JP7193185B2 - リバーステレスコピックシステムと自動運搬装置 - Google Patents

Description

本発明は、自動化装置技術分野に関し、特にリバーステレスコピックシステム（Ｉｎｖｅｒｓｅ Ｔｅｌｅｓｃｏｐｉｃ Ｓｙｓｔｅｍ）および自動運搬装置に関する。

テレスコピック機構は、自動運搬装置の一種として、しばしば荷物の出し入れや貯蔵に用いられる。市販のテレスコピック機構には、引き出しガイドレール、伸縮式コンベヤベルト、電動プッシュロッド／空気圧プッシュロッド／油圧プッシュロッド、テレスコピックフォーク機構などがある。これらのテレスコピック機構は、基本的にいずれも固定された本体構造、伸縮して荷取り可能なフォークアームおよび両者を接続する接続スライドレールを含み、フォークアームは、接続スライドレールを介して伸縮できる。このような機構は、負荷が比較的軽い場合にのみ適用されることがほとんどで、重負荷または伸び出し距離が固定部分の長さよりも長い場合には実用化されていない。

現在、重負荷の場合（５００ｋｇ以上）においてこのような機構を使用しようとすると、通常は設計時において本体構造自体の重さを増やし、できるだけ本体構造の剛性や強度を向上させることで、フォークアームが伸び出しても本体構造が横転しないように保証する。本体構造の重量配分が不十分ならば、さらに他の補助手段を採用することがある。例えば、本体構造を基礎ボルトで地面に固定させたり、または他の場所において斜張装置を増設して本体構造を固定したりする。しかしながら、このようにすれば装置全体の占有スペースが増大するとともに装置構造が複雑になり、さらに移動が不便になってしまう。また、フォークアームが順調に収縮できることを保証するためには、出力の大きいモーターを使用することでトルクを上げ、負荷がかかった後のフォークアームを引き戻す必要があり、これだと、機構およびエネルギーに対する要求がともに高くなってします。

上述内容は、本発明に係る技術的解決手段に対する理解を補うために用いられるものであって、上述内容が従来技術であると認めたわけではない。

本発明は、上述内容に鑑みてなされたものであって、占有スペースを小さくでき、機構を簡素化でき、取付および移動が便利で、電力を大幅に低減できるリバーステレスコピックシステムおよび自動運搬装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明では、以下のような技術的解決手段を提供する。

リバーステレスコピックシステムであって、本体構造、フォークアーム構造および前記本体構造と前記フォークアーム構造とを接続するスライドレール構造を含み、
前記本体構造は、本体主体部および前記本体主体部の底部に設けられている本体駆動構造を含み、前記スライドレール構造は、前記本体主体部に接続され、
前記フォークアーム構造は、前記スライドレール構造に摺動可能に接続されているフォークアーム主体部および前記フォークアーム主体部の底部に設けられているフォークアーム駆動構造を含む。

好ましくは、前記スライドレール構造は、第一スライドレールを含み、前記第一スライドレールは、前記本体主体部に設けられており、前記フォークアーム構造は、前記第一スライドレールに摺動可能に接続されている第一フォークアーム主体部を含み、前記第一フォークアーム主体部の底部には前記フォークアーム駆動構造が設けられている、
または、前記スライドレール構造は、第一スライドレールおよび第二スライドレールを含み、前記第一スライドレールは、前記本体主体部に設けられ、前記フォークアーム構造は、前記第一スライドレールに摺動可能に接続されている第一フォークアーム主体部および前記第二スライドレールに摺動可能に接続されている第二フォークアーム主体部を含み、前記第二スライドレールは前記第一フォークアーム主体部に設けられ、前記第二フォークアーム主体部の底部には前記フォークアーム駆動構造が設けられている。

好ましくは、前記スライドレール構造は、第三スライドレールをさらに含み、前記第三スライドレールは、前記第二フォークアーム主体部に設けられ、
前記フォークアーム構造は、前記第三スライドレールに摺動可能に接続されている第三フォークアーム主体部を含み、前記第三フォークアーム主体部の底部には、前記フォークアーム駆動構造が設けられている。

好ましくは、前記第一スライドレールは、前記本体主体部に摺動可能に設けられている、および／または、
前記第二スライドレールは、前記第一フォークアーム主体部に摺動可能に設けられている。

好ましくは、前記リバーステレスコピックシステムは、一セットの前記フォークアーム構造およびこれに対応して設けられている一セットの前記スライドレール構造を含み、前記フォークアーム構造は、前記スライドレール構造を介して前記本体主体部に摺動可能に接続されている、
または、前記リバーステレスコピックシステムは、少なくとも二セットの前記フォークアーム構造およびこれに対応して設けられている少なくとも二セットの前記スライドレール構造を含み、各セットの前記フォークアーム構造は、それに対応する一セットの前記スライドレール構造を介して前記本体主体部に摺動可能に接続されている。

好ましくは、前記リバーステレスコピックシステムは、並列に設けられている二セットの前記フォークアーム構造およびこれに対応して設けられている二セットの前記スライドレール構造を含み、二セットの前記スライドレール構造は、それぞれ前記本体主体部の両側に接続され、各セットの前記フォークアーム構造は、それに対応する一セットの前記スライドレール構造に摺動可能に接続されている。

好ましくは、前記フォークアーム駆動構造は、前記フォークアーム主体部の底部に設けられている少なくとも一組のフォークアーム駆動輪および前記フォークアーム駆動輪に接続されている駆動輪収縮構造を含む。

好ましくは、前記駆動輪収縮構造は、前記フォークアーム主体部の底部に設けられている取付板、前記取付板に回転可能に設けられている揺動アーム構造および前記揺動アーム構造と前記取付板との間に接続されている押し引きロッド構造を含み、前記フォークアーム駆動輪は、前記揺動アーム構造の端部または中央部に設けられている。

好ましくは、前記本体駆動構造は、前記本体主体部の底部に設けられている少なくとも二組の本体駆動輪を含む。

好ましくは、前記フォークアーム構造は、前記フォークアーム主体部に設けられている昇降機構をさらに含む。

さらに、本発明に係る自動運搬装置は、装置車体および前記装置車体に設けられている前記リバーステレスコピックシステムを含み、
前記リバーステレスコピックシステムのフォークアーム構造が伸び出す際、前記フォークアーム構造の長さは、前記装置車体の長さより長い。

本発明に係る技術的解決手段によれば、フォークアーム構造のフォークアーム主体部の下部に設けられているフォークアーム駆動構造を介して、フォークアーム主体部が連動されてスライドレールを介して本体構造の本体主体部の外側へ伸び出せることができ、この際、本体駆動構造を固定することにより本体主体部が動かないように保持することで、フォークアーム主体部を荷物の位置まで伸び出させる目的を達成できる。また、フォークアーム主体部を用いて荷物を取り出した後、フォークアーム駆動構造を静止させたままフォークアーム主体部を動かないように保持でき、この際、本体主体部は、本体駆動構造に連動して、スライドレール構造を介してフォークアーム主体部の方向へ移動し、フォークアーム主体部を本体主体部に対して収縮させることによって、フォークアーム主体部を逆方向に収縮させる目的を達成できる。このように、フォークアーム主体部は、無負荷時には伸び出し、負荷時には静止を保持できるだけでなく、依然としてフォークアーム構造の正常な伸縮を実現できるため、重負荷の積載にも便利である。既存技術と比較すると、基礎ボルトまたは斜張装置などの固定構造で本体構造を固定する必要はなく、出力の高いモーターを用いてフォークアーム構造を駆動して伸縮させなくても良いため、装置の占有スペースを小さくでき、装置構造を簡素化でき、移動が簡便で、さらには、エネルギーを節約でき、装置に対する要求を低減でき、コストを大幅に節約できる。

本発明に係る実施形態または既存技術における技術的手段をさらに明確に説明するため、以下では実施形態または既存技術の説明において使用する必要のある図面について簡単に紹介する。明らかに、以下の説明における図面は本発明に係る一部の実施形態にすぎず、いわゆる当業者であれば、創造的な労力をかけずに、これらの図面に示されている構造に基づいて、さらに他の図面を得ることができる。

本発明の実施形態に係るリバーステレスコピックシステムの構造を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係るリバーステレスコピックシステム（収縮状態）の構造を示す概略斜視図である。 本発明の実施形態に係るリバーステレスコピックシステム（伸び出し状態）の構造を示す概略斜視図である。 図３の概略正面図である。 図３の概略背面図である。 本発明の実施形態に係るリバーステレスコピックシステムのフォークアーム駆動構造の正面態様を示す概略正面図である。 本発明の実施形態に係るリバーステレスコピックシステムのフォークアーム駆動構造の平面態様を示す概略平面図である。 本発明の実施形態に係るリバーステレスコピックシステムのフォークアーム駆動構造の左側面態様を示す概略左側面図である。 本発明の実施形態に係るリバーステレスコピックシステム（荷物搬送前）の平面態様を示す概略平面図である。 本発明の実施形態に係るリバーステレスコピックシステム（荷物搬送中にフォークアーム構造が伸び出す状態）の正面態様を示す概略正面図である。 本発明の実施形態に係るリバーステレスコピックシステム（荷物搬送中に昇降機構が上昇する状態）の正面態様を示す概略正面図である。 本発明の実施形態に係るリバーステレスコピックシステム（荷物搬送中にフォークアーム構造が収縮する状態）の正面態様を示す概略正面図である。

本発明の目的の達成、機能特徴および長所については、実施形態に合わせて図面を参照しながらさらに説明する。

以下、本発明の実施形態における図面を参照しながら、本発明の実施形態における技術的解決手段について、明瞭かつ完全に説明する。当然でありながら、以下に説明する実施形態は本発明の一部の実施形態にすぎず、全ての実施形態ではない。本発明の実施形態に基づき、いわゆる当業者が創造性労力をかけずに取得するすべての他の実施形態は、本発明の保護範囲に属する。

説明すべき事項として、本発明の実施形態において、方向に関する指示（たとえば、上、下、左、右、前、後、頂部、底部、・・・）がある場合、当該方向に関する指示は、ある特定な姿勢（図面に示す通り）における各部品間の相対位置関係や動作状況などを説明するためにのみ用いられ、該特定の姿勢が変化した場合、その方向に関する指示も対応して変化する。

また、本発明の実施形態において、「第一」、「第二」などの記載がある場合、当該「第一」、「第二」などの記載は、説明の目的でのみ用いられ、相対的な重要性を明示または暗示するものや指示される技術的特徴の数量を暗に示すものとして理解してはいけない。したがって、「第一」および「第二」で限定される技術的特徴は、少なくとも一つの当該特徴を含むことを明示または暗示できる。さらに、各実施形態間において、技術的解決手段を互いに組み合わせることもできるが、いわゆる当業者が実現可能であることを前提としなければならず、技術的解決手段の組み合わせにより、互いに矛盾したり実現できなかったりした場合、このような技術的解決手段の組み合わせは存在しないと考えるべきであり、本発明の保護範囲に属さない。

図１～３に示すように、本発明に係るリバーステレスコピックシステム１０は、本体構造１００、フォークアーム構造３００および本体構造１００とフォークアーム構造３００とを接続するスライドレール構造２００を含む。スライドレール構造２００を介して、フォークアーム構造３００を本体構造１００に対して摺動させることができ、フォークアーム構造３００が本体構造１００の外側へ伸び出すことにより、荷物の取り出しができる。また、フォークアーム構造３００を本体構造１００に対して逆方向に摺動させることもでき、フォークアーム構造３００が本体構造１００内に収縮されて、荷物の移動が便利になる。

具体的には、図４～５に示すように、本体構造１００は、本体主体部１１０および本体主体部１１０の底部に設けられている本体駆動構造１２０を含むことができ、スライドレール構造２００は、本体主体部１１０に接続されている。また、フォークアーム構造３００は、スライドレール構造２００に摺動可能に接続しているフォークアーム主体部３１０およびフォークアーム主体部３１０の底部に設けられているフォークアーム駆動構造３２０を含むことができる。フォークアーム構造３００のフォークアーム主体部３１０の下部に設けられているフォークアーム駆動構造３２０を介して、フォークアーム主体部３１０が連動されてスライドレール構造２００を介して本体構造１００の本体主体部１１０の外側へ伸び出せることができ、この際、本体駆動構造１２０を固定することにより本体主体部１１０が動かないように保持することで、フォークアーム主体部３１０を荷物の位置まで伸び出させる目的を達成できる。また、フォークアーム主体部３１０を用いて荷物を取り出した後、フォークアーム駆動構造３２０を静止させたままフォークアーム主体部３１０を動かないように保持でき、この際、本体主体部１１０は、本体駆動構造１２０に連動して、スライドレール構造２００を介してフォークアーム主体部３１０の方向へ移動し、フォークアーム主体部３１０を本体主体部１１０に対して収縮させることによって、フォークアーム主体部３１０を逆方向に収縮させる目的を達成できる。このように、フォークアーム主体部３１０は、無負荷時には伸び出し、負荷時には静止を保持できるだけでなく、依然としてフォークアーム構造３００の正常な伸縮を実現できるため、重負荷の積載にも便利である。既存技術と比較すると、基礎ボルトまたは斜張装置などの固定構造で本体構造を固定する必要はなく、出力の高いモーターを用いてフォークアーム構造を駆動して伸縮させなくても良いため、装置の占有スペースを小さくでき、装置構造を簡素化でき、移動が便利で、さらには、エネルギーを節約でき、装置に対する要求を低減でき、コストを大幅に節約できる。

また、一つの実施形態によれば、リバーステレスコピックシステム１０は、一セットのフォークアーム構造３００およびこれに対応して設けられている一セットのスライドレール構造２００を含むことができ、当該セットにおけるフォークアーム構造３００は、当該セットにおけるスライドレール構造２００を介して本体主体部１１０に摺動可能に接続されている。すなわち、本実施形態によれば、一セットのフォークアーム構造によって荷物を取り出せる。

また、他の一つの実施形態によれば、リバーステレスコピックシステム１０は、少なくとも二セットのフォークアーム構造３００およびこれに対応して設けられている少なくとも二セットのスライドレール構造２００を含むことができ、各セットにおけるフォークアーム構造３００は、それに対応する一セットのスライドレール構造２００を介して本体主体部１１０に摺動可能に接続されている。すなわち、本実施形態によれば、複数セットのフォークアーム構造を同時に設けて荷物を取り出せることができ、形状、寸法、重量の異なる荷物の取り出しに適用できる。

具体的には、本実施形態において、リバーステレスコピックシステム１０は、並列に設けられている二セットのフォークアーム構造３００およびこれに対応して設けられている二セットのスライドレール構造２００を含むことができ、二セットのスライドレール構造２００は、それぞれ本体主体部１１０の両側に接続され、各セットにおけるフォークアーム構造３００は、それに対応する一セットのスライドレール構造２００に摺動可能に接続されている。すなわち、本実施形態において、本体構造に二セットのフォークアーム構造を設けることができ、両側から荷物を取り出すことができ、構造が簡単で、応力が均一で安定しており、安定かつ確実にフォークで荷物を取り出せる。さらに、二セットのフォークアーム構造と二セットのスライドレール構造とは、本体主体部の中心線に対して、対称となるように本体主体部の両側に設けることができる。また、実際のニーズに応じてフォークアーム構造およびスライドレール構造のセット数を設けることができ、異なる使用ニーズに満せることができる。

さらに、一つの実施形態によれば、フォークアーム構造３００は、一段式のフォークアーム構造に設けられてもよい。すなわち、リバーステレスコピックシステム１０のフォークアーム構造３００が本体構造の外側へ完全に伸び出した後は、追加的に伸縮を行うことができなくなる。すなわち、フォークアーム構造３００は、一つの第一フォークアーム主体部および第一フォークアーム主体部の底部に設けられているフォークアーム駆動構造３２０のみ含む。また、スライドレール構造２００は、本体主体部１１０に接続されている第一スライドレールのみ含み、当該第一スライドレールは、第一フォークアーム主体部に摺動可能に接続されている。当該第一フォークアーム主体部は、フォークアーム駆動構造３２０の作用の下で、第一スライドレールを介して本体主体部１１０の外側へ伸び出すことができ、さらに、本体駆動構造１２０の作用の下で、第一スライドレールを介して本体主体部１１０内に収縮することもできる。また、当該第一スライドレールは、本体主体部に摺動可能に設けられてもよい。すなわち、当該第一スライドレールは、本体主体部１１０の外側まで伸び出すか、または本体主体部１１０内に収縮することにより、第一フォークアーム主体部の伸び出し長さを本体主体部１１０の長さよりも長くすることができる。

また、他の一つの実施形態によれば、フォークアーム構造３００は、多段式のフォークアーム構造に設けられてもよく、スライドレール構造２００もこれに対応して多段式のスライドレール構造に設けられてもよい。すなわち、リバーステレスコピックシステム１０のフォークアーム構造３００が本体構造１００の外側へ完全に伸び出した後、フォークアーム構造３００自体が再度または複数回にわたって外側へ伸び出すことができ、追加的に長さを伸縮させることができる。これにより、フォークアーム構造３００の伸び出し長さと位置を柔軟に調整でき、伸び出し長さを本体構造１００の長さよりも長くすることができる。さらに、スライドレール構造２００に対する積載による応力が比較的に小さいため、多段式のスライドレールおよび多段式のフォークアームの設計を通じて、多段階の伸縮機能を実現でき、伸び出し長さを保証するとともに、機構全体の占有スペースを小さくすることができ、機構の小型化を実現できる。

具体的には、スライドレール構造２００は、第一スライドレールおよび第二スライドレールを含むことができ、第一スライドレールは本体主体部１１０に設けられ、フォークアーム構造３００は、第一スライドレールに摺動可能に接続されている第一フォークアーム主体部および第二スライドレールに摺動可能に接続されている第二フォークアーム主体部を含むことができ、第二スライドレールは、第一フォークアーム主体部に設けられ、第二フォークアーム主体部の底部にはフォークアーム駆動構造３２０が設けられている。この場合、リバーステレスコピックシステムを二段式のガイドレールおよび二段式のフォークアーム構造に設けてもよく、これで、二段階の伸縮機能を実現できる。当該第二フォークアーム主体部は、フォークアーム駆動構造３２０の作用の下で、第二スライドレールを介して本体主体部１１０の外側へ伸び出すことができ、その後も引き続いて外側へ伸び出すことができ、第一スライドレールを介して第一フォークアーム主体部を本体主体部１１０の外側へ伸び出すことができ、このように、フォークアーム構造３００全体を本体主体部１１０の外側へ伸び出せることができる。なお、本体駆動構造１２０の作用の下で、まずは第一スライドレールを介して本体主体部１１０内に収縮させ、続いて、第二スライドレールを介して第二フォークアーム主体部を本体主体部１１０内に収縮させてもよい。さらに、第一フォークアーム主体部の底部にフォークアーム駆動構造３２０を設けることもできる。すなわち、第一フォークアーム主体部の底部と第二フォークアーム主体部の底部の両方いずれにもフォークアーム駆動構造３２０を設けてもよく、まずは第一フォークアーム主体部を伸び出してからその後に第二フォークアーム主体部を伸び出すことができ、さらに、まずは第二フォークアーム主体部を収縮させてからその後に第一フォークアーム主体を収縮させることができる。また、当該第一スライドレールは、本体主体部に摺動可能に設けられ、および／または、第二スライドレールは、第一フォークアーム主体部に設けられてもよい。すなわち、当該第一スライドレールは、本体主体部１１０の外側まで伸び出し、または本体主体部１１０内に収縮でき、第二スライドレールも、第一フォークアーム主体部の外側まで伸び出し、または第一フォークアーム主体部内に収縮できる（すなわち、第二スライドレールは単独に摺動することも、第一スライドレールの摺動のもとでさらに摺動することもできる）。これによって、第一フォークアーム主体部と第二フォークアーム主体部の伸び出し長さとの和を本体主体部１１０の長さよりも長くすることができる。

また、リバーステレスコピックシステム１０を三段式のスライドレールおよび三段式のフォークアーム構造に設けてもよく、これで、三段階の伸縮機能を実現できる。すなわち、スライドレール構造は、第一スライドレールおよび第二スライドレールを含むほか、第三スライドレールをさらに含み、第三スライドレールは、第二フォークアーム主体部に設けられ、フォークアーム構造は、第一フォークアーム主体部および第二フォークアーム主体部を含むほか、第三スライドレールに摺動可能に接続されている第三フォークアーム主体部をさらに含み、第三フォークアーム主体部の底部には、フォークアーム駆動構造が設けられている。その作動原理は、上述の二段式のスライドレールおよび二段式のフォークアームを設けた場合と同じであるため、ここでは説明を省略する。さらに、第一フォークアーム主体部および第二フォークアーム主体部の底部に、フォークアーム駆動構造を設けてもよく、各フォークアーム主体部が独立の伸縮能力を持つようにしてもよい。また、第三スライドレールは、第二フォークアーム主体部に設けられてもよい。すなわち、当該第三スライドレールが第二フォークアーム主体部の外側へ伸び出し、または第二フォークアーム主体部内に収縮することができる（すなわち、第三スライドレールは単独に摺動することも、第一スライドレールおよび／または第二スライドレールの摺動のもとでさらに摺動することもできる）。これによって、第一フォークアーム主体部、第二フォークアーム主体部および第三フォークアーム主体部の伸び出し長さの和を本体主体部１１０の長さよりも長くすることができる。

また、必要に応じて、リバーステレスコピックシステム１０を段階のさらに多い多段式のスライドレールおよび多段式のフォークアーム構造に設けてもよく、必要とされる伸縮長さを達成できる。

また、図６～８で示すように、フォークアーム駆動構造３２０は、フォークアーム主体部３１０の底部に設けられている少なくとも一組のフォークアーム駆動輪３２８およびフォークアーム駆動輪３２８に接続されている駆動輪収縮構造を含むことができる。すなわち、フォークアーム駆動構造３２０は、第一フォークアーム主体部の底部に設けられているフォークアーム駆動輪３２８および駆動輪収縮構造を含んでもよく、第二フォークアーム主体部の底部に設けられているフォークアーム駆動輪３２８および駆動輪収縮構造を含んでもよく、または、第三フォークアーム主体部の底部に設けられているフォークアーム駆動輪３２８および駆動輪収縮構造を含んでもよい。フォークアーム主体部３１０の底部のフォークアーム駆動輪３２８によって、フォークアーム主体部３１０をスライドレール構造２００に沿って移動させ、本体構造１００の外側へ伸び出したり、本体構造１００内に収縮したりすることができる。これで、フォークアーム駆動構造３２０を介してフォークアーム主体部３１０を本体主体部１１０内に自由に収縮できるようにするとともに、フォークアーム主体部３１０を安定的にサポートでき、フォークアーム主体部３１０が負荷する際のスライドレール構造２００と本体構造１００に対する要求を低減できる。さらに、駆動輪収縮構造によってフォークアーム駆動輪３２８を収縮でき、フォークアーム駆動輪３２８をフォークアーム主体部３１０内に収縮できるため、フォークアーム主体部３１０を本体主体部１１０内に収縮でき、またはフォークアーム主体部３１０を本体主体部１１０内に格納できる。すなわち、フォークアーム主体部３１０の底部のフォークアーム駆動輪３２８は、必要に応じて上下に伸縮でき、フォークアーム主体部３１０が伸び出す際、フォークアーム駆動輪３２８が地面に展開し、フォークアーム主体部３１０が収縮する際、フォークアーム駆動輪３２８がフォークアーム主体部３１０内に収縮し、フォークアーム主体部３１０がスライドレール構造２００を介して本体構造１１０内に収納される。フォークアーム主体部３１０が荷物を取り出した後、フォークアーム主体部３１０は自身のフォークアーム駆動輪３２８を介して積極的に支持面にロックされ、静止状態を保持する。この際、本体構造１００は本体駆動構造１２０の作用の下で、スライドレール構造２００を介してフォークアーム主体部の方向へ移動し始め、フォークアーム主体部３１０とスライドレール構造２００がともに本体主体部内に完全に収納されるまで移動する。

さらに、駆動輪収縮構造は、フォークアーム主体部３１０の底部に設けられている取付板３２２、取付板３２２に回転可能に設けられている揺動アーム構造３２４および揺動アーム構造３２４と取付板３２２との間に接続されている押し引きロッド構造３２６を含むことができ、フォークアーム駆動輪３２８は、揺動アーム構造３２４の端部または中央部に設けられている。取付板３２２を通じて、揺動アーム構造３２４および押し引きロッド構造３２６をフォークアーム主体部３１０の底部に取り付けることができ、押し引きロッド構造３２６を通じて、揺動アーム構造３２４を押し引きでき、揺動アーム構造３２４をフォークアーム駆動輪３２８に連動させて揺動させることによって、フォークアーム駆動輪３２８をフォークアーム主体部３１０内からフォークアーム主体部３１０の底部の外側へ伸び出させたり、フォークアーム主体部３１０の外側からフォークアーム主体部３１０内に収縮させたりできる。

また、フォークアーム主体部３１０の底部の外側端部に一組のフォークアーム駆動構造３２０を設けたり、フォークアーム主体部３１０の底部の両端に二組のフォークアーム駆動構造３２０を設けたり、またはフォークアーム主体部３１０の底部に三組以上のフォークアーム駆動構造３２０を設けたりしてもよい。さらに、各組のフォークアーム駆動構造３２０は、フォークアーム主体部３１０の底部の両側にそれぞれ設けられている少なくとも二つのフォークアーム駆動輪３２８を含むことができる。また、フォークアーム主体部３１０の底部にフォークアーム従動輪構造を設けることができ、該フォークアーム従動輪構造は、フォークアーム駆動構造３２０に連動して一緒に移動でき、移動およびサポートを補助する役割を果たすことができる。

また、本体駆動構造１２０は、本体主体部１１０の底部に設けられている少なくとも二組の本体駆動輪を含むことができる。少なくとも二組の本体駆動輪は、本体主体部１１０を駆動して前後に移動させることによって、本体主体部１１０をフォークアーム主体部３１０へ移動させたり、またはリバーステレスコピックシステム１０全体を移動させたりできるように駆動する。各組の本体駆動輪は、少なくとも一つの本体駆動輪を含むことができ、すなわち、本体駆動構造１２０は、二つの本体駆動輪、四つの本体駆動輪、または六つの本体駆動輪を含むことができる。また、本体主体部１１０の底部に本体従動輪構造を設けてもよく、これにより、本体駆動構造１２０による駆動の下で連動されて一緒に移動し、移動およびサポートを補助する役割を果たすことができる。

また、フォークアーム構造３００は、フォークアーム主体部３１０に設けられている昇降機構３３０をさらに含むこともできる。当該昇降機構３３０は、上昇または下降でき、物体を持ち上げることができる。

また、本発明に係る自動運搬装置は、装置車体２０および装置車体２０に設けられているリバーステレスコピックシステム１０を含み、荷物３０の取得および運搬を簡便に実現できる。さらに、リバーステレスコピックシステムのフォークアーム構造が伸び出す際、装置車体の外側まで伸び出したフォークアーム構造の長さを装置車体の長さよりも長くすることができる。たとえば、装置車体の長さが１ｍである場合、装置車体の外側へ伸び出すフォークアーム構造の長さが１．５ｍにまで達することができる。また、本実施形態において、自動運搬装置は、二セットのリバーステレスコピックシステム１０を含むことができ、二セットのリバーステレスコピックシステム１０を装置車体２０の両側にそれぞれ設けることができる。必要に応じて、一セットのリバーステレスコピックシステム１０または二セット以上のリバーステレスコピックシステム１０を装置車体に設置することができる。さらに、トレーまたは荷物の寸法の違いに応じて、リバーステレスコピックシステムのフォークアーム構造が異なる長さで伸び出させることができ、これによって、業務効率を向上できる。

図９～１２に示すように、リバーステレスコピックシステムを利用して荷物を取得するプロセスにおいて、まずフォークアーム構造３００のフォークアーム主体部３１０の下部に設けられているフォークアーム駆動構造３２０に連動することによって、スライドレール構造２００を介してフォークアーム主体部３１０を本体構造１００の本体主体部１１０の外側へ伸び出せることができる。この際、本体駆動構造１２０を固定したまま本体主体部１１０を動かないように保持することができため、フォークアーム主体３１０を荷物の底部位置まで伸び出させる目的を達成できる。続いて、荷物の底部に位置するフォークアーム機構３００の昇降機構３３０を上昇させて、荷物を持ち上げる。続いて、フォークアーム主体部３１０を利用してフォークで荷物を取り出した後、フォークアーム駆動構造３２０を静止させたままフォークアーム主体部３１０を動かないように保持することができる。この際、本体主体部１１０（および装置車体２０）は、本体駆動構造１２０に連動して、スライドレール２００を介してフォークアーム主体部３１０の方向へ移動し、フォークアーム主体部３１０を本体主体部１１０（および装置車体２０）に対して収縮させるようにし、昇降機構３３０により持ち上げられる荷物３０を本体主体部１１０（および装置車体２０）の上方に達するようにできる。最後に、昇降機構３３０が下降し、荷物３０を本体主体部１１０（または装置車体２０）の上に載置し、このようにして、荷物３０の取得を実現する。リバーステレスコピックシステムは、荷物運搬のプロセスにおいて荷重を受けないため、機構の寿命と信頼性を向上される。

本発明に係る技術的解決手段において、リバーステレスコピックシステムは、フォークアーム構造にフォークアーム駆動装置を取り付けることによって、独立かつ積極的に動作したり、伸び出したり、また収縮したりすることができる。これによって、リバーステレスコピックシステムの回収方式を既存のものと異ならせるようにでき、伸び出したフォークアーム構造が動かない状態を保持できるため、本体構造をフォークアーム構造へ移動させることができる。フォークアーム構造のフォークアーム主体部は、無負荷の際には伸長し、負荷する際には静止を保持できるだけでなく、依然としてフォークアーム構造の正常な伸縮を実現できるため、重負荷の積載にも便利である。本体構造およびフォークアーム構造ともに能動的なサポート（すなわち、本体駆動構造とフォークアーム駆動構造）があり、各自の独立な前後動作を実現できる。フォークアーム構造のサポート（すわなち、フォークアーム駆動構造）は上下に揺動可能で、フォークアーム構造が収納される際、フォークアーム駆動構造が揺動してフォークアーム内部に収納される。機構はモジュール化可能で、単体機構で使用したり、複数機構で使用したりでき、テレスコピック機構全体の荷重能力をすばやく向上できる。このように、基礎ボルトまたは斜張装置などの固定構造で本体構造を固定する必要はなく、出力の高いモーターを用いてフォークアーム構造を駆動して伸縮させなくても良いため、装置の占有スペースを小さくできし、装置構造を簡素化でき、移動が簡便で、さらには、エネルギーを節約でき、装置に対する要求を低減でき、コストを大幅に節約できる。

上述の記載は、本発明の好ましい実施形態にすぎず、これにより本発明の保護範囲は限定されない。本発明の技術的思想の下で、本発明の明細書および図面の内容を利用して行った均等な構造変換や直接／間接にその他の関連技術分野への適用は、いずれも本発明の保護範囲に含まれる。

１０ リバーステレスコピックシステム、
２０ 装置車体、
３０ 荷物、
１００ 本体構造、
１１０ 本体主体部、
１２０ 本体駆動構造、
２００ スライドレール構造、
３００ フォークアーム構造、
３１０ フォークアーム主体部、
３２０ フォークアーム駆動構造、
３２２ 取付板、
３２４ 揺動アーム構造、
３２６ 押し引きロッド構造、
３２８ フォークアーム駆動輪、
３３０ 昇降機構。

Claims (10)

1. 本体構造（１００）、フォークアーム構造（３００）および前記本体構造（１００）と前記フォークアーム構造（３００）とを接続するスライドレール構造（２００）を含み、
   前記本体構造（１００）は、本体主体部（１１０）および前記本体主体部（１１０）の底部に設けられている本体駆動構造（１２０）を含み、前記スライドレール構造（２００）は、前記本体主体部（１１０）に接続され、
   前記フォークアーム構造（３００）は、前記スライドレール構造（２００）に摺動可能に接続されているフォークアーム主体部（３１０）および前記フォークアーム主体部（３１０）の底部に設けられているフォークアーム駆動構造（３２０）を含む、
   ことを特徴とするリバーステレスコピックシステム。
2. 前記スライドレール構造（２００）は、第一スライドレールを含み、前記第一スライドレールは、前記本体主体部（１１０）に設けられており、前記フォークアーム構造（３００）は、前記第一スライドレールに摺動可能に接続されている第一フォークアーム主体部を含み、前記第一フォークアーム主体部の底部には前記フォークアーム駆動構造（３２０）が設けられている、
   または、前記スライドレール構造（２００）は、第一スライドレールおよび第二スライドレールを含み、前記第一スライドレールは、前記本体主体部（１１０）に設けられ、前記フォークアーム構造（３００）は、前記第一スライドレールに摺動可能に接続されている第一フォークアーム主体部および前記第二スライドレールに摺動可能に接続されている第二フォークアーム主体部を含み、前記第二スライドレールは前記第一フォークアーム主体部に設けられ、前記第二フォークアーム主体部の底部には前記フォークアーム駆動構造（３２０）が設けられている、
   ことを特徴とする請求項１に記載のリバーステレスコピックシステム。
3. 前記第一スライドレールは、前記本体主体部（１１０）に摺動可能に設けられている、および／または、
   前記第二スライドレールは、前記第一フォークアーム主体部に摺動可能に設けられている、
   ことを特徴とする請求項２に記載のリバーステレスコピックシステム。
4. 前記リバーステレスコピックシステムは、一セットの前記フォークアーム構造（３００）およびこれに対応して設けられている一セットの前記スライドレール構造（２００）を含み、前記フォークアーム構造（３００）は、前記スライドレール構造（２００）を介して前記本体主体部（１１０）に摺動可能に接続されている、
   または、前記リバーステレスコピックシステムは、少なくとも二セットの前記フォークアーム構造（３００）およびこれに対応して設けられている少なくとも二セットの前記スライドレール構造（２００）を含み、各セットの前記フォークアーム構造（３００）は、それに対応する一セットの前記スライドレール構造（２００）を介して前記本体主体部（１１０）に摺動可能に接続されている、
   ことを特徴とする請求項１に記載のリバーステレスコピックシステム。
5. 前記リバーステレスコピックシステムは、並列に設けられている二セットの前記フォークアーム構造（３００）およびこれに対応して設けられている二セットの前記スライドレール構造（２００）を含み、二セットの前記スライドレール構造（２００）は、それぞれ前記本体主体部（１１０）の両側に接続され、各セットの前記フォークアーム構造（３００）は、それに対応する一セットの前記スライドレール構造（２００）に摺動可能に接続されている、ことを特徴とする請求項４に記載のリバーステレスコピックシステム。
6. 前記フォークアーム駆動構造（３２０）は、前記フォークアーム主体部（３１０）の底部に設けられている少なくとも一組のフォークアーム駆動輪（３２８）および前記フォークアーム駆動輪（３２８）に接続されている駆動輪収縮構造を含む、ことを特徴とする請求項１～５のいずれか一項に記載のリバーステレスコピックシステム。
7. 前記駆動輪収縮構造は、前記フォークアーム主体部（３１０）の底部に設けられている取付板（３２２）、前記取付板（３２２）に回転可能に設けられている揺動アーム構造（３２４）および前記揺動アーム構造（３２４）と前記取付板（３２２）との間に接続されている押し引きロッド構造を含み、前記フォークアーム駆動輪（３２８）は、前記揺動アーム構造（３２４）の端部または中央部に設けられている、ことを特徴とする請求項６に記載のリバーステレスコピックシステム。
8. 前記本体駆動構造（１２０）は、前記本体主体部（１１０）の底部に設けられている少なくとも二組の本体駆動輪を含む、ことを特徴とする請求項１～５のいずれか一項に記載のリバーステレスコピックシステム。
9. 前記フォークアーム構造（３００）は、前記フォークアーム主体部（３１０）に設けられている昇降機構（３３０）をさらに含む、ことを特徴とする請求項１～５のいずれか一項に記載のリバーステレスコピックシステム。
10. 装置車体および前記装置車体に設けられている請求項１～９のいずれか一項に記載のリバーステレスコピックシステムを含み、
    前記リバーステレスコピックシステムのフォークアーム構造が伸び出す際、前記フォークアーム構造の長さは、前記装置車体の長さより長い、ことを特徴とする自動運搬装置。

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