JP5077106B2 - 電動機制御装置、制御方法 - Google Patents
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Description
モータ制御装置100は、搭載された1つのCPUにより2つのモータジェネレータ(以下、MGという)を制御する。
1)MG1とMG2のそれぞれの割込み処理のデッドライン時刻を予測し、デッドライン時刻が近いMGの制御のための処理(以下、制御処理という)を優先する。なお、デッドライン時刻は、次回に割込みされると予測される時刻である。
2-1)MG1とMG2の割込み時刻が同程度、又は、倍数の関係にある場合、MG1のキャリア波の位相をずらす。
2-2)MG1とMG2の割込み時刻が同程度、又は、倍数の関係にある場合、MG1又はMG2一方の電気角タイミングが、最小割込み間隔の1/2ずれるようにPWM信号のデューティ指示を調整する。
2-1)、2-2)により、MG1、MG2の制御処理のタイミングが重なることを回避し、1つのCPUに処理負荷が集中することを防ぐことができる。また、処理負荷の平準化ができ1CPUによりMG1、MG2を安定した状態で制御することができる。
但し、Nはレゾルバの軸倍角である。
デッドライン時刻の予測について説明する。デッドライン時刻予測回路66は、キャリア・PWM発生器71又はカウンタタイマ69が割込み要求を出力する毎に、MG1のデッドライン時刻を予測し、デッドライン時刻予測回路67は、キャリア・PWM発生器72又はカウンタタイマ73が割込み要求を出力する毎に、MG2のデッドライン時刻を予測する。
非同期PWM制御においてキャリア波を用いてPWM信号を発生させる正弦波PWMモード及び過変調モードでは、キャリア周波数から最小割込み間隔を算出することができる。上記したように、キャリア・PWM発生器71、72は、キャリア波の周期Tの半分をサイクル時間に割込み要求を出力するので、最小割込み間隔は次のようになる。なお、キャリア周波数はキャリア・PWM発生器71、72から取得する。
また、非同期PWM制御の矩形波モードでは、次式から最小割込み間隔を定めている。なお、Dは、RD75,76が回転角θを検出する際の分解能であるので既知であるが(例えば30度)、Dの値は可変であるので最小割込み間隔も可変である。
以上から、デッドライン時刻は次式から予測される。
デッドライン時刻 = 割込み時刻+1/(キャリア周波数×2) …(1)
・矩形波モード
デッドライン時刻 = 割込み時刻+1/{回転数×(360/D)×極対数×(1/60)}) …(2)
b)同期PWM制御の場合
電気角1周期のキャリア波数が固定なので、最小割込み間隔もキャリア波数から定められている。
したがって、デッドライン時刻は次式から予測される。
デッドライン時刻 = 割込み時刻+1/〔回転数×{360/(360/キャリア波数)}×極対数×(1/60)〕 …(3)
デッドライン時刻予測回路66は、制御モード・回転数レジスタ61からMG1の制御モード及びMG1の回転数を読み出し、デッドライン時刻予測回路67は、制御モード・回転数レジスタ61からMG2の制御モード及びMG2の回転数を読み出し、制御モードに応じて式(1)〜(3)のいずれかを用いてデッドライン時刻を予測する。予測したデッドライン時刻は割り込み処理判断回路65に入力され、割り込み処理判断回路65はデッドライン時刻の近い方を優先させ、CPUコア62に割込みを発生させる。
キャリア・PWM発生器71、72は、上記の最小割込み間隔毎に割込み要求を出力するが、キャリア・PWM発生器71とキャリア・PWM発生器72の割込み時刻が同程度だと、デッドライン時刻も同程度になってしまい、CPUコア62の処理の平準化が十分図れないおそれがある。同程度とは、キャリア波の周期Tの1/10〜1/20程度のずれしかない場合と見積もることができるが、これはCPUコア62に処理が集中するか否かの観点から決定されるので、CPUコア62の処理能力に応じて可変である。
キャリア波を用いない、又は、キャリア波が回転数で変化する、非同期PWM制御の矩形波モード、及び、同期PWM制御の正弦波PWMモード/過変調モード/矩形波モードでは、PWM信号を生成するためのデューティ指示を調整することで、電気角タイミングを、最小割込み間隔の1/2ずらす(早めるか又は遅らせる)。電気角タイミングを調整することで割込み時刻がずれるので、キャリア波の位相を調整する場合と同様の効果を得られる。
図6は、モータ制御装置100がMG1、MG2を制御する手順を示すフローチャート図の一例を示す。本実施形態ではMG1のキャリア波の位相又はPWMのデューティ指示を調整するので、以下、MG1の制御を例にして説明する。MG2を制御対象としてもよい。
55 ハイブリッドECU
62 CPUコア
65 割り込み処理判断回路
66、67 デッドライン時刻予測回路
69、73 カウンタタイマ
71、72 キャリア・PWM発生器
75、76 RD
100 モータ制御装置
MG1、MG2 モータジェネレータ
Claims (7)
- 駆動用の電動機に供給される交流電圧を生成するインバータのスイッチング信号を、 車両状況に応じて決定されたトルク指令値に基づき発生させる電動機制御装置において、
前記トルク指令値に基づき、第1及び第2の電動機の制御量を決定するCPUと、
第1の電動機の制御量を決定するよう割込み要求する第1の割込み要求手段と、
第2の電動機の制御量を決定するよう割込み要求する第2の割込み要求手段と、
第1の割込み要求手段が割込み要求した場合に、当該割込み要求の緊急度を予測する第1の予測手段と、
第2の割込み要求手段が割込み要求した場合に、当該割込み要求の緊急度を予測する第2の予測手段と、
第1及び第2の予測手段がそれぞれ予測した緊急度のうち、緊急度が高い方の割込み要求に従い前記CPUに割込みを発生させる判断手段と、
前記第1の割込み要求手段が割込み要求した第1の割込み時刻と、前記第2の割込み要求手段が割込み要求した第2の割込み時刻と、の差が所定範囲内の場合、
第1の電動機用の前記スイッチング信号の生成に用いられる第1のキャリア波の第1の位相、又は、
第2の電動機用の前記スイッチング信号の生成に用いられる第2のキャリア波の第2の位相、をキャリア波の1/2周期未満の所定の周期ずらす、キャリア波生成手段と、
を有することを特徴とする電動機制御装置。 - 第1の予測手段は、第1の割込み要求手段により次回に割込み要求される第1のデッドライン時刻を予測し、
第2の予測手段は、第2の割込み要求手段により次回に割込み要求される第2のデッドライン時刻を予測し、
前記判断手段は、第1及び第2のデッドライン時刻のうち現在時刻に近い方の割込み要求を優先して前記CPUに割込みを発生させる、
ことを特徴とする請求項1記載の電動機制御装置。 - 第1の割込み時刻と、第2の割込み時刻との差が、一方の割込み要求の際には所定範囲内に入らないが、他方の割込み要求の際には割込み要求の度に所定範囲内に入る場合、
前記キャリア波生成手段は、
第1又は第2のキャリア波の位相を1/2周期未満の所定の周期ずらす、
ことを特徴とする請求項1記載の電動機制御装置。 - 前記キャリア波生成手段は、
第1又は第2のキャリア波の位相を1/4周期ずらす、
ことを特徴とする請求項1記載の電動機制御装置。 - 駆動用の電動機に供給される交流電圧を生成するインバータのスイッチング信号を、 車両状況に応じて決定されたトルク指令値に基づき発生させる電動機制御装置において、
前記トルク指令値に基づき、第1及び第2の電動機の制御量を決定するCPUと、
第1の電動機の制御量を決定するよう割込み要求する第1の割込み要求手段と、
第2の電動機の制御量を決定するよう割込み要求する第2の割込み要求手段と、
第1の割込み要求手段が割込み要求した場合に、当該割込み要求の緊急度を予測する第1の予測手段と、
第2の割込み要求手段が割込み要求した場合に、当該割込み要求の緊急度を予測する第2の予測手段と、
第1及び第2の予測手段がそれぞれ予測した緊急度のうち、緊急度が高い方の割込み要求に従い前記CPUに割込みを発生させる判断手段と、
前記第1の割込み要求手段が割込み要求した第1の割込み時刻と、前記第2の割込み要求手段が割込み要求した第2の割込み時刻と、の差が所定範囲内の場合、
第1の電動機が備えるロータ磁極とステータ磁極との相対位置に対し、前記交流電圧を流すタイミングが、前記第1の割込み要求手段が割込み要求する時間間隔の略半分ずれるように、前記スイッチング信号を調整する調整手段と、
を有することを特徴とする電動機制御装置。 - 第1の割込み時刻と、第2の割込み時刻との差が、一方の割込み要求の際には所定範囲内に入らないが、他方の割込み要求の際には割込み要求の度に所定範囲内に入る場合、
前記調整手段は、前記タイミングが、第1の割込み要求手段が割込み要求する時間間隔の略半分ずれるように、前記スイッチング信号を調整する、
ことを特徴とする請求項5記載の電動機制御装置。 - 駆動用の電動機に供給される交流電圧を生成するインバータのスイッチング信号を、 車両状況に応じて決定されたトルク指令値に基づき発生させる電動機制御装置の制御方法において、
第1の割込み要求手段が、第1の電動機の制御量を決定するよう割込み要求するステップと、
第2の割込み要求手段が、第2の電動機の制御量を決定するよう割込み要求するステップと、
第1の予測手段が、第1の割込み要求手段が割込み要求した場合に、当該割込み要求の緊急度を予測するステップと、
第2の予測手段が、第2の割込み要求手段が割込み要求した場合に、当該割込み要求の緊急度を予測するステップと、
判断手段が、第1及び第2の予測手段がそれぞれ予測した緊急度のうち、緊急度が高い方の割込み要求に従いCPUに割込みを発生させるステップと、
前記CPUが、前記トルク指令値に基づき、割り込みした第1又は第2の電動機の制御量を決定するステップと、
前記第1の割込み要求手段が割込み要求した第1の割込み時刻と、前記第2の割込み要求手段が割込み要求した第2の割込み時刻と、の差が所定範囲内の場合、
キャリア波生成手段が、第1の電動機用の前記スイッチング信号の生成に用いられる第1のキャリア波の第1の位相、又は、
第2の電動機用の前記スイッチング信号の生成に用いられる第2のキャリア波の第2の位相、をキャリア波の1/2周期未満の所定の周期ずらすステップと、
を有することを特徴とする制御方法。
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