JP7161592B2 - 信号処理装置、および信号処理方法 - Google Patents

Description

本開示は、車両に搭載される照明システムおよびセンサシステムに関する。

車両の自動運転技術を実現するためには、当該車両の外部の情報を取得するためのセンサを車体に搭載する必要がある。そのようなセンサの一例としてカメラやＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）センサが知られている（例えば、特許文献１を参照）。ＬｉＤＡＲセンサは、非可視光を出射し、その反射光に基づいて対象物までの距離や対象物の属性に係る情報を取得するための装置である。

車両の周囲の所定領域を照明するための光源が車体に搭載されるとき、当該車体に対する当該光源の姿勢あるいは当該光源の照明基準位置を調節する必要がある。同様に、上記のセンサが車体に搭載されるとき、当該車体に対する当該センサの姿勢あるいは当該センサの検出基準位置を調節する必要がある。光源とセンサを一体構造化することにより、単一の調節機構で光源の照明基準位置とセンサの検出基準位置を一括して調節する技術が知られている（例えば、特許文献２を参照）。

日本国特許出願公開２０１０－１８５７６９号公報 日本国特許出願公開平５－０２７０３７号公報

特許文献２に記載された技術においては、光源の照明基準位置とセンサの検出基準位置を一括して調節するために光源とセンサを一体構造化する必要があるため、光源とセンサのレイアウト自由度が制限される。逆に光源とセンサのレイアウト自由度を確保しようとすると、光源の照明基準位置を調節する機構とセンサの検出基準位置を調節する機構を個別に設ける必要が生ずる。調節機構が増加することにより、調節作業の負担が増す。

したがって、光源とセンサのレイアウト自由度を確保しつつ、車体に対する光源とセンサの姿勢、あるいは光源の照明基準位置とセンサの検出基準位置を調節する作業の負担を軽減することが求められている（第一の要求）。

上記のようなセンサが車体に搭載されるとき、当該車体に対する当該センサの姿勢あるいは当該センサの検出基準位置を調節する必要がある。センサの種類が増えると、調節を要する対象が増加するため、調節作業の負担が増す。

したがって、車両に搭載されるセンサの種別が増えても、各センサの検出基準位置を調節する作業の負担を軽減することが求められている（第二の要求）。

上記第一の要求に応えるための一態様は、車両に搭載される照明システムであって、
所定の領域を照明する光を出射する光源と、
前記車両の外部の情報を検出するセンサと、
前記光源の姿勢を調節する第一調節部と、
前記センサの姿勢を調節する第二調節部と、
を備えており、
前記第一調節部と前記第二調節部の一方による調節は、前記第一調節部と前記第二調節部の他方により行なわれた調節に基づいて行なわれる。

このような構成によれば、光源とセンサの一方の姿勢を調節した結果が他方の姿勢調節に反映されるため、光源とセンサのレイアウト自由度を確保しつつ、車体に対する光源とセンサの姿勢を調節する作業の負担を軽減できる。

加えて、車両の周囲の情報を効率的に取得する観点、および意匠上の観点からは、車両の四隅に配置される照明システム内に車両外部の情報を取得するためのセンサを含ませることが望まれている。このような構成によれば、光源の姿勢調節とセンサの姿勢調節を関連付けることが可能になるため、光源とセンサを照明システム内に統合できる。すなわち、上記のような要望に応えることができる。

上記の照明システムは、以下のように構成されうる。
前記第一調節部は、第一スクリュー機構を備えており、
前記第二調節部は、第二スクリュー機構を備えており、
前記第一スクリュー機構と前記第二スクリュー機構の一方の操作を、前記第一スクリュー機構と前記第二スクリュー機構の他方に伝達するフレキシブルシャフトを備えている。

このような構成によれば、機械的な構成部品のみによって光源とセンサの一方に対する調節量に係る情報が光源とセンサの他方に伝達される。したがって、使用頻度が比較的低い第一スクリュー機構と第二スクリュー機構に対する動作信頼性を確保しやすい。

この場合、上記の照明システムは、以下のように構成されうる。
前記第一スクリュー機構と前記第二スクリュー機構の少なくとも一方は、減速歯車機構を介して前記フレキシブルシャフトと連結されている。

このような構成によれば、第一スクリュー機構による調節量を、所定の比率で第二スクリュー機構に伝達できる。すなわち、第一スクリュー機構と第二スクリュー機構の一方から他方への調節量の伝達のさせ方に任意性を持たせることが可能になる。

あるいは、上記の照明装置は、以下のように構成されうる。
前記第一調節部と前記第二調節部の一方は、スクリュー機構を備えており、
前記第一調節部と前記第二調節部の他方は、アクチュエータを備えており、
前記スクリュー機構の操作に対応する検出信号を出力するセンサを備えており、
前記検出信号に対応する操作信号が前記アクチュエータに入力される。

このような構成によれば、例えば光源の照明範囲を変化させるために用いられるアクチュエータを用いて光源の姿勢調節を行なえる。したがって、光源については、上記の第一スクリュー機構のような別途の調節機構を省略できる。同様に、例えばセンサの検出範囲を変化させるために用いられるアクチュエータを用いてセンサの姿勢調節を行なえる。したがって、センサについては、上記の第二スクリュー機構のような別途の調節機構を省略できる。

あるいは、上記の照明システムは、以下のように構成されうる。
前記第一調節部は、第一アクチュエータを備えており、
前記第二調節部は、第二アクチュエータを備えており、
前記第一アクチュエータと前記第二アクチュエータの一方による調節に対応する信号が前記第一アクチュエータと前記第二アクチュエータの他方に入力される。

このような構成によれば、前述の理由により、上記の第一スクリュー機構のような別途の調節機構と上記の第二スクリュー機構のような別途の調節機構の双方を省略できる。

上記の照明システムは、以下のように構成されうる。
前記光源は、前記第一調節部と前記第二調節部の一方による前記調節を行なうためのパターンを、出射される光によって形成可能に構成されている。

このような構成によれば、照明システムが車体に搭載された後に、光源とセンサの車体に対する搭載姿勢の調節を容易に遂行できる。

上記第一の要求に応えるための一態様は、車両に搭載される照明システムであって、
所定の領域を照明する光を出射する光源と、
前記車両の外部の情報を検出するセンサと、
前記光源の照明基準位置と前記センサの検出基準位置の一方の調節は、当該照明基準位置と当該検出基準位置の他方の調節に基づいて行なわれる。

このような構成によれば、光源の照明基準位置とセンサの検出基準位置の一方を調節した結果が他方の基準位置調節に反映される。したがって、光源とセンサのレイアウト自由度を確保しつつ、光源の照明基準位置とセンサの検出基準位置を調節する作業の負担を軽減できる。

加えて、車両の周囲の情報を効率的に取得する観点、および意匠上の観点からは、車両の四隅に配置される照明システム内に車両外部の情報を取得するためのセンサを含ませることが望まれている。このような構成によれば、光源の照明基準位置調節とセンサの検出基準位置調節を関連付けることが可能になるため、光源とセンサを照明システム内に統合できる。すなわち、上記のような要望に応えることができる。

上記の照明システムは、以下のように構成されうる。
前記光源は、前記照明基準位置と前記検出基準位置の一方の前記調節を行なうためのパターンを、出射される光によって形成可能に構成されている。

このような構成によれば、照明システムが車体に搭載された後に、光源の照明基準位置とセンサの検出基準位置の調節を容易に遂行できる。

上記第一の要求に応えるための一態様は、車両に搭載される照明システムであって、
所定の領域を照明する光を出射する光源と、
前記車両の外部の情報を検出するセンサと、
前記光源の照明基準位置に係る情報に基づいて、前記センサにより検出された情報を補正する補正部と、
を備えている。

このような構成によれば、センサの検出基準位置を調節する構成を省略できる。したがって、光源とセンサのレイアウト自由度を確保しつつ、光源の照明基準位置とセンサの検出基準位置を調節する作業の負担を軽減できる。

加えて、車両の周囲の情報を効率的に取得する観点、および意匠上の観点からは、車両の四隅に配置される照明システム内に車両外部の情報を取得するためのセンサを含ませることが望まれている。このような構成によれば、光源の姿勢調節とセンサの姿勢調節を関連付けることが可能になるため、光源とセンサを照明システム内に統合できる。すなわち、上記のような要望に応えることができる。

また、センサの検出基準位置を調節する構成を省略できるため、構造の大型化を抑制しやすい。したがって、照明システム内への光源とセンサの統合が容易になる。

上記の照明システムは、以下のように構成されうる。
前記光源は、前記照明基準位置に係る情報を取得するためのパターンを、出射される光によって形成可能に構成されている。

このような構成によれば、照明システムが車体に搭載された後に取得される光源の照明基準位置に係る情報を、補正部による補正処理に反映させることができる。

上記第一の要求に応えるための各態様に係る照明システムは、以下のように構成されうる。
前記光源は、少なくとも前記車両の前後方向を照明するように配置されており、前記センサは、少なくとも前記車両の左右方向の情報を取得するように配置されている。

車両の左右方向の情報を取得するためには、車両の車体における左右方向を向く位置にセンサが配置されることが好ましい。このようなレイアウトにおいては、車体の構造上の理由によりセンサの姿勢や検出基準位置の調節が困難になる場合がある。しかしながら、上記の構成によれば、光源の姿勢や照明基準位置を調節した結果がセンサの姿勢や検出基準位置の調節に反映されるため、上記の困難性を回避できる。

上記第二の要求に応えるための一態様は、車両に搭載されるセンサシステムであって、
前記車両の外部の情報を検出する第一センサと、
前記第一センサとは異なる手法で前記車両の外部の情報を検出する第二センサと、
前記第一センサの姿勢を調節する第一調節部と、
を備えており、
前記第一調節部による前記第一センサの姿勢の調節は、前記第二センサによって検出された情報に基づいて行なわれる。

このような構成によれば、第二センサを通じて検出された情報に基づいて、第一センサの姿勢調節が自動的に行なわれるため、車体に対する第一センサの姿勢を調節する作業の負担を軽減できる。

例えば第一センサの検出範囲を変化させるために用いられるアクチュエータを用いて第一センサの姿勢調節を行なえば、第一センサについてエイミングスクリュー機構のような別途の調節機構を省略できる。

このセンサシステムは、以下のように構成されうる。
所定の領域を照明する光を出射する光源と、
前記光源の姿勢を調節する第二調節部と、
を備えており、
前記第二調節部による前記光源の姿勢の調節は、前記第二センサによって検出された情報に基づいて行なわれる。

このような構成によれば、第二センサを通じて検出された情報に基づいて、光源の姿勢調節が自動的に行なわれるため、車体に対する光源の姿勢を調節する作業の負担を軽減できる。

例えば光源の照明範囲を変化させるために用いられるアクチュエータを用いて光源の姿勢調節を行なえば、光源についてエイミングスクリュー機構のような別途の調節機構を省略できる。

車両の周囲の情報を効率的に取得する観点、および意匠上の観点からは、車両の四隅に配置される照明装置の近傍に車両外部の情報を取得するためのセンサを配置することが望まれている。このような構成によれば、第二センサを介して光源の姿勢調節と第一センサの姿勢調節を関連付けることが可能になるため、光源をセンサシステム内に統合できる。すなわち、上記のような要望に応えることができる。

上記第二の要求に応えるための一態様は、車両に搭載されるセンサシステムであって、
前記車両の外部の情報を検出する第一センサと、
前記第一センサとは異なる手法で前記車両の外部の情報を検出する第二センサと、
前記第一センサの検出基準位置を調節する第一調節部と、
を備えており、
前記第一調節部による前記第一センサの検出基準位置の調節は、前記第二センサによって検出された情報に基づいて行なわれる。

このような構成によれば、第二センサを通じて検出された情報に基づいて、第一センサの検出基準位置の調節が自動的に行なわれるため、車体に対する第一センサの検出基準位置を調節する作業の負担を軽減できる。

このセンサシステムは、以下のように構成されうる。
所定の領域を照明する光を出射する光源を備えており、
前記光源の照明基準位置は、前記第二センサによって検出された情報に基づいて調節される。

このような構成によれば、第二センサを通じて検出された情報に基づいて、光源の照明基準位置の調節が自動的に行なわれるため、車体に対する光源の照明基準位置を調節する作業の負担を軽減できる。

車両の周囲の情報を効率的に取得する観点、および意匠上の観点からは、車両の四隅に配置される照明装置の近傍に車両外部の情報を取得するためのセンサを配置することが望まれている。このような構成によれば、第二センサを介して光源の照明基準位置の調節と第一センサの検出基準位置の調節を関連付けることが可能になるため、光源をセンサシステム内に統合できる。すなわち、上記のような要望に応えることができる。

上記第二の要求に応えるための各態様に係るセンサシステムは、以下のように構成されうる。
前記第一センサと前記第二センサは、共通の支持部材に支持されている。

この場合、第一センサの姿勢または検出基準位置の調節が行なわれると同時に、第二センサの姿勢または検出基準位置の調節も行なうことができる。したがって、複数種のセンサを車両に搭載するに際し、各センサの検出基準位置を調節する作業の負担をより軽減できる。

上記第二の要求に応えるための一態様は、車両に搭載されるセンサシステムであって、
前記車両の外部の情報を検出する第一センサと、
前記第一センサとは異なる手法で前記車両の外部の情報を検出する第二センサと、
前記第二センサによって検出された情報に基づいて、前記第一センサによって検出された情報を補正する補正部と、
を備えている。

このような構成によれば、第一センサの検出基準位置を調節する構成を省略できるため、車体に対する第一センサの検出基準位置を調節する作業の負担を軽減できる。

また、第一センサの検出基準位置を調節する構成を省略できるため、構造の大型化を抑制しやすい。したがって、センサシステムへの第一センサと第二センサの統合が容易になる。

このセンサシステムは、以下のように構成されうる。
所定の領域を照明する光を出射する光源を備えており、
前記光源の照明基準位置は、前記第二センサによって検出された情報に基づいて調節される。

このような構成によれば、第二センサを通じて検出された情報に基づいて、光源の照明基準位置の調節が自動的に行なわれるため、車体に対する光源の照明基準位置を調節する作業の負担を軽減できる。

車両の周囲の情報を効率的に取得する観点、および意匠上の観点からは、車両の四隅に配置される照明装置の近傍に車両外部の情報を取得するためのセンサを配置することが望まれている。本実施形態の構成によれば、第一センサの検出基準位置を調節する構成を省略できるため、構造の大型化を抑制しやすく、上記のような要望に応えることができる。

上記第二の要求に応えるための各態様に係るセンサシステムは、以下のように構成されうる。
前記第二センサは、前記車両の外部を撮影するカメラである。

この場合、センサシステムを構成するセンサの車体に対する位置ずれを情報として取得するのであれば、当該情報を映像処理に基づいて比較的容易に取得できる。

上記第二の要求に応えるための各態様に係るセンサシステムは、以下のように構成されうる。
前記第一センサは、少なくとも前記車両の左右方向の情報を取得するように配置されている。

車両の左右方向の情報を取得するためには、車両の車体における左右方向を向く位置に第一センサが配置されることが好ましい。このようなレイアウトにおいては、車体の構造上の理由により、第一センサの姿勢の調節が困難になる場合がある。しかしながら、上記の構成によれば、第二センサを通じて検出された車体に対するセンサシステムの位置ずれに係る情報に基づいて、第一センサの姿勢調節が自動的に行なわれるため、上記の困難性を回避できる。

照明システムの車両における位置を示す図である。 第一実施形態に係る照明システムの構成を示す図である。 第二実施形態に係る照明システムの構成を示す図である。 第三実施形態に係る照明システムの構成を示す図である。 第四実施形態に係る照明システムの構成を示す図である。 第五実施形態に係る照明システムの構成を示す図である。 第六実施形態に係る照明システムの構成を示す図である。 第六実施形態の第一変形例に係る照明システムの構成を示す図である。 第六実施形態の第二変形例に係る照明システムの構成を示す図である。 上記照明システムの光源により形成されるパターンを示す図である。 図１０のパターンにより得られる情報を説明する図である。 図１０のパターンにより得られる情報を説明する図である。 図１０のパターンにより得られる情報を説明する図である。 第七実施形態に係るセンサシステムの構成を示す図である。 上記センサシステムにおける信号処理部の動作を説明する図である。 第八実施形態に係るセンサシステムの構成を示す図である。 第九実施形態に係るセンサシステムの構成を示す図である。 第九実施形態の変形例に係るセンサシステムの構成を示す図である。

添付の図面を参照しつつ、実施形態の例について以下詳細に説明する。以下の説明に用いる各図面では、各部材を認識可能な大きさとするために縮尺を適宜変更している。

添付の図面において、矢印Ｆは、図示された構造の前方向を示している。矢印Ｂは、図示された構造の後方向を示している。矢印Ｌは、図示された構造の左方向を示している。矢印Ｒは、図示された構造の右方向を示している。以降の説明に用いる「左」および「右」は、運転席から見た左右の方向を示している。添付の図面において「上下方向」は、紙面に垂直な方向に対応している。

図１に示されるように、第一実施形態に係る左前照明システム１ＬＦは、車両１００の左前角部に搭載される。第一実施形態に係る右前照明システム１ＲＦは、車両１００の右前角部に搭載される。

図２は、右前照明システム１ＲＦの構成を模式的に示している。図示を省略するが、左前照明システム１ＬＦは、右前照明システム１ＲＦと左右対称の構成を有している。

右前照明システム１ＲＦは、ハウジング１１と透光カバー１２を備えている。ハウジング１１と透光カバー１２は、灯室１３を区画している。

右前照明システム１ＲＦは、光源１４を備えている。光源１４は、レンズとリフレクタの少なくとも一方を含む光学系を備えており、所定の領域を照明する光を出射する。光源１４は、灯室１３内に配置されている。光源１４においては、ランプ光源や発光素子が使用されうる。ランプ光源の例としては、白熱ランプ、ハロゲンランプ、放電ランプ、ネオンランプなどが挙げられる。発光素子の例としては、発光ダイオード、レーザダイオード、有機ＥＬ素子などが挙げられる。

右前照明システム１ＲＦは、ＬｉＤＡＲセンサ１５を備えている。ＬｉＤＡＲセンサ１５は、非可視光を出射する構成、および当該非可視光が車両１００の外部に存在する物体に反射した結果の戻り光を検出する構成を備えている。すなわち、ＬｉＤＡＲセンサ１５は、車両１００の外部の情報を検出するセンサである。ＬｉＤＡＲセンサ１５は、必要に応じて当該非可視光を掃引して出射方向（すなわち検出方向）を変更する走査機構を備えうる。本実施形態においては、非可視光として波長９０５ｎｍの赤外光が使用される。

ＬｉＤＡＲセンサ１５は、例えば、ある方向へ非可視光を出射したタイミングから戻り光を検出するまでの時間に基づいて、当該戻り光に関連付けられた物体までの距離を取得できる。また、そのような距離データを検出位置と関連付けて集積することにより、戻り光に関連付けられた物体の形状に係る情報を取得できる。これに加えてあるいは代えて、出射光と戻り光の波長の相違に基づいて、戻り光に関連付けられた物体の材質などの属性に係る情報を取得できる。これに加えてあるいは代えて、例えば路面から戻り光の反射率の相違に基づいて、対象物の色（路面における白線など）に係る情報を取得できる。

ＬｉＤＡＲセンサ１５は、検出された戻り光の属性（強度や波長など）に対応する信号を出力する。上記の情報は、ＬｉＤＡＲセンサ１５より出力された信号が図示しない情報処理部によって適宜に処理されることにより取得される。情報処理部は、右前照明システム１ＲＦが備えていてもよいし、車両１００に搭載されていてもよい。

右前照明システム１ＲＦは、第一スクリュー機構１６（第一調節部の一例）を備えている。第一スクリュー機構１６は、光源１４の姿勢を調節するための機構である。具体的には、第一スクリュー機構１６は、第一水平調節スクリュー１６１と第一垂直調節スクリュー１６２を含んでいる。

第一水平調節スクリュー１６１は、ハウジング１１を貫通して延びている。第一水平調節スクリュー１６１は、不図示のジョイントを介して光源１４と連結されている。第一水平調節スクリュー１６１のヘッド部１６１ａは、ハウジング１１の外側に配置されている。所定の工具によりヘッド部１６１ａが回転されると、第一水平調節スクリュー１６１の回転が、上記のジョイントによって、光源１４の姿勢を水平面内（同図における前後方向と左右方向を含む面内）で変化させる動きに変換される。なお、ここで用いられている「水平面」が厳密な水平面と一致している必要はない。ジョイントの構成自体は周知であるため、詳細な説明は省略する。

第一垂直調節スクリュー１６２は、ハウジング１１を貫通して延びている。第一垂直調節スクリュー１６２は、不図示のジョイントを介して光源１４と連結されている。第一垂直調節スクリュー１６２のヘッド部１６２ａは、ハウジング１１の外側に配置されている。所定の工具によりヘッド部１６２ａが回転操作されると、第一垂直調節スクリュー１６２の回転が、上記のジョイントによって、光源１４の姿勢を垂直面内（同図における前後方向と上下方向を含む面内）で変化させる動きに変換される。なお、ここで用いられている「垂直面」が厳密な鉛直面と一致している必要はない。ジョイントの構成自体は周知であるため、詳細な説明は省略する。

右前照明システム１ＲＦは、第二スクリュー機構１７（第二調節部の一例）を備えている。第二スクリュー機構１７は、ＬｉＤＡＲセンサ１５の姿勢を調節するための機構である。具体的には、第二スクリュー機構１７は、第二水平調節スクリュー１７１と第二垂直調節スクリュー１７２を含んでいる。

第二水平調節スクリュー１７１は、ハウジング１１を貫通して延びている。第二水平調節スクリュー１７１は、不図示のジョイントを介してＬｉＤＡＲセンサ１５と連結されている。第二水平調節スクリュー１７１のヘッド部１７１ａは、ハウジング１１の外側に配置されている。所定の工具によりヘッド部１７１ａが回転操作されると、第二水平調節スクリュー１７１の回転が、上記のジョイントによって、ＬｉＤＡＲセンサ１５の姿勢を水平面内（同図における前後方向と左右方向を含む面内）で変化させる動きに変換される。なお、ここで用いられている「水平面」が厳密な水平面と一致している必要はない。ジョイントの構成自体は周知であるため、詳細な説明は省略する。

第二垂直調節スクリュー１７２は、ハウジング１１を貫通して延びている。第二垂直調節スクリュー１７２は、不図示のジョイントを介してＬｉＤＡＲセンサ１５と連結されている。第二垂直調節スクリュー１７２のヘッド部１７２ａは、ハウジング１１の外側に配置されている。所定の工具によりヘッド部１７２ａが回転されると、第二垂直調節スクリュー１７２の回転が、上記のジョイントによって、ＬｉＤＡＲセンサ１５の姿勢を垂直面内（同図における左右方向と上下方向を含む面内）で変化させる動きに変換される。なお、ここで用いられている「垂直面」が厳密な鉛直面と一致している必要はない。ジョイントの構成自体は周知であるため、詳細な説明は省略する。

右前照明システム１ＲＦは、水平調節フレキシブルシャフト１８１を備えている。水平調節フレキシブルシャフト１８１の一端は、第一水平調節スクリュー１６１のヘッド部１６１ａに連結されている。水平調節フレキシブルシャフト１８１の他端は、第二水平調節スクリュー１７１のヘッド部１７１ａに連結されている。

水平調節フレキシブルシャフト１８１による第一水平調節スクリュー１６１と第二水平調節スクリュー１７１の連結は、第一水平調節スクリュー１６１を用いた光源１４のハウジング１１に対する水平方向の姿勢調節と第二水平調節スクリュー１７１を用いたＬｉＤＡＲセンサ１５のハウジング１１に対する水平方向の姿勢調節が完了した後になされる。

光源１４の水平面内における姿勢を調節するために第一水平調節スクリュー１６１のヘッド部１６１ａが回転操作されると、その回転操作力が水平調節フレキシブルシャフト１８１を通じて第二水平調節スクリュー１７１のヘッド部１７１ａに伝達され、ヘッド部１７１ａが回転される。これにより、第一水平調節スクリュー１６１の操作量に応じた量だけ第二水平調節スクリュー１７１が回転され、ＬｉＤＡＲセンサ１５の水平面内における姿勢が調節される。

逆に、ＬｉＤＡＲセンサ１５の水平面内における姿勢を調節するために第二水平調節スクリュー１７１のヘッド部１７１ａが回転操作されると、その回転操作力が水平調節フレキシブルシャフト１８１を通じて第一水平調節スクリュー１６１のヘッド部１６１ａに伝達され、ヘッド部１６１ａが回転される。これにより、第二水平調節スクリュー１７１の操作量に応じた量だけ第一水平調節スクリュー１６１が回転され、光源１４の水平面内における姿勢が調節される。

右前照明システム１ＲＦは、垂直調節フレキシブルシャフト１８２を備えている。垂直調節フレキシブルシャフト１８２の一端は、第一垂直調節スクリュー１６２のヘッド部１６２ａに連結されている。垂直調節フレキシブルシャフト１８２の他端は、第二垂直調節スクリュー１７２のヘッド部１７２ａに連結されている。

垂直調節フレキシブルシャフト１８２による第一垂直調節スクリュー１６２と第二垂直調節スクリュー１７２の連結は、第一垂直調節スクリュー１６２を用いた光源１４のハウジング１１に対する垂直方向の姿勢調節と第二垂直調節スクリュー１７２を用いたＬｉＤＡＲセンサ１５のハウジング１１に対する垂直方向の姿勢調節が完了した後になされる。

光源１４の垂直面内における姿勢を調節するために第一垂直調節スクリュー１６２のヘッド部１６２ａが回転操作されると、その回転操作力が垂直調節フレキシブルシャフト１８２を通じて第二垂直調節スクリュー１７２のヘッド部１７２ａに伝達され、ヘッド部１７２ａが回転される。これにより、第一垂直調節スクリュー１６２の操作量に応じた量だけ第二垂直調節スクリュー１７２が回転され、ＬｉＤＡＲセンサ１５の垂直面内における姿勢が調節される。

逆に、ＬｉＤＡＲセンサ１５の垂直面内における姿勢を調節するために第二垂直調節スクリュー１７２のヘッド部１７２ａが回転操作されると、その回転操作力が垂直調節フレキシブルシャフト１８２を通じて第一垂直調節スクリュー１６２のヘッド部１６２ａに伝達され、ヘッド部１６２ａが回転される。これにより、第二垂直調節スクリュー１７２の操作量に応じた量だけ第一垂直調節スクリュー１６２が回転され、光源１４の垂直面内における姿勢が調節される。

すなわち、右前照明システム１ＲＦにおいては、第一スクリュー機構１６と第二スクリュー機構１７の一方による調節は、第一スクリュー機構１６と第二スクリュー機構１７の他方により行なわれた調節に基づいて行なわれる。

このような構成によれば、光源１４とＬｉＤＡＲセンサ１５の一方の姿勢を調節した結果が他方の姿勢調節に反映されるため、光源１４とＬｉＤＡＲセンサ１５のレイアウト自由度を確保しつつ、車体に対する光源１４とＬｉＤＡＲセンサ１５の姿勢を調節する作業の負担を軽減できる。

加えて、車両の周囲の情報を効率的に取得する観点、および意匠上の観点からは、車両の四隅に配置される照明システム内に車両外部の情報を取得するためのセンサを含ませることが望まれている。このような構成によれば、光源１４の姿勢調節とＬｉＤＡＲセンサ１５の姿勢調節を関連付けることが可能になるため、光源１４とＬｉＤＡＲセンサ１５を右前照明システム１ＲＦ内に統合できる。すなわち、上記のような要望に応えることができる。

また、第一スクリュー機構１６と第二スクリュー機構１７の一方の操作は、水平調節フレキシブルシャフト１８１と垂直調節フレキシブルシャフト１８２を通じて第一スクリュー機構１６と第二スクリュー機構１７の他方に伝達される。すなわち、機械的な構成部品のみによって光源１４とＬｉＤＡＲセンサ１５の一方に対する調節量に係る情報が光源１４とＬｉＤＡＲセンサ１５の他方に伝達される。したがって、使用頻度が比較的低い第一スクリュー機構１６と第二スクリュー機構１７に対する動作信頼性を確保しやすい。

本実施形態においては、第二水平調節スクリュー１７１のヘッド部１７１ａは、水平調節減速歯車機構１８３を介して水平調節フレキシブルシャフト１８１と連結されている。また、第二垂直調節スクリュー１７２のヘッド部１７２ａは、垂直調節減速歯車機構１８４を介して垂直調節フレキシブルシャフト１８２と連結されている。

このような構成によれば、第一水平調節スクリュー１６１による調節量を、所定の比率で第二水平調節スクリュー１７１に伝達できる。同様に、第一垂直調節スクリュー１６２による調節量を、所定の比率で第二垂直調節スクリュー１７２に伝達できる。すなわち、第一スクリュー機構１６と第二スクリュー機構１７の一方から他方への調節量の伝達のさせ方に任意性を持たせることが可能になる。

例えば、光源１４とＬｉＤＡＲセンサ１５の寸法や形状の相違により、第一水平調節スクリュー１６１のある調節量による光源１４の姿勢変化量と、第二水平調節スクリュー１７１の同じ調節量によるＬｉＤＡＲセンサ１５の姿勢変化量は異なる場合がある。第一垂直調節スクリュー１６２と第二垂直調節スクリュー１７２についても同様である。上記の構成によれば、水平調節減速歯車機構１８３と垂直調節減速歯車機構１８４の減速比率を適宜に設定することにより、光源１４の姿勢変化量とＬｉＤＡＲセンサ１５の姿勢変化量を必要に応じて一致させることが可能である。

これに加えてあるいは代えて、第一水平調節スクリュー１６１のヘッド部１６１ａは、減速歯車機構を介して水平調節フレキシブルシャフト１８１に連結されうる。これに加えてあるいは代えて、第一垂直調節スクリュー１６２のヘッド部１６２ａは、減速歯車機構を介して垂直調節フレキシブルシャフト１８２に連結されうる。

本実施形態においては、光源１４は、少なくとも車両１００の前方（車両の前後方向の一例）を照明するように配置されており、ＬｉＤＡＲセンサ１５は、少なくとも車両１００の右側方（車両の左右方向の一例）の情報を取得するように配置されている。

車両１００の右側方の情報を取得するためには、車両１００の車体における右方を向く位置にＬｉＤＡＲセンサ１５が配置されることが好ましい。このようなレイアウトにおいては、車体の構造上の理由によりＬｉＤＡＲセンサ１５の姿勢の調節が困難になる場合がある。しかしながら、上記の構成によれば、光源１４の姿勢を調節した結果がＬｉＤＡＲセンサ１５の姿勢調節に反映されるため、上記の困難性を回避できる。

図３は、第二実施形態に係る右前照明システム２ＲＦの構成を模式的に示している。図示を省略するが、車両１００の左前隅部に搭載される左前照明システムは、右前照明システム２ＲＦと左右対称の構成を有している。第一実施形態に係る右前照明システム１ＲＦと同一または同等の構成要素については、同一の参照番号を付与し、繰り返しとなる説明は省略する。

右前照明システム２ＲＦは、センサアクチュエータ２７（第二調節部の一例）を備えている。センサアクチュエータ２７は、ＬｉＤＡＲセンサ１５の姿勢を調節するための装置である。センサアクチュエータ２７の少なくとも一部は、灯室１３内に配置され、ＬｉＤＡＲセンサ１５と結合されている。

センサアクチュエータ２７は、ＬｉＤＡＲセンサ１５の姿勢を水平面内（同図における前後方向と左右方向を含む面内）と垂直面（同図における左右方向と上下方向を含む面内）で変化させるように構成されている。このようなアクチュエータ自体の構成は周知であるため、詳細な説明は省略する。

右前照明システム２ＲＦは、水平調節センサ２８１を備えている。水平調節センサ２８１は、第一スクリュー機構１６における第一水平調節スクリュー１６１の操作に対応する第一水平検出信号ＳＨ１を出力するように構成されている。第一水平検出信号ＳＨ１は、第一水平調節スクリュー１６１の回転角度位置の変化を示すものであってもよいし、第一水平調節スクリュー１６１の回転量を示すものであってもよい。あるいは、第一水平検出信号ＳＨ１は、光源１４の水平方向の姿勢や位置を示すものであってもよいし、光源１４の水平方向の姿勢や位置の変化量を示すものであってもよい。

右前照明システム２ＲＦは、垂直調節センサ２８２を備えている。垂直調節センサ２８２は、第一スクリュー機構１６における第一垂直調節スクリュー１６２の操作に対応する第一垂直検出信号ＳＶ１を出力するように構成されている。第一垂直検出信号ＳＶ１は、第一垂直調節スクリュー１６２の回転角度位置の変化を示すものであってもよいし、第一垂直調節スクリュー１６２の回転量を示すものであってもよい。あるいは、第一垂直検出信号ＳＶ１は、光源１４の垂直方向の姿勢や位置を示すものであってもよいし、光源１４の垂直方向の姿勢や位置の変化量を示すものであってもよい。

右前照明システム２ＲＦは、信号処理部２９を備えている。信号処理部２９は、車両１００に搭載されている統合制御部（ＥＣＵ）の一機能として実現されてもよいし、灯室１３内に配置された制御装置の一機能として実現されてもよい。

信号処理部２９は、水平調節センサ２８１から出力された第一水平検出信号ＳＨ１に基づく第二水平操作信号ＡＨ２を生成し、センサアクチュエータ２７へ入力する。第二水平操作信号ＡＨ２は、水平調節センサ２８１により検出された光源１４の水平面内における姿勢の調節量に基づいて定められたＬｉＤＡＲセンサ１５の水平面内における姿勢の調節量に対応する属性（電圧値、電流値、周波数など）を有している。

信号処理部２９による第二水平操作信号ＡＨ２の生成と出力は、第一水平調節スクリュー１６１を用いた光源１４のハウジング１１に対する水平方向の姿勢調節とセンサアクチュエータ２７を用いたＬｉＤＡＲセンサ１５のハウジング１１に対する水平方向の姿勢調節が完了した後になされる。

また、信号処理部２９は、垂直調節センサ２８２から出力された第一垂直検出信号ＳＶ１に基づく第二垂直操作信号ＡＶ２を生成し、センサアクチュエータ２７へ入力する。第二垂直操作信号ＡＶ２は、垂直調節センサ２８２により検出された光源１４の垂直面内における姿勢の調節量に基づいて定められたＬｉＤＡＲセンサ１５の垂直面内における姿勢の調節量に対応する属性（電圧値、電流値、周波数など）を有している。

信号処理部２９による第二垂直操作信号ＡＶ２の生成と出力は、第一垂直調節スクリュー１６２を用いた光源１４のハウジング１１に対する垂直方向の姿勢調節とセンサアクチュエータ２７を用いたＬｉＤＡＲセンサ１５のハウジング１１に対する垂直方向の姿勢調節が完了した後になされる。

したがって、光源１４の水平面内における姿勢を調節するために第一水平調節スクリュー１６１のヘッド部１６１ａが回転操作されると、その操作に応じた第一水平検出信号ＳＨ１が水平調節センサ２８１から出力される。信号処理部２９は、第一水平検出信号ＳＨ１に対応する第二水平操作信号ＡＨ２をセンサアクチュエータ２７に入力する。センサアクチュエータ２７は、第二水平操作信号ＡＨ２に基づいてＬｉＤＡＲセンサ１５の水平面内における姿勢を調節する。

同様に、光源１４の垂直面内における姿勢を調節するために第一垂直調節スクリュー１６２のヘッド部１６２ａが回転操作されると、その操作に応じた第一垂直検出信号ＳＶ１が垂直調節センサ２８２から出力される。信号処理部２９は、第一垂直検出信号ＳＶ１に対応する第二垂直操作信号ＡＶ２をセンサアクチュエータ２７に入力する。センサアクチュエータ２７は、第二垂直操作信号ＡＶ２に基づいてＬｉＤＡＲセンサ１５の垂直面内における姿勢を調節する。

すなわち、右前照明システム２ＲＦにおいては、センサアクチュエータ２７による調節は、第一スクリュー機構１６により行なわれた調節に基づいて行なわれる。

このような構成によれば、光源１４の姿勢を調節した結果がＬｉＤＡＲセンサ１５の姿勢調節に反映されるため、光源１４とＬｉＤＡＲセンサ１５のレイアウト自由度を確保しつつ、車体に対する光源１４とＬｉＤＡＲセンサ１５の姿勢を調節する作業の負担を軽減できる。

加えて、車両の周囲の情報を効率的に取得する観点、および意匠上の観点からは、車両の四隅に配置される照明システム内に車両外部の情報を取得するためのセンサを含ませることが望まれている。このような構成によれば、光源１４の姿勢調節とＬｉＤＡＲセンサ１５の姿勢調節を関連付けることが可能になるため、光源１４とＬｉＤＡＲセンサ１５を右前照明システム２ＲＦ内に統合できる。すなわち、上記のような要望に応えることができる。

また、ＬｉＤＡＲセンサ１５の姿勢調節は、ＬｉＤＡＲセンサ１５と結合されたセンサアクチュエータ２７により行なわれる。このような構成によれば、例えばＬｉＤＡＲセンサ１５の検出範囲を水平面内と垂直面内で変化させるために用いられるアクチュエータを用いてＬｉＤＡＲセンサ１５の姿勢調節を行なえる。この場合、当該姿勢調節は、ＬｉＤＡＲセンサ１５の検出基準位置を調節することに相当する。したがって、ＬｉＤＡＲセンサ１５については、第一実施形態における第二スクリュー機構１７のような別途の調節機構を省略できる。

本実施形態においては、第一水平検出信号ＳＨ１と第一垂直検出信号ＳＶ１に対応する第二水平操作信号ＡＨ２と第二垂直操作信号ＡＶ２が信号処理部２９によって生成され、センサアクチュエータ２７に入力されている。しかしながら、第一水平検出信号ＳＨ１と第一垂直検出信号ＳＶ１がセンサアクチュエータ２７の動作制御に利用可能な仕様である場合、第一水平検出信号ＳＨ１と第一垂直検出信号ＳＶ１は、信号処理部２９を介することなく、センサアクチュエータ２７へ直接入力されうる。

本実施形態においては、第一水平検出信号ＳＨ１と第二水平操作信号ＡＨ２が一対一に関連付けられ、第一垂直検出信号ＳＶ１と第二垂直操作信号ＡＶ２が一対一に関連付けられている。しかしながら、第一水平検出信号ＳＨ１は、第二水平操作信号ＡＨ２と第二垂直操作信号ＡＶ２の双方に関連付けられてもよい。同様に、第一垂直検出信号ＳＶ１は、第二水平操作信号ＡＨ２と第二垂直操作信号ＡＶ２の双方に関連付けられてもよい。この場合、例えば、光源１４の水平面内における姿勢調節が行なわれると、所定の関係に基づいて必要とされるＬｉＤＡＲセンサ１５の水平面内における姿勢調節と垂直面内における姿勢調節の双方が行なわれる。

図４は、第三実施形態に係る右前照明システム３ＲＦの構成を模式的に示している。図示を省略するが、車両１００の左前隅部に搭載される左前照明システムは、右前照明システム３ＲＦと左右対称の構成を有している。第一実施形態に係る右前照明システム１ＲＦと同一または同等の構成要素については、同一の参照番号を付与し、繰り返しとなる説明は省略する。

右前照明システム３ＲＦは、光源アクチュエータ３６（第一調節部の一例）を備えている。光源アクチュエータ３６は、光源１４の姿勢を調節するための装置である。光源アクチュエータ３６の少なくとも一部は灯室１３内に配置され、光源１４と結合されている。

光源アクチュエータ３６は、光源１４の姿勢を水平面内（同図における前後方向と左右方向を含む面内）と垂直面（同図における前後方向と上下方向を含む面内）で変化させるように構成されている。このようなアクチュエータ自体の構成は周知であるため、詳細な説明は省略する。

右前照明システム３ＲＦは、水平調節センサ３８１を備えている。水平調節センサ３８１は、第二スクリュー機構１７における第二水平調節スクリュー１７１の操作に対応する第二水平検出信号ＳＨ２を出力するように構成されている。第二水平検出信号ＳＨ２は、第二水平調節スクリュー１７１の回転角度位置の変化を示すものであってもよいし、第二水平調節スクリュー１７１の回転量を示すものであってもよい。あるいは、第二水平検出信号ＳＨ２は、ＬｉＤＡＲセンサ１５の水平方向の姿勢や位置を示すものであってもよいし、ＬｉＤＡＲセンサ１５の水平方向の姿勢や位置の変化量を示すものであってもよい。

右前照明システム３ＲＦは、垂直調節センサ３８２を備えている。垂直調節センサ３８２は、第二スクリュー機構１７における第二垂直調節スクリュー１７２の操作に対応する第二垂直検出信号ＳＶ２を出力するように構成されている。第二垂直検出信号ＳＶ２は、第二垂直調節スクリュー１７２の回転角度位置の変化を示すものであってもよいし、第二垂直調節スクリュー１７２の回転量を示すものであってもよい。あるいは、第二垂直検出信号ＳＶ２は、ＬｉＤＡＲセンサ１５の垂直方向の姿勢や位置を示すものであってもよいし、ＬｉＤＡＲセンサ１５の垂直方向の姿勢や位置の変化量を示すものであってもよい。

右前照明システム３ＲＦは、信号処理部３９を備えている。信号処理部３９は、車両１００に搭載されている統合制御部（ＥＣＵ）の一機能として実現されてもよいし、灯室１３内に配置された制御装置の一機能として実現されてもよい。

信号処理部３９は、水平調節センサ３８１から出力された第二水平検出信号ＳＨ２に基づく第一水平操作信号ＡＨ１を生成し、光源アクチュエータ３６へ入力する。第一水平操作信号ＡＨ１は、水平調節センサ３８１により検出されたＬｉＤＡＲセンサ１５の水平面内における姿勢の調節量に基づいて定められた光源１４の水平面内における姿勢の調節量に対応する属性（電圧値、電流値、周波数など）を有している。

信号処理部３９による第一水平操作信号ＡＨ１の生成と出力は、光源アクチュエータ３６を用いた光源１４のハウジング１１に対する水平方向の姿勢調節と第二水平調節スクリュー１７１を用いたＬｉＤＡＲセンサ１５のハウジング１１に対する水平方向の姿勢調節が完了した後になされる。

また、信号処理部３９は、垂直調節センサ３８２から出力された第二垂直検出信号ＳＶ２に基づく第一垂直操作信号ＡＶ１を生成し、光源アクチュエータ３６へ入力する。第一垂直操作信号ＡＶ１は、垂直調節センサ３８２により検出されたＬｉＤＡＲセンサ１５の垂直面内における姿勢の調節量に基づいて定められた光源１４の垂直面内における姿勢の調節量に対応する属性（電圧値、電流値、周波数など）を有している。

信号処理部３９による第一垂直操作信号ＡＶ１の生成と出力は、光源アクチュエータ３６を用いた光源１４のハウジング１１に対する垂直方向の姿勢調節と第二垂直調節スクリュー１７２を用いたＬｉＤＡＲセンサ１５のハウジング１１に対する垂直方向の姿勢調節が完了した後になされる。

したがって、ＬｉＤＡＲセンサ１５の水平面内における姿勢を調節するために第二水平調節スクリュー１７１のヘッド部１７１ａが回転操作されると、その操作に応じた第二水平検出信号ＳＨ２が水平調節センサ３８１から出力される。信号処理部３９は、第二水平検出信号ＳＨ２に対応する第一水平操作信号ＡＨ１を光源アクチュエータ３６に入力する。光源アクチュエータ３６は、第一水平操作信号ＡＨ１に基づいて光源１４の水平面内における姿勢を調節する。

他方、ＬｉＤＡＲセンサ１５の垂直面内における姿勢を調節するために第二垂直調節スクリュー１７２のヘッド部１７２ａが回転操作されると、その操作に応じた第二垂直検出信号ＳＶ２が垂直調節センサ３８２から出力される。信号処理部３９は、第二垂直検出信号ＳＶ２に対応する第一垂直操作信号ＡＶ１を光源アクチュエータ３６に入力する。光源アクチュエータ３６は、第一垂直操作信号ＡＶ１に基づいて光源１４の垂直面内における姿勢を調節する。

すなわち、右前照明システム３ＲＦにおいては、光源アクチュエータ３６による調節は、第二スクリュー機構１７により行なわれた調節に基づいて行なわれる。

このような構成によれば、ＬｉＤＡＲセンサ１５の姿勢を調節した結果が光源１４の姿勢調節に反映されるため、光源１４とＬｉＤＡＲセンサ１５のレイアウト自由度を確保しつつ、車体に対する光源１４とＬｉＤＡＲセンサ１５の姿勢を調節する作業の負担を軽減できる。

加えて、車両の周囲の情報を効率的に取得する観点、および意匠上の観点からは、車両の四隅に配置される照明システム内に車両外部の情報を取得するためのセンサを含ませることが望まれている。このような構成によれば、光源１４の姿勢調節とＬｉＤＡＲセンサ１５の姿勢調節を関連付けることが可能になるため、光源１４とＬｉＤＡＲセンサ１５を右前照明システム３ＲＦ内に統合できる。すなわち、上記のような要望に応えることができる。

また、光源１４の姿勢調節は、光源１４と結合された光源アクチュエータ３６により行なわれる。このような構成によれば、例えば光源１４の照明範囲を水平面内と垂直面内で変化させるために用いられるアクチュエータを用いて光源１４の姿勢調節を行なえる。この場合、当該姿勢調節は、光源１４の光照射方向の基準位置を調節することに相当する。したがって、光源１４については、第一実施形態における第一スクリュー機構１６のような別途の調節機構を省略できる。

本実施形態においては、第二水平検出信号ＳＨ２と第二垂直検出信号ＳＶ２に対応する第一水平操作信号ＡＨ１と第一垂直操作信号ＡＶ１が信号処理部３９によって生成され、光源アクチュエータ３６に入力されている。しかしながら、第二水平検出信号ＳＨ２と第二垂直検出信号ＳＶ２が光源アクチュエータ３６の動作制御に利用可能な仕様である場合、第二水平検出信号ＳＨ２と第二垂直検出信号ＳＶ２は、信号処理部３９を介することなく、光源アクチュエータ３６へ直接入力されうる。

本実施形態においては、第二水平検出信号ＳＨ２と第一水平操作信号ＡＨ１が一対一に関連付けられ、第二垂直検出信号ＳＶ２と第一垂直操作信号ＡＶ１が一対一に関連付けられている。しかしながら、第二水平検出信号ＳＨ２は、第一水平操作信号ＡＨ１と第一垂直操作信号ＡＶ１の双方に関連付けられてもよい。同様に、第二垂直検出信号ＳＶ２は、第一水平操作信号ＡＨ１と第一垂直操作信号ＡＶ１の双方に関連付けられてもよい。この場合、例えば、ＬｉＤＡＲセンサ１５の水平面内における姿勢調節が行なわれると、所定の関係に基づいて必要とされる光源１４の水平面内における姿勢調節と垂直面内における姿勢調節の双方が行なわれる。

図５は、第四実施形態に係る右前照明システム４ＲＦの構成を模式的に示している。図示を省略するが、車両１００の左前隅部に搭載される左前照明システムは、右前照明システム４ＲＦと左右対称の構成を有している。第二実施形態に係る右前照明システム２ＲＦおよび第三実施形態に係る右前照明システム３ＲＦと同一または同等の構成要素については、同一の参照番号を付与し、繰り返しとなる説明は省略する。

右前照明システム４ＲＦは、信号処理部４９を備えている。信号処理部４９は、車両１００に搭載されている統合制御部（ＥＣＵ）の一機能として実現されてもよいし、灯室１３内に配置された制御装置の一機能として実現されてもよい。

信号処理部４９は、ユーザ入力信号Ｕに基づいて、第一水平操作信号ＡＨ１と第一垂直操作信号ＡＶ１を生成し、光源アクチュエータ３６（第一アクチュエータの一例）に入力するように構成されている。第一水平操作信号ＡＨ１は、光源１４の水平面内における姿勢の調節量に対応する属性（電圧値、電流値、周波数など）を有している。第一垂直操作信号ＡＶ１は、光源１４の垂直面内における姿勢の調節量に対応する属性（電圧値、電流値、周波数など）を有している。

信号処理部４９による第一水平操作信号ＡＨ１と第一垂直操作信号ＡＶ１の生成と出力は、光源アクチュエータ３６を用いた光源１４のハウジング１１に対する水平方向と垂直方向の姿勢調節が完了した後になされる。

他方、信号処理部４９は、ユーザ入力信号Ｕに基づいて、第二水平操作信号ＡＨ２と第二垂直操作信号ＡＶ２を生成し、センサアクチュエータ２７（第二アクチュエータの一例）に入力するように構成されている。第二水平操作信号ＡＨ２は、ＬｉＤＡＲセンサ１５の水平面内における姿勢の調節量に対応する属性（電圧値、電流値、周波数など）を有している。第二垂直操作信号ＡＶ２は、ＬｉＤＡＲセンサ１５の垂直面内における姿勢の調節量に対応する属性（電圧値、電流値、周波数など）を有している。

信号処理部４９による第二水平操作信号ＡＨ２と第二垂直操作信号ＡＶ２の生成と出力は、センサアクチュエータ２７を用いたＬｉＤＡＲセンサ１５のハウジング１１に対する水平方向と垂直方向の姿勢調節が完了した後になされる。

信号処理部４９内において、第一水平操作信号ＡＨ１と第二水平操作信号ＡＨ２は、所定の関係に基づいて関連付けられている。同様に、第一垂直操作信号ＡＶ１と第二垂直操作信号ＡＶ２は、所定の関係に基づいて関連付けられている。

光源１４の水平面内における姿勢を調節するために第一水平操作信号ＡＨ１が光源アクチュエータ３６へ出力されると、上記所定の関係に基づく第二水平操作信号ＡＨ２がセンサアクチュエータ２７へ出力される。逆に、第二水平操作信号ＡＨ２がセンサアクチュエータ２７へ出力されると、上記所定の関係に基づく第一水平操作信号ＡＨ１が光源アクチュエータ３６へ出力される。光源アクチュエータ３６は、第一水平操作信号ＡＨ１に基づいて、光源１４の水平面内における姿勢を調節する。センサアクチュエータ２７は、第二水平操作信号ＡＨ２に基づいて、ＬｉＤＡＲセンサ１５の水平面内における姿勢を調節する。

同様に、光源１４の垂直面内における姿勢を調節するために第一垂直操作信号ＡＶ１が光源アクチュエータ３６へ出力されると、上記所定の関係に基づく第二垂直操作信号ＡＶ２がセンサアクチュエータ２７へ出力される。逆に、第二垂直操作信号ＡＶ２がセンサアクチュエータ２７へ出力されると、上記所定の関係に基づく第一垂直操作信号ＡＶ１が光源アクチュエータ３６へ出力される。光源アクチュエータ３６は、第一垂直操作信号ＡＶ１に基づいて、光源１４の垂直面内における姿勢を調節する。センサアクチュエータ２７は、第二垂直操作信号ＡＶ２に基づいて、ＬｉＤＡＲセンサ１５の垂直面内における姿勢を調節する。

すなわち、光源アクチュエータ３６とセンサアクチュエータ２７の一方による調節に対応する信号が、光源アクチュエータ３６とセンサアクチュエータ２７の他方に入力される。換言すると、光源アクチュエータ３６とセンサアクチュエータ２７の一方による調節は、光源アクチュエータ３６とセンサアクチュエータ２７の他方により行なわれた調節に基づいて行なわれる。

このような構成によれば、光源１４とＬｉＤＡＲセンサ１５の一方の姿勢を調節した結果が他方の姿勢調節に反映されるため、光源１４とＬｉＤＡＲセンサ１５のレイアウト自由度を確保しつつ、車体に対する光源１４とＬｉＤＡＲセンサ１５の姿勢を調節する作業の負担を軽減できる。

加えて、車両の周囲の情報を効率的に取得する観点、および意匠上の観点からは、車両の四隅に配置される照明システム内に車両外部の情報を取得するためのセンサを含ませることが望まれている。このような構成によれば、光源１４の姿勢調節とＬｉＤＡＲセンサ１５の姿勢調節を関連付けることが可能になるため、光源１４とＬｉＤＡＲセンサ１５を右前照明システム４ＲＦ内に統合できる。すなわち、上記のような要望に応えることができる。

また、光源１４の姿勢調節は、光源１４と結合された光源アクチュエータ３６により行なわれる。このような構成によれば、例えば光源１４の照明範囲を水平面内と垂直面内で変化させるために用いられるアクチュエータを用いて光源１４の姿勢調節を行なえる。この場合、当該姿勢調節は、光源１４の照明基準位置を調節することに相当する。したがって、光源１４については、第一実施形態における第一スクリュー機構１６のような別途の調節機構を省略できる。

また、ＬｉＤＡＲセンサ１５の姿勢調節は、ＬｉＤＡＲセンサ１５と結合されたセンサアクチュエータ２７により行なわれる。このような構成によれば、例えばＬｉＤＡＲセンサ１５の検出範囲を水平面内と垂直面内で変化させるために用いられるアクチュエータを用いてＬｉＤＡＲセンサ１５の姿勢調節を行なえる。この場合、当該姿勢調節は、ＬｉＤＡＲセンサ１５の検出基準位置を調節することに相当する。したがって、ＬｉＤＡＲセンサ１５については、第一実施形態における第二スクリュー機構１７のような別途の調節機構を省略できる。

本実施形態においては、第一水平操作信号ＡＨ１と第二水平操作信号ＡＨ２が一対一に関連付けられ、第一垂直操作信号ＡＶ１と第二垂直操作信号ＡＶ２が一対一に関連付けられている。しかしながら、第一水平操作信号ＡＨ１は、第二水平操作信号ＡＨ２と第二垂直操作信号ＡＶ２の双方に関連付けられてもよい。同様に、第一垂直操作信号ＡＶ１は、第二水平操作信号ＡＨ２と第二垂直操作信号ＡＶ２の双方に関連付けられてもよい。この場合、例えば、光源１４の水平面内における姿勢調節が行なわれると、所定の関係に基づいて必要とされるＬｉＤＡＲセンサ１５の水平面内における姿勢調節と垂直面内における姿勢調節の双方が行なわれる。

逆に、第二水平操作信号ＡＨ２は、第一水平操作信号ＡＨ１と第一垂直操作信号ＡＶ１の双方に関連付けられてもよく、第二垂直操作信号ＡＶ２は、第一水平操作信号ＡＨ１と第一垂直操作信号ＡＶ１の双方に関連付けられてもよい。

図６は、第五実施形態に係る右前照明システム５ＲＦの構成を模式的に示している。図示を省略するが、車両１００の左前隅部に搭載される左前照明システムは、右前照明システム５ＲＦと左右対称の構成を有している。第四実施形態に係る右前照明システム４ＲＦと同一または同等の構成要素については、同一の参照番号を付与し、繰り返しとなる説明は省略する。

右前照明システム５ＲＦは、光源５４を備えている。光源５４は、レンズとリフレクタの少なくとも一方を含む光学系に加え、二次元的に配列された複数の発光素子５４ａを備えている。発光素子の例としては、発光ダイオード、レーザダイオード、有機ＥＬ素子などが挙げられる。各発光素子５４ａは個別の点消灯が可能であり、点灯された発光素子５４ａから出射された光によって、所定の領域が照明される。

本実施形態においては、光源５４は、点灯される発光素子と消灯される発光素子を適宜に変更することにより、照明基準位置と照明範囲の少なくとも一方が、上下方向と左右方向の少なくとも一方に移動されうる。なお、ここで用いられている「上下方向」は、必ずしも車両１００の上下方向や鉛直方向と一致していることを要しない。同様に、ここで用いられている「左右方向」は、必ずしも車両１００の左右方向や水平方向と一致していることを要しない。

上記の構成に代えてＭＥＭＳ機構や走査機構を用いることによって、光源から出射された光を所望の方向に偏向させて照明基準位置と照明範囲の少なくとも一方を上下方向と左右方向の少なくとも一方に移動させてもよい。

右前照明システム５ＲＦは、信号処理部５９を備えている。信号処理部５９は、車両１００に搭載されている統合制御部（ＥＣＵ）の一機能として実現されてもよいし、灯室１３内に配置された制御装置の一機能として実現されてもよい。

信号処理部５９は、ユーザ入力信号Ｕに基づいて、調節信号Ａを生成し、光源５４に入力するように構成されている。調節信号Ａは、上下方向と左右方向の少なくとも一方に光源５４の照明基準位置を調節するための情報を含んでいる。より具体的には、上下方向と左右方向の少なくとも一方に照明基準位置が移動するように、点灯される発光素子５４ａと消灯される発光素子５４ａを定めるための情報を含んでいる。

信号処理部５９による調節信号Ａの生成と出力は、ハウジング１１を基準とする光源５４の照明基準位置の調節が完了した後になされる。

他方、信号処理部５９は、ユーザ入力信号Ｕに基づいて、第二水平操作信号ＡＨ２と第二垂直操作信号ＡＶ２を生成し、センサアクチュエータ２７に入力するように構成されている。第二水平操作信号ＡＨ２は、ＬｉＤＡＲセンサ１５の水平面内における姿勢の調節量に対応する属性（電圧値、電流値、周波数など）を有している。第二垂直操作信号ＡＶ２は、ＬｉＤＡＲセンサ１５の垂直面内における姿勢の調節量に対応する属性（電圧値、電流値、周波数など）を有している。

信号処理部５９による第二水平操作信号ＡＨ２と第二垂直操作信号ＡＶ２の生成と出力は、センサアクチュエータ２７を用いたＬｉＤＡＲセンサ１５のハウジング１１に対する水平方向と垂直方向の姿勢調節が完了した後になされる。

信号処理部５９内において、調節信号Ａは、所定の関係に基づいて第二水平操作信号ＡＨ２および第二垂直操作信号ＡＶ２と関連付けられている。

光源５４の照明基準位置を調節するために調節信号Ａが光源５４へ出力されると、上記所定の関係に基づく第二水平操作信号ＡＨ２と第二垂直操作信号ＡＶ２の少なくとも一方がセンサアクチュエータ２７へ出力される。逆に、第二水平操作信号ＡＨ２と第二垂直操作信号ＡＶ２がセンサアクチュエータ２７へ出力されると、上記所定の関係に基づく調節信号Ａが光源５４へ出力される。光源５４の照明基準位置は、調節信号Ａに基づいて調節される。センサアクチュエータ２７は、第二水平操作信号ＡＨ２と第二垂直操作信号ＡＶ２の少なくとも一方に基づいて、ＬｉＤＡＲセンサ１５の水平面内における姿勢と垂直面内における姿勢の少なくとも一方を調節する。例えば、センサアクチュエータ２７は、ＬｉＤＡＲセンサ１５の検出基準位置を調節する。

すなわち、光源５４の照明基準位置とＬｉＤＡＲセンサ１５の検出基準位置の一方の調節は、光源５４の照明基準位置とＬｉＤＡＲセンサ１５の検出基準位置の他方に対して行なわれた調節に基づいて行なわれる。

このような構成によれば、光源５４の照明基準位置とＬｉＤＡＲセンサ１５の検出基準位置の一方を調節した結果が他方の基準位置調節に反映されるため、光源５４とＬｉＤＡＲセンサ１５のレイアウト自由度を確保しつつ、光源５４の照明基準位置とＬｉＤＡＲセンサ１５の検出基準位置を調節する作業の負担を軽減できる。

加えて、車両の周囲の情報を効率的に取得する観点、および意匠上の観点からは、車両の四隅に配置される照明システム内に車両外部の情報を取得するためのセンサを含ませることが望まれている。このような構成によれば、光源５４の照明基準位置調節とＬｉＤＡＲセンサ１５の検出基準位置調節を関連付けることが可能になるため、光源５４とＬｉＤＡＲセンサ１５を右前照明システム５ＲＦ内に統合できる。すなわち、上記のような要望に応えることができる。

また、光源５４の照明基準位置の調節は、機械的な機構を介することなく行なわれるため、構造の大型化を抑制しやすい。したがって、右前照明システム５ＲＦ内への光源５４とＬｉＤＡＲセンサ１５の統合が容易になる。

本実施形態においては、光源５４は、少なくとも車両１００の前方（車両の前後方向の一例）を照明するように配置されており、ＬｉＤＡＲセンサ１５は、少なくとも車両１００の右側方（車両の左右方向の一例）の情報を取得するように配置されている。

車両１００の右側方の情報を取得するためには、車両１００の車体における右方を向く位置にＬｉＤＡＲセンサ１５が配置されることが好ましい。このようなレイアウトにおいては、車体の構造上の理由によりＬｉＤＡＲセンサ１５の検出基準位置の調節が困難になる場合がある。しかしながら、上記の構成によれば、光源５４の照明基準位置を調節した結果がＬｉＤＡＲセンサ１５の検出基準位置の調節に反映されるため、上記の困難性を回避できる。

なお、本実施形態を参照して説明した光源５４の構成で、図４を参照して説明した第三実施形態に係る右前照明システム３ＲＦの光源１４を置換え可能である。

図７は、第六実施形態に係る右前照明システム６ＲＦの構成を模式的に示している。図示を省略するが、車両１００の左前隅部に搭載される左前照明システムは、右前照明システム６ＲＦと左右対称の構成を有している。第二実施形態に係る右前照明システム２ＲＦと同一または同等の構成要素については、同一の参照番号を付与し、繰り返しとなる説明は省略する。

右前照明システム６ＲＦは、信号処理部６９（補正部の一例）を備えている。信号処理部６９は、車両１００に搭載されている統合制御部（ＥＣＵ）の一機能として実現されてもよいし、灯室１３内に配置された制御装置の一機能として実現されてもよい。

第一水平調節スクリュー１６１と第一垂直調節スクリュー１６２を用いてハウジング１１を基準とする光源１４の照明基準位置が調節された後、信号処理部６９は、水平調節センサ２８１から出力された第一水平検出信号ＳＨ１と垂直調節センサ２８２から出力された第一垂直検出信号ＳＶ１に基づいて、車体を基準とする光源１４の照明基準位置に係る情報を取得するように構成されている。具体的には、第一水平検出信号ＳＨ１と第一垂直検出信号ＳＶ１に基づいて車体に対する光源１４の姿勢が把握されうる。この姿勢に基づいて現在の照明基準位置、あるいは当初の照明基準位置からの移動量が把握されうる。

前述のように、ＬｉＤＡＲセンサ１５は、検出された戻り光の属性（強度や波長など）に対応する検出信号Ｓを出力する。信号処理部６９は、検出信号Ｓを受信し、車体を基準とする光源１４の照明基準位置に係る情報に基づいて、当該信号より得られる情報を補正するように構成されている。補正は、検出信号Ｓそのものに対して行なってもよいし、検出信号Ｓに対応する別の信号やデータに対して行なってもよい。

本実施形態においては、ＬｉＤＡＲセンサ１５の姿勢（すなわち検出基準位置）を調節する機構が設けられていない。したがって、光源１４の照明基準位置が変更された場合、当該変更に対応するようにＬｉＤＡＲセンサ１５の検出基準位置を変更するのではなく、ＬｉＤＡＲセンサ１５より取得された情報の側を補正する。具体的には、ＬｉＤＡＲセンサ１５より取得された情報を、光源１４の照明基準位置の変更に対応するようにＬｉＤＡＲセンサ１５の検出基準位置が変更されたとしたら得られたであろう情報に補正する。これにより、光源１４の照明基準位置の変更に対応するようにＬｉＤＡＲセンサ１５の検出基準位置が変更された場合と実質的に同じ情報が得られる。

信号処理部６９は、光源１４の照明基準位置の変更（変更方向と変更量を情報として含む）とＬｉＤＡＲセンサ１５より取得された情報に対する補正の対応関係を示すテーブルを予め格納している。信号処理部６９は、当該テーブルを参照しつつ、上記の補正処理を実行する。

このような構成によれば、ＬｉＤＡＲセンサ１５の検出基準位置を調節する構成を省略できるため、光源１４とＬｉＤＡＲセンサ１５のレイアウト自由度を確保しつつ、光源１４の照明基準位置とＬｉＤＡＲセンサ１５の検出基準位置を調節する作業の負担を軽減できる。

加えて、車両の周囲の情報を効率的に取得する観点、および意匠上の観点からは、車両の四隅に配置される照明システム内に車両外部の情報を取得するためのセンサを含ませることが望まれている。このような構成によれば、光源１４の姿勢調節とＬｉＤＡＲセンサ１５の姿勢調節を関連付けることが可能になるため、光源１４とＬｉＤＡＲセンサ１５を右前照明システム６ＲＦ内に統合できる。すなわち、上記のような要望に応えることができる。

また、ＬｉＤＡＲセンサ１５の検出基準位置を調節する構成を省略できるため、構造の大型化を抑制しやすい。したがって、右前照明システム６ＲＦ内への光源１４とＬｉＤＡＲセンサ１５の統合が容易になる。

図８は、第六実施形態の第一変形例に係る右前照明システム６ＲＦ１を模式的に示している。図示を省略するが、車両１００の左前隅部に搭載される左前照明システムは、右前照明システム６ＲＦ１と左右対称の構成を有している。第四実施形態に係る右前照明システム４ＲＦおよび第六実施形態に係る右前照明システム６ＲＦと同一または同等の構成要素については、同一の参照番号を付与し、繰り返しとなる説明は省略する。

右前照明システム６ＲＦ１は、信号処理部６９１（補正部の一例）を備えている。光源アクチュエータ３６を用いてハウジング１１を基準とする光源１４の照明基準位置が調節された後、信号処理部６９１は、ユーザ入力信号Ｕに基づいて、第一水平操作信号ＡＨ１と第一垂直操作信号ＡＶ１を生成し、光源アクチュエータ３６に入力するように構成されている。信号処理部６９１は、ユーザ入力信号Ｕ、または第一水平操作信号ＡＨ１と第一垂直操作信号ＡＶ１に基づいて、車体を基準とする光源１４の照明基準位置に係る情報を取得するように構成されている。

信号処理部６９１は、ＬｉＤＡＲセンサ１５から出力された検出信号Ｓを受信し、車体を基準とする光源１４の照明基準位置に係る情報に基づいて、検出信号Ｓより得られる情報を補正するように構成されている。補正は、検出信号Ｓそのものに対して行なってもよいし、検出信号に対応する別の信号やデータに対して行なってもよい。

図９は、第六実施形態の第二変形例に係る右前照明システム６ＲＦ２を模式的に示している。図示を省略するが、車両１００の左前隅部に搭載される左前照明システムは、右前照明システム６ＲＦ２と左右対称の構成を有している。第五実施形態に係る右前照明システム５ＲＦおよび第六実施形態に係る右前照明システム６ＲＦと同一または同等の構成要素については、同一の参照番号を付与し、繰り返しとなる説明は省略する。

右前照明システム６ＲＦ２は、信号処理部６９２（補正部の一例）を備えている。ハウジング１１を基準とする光源５４の照明基準位置が調節された後、信号処理部６９２は、ユーザ入力信号Ｕに基づいて、調節信号Ａを生成し、光源５４に入力するように構成されている。信号処理部６９２は、ユーザ入力信号Ｕまたは調節信号Ａに基づいて、車体を基準とする光源５４の照明基準位置に係る情報を取得するように構成されている。

信号処理部６９２は、ＬｉＤＡＲセンサ１５から出力された検出信号Ｓを受信し、車体を基準とする光源５４の照明基準位置に係る情報に基づいて、検出信号Ｓより得られる情報を補正するように構成されている。補正は、検出信号Ｓそのものに対して行なってもよいし、検出信号Ｓに対応する別の信号やデータに対して行なってもよい。

図２から図５、図７、および図８に示された光源１４は、前方に配置された壁面上に図１０に示されるパターンＰを形成可能に構成されている。

符号Ｃは、パターンＰの中心を示している。符号ＵＤ１は、パターンＰの中心Ｃから上端までの寸法を示している。符号ＵＤ２は、パターンＰの中心から下端までの寸法を示している。寸法ＵＤ１と寸法ＵＤ２は等しい。符号ＬＲ１は、パターンＰの中心から左端までの寸法を示している。符号ＬＲ２は、パターンＰの中心から右端までの寸法を示している。寸法ＬＲ１と寸法ＬＲ２は等しい。パターンＰは、上下方向に延びる直線部分ＰＵＤと左右方向に延びる直線部分ＰＬＲを有している。

このようなパターンＰは、例えばランプ光源または発光素子から出射された光にシェードを通過させることによって形成されうる。

図６と図９に示された光源５４によっても、このようなパターンＰを形成可能である。具体的には、二次元的に配列された複数の発光素子５４ａの各々を適宜に点消灯させることによってパターンＰが形成されうる。

このパターンＰは、光源１４または光源５４を備える照明システムが車体に搭載された後に、光源１４の車体に対する姿勢あるいは光源５４の照明基準位置に係る情報を取得するために用いられる。

図１１に示されるように、光源１４または光源５４の前方に配置される壁面には、垂直軸Ｖと水平軸Ｈが表示されている。符号Ｏは、垂直軸Ｖと水平軸Ｈの交点を示している。光源１４または光源５４を備える照明システムが車体における所定の位置に搭載されている場合、パターンＰの中心Ｃと交点Ｏは一致する。当該照明システムが車体に対して所定の姿勢で搭載されている場合、パターンＰの直線部分ＰＵＤは垂直軸Ｖと平行に延び、パターンＰの直線部分ＰＬＲは水平軸Ｈと平行に延びる。

図１１に示される例においては、パターンＰの中心Ｃが交点Ｏから上方にΔＵＤ、右方にΔＬＲだけずれている。この現象は、照明システムの搭載位置が所定の位置から上方にΔＵＤ、右方にΔＬＲだけずれていることを意味している。

図１２に示される例においては、パターンＰの中心Ｃと交点Ｏは一致しているものの、本来は等しい寸法ＵＤ１と寸法ＵＤ２が相違している。この現象は、照明システムの搭載姿勢が所定の姿勢から車両の上下方向に傾いている（車両の前後方向と上下方向に延びる面内で傾いている）ことを意味している。寸法ＵＤ１の方が大きい場合、照明システムは所定の姿勢から上方に傾いている。寸法ＵＤ２の方が大きい場合、照明システムは所定の姿勢から下方に傾いている。

図１２に示される例においては、本来は等しい寸法ＬＲ１と寸法ＬＲ２が相違している。この現象は、照明システムの搭載姿勢が所定の姿勢から車両の左右方向に傾いている（車両の前後方向と左右方向に延びる面内で傾いている）ことを意味している。寸法ＬＲ１の方が大きい場合、照明システムは所定の姿勢から左方に傾いている。寸法ＬＲ２の方が大きい場合、照明システムは所定の姿勢から右方に傾いている。

すなわち、図１２に示される例は、照明システムの搭載姿勢が所定の姿勢から上方および右方に傾いていることを意味している。

図１３に示される例においては、パターンＰの中心Ｃと交点Ｏは一致しているものの、直線部分ＰＵＤと直線部分ＰＬＲが、それぞれ垂直軸Ｖと水平軸Ｈから角度θだけ傾いている。この現象は、照明システムの搭載姿勢が所定の姿勢から車両の上下方向と左右方向に延びる面内で角度θだけ傾いていることを意味している。

現実には図１１から図１３に示した現象が複合的に現れ、各図を参照して説明した照明システムの搭載位置の所定位置からのずれと搭載姿勢の所定姿勢からの傾きに係る情報が取得される。この情報に基づいて、当該ずれと当該傾きを最小限とするように調節作業が行なわれる。

第一実施形態に係る右前照明システム１ＲＦにおいては、第一スクリュー機構１６が操作されることによって光源１４の姿勢が調節される。その調節結果が第二スクリュー機構１７を通じてＬｉＤＡＲセンサ１５の姿勢調節に反映される。光源１４について所望の調節がなされるように、第二スクリュー機構１７の操作を通じてＬｉＤＡＲセンサ１５の姿勢調節がなされてもよい。

第二実施形態に係る右前照明システム２ＲＦにおいては、第一スクリュー機構１６が操作されることによって光源１４の姿勢が調節される。その調節結果がセンサアクチュエータ２７を通じてＬｉＤＡＲセンサ１５の姿勢調節に反映される。

第三実施形態に係る右前照明システム３ＲＦにおいては、第二スクリュー機構１７が操作されることによってＬｉＤＡＲセンサ１５の姿勢が調節される。その調節結果が光源アクチュエータ３６を通じて光源１４の姿勢調節に反映される。

第四実施形態に係る右前照明システム４ＲＦにおいては、光源１４について所望の調節がなされるように、ユーザ入力信号Ｕが信号処理部４９に入力される。ユーザ入力信号Ｕに基づいて、光源アクチュエータ３６による光源１４の姿勢調節とセンサアクチュエータ２７によるＬｉＤＡＲセンサ１５の姿勢調節が行なわれる。

第五実施形態に係る右前照明システム５ＲＦにおいては、光源５４について所望の調節がなされるように、ユーザ入力信号Ｕが信号処理部５９に入力される。ユーザ入力信号Ｕに基づいて、光源５４の照明基準位置調節とセンサアクチュエータ２７によるＬｉＤＡＲセンサ１５の検出基準位置調節が行なわれる。

第六実施形態に係る右前照明システム６ＲＦにおいては、第一スクリュー機構１６が操作されることによって光源１４の姿勢が調節される。その調節結果が、ＬｉＤＡＲセンサ１５から出力された検出信号Ｓに対して信号処理部６９により実行される補正処理に反映される。

第六実施形態の第一変形例に係る右前照明システム６ＲＦ１においては、光源１４について所望の調節がなされるように、ユーザ入力信号Ｕが信号処理部６９１に入力される。ユーザ入力信号Ｕは、ＬｉＤＡＲセンサ１５から出力された検出信号Ｓに対して信号処理部６９１により実行される補正処理に反映される。

第六実施形態の第二変形例に係る右前照明システム６ＲＦ２においては、光源５４について所望の調節がなされるように、ユーザ入力信号Ｕが信号処理部６９２に入力される。ユーザ入力信号Ｕは、ＬｉＤＡＲセンサ１５から出力された検出信号Ｓに対して信号処理部６９２により実行される補正処理に反映される。

なお、光源１４または光源５４によって形成されるパターンＰの形状は、上記の例に限定されない。中心Ｃ、寸法ＵＤ１、寸法ＵＤ２、寸法ＬＲ１、寸法ＬＲ２、およびパターンＰの傾きθを識別可能であれば、適宜の形状が採用されうる。

上記の各実施形態は、本開示の趣旨の理解を容易にするための例示にすぎない。上記の実施形態に係る構成は、本開示の趣旨を逸脱しなければ、適宜に変更・改良されうる。

第一実施形態から第六実施形態においては、光源１４（５４）とＬｉＤＡＲセンサ１５は、共通のハウジング１１内に収容されている。上記の各実施形態を参照して説明した効果は、光源１４（５４）とＬｉＤＡＲセンサ１５をスペースが限られた灯室１３内に配置しようとする場合においてより顕著となる。

さらに、光源１４（５４）とＬｉＤＡＲセンサ１５が共通のハウジング１１内に収容されることにより、両者の相対位置の変化を最小限に抑制できる。これにより、光源１４（５４）の照明基準位置とＬｉＤＡＲセンサ１５の検出基準位置の関連付けをより強くできる。

しかしながら、光源１４（５４）とＬｉＤＡＲセンサ１５は、異なるハウジングに収容されてもよい。あるいは、ＬｉＤＡＲセンサ１５は、光源１４（５４）を収容するハウジングの外側に取り付けられてもよい。

第一実施形態から第六実施形態においては、光源１４（５４）が少なくとも車両１００の前方（車両の前後方向の一例）を照明するように配置されており、ＬｉＤＡＲセンサ１５が少なくとも車両１００の右側方（車両の左右方向の一例）の情報を取得するように配置されている。しかしながら、ＬｉＤＡＲセンサ１５は、少なくとも車両１００の前方の情報を取得するように配置されてもよい。

第一実施形態から第六実施形態においては、車両１００の外部の情報を取得するためのセンサとしてＬｉＤＡＲセンサが用いられている。しかしながら、取得される情報の種別に応じて使用されるセンサも適宜に選択されうる。例えば、ミリ波レーダセンサ、超音波ソナー、可視光カメラ、非可視光カメラなどが挙げられる。

第一実施形態から第六実施形態においては、ＬｉＤＡＲセンサ１５を備えている照明システムの例として、左前照明システムと右前照明システムを挙げた。しかしながら、図１に示される車両１００の左後隅に配置される左後照明システム１ＬＢや車両１００の右後隅に配置される右後照明システム１ＲＢに対しても、右前照明システムを参照して説明した構成を適用可能である。例えば、右後照明システム１ＲＢは、右前照明システムと前後対称の構成を有しうる（光源は適宜に変更される）。左後照明システム１ＬＢは、右後照明システム１ＲＢと左右対称の構成を有しうる。

図１４は、第七実施形態に係る右前センサシステム７ＲＦの構成を模式的に示している。図示を省略するが、左前センサシステムは、右前センサシステム７ＲＦと左右対称の構成を有する。第一実施形態に係る右前照明システム１ＲＦと同一または同等の構成要素については、同一の参照番号を付与し、繰り返しとなる説明は省略する。

右前センサシステム７ＲＦは、光源７８を備えている。光源７８は、レンズとリフレクタの少なくとも一方を含む光学系を備えており、所定の領域を照明する光を出射する。光源７８は、灯室１３内に配置されている。光源７８においては、ランプ光源や発光素子が使用されうる。ランプ光源の例としては、白熱ランプ、ハロゲンランプ、放電ランプ、ネオンランプなどが挙げられる。発光素子の例としては、発光ダイオード、レーザダイオード、有機ＥＬ素子などが挙げられる。

右前センサシステム７ＲＦは、ＬｉＤＡＲセンサ７４（第一センサの一例）を備えている。ＬｉＤＡＲセンサ７４は、非可視光を出射する構成、および当該非可視光が車両１００の外部に存在する物体に反射した結果の戻り光を検出する構成を備えている。すなわち、ＬｉＤＡＲセンサ７４は、車両１００の外部の情報を検出するセンサである。ＬｉＤＡＲセンサ７４は、必要に応じて当該非可視光を掃引して出射方向（すなわち検出方向）を変更する走査機構を備えうる。本実施形態においては、非可視光として波長９０５ｎｍの赤外光が使用されている。

ＬｉＤＡＲセンサ７４は、例えば、ある方向へ非可視光を出射したタイミングから戻り光を検出するまでの時間に基づいて、当該戻り光に関連付けられた物体までの距離を取得できる。また、そのような距離データを検出位置と関連付けて集積することにより、戻り光に関連付けられた物体の形状に係る情報を取得できる。これに加えてあるいは代えて、出射光と戻り光の波長の相違に基づいて、戻り光に関連付けられた物体の材質などの属性に係る情報を取得できる。これに加えてあるいは代えて、例えば路面から戻り光の反射率の相違に基づいて、対象物の色（路面における白線など）に係る情報を取得できる。

ＬｉＤＡＲセンサ７４は、検出された戻り光の属性（強度や波長など）に対応する信号を出力する。上記の情報は、ＬｉＤＡＲセンサ７４より出力された信号が図示しない情報処理部によって適宜に処理されることにより取得される。情報処理部は、右前センサシステム７ＲＦが備えていてもよいし、車両１００に搭載されていてもよい。

右前センサシステム７ＲＦは、センサアクチュエータ７５（第一調節部の一例）を備えている。センサアクチュエータ７５は、ＬｉＤＡＲセンサ７４の姿勢を調節するための装置である。センサアクチュエータ７５の少なくとも一部は、灯室１３内に配置され、ＬｉＤＡＲセンサ７４と結合されている。

センサアクチュエータ７５は、ＬｉＤＡＲセンサ７４の姿勢を水平面内（同図における前後方向と左右方向を含む面内）と垂直面（同図における左右方向と上下方向を含む面内）で変化させるように構成されている。なお、ここで用いられている「水平面」が厳密な水平面と一致している必要はない。同様に、ここで用いられている「垂直面」が厳密な鉛直面と一致している必要はない。このようなアクチュエータ自体の構成は周知であるため、詳細な説明は省略する。

右前センサシステム７ＲＦは、カメラ７６（第二センサの一例）を備えている。カメラ７６は、車両１００の外部を撮影する装置である。すなわち、カメラ７６は、ＬｉＤＡＲセンサ７４とは異なる手法で車両１００の外部の情報を検出する。カメラ７６は、撮影された映像に対応する映像信号ＶＳを出力するように構成されている。

右前センサシステム７ＲＦは、信号処理部７７を備えている。信号処理部７７は、車両１００に搭載されている統合制御部（ＥＣＵ）の一機能として実現されてもよいし、灯室１３内に配置された制御装置の一機能として実現されてもよい。

信号処理部７７は、カメラ７６から出力された映像信号ＶＳに基づいて、カメラ７６の撮影基準位置の所定位置からのずれ量を特定するように構成されている。

図１５は、カメラ７６によって撮影された映像の一例を示している。符号ＲＰは、カメラ７６の撮影基準点を表している。撮影基準点ＲＰは、例えばカメラ７６の視野の中央点として定められる。符号ＶＰは、いわゆる直線路の消失点（白車線などの平行な線が合流して見える点）を示している。撮影基準点ＲＰは、消失点ＶＰと一致していることが望ましい。

信号処理部７７は、映像信号ＶＳを処理することにより、撮影された映像中の消失点ＶＰを特定し、特定された消失点ＶＰからの撮影基準点ＲＰのずれ量を特定する。図１５に示す例においては、撮影基準点ＲＰが、消失点ＶＰから上方へΔｖ、左方へΔｈだけずれている。このようなずれは、カメラ７６をハウジング１１に搭載する際の位置ずれや、ハウジング１１を車両１００に搭載する際の位置ずれなどに起因する。

なお、所定位置の一例としての消失点ＶＰは、カメラ７６の前方に配置されたスクリーンに表示された基準点で置き換えられうる。

信号処理部７７は、特定された撮影基準点ＲＰのずれ量に基づいて、第一水平操作信号ＡＨ１と第一垂直操作信号ＡＶ１を生成し、センサアクチュエータ７５へ入力する。

第一水平操作信号ＡＨ１は、特定された撮影基準点ＲＰの水平方向のずれ量Δｈに基づいて定められたＬｉＤＡＲセンサ７４の水平面内における姿勢の調節量に対応する属性（電圧値、電流値、周波数など）を有している。

ずれ量ΔｈとＬｉＤＡＲセンサ７４の水平面内における姿勢の調節量の関係は、予め信号処理部７７内に格納されうる。例えば、撮影基準点ＲＰの水平方向のずれ量がΔｈである場合に生じるであろうＬｉＤＡＲセンサ７４の検出基準位置の水平面内のずれ量が、関数や対応テーブルとして信号処理部７７内に格納されうる。信号処理部７７は、当該関係に基づいて特定されたＬｉＤＡＲセンサ７４の検出基準位置の水平面内のずれ量を解消するように、第一水平操作信号ＡＨ１を生成する。

第一垂直操作信号ＡＶ１は、特定された撮影基準点ＲＰの垂直方向のずれ量Δｖに基づいて定められたＬｉＤＡＲセンサ７４の垂直面内における姿勢の調節量に対応する属性（電圧値、電流値、周波数など）を有している。

ずれ量ΔｖとＬｉＤＡＲセンサ７４の垂直面内における姿勢の調節量の関係は、予め信号処理部７７内に格納されうる。例えば、撮影基準点ＲＰの垂直方向のずれ量がΔｖである場合に生じるであろうＬｉＤＡＲセンサ７４の検出基準位置の垂直面内のずれ量が、関数や対応テーブルとして信号処理部７７内に格納されうる。信号処理部７７は、当該関係に基づいて特定されたＬｉＤＡＲセンサ７４の検出基準位置の垂直面内のずれ量を解消するように、第一垂直操作信号ＡＶ１を生成する。

信号処理部７７による第一水平操作信号ＡＨ１と第一垂直操作信号ＡＶ１の出力は、センサアクチュエータ７５を用いたＬｉＤＡＲセンサ７４のハウジング１１に対する水平方向と垂直方向の姿勢調節が完了した後になされる。

すなわち、信号処理部７７を用いたセンサアクチュエータ７５によるＬｉＤＡＲセンサ７４の姿勢の調節は、右前センサシステム７ＲＦが車両１００に搭載された後、カメラ７６によって撮影された車両１００の外部の映像（情報の一例）に基づいて行なわれる。

このような構成によれば、例えばカメラ７６を通じて検出された右前センサシステム７ＲＦの車体に対する位置ずれに係る情報に基づいて、ＬｉＤＡＲセンサ７４の姿勢調節が自動的に行なわれるため、車体に対するＬｉＤＡＲセンサ７４の姿勢を調節する作業の負担を軽減できる。

また、ＬｉＤＡＲセンサ７４の姿勢調節は、ＬｉＤＡＲセンサ７４と結合されたセンサアクチュエータ７５により行なわれる。このような構成によれば、例えばＬｉＤＡＲセンサ７４の検出範囲を水平面内と垂直面内で変化させるために用いられるアクチュエータを用いてＬｉＤＡＲセンサ７４の姿勢調節を行なえる。この場合、当該姿勢調節は、ＬｉＤＡＲセンサ７４の検出基準位置を調節することに相当する。したがって、ＬｉＤＡＲセンサ７４については、エイミングスクリュー機構のような別途の調節機構を省略できる。

上記の説明においては、ずれ量Δｈと第一水平操作信号ＡＨ１が一対一に関連付けられ、ずれ量Δｖと第一垂直操作信号ＡＶ１が一対一に関連付けられている。しかしながら、ずれ量Δｈは、第一水平操作信号ＡＨ１と第一垂直操作信号ＡＶ１の双方に関連付けられてもよい。同様に、ずれ量Δｖは、第一水平操作信号ＡＨ１と第一垂直操作信号ＡＶ１の双方に関連付けられてもよい。この場合、例えば、カメラ７６の撮影基準点ＲＰの水平方向へのずれが検出されると、所定の関係に基づいて必要とされるＬｉＤＡＲセンサ７４の水平面内における姿勢調節と垂直面内における姿勢調節（検出基準位置調節）の双方が行なわれる。

図１４に示されるように、ＬｉＤＡＲセンサ７４とカメラ７６は、共通の支持部材７０に支持されうる。共通の支持部材７０は、ハウジング１１の一部でもよいし、ハウジング１１とは独立したブラケットなどの部材でもよい。

この場合、ＬｉＤＡＲセンサ７４の姿勢調節が行なわれると同時に、カメラ７６の姿勢調節も行なうことができる。すなわち、カメラ７６によって撮影された映像に基づいてＬｉＤＡＲセンサ７４の姿勢（検出基準位置）が調節され、当該調節を通じてカメラ７６の撮影基準点ＲＰの調節が行なわれうる。したがって、ＬｉＤＡＲセンサ７４とカメラ７６という複数種のセンサを車両１００に搭載するに際し、各センサの検出基準位置を調節する作業の負担をより軽減できる。

右前センサシステム７ＲＦは、光源アクチュエータ７９（第二調節部の一例）を備えうる。光源アクチュエータ７９は、光源７８の姿勢を調節するための装置である。光源アクチュエータ７９の少なくとも一部は灯室１３内に配置されうる。

光源アクチュエータ７９は、光源７８の姿勢を水平面内（同図における前後方向と左右方向を含む面内）と垂直面（同図における左右方向と上下方向を含む面内）で変化させるように構成されうる。なお、ここで用いられている「水平面」が厳密な水平面と一致している必要はない。同様に、ここで用いられている「垂直面」が厳密な鉛直面と一致している必要はない。このようなアクチュエータ自体の構成は周知であるため、詳細な説明は省略する。

この場合、信号処理部７７は、特定された撮影基準点ＲＰのずれ量に基づいて、第二水平操作信号ＡＨ２と第二垂直操作信号ＡＶ２を生成し、光源アクチュエータ７９へ入力する。

第二水平操作信号ＡＨ２は、特定された撮影基準点ＲＰの水平方向のずれ量Δｈに基づいて定められた光源７８の水平面内における姿勢の調節量に対応する属性（電圧値、電流値、周波数など）を有している。

ずれ量Δｈと光源７８の水平面内における姿勢の調節量の関係は、予め信号処理部７７内に格納されうる。例えば、撮影基準点ＲＰの水平方向のずれ量がΔｈである場合に生じるであろう光源７８の照明基準位置の水平面内のずれ量が、関数や対応テーブルとして信号処理部７７内に格納されうる。信号処理部７７は、当該関係に基づいて特定された光源７８の照明基準位置の水平面内のずれ量を解消するように、第二水平操作信号ＡＨ２を生成する。

第二垂直操作信号ＡＶ２は、特定された撮影基準点ＲＰの垂直方向のずれ量Δｖに基づいて定められた光源７８の垂直面内における姿勢の調節量に対応する属性（電圧値、電流値、周波数など）を有している。

ずれ量Δｖと光源７８の垂直面内における姿勢の調節量の関係は、予め信号処理部７７内に格納されうる。例えば、撮影基準点ＲＰの垂直方向のずれ量がΔｖである場合に生じるであろう光源７８の照明基準位置の垂直面内のずれ量が、関数や対応テーブルとして信号処理部７７内に格納されうる。信号処理部７７は、当該関係に基づいて特定された光源７８の照明基準位置の垂直面内のずれ量を解消するように、第二垂直操作信号ＡＶ２を生成する。

信号処理部７７による第二水平操作信号ＡＨ２と第二垂直操作信号ＡＶ２の出力は、光源アクチュエータ７９を用いた光源７８のハウジング１１に対する水平方向と垂直方向の姿勢調節が完了した後になされる。

すなわち、信号処理部７７を用いた光源アクチュエータ７９による光源７８の姿勢の調節は、右前センサシステム７ＲＦが車両１００に搭載された後、カメラ７６によって撮影された車両１００の外部の映像（情報の一例）に基づいて行なわれる。

このような構成によれば、例えばカメラ７６を通じて検出された車体に対する位置ずれに係る情報に基づいて、光源７８の姿勢調節が自動的に行なわれるため、車体に対する光源７８の姿勢を調節する作業の負担を軽減できる。

上述のように、光源７８の姿勢調節は、光源７８と結合された光源アクチュエータ７９により行なわれる。このような構成によれば、例えば光源７８の照明範囲を水平面内と垂直面内で変化させるために用いられるアクチュエータを用いて光源７８の姿勢調節を行なえる。この場合、当該姿勢調節は、光源７８の照明基準位置を調節することに相当する。したがって、光源７８については、エイミングスクリュー機構のような別途の調節機構を省略できる。

車両の周囲の情報を効率的に取得する観点、および意匠上の観点からは、車両の四隅に配置される照明装置の近傍に車両外部の情報を取得するためのセンサを配置することが望まれている。このような構成によれば、カメラ７６を介して光源７８の姿勢調節とＬｉＤＡＲセンサ７４の姿勢調節を関連付けることが可能になるため、光源７８を右前センサシステム７ＲＦ内に統合できる。すなわち、上記のような要望に応えることができる。

上記の説明においては、ずれ量Δｈと第二水平操作信号ＡＨ２が一対一に関連付けられ、ずれ量Δｖと第二垂直操作信号ＡＶ２が一対一に関連付けられている。しかしながら、ずれ量Δｈは、第二水平操作信号ＡＨ２と第二垂直操作信号ＡＶ２の双方に関連付けられてもよい。同様に、ずれ量Δｖは、第二水平操作信号ＡＨ２と第二垂直操作信号ＡＶ２の双方に関連付けられてもよい。この場合、例えば、カメラ７６の撮影基準点ＲＰの水平方向へのずれが検出されると、所定の関係に基づいて必要とされる光源７８の水平面内における姿勢調節と垂直面内における姿勢調節（照明基準位置調節）の双方が行なわれる。

本実施形態においては、ＬｉＤＡＲセンサ７４は、少なくとも車両１００の右側方（車両の左右方向の一例）の情報を取得するように配置されている。

車両１００の右側方の情報を取得するためには、車両１００の車体における右方を向く位置にＬｉＤＡＲセンサ７４が配置されることが好ましい。このようなレイアウトにおいては、車体の構造上の理由により、ＬｉＤＡＲセンサ７４の姿勢の調節が困難になる場合がある。しかしながら、上記の構成によれば、カメラ７６を通じて検出された右前センサシステム７ＲＦの車体に対する位置ずれに係る情報に基づいて、ＬｉＤＡＲセンサ７４の姿勢調節が自動的に行なわれるため、上記の困難性を回避できる。

図１６は、第八実施形態に係る右前センサシステム８ＲＦの構成を模式的に示している。図示を省略するが、車両１００の左前隅部に搭載される左前センサシステムは、右前センサシステム８ＲＦと左右対称の構成を有している。第七実施形態に係る右前センサシステム７ＲＦと同一または同等の構成要素については、同一の参照番号を付与し、繰り返しとなる説明は省略する。

右前センサシステム８ＲＦは、光源８８を備えている。光源８８は、レンズとリフレクタの少なくとも一方を含む光学系に加え、二次元的に配列された複数の発光素子８８ａを備えている。発光素子の例としては、発光ダイオード、レーザダイオード、有機ＥＬ素子などが挙げられる。各発光素子８８ａは個別の点消灯が可能であり、点灯された発光素子８８ａから出射された光により所定の領域が照明される。

本実施形態においては、光源８８は、点灯される発光素子と消灯される発光素子を適宜に変更することにより、照明基準位置と照明範囲の少なくとも一方が、上下方向と左右方向の少なくとも一方に移動されうる。なお、ここで用いられている「上下方向」は、必ずしも車両１００の上下方向や鉛直方向と一致していることを要しない。同様に、ここで用いられている「左右方向」は、必ずしも車両１００の左右方向や水平方向と一致していることを要しない。

上記の構成に加えてあるいは代えてＭＥＭＳ機構や走査機構を用いることによって、光源から出射された光を所望の方向に偏向させて照明基準位置と照明範囲の少なくとも一方を上下方向と左右方向の少なくとも一方に移動させてもよい。

右前センサシステム８ＲＦは、信号処理部８７を備えている。信号処理部８７は、車両１００に搭載されている統合制御部（ＥＣＵ）の一機能として実現されてもよいし、灯室１３内に配置された制御装置の一機能として実現されてもよい。

信号処理部８７は、カメラ７６から出力された映像信号ＶＳに基づいて、カメラ７６の撮影基準位置の所定位置からのずれ量を特定するように構成されている。

図１５を参照して説明した信号処理部７７と同様に、信号処理部８７は、映像信号ＶＳを処理することにより、撮影された映像中の消失点ＶＰを特定し、特定された消失点ＶＰからの撮影基準点ＲＰのずれ量を特定する。

信号処理部８７は、特定された撮影基準点ＲＰのずれ量に基づいて、第一水平操作信号ＡＨ１と第一垂直操作信号ＡＶ１を生成し、センサアクチュエータ７５へ入力する。この点に係る信号処理部８７の動作は第一実施形態に係る信号処理部７７と同じであるため、繰り返しとなる説明は省略する。

他方、信号処理部８７は、特定された撮影基準点ＲＰのずれ量に基づいて調節信号Ａを生成し、光源８８に入力するように構成されている。調節信号Ａは、上下方向と左右方向の少なくとも一方に光源８８の照明基準位置を調節するための情報を含んでいる。より具体的には、上下方向と左右方向の少なくとも一方に照明基準位置が移動するように、点灯される発光素子８８ａと消灯される発光素子８８ａを定めるための情報を含んでいる。

撮影基準点ＲＰの水平方向へのずれ量と光源８８の左右方向における照明基準位置の調節量の関係は、予め信号処理部８７内に格納されうる。例えば、撮影基準点ＲＰの水平方向のずれ量がΔｈである場合に生じるであろう光源８８の照明基準位置の水平面内のずれ量が、関数や対応テーブルとして信号処理部８７内に格納されうる。信号処理部８７は、当該関係に基づいて特定された光源８８の照明基準位置の左右方向のずれ量を解消するように、調節信号Ａを生成する。

同様に、撮影基準点ＲＰの垂直方向へのずれ量と光源８８の上下方向における照明基準位置の調節量の関係は、予め信号処理部８７内に格納されうる。例えば、撮影基準点ＲＰの垂直方向のずれ量がΔｖである場合に生じるであろう光源８８の照明基準位置の垂直面内のずれ量が、関数や対応テーブルとして信号処理部８７内に格納されうる。信号処理部８７は、当該関係に基づいて特定された光源８８の照明基準位置の上下方向のずれ量を解消するように、調節信号Ａを生成する。

信号処理部８７による調節信号Ａの出力は、ハウジング１１を基準とする光源８８の照明基準位置の調節が完了した後になされる。

すなわち、信号処理部８７を用いた光源８８の照明基準位置の調節は、右前センサシステム８ＲＦが車両１００に搭載された後、カメラ７６によって撮影された車両１００の外部の映像（情報の一例）に基づいて行なわれる。

このような構成によれば、例えばカメラ７６を通じて検出された右前センサシステム８ＲＦの車体に対する位置ずれに係る情報に基づいて、光源８８の照明基準位置の調節が自動的に行なわれるため、車体に対する光源８８の照明基準位置を調節する作業の負担を軽減できる。

車両の周囲の情報を効率的に取得する観点、および意匠上の観点からは、車両の四隅に配置される照明装置の近傍に車両外部の情報を取得するためのセンサを配置することが望まれている。このような構成によれば、カメラ７６を介して光源８８の姿勢調節とＬｉＤＡＲセンサ７４の姿勢調節を関連付けることが可能になるため、光源８８を右前センサシステム８ＲＦ内に統合できる。すなわち、上記のような要望に応えることができる。

また、光源８８の照明基準位置の調節は、機械的な機構を介することなく行なわれるため、構造の大型化を抑制しやすい。したがって、右前センサシステム８ＲＦへの光源８８の統合が容易になる。

上記の説明においては、ずれ量Δｈと左右方向に係る照明基準位置の調節が一対一に関連付けられ、ずれ量Δｖと上下方向に係る照明基準位置の調節が一対一に関連付けられている。しかしながら、ずれ量Δｈは、左右方向と上下方向の双方に係る照明基準位置の調節と関連付けられてもよい。同様に、ずれ量Δｖは、左右方向と上下方向の双方に係る照明基準位置の調節と関連付けられてもよい。この場合、例えば、カメラ７６の撮影基準点ＲＰの水平方向へのずれが検出されると、所定の関係に基づいて必要とされる光源８８の照明基準位置の調節が左右方向と上下方向の双方について行なわれる。

図１７は、第九実施形態に係る右前センサシステム９ＲＦの構成を模式的に示している。図示を省略するが、車両１００の左前隅部に搭載される左前センサシステムは、右前センサシステム９ＲＦと左右対称の構成を有している。第七実施形態に係る右前センサシステム７ＲＦと同一または同等の構成要素については、同一の参照番号を付与し、繰り返しとなる説明は省略する。

右前センサシステム９ＲＦは、信号処理部９７（補正部の一例）を備えている。信号処理部９７は、車両１００に搭載されている統合制御部（ＥＣＵ）の一機能として実現されてもよいし、灯室１３内に配置された制御装置の一機能として実現されてもよい。

信号処理部９７は、右前センサシステム９ＲＦが車両１００に搭載された後、カメラ７６から出力された映像信号ＶＳに基づいて、カメラ７６の撮影基準位置の所定位置からのずれ量を特定するように構成されている。

図１５を参照して説明した信号処理部７７と同様に、信号処理部９７は、映像信号ＶＳを処理することにより、撮影された映像中の消失点ＶＰを特定し、特定された消失点ＶＰからの撮影基準点ＲＰのずれ量を特定する。

前述のように、ＬｉＤＡＲセンサ７４は、検出された戻り光の属性（強度や波長など）に対応する検出信号Ｓを出力する。信号処理部９７は、検出信号Ｓを受信し、カメラ７６の撮影基準点ＲＰのずれ量（第二センサによって検出された情報の一例）に基づいて、当該信号より得られる情報を補正するように構成されている。補正は、検出信号Ｓそのものに対して行なってもよいし、検出信号Ｓに対応する別の信号やデータに対して行なってもよい。

本実施形態においては、ＬｉＤＡＲセンサ７４の姿勢（すなわち検出基準位置）を調節する機構が設けられていない。したがって、カメラ７６の撮影基準点ＲＰのずれが検出された場合、当該ずれに対応するようにＬｉＤＡＲセンサ７４の姿勢（検出基準位置）を変更するのではなく、ＬｉＤＡＲセンサ７４より取得された情報の側を補正する。具体的には、ＬｉＤＡＲセンサ７４より取得された情報を、カメラ７６の撮影基準点ＲＰにずれがなかった場合に得られたであろう情報に補正する。これにより、カメラ７６の撮影基準点ＲＰのずれに対応するようにＬｉＤＡＲセンサ７４の姿勢（検出基準位置）が変更された場合と実質的に同じ情報が得られる。

信号処理部９７は、カメラ７６の撮影基準点ＲＰのずれ量とＬｉＤＡＲセンサ７４より取得された情報に対する補正の対応関係を示す関数やテーブルを予め格納している。信号処理部９７は、当該関数やテーブルを参照しつつ、上記の補正処理を実行する。

このような構成によれば、ＬｉＤＡＲセンサ７４の検出基準位置を調節する構成を省略できるため、車体に対するＬｉＤＡＲセンサ７４の検出基準位置を調節する作業の負担を軽減できる。

また、ＬｉＤＡＲセンサ７４の検出基準位置を調節する構成を省略できるため、構造の大型化を抑制しやすい。したがって、右前センサシステム９ＲＦへのカメラ７６とＬｉＤＡＲセンサ７４の統合が容易になる。

信号処理部９７は、特定されたカメラ７６の撮影基準点ＲＰのずれ量に基づいて、第二水平操作信号ＡＨ２と第二水平操作信号ＡＨ２を生成し、光源アクチュエータ７９へ入力する。この点に係る信号処理部９７の動作は第一実施形態に係る信号処理部７７の動作と同じであるため、繰り返しとなる説明は省略する。

車両の周囲の情報を効率的に取得する観点、および意匠上の観点からは、車両の四隅に配置される照明装置の近傍に車両外部の情報を取得するためのセンサを配置することが望まれている。本実施形態の構成によれば、ＬｉＤＡＲセンサ７４の検出基準位置を調節する構成を省略できるため、構造の大型化を抑制しやすく、上記のような要望に応えることができる。

図１８は、第九実施形態の変形例に係る右前センサシステム９ＲＦ１を模式的に示している。図示を省略するが、車両１００の左前隅部に搭載される左前センサシステムは、右前センサシステム９ＲＦ１と左右対称の構成を有している。第九実施形態に係る右前センサシステム９ＲＦと同一または同等の構成要素については、同一の参照番号を付与し、繰り返しとなる説明は省略する。

右前センサシステム９ＲＦ１は、信号処理部９７１（補正部の一例）を備えている。信号処理部９７１は、車両１００に搭載されている統合制御部（ＥＣＵ）の一機能として実現されてもよいし、灯室１３内に配置された制御装置の一機能として実現されてもよい。

信号処理部９７１は、右前センサシステム９ＲＦ１が車両１００に搭載された後、カメラ７６から出力された映像信号ＶＳに基づいて、カメラ７６の撮影基準位置の所定位置からのずれ量を特定するように構成されている。

信号処理部９７１は、検出信号Ｓを受信し、カメラ７６の撮影基準点ＲＰのずれ量（第二センサによって検出された情報の一例）に基づいて、当該信号より得られる情報を補正するように構成されている。補正は、検出信号Ｓそのものに対して行なってもよいし、検出信号Ｓに対応する別の信号やデータに対して行なってもよい。この点に係る信号処理部９７１の動作は、第九実施形態に係る信号処理部９７と同じであるため、繰り返しとなる説明は省略する。

他方、信号処理部９７１は、特定された撮影基準点ＲＰのずれ量に基づいて調節信号Ａを生成し、光源８８に入力するように構成されている。調節信号Ａは、上下方向と左右方向の少なくとも一方に光源８８の照明基準位置を調節するための情報を含んでいる。この点に係る信号処理部９７１の動作は、第二実施形態に係る信号処理部８７と同じであるため、繰り返しとなる説明は省略する。

上記の実施形態は、本開示の趣旨の理解を容易にするための例示にすぎない。上記の実施形態に係る構成は、本開示の趣旨を逸脱しなければ、適宜に変更・改良されうる。

第七実施形態から第九実施形態においては、ＬｉＤＡＲセンサ７４とカメラ７６は、共通のハウジング１１に収容されている。上記の各実施形態を参照して説明した効果は、ＬｉＤＡＲセンサ７４とカメラ７６をスペースが限られた灯室１３内に配置しようとする場合においてより顕著となる。

さらに、ＬｉＤＡＲセンサ７４とカメラ７６が共通のハウジング１１内に収容されることにより、両者の相対位置の変化を最小限に抑制できる。これにより、ＬｉＤＡＲセンサ７４の検出基準位置とカメラ７６の撮影基準位置の関連付けをより強くできる。

しかしながら、ＬｉＤＡＲセンサ７４とカメラ７６は、異なるハウジングに収容されてもよい。あるいは、ＬｉＤＡＲセンサ７４は、カメラ７６を収容するハウジングの外側に取り付けられてもよい。

第七実施形態から第九実施形態においては、光源７８（８８）は、ＬｉＤＡＲセンサ７４およびカメラ７６と共通のハウジング１１内に収容されている。第七実施形態から第九実施形態を参照して説明した効果は、光源７８（８８）、ＬｉＤＡＲセンサ７４、およびカメラ７６をスペースが限られた灯室１３内に配置しようとする場合においてより顕著となる。

さらに、光源７８（８８）、ＬｉＤＡＲセンサ７４、およびカメラ７６が共通のハウジング１１内に収容されることにより、三者間の相対位置の変化を最小限に抑制できる。これにより、光源７８（８８）の照明基準位置、ＬｉＤＡＲセンサ７４の検出基準位置、およびカメラ７６の撮影基準位置の関連付けをより強くできる。

しかしながら、光源７８（８８）は、ＬｉＤＡＲセンサ７４とカメラが収容されているものとは異なるハウジングに収容されてもよい。

第七実施形態から第九実施形態においては、カメラ７６が少なくとも車両１００の前方の画像を取得するように配置されており、ＬｉＤＡＲセンサ７４が少なくとも車両１００の右側方の情報を取得するように配置されている。しかしながら、ＬｉＤＡＲセンサ７４は、少なくとも車両１００の前方の情報を取得するように配置されてもよい。

第七実施形態から第九実施形態においては、車両１００の外部の情報を取得するためのセンサとしてＬｉＤＡＲセンサが用いられている。しかしながら、取得される情報の種別に応じて使用されるセンサも適宜に選択されうる。例えば、ミリ波レーダセンサや超音波ソナー、可視光カメラ、非可視光カメラなどが挙げられる。すなわち、「第一センサとは異なる手法で車両の外部の情報を検出する第二センサ」の一例として、カメラ７６と同じ構成ではあるが検出範囲（検出基準位置）が異なるカメラが含まれる。

第七実施形態から第九実施形態においては、複数種のセンサの一つの姿勢（検出基準位置）を調節するための情報を提供するセンサとして車両１００の外部を撮影するカメラ７６が用いられている。センサシステムを構成するセンサの車体に対する位置ずれを情報として取得するのであれば、当該情報を映像処理に基づいて比較的容易に取得できる。しかしながら、別のセンサの検出基準位置を調節するために別の情報を用いることが適当であれば、そのような情報の取得に適した種別のセンサが適宜に採用されうる。例えば、加速度センサを用いて取得された車体の姿勢などの情報から、別のセンサの検出基準位置を調節する構成が考えられる。

第七実施形態から第九実施形態においては、ＬｉＤＡＲセンサ７４とカメラ７６を備えているセンサシステムの例として、左前センサシステムと右前センサシステムを挙げた。しかしながら、図１に示される車両１００の左後隅に配置される左後センサシステムや車両１００の右後隅に配置される右後センサシステムに対しても、右前センサシステムを参照して説明した構成を適用可能である。例えば、右後センサシステムは、右前センサシステムと前後対称の構成を有しうる。左後センサシステムは、右後センサシステムと左右対称の構成を有しうる。

本出願の記載の一部を構成するものとして、２０１６年８月１２日に提出された日本国特許出願２０１６－１５８７２５号、２０１６年８月１２日に提出された日本国特許出願２０１６－１５８７２６号、および２０１７年３月２２日に提出された日本国特許出願２０１７－０５５７０３号の内容が援用される。

Claims (7)

1. 車両に搭載される信号処理装置であって、
   前記車両に搭載された光源の照明基準位置と前記車両に搭載されたセンサの検出基準位置の一方を調節する第一調節信号を出力する第一出力部と、
   前記照明基準位置と前記検出基準位置の他方を調節する第二調節信号を出力する第二出力部と、
   前記第一調節信号に基づいて前記第二調節信号を生成する処理部と、
   を備えている、
   信号処理装置。
2. 前記第一調節信号は、前記光源から出射された光により形成されたパターンに基づいて出力される、
   請求項１に記載の信号処理装置。
3. 車両に搭載される信号処理装置であって、
   前記車両に搭載された光源の照明基準位置に係る第一情報を受け付ける第一入力部と、
   前記車両に搭載されたセンサにより検出された第二情報を受け付ける第二入力部と、
   前記第一情報に基づいて前記第二情報を補正する処理部と、
   を備えている、
   信号処理装置。
4. 前記第一情報は、前記光源から出射された光により形成されたパターンに基づいて取得される、
   請求項３に記載の信号処理装置。
5. 前記センサは、ＬｉＤＡＲセンサである、
   請求項１から４のいずれか一項に記載の信号処理装置。
6. 車両に搭載された光源の照明基準位置と当該車両に搭載されたセンサの検出基準位置の一方を調節する第一調節信号を生成し、
   前記第一調節信号に基づいて前記照明基準位置と前記検出基準位置の他方を調節する第二調節信号を生成し、
   前記第一調節信号と前記第二調節信号を出力する、
   信号処理方法。
7. 車両に搭載された光源の照明基準位置に係る第一情報を受け付け、
   車両に搭載されたセンサにより検出された第二情報を受け付け、
   前記第一情報に基づいて前記第二情報を補正する、
   信号処理方法。

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