JP7173706B2

JP7173706B2 - レゾルバ装置

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Publication number: JP7173706B2
Application number: JP2019157063A
Authority: JP
Inventors: 康隆土田; 康博日浅; 亨松原; 博仁高津; 拓郎熊田
Original assignee: Blue Nexus
Current assignee: Blue Nexus
Priority date: 2019-08-29
Filing date: 2019-08-29
Publication date: 2022-11-16
Anticipated expiration: 2039-08-29
Also published as: JP2021032849A

Description

本発明は、レゾルバ装置に関する。

従来、この種のレゾルバ装置としては、レゾルバから得られた回転角の波形の誤差補正を行なうものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この装置では、レゾルバから得られた回転角から一定の回転速度（角速度）でロータが機械１周期だけ回転するとした場合における理想角を減じることにより誤差値を求め、得られた誤差値に基づいて誤差補正を行なう。これにより、レゾルバの検出精度を高めることができるとしている。

特開２０１３－２５７２２９号公報

ところで、エンジンからの動力が伝達されるモータの回転軸にレゾルバが取り付けられている場合、得られる誤差値は、エンジンの状態によっては、エンジンからの影響を受けて大きくばらつくことがある。この場合、誤差値に基づいて回転角を補正しても、十分な精度を確保することができない。

本発明のレゾルバ装置は、レゾルバの回転角をより適正に補正することを主目的とする。

本発明のレゾルバ装置は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。

本発明のレゾルバ装置は、
エンジンからの動力が伝達されるモータの回転軸に取り付けられたレゾルバにより得られる回転角を補正するレゾルバ装置であって、
前記回転角の誤差値を取得し、前記エンジンの回転数が低いほど小さくなり及び／又は前記エンジンのトルクが高いほど小さくなるように反映率を設定し、前記誤差値を前記反映率で反映させた補正値を用いて前記回転角を補正する、
ことを要旨とする。

この本発明のレゾルバ装置では、エンジンからの動力が伝達されるモータの回転軸に取り付けられたレゾルバにより得られる回転角の誤差値を取得する。続いて、エンジンの回転数が低いほど小さくなり及び／又はエンジンのトルクが高いほど小さくなるように反映率を設定する。そして、誤差値を反映率で反映させた補正値を用いて回転角を補正する。本願の発明者らは、エンジンからの動力が伝達されるモータの回転軸にレゾルバが取り付けられている場合、当該レゾルバにより得られる回転角の誤差値は、エンジンの状態によっては、エンジンからの影響を受けて大きくばらつくことがあり、ばらつきの程度は、エンジンの回転数が低いほど，エンジンのトルクが高いほど大きくなることを見出した。したがって、エンジンの回転数が低いほど小さくなり及び／又はエンジンのトルクが高いほど小さくなるように誤差値を補正値に反映させる際の反映率を設定することで、レゾルバの回転角をより適正に補正することができる。

こうした本発明のレゾルバ装置において、前記モータの回転変化速度が高いほど小さくなり及び／又は前記モータのトルク変化速度が高いほど小さくなるように前記反映率を設定するものとしてもよい。これは、レゾルバにより得られる回転角の誤差値は、モータの回転変化速度やトルク変化速度によっても大きな影響を受けることに基づく。

また、本発明のレゾルバ装置において、前記誤差値を複数取得し、取得した複数の誤差値を平均化して前記補正値を導出する平均化処理を行ない、前記平均化処理を行なう際の平均化回数を、前記エンジンの回転数が低いほど多くなり及び／又は前記エンジンのトルクが高いほど多くなるように設定するものとしてもよい。

ハイブリッド自動車の構成の概略を示す構成図である。本発明の一実施例としてのレゾルバ装置１００の構成の概略を示す構成図である。回転角データＤＴと基準角信号ＮＭとレゾルバ誤差δの時間変化の様子を示す説明図である。モータＥＣＵ４０のＣＰＵ４０ａにより実行される回転角補正量設定処理の一例を示すフローチャートである。反映率設定用マップの一例を示す説明図である。反映率設定用マップの一例を示す説明図である。エンジン回転数とエンジントルクとレゾルバ誤差のバラツキの大小との関係を示す説明図である。反映率設定用マップの一例を示す説明図である。反映率設定用マップの一例を示す説明図である。平均化回数設定用マップの一例を示す説明図である。平均化回数設定用マップの一例を示す説明図である。

次に、本発明を実施するための形態を実施例を用いて説明する。

図１は、ハイブリッド自動車２０の構成の概略を示す構成図である。図２は、本発明の一実施例としてのレゾルバ装置１００の構成の概略を示す構成図である。ハイブリッド自動車２０は、図１，図２に示すように、エンジン２２と、プラネタリギヤ３０と、モータＭＧ１，ＭＧ２と、インバータ４１，４２と、蓄電装置としてのバッテリ５０と、有段変速機６０と、ハイブリッド用電子制御ユニット（以下、「ＨＶＥＣＵ」という）７０と、実施例のレゾルバ装置１００と、を備える。

エンジン２２は、ガソリンや軽油などを燃料として動力を出力する内燃機関として構成されている。このエンジン２２は、エンジン用電子制御ユニット（以下、「エンジンＥＣＵ」という）２４により運転制御されている。

エンジンＥＣＵ２４は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力ポート、通信ポートを有するマイクロコンピュータを備える。エンジンＥＣＵ２４には、エンジン２２を運転制御するのに必要な各種センサからの信号が入力ポートから入力されている。エンジンＥＣＵ２４に入力される信号としては、例えば、エンジン２２のクランクシャフト２３の回転位置を検出するクランクポジションセンサ２３ａからのクランクシャフト２３のクランク角θｃｒを挙げることができる。エンジンＥＣＵ２４からは、エンジン２２を運転制御するための各種制御信号が出力ポートを介して出力されている。エンジンＥＣＵ２４は、ＨＶＥＣＵ７０と通信ポートを介して接続されている。エンジンＥＣＵ２４は、クランクポジションセンサ２３ａからのクランク角θｃｒに基づいてエンジン２２の回転数Ｎｅを演算している。

プラネタリギヤ３０は、回転要素としてサンギヤとリングギヤとキャリアとを有するシングルピニオンタイプの遊星歯車機構として構成されている。このプラネタリギヤ３０のサンギヤは、モータＭＧ１の回転子に接続されている。リングギヤは、伝達部材３２を介してモータＭＧ２の回転子および有段変速機６０の入力軸に接続されている。キャリヤは、ダンパ２８を介してエンジン２２のクランクシャフト２３に接続されている。

モータＭＧ１，ＭＧ２は、何れも、例えば同期発電電動機として構成されている。モータＭＧ１の回転子は、上述したように、プラネタリギヤ３０のサンギヤに接続されている。モータＭＧ２の回転子は、上述したように、伝達部材３２を介してプラネタリギヤ３０のリングギヤおよび有段変速機６０の入力軸に接続されている。インバータ４１，４２は、モータＭＧ１，ＭＧ２の駆動に用いられると共に電力ライン５４を介してバッテリ５０に接続されている。モータＭＧ１，ＭＧ２は、モータ用電子制御ユニット（以下、「モータＥＣＵ」という）４０によって、インバータ４１，４２の図示しない複数のスイッチング素子がスイッチング制御されることにより、回転駆動される。

モータＥＣＵ４０は、ＣＰＵ４０ａやＲＯＭ４０ｂ、ＲＡＭ４０ｃ、入出力ポート、通信ポートを有するマイクロコンピュータを備える。モータＥＣＵ４０には、モータＭＧ１，ＭＧ２を駆動制御するのに必要な各種センサからの信号が入力ポートを介して入力されている。モータＥＣＵ４０に入力される信号としては、例えば、モータＭＧ１，ＭＧ２の各回転子と一体回転する各回転軸１０１にそれぞれ取り付けられたレゾルバ１０２からのモータＭＧ１，ＭＧ２の回転子の回転位置θｍ１，θｍ２や、モータＭＧ１，ＭＧ２の各相に流れる相電流を検出する電流センサからのモータＭＧ１，ＭＧ２の各相の相電流Ｉｕ１，Ｉｖ１，Ｉｕ２，Ｉｖ２を挙げることができる。モータＥＣＵ４０からは、インバータ４１，４２の図示しない複数のスイッチング素子へのスイッチング制御信号などが出力ポートを介して出力されている。モータＥＣＵ４０は、ＨＶＥＣＵ７０と通信ポートを介して接続されている。モータＥＣＵ４０は、各レゾルバ１０２からのモータＭＧ１，ＭＧ２の回転子の回転位置θｍ１，θｍ２に基づいてモータＭＧ１，ＭＧ２の電気角θｅ１，θｅ２や回転数Ｎｍ１，Ｎｍ２を演算している。

バッテリ５０は、例えばリチウムイオン二次電池やニッケル水素二次電池として構成されている。このバッテリ５０は、上述したように、電力ライン５４を介してインバータ４１，４２と接続されている。バッテリ５０は、バッテリ用電子制御ユニット（以下、「バッテリＥＣＵ」という）５２により管理されている。

バッテリＥＣＵ５２は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力ポート、通信ポートを有するマイクロコンピュータを備える。バッテリＥＣＵ５２には、バッテリ５０を管理するのに必要な各種センサからの信号が入力ポートを介して入力されている。バッテリＥＣＵ５２に入力される信号としては、例えば、バッテリ５０の端子間に取り付けられた電圧センサ５１ａからのバッテリ５０の電圧Ｖｂや、バッテリ５０の出力端子に取り付けられた電流センサ５１ｂからのバッテリ５０の電流Ｉｂ、バッテリ５０に取り付けられた温度センサ５１ｃからのバッテリ５０の温度Ｔｂを挙げることができる。バッテリＥＣＵ５２は、ＨＶＥＣＵ７０と通信ポートを介して接続されている。バッテリＥＣＵ５２は、電流センサ５１ｂからのバッテリ５０の電流Ｉｂの積算値に基づいてバッテリ５０の蓄電割合ＳＯＣを演算している。蓄電割合ＳＯＣは、バッテリ５０の全容量に対するバッテリ５０から放電可能な電力の容量の割合である。

有段変速機６０は、例えば、第１速から第４速までの前進段や後進段を形成可能な４段変速の有段変速機として構成されている。この有段変速機６０の入力軸は、上述したように、伝達部材３２を介してプラネタリギヤ３０のリングギヤおよびモータＭＧ２に接続されている。有段変速機６０の出力軸は、駆動輪３９ａ，３９ｂにデファレンシャルギヤ３８を介して連結された駆動軸３６に接続されている。

ＨＶＥＣＵ７０は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力ポート、通信ポートを有するマイクロコンピュータを備える。ＨＶＥＣＵ７０には、各種センサからの信号が入力ポートを介して入力されている。ＨＶＥＣＵ７０に入力される信号としては、例えば、駆動軸３６の回転数を検出する回転数センサ３６ａからの駆動軸３６の回転数Ｎｄや、イグニッションスイッチ８０からのイグニッション信号、シフトレバー８１の操作位置を検出するシフトポジションセンサ８２からのシフトポジションＳＰを挙げることができる。また、アクセルペダル８３の踏み込み量を検出するアクセルペダルポジションセンサ８４からのアクセル開度Ａｃｃや、ブレーキペダル８５の踏み込み量を検出するブレーキペダルポジションセンサ８６からのブレーキペダルポジションＢＰ、車速センサ８８からの車速Ｖも挙げることができる。さらに、運転者が燃費を優先する通常モードと、燃費よりも運転者の運転感覚（ドライバビリティやドライブフィーリング）を優先するドラビリ優先モードとを含む複数の走行モードから実行する走行モードを選択するためモードスイッチ９０からのモード信号も挙げることもできる。ＨＶＥＣＵ７０からは、各種制御信号が出力ポートを介して出力されている。ＨＶＥＣＵ７０から出力される信号としては、例えば、有段変速機６０への制御信号を挙げることができる。ＨＶＥＣＵ７０は、上述したように、エンジンＥＣＵ２４やモータＥＣＵ４０、バッテリＥＣＵ５２と通信ポートを介して接続されている。

ここで、シフトポジションＳＰとしては、駐車ポジション（Ｐポジション）や、後進ポジション（Ｒポジション）、ニュートラルポジション（Ｎポジション）、前進ポジション（Ｄポジション）などが用意されている。

こうして構成された実施例のハイブリッド自動車２０は、エンジン２２の運転を伴って走行するハイブリッド走行（ＨＶ走行）や、エンジン２２の運転を伴わずに走行する電動走行（ＥＶ走行）を行なう。

実施例のレゾルバ装置１００は、図２に示すように、モータＭＧ１，ＭＧ２の各回転子と一体に回転する各回転軸１０１にそれぞれ取り付けられたレゾルバ１０２と、レゾルバ１０２に励磁信号を出力する発振回路１１０と、レゾルバ１０２からの出力信号をデジタル変換する周知のレゾルバデジタルコンバータ（以下、Ｒ／Ｄコンバータという）１１２と、Ｒ／Ｄコンバータ１１２からのデータを入力して補正する電子制御ユニットとしてのモータＥＣＵ４０と、を備える。

レゾルバ１０２は、図示するように、回転軸１０１と一体で回転する磁性体としてのロータ１０４と、励磁コイル１０５と２つの出力コイル１０６，１０７とを内蔵する磁性体としてのステータ１０８とを備える。励磁コイル１０５には、発振回路１１０から励磁信号（図中、ＲＥＦ信号）として一定周波数の交流電流が印加される。２つの出力コイル１０６，１０７は、互いに電気的に９０度の間隔をもって配置され、出力信号を出力する。この２つの出力コイル１０６，１０７の出力信号は、楕円形状のロータ１０４の回転により生じるロータ１０４とステータ１０８との間隙の変化に伴ってそれぞれピーク値を補完すると、正弦波状，余弦波状に変化する（以下、図示するように、出力コイル１０６，１０７の出力信号をそれぞれＳＩＮ信号，ＣＯＳ信号ともいう）。レゾルバ１０２（２つの出力コイル１０６，１０７）の出力信号はアナログ信号をデジタル変換するＲ／Ｄコンバータ１１２に励磁信号と共に入力される。Ｒ／Ｄコンバータ１１２は、ＳＩＮ信号とＣＯＳ信号との差などから回転軸１０１の回転角に相当する回転角データＤＴを生成すると共に、ＳＩＮ信号とＣＯＳ信号とがクロスするタイミングの１つで回転角データＤＴの回転周期を定める基準角（基準位置）を示すパルス状の基準角信号ＮＭを生成し、生成した回転角データＤＴと基準角信号ＮＭとをモータＥＣＵ４０に出力する。なお、生成された回転角データＤＴは、レゾルバ１０２の出力信号に含まれるレゾルバ１０２の経年変化や個体差による誤差や、Ｒ／Ｄコンバータ１１２のデジタル変換処理に伴う誤差などにより、回転軸１０１の実際の回転角と比較して誤差（以下、レゾルバ誤差とも称する）を含んでいる。

モータＥＣＵ４０は、回転角全域をＮ個の領域に分割し、領域ごとに入力した回転軸１０１のＮ個の回転角データＤＴ（１），ＤＴ（２），…，ＤＴ（Ｎ）が理想的な回転角としての理想角となるよう回転角データＤＴ（１），ＤＴ（２），…，ＤＴ（Ｎ）の補正量ＤＡ（１），ＤＡ（２），…，ＤＡ（Ｎ）を設定する。そして、回転角データＤＴ（１），ＤＴ（２），…，ＤＴ（Ｎ）を補正量ＤＡ（１），ＤＡ（２），…，ＤＡ（Ｎ）で補正することにより補正回転角θ（１），θ（２），…，θ（Ｎ）を設定している。図３に、回転角データＤＴと基準角信号ＮＭとレゾルバ誤差δの時間変化の様子の一例を示す。図中、一点鎖線が理想角を示し、回転角データＤＴと理想角との差がレゾルバ誤差δである。図示するように、理想角は、基準角信号ＮＭを入力する毎に、レゾルバ１０２が略等速で回転していたときの理想的な回転角データＤＴとして推定される角度である。

レゾルバ１０２の出力信号から得られる回転角データＤＴの補正は、図４に例示する回転角補正量設定処理により設定される補正量ＤＡを用いて行なわれる。回転角補正量設定処理は、モータＥＣＵ４０のＣＰＵ４０ａにより基準角信号ＮＭがオンされる度に繰り返し実行される。回転角補正量設定処理では、モータＥＣＵ４０のＣＰＵ４０ａは、まず、今回周期のレゾルバ誤差δ０（ｉ）（ただし、変数ｉ＝１～Ｎ，値Ｎは回転角全域における領域の分割数，以下同じ）を設定する（ステップＳ１００）。今回周期のレゾルバ誤差δ０（ｉ）の設定は、以下のように行なわれる。すなわち、ＣＰＵ４０ａは、まず、今回周期の回転角データＤＴ０（ｉ）と基準角信号ＮＭとを入力すると共に、入力した回転角データＤＴ０（ｉ）をＲＡＭ４０ｃに順次記憶する。続いて、ＣＰＵ４０ａは、入力した基準角信号ＮＭがオン信号であるかオフ信号であるかを判定する。ＣＰＵ４０ａは、基準角信号ＮＭがオン信号であるときには、１回の回転周期が終了したと判断し、今回周期についての理想角を示す理想角データＤＲ０（ｉ）を設定する。そして、ＣＰＵ４０ａは、回転角データＤＴ０（ｉ）から理想角データＤＲ０（ｉ）を減じたものをレゾルバ誤差δ０（ｉ）として設定してＲＡＭ４０ｃに順次記憶する。なお、ＣＰＵ４０ａは、１回の回転周期が終了し、新たな回転周期が開始されると、今回周期の回転角データＤＴ０（ｉ）が前回周期の回転角データＤＴ１（ｉ）となると共に今回周期よりも前の周期の各回転角データＤＴ１（ｉ），ＤＴ２（ｉ），…がそれぞれ１回前の周期の回転角データＤＴ２（ｉ），ＤＴ３（ｉ），…となるようにデータを更新する。また、今回周期のレゾルバ誤差δ０（ｉ）が前回周期のレゾルバ誤差δ１（ｉ）となると共に今回周期よりも前の周期の各レゾルバ誤差δ１（ｉ），δ２（ｉ），…がそれぞれ１回前の周期の各レゾルバ誤差δ２（ｉ），δ３（ｉ），…となるようにデータを更新する。

こうして今回周期のレゾルバ誤差δ０（ｉ）を取得すると、ＣＰＵ４０ａは、今回周期のレゾルバ誤差δ０（ｉ）を今回周期の補正量ＤＡ０（ｉ）に反映する際の実行用反映率αを、エンジン２２の状態に応じて設定する（ステップＳ１１０）。この処理は、エンジン２２の回転数Ｎｅと図５に例示する反映率設定用マップとに基づいて反映率α１を設定すると共に、エンジン２２のトルクＴｅと図６に例示する反映率設定用マップとに基づいて反映率α２を設定し、設定した反映率α１，α２のうち小さい方を実行用反映率αとして設定することにより行なわれる。反映率α１，α２は、いずれも、値０（０％）～値１（１００％）の範囲で定められる。反映率α１は、図５に示すように、エンジン２２の回転数Ｎｅが低いほど小さくなるように設定される。反映率α２は、図６に示すように、エンジン２２のトルクＴｅが高いほど小さくなるように設定される。こうする理由については後述する。

続いて、ＣＰＵ４０ａは、実行用反映率αに基づいて次式（１）により今回周期のレゾルバ誤差δ０（ｉ）を調整してレゾルバ誤差δ０（ｉ）を再設定する（ステップＳ１２０）。ここで、式（１）中、「δ１ａｖｅ（ｉ）」は、この回転角補正量設定処理の前回の制御周期（前回周期）において、後述するステップＳ１３０の平均化処理により算出された平均誤差を示す。

δ0(i)=α・δ0(i)+(1-α)・δ1ave(i) …(1)

次に、ＣＰＵ４０ａは、平均化回数を値Ｚとしたときに、今回周期から（Ｚ－１）周期前までの各レゾルバ誤差δ０（ｉ）～δ（Ｚ－１）（ｉ）の総和を平均化回数Ｚで除したものを今回周期の平均誤差δ０ａｖｅ（ｉ）として算出してＲＡＭ４０ｃに記憶する（ステップＳ１３０）。なお、ＣＰＵ４０ａは、次の回転周期が開始されると、今回周期の平均誤差δ０ａｖｅ（ｉ）が前回周期の平均誤差δ１ａｖｅ（ｉ）となると共に今回周期よりも前の周期の各平均誤差δ１ａｖｅ（ｉ），δ２ａｖｅ（ｉ），…がそれぞれ１回前の各平均誤差δ２ａｖｅ（ｉ），δ３ａｖｅ（ｉ），…となるようにデータを更新する。

そして、ＣＰＵ４０ａは、算出した今回周期の平均誤差δａｖｅ（ｉ）を今回周期の補正量ＤＡ０（ｉ）として設定すると共に設定した今回周期の補正量ＤＡ０（ｉ）をＲＡＭ４０ｃに記憶して（ステップＳ１４０）、本処理を終了する。ＣＰＵ４０ａは、次の回転周期が開始されると、今回周期の補正量ＤＡ０（ｉ）が前回周期の補正量ＤＡ１（ｉ）となると共に今回周期よりも前の周期の各補正量ＤＡ１（ｉ），ＤＡ２（ｉ），…がそれぞれ１回前の周期の各補正量ＤＡ２（ｉ），ＤＡ３（ｉ），…となるようにデータを更新する。そして、新たに得られた今回周期の回転角データＤＴ０（ｉ）を前回周期の補正量ＤＡ１（ｉ）を用いて補正することにより補正回転角θ（ｉ）を設定する。

こうした処理により、補正量は前回周期のデータを用いて設定されることになり、現在のモータの回転軸１０１の回転状態（例えば高速や低速で回転している状態）をより反映した補正量をもってレゾルバ１０２からの回転角データＤＴを補正することができる。しかし、モータＭＧ１の回転子やモータＭＧ２の回転子はエンジン２２のクランクシャフト２６にプラネタリギヤ３０を介して接続されているため、モータＭＧ１，ＭＧ２の回転軸１０１に取り付けられたレゾルバ１０２から得られる回転角データＤＴは、エンジン２２の状態によっては、エンジン２２からの影響を受けて、レゾルバ誤差δに大きなバラツキが発生する場合があった。本願の発明者らは、鋭意研究の結果、レゾルバ１０２の出力信号から得られる回転角データＤＴに含まれる誤差のバラツキは、図７に示すように、エンジン２２の回転数Ｎｅが低いほど大きくなると共にエンジン２２のトルクＴｅが高いほど大きくなることを見出した。そこで、本実施例では、エンジン２２の回転数Ｎｅが低いほど小さくなると共にエンジン２２のトルクＴｅが高いほど小さくなるように、レゾルバ誤差を補正量に反映させる際の実行用反映率αを設定することにより、補正量をより適正に設定することができる。

以上説明した実施例のレゾルバ装置１００では、レゾルバ１０２から得られる回転角データＤＴ０（ｉ）の理想角に対するレゾルバ誤差を設定し、エンジン２２の回転数Ｎｅが低いほど小さくなると共にエンジン２２のトルクＴｅが高いほど小さくなるようにレゾルバ誤差を補正量に反映する際の実行用反映率αを設定する。本願の発明者らはエンジン２２からの動力が伝達されるモータＭＧ１，ＭＧ２の回転軸１０１にレゾルバ１０２が取り付けられている場合、レゾルバ１０２から得られる回転角データの理想角に対する誤差のバラツキは、エンジン２２の回転数Ｎｅが低いほど，エンジン２２のトルクＴｅが高いほど、エンジン２２からの影響を受けやすく、大きくなることを見出した。したがって、エンジン２２の回転数Ｎｅが低いほど小さくなると共にエンジン２２のトルクＴｅが高いほど小さくなるように実行用反映率αを設定することで、補正量を適正に設定することができる。この結果、レゾルバの回転角をより適正に補正することができる。

実施例のレゾルバ装置１００では、レゾルバ誤差を補正量に反映させる際の実行用反映率αとして、エンジン２２の回転数Ｎｅに基づいて反映率α１を設定すると共にエンジン２２のトルクＴｅに基づいて反映率α２を設定し、設定した反映率α１，α２のうち小さい方を設定するものとした。しかし、エンジン２２の回転数Ｎｅに基づいて設定される反映率α１を実行用反映率αとしてもよいし、エンジン２２のトルクＴｅに基づいて設定される反映率α２を実行用反映率αとしてもよい。

実施例のレゾルバ装置１００では、実行用反映率αを、エンジン２２の回転数ＮｅとトルクＴｅとに基づいて設定するものとした。しかし、実行用反映率αを、モータＭＧ１，ＭＧ２の回転変化速度（回転加速度）とトルク変化速度とに基づいて設定するものとしてもよい。具体的には、図８に例示する反映率設定用マップを用いてモータＭＧ１，ＭＧ２の回転変化速度（回転加速度）に基づいて反映率α３を設定すると共に図９に例示する反映率設定用マップを用いてモータＭＧ１，ＭＧ２のトルク変化速度に基づいて反映率α４を設定し、設定した反映率α３，α４のうち小さい方、あるいはエンジン２２の回転数ＮｅやトルクＴｅに基づく反映率α１，α２も含む反映率α１，α２，α３，α４のうち最も小さいものを実行用反映率αとして設定するものとしてもよい。また、モータＭＧ１，ＭＧ２の回転変化速度（回転加速度）に基づいて設定される反映率α３を実行用反映率αとしてもよいし、モータＭＧ１，ＭＧ２のトルク変化速度に基づいて設定される反映率α４を実行用反映率αとしてもよい。

実施例のレゾルバ装置１００では、エンジン２２の回転数ＮｅやトルクＴｅに基づいて実行用反映率αを設定し、設定した実行用反映率αでレゾルバ誤差を補正量に反映させるものとした。しかし、エンジン２２の回転数ＮｅやトルクＴｅに基づいて実行用平均化回数を設定し、設定した実行用平均化回数を用いてステップＳ１３０による平均化処理を実行するものとしてもよい。実行用平均化回数の設定は、例えば、図１０に例示する平均化回数設定用マップを用いてエンジン２２の回転数Ｎｅに基づいて平均化回数Ｚ１を設定すると共に、図１１に例示する平均化回数設定用マップを用いてエンジン２２のトルクＴｅに基づいて平均化回数Ｚ２を設定し、設定した平均化回数Ｚ１，Ｚ２のうち多い方を実行用平均化回数として設定することにより行なわれる。平均化回数Ｚ１は、図１０に示すように、エンジン２２の回転数Ｎｅが低いほど多くなるように設定される。平均化回数Ｚ２は、図１１に示すように、エンジン２２のトルクＴｅが高いほど多くなるように設定される。勿論、エンジン２２の回転数Ｎｅに基づいて設定される平均化回数Ｚ１を実行用平均化回数としてもよいし、エンジン２２のトルクＴｅに基づいて設定される平均化回数Ｚ２を実行用平均化回数としてもよい。また、モータＭＧ１，ＭＧ２の回転変化速度（回転加速度）やトルク変化速度に基づいて実行用平均化回数を設定してもよい。この場合、実行用平均化回数は、モータＭＧ１，ＭＧ２の回転変化速度が高いほど多くなり、モータＭＧ１，ＭＧ２のトルク変化速度が高いほど多くなるように設定すればよい。

実施例のレゾルバ装置１００では、ステップＳ１００で設定した今回周期のレゾルバ誤差δ０（ｉ）を、前回周期の平均誤差δ１ａｖｅ（ｉ）を用いて式（１）により実行用反映率αに応じて調整するものとした。しかし、前回周期の平均誤差δ１ａｖｅ（ｉ）に代えて、平均化回数ＺとしてＺ回前の周期に設定したレゾルバ誤差δ（Ｚ）（ｉ）を用いるものとしてもよい。

実施例のレゾルバ装置１００では、平均化回数を値Ｚとして今回周期から（Ｚ－１）回前の周期までの各レゾルバ誤差δ０（ｉ）～δ（Ｚ－１）（ｉ）を用いて平均化処理を行なうものとした。しかし、平均化処理を行なうことなく、実行用反映率αを用いてステップＳ１２０において調整されたレゾルバ誤差から直接に補正量を設定してもよい。

実施例のレゾルバ装置１００では、モータＭＧ１，ＭＧ２の両方についてそれぞれ回転角データの誤差を補正量に反映させる際に用いる反映率を設定するものとした。しかし、モータＭＧ１，ＭＧ２の一方についてのみ反映率を設定するものとしてもよい。

実施例のハイブリッド自動車２０では、有段変速機６０を備えるものとした。しかし、有段変速機６０を備えずに、プラネタリギヤ３０のリングギヤが接続された伝達部材３２と駆動軸３６とが直接に接続されるものとしてもよい。

実施例のハイブリッド自動車２０では、エンジンＥＣＵ２４とモータＥＣＵ４０とバッテリＥＣＵ５２とＨＶＥＣＵ７０とを備えるものとした。しかし、これらのうちの少なくとも２つは、単一の電子制御ユニットとして構成されるものとしてもよい。

実施例のハイブリッド自動車２０では、プラネタリギヤ３０のサンギヤ，リングギヤ，キャリヤにモータＭＧ１，エンジン２２，モータＭＧ２および駆動軸が接続されるものとした。しかし、例えば、駆動軸に変速機を介してモータを接続すると共にモータにクラッチを介してエンジンを接続したハイブリッド自動車の構成としてもよい。本発明のレゾルバ装置は、このようにエンジンからの動力が伝達されるモータの回転軸にレゾルバが取り付けられるものであれば、如何なる構成のハイブリッド自動車にも適用可能である。

実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。実施例では、エンジン２２が「エンジン」に相当し、モータＭＧ１，ＭＧ２が「モータ」に相当し、レゾルバ１０２が「レゾルバ」に相当し、レゾルバ１０２とモータＥＣＵ４０とを含むレゾルバ装置１００が「レゾルバ装置」に相当する。

なお、実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係は、実施例が課題を解決するための手段の欄に記載した発明を実施するための形態を具体的に説明するための一例であることから、課題を解決するための手段の欄に記載した発明の要素を限定するものではない。即ち、課題を解決するための手段の欄に記載した発明についての解釈はその欄の記載に基づいて行なわれるべきものであり、実施例は課題を解決するための手段の欄に記載した発明の具体的な一例に過ぎないものである。

以上、本発明を実施するための形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。

本発明は、レゾルバ装置やハイブリッド自動車の製造産業などに利用可能である。

２０ハイブリッド自動車、２２エンジン、２３クランクシャフト、２３ａクランクポジションセンサ、２４エンジンＥＣＵ、２８ダンパ、２９トランスミッションケース、３０プラネタリギヤ、３２伝達部材、３６駆動軸、３６ａ回転数センサ、３８デファレンシャルギヤ、３９ａ，３９ｂ駆動輪、４０モータＥＣＵ、４１，４２インバータ、５０バッテリ、５１ａ電圧センサ、５１ｂ電流センサ、５１ｃ温度センサ、５２バッテリＥＣＵ、５４電力ライン、６０有段変速機、７０ＨＶＥＣＵ、８０イグニッションスイッチ、８１シフトレバー、８２シフトポジションセンサ、８３アクセルペダル、８４アクセルペダルポジションセンサ、８５ブレーキペダル、８６ブレーキペダルポジションセンサ、８８車速センサ、９０モードスイッチ、１００レゾルバ装置、１０１回転軸、１０２レゾルバ、１０４ロータ、１０５励磁コイル、１０６，１０７出力コイル、１０８ステータ、１１０発振回路、１１２レゾルバデジタルコンバータ（Ｒ／Ｄコンバータ）、ＭＧ１，ＭＧ２モータ。

Claims

エンジンからの動力が伝達されるモータの回転軸に取り付けられたレゾルバにより得られる回転角を補正するレゾルバ装置であって、
所定周期で前記回転角の誤差値を取得し、今回周期から所定周期前までの各誤差値の平均誤差を求め、前記平均誤差を補正値として用いて前記回転角を補正するものであり、
前記平均誤差を求めるにあたり、今回周期の前記誤差値を前記平均誤差に反映する際の重みである反映率を、前記エンジンの回転数が低いほど小さくなり及び／又は前記エンジンのトルクが高いほど小さくなるように設定する、
ことを特徴とするレゾルバ装置。