JP7184129B1 - エレベーターの制御装置及びエレベーターの制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、乗り心地の低下を招くことなく、多段帰還制御によりエレベーターのクリープレス運転を実現する。【解決手段】かごを昇降させる電動機３の駆動制御を行なうエレベーターの制御装置１に、電動機３の回転速度を指定する速度指令を回転速度の目標値と回転速度の検出値との差に応じて生成する第１ループと、電動機３のトルクを指定するトルク指令を目標値と検出値との差の積分値と検出値との差に応じて生成する第２ループと、第２ループにより生成されるトルク指令を当該トルク指令の積分値と検出値との差に応じて補正する第３ループと、を用いて電動機３の回転速度を制御する第１の制御と、第１ループ及び第３ループを用いて電動機３を制御する第２の制御と、第１ループ及び第２ループを用いて電動機３を制御する第３の制御と、を電動機３の回転速度の検出値に応じて切り換えて実行させる。【選択図】図１

Description

本発明は、エレベーターのかごを昇降させる電動機の駆動制御を行なうエレベーターの制御装置及びエレベーターの制御方法に関するものである。

エレベーターでは、かごの停止制御において、かごが着床位置に近づくと、目標とする着床位置の位置決め精度を良くするために、かごの昇降速度を微速のクリープ速度まで減速させ、その後、クリープ速度でかごを一定時間移動させるクリープ運転が行なわれる場合がある。クリープ運転を行なうと、かごが停止するまでの時間が長くなり、エレベーターの稼働効率が低下する。このため、クリープ運転を省略したクリープレス運転によるエレベーターの停止制御技術が提案されている（たとえば、特許文献１参照）。また、位置制御ループと速度制御ループとを含む多段帰還制御によってクリープレス運転を実現することも提案されている。

特開平１１－１９１９９９号公報

多段帰還制御によるクリープレス運転では、位置制御ループを有さない態様と比較してフィードバックゲインが大きくなり、帰還制御の安定性が低下する。帰還制御の安定性が低下すると、ロープ系共振に代表される各種共振ピークの影響やかごを昇降させる電動機の回転速度を検出する速度検出器の低速域における出力遅延の影響等によって、かご内に持続振動が発生し、エレベーターの乗り心地が低下する。

本発明は、乗り心地の低下を招くことなく、多段帰還制御によるクリープレス運転を実現するエレベーターの制御装置及び制御方法を提供することを目的とする。

本発明のエレベーターの制御装置は、
かごを昇降させる電動機の駆動制御を行なうエレベーターの制御装置であって、
前記電動機の回転速度を指定する速度指令を前記電動機の回転速度の目標値と前記電動機の回転速度の検出値との差に応じて生成する第１ループと、
前記電動機のトルクを指定するトルク指令を前記目標値と前記検出値との差の積分値と前記検出値との差に応じて生成する第２ループと、
前記トルク指令を前記トルク指令の積分値と前記検出値との差に応じて補正する第３ループと、を有し、
前記第１ループ、前記第２ループ及び前記第３ループを用いて前記電動機を制御する第１の制御と、前記第１ループ及び前記第３ループを用いて前記電動機を制御する第２の制御と、前記第１ループ及び前記第２ループを用いて前記電動機を制御する第３の制御と、を前記電動機の回転速度の検出値に応じて切り換える。

前記第３の制御では、前記第３ループは無効とされてもよい。

前記第２の制御では、前記第２ループは無効とされ、前記目標値と前記検出値との差に基づいて前記トルク指令が生成されてもよい。

前記かごの走行速度が加速する加速区間、前記かごが等速で走行する等速区間、及び、前記かごの走行速度が減速する減速区間のうち前記かごの走行速度が予め定められた第１閾値まで減速する区間では、前記第２の制御が行なわれてもよい。

前記かごの走行速度が前記第１閾値を下回ってから前記かごが着床するまで、前記第３の制御が行なわれてもよい。

前記第２ループに、
前記電動機の回転速度の目標値と前記電動機の回転速度の検出値との差を積分する第１積分器と、
前記第１積分器の出力と前記検出値との差を演算して出力する第１減算器と、
前記第１減算器の出力に第１のゲインを乗算して出力する第１乗算器と、
前記第１ループにより生成された速度指令に前記第１乗算器の出力を加算して出力する第１加算器と、
前記第１加算器の出力に基づいて比例演算を行なうことにより前記トルク指令を生成する第１比例演算器と、を有し、
前記第３ループに、
前記第２ループにより生成される前記トルク指令の積分値と前記検出値との差を演算して出力する第２減算器と、
前記第２減算器の出力に第２のゲインを乗算する第２乗算器と、
前記かごの走行速度が前記第１閾値よりも小さい第２閾値を下回ったことを契機として取り込んだ値をホールドし、前記かごが着床するまで、ホールドした値を出力する第１サンプルホールド回路と、
前記トルク指令に前記第１サンプルホールド回路の出力を加算して出力することにより前記トルク指令を補正する第２加算器と、を有し、
前記第２の制御では、前記第１のゲインはゼロとされてもよい。

前記かごの走行速度が前記第１閾値を下回ったことを契機として、前記第１のゲインをゼロから予め定められた値まで徐々に増加させる制御が為されてもよい。

本発明のエレベーターの制御方法は、
かごを昇降させる電動機の駆動制御を行なうエレベーターの制御装置に、
前記電動機の回転速度を指定する速度指令を前記電動機の回転速度の目標値と前記電動機の回転速度の検出値との差に応じて生成する第１ループと、前記電動機のトルクを指定するトルク指令を前記目標値と前記検出値との差の積分値と前記検出値との差に応じて生成する第２ループと、前記トルク指令を前記トルク指令の積分値と前記検出値との差に応じて補正する第３ループと、を用いて前記電動機を制御する第１の制御と、
前記第１ループ及び前記第３ループを用いて前記電動機を制御する第２の制御と、
前記第１ループ及び前記第２ループを用いて前記電動機を制御する第３の制御と、
を前記電動機の回転速度の検出値に応じて切り換えて実行させる。

図１は、本発明の一実施形態に係る制御装置を含むエレベーターの制御システムの構成例を示す図である。 図２は、従来の多段帰還方式の制御装置を含むエレベーターの制御システムの構成例を示す図である。 図３は、本発明の制御装置による動作例を示す図である。 図４は、本発明の制御装置におけるゲインＫ１の時間変化の一例を示す図である。 図５は、本発明の制御装置によるエレベーターの昇降速度のグラフ曲線である。 図６は、従来の制御装置によるエレベーターの昇降速度のグラフ曲線である。

以下、図面を参照しながら、本発明のエレベーターの制御装置１及びその制御方法について説明を行なう。なお、実施形態中の数値等は例示であり、これらに限定するものではない。

図１は、本発明の一実施形態に係るエレベーターの制御装置１の構成例を示す図である。図１には、ハイライズエレベーターのかごを昇降させる電動機３、及び、制御装置１による制御の下で電動機３の駆動制御を行なう駆動装置２、及び、電動機３の回転速度を検出する速度検出器４が示されている。ハイライズエレベーターとは、昇降距離がたとえば３００ｍ以上の高層階用のエレベーターのことをいう。速度検出器は、パルスジェネレータ（Pulse Generator）であり、図１では、ＰＧと表記されている。図１では、電動機３が昇降させるエレベーターのかご、かごに取り付けられたロープ、及び、ロープに取り付けられた錘の図示は省略されている。つまり、図１は、エレベーターのかごを昇降させる電動機３の駆動制御を行なう制御装置１を含む制御システムの全体の電気的な構成を図示するものである。

電動機３は、駆動装置２から電力の供給を受け、当該電力に応じた回転速度で回転子を回転させる。本実施形態における電動機３は直流電動機であるが、電動機３は交流電動機であってもよい。駆動装置２は、図示省略する電源から供給される電力を制御装置１から与えられるトルク指令τ＊に応じた電力に変換して電動機３に供給する。本実施形態における駆動装置２はサイリスタレオナード方式の電流変換器であるが、電動機３が交流電動機である場合、駆動装置２としてインバーターが用いられればよい。

図１に示すように、制御装置１は、減算器１０、７０及び１００と、加算器３０及び５０と、比例演算器２０及び４０と、積分器６０及び９０と、乗算器８０及び１１０と、サンプルホールド回路１２０と、フィルター１５０とを有する。なお、図１では比例演算器はＰと表記しており、積分器はＩと表記している。比例演算器２０及び積分器６０は第１のＰＩコントローラを形成し、比例演算器４０及び積分器９０は第２のＰＩコントローラを形成する。フィルター１５０は、たとえばローパスフィルターであり、速度検出器４の出力信号から高周波ノイズを除去して出力する。

減算器１０、比例演算器２０及びフィルター１５０は、第１ループを形成する。第１ループは、回転速度の目標値Ｕ＊と回転速度の検出値Ｕとの差に応じて、電動機３の回転速度を指定する速度指令を生成する。減算器１０は、目標値Ｕ＊からフィルター１５０により高周波ノイズを除去済の検出値Ｕを減算し、減算結果を比例演算器２０に出力する。比例演算器２０は入力値に応じた比例演算を行ない、演算結果を速度指令として出力する。

加算器３０、比例演算器４０、積分器６０、減算器７０、乗算器８０及びフィルター１５０は、第２ループを形成する。第２ループは、減算器１０の出力の積分値と検出値Ｕとの差及び比例演算器２０の出力に応じて、かごの位置を制御するための電動機３のトルクを指定するトルク指令を生成する。積分器６０は、減算器１０の出力（すなわち、目標値Ｕ＊とフィルター１５０により高周波ノイズを除去済の検出値Ｕとの差）を積分し、積分結果を減算器７０に出力する。減算器７０は、積分器６０の出力からフィルター１５０により高周波ノイズを除去済の検出値Ｕを減算し、減算結果を乗算器８０に出力する。乗算器８０は、減算器７０の出力にゲインＫ１を乗算し、乗算結果を加算器３０に出力する。加算器３０は、比例演算器２０の出力に乗算器８０の出力を加算し、加算結果を出力する。比例演算器４０は、加算器３０の出力に応じた比例演算を行ない、その演算結果をトルク指令として出力する。詳細については後述するが、本発明の制御装置１では、乗算器８０のゲインをゼロにすることによって、位置制御系である第２ループを無効化することができる。積分器６０は本発明における第１積分器の一例である。減算器７０は本発明における第１減算器の一例である。乗算器８０は、本発明における第１乗算器の一例である。乗算器８０におけるゲインＫ１は本発明における第１のゲインの一例である。加算器３０は本発明における第１加算器の一例である。比例演算器４０は、本発明における第１比例演算器の一例である。

加算器５０、積分器９０、減算器１００、乗算器１１０、サンプルホールド回路１２０及びフィルター１５０は、第３ループを形成する。第３ループは、第２ループにより生成されるトルク指令の積分値と検出値Ｕとの差及び当該トルク指令に応じて、かごの位置を制御するための第２ループにより生成されるトルク指令を補正する。積分器９０は、加算器３０の出力（すなわち、第２ループにより生成されるトルク指令）を積分し、積分結果を減算器１００に出力する。減算器１００は、積分器９０の出力からフィルター１５０により高周波ノイズを除去済の検出値Ｕを減算し、減算結果を乗算器１１０へ出力する。乗算器１１０は、減算器１００の出力（すなわち、第２ループにより生成されるトルク指令の積分値とフィルター１５０により高周波ノイズを除去済の検出値Ｕとの差）に、ゲインＫ２を乗算し、乗算結果をサンプルホールド回路１２０に出力する。

サンプルホールド回路１２０は、乗算器１１０の出力を取り込んで加算器５０に出力する。サンプルホールド回路１２０は、制御装置１からの指示に応じて、取り込んだ値をホールドし、以降、ホールドした値を出力する。図２は、従来の多段帰還方式の制御装置１Ａを含む制御システムの構成例を示す図である。図２では、図１におけるものと同じ構成要素には同じ符号が付されている。図２と図１とを比較すれば明らかなように、本発明の制御装置１は、第３ループにサンプルホールド回路１２０を有する点が従来の制御装置１Ａとは異なる。詳細については後述するが、サンプルホールド回路１２０を設けることによって、トルク指令τ＊が突変することを回避しつつ、第３ループを無効化することができる。

加算器５０は、比例演算器４０の出力にサンプルホールド回路１２０の出力を加算し、加算結果を補正済みのトルク指令τ＊として駆動装置２へ出力する。減算器１００は本発明における第２減算器の一例である。乗算器１１０は、本発明における第２乗算器の一例である。乗算器１１０におけるゲインＫ２は本発明における第２のゲインの一例である。サンプルホールド回路１２０は本発明における第１サンプルホールド回路の一例である。加算器５０は、本発明における第２加算器の一例である。

以上が本実施形態のエレベーターの制御装置１の構成である。

本実施形態の制御装置１は、第１ループ、第２ループ及び第３ループを用いた第１の制御と、第１ループ及び第３ループを用いた第２の制御と、第１ループ及び第２ループを用いた第３の制御と、をエレベーターのかごの走行速度、換言すれば電動機３の回転速度に応じて切り換えて実行することができ、この点が従来の多段帰還方式の制御装置１Ａと異なる。

図３は、制御装置１の動作例を示す図である。制御装置１は、駆動装置２を制御することによって、図３の速度曲線ＶＣに示すように、エレベーターのかごの加速運転、等速運転及び着床階において停止するように減速運転を行なう。なお、図３における等速区間におけるエレベーターの走行速度は３００ｍ／分である。以下では、加速運転が行なわれる時間区間は加速区間と称される。同様に、等速運転が行なわれる時間区間は等速区間と称され、減速運転が行なわれる時間区間は減速区間と称される。加速区間から等速区間を経てかごの走行速度が第１閾値Ｖ１（具体的には、６０ｍ／分）まで減速する区間は、第１制御区間Ｔ１と称される。また、かごの走行速度が第１閾値Ｖ１から第２閾値Ｖ２（具体的には、０．０５ｍ／分）まで減速する区間は第２制御区間Ｔ２と称される。そして、かごの走行速度が第２閾値Ｖ２からさらに減速してかごが停止するまでの区間は第３制御区間Ｔ３と称される。図３に示されるように、かごが走行を開始してから停止するまでの時間区間（すなわち、第１制御区間Ｔ１の始点から第３制御区間Ｔ３の終点までの時間区間）では第１制御区間Ｔ１が大半を占める。

第１制御区間Ｔ１では、制御装置１は、ゲインＫ１をゼロとし、ゲインＫ２を必要最小値（たとえば０．５）に設定する。第１制御区間Ｔ１では、ゲインＫ１がゼロであるため、第２ループが無効となり、前述の第２の制御が実行される。この第２の制御では、回転速度の目標値Ｕ＊と回転速度の検出値Ｕとの差に比例演算器２０による比例演算を施して得られる値に基づいてトルク指令が生成される。第１制御区間Ｔ１では、ゲインＫ２が必要最小値に設定されているため、安定度の高い速度制御を行なうことができる。

エレベーターのかごの減速開始後、かごの速度が第１閾値Ｖ１以下になると、制御装置１は、ゲインＫ１に正の値を設定することにより、第１制御区間Ｔ１から第２制御区間Ｔ２へ制御を移行させる。第２制御区間Ｔ２では、ゲインＫ１に正の値が設定されるため、第２ループが有効となる。つまり、第２制御区間Ｔ２では、第１ループ、第２ループ及び第３ループが有効となって、前述の第１の制御が実行される。ただし、第１制御区間Ｔ１から第２制御区間Ｔ２への移行の際に、積分器６０に蓄積される情報が一度に印加されると乗り心地が悪化するおそれがある。このため、制御装置１は、図４に示されるように、時間の経過とともにゲインＫ１をゼロから最終設定値ｋ１（たとえば０．７５）まで徐々に増加させる。なお、ゲインＫ２と同様に、ゲインＫ１の最終設定値ｋ１も外乱抑制性能から必要となる最小値に設定される。ゲインＫ１を図４に示すように徐々に増加させることで安定度向上を図ることができる。また、第１ループの他に第２ループ及び第３ループの双方を有効にする期間を減速途中から着床までのごく短い期間に限定する事で、持続振動の抑制を図ることができる。

制御装置１は、エレベーターのかごの走行速度が第２閾値Ｖ２以下となったこと、即ちエレベーターのかごがほぼ停止状態となったことの検知を契機として、第２制御区間Ｔ２における制御から第３制御区間Ｔ３における制御へ制御を切り替える。第２制御区間Ｔ２における制御により、エレベーターのかごの走行距離は走行距離指令値とほぼ一致しており、エレベーターのかごは着床階の乗場位置でほぼ停止状態となっている。第３制御区間Ｔ３では、制御装置１は、第３制御区間Ｔ３の開始時点における乗算器１１０の出力をサンプルホールド回路１２０にホールドさせる制御を実行する。以降、サンプルホールド回路１２０は、乗算器１１０から出力される値とは無関係に、第３制御区間Ｔ３の開始時点においてホールドした値を加算器５０へ出力する。これにより、第３ループが無効化される。つまり、第３制御区間Ｔ３では、前述の第３の制御が実行される。第３制御区間Ｔ３では、第３制御区間Ｔ３の開始時点において乗算器１１０から出力される値をサンプルホールド回路１２０にホールドさせ、以降、サンプルホールド回路１２０には当該値を出力させることにより、第２の制御から第３の制御への切り替え前後でトルク指令τ＊に突変が発生することが回避され、乗り心地の悪化が防止される。

図５は制御装置１により制御されるエレベーターの昇降速度のグラフ曲線であり、図６は制御装置１Ａにより制御されるエレベーターの昇降速度のグラフ曲線である。図５及び図６において丸印で囲った部分は、速度検出器４の出力遅延に起因するかごの持続振動の振幅を表わしている。図５と図６とを比較すれば明らかなように、本実施形態によれば、従来の多段帰還制御に比較して速度検出器４の出力遅延に起因するかごの持続振動の振幅を小さくすることができ、エレベーターの乗り心地を向上できていることがわかる。以上説明したように、減速区間の一部に限定して第１の制御を行なうのは、帰還制御の安定性の低下に起因する不具合の発生を回避するためである。

上記のように、本実施形態によれば、エレベーターの乗り心地の低下を招くことなく、多段帰還制御によるクリープレス運転を実現することができる。特に、ハイライズエレベーターでは、低層階向けのローライズエレベーターに比較してロープ共振の影響が大きくなるため、本実施形態によればハイライズエレベーターの高速化及び乗り心地の改善を実現できる。また、本実施形態によれば、従来の制御装置１Ａにサンプルホールド回路１２０を追加するといった簡素な構成で、エレベーターの乗り心地の低下を招くことなく、多段帰還制御によるクリープレス運転を実現することが可能になる。

上記実施形態の説明は、本発明を説明するためのものであって、特許請求の範囲に記載の発明を限定し、或は範囲を減縮する様に解すべきではない。また、本発明の各部構成は上記実施形態に限らず、特許請求の範囲に記載の技術的範囲内で種々の変形が可能であることは勿論である。

たとえば、上記実施形態では、ハイライズエレベーターのかごの昇降を行なう電動機の駆動制御への適用例を説明したが、低層階向けのローライズエレベーターのかごの昇降を行なう電動機の駆動制御にも本発明は適用可能である。ローライズエレベーターに本発明のエレベーターの制御装置及び制御方法を提供することで、高速化及び乗り心地の改善を期待できる。

上記実施形態では、減速且つ６０ｍ／分～０．０５ｍ／分の速度区間において第１の制御が実行される。しかし、第２の制御から第１の制御へ切り変える第２制御区間Ｔ２の始点は６０ｍ／分に限定されるものではなく、たとえば減速の開始時点（エレベーターのかごの昇降加速度のピーク）から第１の制御を実行することもできる。また、同第２制御区間Ｔ２の終点も０．０５ｍ／分には限定されず、エレベーターの昇降速度が１ｍ／分に達した時点で第３ループが無効化されてもよい。

本発明は、エレベーターのかごを昇降させる電動機の駆動制御を行なう制御装置に、以下の第１の制御、第２の制御及び第３の制御を電動機の回転速度に応じて切り替えさせる制御方法として観念することもできる。第１の制御では、前記電動機の回転速度を指定する速度指令を前記電動機の回転速度の目標値と前記電動機の回転速度の検出値との差に応じて生成する第１ループと、前記電動機のトルクを指定するトルク指令を前記目標値と前記検出値との差の積分値と前記検出値との差に応じて生成する第２ループと、前記第２ループにより生成されるトルク指令を、前記トルク指令の積分値と前記検出値との差に応じて補正する第３ループと、を用いて前記電動機が制御される。第２の制御では、前記第１ループ及び前記第３ループを用いて前記電動機が制御される。第２の制御では、前記第１ループ及び前記第２ループを用いて前記電動機が制御される。

なお、本発明は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の一般的なコンピューターに上記制御方法を実行させるプログラムとして規定することもできる。当該プログラムの具体的な提供態様としては、ＳＤメモリーカード等のコンピューターで読み取り可能な記録媒体に書き込んで配布する態様、又はインターネット等の電気通信回線経由のダウンロードにより配布する態様を挙げることができる。

１ 制御装置
２ 駆動装置
３ 電動機
４ 速度検出器
１０，７０，１００ 減算器
３０，５０ 加算器
２０，４０ 比例演算器
６０，９０ 積分器
８０，１１０ 乗算器
１２０ サンプルホールド回路
１５０ フィルター

Claims (8)

1. かごを昇降させる電動機の駆動制御を行なうエレベーターの制御装置であって、
   前記電動機の回転速度を指定する速度指令を前記電動機の回転速度の目標値と前記電動機の回転速度の検出値との差に応じて生成する第１ループと、
   前記電動機のトルクを指定するトルク指令を前記目標値と前記検出値との差の積分値と前記検出値との差に応じて生成する第２ループと、
   前記トルク指令を前記トルク指令の積分値と前記検出値との差に応じて補正する第３ループと、を有し、
   前記第１ループ、前記第２ループ及び前記第３ループを用いて前記電動機を制御する第１の制御と、前記第１ループ及び前記第３ループを用いて前記電動機を制御する第２の制御と、前記第１ループ及び前記第２ループを用いて前記電動機を制御する第３の制御と、を前記電動機の回転速度の検出値に応じて切り換える、
   エレベーターの制御装置。
2. 前記第３の制御では、前記第３ループを無効とする、
   請求項１に記載のエレベーターの制御装置。
3. 前記第２の制御では、前記第２ループを無効とし、前記目標値と前記検出値との差に基づいて前記トルク指令を生成する、
   請求項１又は請求項２に記載のエレベーターの制御装置。
4. 前記かごの走行速度が加速する加速区間、前記かごが等速で走行する等速区間、及び、前記かごの走行速度が減速する減速区間のうち前記かごの走行速度が予め定められた第１閾値まで減速する区間では、前記第２の制御を行なう、
   請求項１乃至３のうちの何れか１項に記載のエレベーターの制御装置。
5. 前記かごの走行速度が前記第１閾値を下回ってから前記かごが着床するまで、前記第３の制御を行なう、
   請求項４に記載のエレベーターの制御装置。
6. 前記第２ループに、
   前記電動機の回転速度の目標値と前記電動機の回転速度の検出値との差を積分する第１積分器と、
   前記第１積分器の出力と前記検出値との差を演算して出力する第１減算器と、
   前記第１減算器の出力に第１のゲインを乗算して出力する第１乗算器と、
   前記第１ループにより生成された速度指令に前記第１乗算器の出力を加算して出力する第１加算器と、
   前記第１加算器の出力に基づいて比例演算を行なうことにより前記トルク指令を生成する第１比例演算器と、を有し、
   前記第３ループに、
   前記第２ループにより生成される前記トルク指令の積分値と前記検出値との差を演算して出力する第２減算器と、
   前記第２減算器の出力に第２のゲインを乗算する第２乗算器と、
   前記かごの走行速度が前記第１閾値よりも小さい第２閾値を下回ったことを契機として取り込んだ値をホールドし、前記かごが着床するまで、ホールドした値を出力する第１サンプルホールド回路と、
   前記トルク指令に前記第１サンプルホールド回路の出力を加算して出力することにより前記トルク指令を補正する第２加算器と、を有し、
   前記第２の制御では、前記第１のゲインをゼロとする、
   請求項５に記載のエレベーターの制御装置。
7. 前記かごの走行速度が前記第１閾値を下回ったことを契機として、前記第１のゲインをゼロから予め定められた値まで徐々に増加させる、請求項６に記載のエレベーターの制御装置。
8. かごを昇降させる電動機の駆動制御を行なうエレベーターの制御装置に、
   前記電動機の回転速度を指定する速度指令を前記電動機の回転速度の目標値と前記電動機の回転速度の検出値との差に応じて生成する第１ループと、前記電動機のトルクを指定するトルク指令を前記目標値と前記検出値との差の積分値と前記検出値との差に応じて生成する第２ループと、前記トルク指令を前記トルク指令の積分値と前記検出値との差に応じて補正する第３ループと、を用いて前記電動機を制御する第１の制御と、
   前記第１ループ及び前記第３ループを用いて前記電動機を制御する第２の制御と、
   前記第１ループ及び前記第２ループを用いて前記電動機を制御する第３の制御と、
   を前記電動機の回転速度の検出値に応じて切り換えて実行させる、
   エレベーターの制御方法。

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