JP7129160B2 - 制御装置、圧力試験装置及び制御方法 - Google Patents
制御装置、圧力試験装置及び制御方法 Download PDFInfo
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本発明の第2の観点によれば、以下の構成の制御装置が提供される。即ち、この制御装置は、制御対象からの制御量を指示された目標値に追従させるように前記制御対象に操作量を出力する。前記制御装置は、適応制御器を備える。前記適応制御器は、前記制御対象の特性に応じて制御パラメータを適応的に調整する。前記適応制御器は、学習制御器を備える。前記学習制御器には信号が入力される。前記学習制御器は、1周期前に入力された入力信号又は繰返し試行の1試行前に入力された入力信号を用いて、現在の入力信号を補正して出力する。
2 適応制御器
3 学習制御器
4 制御対象
r 目標値
u 操作量
y 制御量
Kr,Kx,Ke 制御ゲインパラメータ(制御パラメータ)
Claims (6)
- 制御対象からの制御量を指示された目標値に追従させるように前記制御対象に操作量を出力する制御装置であって、
前記制御対象の特性に応じて制御パラメータを適応的に調整する適応制御器と、
信号が入力される学習制御器であって、1周期前に入力された入力信号又は繰返し試行の1試行前に入力された入力信号を用いて、現在の入力信号を補正して出力する学習制御器と、
を備え、
前記適応制御器は前記学習制御器に出力を行うことを特徴とする制御装置。 - 制御対象からの制御量を指示された目標値に追従させるように前記制御対象に操作量を出力する制御装置であって、
前記制御対象の特性に応じて制御パラメータを適応的に調整する適応制御器を備え、
前記適応制御器は、信号が入力される学習制御器を備え、
前記学習制御器は、1周期前に入力された入力信号又は繰返し試行の1試行前に入力された入力信号を用いて、現在の入力信号を補正して出力することを特徴とする制御装置。 - 請求項1又は2に記載の制御装置であって、
前記学習制御器は、前記適応制御器が出力する前記操作量、前記適応制御器に入力される前記目標値と前記制御量との偏差、又は、前記操作量を計算するために前記適応制御器で求められる量を補正することを特徴とする制御装置。 - 請求項1から3までの何れか一項に記載の制御装置であって、
前記適応制御器は、
所定の応答を与える規範モデルを適用する規範モデル制御部と、
適応フィードフォワード制御部と、
前記規範モデル制御部の出力と前記制御対象からの前記制御量との偏差を入力する適応フィードバック制御部と、
並列フィードフォワード補償器と、
から構成される単純適応制御器であることを特徴とする制御装置。 - 請求項1から4までの何れか一項に記載の制御装置を備えることを特徴とする圧力試験装置。
- 制御対象からの制御量を指示された目標値に追従させるように前記制御対象に操作量を出力する制御方法であって、
適応制御器により、前記制御対象の特性に応じて制御パラメータを適応的に調整し、
1周期前の入力又は繰返し試行の1試行前の入力に基づく補正が行われる学習制御器により、前記適応制御器が出力する前記操作量、前記適応制御器に入力される前記目標値と前記制御量との偏差、又は、前記操作量を計算するために前記適応制御器で求められる量を補正することを特徴とする制御方法。
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JPS61253505A (ja) * | 1985-05-01 | 1986-11-11 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | ロボツトア−ム学習制御装置 |
JPS63284449A (ja) * | 1987-05-18 | 1988-11-21 | Samu Denshi Kikai:Kk | 圧力試験装置 |
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