CN110234381A - 用于插管的夹持器设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于插管机器人和用于夹持带有插管保持器的插管的夹持器设备。所述夹持器设备包括两个夹持器元件和移动装置。所述两个夹持器元件可相对于彼此移动并协同工作以夹持插管保持器。所述移动装置被设计成使两个夹持器元件相对于彼此移动并且使至少一个夹持器元件相对于插管保持器移动。夹持器设备在此可以为了夹持目的借助于移动装置进入夹持状态，在夹持状态，至少一个夹持器元件与插管保持器接合。

Description

用于插管的夹持器设备

技术领域

本发明涉及医疗技术领域，特别是涉及用于插管机器人以夹持插管的夹持器设备、插管机器人和用于自动夹持插管的方法。

背景技术

血管的穿刺(也称为插管)是许多患者的医学治疗中的常规的程序步骤，其中，在患者的血液循环和外部流体系统、特别是插管之间建立流体连接。插管通常由医生或经过培训的人员进行。因此，由插管产生的血管通路的质量取决于多个参数，这些参数特别是受到医务人员的个人和时间上不同的能力以及待治疗的患者的身体特征以及插管中使用的技术工具的多样性的影响。为了使插管标准化，已经开发了辅助装置以在插管期间支持医务人员。例如，EP 1 244 491 B1公开了一种用于将插管的远端插入血管的设备。

作为许多治疗中的常规程序，也经常进行插管。为了由此标准化插管，高效利用财务和人力资源，并且可靠地确保高治疗质量，已经开发了插管机器人，其使用合适的传感器技术和马达功能自主地对患者执行插管程序。这样的插管机器人和由此使用的技术资源从例如EP 0 654 244 B1、US 2015/0065916 A1和WO 2015/052719 A1已知。

观察插管的使用以及基于本发明的用于插管的插管机器人和辅助装置的开发显示，当操作、特别是抓握插管时，可能发生错误，插管可能被污染和/或对医务人员的辅助或干预可能是必要的。因此，插管的夹持会影响治疗质量和/或资源效率，特别是在自动插管的情况下。

发明内容

本发明基于以下任务：特别是用于插管的进一步自动化，使插管的夹持自动化，增加插管夹持可靠性和/或改善卫生水平。

本发明分别通过根据独立权利要求1的教导的夹持器设备、根据独立权利要求13的教导的插管保持器、根据独立权利要求14的教导的插管机器人以及根据独立权利要求15的教导的用于自动夹持插管的方法解决该任务。优选实施例、进一步的发展或变型特别构成从属权利要求的主题。权利要求的主题明确地构成说明书公开的一部分。

本发明的第一方面涉及一种用于插管机器人和夹持带有插管保持器的插管的夹持器设备。夹持器设备包括两个夹持器元件和移动装置。两个夹持器元件可相对于彼此移动并协同工作以夹持插管保持器。移动装置被配置成使两个夹持器元件相对于彼此移动并且使夹持器元件中的至少一个相对于插管保持器移动。因此，移动装置可以使夹持器设备进入夹持状态以便夹持，在夹持状态，至少一个夹持器元件与插管保持器接合。

本发明的意义上的“夹持器设备”至少应理解为被设计用于机械地抓握住物体的设备。特别是，夹持器设备可以实现夹持动作；即，抓住物体，从而与物体形成间接或直接的机械连接。优选地，连接是可脱离的，因此可以释放被抓住的物体。

本发明的意义上的“插管”是管状体，特别是刚性或柔性注射针，其内腔具有适用于血管的插管的几何形状和外部尺寸。优选地，插管包括空心针和连接器部件。连接器部件特别是可以布置在插管的近端处并且特别是整体地连接到空心针，使得插管可以在其近端处以形状配合或力配合的方式连接到另外的设备、特别是输液管或医用注射器，特别是推装到所述输液管或医用注射器上，并且插管的内腔可以流体连接到另一设备。优选地，设置在插管的远端处的用于引入血管的空心针是尖锐(特别是具有尖锐的斜切)的或钝的。优选地，空心针由金属制成和/或连接器部件由塑料制成。优选地，插管还可以包括插管保持器，其中，插管、特别是空心针和/或连接器部件可以形状配合或力配合连接到或优选地整体连接到插管保持器。

本发明的意义上的“插管保持器”至少应理解为这样一种设备，通过该设备可以在插管和夹持器设备之间形成机械连接。特别地，插管保持器被设计成在一侧上与插管机械连接、特别是整体地连接，并且在另一侧优选地可拆卸地与夹持器设备机械连接。

夹持器设备的一个优点特别可以是插管借助于插管保持器被抓握，由此，特别是与不带有插管保持器的商用插管相比，能够调整相应的插管和/或夹持器设备。由此，至少一个夹持器元件与插管保持器接合，由此可以增加插管连接到夹持器设备的机械稳定性并因此提高可靠性。这还有利地使得能形成插管保持器并且两个夹持器元件的运动与插管保持器同步，以便能够自动夹持或由此增加可靠性。借助于插管保持器夹持的优点特别可以是夹持器设备除了插管保持器之外不抓握插管或其它插管组成部件，因此降低了夹持器设备和/或插管可能污染的风险，特别是可以改善卫生水平。

以下特别描述了夹持器设备及其部件的优选的进一步发展，在技术上可行且未明确排除的情况下，每个夹持器设备及其部件可以由本领域技术人员选择性相应组合。相应地，优选的进一步发展特别是也可以与优选实施例或示例性实施例组合。

根据一个优选的进一步发展，与插管保持器接合的夹持器元件各自包括相应的夹持区域，该夹持区域形成为与插管保持器的相应区域的配对结构。作为配对结构形成的夹持区域的一个优点特别是在于其能够形状配合地连接到插管保持器的对应区域并且因此在夹持状态下具有可靠的机械连接。

根据一个优选的进一步发展，至少一个并且优选地所有夹持区域是稳定形式的。在此，这些夹持区域布置在插管保持器的预定位置处。这有利地使得能够确保插管相对于夹持器元件设置在一位置处，该位置在夹持期间、特别是在处于夹持状态时借助于所述夹持区域预先确定。

根据一个优选的进一步发展，一个或多个、优选地所有稳定形成的夹持区域具有定中几何形状，该定中几何形状与对应区域配合，使得相应的对应区域在夹持期间相对于相应的夹持区域定中。优选地，定中几何形状具有一个或多个斜面或由一个或多个斜面构成。因此，插管保持器的对应区域也可以具有倾斜表面。在夹持期间，具有定中几何形状的夹持区域和插管保持器的对应区域因此可以有利地沿着倾斜表面在彼此上滑动直到彼此对中。定中几何形状的一个优点特别是能够协调插管的初始位置，特别是插管保持器相对于夹持器设备、特别是夹持器元件的偏差，和/或提高夹持状态下插管定位的精度，在此，可特别地提高自动夹持的可靠性和/或凭借精确定位可以提高治疗质量。

根据一个优选的进一步发展，至少在夹持状态下、优选地在夹持期间，夹持器设备至少基本上布置在插管的上侧上方的上部区域中，和/或夹持区域被布置且夹持器元件被形成为使得插管下侧下方的下部区域保持至少基本上空闲。

在插管区域划分方面，插管的上侧可以理解为当插管的远端插入到患者时、即特别是在插管期间或之后，插管沿着插管的纵向轴线所在的平面背向患者的一侧。相应地，另一侧、即面向患者的一侧是插管的下侧。

优选地，布置夹持区域并且形成夹持器元件而使得在夹持状态下，夹持器元件以最多2cm、优选最多1cm、优选最多0.5cm突出到下部区域中，并且进一步优选地超过插管保持器不超过1mm。

在插管期间保持面向患者的下部区域至少基本上空闲、特别是有限地突出到下部区域中的一个优点可以特别是，能够使用下部区域来定向和定位插管，和/或患者和插管之间可达到的角度至少基本上不受突出到下部区域的夹持器设备的部件的限制。特别地，这有利地使得能够确保用于插入或随后定位插管的平的角度，从而提高治疗质量和/或患者舒适度。

优选地，夹持区域和/或插管保持器的对应区域中的一个或多个确定插管相对于插管围绕所述插管的纵向轴线的旋转的旋转位置。这有利地使得插管能够以借助于夹持区域预定的方式被带入特定的旋转位置，并且插管因此以其纵向轴线相对于患者定向，由此，特别是可以旋转插管的远端处的通常倾斜的尖端，使得旋转位置特别适合于相应的插管。特别地，插管、特别是其空心针由此可以在插管的上侧的方向上倾斜，使得插管的切割边缘位于插管的下侧并朝向患者定向。

根据一个优选的进一步发展，至少在夹持状态下，夹持器设备仅在插管保持器处或通过插管保持器接触插管。这有利地使得能够增强卫生水平并因此提高治疗安全性。

为了特别是改善卫生水平，根据一个优选的进一步发展，插管保持器布置在插管的近端处。

根据一个优选的进一步发展，对于带有布置在近端处的插管保持器的插管，当夹持器元件正夹持时，移动装置仅在插管保持器的周围区域中移动，和/或在夹持时夹持器元件被布置成且移动装置移动夹持器元件而使得插管的远端的周围区域保持没有夹持器元件。优选地，远端周围的区域由此围绕所述远端延伸至少5mm、进一步优选地15mm和/或优选为插管长度的至少三分之一并且进一步优选地为插管长度的至少一半。还优选地，近端的周围区域因此在插管的长度的至多一半处延伸，进一步优选地在插管的长度的至多三分之一处和/或在插管的所述近端周围不超过5cm、进一步优选至多3cm、更优选不超过1cm处延伸。这由此有利地能够防止与插管、特别是插管的空心针接触，从而改善卫生水平和/或治疗质量。如此实现的夹持器元件与插管的远端间隔开的一个优点特别可以是能够减小对夹持器元件的卫生要求，在此，特别是夹持器设备的操作和/或构造可以简化，同时在插管和患者治疗方面保持相同或提高的卫生水平。

根据一个优选的进一步发展，移动装置包括电动致动器、特别是电动机、优选地是步进电动机或者由其组成，利用该电动致动器可以有利地电控制夹持器元件的运动。

优选地，移动装置包括弹簧元件，该弹簧元件有利地使得夹持器元件能够与插管保持器接合、保持接合和/或脱开接合。因此，这特别是能够简化可控制的、特别是电子可控制的致动器的结构。夹持器设备还优选地被设计成保持与弹簧元件的接合，特别是在没有可控制的致动器的附加致动的情况下，这从而能够实现被动地保持被抓握的插管。

根据一个优选的进一步发展，夹持器元件、特别是恰好两个夹持器元件彼此相邻地布置，并且每个夹持器元件具有背离相应的另一远侧的相应接收侧以及用于至少部分地接收插管保持器的空腔，该接收侧优选地是下侧并且对应于插管的下侧。另外，在每个相反的远侧上形成夹持区域。因此，空腔从一个相反侧延伸到另一个相反侧并穿过夹持区域，并且通向两个夹持器元件的接收侧，使得在夹持器设备的接收状态下插管保持器的中间区段可以从两个夹持器元件的接收侧引入空腔中。此外，为了在插管保持器的中间区段已经被引入空腔中之后夹持插管，移动装置被设计成使两个夹持器元件沿着中间区段并且相应地在相反侧的方向上彼此远离地移动，直到至少相应的夹持区域与插管保持器的对应区域形状配合和/或力配合。通过使夹持器元件彼此远离地移动而夹持的一个优点特别在于，夹持器设备、特别是夹持器元件在接收状态下像在夹持状态下一样具有较小的空间延伸尺度，从而可以增加接收和/或夹持期间的可靠性，例如因为除了插管保持器之外没有障碍物可以最终在接收区域。也可以在夹持期间限定至少相应的夹持区域与插管保持器的对应区域形状配合和/或力配合的端点，优选地借助于端部位置感测装置，其特别是可以包括基于辐射、特别是光或能量的测量，夹持由此有利地动态地适应于不同的插管保持器尺寸、特别是其中间区段的尺寸、特别是长度。此外，向下指向的空腔的一个优点特别可以是插管下侧下方的下部区域可以保持至少基本上空闲。因此，插管也可以有利地通过在存储空间上方驱动夹持器设备并向存储空间下降以使插管保持器被引入空腔中而从存储空间中抓取。

优选地，夹持区域分别相对插管的近端或远端定向，其中特别是用于插管的形状配合和/或力配合保持的力至少基本上沿着插管的纵向轴线起作用，因此，特别是在插管期间，可以防止特别是由于侧向作用力导致的纵向轴线定向的不希望的变化、特别是插管对患者的角度的变化，并且因此可以增加治疗的安全性和/或质量。

优选地，夹持区域和/或插管保持器的对应区域相对于插管的纵向轴线旋转对称，由此插管有利地绕纵向轴线自由地或者根据旋转对称的对称角度旋转，因此可以被定向以及可以优选地在夹持状态下通过力固定在所选择的旋转位置中和/或插管可以独立于其围绕其纵向轴线的旋转位置接收在接收区域中。

优选地，夹持区域和/或插管保持器的对应区域相对于插管的纵向轴线是不对称的，由此插管围绕其纵向轴线的旋转位置有利地至少在夹持状态下预先确定。夹持区域和/或对应区域由此优选地具有定中几何形状，如果由于不对称而在夹持期间插管的旋转位置偏离预定的旋转位置，则定中几何形状引起夹持区域和对应区域在彼此上滑动并因此使插管围绕纵向轴线旋转，直到达到预定的旋转位置。

根据一个优选的进一步发展，夹持器设备还包括用于至少部分地接收插管保持器的接收区域。由此，夹持器元件、特别是恰好两个夹持器元件相邻于接收区域布置，并且每个夹持器元件具有面向接收区域的相应的面向侧。另外，在面向侧上形成至少一个夹持区域。此外，为了在插管保持器布置在接收区域中之后夹持插管，移动装置被设计成使夹持器元件朝向彼此移动以及相对于所述插管保持器将至少一个夹持区域朝向插管保持器的对应区域移动，直到至少所述至少一个夹持区域形状配合和/或力配合到对应区域。朝向彼此运动的一个优点特别可以是压缩应力在夹持期间作用在插管保持器上，由此使得在压力负载方面稳定的但不一定拉伸负载程度相同也稳定的材料能够用于插管保持器。特别地，使用对插管保持器的压力负载稳定的材料、例如优选刚性的不可压缩材料能够实现与剪切力和/或拉力载荷相比更高的强度，由此特别是借助于夹持器元件实现插管保持器的力配合固定。

优选地，在具有至少两个夹持区域的情况下，除了一个夹持区域之外的所有夹持区域和/或与其对应的插管保持器的区域分别相对于所述一个夹持区域或插管保持器的区域具有更大的游隙，使得处于夹持状态的插管保持器的位置和/或定向至少基本上通过所述一个夹持区域或插管保持器区域确定，而其余区域由于所述游隙而具有运动自由。这有利地能够防止插管保持器的位置和/或定向的过度限定和/或由于不适合而导致的不正确的定位或定向和/或力。

根据一个优选的进一步发展，至少在夹持状态下、优选地在夹持时，夹持器元件中的第一夹持器元件布置在插管的第一纵向侧上，夹持器元件中的第二夹持器元件布置在插管的与第一纵向侧相反的第二纵向侧上。夹持区域形成在第一和/或第二夹持器元件的面向侧上。

插管通常具有两个纵向侧、第一纵向侧和第二纵向侧。纵向侧由插管的一平面限定并且位于平面的一侧或另一侧，该平面在插管的远端和近端之间延伸和/或与纵向轴线围成不大于45°的角度、优选地至多15°、优选地至多5°、并且进一步优选地为0°。该平面也从插管的上侧延伸到插管的下侧，并且与将插管上侧上方的上部区域与插管下侧下方的下部区域分开的区域围出45°和135°之间、优选地70°和110°之间、优选地85°和95°之间的角度，优选地至少基本垂直于该区域。

夹持器元件在第一和第二纵向侧上的布置的一个优点特别可以是夹持器元件可以在所述侧被拉近插管，并且特别是在插管的下侧下方的下部区域可以因此保持至少基本上空闲。因此也可以有利地指定相对于插管的纵向轴线的旋转位置以及相对于将上部区域与下部区域分开的表面的旋转位置。

优选地，第一和第二纵向侧的夹持区域和插管保持器的对应区域相对于插管的横向轴线是不对称的，所述横向轴线从第一纵向侧的夹持区域延伸到第二纵向侧的夹持区域。因此，不对称的夹持区域和插管保持器的对应区域有利地能够指定相对于横向轴线的旋转位置。

还优选地，在一个纵向侧具有夹持区域的夹持器元件沿着横向轴线朝向在另一个纵向侧的相对的夹持器元件移动。这有利地使得能够简单地实现可围绕所述横向轴线旋转的夹持器设备。

根据一个优选的进一步发展，第一和第二夹持器元件具有钳状形式。此外，第一和第二夹持器元件围绕在插管的纵向轴线的方向上的旋转轴线相对于彼此可旋转地安装。特别地，该轴承能够实现类似钳子的运动。夹持器元件的钳状设计的一个优点特别可以是围绕旋转轴线的旋转和所需的轴承在机械方面是特别坚固、经过验证和/或可靠的，由此特别是与具有线性运动的设计相比自动夹持可以被改进、即特别是实现使其更可靠和/或机械上更简单的设计，并且因此也具有更低的重量。

根据一个优选的进一步发展，至少在夹持状态中，第一夹持器元件布置在插管的上侧上方的上部区域中，第二夹持器元件布置在插管的下侧下方的下部区域中。此外，移动装置被设计成使第二夹持器元件沿着插管的纵向轴线以及朝向上部区域移动。在下部区域中布置第二夹持器元件以及在上部区域的方向上移动所述第二夹持器元件的一个优点特别可以是当夹持插管时，可以首先通过从近端向远端移动将插管带入接收区域中并且然后通过移动第二夹持器元件将插管固定到第一夹持器元件上。特别地，由此可以可靠地指定相对于横向轴线的位置和旋转位置并且借助于夹持期间的力抵消由此引起的偏离，所述横向轴线在上部区域和下部区域之间的分离平面中延伸并且至少基本上垂直于插管的纵向轴线。在具有适当的夹持区域、即特别是具有定中几何形状和/或不对称形式的夹持区域的情况下，也可以特别地指定相对于纵向轴线和/或从上部区域指向下部区域的竖直轴线的旋转位置。

优选地，插管保持器包括插管或者分别包括一个或多个用于插管的接合元件、特别是接收孔。

根据一个优选的进一步发展，优选地至少三个夹持器元件中的一个或多个第一夹持器元件包括夹持区域，该夹持区域形成为与插管保持器的接合元件相对应的接合元件。此外，一个或多个第二夹持器元件分别相对于第一夹持器元件布置成使得当夹持时；即，在第一夹持器元件接合时，第二夹持器元件在插管保持器上或借助于插管保持器支撑插管，从而产生抵抗接合力的反向力。接合的一个优点特别在于经由良好建立并因此可靠的接合而固定。接合还能够实现插管的被动保持，特别是因此不需要可控制的致动器启动或继续后接合来保持夹持器元件和插管保持器的接合并从而保持插管的固定。

优选地，插管保持器分别包括插管或用于插管的内螺纹。

根据一个优选的进一步发展，第一、特别是恰好两个夹持器元件包括具有外螺纹的心轴，该外螺纹对应于插管保持器的内螺纹。此外，第二夹持器元件具有与心轴的外螺纹对应的内螺纹。因此，移动装置被设计成在夹持期间将心轴的至少一部分旋拧入内螺纹中。由此实现的螺纹联接的一个优点特别可以是螺纹连接是特别坚固的并且因此可靠的插管夹持和/或可以与定中几何结构组合，使得插管保持器也可以借助于心轴旋拧到夹持器设备上，即使在最初略微分离的情况下。

本发明的第二方面涉及一种插管保持器，特别是用于根据本发明的第一方面的夹持器设备。插管保持器包括一个或多个区域，该区域对应于夹持器设备的夹持区域并且优选地是稳定形式的。插管保持器还包括用于连接、特别是整体连接到插管的连接区域。

先前所述的可能的优点以及本发明的第一方面的实施例、进一步的发展或变型也相应地适用于本发明的插管保持器。反过来，下面所述的根据本发明的第二方面的实施例的插管保持器的可能的优点以及实施例、进一步发展或变型也相应地适用于根据本发明的第一方面的实施例的具有或者相应用于具有这种插管保持器的插管的夹持器设备。

根据一个优选实施例，插管保持器由可消毒材料制成。优选地，插管保持器由塑料制成。还优选地，插管保持器在制造过程中已经连接到插管，并且两者一起消毒并随后包装。这有利地能够改善卫生水平和/或提高治疗质量或治疗安全性。

在一个优选实施例中，连接区域与对应于夹持区域的插管保持器区域间隔开一定距离，使得夹持器设备的夹持器元件至少在夹持状态下并且优选地在夹持插管、特别是在夹持插管的空心针时间隔开。这种间隔的一个优点特别在于能够防止在夹持期间或至少在夹持状态下经由夹持器设备的部件的污染，由此特别是可以增加治疗安全性和/或与夹持器设备接触插管的组成部件、特别是那些旨在插入患者体内的组成部件的解决方案相比可以减少对夹持器设备的卫生学要求，因此能够简化设计要求和/或降低制造成本。

本发明的第三方面涉及一种用于自动对患者血管插管的插管机器人，该插管机器人具有根据本发明第一方面的夹持器设备。

本发明的第一和/或第二方面的先前所述的可能的优点以及实施例、进一步发展或变型也相应地适用于本发明的插管机器人。

插管机器人是一种自动设备；即，至少间歇地或连续地在患者血管中执行至少一个插管过程步骤或者几个或所有预期的过程步骤，而无需人类操作者，例如医务人员的干预。由此特别是通过系统和/或用户相应地选择自动插管的程序参数来实现这一点。插管中的一个过程步骤特别是在技术上由插管机器人的特定配置用于所述过程步骤的部件，例如工具装置实现，并且所述过程步骤从包括可能的过程步骤P1，P2，P3...的组中选择，这个编号不定义顺序排序：

P1：使用附属套件执行插管，该附属套件是基于登记的患者标识符开始自动插管之前选择的；这种选择可以事先借助于系统的可选的取放系统进行，用于选择附属套件和/或配备附件保持器，特别是附件盒；附属套件可以根据登记的患者标识符预先提供，通过系统的可选的分拣设备从用于存放附件的系统的可选存储设备中选择附属套件中包含的附件；附属套件可以包含一个或多个医疗配件，特别是纱布、棉签、胶带；可以根据登记的患者标识符和/或根据从登记的患者标识符导出的患者特定的治疗数据来收集该附属套件的附件；通过插管机器人使用该附属套件是自动插管的一个处理步骤，并且可以使附属套件的附件从附件保持器/盒的预定位置自动提取，特别是通过根据注册的患者标识符选择适当的且适合于提取附件的程序参数；插管机器人的可选的取放装置特别是为此被配置成从附件保持器中提取附件和/或被配置成配备插管机器人的一个或多个可选工具装置；

P2：空间上固定患者身体的包含血管、特别是动静脉瘘的部位；这里可以根据登记的患者标识符选择自动插管的程序参数，因此对于每个患者而言，这些程序参数基于先前确定的患者身体部位上的位置或预定间距预先设置插管机器人的一个或多个可选固定装置的位置或间距，以便实现适当的固定；固定在插管机器人的治疗室中进行，其中患者的身体部位被支撑用于至少一个随后的插管；

P3：使用存储的、特别是存储在患者数据库中的患者数据以确定关于患者脉管系统中的过去的插管过程步骤的信息(历史数据)，并且基于该历史数据优选地限定要发生的插管，特别是由此使用的程序参数；这样的历史数据特别是包含先前通过插管机器人的用于测量患者皮肤下的至少一个血管的位置和/或尺寸的可选测量装置(血管结构测量装置)测量的一个或多个患者血管的位置，特别是作为患者数据提供它们；这样的历史数据特别是包含关于患者身体上的其它穿刺部位的位置和状况的信息，其特别地作为患者数据提供；血管结构测量装置能够被设计成借助于超声波或通过光学辐射检测患者皮肤下的至少一个血管的位置和/或尺寸；

P4：识别适于抽血的患者皮肤下的血管，特别是在皮肤上选择合适的插入部位用于所述血管的插管；通过基于至少一个患者特定的治疗参数为登记的患者选择计划的插管、根据登记的患者标识符选择自动插管的程序参数，从而对特定患者来说是个体化的；例如，为患者计划血液透析；治疗参数可以编码患者血液透析的必要信息；可以通过评估治疗参数来计划动静脉血管的插管；同样被识别；例如，通过对由血管结构测量装置获得的图像进行程序控制的分析，可以在控制系统中进行识别。

P5：消毒含有血管的患者身体部位的皮肤；由此，自动插管的程序参数可以根据登记的患者标识符来选择，因此，对患者而言是个体化的，自动插管的程序参数的选择可通过针对患者的皮肤类型或皮肤形态特别选择的消毒过程进行，患者的皮肤类型或皮肤形态例如通过治疗的长度或使用的消毒过程的量和性质表征；还可以考虑患者特有的治疗数据；对于所述的消毒，可以使用消毒装置，该消毒装置对于插管机器人是可选的或者与插管机器人分开并且被配备来执行所述功能。患者的皮肤类型或皮肤形态优选地特别是称为患者数据库中的患者数据；

P6：物理处理患者的包含血管的身体部位以准备插管，特别是截堵身体部位的血流，向身体部位施加压力，控制身体部位的温度，定位固定的身体部位；由此，自动插管的程序参数可以根据登记的患者标识符来选择，因此对特定的患者而言是个体化的，自动插管的程序参数的选择可通过利用特定于计划的患者治疗、例如血液透析的准备数据进行，或者可以通过从患者数据库中获取已知的准备数据进行；对于身体部位的插管的所述准备特别是通过插管机器人的相应地为此目的配置的可选设置的准备装置执行；

P7：特别优选：穿刺血管，特别是动静脉瘘；优选地，第一静脉穿刺和插管自动发生以从血管中抽出血液，第二静脉穿刺和插管自动发生以便返回血液，特别是在血液透析的情况下；由此，自动插管的程序参数可以根据登记的患者标识符来选择，因此对特定的患者而言是个体化的，自动插管的程序参数的选择可通过针对可选地设置在插管机器人中的机器人工具臂限定患者相关的运动控制的程序参数进行，借助于该程序参数，诸如注射针的医疗附件可以例如通过工具臂抓住并定位在身体部位上，其中，注射针已经针对患者预先选择并且专门准备；可以设置两个插管机器人，用于在身体的不同部位穿刺血管，例如，第一插管机器人被配置用于在手臂上插管，第二插管机器人被配置用于在腿上插管；适当的插管机器人的选择可以以患者特定的和/或治疗特定的方式进行；

P8：从被插管的血管抽出血液并将血液输送到至少一个血液输送装置中或至少一个样本容器中；由此，自动插管的程序参数可以根据登记的患者标识符选择，因此对特定的患者而言是个体化的，自动插管的程序参数的选择可通过根据患者特定的治疗数据预先选择的合适的血液输送装置或合适的样本容器、然后插管机器人以合适的方式使用该血液输送装置或样本容器进行；插管机器人和控制系统可以通过合适地选择程序参数来配置，以基于治疗数据提供至少一个样本容器，用于随后的、优选自动和受系统控制的治疗，特别是诊断；

P9：通过插管机器人的抓持设备抓住插管。

术语“插管”是指这样一种操作：通过刺穿皮肤并使血管壁静脉穿刺而将插管插入患者身体部位中的血管中，以使插管的远端设置在血管中并且插管的近端设置在身体部位外、从而使得可以在插管和血管之间建立流体连接，借助于该流体连接，流体、特别是血液和/或流体介质可以经由流体连接交换。在这种情况下，流体的“交换”意味着来自患者血液循环的流体被输送到体外、即位于患者身体外的流体系统，特别是用于流体储存或流体传导，和/或包括输送来自体外系统的流体进入血液循环。

慢性病患者需要定期重复脉管插管以确保必要的治疗。一种这样的慢性疾病是肾衰竭，其导致血液自然净化功能的丧失。技术解决方案可以取代它的位置。血液透析装置是用作人工肾脏的体外过滤单元，将患者的血液输送到其中以便在返回患者的血液循环之前进行清洁和治疗。血液通常经由在患者的手臂或腿中的静脉和动脉之间手术产生的人工皮下连接抽出并返回。这种连接可以由为患者准备的一段患者自身的脉管系统组成，或者可以由人造材料组成，并且分别称为瘘或动静脉瘘(AV瘘、AVF)。

慢性血液透析患者中最常用的永久性血管通路是原生动静脉瘘。在放置原生动静脉瘘之后，由于血流量增加，其变得更强，从而用于透析治疗的重复插管变得更容易。

血液透析必须定期进行，通常间隔几天。这分别导致血管或动静脉瘘的高的机械应力。已知不同的技术分别相应地产生到血管或动静脉瘘的通路，这些技术旨在尽可能温和地在血管上重复插管的过程。在绳梯式插管中，每次治疗都需要寻找距前一部位一定距离、例如2cm处的新的插管部位。在该方法中，一系列穿刺通常在血管的下端开始，然后继续向上直到达到上端，然后从下面再次开始该过程。因此，从业者必须精确地遵循定位模式，以便使被静脉穿刺的血管部位愈合。相比，在扣眼技术中，针总是以完全相同的角度插入完全相同的点。随着时间的推移，疤痕隧道因此发展，其不断地移动插管中形成的血栓并因此变得更有弹性。已发现，如果插管总是由相同的治疗人员执行，则可以改善扣眼技术结果。

由于对血液透析患者插管的频率，动静脉瘘通常受到高的应力，这与静脉穿刺技术无关，这会导致皮肤表面的变化和动静脉瘘的状况的变化以及它们如何进展的变化。

插管机器人的一个优点特别可以在于，特别是在治疗慢性疾病时，特别是对于血液透析患者来说，自动插管可以减少医务人员的工作量和/或提供始终如一的高插管精度，因此，特别是可以提高治疗质量和/或治疗安全性。

本发明的第四方面涉及一种用于自动夹持插管的方法，该方法具有以下方法步骤。在一个方法步骤中，提供带有插管保持器的插管，或者首先将不带有插管保持器的插管连接到插管保持器然后提供。在一个方法步骤中，将带有插管保持器的插管布置在夹持器设备的接收区域中。在一个方法步骤中，夹持器设备的至少两个夹持器元件相对于彼此移动并且至少一个夹持器元件相对于插管保持器移动，直到夹持器元件中的至少一个与插管保持器接合。

先前所述的本发明的前述方面的可能的优点以及实施例、进一步发展或变型也相应地适用于用于自动夹持插管的本发明的方法。反过来，根据本发明第四方面的一个实施例的方法的可能的优点以及实施例、进一步发展或变型也相应地适用于本发明的先前方面。

优选地，在一个方法步骤中，插管机器人配备有或包括夹持器设备、特别是根据本发明的第一方面的夹持器设备。

优选地，插管机器人还可以包括机器人工具臂，借助于该机器人工具臂将夹持器设备朝向插管移动，使得插管设置在夹持器设备的接收区域中。由此，插管可以优选地最初设置在存储空间上或存储区域或附件组中。

优选地和替代于将带有插管保持器的插管设置在接收区域中，插管保持器也可以最初设置在接收区域中，特别是设置在夹持器元件上且随后设置在接收区域中，并且最终借助于与最初不具有插管保持器的插管的插管保持器相互作用的夹持器元件而被抓住。

特别地，提供相应的装置，特别是插管机器人、机器人工具臂、夹持器设备和/或插管保持器可以是该方法的一部分，因此特别是方法步骤，或者在实施该方法之前提供这些装置。

根据一个优选的进一步发展，夹持器设备通过插管机器人的机器人工具臂驱动到插管的近端，并且至少一个第二夹持器元件、优选地夹持器设备然后沿着插管的纵向轴线朝向插管的远端移动，直到插管保持器布置在接收区域中。因此，在将插管布置在接收区域中时，插管远端周围的区域有利地保持空闲，由此特别是可以避免污染并因此增强卫生水平。此外，特别是插管、特别是插管的空心针由此可以设置有保护盖，该保护盖保护插管免受污染。优选地，直到插管之前才移除保护盖；即，在当前情况下，在马上血管穿刺之前才移除，或者至少在抓握之前或处于夹持状态之前不移除。另外，插管机器人或夹持器设备可包括用于移除保护盖的装置、特别是移除装置，例如用于抓住和拉掉保护盖的附加夹持器元件。

根据一个优选的进一步发展，在插管之前、期间或之后以及在插管保持器和夹持器设备之间的接合脱开之前，管、特别是输注管自动流体地连接到插管的连接器部件。在插管保持器与夹持器设备接合时连接的一个优点特别在于，能够减小被插管的血管的机械应力。在插管之前或至少在建立到血管的通路之前连接的一个优点特别在于，不需要防止血液泄漏并且因此使连接更容易和/或插管不需要包括任何附加装置、例如阀或控制杆以防止血液泄漏。

优选地，插管保持器包括被设计用于与管流体连接的连接器部件。特别地，所述连接器部件可以是用于管的插管的连接器部件。

本发明还明确地涉及一种用于治疗、特别是用于对患者插管的系统。所述系统包括特别是根据本发明的第三方面的用于自动对患者血管插管的插管机器人、特别是根据本发明的第二方面的一个或多个插管以及一个或多个插管保持器、和特别是根据本发明的第一方面的至少一个用于带有插管保持器的插管的夹持器设备。优选地，插管分别整体连接到插管保持器中的一个。该系统还优选地包括至少一个用于插管、特别是带有插管保持器的插管的存储区域。优选地，该系统被设计为实现根据本发明的第四方面的方法。特别地，为此目的，插管机器人可以包括机器人工具臂，其配备有夹持器设备并且借助于所述工具臂从存储区域提取带有插管保持器的插管，从而特别是借助于夹持器设备进行夹持。

如本发明所定义的，“配置”指的是一种设备不仅原则上适合于实现特定功能，例如仅在加载了特定程序代码之后；即设备被编程，或者设备以特定方式形成，而且该设备已经拥有为了实际实现该功能所必需的所有装置。优选地，该设备为此已经编程有用于所述功能的程序代码和/或已经配置和/或布置和/或展示这样的配置而使得设备实际上能实现该功能。

本发明的意义上的“患者的治疗”是指至少一种医学过程；即特别是治疗、诊断或美容，该操作实现对患者的身体和/或健康的改变或者借助于该操作确定患者的健康状态。治疗特别是医药产品、插管、例如透析的血液净化程序的施用，对患者的操作和/或检查。

本发明意义上的“治疗组”可以是相应的特定操作、特定的疾病的治疗、患者的初始检查或透析处理，透析处理还可以包括子组，特别是血液透析、血液滤过、血液透析滤过、血液灌注或腹膜透析处理。

如本发明所定义的，“参与治疗的个体”特别是可以理解为主治人，例如医生，或提供治疗支持的个体，例如护士。特别地，待治疗的患者本身也可以是参与治疗的个体或主治人员。

本发明意义上的“数据处理设备”应理解为是至少一种被配置成处理数据的设备；即，特别是接收数据，存储接收的数据，读出存储的数据，借助于逻辑和/或数学运算变换接收和/或存储和/或读取的数据，存储变换的数据，和/或输出变换和/或读取数据的设备。优选地，这种数据处理设备是可编程的；即，程序代码特别是至少部分地指定用于处理数据的方法，并且至少部分所述程序代码是可修改的。

优选地，数据处理设备是市售的微处理器或计算机。进一步优选地，数据处理设备包括至少一个数据处理器、即中央处理单元，特别是微处理器，非易失性、即特别是永久性数据存储器，特别是硬盘、只读存储器(ROM)或使用数据媒介的驱动器，以及至少一个硬件接口。数据处理设备还优选地包括易失性电数据存储器，特别是作为主存储器，优选地是半导体存储器，特别是具有用于数据存储的集成电容器和/或触发器(双稳态多谐振荡器)，例如动态RAM或静态RAM。

本发明的意义上的“数据存储设备”是一种用于存储数据的设备。它特别设计用于与另外的设备，特别是数据处理设备形成数据链路，和/或包括到另外的设备的数据链路，其中数据可以借助于数据链路从另外的设备传输到数据存储设备以供存储，和/或数据可以从数据存储设备发送到另外的设备以供调用。优选地，数据存储设备包括至少一个非易失性数据存储器。还优选地，数据存储设备包括至少一个易失性电数据存储器。

通信装置优选地被配置为发送和/或接收数据，特别是用于在通过通信装置提供的数据链路上进行数据交换，特别是用于远程数据链路到远程设备的数据交换。数据链路、特别是远程数据链路可以通过受限制的(特别是内联网)或全球计算机网络(特别是WAN和/或互联网)建立。数据链路、特别是远程数据链路也可以通过无线连接、特别是无线电链路建立。数据链路、特别是远程数据链路特别是可以通过移动无线电连接建立。

数据链路特别地连接两个数据处理单元，特别是两个数据处理装置或设备，以便能够单向或双向地在所述单元之间进行数据交换。数据链路可以以有线或无线方式实现，特别是作为无线电链路。远程数据连接特别地连接两个数据处理单元，特别是两个数据处理装置，如果所述的装置被实现为单独的单元，则它们彼此相距一定距离，因此不是同一装置，特别是相同的用户接口装置或相同的控制系统的组成部件。一个装置到另一个装置的数据链路，特别是远程数据链路优选地通过两个装置之间的直接连接或通过两个装置的间接连接来实现，使得第三个装置连接在两个装置之间以便传递数据。远程数据链路特别是可以通过计算机网络实现，其中通过远程数据链路连接的装置经由网络互连。网络可以是例如内联网的受限制的网络或全球网络，特别是WAN和/或互联网。

本发明的意义上的“接口装置”用于连接两个单元，特别是包括系统、设备、装置或机构，特别是具有分别能够处理信号、特别是信息、特别是数据，因此特别是能够发送和/或接收的单元。接口装置可以包括至少一个硬件接口，并且特别地可以集成到物理装置单元中作为组成部件。

附图说明

通过以下对至少一个示例性实施例的详细描述和/或附图，可以产生本发明的其它优点、特征和可能的应用。除非另外描述或在上下文中指出，否则实施例中相同的附图标记基本上用于标识等同部件。

由此在某种程度上图解化示出：

图1A是带有根据本发明的插管保持器的一个示例性实施例的插管的侧视图；

图1B是根据本发明的夹持器设备的一个示例性实施例的夹持器元件的正视图；

图1C是处于接收状态的本发明的夹持器设备的一个示例性实施例的两个夹持器元件以及带有插管保持器的插管的剖视图；

图1D是处于夹持状态的本发明的夹持器设备的一个示例性实施例的两个夹持器元件以及带有插管保持器的插管的剖视图；

图2A是本发明的夹持器设备的一个示例性实施例以及带有本发明的插管保持器的一个示例性实施例的插管的俯视图；

图2B是夹持器设备的侧视图以及插管保持器的侧视图；

图2C是夹持器设备处于夹持状态下夹持插管保持器的俯视图。

图2D以侧视图示出了带有被夹持的插管的夹持器设备的枢转；

图3A是带有根据本发明的插管保持器的另一示例性实施例的插管的俯视图。

图3B是处于接收状态的本发明的夹持器设备的另一示例性实施例的剖视图以及带有插管保持器的插管的侧视图；

图4A是带有本发明的插管保持器的另一示例性实施例的插管的侧视图；

图4B是本发明的夹持器设备的另一示例性实施例的正视图；

图4C以正视图示出了处于夹持状态夹持插管保持器的夹持器设备的细节；

图5A是带有本发明的插管保持器的另一示例性实施例的插管的侧视图；

图5B是所述本发明的插管保持器的俯视图；

图5C是处于接收状态的本发明的夹持器设备的另一示例性实施例的剖视图以及在正视图中示出的插管保持器的剖视图；

图5D是夹持器设备的剖视图，其中，夹持器设备处于夹持状态并夹持插管保持器；

图6A是释放与插管保持器的接合的夹持器设备的正视图；

图6B是所述夹持器设备的夹持器元件的替代变型的剖视图和两个侧视图；

图7A是带有本发明的插管保持器的另一示例性实施例的插管的侧视图；

图7B是所述本发明的插管保持器的俯视图；

图7C是处于接收状态的本发明的夹持器设备的另一示例性实施例的剖视图，以及在正视图中示出的插管保持器的剖视图；

图7D是所述夹持器设备的剖视图，其中，夹持器设备处于夹持状态并夹持插管保持器；

图8是本发明的插管机器人的一个示例性实施例；

图9是根据本发明的用于自动夹持插管的方法的一个示例性实施例；

图10A是本发明的插管机器人的一个示例性实施例以及本发明的插管保持器的一个示例性实施例，插管保持器在本发明的用于自动夹持插管的方法的一个示例性实施例的方法步骤中连接到插管。

图10B是该方法的另一方法步骤中的所述插管机器人和插管保持器；

图10C是该方法的又一另外的方法步骤中的插管机器人的夹持器设备与插管保持器。

具体实施方式

图1A示出了具有根据本发明的插管保持器200的一个示例性实施例的插管220的侧视图。插管220的纵向轴线212从插管220的近端224向远端222延伸。插管在其远端222处具有倾斜的尖端，用于插入组织中。特别地，可以相对于朝向患者的位置或相对于如上所述的倾斜尖端为插管220定义上侧226和下侧228。由此，下侧228是尖端终止所处的一侧。优选地，插管相对于患者定位以用于插管，使得倾斜尖端的端部比倾斜尖端的颈部更靠近患者，所述倾斜尖端的颈部更靠近插管的近端224。在这种情况下，插管的上侧和下侧的定义相对应。

插管保持器200包括：两个对应于夹持器设备的相应的区域的区域230、232；整体连接到插管220的连接区域240；以及中间区段242。两个区域230、232面对彼此，并且经由中间区段242间隔开，而且朝向中间区段242细缩。

优选地，插管保持器200围绕纵向轴线212旋转对称，特别是圆柱形地对称。优选地，区域230、232为梯形或圆锥形、具有椭圆形表面区域的畸变锥形或金字塔形，所述金字塔形特别是具有不规则的三角形的表面区域。因此，旋转对称使得夹持器设备能够在插管保持器200旋转对称的不同的旋转位置抓握住插管保持器200并因此抓握住插管220，而不对称能够预限定出特定的旋转位置。

优选地，插管保持器200由可消毒塑料制成，特别是由PEEK或聚丙烯制成。

优选地，插管保持器200布置在插管的近端224处，这使得围绕插管200的远端222的区域在夹持期间或至少在夹持状态下保持空闲。特别地，插管保持器200最初可与插管220分开制造，然后例如通过熔化塑料或借助于粘合剂整体连接到插管。优选地和替代地，插管保持器可以与插管一起制造，由此特别地，插管保持器在注射成型过程中围绕插管的区域、特别是围绕其近端的区域注塑成型。这样连接的插管保持器和插管优选地随后被消毒和无菌包装。

图1B示出了根据本发明的夹持器设备的一个示例性实施例的、特别是用于图1A的插管保持器200的夹持器元件110的正视图。在正视图中，观察者面向夹持器元件110的一侧114，该侧114与夹持器设备的该示例性实施例的另一夹持器元件侧相反。夹持器元件110的夹持区域130形成在该相反的远侧114上。夹持器元件110还具有接收侧，特别是下侧128；用于至少部分地接收插管保持器200的空腔120；以及优选地还有的上侧126。当插管保持器200接收在空腔中时，夹持器元件110的上侧和下侧对应于插管220的上侧/下侧。空腔120从远侧114延伸穿过夹持区域130，并且向接收侧128敞口，使得插管保持器200的中间区段242可以在夹持器设备的接收状态下从接收侧128引入空腔120中。因此，插管220的纵向轴线指向观察者或远离观察者，因此未在图1B中示出。优选地，夹持区域130具有与插管保持器的对应区域的稳定的配对的形式。因此，对于相应的锥形区域，夹持区域130优选地形成为朝向相反的远侧114加宽的锥形。

图1C和1D分别示出了处于接收状态和夹持状态下的本发明的夹持器设备100的一个示例性实施例。夹持器设备100包括两个夹持器元件110、112，它们可相对于彼此移动并相互作用以夹持插管保持器200。夹持器元件110、112对应于图1B中的夹持器元件110。夹持器元件110如对应于图1B所描述地包括上侧、下侧、空腔和夹持区域130。因此，夹持器元件112包括上侧、下侧、空腔和夹持区域132。此外，夹持器元件110、112相邻地布置，并且夹持器元件110具有远离夹持器元件112的远侧114，而夹持器元件112相应地具有远离夹持器元件110的远侧116。

夹持器元件以剖视图示出，该剖视图是沿位于相应的上侧和下侧之间并且延伸穿过空腔以及夹持区域130、132的平面剖开的。因此，未示出上侧和下侧，并且为了清楚起见，空腔也没有附图标记。插管保持器200连接到插管220并且优选地是图1A的插管保持器200，其相对于上侧和下侧绕着其纵向轴线旋转90°，或者，相应地，上侧和下侧不对应于夹持器元件的上侧/下侧；即，特别是夹持器元件的上侧和下侧与插管的纵向侧对正。

在接收状态下，如图1C所示，夹持器元件110、112彼此以预定距离布置，或者彼此接触并且提供空腔以接收插管保持器200的一部分，使得夹持区域130邻近于插管保持器200的对应区域230布置，并且夹持区域132邻近于对应区域232布置。

为了进入夹持状态，夹持器元件110、112朝向它们各自相反的远侧114、116并且优选地沿着纵向轴线212彼此远离地移动。优选地，为了脱离夹持状态并且进入接收状态，夹持器元件110、112朝向彼此移动，特别是直到它们接触为止，如图1C所示。为此，夹持器设备100包括移动装置160，如图1D所示，移动装置160优选地设置在夹持器元件的侧面，或者进一步优选地，设置在夹持器元件的上侧，使得接收侧、即特别是下侧保持空闲。

在夹持状态下，如图1D所示，夹持器元件110、112借助于移动装置160被驱动而彼此远离，使得夹持区域130、132以形状配合和/或力配合连接方式与插管保持器200的对应的区域230、232接合。在插管的近端224处布置插管保持器200以及在近端224周围的区域中驱动分离夹持器元件的一个优点特别在于，插管的远端222周围的区域保持空闲，因此特别是可以减少污染的风险和/或防止污染的努力。

图2A至2D示出了本发明的夹持器设备的一个示例性实施例以及对应于该夹持器设备的本发明的插管保持器的一个示例性实施例。在技术上可行且未另外说明的范围内，该示例性实施例的布置、形式、变型和优点特别地对应于图1A至1D中的布置、形式、变型和优点。

如图2A的从上面观看的视图中特别可见的，夹持器设备100包括用于至少部分地接收插管保持器200的接收区域108。夹持器设备100另外包括恰好两个邻近于接收区域108布置的夹持器元件110、112。夹持器元件110、112分别具有面向接收区域108的侧118。相应的夹持区域130/132分别形成在面向侧118上。所述夹持区域因此优选为稳定的形式；即特别是来自耐用材料制成，作为插管保持器200的相对应的区域230、232的配对部分。

插管保持器200优选地整体地、机械地以及流体地连接到插管。在图2A中，插管220布置成其远端222相对于附图位于顶部、其纵向侧229朝向图面的左/右侧。插管保持器200在插管的近端处连接到插管220，并且流体地连接到管250、特别是输注管，由此插管保持器200在管250和插管220之间形成流体连接。为了将插管保持器200连接到管250，插管保持器200可以优选地包括连接器部件。该连接器部件特别是可以包括用于鲁尔锁连接的元件或由该元件组成，使得管250和插管保持器200可以旋拧在一起。

图2A示出了处于接收状态的夹持器设备100。插管的纵向轴线212从插管的近端延伸到插管的远端222。横向轴线214从纵向侧229中的一侧延伸到纵向侧229中的另一侧。在用于接收插管保持器200的接收状态，夹持器元件110、112沿着横向轴线214间隔开得足够远以及与插管保持器200也间隔开得足够远，使得插管保持器200可以初始被引入接收区域108。当具有插管保持器200的插管220随后设置在接收区域108中而特别是用于夹持插管时，夹持器元件110、112布置在一个或相应的另一个纵向侧229处，使得夹持区域130、132与相应区域230、232相邻。

图2B示出了图2A的示例性实施例的侧视图，其中，横向轴线从图面向外指向。夹持器元件110在此偏离插管保持器200示出，使得夹持器元件100和区域230可见。对应于夹持区域130的区域230优选地具有D形表面区域并且具有凸形形状，因此特别地朝向观察者延伸。相反，由虚线表示的夹持区域130同样是D形表面区域，但是凹形的，以便接收该区域230。特别地，夹持区域130和/或区域230可以具有定中几何形状；即特别是向上窄缩；即，在该图示中，向图面之外窄缩，使得区域230并且因此插管保持器200在夹持期间相对于夹持区域130被定中。这同样也适用于(未示出)夹持器元件112、其夹持区域132以及插管保持器200的相应区域232。

图2C示出了处于夹持状态的图1A中的夹持器设备100，其中夹持器设备100夹持插管保持器200。由此，夹持器设备100可以通过夹持器设备100的移动装置160从接收状态进入夹持状态。为此，移动装置160被设计成使夹持器元件110、112朝向彼此移动，并且使至少一个夹持区域相对于插管保持器200移动，以便在插管保持器200设置在接收区域中之后夹持插管。优选地，至少一个夹持器元件由此沿横向轴线214移动。为此，移动装置160优选地包括可电控制的线性致动器。

优选地，夹持器设备100还包括连接装置170，用于将夹持器设备100连接到机器人工具臂、特别是插管机器人。此外，移动装置160优选地被设计成仅相对于连接装置170移动夹持器元件110，而夹持器元件112不相对于连接装置170移动。这能够有利地实现被抓握的插管相对于连接装置170的相对位置和/或取向一方面由夹持器元件112指定，同时通过夹持器元件110的移动夹持插管保持器200并且夹持区域130、132与插管保持器200的对应区域接合。

本发明通常优选的是，夹持器设备100实施例的至少一个变型包括连接装置170。进一步优选的是，至少两个夹持器元件110、112中的至少一个夹持器元件、特别是恰好一个夹持器元件相对于连接装置170是刚性的；即，特别是不可通过移动装置160移动，由此带有插管保持器的插管的相对位置和/或取向有利地由该刚性夹持器元件预先确定。这有利地特别是简化了夹持器设备100借助于连接装置170所连接到的机器人工具臂的运动控制，这是因为在工具臂、由此连接装置170和进而的至少一个夹持器元件具有已知的位置和/或取向的情况下，插管保持器以及插管的位置和/或取向也是已知的。

图2D以侧视图示出了夹持器设备100以及插管220绕着横向轴线的枢转，其中，横向轴线指向观察者而因此未示出。

图3A和3B示出了本发明的插管保持器的另一示例性实施例以及用于夹持所述插管保持器的本发明的夹持器设备的另一示例性实施例。在技术上可行且未另外说明的范围内，该示例性实施例的布置、形式、变型和优点特别地对应于前述附图中的布置、形式、变型和优点。

图3A以俯视图示出了插管保持器200。插管保持器200流体连接到插管220和管250。优选地，区域230、232形成为翼，每个翼从插管220的相应纵向侧229向外延伸。

图3B示出了用于来自图3A的插管保持器的处于接收状态下的夹持器设备100的剖视图以及插管保持器的侧视图。图3B还示出了插管200的纵向轴线214、插管220的上侧226以及下侧228、以及插管220的竖直轴线216，其中，竖直轴线216从下侧228朝向上侧226延伸。

夹持器设备100包括第一夹持器元件110和第二夹持器元件112。至少在这里所示的接收状态下，夹持器设备100具有位于第一夹持器元件110和第二夹持器元件112之间的接收区域108。夹持器设备100还包括移动装置160和连接装置170。移动装置160由此被配置成使第二夹持器元件112相对于第一夹持器元件110并相对于连接装置170移动。优选地，第一夹持器元件110被设计为壳体，其接收移动装置160并且刚性地连接到连接装置170和/或同样接收移动装置170。

为了移动第二夹持器元件112，移动装置160优选地包括齿轮和齿条，其中齿条将齿轮的旋转运动转换成线性运动，从而使第二夹持器元件112朝向第一夹持器元件110移动和/或沿竖直轴线216使其进入夹持状态。夹持器设备100、特别是移动装置160包括用于所述旋转的电驱动器、优选为电动机、特别是步进电动机。

优选地，第二夹持器元件112的形状类似于叉形并且包括两个夹持区域132，其中，特别是一个夹持区域布置在插管的纵向侧，而另一个夹持区域布置在插管的相反的纵向侧，使得这两个夹持区域之间、特别是在插管的下侧的区域保持空闲。

优选地，至少在夹持状态下，第一夹持器元件110布置在上侧226上方的上部区域中，并且第二夹持器元件212布置在下侧228下方的下部区域中。因此，夹持器元件110、包括夹持器设备的其它部件有利地布置在插管上方并因此更远离患者，而第二夹持器元件112布置在插管下方和/或根据插管保持器200的形式布置在插管旁边，其中，这具有较小的空间延伸尺度，特别是相对于竖直轴线216，因此插管下方的区域保持至少基本上空闲。

图4A至4C示出了本发明的插管保持器的另一示例性实施例以及用于夹持该插管保持器的本发明的夹持器设备的另一示例性实施例。在技术上可行且未另外说明的范围内，该示例性实施例的布置、形式、变型和优点特别地对应于前述附图中的布置、形式、变型和优点。

图4A示出了带有插管保持器200的插管的侧视图。插管220具有远端222，其限定插管的纵向轴线212，并且在与远端222相反的近端处连接到插管保持器200。该图还示出了从插管的下侧指向其上侧的竖直轴线216。

插管保持器200还包括用于借助于夹持器设备夹持的区域230和用于连接到管、特别是输注管的连接器部件270。因此，插管保持器200在插管220的内腔和管的内腔之间形成优选的流体连接。

优选地，插管保持器沿纵向轴线212圆柱形地形成。可选地且优选地，插管保持器200相对于纵向轴线212呈现旋转对称并且特别是椭圆形。特别地，插管保持器200也可以不表现出相对于纵向轴线212的旋转对称性。

优选地，插管保持器在竖直轴线216的方向上具有较小的空间延伸尺度。这可以优选地是至多20mm的高度、进一步优选地至多10mm、并且进一步优选地不超过4mm。因此，区域230优选地形成为凹口和/或至少不布置在下侧，使得所述区域230不会引起朝向竖直轴线216、特别是朝向下侧的任何额外的空间延伸。

图4B以正视图示出了夹持器设备100。夹持器设备100包括接收区域108、第一夹持器元件110和第二夹持器元件112，其中，接收区域108布置在两个夹持器元件110、112之间。夹持器元件110、112借助于支承元件围绕在纵向轴线212的方向上的旋转轴线相对于彼此可旋转地安装。特别地，夹持器设备100具有钳状构造，其中，两个夹持器元件110、112形成钳的两个臂。

移动装置包括致动器162、特别是电致动器，用于打开夹持器设备100；即，用于使夹持器设备100进入接收状态。优选地，致动器162还被设计成用于闭合夹持器设备100；即将其带入夹持状态。在这样做时，夹持器元件110、112绕旋转轴线相对于彼此旋转。还优选地和替代地或另外地，移动装置包括用于闭合夹持器设备的弹簧元件164。此外，弹簧元件164可以被配置成使夹持器设备100保持在夹持状态。替代地或附加地并且优选地，夹持器元件110、112的夹持区域和插管保持器的对应区域可以形成为在夹持状态下彼此接合并因此保持夹持状态。借助于弹簧元件164和/或借助于接合保持夹持状态的一个优点特别是可以有利地被动地保持夹持状态。

图4C示出了处于夹持状态的图4B的夹持器设备100与来自前图4A的插管保持器200的细节，其中，夹持器设备100通过插管保持器200并借助于第一夹持器元件110和第二夹持器元件112夹持插管220。

如从图中特别可见的，夹持器设备100至少基本上不分别在插管或插管保持器下方延伸，因此，插管/插管保持器下方的下部区域保持空闲，由此特别是能够实现特别平的角度，用于插管220的插入和/或固定。

此外，如图4A所示，连接器部件270优选地布置成使得附接的管在连接区域中沿着纵向轴线212延伸，并且因此与插管保持器200的较小的空间延伸一起朝向竖直轴线216、特别是朝向下部区域平放在患者身上并且特别是可以通过粘合带固定。这有利地提高了治疗安全性、治疗质量和/或患者的舒适度。

图5A至5D示出了本发明的插管保持器的另一示例性实施例以及用于夹持所述插管保持器的本发明的夹持器设备的另一示例性实施例。在技术上可行且未另外说明的范围内，该示例性实施例的布置、形式、变型和优点特别地对应于前述附图中的布置、形式、变型和优点。此外，夹持器设备和/或插管保持器可以包括为了清楚起见未在这些图中示出但特别是根据本发明相应地构成夹持器设备或插管保持器的组成部件的其它部件。

图5A以侧视图示出了插管保持器200以及插管220和管250；还示出了插管220的纵向轴线212。插管保持器200整体连接到插管220，由此插管220的内腔流体连接到插管保持器200的内腔，并且插管保持器200被设计成机械地连接到管250而在管250、特别是管的内腔与插管的内腔之间建立流体连接。

如作为俯视图的图5B中特别可见的，插管保持器200具有两个被设计为接合元件、特别是接收孔的区域230、232。插管保持器200的这些接合元件230、232对应于夹持器设备100的接合元件。

优选地，接合元件230、232布置在插管220的第一和第二纵向侧229上，并且形成在插管保持器200的对应侧中。这样，接合元件特别是沿着横向轴线214布置，横向轴线214从第一纵向侧229朝向第二纵向侧229延伸。这种布置的一个优点特别可特别在于，围绕竖直轴线、即围绕在图5B中从图面向外指向的轴线的旋转通过围绕所述轴线的圆形接合元件被防止，和/或围绕所述竖直轴线以及纵向轴线212的旋转被防止或被阻碍，因为沿着横向轴线214的较大空间延伸尺度是防止旋转的杠杆机构。

或者，插管保持器200也可以仅具有一个这样的接合元件，或者可选地，至少三个接合元件。优选地，当插管保持器200包括至少三个接合元件时，这些接合元件沿两个轴线布置，由此特别是可以防止围绕所有三个空间轴线的旋转，即使在圆形接合元件的情况下。特别地，夹持器设备100由此包括对应数量以及布置的接合元件。

图5C示出了通过处于接收状态的夹持器设备100以及通过插管保持器200的剖视图。由此特别示出了两个第一夹持器元件110和一个第二夹持器元件112、两个第一夹持器元件110的夹持区域130、132以及顶出器元件140，而为了清楚起见，夹持器设备100的其它部件、例如移动装置未示出。图5D示出了处于夹持状态的夹持器设备100以及插管保持器200的剖视图。

两个第一夹持器元件110中的每一个具有相应的夹持区域130/132，在此夹持区域130形成为接合元件，其对应于插管保持器200的接合元件230，并且接合元件232对应于作为相应的接合元件的夹持区域132。

第二夹持器元件112相对于两个第一夹持器元件110布置而使得当两个第一夹持器元件110通过移动装置朝向插管保持器200移动以便抓握它时、即将夹持器设备100的接合元件130、132接合到插管保持器200的接合元件230、232时，第二夹持器元件112支撑插管保持器200，并且第二夹持器元件112由此产生相反的力以反作用于接合力。第一夹持器元件110由此优选地沿竖直轴线216移动。

优选地，夹持器设备的移动装置被设计成能在接合之后将第二夹持器元件112从插管保持器200移开，在此，特别是可以在插管保持器和/或插管的区域中，特别是在插管下侧下方的区域中减小夹持器设备的空间延伸尺度。

优选地，夹持器设备100包括顶出器元件140，该顶出器元件140能够至少在夹持状态下借助于移动装置朝向插管保持器200移动，以便从插管保持器200的接合元件230、232移除夹持器设备100的接合元件130、132，从而脱离夹持状态。优选地，如图6A中的箭头所示，顶出器元件140在此相对于插管保持器沿着竖直轴线216移动并且移动到插管保持器上。

也优选地且替代或附加于顶出器元件140，第一夹持器元件110中的一个或多个、特别是全部被设计为膨胀缸。这种膨胀缸110在图6B中以剖视图和侧视图示出，一个处于闭合状态并且一个处于膨胀状态。由此，膨胀缸110在夹持区域130处具有基部134并且在那里被罩盖。夹持器设备100、特别是膨胀缸110还包括伸展套筒136。此外，为了使夹持器设备100进入夹持状态，移动装置被设计成将伸展套筒136向着并至少部分在基部134上移动，使得其圆周在夹持区域130处扩大，并且特别是可以与插管保持器的相应的接合元件或相应的接收孔形成形状配合连接。为了脱离夹持状态，伸展套筒136沿相反方向被推动，因此圆周减小。

图7A至7D示出了本发明的插管保持器的另一示例性实施例以及用于夹持所述插管保持器的本发明的夹持器设备的另一示例性实施例。在技术上可行且未另外说明的范围内，该示例性实施例的布置、形式、变型和优点特别地对应于前述附图中的布置、形式、变型和优点。此外，夹持器设备和/或插管保持器可以包括为了清楚起见未在这些图中示出、但是特别地根据本发明相应地构成夹持器设备或插管保持器的组成部件的其它部件。

图7A以侧视图示出了插管保持器200以及插管220。插管保持器200包括具有内螺纹284的螺纹塞280。螺纹塞280优选地被配置为向上逐渐细缩的锥形，并且其外周相应地具有定中锥面286。

如作为俯视图的图7B中特别可见的，插管保持器200的表面区域优选地为矩形形状，并且螺纹塞280优选地在中心布置。此外，插管保持器200的优选矩形外轮廓包括一个或多个、特别是两个如图所示的侧向定中锥面286。所述定中锥面使得插管保持器能够相对于夹持器设备定中布置，并且特别是非圆形侧向定中锥面286能够防止围绕螺纹塞的轴线旋转。图7B以部分剖面示出了螺纹塞280，使得内螺纹284可见。

图7C示出了通过处于接收状态的夹持器设备100以及通过插管保持器200的正剖视图。特别地，在此示出了被设计为心轴180的第一夹持器元件和第二夹持器元件112，但为了清楚起见未示出夹持器设备100的其它部件、例如移动装置。

图7D示出了通过夹持器设备100以及通过插管保持器200的正剖视图，在此夹持器设备100处于夹持状态并且夹持插管保持器200。在该图示中，插管220的纵向轴线特别是从图面向外指向。

心轴180具有外螺纹184，其对应于插管保持器200的内螺纹284。此外，第二夹持器元件112具有内螺纹182，其对应于外螺纹184，使得心轴可以借助于外螺纹184旋拧到第二夹持器元件112的内螺纹182以及插管保持器200的内螺纹284。特别地，为了使夹持器设备100进入夹持状态，夹持器设备100的移动装置被设计成将心轴180旋拧到螺纹塞280中。

优选地，第二夹持器元件112具有一个或多个对应于插管保持器的定中锥面286的定中锥面186。

优选地，夹持器设备100包括另一个夹持器元件和/或支撑元件，和/或插管机器人包括支撑元件，该支撑元件被设计成在心轴180被旋拧进入时支撑插管保持器200。

图8示出了根据本发明的插管机器人的一个实施例。

插管机器人300包括中央系统310，其将多个插管机器人部件接收在一个共同的壳体中和/或为插管机器人的其它部件提供稳定的基座。因此，工具臂装置350固定到插管机器人的中央系统，由此至少关于工具臂装置350在中央系统310上的固定区域预定所述工具臂装置350的空间位置。工具臂装置350包括工具臂360，工具臂360具有铰接接头，该铰接接头在一端连接到中央系统310，并且在另一端具有连接装置370，该连接装置370被配置成连接到工具装置、工具头。

这种工具头特别地可以是本发明的夹持器设备的一个实施例。如图所示，这种夹持器设备100机械地连接、特别是形状配合和/或力配合地连接到连接装置370。由此，插管机器人300被设计成借助于工具臂装置350将夹持器设备100移向患者的身体部位，使得所述身体部位的血管可以借助于通过夹持器设备100夹持的插管被插管。

优选地，插管机器人300包括存储装置330，存储装置330被设计用于存储插管保持器、插管和/或带有插管保持器的插管。插管机器人300在此优选地被设计用于通过夹持器设备100的抓握将带有插管保持器的插管从存储装置330移出。

为了控制特别是工具臂装置350和/或夹持器设备100，中央系统310优选地包括控制设备314，其与中央系统310的数据处理设备312数据链接。特别地，数据处理设备312被设计用于确定通过程序控制插管的控制参数。另外，控制设备314优选地被设计成将这些控制参数转换成控制信号并输出它们用于控制特别是工具臂装置350和/或夹持器设备100。

图9示出了根据本发明的用于自动夹持插管的方法的一个示例性实施例。

方法400包括方法步骤410、412、414。方法400以过程开始SA开始并以过程结束SΩ结束，其中，一个或多个方法步骤、特别是一系列方法步骤、优选整个方法可以重复。

在方法步骤410中，提供带有插管保持器的插管，或者，首先提供不带有插管保持器的插管，然后连接到同样提供的插管保持器。

在方法步骤412中，连接到插管的插管保持器设置在夹持器设备的接收区域中。

最后，在方法步骤414中，夹持器设备的至少两个夹持器元件相对于彼此移动，并且夹持器元件中的至少一个相对于插管保持器移动，直到夹持器元件中的至少一个与插管保持器接合。

图10A至10C示出了本发明的插管机器人的示例性实施例以及本发明的插管保持器的示例性实施例，并且示出了用于通过多个方法步骤自动夹持插管的本发明方法的示例实施例。在技术上可行且未另外指定的范围内，该示例性实施例的布置、形式、变型、方法步骤和优点特别地对应于来自前述附图的布置、形式、变型、方法步骤和优点。此外，本实施例可以包括为了清楚起见在这些图中未示出但是特别地构成本发明的组成部件的其它组件。

插管机器人300特别是图8中的插管机器人，并且优选地包括根据图3A和3B的示例性实施例的夹持器设备100与相应的插管保持器200。夹持器设备100包括连接装置170，该连接装置170借助于插管机器人300的连接装置370固定到插管机器人的工具臂360；即特别是与工具臂360机械地连接。

除了夹持器设备100的第一夹持器元件110、第二夹持器元件112和连接装置170之外，图10A还示出了插管机器人的工具臂360、连接装置370、支撑元件332以及插管保持器200，插管保持器200连接到插管220。在此示出了该方法的第一方法步骤，其中，提供了带有插管保持器的插管。插管220通过支撑元件332支撑在插管保持器200上。特别地，支撑元件332可以是插管机器人300的存储装置的组成部件。此外，夹持器设备100在此方法步骤中处于接收状态并且在第一夹持器元件110和第二夹持器元件112之间具有接收区域108。

图10B示出了另一个方法步骤，其中，插管220、即特别是插管保持器200设置在接收区域108中。为此，工具臂360首先向下驱动夹持器设备100，然后相对于图面向左驱动。特别地，夹持器设备在此首先沿着、特别是逆着插管的竖直轴线216相对于插管保持器220移动，然后沿着插管的纵向轴线212、特别是朝向插管的远端移动，直到插管保持器200或其至少一部分设置在接收区域108中。特别地，第二夹持器元件112在此设置在插管的下侧的下方的下部区域中并且优选地是具有叉状形式而具有夹持区域，使得插管保持器200的两个夹持区域各自分别设置在插管的纵向侧之一旁边的区域。这有利地使得在插管保持器正在和/或已经设置在接收区域108中时支撑元件332能够支撑插管保持器200。

最后，图10C示出了该方法的又一方法步骤，其中，夹持器设备100进入夹持状态并且夹持器元件110、112与插管保持器200接合。为此，如图中箭头所示，夹持器设备100的移动装置特别是借助于电动机优选地实现齿轮的旋转，齿轮的旋转借助于齿条转换成第二夹持器元件112相对于第一夹持器元件110的线性运动。这样做减小了两个夹持器元件之间的距离和插管保持器200所布置到的接收区域，由此实现了夹持状态，并且使夹持器元件110、112与插管保持器接合，特别是夹持器元件的夹持区域与插管保持器的对应于夹持器元件的夹持区域的区域接合。

尽管前面描述了至少一个优选实施例，但应注意，存在许多变型。还应注意，所描述的实施例仅表示非限制性示例，因此不旨在限制本文描述的系统、设备和方法的范围、适用性或配置。相反，前面的描述将为本领域技术人员提供用于实现至少一个实施例的指导，其中，应当理解，可以对优选实施例中描述的元件的功能和布置进行各种改变而不因此偏离所附权利要求中分别提出的主题或其法律上的等同物。

附图标记列表

100 夹持器设备

108 夹持器设备的接收区域

110、112 夹持器设备的夹持器元件

114、116 夹持器元件110/112的远侧

118 夹持器元件110/112的面向接收区域的侧

120 相应夹持器元件的空腔

126 相应夹持器元件的上侧

128 相应夹持器元件的接收侧、特别是下侧

130、132 夹持器设备、特别是夹持器元件的夹持区域

134 夹持器元件110的基部

136 伸展套筒

140 夹持器设备的顶出器元件

160 夹持器设备的移动装置

162 电驱动器

164 弹簧元件

166 支承元件

170 夹持器设备的连接装置

180 心轴

182 夹持器元件112的内螺纹

184 心轴180的外螺纹

186 夹持器元件112的定中锥面

200 插管保持器

212 插管的纵向轴线

214 插管的横向轴线

216 插管的竖直轴线

220 插管

222 插管的远端

224 插管的近端

226 插管的上侧

228 插管的下侧

229 插管的纵向侧

230、232 插管保持器的对应于夹持器设备的夹持区域的

区域

240 插管保持器的用于连接到插管的连接区域

242 插管保持器的中间区段

250 管、特别是输注管

270 用于连接到管的连接器部件

280 螺纹塞

284 插管保持器的内螺纹

286 插管保持器的定中锥面

300 插管机器人

310 插管机器人的中央系统

312 数据处理设备

314 控制设备

330 用于带有插管保持器的插管的存储装置

332 用于带有插管保持器的插管的支撑元件

350 工具臂装置

360 插管机器人的工具臂

370 用于连接到工具头的插管机器人的连接装置

400 用于自动夹持插管的方法

SA 过程开始

SΩ 过程结束

410至414 方法步骤

Claims (15)

1.一种用于插管机器人(300)的夹持器设备(100)，用于夹持带有插管保持器(200)的插管(220)，所述夹持器设备(100)包括：

两个夹持器元件(110、112)，它们能够相对于彼此移动并且协同工作以夹持插管保持器(200)；

移动装置(160)，其被配置成能够使所述两个夹持器元件(110、112)相对于彼此移动，并能够使夹持器元件(110、112)中的至少一个相对于插管保持器(200)移动；和

其中，移动装置(160)能够使夹持器设备(100)进入用于夹持的夹持状态，在所述夹持状态，夹持器元件(110、112)中的至少一个与插管保持器(200)接合。

2.根据权利要求1所述的夹持器设备(100)，其中，与所述插管保持器(200)接合的夹持器元件(110、112)分别具有对应于插管保持器(200)的相应区域(230、232)的特别是稳定的配对形式的相应的夹持区域(130、132)。

3.根据前述权利要求中任一项所述的夹持器设备(100)，其中，至少在夹持状态下、优选地在夹持期间，所述夹持器设备(100)至少基本上布置在插管的上侧(226)上方的上部区域中，和/或夹持区域(130、132)被布置且夹持器元件(110、112)被形成为使得插管的下侧(228)下方的下部区域保持至少基本上空闲。

4.根据前述权利要求中任一项所述的夹持器设备(100)，其中，至少在夹持状态下，所述夹持器设备(100)仅在插管保持器(200)处或借助于插管保持器(200)接触插管(220)。

5.根据前述权利要求中任一项所述的夹持器设备(100)，其中，所述插管保持器(200)布置在插管的近端(224)处，并且当夹持器元件(110、112)正夹持时，移动装置(160)仅在插管保持器(200)周围的区域中移动，和/或插管(220)的远端(222)周围的区域保持没有夹持器元件(110、112)。

6.根据前述权利要求中任一项所述的夹持器设备(100)，其中：

所述夹持器元件(110、112)、特别是恰好两个夹持器元件(110、112)彼此相邻地布置，并且每个夹持器元件(110、112)具有背离相应的另一远侧(114、116)的相应的接收侧(128)以及用于至少部分地接收插管保持器(200)的空腔(120)，接收侧(128)优选为下侧(128)并且对应于插管(220)的下侧(228)；

夹持区域(130、132)分别形成在相应的远侧(114、116)上；

空腔(120)从一个远侧(114)延伸到另一个远侧(116)并穿过夹持区域(130、132)而且朝向两个夹持器元件(110、112)的接收侧(128)敞口，使得在夹持器设备(100)的接收状态下插管保持器(200)的中间区段(242)能够从两个夹持器元件(110、112)的接收侧(128)引入到空腔(120)中；和

移动装置(160)被设计成能够为了在插管保持器(200)的中间区段(242)已被引入空腔(120)之后夹持插管(220)而使两个夹持器元件(110、112)沿着中间区段(242)彼此远离并且相应地朝远侧(114、116)的方向移动，直到至少相应的夹持区域(130、132)与插管保持器(200)的相应区域(230、232)形状配合和/或力配合。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的夹持器设备(100)，所述夹持器设备还包括用于至少部分地接收插管保持器(200)的接收区域(108)；

其中：

优选恰好两个夹持器元件(110、112)与接收区域(108)相邻布置并且每个夹持器元件(110、112)具有面向接收区域的相应的面向侧(118)；

至少一个夹持区域(130、132)形成在面向侧(118)上；和

为了在插管保持器已布置在接收区域(108)中之后夹持插管(220)，移动装置(160)被设计成能使夹持器元件(110、112)朝向彼此移动以及使所述至少一个夹持区域(130、132)相对于所述插管保持器(200)朝向插管保持器的相应区域(230、232)移动，直到至少所述至少一个夹持区域与对应区域形状配合和/或力配合。

8.根据权利要求7所述的夹持器设备(100)，其中，至少在夹持状态下、优选在夹持期间：

夹持器元件中的第一夹持器元件(110)布置在插管的第一纵向侧(229)上；

夹持器元件中的第二夹持器元件(112)布置在插管的与第一纵向侧相反的第二纵向侧(229)上；

相应的夹持区域(130、132)相应地形成在第一和/或第二夹持器元件(110、112)的面向侧(118)上。

9.根据权利要求8所述的夹持器设备(100)，其中：

第一夹持器元件(110)和第二夹持器元件(112)具有钳状形状；和

第一和第二夹持器元件围绕处于插管的纵向轴线(212)的方向上的旋转轴线相对于彼此可旋转地安装。

10.根据权利要求8所述的夹持器设备(100)，其中：

至少在夹持状态下，第一夹持器元件(110)布置在插管的上侧(226)上方的上部区域中，第二夹持器元件(112)布置在插管的下侧(228)下方的下部区域中；和

移动装置(160)被设计成能使第二夹持器元件(112)沿着插管的纵向轴线(212)以及朝向上部区域移动。

11.根据权利要求1至5中任一项所述的夹持器设备(100)，所述夹持器设备用于带有插管保持器(200)的插管，所述插管保持器(200)具有一个或多个接合元件、特别是接收孔(230、232)，其中：

优选至少三个夹持器元件(110)中的一个或多个第一夹持器元件(110)包括被形成为与插管保持器(200)的接合元件(230、232)相对应的接合元件的夹持区域(130、132)；和

夹持器元件中的一个或多个第二夹持器元件(112)相对于第一夹持器元件(110)相应地布置成使得当夹持时、即在第一夹持器元件(110)接合时，第二夹持器元件(112)在插管保持器(200)上或借助于插管保持器(200)支撑插管，从而产生反作用于接合力的反向力。

12.根据权利要求1至5中任一项所述的夹持器设备(100)，所述夹持器设备用于带有插管保持器(200)的插管，所述插管保持器(200)具有内螺纹(284)，其中：

特别是恰好两个夹持器元件中的第一夹持器元件(110)包括具有外螺纹(184)的心轴(180)，外螺纹(184)对应于插管保持器的内螺纹(284)；

夹持器元件中的第二夹持器元件(112)具有对应于心轴的外螺纹(184)的内螺纹(182)；和

移动装置(160)被设计成将心轴(180)的至少一部分旋拧到插管保持器的内螺纹(284)中。

13.一种用于根据前述权利要求中任一项所述的夹持器设备(100)的插管保持器(200)，包括：

对应于夹持器设备(100)的夹持区域(130、132)的一个或多个区域(230、232)，其是稳定形式的；和

连接区域(240)，其用于连接、特别是整体式地连接到插管(220)；

其中：

插管保持器(200)由可消毒材料制成；和

连接区域(240)与对应于夹持区域(130、132)的所述区域(230、232)间隔开一定距离而使得夹持器设备(100)的夹持器元件(110、112)至少在夹持状态下、优选地在夹持插管(220)时间隔开。

14.一种用于对患者血管自动插管的插管机器人(300)，其具有根据权利要求1至12中任一项所述的夹持器设备。

15.一种用于自动夹持插管(220)的方法(400)，其具有以下方法步骤：

(410)提供带有插管保持器的插管或提供没有插管保持器的插管并将插管连接到插管保持器；

(412)将带有插管保持器(200)的插管(220)布置在夹持器设备(100)的接收区域(108)中；

(414)使夹持器设备(100)的至少两个夹持器元件(110、112)相对于彼此移动并且使至少一个夹持器元件相对于插管保持器(200)移动，直到至少一个夹持器元件与插管保持器(200)接合。