JP7143306B2 - カニューレのための把持器装置 - Google Patents

Description

本発明は、医療技術の分野に関し、特に、カニューレを把持するためのカニューレ挿入ロボットのための把持器装置、カニューレ挿入ロボット、及びカニューレを自動把持する方法に関する。

カニューレ挿入としても公知の血管の穿刺は、多くの患者の加療において患者の血液循環と外部流体システム、特にカニューレとの間に流体接続が確立される日常的な手順段階である。カニューレ挿入は、通常は医師又は熟練担当者によって実施される。カニューレ挿入によって生成される血管アクセスの品質は、従って、複数のパラメータに依存し、これは、医療担当者の個々のかつ時間的に変化する能力、及び処置される患者の身体特性、並びにカニューレ挿入に使用される技術器具の多様性によって特に影響を受ける。カニューレ挿入を標準化するために、カニューレ挿入中に医療担当者をサポートするための補助装置が開発されている。例えば、カニューレの遠位端を血管内に挿入するための装置は、ＥＰ １ ２４４ ４９１ Ｂ１から公知である。

多くの処置において日常的な手順段階であるカニューレ挿入は、同じく頻繁に実施される。従って、カニューレ挿入を標準化し、財源並びに人的資源を効率的に利用し、かつ高い処置品質を確実に保証するために、適切なセンサ技術及びモータ機能を用いて患者に対してカニューレ挿入手順を自律的に実施するカニューレ挿入ロボットが開発されている。そのようなカニューレ挿入ロボット及びそれによって使用される技術的リソースは、例えば、ＥＰ ０ ６５４ ２４４ Ｂ１、ＵＳ ２０１５／００６５９１６ Ａ１、及びＷＯ ２０１５／０５２７１９ Ａ１から公知である。

本発明の基礎にあるカニューレの使用及びカニューレ挿入のためのカニューレ挿入ロボット及び補助装置の開発の観察は、カニューレが取り扱われる時、特に把持される時に過誤が発生する可能性があること、カニューレが汚染された状態になる可能性があること、及び／又は医療職員の支援又は関与が必要である可能性があることを明らかにした。カニューレの把持は、それによって特に自動カニューレ挿入の場合に処置品質及び／又は資源効率に影響を及ぼす。

ＥＰ １ ２４４ ４９１ Ｂ１ ＥＰ ０ ６５４ ２４４ Ｂ１ ＵＳ ２０１５／００６５９１６ Ａ１ ＷＯ ２０１５／０５２７１９ Ａ１

本発明は、特にカニューレ挿入の更なる自動化のためにカニューレの把持を自動化する、カニューレ把持信頼性を高める、及び／又は衛生を改善するタスクに基づいている。

本発明は、このタスクを独立請求項１の教示による把持器装置、独立請求項１３の教示によるカニューレホルダ、独立請求項１４の教示によるカニューレ挿入ロボット、及び独立請求項１５の教示によるカニューレを自動把持する方法によってそれぞれ解決する。好ましい実施形態、更に別の発展、又は変形は、特に独立請求項の主題を構成する。請求項の主題は、本明細書の開示の一部を明示的に構成する。

本発明の第１の態様は、カニューレ挿入ロボットのためのかつカニューレホルダを有するカニューレを把持するための把持器装置に関する。把持器装置は、２つの把持器要素と、移動デバイスとを含む。２つの把持器要素は、互いに対して移動可能であり、かつカニューレホルダを把持するように協働することができる。移動デバイスは、２つの把持器要素を互いに対して移動させ、かつ把持器要素のうちの少なくとも一方をカニューレホルダに対して移動させるように構成される。移動デバイスは、それにより、把持器装置の少なくとも一方がカニューレホルダに係合する把持のために把持状態に把持器装置を入れることができる。

本発明の意味では、「把持器装置」は、物体を機械的に把持するように設計された装置として少なくとも理解されるものとする。特に、把持器装置は、把持作用、すなわち、物体を掴むことを実現し、それによって物体との間接又は直接の機械的接続を作ることができる。好ましくは、接続は、脱係合可能であり、従って、掴まれた物体は解除することができる。

本発明の意味では、「カニューレ」は、血管のカニューレ挿入での使用に適する形状及び外部寸法を有する内腔を有する管状本体、特に剛性又は可撓性の注射針である。好ましくは、カニューレは、中空針とコネクタ部品を含む。コネクタ部品は、特にカニューレの近位端に配置され、かつ特に一体的に中空針に接続することができ、それによってカニューレは、その近位端で形態適合又は圧力嵌め方式で更に別の装置、特に輸液チューブ又は医療注射器に接続され、特にそれに対して押圧することができ、カニューレの内腔を更に別の装置に流体的に接続することができる。好ましくは、カニューレの遠位端に血管内への導入に向けて設けられた中空針は、特に尖ったベベル切断による尖頭先端を有するか又は鈍頭のものである。好ましくは、中空針は、金属から作られ、及び／又はコネクタ部品は、プラスチックから作られる。好ましくは、カニューレは、カニューレホルダを更に含むことができ、カニューレ、特に中空針、及び／又はコネクタ部品は、カニューレホルダに形態適合又は圧力嵌めで接続される又は好ましくは一体的に接続される。

本発明の意味では、「カニューレホルダ」は、カニューレと把持器装置の間に機械的な接続を生成することを可能にする装置として少なくとも理解されるものとする。特に、カニューレホルダは、一方の側でカニューレに機械的に、特に一体的に接続され、他方の側で把持器装置に機械的に、好ましくは脱離可能に接続されるように設計される。

把持器装置の１つの利点は、特に、カニューレがカニューレホルダによって掴まれ、それによって特にカニューレホルダを持たない市販のカニューレと比較して、それぞれのカニューレ及び／又は把持器装置を適応させることができることにあると言える。それにより、把持器要素のうちの少なくとも一方は、カニューレホルダとの係合状態にあり、それによって把持デバイスへのカニューレ接続の機械的安定性、従って、確実性を高めることができる。それにより、カニューレホルダを形成し、２つの把持器要素の移動を同期させて自動把持を可能にするか又はそれによって確実性を高めることが同じく有利に可能になる。同様に、カニューレホルダによる把持の利点は、特に、把持器装置が、カニューレホルダ以外にカニューレ又は他のカニューレ構成要素部品を掴まず、従って、可能な把持デバイス及び／又はカニューレの汚染のリスクが低減し、それによって特に衛生を改善することができることにあると言える。

以下の本文は、特に、技術的に実現可能である限り、かつ明示的に除外しない限り、当業者の自由選択で各々をそれぞれ組み合わせることができる把持器装置及びその構成要素の好ましい更に別の発展を説明する。従って、好ましい更に別の発展は、特に、好ましい実施形態又は例示的実施形態と組み合わせることができる。

１つの好ましい更に別の発展により、カニューレホルダに係合した把持器要素の各々は、それに対応するカニューレホルダの領域に対する対応物として形成されたそれぞれの把持領域を含む。対応物として形成された把持領域の１つの利点は、特に、それによってカニューレホルダの対応する領域への形態適合接続、従って、把持状態での確実な機械的接続が可能になることにあるとすることができる。

１つの好ましい更に別の発展により、把持領域のうちの少なくとも１つ、好ましくは全ては、恒久的形態のものである。それにより、これらの把持領域は、カニューレホルダの予め決められた位置に配置される。これは、把持中に、特に把持状態にある時に、カニューレをこの把持領域によって予め決められた把持器要素に対する位置に位置決めすることを有利に可能にする。

１つの好ましい更に別の発展により、恒久的に形成された把持領域のうちの１又は２以上、好ましくは全ては、把持中にそれぞれの対応する領域がそれぞれの把持領域に対して中心化されるように対応する領域と協働する中心化形状を示している。好ましくは、中心化形状は、１又は２以上のベベル面を示す又はそれらから構成される。カニューレホルダの対応する領域も、従って、ベベル面を示すことができる。把持中に、中心化形状を有する把持領域とカニューレホルダの対応する領域とは、互いに中心化されるまでベベル面に沿って有利に互いに横並びに摺動することができる。中心化形状の１つの利点は、特に、把持器装置、特に把持器要素に対するカニューレ、特にカニューレホルダの初期位置の偏位の調整、及び／又は把持状態でのカニューレの位置決め精度を高め、それによって特に自動把持の確実性を高めることを可能にし、及び／又はこの正確な位置決めによって処置の品質を高めることができることにあるとすることができる。

１つの好ましい更に別の発展により、少なくとも把持状態では、好ましくは把持中に、把持器装置は、カニューレの上側の上方の上側区域に少なくとも実質的に配置され、及び／又は把持領域は、カニューレの下側の下方の下側区域が少なくとも実質的に自由な状態に保たれるように配置され、把持器要素も、そのように形成される。

カニューレ仕切りに関して、カニューレの上側は、カニューレの遠位端が患者内に挿入された時に、すなわち、特にカニューレ挿入中又は後に、カニューレの長手軸が患者から離れる方向を向く平面に沿うカニューレの側であると理解されるものとする。従って、他方の側、すなわち、患者に向く側は、カニューレの下側である。

好ましくは、把持領域は、把持状態で把持器要素が下側区域内に最大で２ｃｍ、好ましくは、最大で１ｃｍ、好ましくは、最大で０．５ｃｍしか突出せず、より好ましくは、カニューレホルダを超えて１ｍｍを上回って突出しないように配置され、把持器要素もそのように形成される。

カニューレ挿入中に患者に対面する下側区域を少なくとも実質的に自由な状態に保つこと、従って、特に下側区域内への制限された突出の１つの利点は、特に、カニューレの向き及び位置を定めるために下側区域を使用することができること、及び／又は患者とカニューレの間で達成することができる角度が、下側区域内に突出する把持器装置の部分によって少なくとも実質的に制限されることがないことにあるとすることができる。特に、それにより、カニューレの挿入又はその後の位置決めに向けて平坦な角度を保証し、処置品質及び／又は患者の快適性を高めることが有利に可能になる。

好ましくは、把持領域のうちの１又は２以上、及び／又はカニューレホルダの対応する領域は、カニューレの長手軸の周りのカニューレ回転に関するこのカニューレの回転位置を決定する。それにより、カニューレを把持領域によって予め決められた方式で特定の回転位置に運び、それによってカニューレの向きをその長手軸に関して患者に対して形成し、それにより、特に、カニューレの遠位端にある一般的なベベル先端を回転位置がそれぞれのカニューレ挿入に特に適するように回転させることができることが有利に可能になる。それにより、特に、カニューレ、すなわち、特にその中空針は、カニューレの刃先がカニューレの下側に延びて患者の方向に向けられるようにカニューレの上側の方向にベベル切断されたものとすることができる。

１つの好ましい更に別の発展により、少なくとも把持状態では、把持器装置は、カニューレホルダにおいてのみ又はそれを用いてのみカニューレと接触する。それにより、衛生、従って、処置の安全性を高めることが有利に可能になる。

１つの好ましい更に別の発展により、特に衛生を改善するために、カニューレホルダは、カニューレの近位端に配置される。

近位端に配置されたカニューレホルダを有するカニューレに関する１つの好ましい更に別の発展により、把持器要素が把持している時に、移動デバイスは、カニューレホルダを取り囲む区域でのみ移動し、及び／又は把持器要素は、カニューレの遠位端の周囲区域が把持器要素のない状態に留まるように配置され、移動デバイスは、把持器要素をそのように移動させる。好ましくは、それにより、遠位端を取り囲む区域は、この遠位端の周りで少なくとも５ｍｍ、より好ましくは、１５ｍｍ、及び／又は好ましくはカニューレの長さの３分の１、より好ましくは、カニューレの長さの少なくとも半分にわたって延びる。同じく好ましくは、それにより、近位端の周囲区域は、カニューレの長さの最大でも半分、より好ましくは、カニューレの長さの最大でも３分の１、及び／又はカニューレのこの近位端の周りで５ｃｍよりも大きくなく、より好ましくは、最大でも３ｃｍ、更により好ましくは、１ｃｍよりも大きくなく延びるだけである。これは、従って、カニューレ、特にその中空針との接触を防止すること、従って、衛生及び／又は処置品質を高めることを有利に可能にする。こうして達成されるカニューレの遠位端からの把持器要素の離間の１つの利点は、特に、把持器要素に対する衛生要件を軽減することができ、それにより、特に、把持器装置の作動及び／又は構成を簡素化することができ、同時にカニューレ及び患者の処置に関して同じ又は高い衛生が維持されることにあるとすることができる。

１つの好ましい更に別の発展により、移動デバイスは、電気アクチュエータ、特に電気モータ、好ましくは、ステッパモータを含み又はそれで構成され、それによって把持器要素の移動を有利に電気制御することができる。

好ましくは、移動デバイスは、把持器要素をカニューレホルダとの係合状態に入れ、この係合を維持及び／又は解除することを有利に可能にするバネ要素を含む。これは、それにより、特に電子的に制御可能なアクチュエータの構成を簡素化することを可能にする。把持器装置は、特に制御可能アクチュエータの余分な起動なく、バネ要素との係合を維持するように同じく好ましくは設計され、これは、それにより、把持されたカニューレを受動的に保持することを可能にする。

１つの好ましい更に別の発展により、特に正確には２つの把持器要素は、互いに隣接して配置され、その各々は、好ましくは、下側であってカニューレの下側に対応するそれぞれの他方の離れた側から離れるように向くそれぞれの受け入れ側、並びにカニューレホルダを少なくとも部分的に受け入れるためのキャビティを有する。更に、反対にある各離れた側に把持領域が形成される。それにより、キャビティは、把持器装置の受け入れ状態では、カニューレホルダの中間セクションをキャビティ内に２つの把持器要素の受け入れ側から導入することができるように、一方の反対側から他方の反対側に把持領域を通って延び、２つの把持器要素の受け入れ側に向けて開く。更に、カニューレホルダの中間セクションがキャビティ内に導入された後に、カニューレの把持に向けて、移動デバイスは、２つの把持器要素を中間セクションに沿って互いに離れるように各場合に反対側の方向に少なくともそれぞれの把持領域がカニューレホルダの対応する領域と形態適合及び／又は圧力嵌めになるまで移動させるように設計される。把持器要素を互いに離れるように移動させることによる把持の１つの利点は、特に、把持器装置、すなわち、特に把持器要素が、把持状態の場合と同じく受け入れ状態では小さい空間的広がりのみを有し、それによって例えば受け入れ区域内でカニューレホルダ以外の障害物をなくすことができるので、受け入れ及び／又は把持中の確実性を高めることができることにあるとすることができる。少なくともそれぞれの把持領域がカニューレホルダの対応する領域と形態適合及び／又は圧力嵌めになる端点は、放射線、特に光、又はエネルギに基づく測定を特に含むことができる末端位置感知デバイスを好ましくは用いて把持中に定めることができ、それによって把持は、様々なカニューレホルダサイズ、特にその中間セクションの特に長さに有利に動的に適応される。更に、下向きのキャビティの１つの利点は、特に、カニューレの下側の下方の下側区域が、少なくとも実質的に自由な状態に留まることができることにあると言える。それにより、カニューレは、格納空間の上方で駆動されている把持器装置によって格納空間から有利に把持され、カニューレホルダをキャビティ内に導入するようにキャビティに下げることができる。

好ましくは、把持領域は、各場合にカニューレの近位端又は遠位端のいずれかに向けられ、特に、カニューレの形態適合及び／又は圧力嵌めによる保持のための力は、カニューレの長手軸に少なくとも実質的に沿って作用し、それにより、特に、横方向に作用する力に起因する長手軸の向きの望ましくない変化、従って、特に、患者に対するカニューレの角度の特にカニューレ挿入中の変化を阻止することができ、それによって処置の安全性及び／又は品質を高めることができる。

好ましくは、把持領域及び／又はカニューレホルダの対応する領域は、カニューレの長手軸に関して回転対称であり、それによってカニューレは、長手軸の周りに又は回転対称性の対称角に従って有利に自由に回転し、従って、向けられることが可能であり、更に把持状態では選択された回転位置に力によって好ましくは固定することができ、及び／又はカニューレは、その長手軸の周りの回転位置に関係なく受け入れ区域内に受け入れることができる。

好ましくは、把持領域及び／又はカニューレホルダの対応する領域は、カニューレの長手軸に関して非対称であり、それによって少なくとも把持状態でのカニューレの長手軸の周りのカニューレの回転位置は、有利に予め決定される。それにより、把持領域及び／又は対応する領域は、カニューレの回転位置が把持中に非対称性に起因して予め決められた回転位置から偏位する場合に、把持領域と対応する領域とを互いに横並びに摺動させ、それによって予め決められた回転位置に到達するまでカニューレを長手軸の周りに回転させる中心化形状を好ましくは有する。

１つの好ましい更に別の発展により、把持器装置は、カニューレホルダを少なくとも部分的に受け入れるための受け入れ区域を更に含む。それにより、特に正確には２つの把持器要素は、受け入れ区域に隣接して配置され、その各々は、受け入れ区域に対面するそれぞれの側を有する。更に、対面側に少なくとも１つの把持領域が形成される。更に、カニューレホルダが受け入れ区域に配置された後に、カニューレの把持のために、移動デバイスは、把持器要素を互いに向けて移動させ、更に少なくとも１つの把持領域をカニューレホルダに対してカニューレホルダの対応する領域に向けて少なくとも１つの把持領域が対応する領域に形態適合及び／又は圧力嵌めになるまで少なくとも移動させるように設計される。互いに向う移動の１つの利点は、特に、把持中に圧縮応力がカニューレホルダに対して作用し、それによって圧力荷重に関して安定しているが、引張荷重に関する限り必ずしも同じ程度まで安定している必要はない材料をカニューレホルダに対して使用することが可能になることにあると言える。特に、圧力荷重に対して安定している材料、例えば、好ましくは剛性の圧縮不能材料をカニューレホルダに対して使用することにより、せん断力及び／又は引張力の荷重と比較して高い強度をもたらすこと、及びそれによって特に把持器要素によるカニューレホルダの圧力嵌め固定が可能になる。

好ましくは、少なくとも２つの把持領域が所与である場合に、１つを除く全ての把持領域及び／又はそれに対応するカニューレホルダの領域は、この１つの把持領域又はカニューレホルダの領域それぞれと比較して大きい遊びを有し、それによって把持状態でのカニューレホルダの位置及び／又は向きは、この１つの把持領域又はカニューレホルダ区域それぞれによって少なくとも実質的に決定され、一方、残りの区域は、この遊びによって移動の自由度を有する。それにより、カニューレホルダの位置及び／又は向きの過剰定義、及び／又は不完全な適合に起因する不適切な位置決め又は向き及び／又は力を阻止することが有利に可能になる。

１つの好ましい更に別の発展により、少なくとも把持状態ではかつ好ましくは把持している間に、把持器要素のうちの第１のものは、カニューレの第１の長手側上に配置され、把持器要素のうちの第２のものは、第１の長手側と反対のカニューレの第２の長手側上に配置される。把持領域は、各場合にそれによって第１及び／又は第２の把持器要素の対面側に形成される。

通常、カニューレは、第１の長手側及び第２の長手側という２つの長手側部を有する。これらの長手側部は、カニューレの遠位端と近位端の間を延びるカニューレの平面によって定められ、及び／又は長手軸との４５°よりも大きくなく、好ましくは、最大でも１５°、好ましくは、最大でも５°、より好ましくは、０°の角度を取り囲み、この平面の一方の側又は他方の側それぞれに位置する。更に、この平面は、カニューレの上側からカニューレの下側に延び、特に、カニューレの上側の上方の上側区域をカニューレの下側の下方の下側区域から分離する区域との４５°と１３５°の間、好ましくは、７０°と１１０°の間、好ましくは、８５°と９５°の間の角度を取り囲み、好ましくは、この区域に対して少なくとも実質的に直交する。

第１及び第２の長手側上への把持器要素の配置の１つの利点は、特に、把持器要素をこの側部においてカニューレの近くに引き寄せることができ、それにより、特に、カニューレの下側の下方の下側区域が少なくとも実質的に自由な状態に留まることができることにあると言える。それにより、カニューレの長手軸に関して、上側区域を下側区域から分離する面に関する回転位置を有利に指定することができる。

好ましくは、第１及び第２の長手側にある把持領域とカニューレホルダの対応する領域とは、第１の長手側にある把持領域から第２の長手側にある把持領域に延びるカニューレの横断軸に関して非対称である。それにより、非対称な把持領域とカニューレホルダの対応する領域とは、横断軸に関する回転位置の指定を有利に可能にする。

同じく好ましくは、長手側部の一方に把持領域を有する把持器要素は、長手側部の他方の反対の把持器要素に向けて移動される。それにより、上述の横断軸の周りに回転可能な把持器装置の簡単な実現が有利に可能になる。

１つの好ましい更に別の発展により、第１及び第２の把持器要素は、ピンセット状の形態のものである。更に、第１及び第２の把持器要素は、カニューレの長手軸の方向の回転軸の周りに互いに対して回転可能に装着される。特に、この担持は、ピンセット状の運動をもたらすことを可能にする。把持器要素に対するピンセット状の設計の１つの利点は、特に、回転軸の周りの回転とこの回転に必要とされる担持とが、機械的な観点から特に堅固であり、実証されており、及び／又は確実であり、それによって特に自動把持を改善すること、すなわち、特により信頼性の高いものにすることができ、及び／又は機械的により簡単な設計及びそれによって直線移動を使用する設計と比較して低重量でもある設計をもたらすことができることにあると言える。

１つの好ましい更に別の発展により、少なくとも把持状態では、把持器要素のうちの第１のものは、カニューレの上側の上方の上側区域に配置され、把持器要素のうちの第２のものは、カニューレの下側の下方の下側区域に配置される。更に、移動デバイスは、第２の把持器要素をカニューレの長手軸に沿って、更に上側区域に向けて移動させるように設計される。下側区域内への第２の把持器要素の配置、並びにこの第２の把持器要素が上側区域の方向に移動することの１つの利点は、特に、カニューレを把持する時に最初に近位端から遠位端に向う移動によってカニューレを受け入れ区域内に運び入れることができ、その後に、第２の把持器要素を移動させることによってカニューレを第１の把持器要素に固定することができることにあるとすることができる。それにより、特に、上側区域と下側区域の間の分離平面に延びてカニューレの長手軸に対して少なくとも実質的に直交する横断軸に関する位置及び回転位置を確実に指定し、把持中にそこからの偏位を力によって抑止することができる。適切な把持領域、すなわち、特に中心化形状及び／又は非対称形態を有する把持領域が所与である場合に、長手軸及び／又は上側区域から下側区域に向く垂直軸に関する回転位置も特に指定することができる。

好ましくは、カニューレホルダは、カニューレ又はそれに対する１又は２以上の係合要素、特に受け入れボアそれぞれを含む。

１つの好ましい更に別の発展により、好ましくは、少なくとも３つの把持器要素のうちの１又は２以上の第１のものは、カニューレホルダの係合要素に対応する係合要素として形成された把持領域を含む。更に、１又は２以上の第２の把持器要素は、把持時に、すなわち、第１の把持器要素の係合時に、カニューレをカニューレホルダ上で又はそれによって支持し、それによって係合力に対抗する反力を起こすように各場合に第１の把持器要素に対して配置される。この係合の１つの利点は、特に、係合による固定が剛的に確立され、従って、確実であることにあるとすることができる。係合は、カニューレの受動的保持をもたらすことも可能にし、従って、特に、把持器要素とカニューレホルダの係合、従って、カニューレの固定を維持するために制御可能アクチュエータを起動して持続させる必要はない。

好ましくは、カニューレホルダは、カニューレ又はカニューレのための雌ネジそれぞれを含む。

１つの好ましい更に別の発展により、特に正確には２つの把持器要素のうちの第１のものは、カニューレホルダの雌ネジに対応する雄ネジを有するスピンドルを含む。更に、把持器要素のうちの第２のものは、スピンドルの雄ネジに対応する雌ネジを有する。それにより、移動デバイスは、把持中にスピンドルの少なくとも一部をカニューレホルダの雌ネジの中に捩じ込むように設計される。こうして達成されるネジ結合の１つの利点は、特に、螺合接続が特にロバストであり、従って、確実なカニューレ把持であり、及び／又は最初に若干相違している場合であっても、カニューレホルダをスピンドルによって把持器装置に同じくネジ止めすることができるように中心化形状と組み合わせることができることにあると言える。

本発明の第２の態様は、特に本発明の第１の態様による把持器装置のためのカニューレホルダに関連する。カニューレホルダは、把持器装置の把持領域に対応し、好ましくは、恒久的形態のものである１又は２以上の領域を含む。更に、カニューレホルダは、カニューレに特に一体的に接続するための接続区域を含む。

本発明の第１の態様のこれまでに挙げた可能な利点、並びに実施形態、更に別の発展、又は変形は、本発明のカニューレホルダにも相応に適用される。それとは逆に、本発明の第２の態様の実施形態によるカニューレホルダの以下に含む可能な利点、並びに実施形態、更に別の発展、又は変形は、そのようなカニューレホルダを有するカニューレを有するもの又はそれぞれそのためのものである本発明の第１の態様の実施形態による把持器装置にも相応に適用される。

１つの好ましい実施形態により、カニューレホルダは、殺菌材料から作られる。好ましくは、カニューレホルダはプラスチックから作られる。同じく好ましくは、カニューレホルダは、製造工程においてカニューレに予め接続され、これら両方が互いに消毒され、その後に梱包される。それにより、衛生を改善すること及び／又は処置の品質又は安全性を高めることが有利に可能になる。

１つの好ましい実施形態では、接続区域は、少なくとも把持状態では、好ましくは、カニューレ、特にその中空針を把持している時に把持器装置の把持器要素が離間するように、把持領域に対応するカニューレホルダ区域から距離を置いて離間している。この離間の１つの利点は、特に、把持中又は少なくとも把持状態での把持器装置の構成要素を通じた汚染物質を防止することができ、それによって把持器装置がカニューレの構成要素部品、特に患者内に挿入することが意図されるものに接触する方式と比較して処置安全性を特に高めることができ、及び／又は把持器装置に対する衛生要件を軽減することができることにあるとすることができる。

本発明の第３の態様は、本発明の第１の態様による把持器装置を有する患者の血管の自動カニューレ挿入のためのカニューレ挿入ロボットに関連する。

本発明の第１及び／又は第２の態様のこれまでに挙げた可能な利点、並びに実施形態、更に別の発展、又は変形は、本発明のカニューレ挿入ロボットにも相応に適用される。

カニューレ挿入ロボットは、患者血管内への少なくとも１つのカニューレ挿入処理段階、又は一部又は全ての意図する処理段階を人間のオペレータ、例えば、医療担当者の関与なく自動的に、すなわち、少なくとも断続的又は連続的に実施する装置である。従って、この処理段階は、特に、自動カニューレ挿入のプログラムパラメータをシステム及び／又はユーザが相応に選択することによって行われることになる。カニューレ挿入での１つの処理段階は、特に、当該処理段階に特化して構成されたカニューレ挿入ロボットの装置構成要素、例えば、ツールデバイスによって技術的に実施され、順番を定めるわけではない番号を有する以下の可能な処理段階Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、．．．を含む群から選択される：
Ｐ１：カニューレ挿入を実施するのに、自動カニューレ挿入を開始する前に登録された患者識別子に基づいて選択される付属品キットを使用する段階であり、この選択は、付属品キットを選択するための及び／又は付属品ホルダ、特に付属品箱を装備するためのシステムの任意的なピックアンドプレースシステムによって予め行っておくことができ、付属品キットの中に含まれる付属品をそれを格納するためのシステムの任意的な格納装置から選択するためのシステムの任意的な分別装置によって付属品キットは、登録された患者識別子の関数として予め与えておくことができ、付属品キットは、１又は２以上の医療付属品、特にガーゼ、綿棒、接着テープを含むことができ、付属品キットの付属品は、登録された患者識別子の関数として、及び／又は登録された患者識別子から導出される患者独特の処置データの関数として収集することができ、カニューレ挿入ロボットによる付属品キットの使用は、自動カニューレ挿入の処理段階であり、かつ付属品キットの付属品が、付属品ホルダ／箱の予め決められた位置から、特に、適切なプログラムパラメータを登録された患者識別子の関数としてかつ抽出に適するものとして選択することによって自動的に抽出されることを提供することができ、特にこの目的で、付属品ホルダから付属品を抽出するように構成され、及び／又はカニューレ挿入ロボットの１又は２以上の任意的なツールデバイスを装備するように構成されたカニューレ挿入ロボットの任意的なピックアンドプレースデバイスが使用される。
Ｐ２：血管、特に動静脈瘻を含む患者の身体部位を空間的に固着する段階であり、自動カニューレ挿入のプログラムパラメータは、ここでは登録された患者識別子の関数として、従って、各患者に対して個々に選択することができ、これらのプログラムパラメータは、前回決定された場所又は適切な固着をもたらすように予め決められた患者の身体上の間隔に基づいてカニューレ挿入ロボットの１又は２以上の任意的な固着デバイスの位置又は間隔を予め設定し、この固着は、少なくとも１回の次のカニューレ挿入にわたって患者の身体部位が内部に静置されるカニューレ挿入ロボットの処置チャンバ内で行われる。
Ｐ３：患者の血管系内の過去のカニューレ挿入処理段階に関する情報（履歴データ）を決定し、この履歴データに基づいて、行うべきカニューレ挿入、特にそれによって使用されるプログラムパラメータを好ましくは定めるために、特に患者データベースに格納された患者データを使用する段階であり、そのような履歴データは、特に、患者の少なくとも１つの皮下血管の場所及び／又は寸法を測定するためのカニューレ挿入ロボットの任意的な測定デバイス（血管構造測定デバイス）によって過去に測定された患者の血管のうちの１又は２以上のものの場所を含み、この場所を特に患者データとして提供し、そのような履歴データは、特に患者データとして提供され、特に患者の身体上の更に別の穿刺部位の場所及び状態に関する情報を含み、血管構造測定デバイスは、患者の少なくとも１つの皮下血管の場所及び／又は寸法を超音波又は任意的な放射線を用いて検出するように設計することができる。
Ｐ４：採血に適する患者の皮下血管を識別する段階、特に、当該血管のカニューレ挿入に適する皮膚上の挿入部位を選択する段階であり、登録された患者に対して計画されているカニューレ挿入を少なくとも１つの患者独特の処置パラメータに基づいて選択することにより、自動カニューレ挿入のプログラムパラメータは、これにより、登録された患者識別子の関数として、従って、特定の患者に対して個々に選択することができ、例えば、血液透析が計画されている患者では、処置パラメータは、患者の血液透析に対する必要性を符号化することができ、動静脈血管のカニューレ挿入を処置パラメータを評価することによって計画することができ、この処置パラメータを識別し、この識別は、例えば血管構造測定デバイスによって得られた画像のプログラム制御解析によって制御システム内で行うことができる。
Ｐ５：血管を含む患者の身体部位の皮膚を消毒する段階であり、例えば、処置の長さ又は使用される消毒処理の量及び性質によって特徴付けられる患者の皮膚のタイプ又は形態に特化して消毒処理を選択することにより、自動カニューレ挿入のプログラムパラメータは、これにより、登録された患者識別子の関数として、従って、患者に対して個々に選択することができ、患者に独特の処置データを考慮することができ、任意的にカニューレ挿入ロボットに関するもの又はそれとは別個のものであり、かつ言及した機能を実施するために装備される消毒デバイスを言及した消毒に向けて使用することができ、患者の皮膚のタイプ又は形態は、患者データベース内の特に患者データとして好ましくは既知のものである。
Ｐ６：カニューレ挿入のための準備で血管を含む患者の身体部位を物理的に処置する段階、特に身体部位の血流をせき止め、身体部位に圧力を印加し、身体部位の温度を制御し、固定した身体部位を位置決めする段階であり、計画されている患者の処置、例えば、血液透析に独特の準備データ又は患者データベースから既知の準備データとして取得することができる準備データを利用することにより、自動カニューレ挿入のプログラムパラメータは、登録された患者識別子の関数として、従って、特定の患者に対して個々に選択することができ、身体部位のカニューレ挿入のためのこの準備段階は、特に、任意的に設けられてこれを行うために相応に構成されたカニューレ挿入ロボットの準備デバイスによって実施される。
Ｐ７：血管、特に動静脈瘻を穿刺する特に好ましい段階であり、好ましくは、第１の静脈穿刺及びカニューレ挿入を血管からの採血に向けて自動的に行い、第２の静脈穿刺及びカニューレ挿入を特に血液透析の場合の返血に向けて自動的に行い、それにより、例えば、予め選択され、患者に特化して与えられた注射針のような医療付属品は、例えばツールアームによって把持され、身体部位上に位置決めすることを可能にするカニューレ挿入ロボット内に任意的に設けられたロボットツールアームに対する患者依存の運動制御を自動カニューレ挿入のプログラムパラメータが定めることにより、このプログラムパラメータは、登録された患者識別子の関数として、従って、特定の患者に対して個々に選択することができ、例えば、第１のカニューレ挿入ロボットを腕でのカニューレ挿入に向けて構成し、第２のカニューレ挿入ロボットを脚でのカニューレ挿入に向けて構成することによって２つのカニューレ挿入ロボットは、身体の異なる部位において血管を穿刺する段階に向けて構成することができ、適切なカニューレ挿入ロボットの選択は、患者独特及び／又は処置独特の方式で行うことができる。
Ｐ８：カニューレ挿入された血管から採血し、この血液を少なくとも１つの血液搬送デバイス又は少なくとも１つのサンプル容器内で搬送する段階であり、適切な血液搬送デバイス又は適切なサンプル容器を患者独特の処置データの関数として事前選択し、次いで、カニューレ挿入ロボットが適切な方式で利用することにより、自動カニューレ挿入のプログラムパラメータは、これにより、登録された患者識別子の関数として、従って、特定の患者に対して個々に選択することができ、カニューレ挿入ロボット及び制御システムは、その後の好ましくは自動のシステム制御による処置、特に診断に関する処置データに基づいて少なくとも１つのサンプル容器を供給するようにプログラムパラメータの適切な選択によって構成することができる。
Ｐ９：カニューレ挿入ロボットの把持器装置を用いてカニューレを掴む段階。

用語「カニューレ挿入」は、カニューレの遠位端が血管に配置され、カニューレの近位端が身体部位の外側に配置され、それによってカニューレと血管の間に流体接続を確立することができ、それによってこの流体接続を通して流体、特に血液及び／又は流体媒質を交換することができるように、皮膚を穿刺し、更に血管壁を静脈穿刺することによって患者の身体部位内の血管内にカニューレを挿入する手順を指す。この関連での流体の「交換」は、患者の血液循環からの流体が体外流体システム、すなわち、特に流体の格納及び導通に向けて患者の身体の外部に置かれた流体システムに運ばれることを意味し、及び／又は流体を体外システムから血液循環内に運ぶ段階を含む。

慢性疾患患者は、必要な処置を保証するために定期的に繰り返される血管系カニューレ挿入を必要とする。１つのそのような慢性疾患は、取りわけ、血液の自然浄化機能の低下を招く腎不全である。この自然浄化機能は、技術的手法で置換することができる。血液透析デバイスは、患者の血液を浄化及び処理するために内部に流入させ、その後に、患者の血液循環に戻す人工腎臓として機能する体外濾過ユニットである。通常、血液は、患者の腕又は脚の中にある静脈と動脈の間に手術で達成された人工皮下接続部を通して採血及び返血される。この接続部は、血液透析に向けて与えられた患者自身の血管系のセクションで構成することができ、又は人工材料で構成することができ、それぞれ瘻又は動静脈瘻（ＡＶ瘻、ＡＶＦ）と呼ばれる。

長期血液透析患者において最も一般的に使用される恒久的血管アクセスは自己動静脈瘻である。自己動静脈瘻は、配置された後に高い血流量に起因して強くなり、それによって透析処置に向けて繰り返されるカニューレ挿入が容易になる。

血液透析は、一般的に、数日置きに定期的に実施しなければならない。それによって血管又は動静脈瘻それぞれに対する高い機械的応力がもたらされる。血管又は動静脈瘻へのアクセスを生成するための様々な技術は公知であり、これらの技術は、度重なるカニューレ挿入にわたって血管に対して可能な限り優しいものであることを目標にしている。縄梯子カニューレ挿入では、各処置に向けて前回の部位からある距離、例えば、約２ｃｍの場所に位置する新しいカニューレ挿入部位が探される。この方法では、一連の穿刺が、通常は血管の下端部で開始され、次いで、上端部に到達するまで上方に継続され、その後に処理は下から再度開始される。従って、施術者は、静脈穿刺血管部位を治癒することを可能にするためにこの位置決めパターンを正確に辿らなければならない。それとは対照的に、ボタン穴技術では、針は、常に正確に同じ箇所に正確に同じ角度で挿入される。従って、時間経過に伴って瘢痕トンネルが発達し、この瘢痕トンネルは、カニューレ挿入において形成される血栓を絶えず変位させ、それによってより回復性が高くなる。カニューレ挿入が常に同じ処置担当者によって実施される場合に、ボタン穴技術の結果を改善することができることが見出されている。

血液透析患者での頻繁なカニューレ挿入に起因して、動静脈瘻は、静脈穿刺技術には関係なく一般的に高い応力を受け、この高い応力は、皮膚面、動静脈瘻の状態、及びそれが進行する方法に変化をもたらす場合がある。

カニューレ挿入ロボットの１つの利点は、特に血液透析患者において特に慢性疾患を処置する時に、自動カニューレ挿入が医療担当者の作業負荷を低減することができること、及び／又は首尾一貫して高いカニューレ挿入精度を与え、それによって特に処置の品質及び／又は安全性を高めることができることに特に見ることができる。

本発明の第４の態様は、以下の方法段階を有するカニューレを自動把持する方法に関連する。１つの方法段階では、カニューレホルダを有するカニューレが提供されるか、又は最初にカニューレホルダを持たないカニューレがカニューレホルダに接続され、次いで提供される。１つの方法段階では、カニューレホルダを有するカニューレが把持器装置の受け入れ区域に配置される。１つの方法段階では、把持器装置の少なくとも２つの把持器要素が互いに対して移動され、把持器要素のうちの少なくとも１つがカニューレホルダに係合するまで把持器要素のうちの少なくとも１つがカニューレホルダに対して移動される。

本発明の上述の態様のこれまでに挙げた可能な利点、並びに実施形態、更に別の発展、又は変形は、カニューレを自動的に把持する本発明の方法にも相応に適用される。それとは逆に、本発明の第４の態様の一実施形態による方法の可能な利点、並びに実施形態、更に別の発展、又は変形は、本発明の上述の態様にも相応に適用される。

好ましくは、１つの方法段階では、カニューレ挿入ロボットは、特に本発明の第１の態様による把持器装置が装備されるか、又はカニューレ挿入ロボットがそれを含む。

好ましくは、カニューレ挿入ロボットは、カニューレが把持器装置の受け入れ区域に配置されるように把持器装置をカニューレに向けて移動させるロボットツールアームを含むことができる。それにより、カニューレは、最初に格納空間上に又は格納区域又は付属品セット内に好ましくは位置決めすることができる。

好ましくは、カニューレホルダを有するカニューレを受け入れ区域に位置決めする代わりに、最初にカニューレホルダを特に把持器要素上の受け入れ区域に位置決めし、その後に、受け入れ区域に位置決めし、最後に、最初にカニューレホルダを示さないカニューレのカニューレホルダと相互作用する把持器要素によって把持することができる。

特に、それぞれの手段、特にカニューレ挿入ロボット、ロボットツールアーム、把持器装置、及び／又はカニューレホルダを提供する段階は、方法の一部、従って、特に方法段階とすることができ、又はこれらの手段は、方法を実施する前に提供することができる。

１つの好ましい更に別の発展により、把持器装置は、カニューレ挿入ロボットのロボットツールアームによってカニューレの近位端に駆動され、次いで、把持器要素のうちの少なくとも１つの第２のもの、好ましくは、把持器装置が、カニューレの長手軸に沿ってカニューレの遠位端に向けてカニューレホルダが受け入れ区域に配置されるまで移動される。従って、カニューレを受け入れ区域に位置決めした時に、カニューレの遠位端を取り囲む区域は有利に自由な状態に留まり、それによって特に汚染を回避することができ、従って衛生が高まる。更に、特にカニューレ、特にその中空針には、それを汚染から保護する保護カバーを設けることができる。好ましくは、保護カバーは、カニューレ挿入の直前まで、すなわち、この場合は血管穿刺の直前までは取り外されないか、又は少なくとも把持後又は把持状態に入るまでは取り外されない。更に、カニューレ挿入ロボット又は把持器装置は、保護カバーを取り外すための手段、特に取り外し手段、例えば、保護カバーを掴んで引く抜くための追加の把持器要素を含むことができる。

１つの好ましい更に別の実施形態により、カニューレ挿入の前、最中、又は後に、並びにカニューレホルダと把持器装置の係合が解除される前に、チューブ、特に輸液チューブが、カニューレのコネクタ部品に自動的に流体接続される。カニューレホルダが把持器装置との係合状態にある間の接続の１つの利点は、特に、カニューレ挿入された血管の機械的応力付加を軽減することができることにあると言える。カニューレ挿入の前又は少なくとも血管へのアクセスが提供される前の接続の１つの利点は、特に、血液漏出を防止する必要がなく、それによって接続が容易になること、及び／又はカニューレが血液漏出を防止するための弁又は制御レバーのようないかなる追加のデバイスも含む必要はないことにあるとすることができる。

好ましくは、カニューレホルダは、チューブとの流体接続に向けて設計されたコネクタ部品を含む。特に、このコネクタ部品は、チューブに対するカニューレのコネクタ部品とすることができる。

本発明はまた、処置、特に患者のカニューレ挿入のためのシステムに明示的に関連する。このシステムは、特に本発明の第３の態様による患者の血管の自動カニューレ挿入のためのカニューレ挿入ロボット、特に本発明の第２の態様による１又は２以上のカニューレ、並びに１又は２以上のカニューレホルダ、並びに特に本発明の第１の態様によるカニューレホルダを有するカニューレのための少なくとも１つの把持器装置を含む。好ましくは、カニューレは、各場合にカニューレホルダのうちの１つに一体的に接続される。更に、システムは、カニューレ、特にカニューレホルダを有するカニューレのための少なくとも１つの格納区域を好ましくは含む。好ましくは、システムは、本発明の第４の態様による方法を提供するように設計される。特に、カニューレ挿入ロボットは、この目的に対してロボットツールアームを含むことができ、それは、把持器装置が装備され、かつツールアームを用いてカニューレホルダを有するカニューレを格納区域から抽出し、すなわち、特に把持器装置を用いて掴む。

本発明によって定める場合に、「構成された」は、原理的に、例えば、特定のプログラムコードが読み込まれた、すなわち、装置がプログラムされたか、又は装置が特定の方式で形成された後に初めて特定の機能をもたらすのに適する装置だけでなく、機能を実際にもたらすのに必要な全ての手段を予め有する装置を指す。好ましくは、この目的に対して、装置は、当該機能に対するプログラムコードで予めプログラミングされており、及び／又は装置がこの機能を実際にもたらすように予め構成されており、配置されており、及び／又はそのような構成を示している。

本発明の意味での「患者の処置」は、患者の身体及び／又は健康に変化を起こす又は患者の健康状態を決定する少なくとも１つの医療手順、すなわち、特に治療手順、診断手順、又は美容手順を指す。処置は、特に、医療製剤の投与、カニューレ挿入、透析のような血液浄化手順、手術、及び／又は患者の検査である。

本発明の意味での「処置群」は、それぞれ特定の手術、特定の疾患に対する療法、患者の初回検査、又は透析処置とすることができ、透析処置は、更に下位群、特に血液透析処置、血液濾過処置、血液透析濾過処置、血液灌流処置、又は腹膜透析処置を含むことができる。

本発明によって定める場合に、「処置従事者」は、特に、担当者、例えば、医師、又は処置の補助を提供する者、例えば、看護師として理解することができる。特に、処置される患者自身は、処置従事者又は担当者とすることができる。

本発明の意味での「データ処理装置」は、データを処理する、すなわち、特に、データを受け入れる、受信したデータを格納する、格納されたデータを読み取る、受信した、格納した、及び／又は読み取ったデータを論理演算及び／又は数学演算によって変換する、変換したデータを格納する、及び／又は変換した及び／又は読み取ったデータを出力するように構成された少なくとも１つの装置であると理解されるものとする。好ましくは、そのようなデータ処理デバイスはプログラム可能であり、すなわち、プログラムコードは、データを処理する方法を特に少なくとも部分的に指定し、このプログラムコードの少なくとも一部は修正可能である。

好ましくは、データ処理装置は市販のコンピュータである。より好ましくは、データ処理装置は、少なくとも１つのデータプロセッサ、すなわち、中央演算処理装置、特にマイクロプロセッサ、不揮発性、すなわち、特に恒久的なデータストレージ、特にハードディスク、読取専用メモリ（ＲＯＭ）、又はデータ媒体を有する駆動装置、並びに少なくとも１つのハードウエアインタフェースを含む。更に、データ処理装置は、データ格納に向けて特に集積コンデンサー及び／又はフリップフロップ（双安定マルチバイブレータ）を有する揮発性電気データストレージ、好ましくは、半導体メモリ、例えば、動的ＲＡＭ又は静的ＲＡＭを特に主メモリとして好ましくは含む。

本発明の意味では、「データ格納装置」は、データを格納するための装置である。これは、特に、更に別の装置、特にデータ処理装置とデータリンクを形成するように設計され、及び／又は更に別の装置へのデータリンクを含み、データは、格納に向けて更に別の装置からデータ格納装置にデータリンクを通して送信することができ、及び／又は検索取得に向けてデータ格納装置から更に別の装置に送信することができる。好ましくは、データ格納装置は、少なくとも１つの不揮発性データ格納装置を含む。同じく好ましくは、データ格納装置は、少なくとも１つの揮発性電気データ格納装置を含む。

通信デバイスは、特にリモートデバイスへのリモートデータリンクに向けて通信デバイスによって設けられたデータリンクを通じたデータの交換に特に向けてデータを送信及び／又は受け入れるように好ましくは構成される。データリンク、特にリモートデータリンクは、コンピュータの制限付きネットワーク（特にイントラネット）又は広域ネットワーク（特にＷＡＮ及び／又はインターネット）によって確立することができる。データリンク、特にリモートデータリンクは、無線接続、特に無線リンクによって確立することができる。データリンク、特にリモートデータリンクは、特にモバイル無線接続によって確立することができる。

データリンクは、特に２つのデータ処理ユニット、特に２つのデータ処理デバイス又はデータ処理装置をこれらのユニットの間の交換を単方向又は双方向に可能にするように接続する。データリンクは、有線方式又は特に無線リンクとして無線方式でもたらすことができる。リモートデータ接続は、特に、互いに距離を置いて配置され、従って、同じデバイス、特に同じユーザインタフェースデバイス又は同じ制御システムの構成要素部品ではない２つのデータ処理ユニット、特に２つのデータ処理デバイスをこれらのデバイスが別個のユニットとして達成される場合に接続する。１つのデバイスから別のデバイスへのデータリンク、特にリモートデータリンクは、２つのデバイス間の直接に接続により、又はデータを受け渡すために２つのデバイスの間に第３のデバイスが接続されるような２つのデバイスの間接接続によって好ましくは達成される。リモートデータリンクは、特に、それによって接続されるデバイスを相互接続するコンピュータネットワークによって達成することができる。ネットワークは、制限付きネットワーク、例えば、イントラネット、又は広域ネットワーク、特にＷＡＮ及び／又はインターネットとすることができる。

本発明の意味では、「インタフェースデバイス」は、特に、システム、装置、デバイス、又は機構を含む２つのユニットの接続サービスを提供し、特にそのようなユニットを有し、特に情報、特にデータを処理する機能、この場合は送信及び／又は受け入れる機能をそれぞれ有する。インタフェースデバイスは、少なくとも１つのハードウエアインタフェースを含み、特に物理的デバイスユニットの中に構成要素部品として組み込むことができる。

本発明の更に別の利点、特徴、及び可能な用途は、以下の少なくとも１つの例示的実施形態の詳細説明及び／又は図からもたらされる。別途説明しない限り又は状況的に別途示さない限り、実施形態での同等構成要素を識別するために同じ参照番号を実質的に使用する。

従って、以下の図をある程度概略的に示す。

本発明によるカニューレホルダの例示的実施形態を有するカニューレの側面図である。 本発明による把持器装置の例示的実施形態の把持器要素の正面図である。 カニューレホルダを有するカニューレを有する受け入れ状態にある本発明の把持器装置の例示的実施形態の２つの把持器要素を通る断面図である。 カニューレホルダを有するカニューレを有する把持状態にある本発明の把持器装置の例示的実施形態の２つの把持器要素を通る断面図である。 本発明のカニューレホルダの例示的実施形態を有するカニューレを有する本発明の把持器装置の例示的実施形態の上面図である。 把持器装置、並びにカニューレホルダの側面図である。 カニューレホルダを把持する把持状態にある把持器装置の上面図である。 カニューレを把持した把持器装置のピボット回転の側面図である。 本発明によるカニューレホルダの更に別の例示的実施形態を有するカニューレの上面図である。 カニューレホルダを有するカニューレを有する受け入れ状態にある本発明の把持器装置の更に別の例示的実施形態を通る側面断面図である。 本発明のカニューレホルダの更に別の例示的実施形態の側面図である。 本発明の把持器装置の更に別の例示的実施形態の正面図である。 カニューレホルダを把持する把持状態にある把持器装置の詳細を描く正面図である。 本発明のカニューレホルダの更に別の例示的実施形態を有するカニューレの側面図である。 図５Ａの本発明のカニューレホルダの上面図である。 受け入れ状態にある本発明の把持器装置の更に別の例示的実施形態、並びにカニューレホルダを通る断面を描く正面図である。 把持状態にあってカニューレホルダを把持する把持器装置を通る断面図である。 カニューレホルダとの係合を解除する把持器装置の正面図である。 図６Ａの把持器装置の把持器要素の代替変形を示す断面図及び２つの側面図である。 本発明のカニューレホルダの更に別の例示的実施形態を有するカニューレの側面図である。 図７Ａの本発明のカニューレホルダの上面図である。 受け入れ状態にある本発明の把持器装置、並びにカニューレホルダを通る正面断面図である。 把持状態にあってカニューレホルダを把持している図７Ｃの把持器装置を通る断面図である。 本発明のカニューレ挿入ロボットの例示的実施形態の図である。 カニューレを自動把持する本発明による方法の例示的実施形態を示す図である。 カニューレを自動把持する本発明の方法の例示的実施形態の方法段階での本発明のカニューレ挿入ロボットの例示的実施形態、並びにカニューレに接続された本発明のカニューレホルダの例示的実施形態を示す図である。 本方法の更に別の方法段階での図１０Ａのカニューレ挿入ロボット及びカニューレホルダの図である。 本方法の更に別の方法段階でのカニューレホルダと共にカニューレ挿入ロボットの把持器装置の図である。

図１Ａは、本発明によるカニューレホルダ２００の例示的実施形態を有するカニューレ２２０の側面図を示している。カニューレ２２０の長手軸２１２は、カニューレ２２０の近位端２２４から遠位端２２２に延びる。カニューレは、その遠位端２２２に組織内への挿入に向けてベベル先端を有する。特に、カニューレ２２０に対して、患者に対する位置に対して、又は上述したベベル先端に対して上側２２６と下側２２８を定めることができる。それにより、下側２２８は、先端が終端する側である。好ましくは、カニューレ挿入に向けて、カニューレは、その近位端２２４に向けて遠くに位置するベベル先端のネックよりもベベル先端の端部が患者に近いように患者に対して配置される。この場合に、カニューレの上側及び下側に対する定義は対応している。

カニューレホルダ２００は、把持器装置の対応する領域に対応する２つの領域２３０、２３２と、カニューレ２２０に一体的に接続された接続区域２４０と、中間セクション２４２とを含む。２つの領域２３０、２３２は、互いに対面し、中間セクション２４２を通して離間し、中間セクション２４２に向けて先細である。

好ましくは、カニューレホルダ２００は、長手軸２１２の周りで特に円筒的に回転対称である。好ましくは、領域２３０、２３２は、長円面区域を有する歪曲円錐の形状又は特に不規則三角形の面区域を有するピラミッドの形状にある台形又は錐形の形状のものである。それにより、回転対称性は、カニューレホルダ２００が回転対称である様々な回転位置でカニューレホルダ２００、従って、カニューレ２２０を把持することを可能にし、一方、非対称性が特定の回転位置を予め定めることを可能にする。

好ましくは、カニューレホルダ２００は、消毒可能プラスチック、特にＰＥＥＫ又はポリプロピレンで作られる。

好ましくは、カニューレホルダ２００は、カニューレの近位端２２４に配置され、それによって把持中又は少なくとも把持状態にある最中にカニューレ２００の遠位端２２２を取り囲む区域を自由な状態に留めることが可能になる。特に、カニューレホルダ２００は、最初にカニューレ２２０とは別個に製造し、次いで、例えば、プラスチックを溶融することによって又は接着剤を用いてカニューレに一体的に接続することができる。好ましくは、これに代えて、カニューレホルダは、カニューレと共に製造することができ、それにより、特にカニューレホルダがカニューレのある区域の周り、特にその近位端にある区域の周りに射出成形工程において射出成形される。こうして接続したカニューレホルダ及びカニューレは、好ましくは、その後に消毒されて無菌梱包される。

図１Ｂは、特に図１Ａのカニューレホルダ２００のための本発明による把持器装置の例示的実施形態の把持器要素１１０の正面図である。この正面図では、閲覧者は、把持器装置のこの例示的実施形態の更に別の把持器要素の側と反対の把持器要素１１０の側１１４と対面する。把持器要素１００の把持領域１３０は、この反対にある離れた側１１４に形成される。把持器要素１１０は、受け入れ側、特に下側１２８と、カニューレホルダ２００を少なくとも部分的に受け入れるためのキャビティ１２０と、好ましくは上側１２６とを有する。カニューレホルダ２００がキャビティ内に受け取られると、把持器要素１１０の上側及び下側はカニューレ２２０の上側／下側に対応する。キャビティ１２０は、把持デバイスの受け入れ状態ではカニューレホルダ２００の中間セクション２４２を受け入れ側１２８からキャビティ１２０内に導入することができるように離れた側１１４から把持領域１３０を通って延びる。従って、カニューレ２２０の長手軸は、閲覧者に向う又は閲覧者から離れる方向に向き、そのために図１Ｂには示されていない。好ましくは、把持領域１３０は、カニューレホルダの対応する領域に対する恒久的対応物形態のものである。従って、対応する円錐形区域に対して、把持領域１３０は、反対にある離れた側１１４に向けて拡幅する円錐として好ましくは形成される。

図１Ｃ及び図１Ｄは、それぞれ受け入れ状態及び把持状態にある本発明の把持器装置１００の例示的実施形態を示している。把持器装置１００は、互いに対して移動可能であり、カニューレホルダ２００を把持するように相互作用する２つの把持器要素１１０、１１２を含む。把持器要素１１０、１１２は、図１Ｂの把持器要素１１０に対応する。把持器要素１１０は、図１Ｂで相応に上述のように、上側と、下側と、キャビティと、把持領域１３０とを含む。従って、把持器要素１１２は、上側と、下側と、キャビティと、把持領域１３２とを含む。更に、把持器要素１１０、１１２は、隣接して配置され、把持器要素１１０は、把持器要素１１２からの離れた側１１４を示し、相応に把持器要素１１２は、把持器要素１１０からの離れた側１１６を示す。

これらの把持器要素は、それぞれの上側と下側の間でキャビティ、並びに把持領域１３０、１３２を通って延びる平面を通して断面を取った断面図に示したものである。従って、明瞭化の目的で上側及び下側は示しておらず、更にキャビティには参照番号がない。カニューレホルダ２００はカニューレ２２０に接続され、好ましくは、上側及び下側に対して自体の長手軸の周りに９０°回転された図１Ａのカニューレホルダ２００であり、これらの上側及び下側は、それぞれ、把持器要素の上側／下側に対応せず、すなわち、特に把持器要素の上側及び下側は、カニューレの長手側部に位置合わせされる。

図１Ｃに示す受け入れ状態では、把持領域１３０がカニューレホルダ２００の対応する領域２３０に隣接して配置され、把持領域１３２が対応する領域２３２に隣接して配置されるように、把持器要素１１０、１１２は、互いからの予め決められた距離に配置されるか、又は互いに接触してカニューレホルダ２００の一部を受け入れるためのキャビティが形成される。

把持状態にもたらすために、把持器要素１１０、１１２は、反対にあるそれぞれの離れた側１１４、１１６に向けて互いに離れるように好ましくは長手軸２１２に沿って移動される。好ましくは、把持状態を解除し、受け入れ状態に入れるために、把持器要素１１０、１１２は、図１Ｃに示すように特に接触するまで互いに向けて移動される。この目的に対して、把持器装置１００は、図１Ｄに示すように好ましくは把持器要素の側部、又はより好ましくは受け入れ側、すなわち、特に下側が自由な状態に留まるように把持器要素の上側に配置された移動デバイス１６０を含む。

図１Ｄに示す把持状態では、把持器要素１１０、１１２は、把持領域１３０、１３２がカニューレホルダ２００の対応する領域２３０、２３２と形態適合接続及び／又は圧力嵌め接続で係合する程に互いに離間するように駆動された状態にある。カニューレの近位端２２４でのカニューレホルダ２００の配置、並びに近位端２２４を取り囲む区域内の把持器要素の離間駆動の１つの利点は、特に、カニューレの遠位端２２２を取り囲む区域が自由な状態に留まり、従って、特に汚染のリスク及び／又はこの区域で汚染を防ぐための労力を軽減することができることにあると言える。

図２Ａから図２Ｄは、本発明の把持器装置の例示的実施形態、並びにこの把持器装置に対応する本発明のカニューレホルダの例示的実施形態を示している。技術的に実現可能である限り、かつ別途指定しない限り、この例示的実施形態の配置、形態、変形、及び利点は、特に図１Ａから図１Ｄのものに対応する。

図２Ａの上面図において特に見ることができるように、把持器装置１００は、カニューレホルダ２００を少なくとも部分的に受け入れるための受け入れ区域１０８を含む。把持器装置１００は、受け入れ区域１０８に隣接して配置された正確に２つの把持器要素１１０、１１２を更に含む。把持器要素１１０、１１２の各々は、受け入れ区域１０８に対面する側１１８を有する。それぞれの把持領域１３０／１３２は、各場合に対面側１１８に形成される。それにより、これらの把持領域は、カニューレホルダ２００の対応するそれぞれの領域２３０、２３２に対する対応物として好ましくは恒久的形態のものであり、すなわち、特に耐久性材料からのものである。

カニューレホルダ２００は、カニューレに好ましくは一体的に、機械的に、かつ流体的に接続される。図２Ａでは、カニューレ２２０は、その遠位端２２２が図面に対してその上にあり、更にその長手側部２２９が作図面の左側／右側に向く状態で配置されている。カニューレホルダ２００は、カニューレの近位端でカニューレ２２０に接続され、更にチューブ２５０、特に輸液チューブに流体的に接続され、それによってカニューレホルダ２００は、チューブ２５０とカニューレ２２０の間に流体接続を生成する。カニューレホルダ２００をチューブ２５０に接続するために、カニューレホルダ２００は、コネクタ部品を好ましくは含むことができる。このコネクタ部品は、チューブ２５０とカニューレホルダ２００とを互いに螺合することができるようにルアー係止接続のための要素を特に含むか又はそれで構成することができる。

図２Ａは、受け入れ状態にある把持器装置１００を示している。カニューレの長手軸２１２は、カニューレの近位端からカニューレの遠位端２２２に延びる。横断軸２１４は、長手側部２２９の一方から長手側部２２９の他方に延びる。カニューレホルダ２００を受け入れるための受け入れ状態では、把持器要素１１０、１１２は、最初にカニューレホルダ２００を受け入れ区域１０８内に導入することができる程度まで横断軸２１４に沿って、更にカニューレホルダ２００から離間している。特にカニューレの把持に向けて、カニューレホルダ２００を有するカニューレ２２０が受け入れ区域１０８内で把持器要素１１０、１１２上に配置されると、把持器要素１１０、１１２は、把持領域１３０、１３２が対応する領域２３０、２３２に隣接するように一方又はそれぞれの他方の長手側部２２９に配置される。

図２Ｂは、横断軸が作図面から飛び出す図２Ａの例示的実施形態の側面図を示している。この図には把持器要素１１０は、把持器要素１１０と領域２３０とを見ることができるようにカニューレホルダ２００からオフセットした状態で示している。把持領域１３０に対応する領域２３０は、好ましくは、Ｄ字形面区域を有し、凸面状のものであり、従って、特に閲覧者に向けて延びる。それとは逆に、点線に示す把持領域１３０も同じくＤ字形のものであるが、領域２３０を受け入れるために凹面状のものである。特に、領域２３０、従って、カニューレホルダ２００が把持領域１３０に対して把持中に中心化されるように、把持領域１３０及び／又は領域２３０は中心化形状を有し、特に上方に、すなわち、この図では作図面から飛び出すように先細である。同じことが把持器要素１１２、その把持領域１３２、並びにカニューレホルダ２００の対応する領域２３２に相応に適用される（この図には示していない）。

図２Ｃは、カニューレホルダ２００を把持する把持状態にある図１Ａの把持器装置１００を示している。それにより、把持器装置１００の移動デバイス１６０によって把持器装置１００を受け入れ状態から把持状態に入れることができる。この目的に対して、移動デバイス１６０は、カニューレホルダ２００が受け入れ区域に配置された後にカニューレを把持するために把持器要素１１０、１１２を互いに向けて移動させ、更に把持領域のうちの少なくとも一方をカニューレホルダ２００に対して移動させるように設計される。好ましくは、それにより、把持器要素のうちの少なくとも一方が横断軸２１４に沿って移動される。この目的に対して、移動デバイス１６０は、電気制御可能リニアアクチュエータを好ましくは含む。

好ましくは、把持器装置１００は、それ自体をロボットツールアーム、特にカニューレ挿入ロボットに接続するための接続デバイス１７０を更に含む。更に、移動デバイス１６０は、把持器要素１１０のみを接続デバイス１７０に対して移動させ、それに対して把持器要素１１２が接続デバイス１７０に対して移動されないように好ましくは設計される。それにより、カニューレホルダ２００が把持器要素１１０によって把持されている間に、一方で把持されたカニューレの接続デバイス１７０に対する相対的な位置及び／又は向きを把持器要素１１２によって指定し、更に把持領域１３０、１３２をカニューレホルダ２００の対応する領域との係合状態に入れることが有利に可能になる。

一般的に、本発明では、把持器装置１００の少なくとも１つの変形が接続デバイス１７０を含むのが好適である。更に、少なくとも２つの把持器要素１１０、１１２のうちの少なくとも１つの把持器要素、特に正確に１つの把持器要素を接続デバイス１７０に対して堅固なものにし、すなわち、特に移動デバイス１６０によって移動不能なものにし、それによってカニューレホルダを有するカニューレの相対的な位置及び／又は向きをこの堅固な把持器要素によって予め定めることが好適である。それにより、特に、ツールアーム、従って、接続デバイス１７０、更に少なくとも一方の把持器要素の既知の位置及び／又は向きを用いて、カニューレホルダ、並びにカニューレの位置及び／又は向きが既知であるので、接続デバイス１７０によって把持器装置１００が接続したロボットツールアームの運動制御が容易にすることが有利に可能になる。

図２Ｄは、横断軸の周りの把持器装置１００、並びにカニューレ２２０のピボット回転をこの場合は閲覧者に向く横断軸を示していない側面図に例示している。

図３Ａ及び図３Ｂは、本発明のカニューレホルダの更に別の例示的実施形態、並びにこのカニューレホルダを把持するための本発明の把持器装置の更に別の例示的実施形態を示している。技術的に実現可能である限り、かつ別途指定しない限り、この例示的実施形態の配置、形態、変形、及び利点は、特に従来の図のものに対応する。

図３Ａは、カニューレホルダ２００を上面図に示している。カニューレホルダ２００は、カニューレ２２０とチューブ２５０に流体的に接続される。好ましくは、領域２３０、２３２は、各々がカニューレ２２０のそれぞれの長手側部２２９から外向きに延びる翼として形成される。

図３Ｂは、図３Ａのカニューレホルダに対する受け入れ状態にある把持器装置１００をこのカニューレホルダと共に側面図に示している。図３Ｂは、カニューレ２００の長手軸２１４と、カニューレ２２０の上側２２６並びに下側２２８と、カニューレ２２０の垂直軸２１６とを更に示しており、垂直軸２１６は、下側２２８から上側２２６に向けて延びる。

把持器装置１００は、第１の把持器要素１１０と第２の把持器要素１１２を含む。少なくともこの図に示す受け入れ状態では、把持器装置１００は、第１の把持器要素１１０と第２の把持器要素１１２の間に位置する受け入れ区域１０８を示している。把持器装置１００は、移動デバイス１６０と接続デバイス１７０を更に含む。それにより、移動デバイス１６０は、第２の把持器要素１１２を第１の把持器要素１１０及び接続デバイス１７０に対して移動させるように構成される。好ましくは、第１の把持器要素１１０は、移動デバイス１６０を含み、更に接続デバイス１７０に剛的に接続され、及び／又は同様にそれを含むハウジングとして設計される。

第２の把持器要素１１２を移動させるために、移動デバイス１６０は、ギアとラックを好ましくは含み、ラックは、歯車の回転移動を直線移動に変換し、それによって第２の把持器要素１１２を第１の把持器要素１１０に、及び／又は垂直軸２１６に沿って移動させて第１の把持器要素１１０を把持状態に入れる。把持器装置１００、特に移動デバイス１６０は、この回転のための電気ドライブ、好ましくは、電気モータ、特にステッパモータを含む。

好ましくは、第２の把持器要素１１２は、フォーク状に成形され、かつ２つの把持領域１３２を含み、これら２つの把持領域の間、特にカニューレの下側にある区域が自由な状態に留まるように、特に把持領域の一方がカニューレの長手側部に配置され、把持領域のうちの他方がカニューレの反対の長手側部に配置される。

好ましくは、少なくとも把持状態では、第１の把持器要素１１０は、上側２２６の上方の上側区域に配置され、第２の把持器要素２１２は、下側２２８の下方の下側区域に配置される。それにより、把持器装置の更に別の構成要素を含む把持器要素１１０は、第２の把持器要素１１２がカニューレの下方に、及び／又はカニューレホルダ２００の形態に依存してカニューレと横並びに配置されている間はカニューレの上方に、従って、患者からかなり離れるように有利に配置され、この配置は、特に垂直軸２１６に関して小さめの空間的広がりのものであり、従って、カニューレの下方の区域は、少なくとも実質的に自由な状態に留まる。

図４Ａから図４Ｃは、本発明のカニューレホルダの更に別の例示的実施形態、並びにこのカニューレホルダを把持するための本発明の把持器装置の更に別の例示的実施形態を示している。技術的に実現可能である限り、かつ別途指定しない限り、この例示的実施形態の配置、形態、変形、及び利点は、特に従来の図のものに対応する。

図４Ａは、カニューレホルダ２００を有するカニューレの側面図を示している。カニューレ２２０は、カニューレの長手軸２１２を定める遠位端２２２を示し、その反対に位置する近位端でカニューレホルダ２００に接続される。この図は、カニューレの下側からその上側に向く垂直軸２１６を更に示している。

カニューレホルダ２００は、把持器装置による把持のための領域２３０と、チューブ、特に輸液チューブに接続するためのコネクタ部品２７０とを更に含む。それによってカニューレホルダ２００は、カニューレ２２０の内腔とチューブの内腔の間に好ましくは流体接続を生成する。

好ましくは、カニューレホルダは、長手軸２１２に沿って円筒形に形成される。これに代えて、好ましくは、カニューレホルダ２００は、長手軸２１２に関して回転対称性を示し、特に長円形である。特に、カニューレホルダ２００は、長手軸２１２に関して回転対称を示さない場合がある。

好ましくは、カニューレホルダは、垂直軸２１６の方向に小さめの空間的広がりを示す。この広がりは、好ましくは、最大でも２０ｍｍ、より好ましくは、最大でも１０ｍｍ、更により好ましくは、４ｍｍよりも大きくないとすることができる。それにより、領域２３０は、それが垂直軸２１６に向けて、特に下側に向けていかなる余分な空間的広がりも引き起こさないように凹部として好ましくは形成される及び／又は少なくとも下側には配置されない。

図４Ｂは、把持器装置１００を正面図に示している。把持器装置１００は、受け入れ区域１０８と、第１の把持器要素１１０と、第２の把持器要素１１２とを含み、受け入れ区域１０８は、２つの把持器要素１１０、１１２の間に配置される。把持器要素１１０、１１２は、担持要素によって長手軸２１２の方向の回転軸の周りに互いに対して回転可能に装着される。特に、把持器装置１００は、ピンセット状の構成のものであり、２つの把持器要素１１０、１１２がピンセットの２つのリムを形成する。

移動デバイスは、把持器装置１００を開くために、すなわち、把持器装置１００を受け入れ状態に入れるためのアクチュエータ１６２、特に電気アクチュエータを含む。好ましくは、アクチュエータ１６２は、把持器装置１００を閉じるように、すなわち、把持状態に入れるようにも設計される。その際、把持器要素１１０、１１２は、回転軸の周りに互いに対して回転する。同じく好ましくはかつこれに代えて又はこれに加えて、移動デバイスは、把持器装置を閉じるためのバネ要素１６４を含む。バネ要素１６４は、把持器装置１００を把持状態に保つように更に構成することができる。これに代えて又はこれに加えてかつ好ましくは、把持器要素１１０、１１２の把持領域とカニューレホルダの対応する領域とは、把持状態では互いに係合し、それによって把持状態を維持するように形成することができる。バネ要素１６４及び／又は係合によって把持状態を維持する１つの利点は、特に、把持状態が有利に受動的に維持されることにあるとすることができる。

図４ｃは、把持状態にある図４Ｂの把持器装置１００を図４Ａのカニューレホルダ２００と共に正面から示しており、把持器装置１００は、カニューレ２２０をカニューレホルダ２００、第１の把持器要素１１０、及び第２の把持器要素１１２によって把持する。

この図から特に見ることができるように、把持器装置１００は、カニューレ又はカニューレホルダそれぞれの下方には少なくとも実質的に延びず、従って、カニューレ／カニューレホルダの下方の下側区域は自由な状態に留まり、それにより、特に、カニューレ２２０の挿入及び／又は固定に向けて特に平坦な角度が可能になる。

更に、図４ａが示すコネクタ部品２７０は、取り付けられたチューブが接続区域内を長手軸２１２に沿って、従って、垂直軸２１６に向って、特に下側区域に向ってカニューレホルダ２００の小さめの空間的広がりしか伴わずに延びるように好ましくは配置され、患者に対して平坦に延び、特に接着ストリップによって締結することができる。それにより、処置の安全性、処置の品質、及び／又は患者の快適性を高めることが有利に可能になる。

図５Ａ－図５Ｄは、本発明のカニューレホルダの更に別の例示的実施形態、並びにこのカニューレホルダを把持するための本発明の把持器装置の更に別の例示的実施形態を示している。技術的に実現可能である限り、かつ別途指定しない限り、この例示的実施形態の配置、形態、変形、及び利点は、特に従来の図のものに対応する。更に、把持器装置及び／又はカニューレホルダは、明瞭化の目的でこれらの図には示していないが、本発明による把持器装置又はカニューレホルダそれぞれの一体的な部分を特に構成する更に別の構成要素を含むことができる。

図５Ａは、カニューレホルダ２００をカニューレ２２０及びチューブ２５０と共に側面図に示しており、更にカニューレ２２０の長手軸２１２も示している。カニューレホルダ２００は、カニューレ２２０に一体的に接続され、それにより、カニューレ２２０の内腔がカニューレホルダ２００の内腔に流体的に接続され、カニューレホルダ２００は、チューブ２５０、特にその内腔とカニューレの内腔の間に流体接続を確立するようにチューブ２５０に機械的に接続されるように設計される。

図５Ｂの上面図において特に認めることができるように、カニューレホルダ２００は、係合要素、特に受け入れボアとして設計された２つの領域２３０、２３２を有する。カニューレホルダ２００のこれらの係合要素２３０、２３２は、把持器装置１００の係合要素に対応する。

好ましくは、係合要素２３０、２３２は、カニューレ２２０の長手側部２２９のうちの第１及び第２のものの上に配置され、カニューレホルダ２００の対応する側部内に形成される。その際、係合要素は、特に、第１の長手側２２９から第２の長手側２２９に延びる横断軸２１４に沿って配置される。この配置の１つの利点は、特に、垂直軸、すなわち、図５Ｂの作図面から飛び出す軸の周りの回転も、この軸の周りにある円形の係合要素によって阻止されること、及び／又は横断軸２１４に沿ってより大きい空間的広がりが回転に対抗するのに利用されるので、この垂直軸、並びに長手軸２１２の周りの回転が阻止又は阻害されることにあると言える。

これに代えて、カニューレホルダ２００は、１つだけのそのような係合要素又はこれに代えて少なくとも３つの係合要素を示すことができる。好ましくは、カニューレホルダ２００が少なくとも３つの係合要素を含む場合に、これらの係合要素は２つの軸に沿って配置され、それにより、特に、円形係合要素の場合であっても３つの空間軸の全ての周りの回転を阻止することができる。特に、それにより、把持器装置１００は、対応する個数、並びに配置の係合要素を含む。

図５Ｃは、受け入れ状態にある把持器装置１００、並びにカニューレホルダ２００を通る断面図を示している。この図には、特に、２つの第１の把持器要素１１０、第２の把持器要素１１２、第１の把持器要素１１０の把持領域１３０、１３２、並びに放出器要素１４０を示しており、一方、把持器装置１００の更に別の構成要素、例えば、移動デバイスは明瞭化の目的で示していない。図５Ｄは、把持状態にある把持器装置１００、並びにカニューレホルダ２００を通る断面図を示している。

２つの第１の把持器要素１１０の各々は、それぞれの把持領域１３０／１３２を示し、それにより、把持領域１３０はカニューレホルダ２００の係合要素２３０に対応する係合要素として、更に把持領域１３２に対応する係合要素２３２に対する対応する係合要素として形成される。

把持器要素のうちの第２のもの１１２は、２つの第１の把持器要素１１０がカニューレホルダ２００を把持するように、すなわち、把持器装置１００の係合要素１３０、１３２をカニューレホルダ２００の係合要素２３０、２３２内に係合させるように移動デバイスによってカニューレホルダ２００に向けて移動される時に、第２の把持器要素１１２がカニューレホルダ２００を支持し、従って、係合力に対抗する反力を起こすように２つの第１の把持器要素１１０に対して配置される。それにより、第１の把持器要素１１０は、垂直軸２１６に沿って好ましくは移動する。

好ましくは、把持器装置の移動デバイスは、係合の後に第２の把持器要素１１２をカニューレホルダ２００から取り外すように設計され、それにより、特に、カニューレホルダ及び／又はカニューレの区域内、特にカニューレの下側の下方の区域内で把持器装置の空間的広がりを低減することができる。

好ましくは、把持器装置１００は、少なくとも把持状態では把持器装置１００の係合要素１３０、１３２をカニューレホルダ２００の係合要素２３０、２３２から取り外し、それによって把持状態を解除するように移動デバイスによってカニューレホルダ２００に向けて移動することができる放出器要素１４０を含む。好ましくは、特に図６Ａに矢印で示すように、それにより、放出器要素１４０は、垂直軸２１６に沿ってカニューレホルダに対してカニューレホルダ上にと移動される。

同じく好ましくは、放出器要素１４０に対して、これに代えて又はこれに加えて、第１の把持器要素１１０の１又は２以上、特に全ては、拡張円筒として設計することができる。そのような拡張円筒１１０を図６Ｂの断面図及び側面図に閉じた状態及び拡張した状態で示している。それにより、拡張円筒１１０は把持領域１３０にベース１３４を有し、かつそこで覆われる。把持器装置１００、特に拡張円筒１１０は、拡張スリーブ１３６を更に含む。更に、把持器装置１００を把持状態に入れるために、移動デバイスは、拡張スリーブ１３６の円周が把持領域１３０において拡大し、特に、カニューレホルダの対応する係合要素又は対応する受け入れボアと形態適合接続を確立することができるように、拡張スリーブ１３６をベース１３４に向けて、更に少なくとも部分的にそれに被さるように押圧するように設計される。把持状態を解除するためには、拡張スリーブ１３６を反対方向に押圧し、従って、円周は縮小される。

図７Ａ－図７Ｄは、本発明のカニューレホルダの更に別の例示的実施形態、並びにこのカニューレホルダを把持するための本発明の把持器装置の更に別の例示的実施形態を示している。技術的に実現可能である限り、かつ別途指定しない限り、この例示的実施形態の配置、形態、変形、及び利点は、特に従来の図のものに対応する。更に、把持器装置及び／又はカニューレホルダは、明瞭化の目的でこれらの図には示していないが、本発明による把持器装置又はカニューレホルダそれぞれの一体的な部分を特に構成する更に別の構成要素を含むことができる。

図７Ａは、カニューレホルダ２００をカニューレ２２０と共に側面図に示している。カニューレホルダ２００は、雌ネジ２８４を有するネジ付きプラグ２８０を含む。ネジ付きプラグ２８０は、上方に先細である円錐として好ましくは構成され、従って、その外周は、中心化先細部２８６を示している。

図７Ｂの上面図において特に認めることができるように、カニューレホルダ２００の面区域は、好ましくは矩形のものであり、ネジ付きプラグ２８０は、好ましくは中心の近くに配置される。更に、カニューレホルダ２００の好ましくは矩形の外側輪郭は、１又は２以上、特に、図示するように２つの横方向中心化先細部２８６を含む。これらの中心化先細部は、カニューレホルダを把持器装置に対して中心化することを可能にし、特に、非円形横方向中心化先細部２８６は、ネジ付きプラグの軸の周りの回転を阻止することを可能にする。図７Ｂは、雌ネジ２８４を見ることができるようにネジ付きプラグ２８０を部分断面図に示している。

図７Ｃは、受け入れ状態にある把持器装置１００、並びにカニューレホルダ２００を通る正面図を示している。特に、この図には、スピンドル１８０として設計された把持器要素のうちの第１のものと、把持器要素のうちの第２のもの１１２とを示しており、一方、把持器装置１００の更に別の構成要素、例えば、移動デバイスは、明瞭化の目的で示していない。

図７Ｄは、把持器装置１００が把持状態にあり、カニューレホルダ２００を把持している把持器装置１００、並びにカニューレホルダ２００を通る正面断面図を示している。この図では、カニューレ２２０の長手軸は、特に作図面から飛び出している。

スピンドル１８０は、カニューレホルダ２００の雌ネジ２８４に対応する雄ネジ１８４を示している。更に、第２の把持器要素１１２は、雄ネジ１８４に対応する雌ネジ１８２を示し、それによってスピンドルを第２の把持器要素１１２の雌ネジ１８２、並びにカニューレホルダ２００の雌ネジ２８４に雄ネジ１８４によってネジ止めすることができる。特に、把持器装置１００を把持状態に入れるために、把持器装置１００の移動デバイスは、スピンドル１８０をネジ付きプラグ２８０にネジ止めするように設計される。

好ましくは、第２の把持器要素１１２は、カニューレホルダの中心化先細部２８６に対応する１又は２以上の中心化先細部１８６を示す。

好ましくは、把持器装置１００は、更に別の把持器要素及び／又は支持要素を含む及び／又はカニューレ挿入ロボットが、スピンドル１８０がねじ込まれる時にカニューレホルダ２００を支持するように設計された支持要素を含む。

図８は、本発明によるカニューレ挿入ロボットの実施形態を示している。

カニューレ挿入ロボット３００は、複数のカニューレ挿入ロボット構成要素を１つの共通ハウジングに含み、及び／又はカニューレ挿入ロボットの更に別の構成要素に対して安定したベースを提供する中央システム３１０を含む。ツールアーム３５０は、従って、カニューレ挿入ロボットの中央システムに貼付され、それによって少なくとも中央システム３１０上でのツールアーム３５０の固定領域に関してこのツールアーム３５０の空間位置が予め決定される。ツールアームデバイス３５０は、一端において中央システム３１０に接続された関節継手を含み、ツールヘッドであるツールデバイスに接続するように構成された接続デバイス３７０を他端に有する。

そのようなツールヘッドは、特に本発明の把持器装置の実施形態とすることができる。図示のように、把持器装置１００は、接続デバイス３７０に機械的に接続され、特に形態適合及び／又は圧力嵌めされる。それにより、カニューレ挿入ロボット３００は、患者の身体部位の血管を把持器装置１００によって把持されたカニューレによってカニューレ挿入することができるように把持器装置１００を当該身体部位に向けて移動させるように設計される。

好ましくは、カニューレ挿入ロボット３００は、カニューレホルダ、カニューレ、及び／又はカニューレホルダを有するカニューレを格納するように設計された格納デバイス３００を含む。それにより、カニューレ挿入ロボット３００は、カニューレホルダを有するカニューレを把持器装置１００によって把持することによって格納デバイス３３０から抽出するように好ましくは設計される。

特にツールアームデバイス３５０及び／又は把持器装置１００を制御するために、中央システム３１０は、そのデータ処理装置３１２にデータリンクされた制御装置３１４を好ましくは含む。特に、データ処理装置３１２は、プログラム制御式カニューレ挿入に対する制御パラメータを決定するように設計される。更に、制御システム３１４は、これらの制御パラメータを制御信号に変換し、それを特にツールアームデバイス３５０及び／又は把持器装置１００に対する制御に向けて出力するように好ましくは設計される。

図９は、カニューレを自動把持する本発明による方法の例示的実施形態を示している。

方法４００は、方法段階３１０、３１２、３１４を含む。方法４００は、処理開始ＳΑで開始されて処理終了ＳΩで終了し、それに従って１又は２以上の方法段階、特に方法段階のシーケンス、好ましくは、方法全体を繰り返すことができる。

方法段階４１０では、カニューレホルダを有するカニューレが提供され、又はこれに代えて、カニューレホルダを持たないカニューレが最初に提供され、次いで、同じく提供されたカニューレホルダに接続される。

方法段階４１２において、カニューレに接続されたカニューレホルダは、把持器装置の受け入れ区域に配置される。

最後に方法段階４１４において、把持器装置の少なくとも２つの把持器要素が互いに対して移動され、把持器要素のうちの少なくとも１つがカニューレホルダに係合するまで当該把持器要素がカニューレホルダに対して移動される。

図１０Ａ－図１０Ｃは、本発明のカニューレ挿入ロボットの例示的実施形態、並びに本発明のカニューレホルダの例示的実施形態を示しており、複数の方法段階によるカニューレを自動把持する本発明の方法の例示的実施形態を示している。技術的に実現可能である限り、かつ別途指定しない限り、この例示的実施形態の配置、形態、変形、方法段階、及び利点は、特に従来の図のものに対応する。更に、この実施形態は、明瞭化の目的でこれらの図には示していないが、この実施形態の特に本発明の一体的部分を構成する更に別の構成要素を含むことができる。

カニューレ挿入ロボット３００は、特に図８のカニューレ挿入ロボットであり、かつ図３Ａ及び図３Ｂの例示的実施形態による把持器装置１００を対応するカニューレホルダ２００と共に好ましくは含む。把持器装置１００は、カニューレ挿入ロボット３００の接続デバイス３７０によってカニューレ挿入ロボットのツールアーム３６０に貼付された、すなわち、特に機械的に接続された接続デバイス１７０を含む。

図１０Ａは、把持器装置１００の第１の把持器要素１１０、第２の把持器要素１１２、及び接続デバイス１７０に加えて、カニューレ挿入ロボットのツールアーム３６０、接続デバイス３７０、及び支持要素３３２、並びにカニューレ２２０に接続されたカニューレホルダ２００を示している。この図には、カニューレホルダを有するカニューレが提供される、方法の第１の方法段階を示している。カニューレ２２０は、支持要素３３２によってカニューレホルダ２００上に支持される。特に、支持要素３３２は、カニューレ挿入ロボット３００の格納デバイスの構成要素部品とすることができる。更に、把持器装置１００は、この方法段階では受け入れ状態にあり、かつ第１の把持器要素１１０と第２の把持器要素１１２の間に受け入れ区域１０８を示している。

図１０Ｂは、カニューレ２２０、すなわち、特にカニューレホルダ２００が受け入れ区域１０８に配置される更に別の方法段階を示している。この目的に対して、ツールアーム３６０は、最初に把持器装置１００を下向きに駆動し、次いで作図面に対して左に駆動する。それにより、特に、把持器装置は、最初にカニューレホルダ２００に対してカニューレの垂直軸２１６に沿って、すなわち、特にそれに対向して移動され、次いで、カニューレホルダ２００又は少なくともその一部が受け入れ区域１０８に配置されるまでカニューレの長手軸２１２に沿って、特にカニューレの遠位端に向けて移動される。それにより、特に、第２の把持器要素１１２は、カニューレの下側の下方の下側区域に配置され、カニューレホルダ２００の２つの把持領域が各場合にカニューレの長手側部の一方と横並びの領域にそれぞれ配置されるように好ましくは把持領域を有するフォーク状形態のものである。それにより、カニューレホルダが受け入れ区域１０８内にある及び／又は配置されている間に支持要素３３２がカニューレホルダ２００を支持することが有利に可能になる。

最後に、図１０Ｃは、把持器装置１００が把持状態に入れられ、把持器要素１１０、１１２がカニューレホルダ２００に係合する方法の更に別の方法段階を示している。この目的に対して、この図に矢印に示すように、把持器装置１００の移動デバイスは、特に電気モータによって歯車の回転を好ましくは達成し、この回転は、ラックによって第１の把持器要素１１０に対する第２の把持器要素１１２の直線移動に変換される。そうすることにより、２つの把持器要素とカニューレホルダ２００が内部に配置された受け入れ区域との間の距離が短縮し、それによって把持状態が達成され、把持器要素１１０、１１２がカニューレホルダに係合し、特に把持器要素の把持領域は、把持器要素の把持領域に対応するカニューレホルダの領域に係合する。

上記では、少なくとも１つの好ましい実施形態を説明したが、その多くの変形が存在することに注意されたい。同じく説明した実施形態は、非限定例のみを表し、従って、本明細書に説明したシステム、装置、及び方法の範囲、適用性、又は構成を限定するように意図したものではないことにも注意されたい。限定するのではなく、以上の説明は、少なくとも１つの実施形態を実施するための指針を当業者に提供するものであり、特許請求の範囲においてそれぞれ示す主題から逸脱することなく、かつその法的均等物から逸脱することもなく、好ましい実施形態に説明した要素の機能及び配置に様々な変更を加えることができることは理解されるものとする。

参照番号のリスト
１００ 把持器装置
１０８ 把持器装置の受け入れ区域
１１０、１１２ 把持器装置の把持器要素
１１４、１１６ 把持器要素１１０／１１２の離れた側
１１８ 把持器要素１１０／１１２の受け入れ区域を対面する側
１２０ それぞれの把持器要素のキャビティ
１２６ それぞれの把持器要素の上側
１２８ それぞれの把持器要素の受け入れ側、特に下側
１３０、１３２ 把持器装置、特に把持器要素の把持領域
１３４ 把持器要素１１０のベース
１３６ 拡張スリーブ
１４０ 把持器装置の放出器要素
１６０ 把持器要素の移動デバイス
１６２ 電気ドライブ
１６４ バネ要素
１６６ 担持要素
１７０ 把持器装置の接続デバイス
１８０ スピンドル
１８２ 把持器要素１１２の雌ネジ
１８４ スピンドル１８０の雄ネジ
１８６ 把持器要素１１２の中心化先細部
２００ カニューレホルダ
２１２ カニューレ長手軸
２１４ カニューレ横断軸
２１６ カニューレ垂直軸
２２０ カニューレ
２２２ カニューレ遠位端
２２４ カニューレ近位端
２２６ カニューレ上側
２２８ カニューレ下側
２２９ カニューレ長手側部
２３０、２３２ 把持器装置の把持領域に対応するカニューレホルダの領域
２４０ カニューレに接続するためのカニューレホルダの接続区域
２４２ カニューレホルダ中間セクション
２５０ チューブ、特に輸液チューブ
２７０ チューブに接続するためのコネクタ部品
２８０ ネジ付きプラグ
２８４ カニューレホルダの雌ネジ
２８６ カニューレホルダの中心化先細部
３００ カニューレ挿入ロボット
３１０ カニューレ挿入ロボット中央システム
３１２ データ処理装置
３１４ 制御装置
３３０ カニューレホルダを有するカニューレのための格納デバイス
３３２ カニューレホルダを有するカニューレのための支持要素
３５０ ツールアームデバイス
３６０ カニューレ挿入ロボットのツールアーム
３７０ ツールヘッドに接続するためのカニューレ挿入ロボット接続デバイス
４００ カニューレを自動把持する方法
ＳＡ 処理開始
ＳΩ 処理終了
４１０から４１４ 方法段階

Claims (7)

1. カニューレホルダ（２００）を有するカニューレ（２２０）を把持するためのカニューレ挿入ロボット（３００）のための把持器装置（１００）であって、
   互いに対して移動することができ、前記カニューレホルダ（２００）を把持するように協働する２つの把持器要素（１１０、１１２）と、
   前記２つの把持器要素（１１０、１１２）を互いに対して移動させ、前記把持器要素（１１０、１１２）のうちの少なくとも一方を前記カニューレホルダ（２００）に対して移動させるように構成された移動デバイス（１６０）と、
   を含み、
   前記移動デバイス（１６０）は、前記把持器要素（１１０、１１２）のうちの少なくとも一方が前記カニューレホルダ（２００）と係合する把持のための把持状態に前記把持器装置（１００）をもたらすことができ、
   ２つの前記把持器要素（１１０、１１２）は、互いに隣接して配置され、かつ各々が、下側（１２８）であって前記カニューレ（２２０）の下側（２２８）に対応するそれぞれの他方の反対側（１１４、１１６）から離れるように向くそれぞれの受け入れ側（１２８）、並びに前記カニューレホルダ（２００）を少なくとも部分的に受け入れるためのキャビティ（１２０）を有し、
   把持領域（１３０、１３２）が、各場合に前記それぞれの離れた側（１１４、１１６）に形成され、
   前記キャビティ（１２０）は、前記把持器装置（１００）の受け入れ状態で前記カニューレホルダ（２００）の中間セクション（２４２）を前記２つの把持器要素（１１０、１１２）の前記受け入れ側（１２８）から前記キャビティ（１２０）内に導入することができるように、前記一方の離れた側（１１４）から前記他方の離れた側（１１６）まで前記把持領域（１３０、１３２）を通って延び、かつ前記２つの把持器要素（１１０、１１２）の前記受け入れ側（１２８）に対して開いており、
   前記移動デバイス（１６０）は、前記カニューレホルダ（２００）の前記中間セクション（２４２）が前記キャビティ（１２０）内に導入された後で前記カニューレ（２２０）の把持のために、前記２つの把持器要素（１１０、１１２）を少なくとも前記それぞれの把持領域（１３０、１３２）が前記カニューレホルダ（２００）の対応する領域（２３０、２３２）に形態適合及び／又は圧力嵌めされるまで前記中間セクション（２４２）に沿って互いから離れるように、かつ各場合に前記反対側（１１４、１１６）の方向に移動させるように設計される、
   ことを特徴とする把持器装置（１００）。
2. 前記カニューレホルダ（２００）に係合した前記把持器要素（１１０、１１２）の各々は、前記カニューレホルダ（２００）の前記対応する領域（２３０、２３２）に対する対応物形態のそれぞれの把持領域（１３０、１３２）を有することを特徴とする請求項１に記載の把持器装置（１００）。
3. 少なくとも前記把持状態では、前記把持器装置（１００）が、前記カニューレの上側（２２６）の上方の上側区域に配置され、及び／又は前記カニューレの下側（２２８）の下方の下側区域が自由な状態に留まるように前記把持領域（１３０、１３２）は配置され、かつ前記把持器要素（１１０、１１２）は形成されることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の把持器装置（１００）。
4. 少なくとも前記把持状態では、前記カニューレホルダ（２００）でのみ又はそれを用いてのみ、前記カニューレ（２２０）に接触することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の把持器装置（１００）。
5. 前記カニューレホルダ（２００）は、前記カニューレの近位端（２２４）に配置され、前記把持器要素（１１０、１１２）が把持している時に前記移動デバイス（１６０）は、前記カニューレホルダ（２００）を取り囲む区域でのみ移動し、及び／又は前記カニューレ（２２０）の遠位端（２２２）を取り囲む区域が、把持器要素（１１０、１１２）のない状態に留まることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の把持器装置（１００）。
6. 患者の血管の自動カニューレ挿入のためのカニューレ挿入ロボット（３００）であって、
   請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の把持器装置、
   を有することを特徴とするカニューレ挿入ロボット（３００）。
7. カニューレ（２２０）を自動把持する方法（４００）であって、
   カニューレホルダを有するカニューレを提供するか、又はカニューレホルダを持たないカニューレを提供して前記カニューレをカニューレホルダに接続する段階（４１０）と、
   カニューレホルダ（２００）を有する前記カニューレ（２２０）を把持器装置（１００）の受け入れ区域（１０８）に配置する段階（４１２）と、
   移動デバイス（１６０）によって前記把持器装置（１００）の２つの把持器要素（１１０、１１２）を互いに対して、そして前記把持器要素のうちの少なくとも１つを前記カニューレホルダ（２００）に対して前記把持器要素のうちの少なくとも１つが前記カニューレホルダ（２００）と係合するまで移動させる段階（４１４）と、
   を有し、
   ２つの前記把持器要素（１１０、１１２）は、互いに隣接して配置され、かつ各々が、下側（１２８）であって前記カニューレ（２２０）の下側（２２８）に対応するそれぞれの他方の反対側（１１４、１１６）から離れるように向くそれぞれの受け入れ側（１２８）、並びに前記カニューレホルダ（２００）を少なくとも部分的に受け入れるためのキャビティ（１２０）を有し、
   把持領域（１３０、１３２）が、各場合に前記それぞれの離れた側（１１４、１１６）に形成され、
   前記キャビティ（１２０）は、前記把持器装置（１００）の受け入れ状態で前記カニューレホルダ（２００）の中間セクション（２４２）を前記２つの把持器要素（１１０、１１２）の前記受け入れ側（１２８）から前記キャビティ（１２０）内に導入することができるように、前記一方の離れた側（１１４）から前記他方の離れた側（１１６）まで前記把持領域（１３０、１３２）を通って延び、かつ前記２つの把持器要素（１１０、１１２）の前記受け入れ側（１２８）に対して開いており、
   前記カニューレホルダ（２００）を有する前記カニューレ（２２０）を前記把持器装置（１００）の前記受け入れ区域（１０８）に配置する前記段階（４１２）は、前記カニューレホルダ（２００）の前記中間セクション（２４２）を前記キャビティ（１２０）内に導入する段階を含み、
   前記移動デバイス（１６０）によって前記把持器装置（１００）の前記２つの把持器要素（１１０、１１２）を互いに対して、そして前記把持器要素のうちの少なくとも１つを前記カニューレホルダ（２００）に対して前記把持器要素のうちの少なくとも１つが前記カニューレホルダ（２００）と係合するまで移動させる前記段階（４１４）は、前記移動デバイス（１６０）によって、前記カニューレホルダ（２００）の前記中間セクション（２４２）が前記キャビティ（１２０）内に導入された後で前記カニューレ（２２０）の把持のために、前記２つの把持器要素（１１０、１１２）を少なくとも前記それぞれの把持領域（１３０、１３２）が前記カニューレホルダ（２００）の対応する領域（２３０、２３２）に形態適合及び／又は圧力嵌めされるまで前記中間セクション（２４２）に沿って互いから離れるように、かつ各場合に前記反対側（１１４、１１６）の方向に移動させる段階を含む、
   ことを特徴とする方法（４００）。

Images