JP7124622B2 - 車両制御装置 - Google Patents

Description

本開示は車両制御装置に関する。

従来、ドライバの意に反した車両の急発進を防止するため、車両の進行方向に障害物が存在し、且つアクセルペダルの急な踏み込みがあった場合は、車両の加速を抑制した状態（以下では加速抑制状態とする）に移行する技術が知られている（特許文献１参照）。

特許第５８１９５０９号公報

加速抑制状態において、所定の復帰条件が充足されると、加速抑制状態から、通常状態に復帰する。通常状態から加速抑制状態に移行する条件、又は、加速抑制状態から通常状態に復帰する条件の一部を、アクセル開度が所定の範囲内にあるという条件にすることが考えられる。アクセル開度は、アクセルペダルセンサにより取得することができる。

アクセルペダルセンサの異常等の原因により、取得したアクセル開度が正しくない場合がある。この場合、本来は加速抑制状態に移行すべきではないのに、加速抑制状態に移行してしまうおそれがある。また、本来は、通常状態に復帰すべきであるのに、通常状態に復帰できないおそれがある。

本開示の一局面は、アクセルペダルセンサの異常等がある場合でも、通常状態と加速抑制状態との間の移行を正しく行うことができる車両制御装置を提供する。

本開示の一局面は、車両を制御する車両制御装置であって、第１アクセルペダルセンサから、第１アクセル開度を表す第１信号を取得するように構成された第１アクセル開度取得ユニットと、第２アクセルペダルセンサから、第２アクセル開度を表す第２信号を取得するように構成された第２アクセル開度取得ユニットと、アクセル開度に応じて前記車両の駆動力を制御する駆動力制御部に対し、アクセル開度を表す第１出力信号及び第２出力信号を出力するように構成された出力ユニットと、前記車両の進行方向に存在する障害物を検出するように構成された障害物検出ユニットと、前記車両の車速を検出するように構成された車速検出ユニットと、（Ａ）前記第１出力信号が表すアクセル開度が前記第１アクセル開度であり、前記第２出力信号が表すアクセル開度が前記第２アクセル開度であるとき、以下の第１～第３条件が成立した場合、前記第１出力信号が表すアクセル開度を、前記第１アクセル開度以下である抑制時第１アクセル開度に切り替えるとともに、前記第２出力信号が表すアクセル開度を、前記第２アクセル開度以下である抑制時第２アクセル開度に切り替え、（Ｂ）前記第１出力信号が表すアクセル開度が前記抑制時第１アクセル開度であり、前記第２出力信号が表すアクセル開度が前記抑制時第２アクセル開度であるとき、所定の復帰条件が成立した場合、前記第１出力信号が表すアクセル開度を、前記第１アクセル開度に切り替えるとともに、前記第２出力信号が表すアクセル開度を、前記第２アクセル開度に切り替えるように構成されたアクセル開度設定ユニットと、を備える車両制御装置である。

第１条件：前記障害物検出ユニットが前記障害物を検出した。
第２条件：前記第１アクセル開度及び前記第２アクセル開度が予め設定された基準アクセル開度以上である。

第３条件：前記車速検出ユニットが検出した前記車速が予め設定された基準車速以下である。
本開示の一局面である車両制御装置は、車両の状態を通常状態から加速抑制状態に移行させるための必要条件として、第２条件を有する。第２条件は、第１アクセル開度及び第２アクセル開度がそれぞれ基準アクセル開度以上であるという条件である。

第１アクセルペダルセンサ及び第２アクセルペダルセンサのうち一方が異常なアクセル開度を出力し、その異常なアクセル開度が基準アクセル開度以上であったとしても、他方が出力するアクセル開度が基準アクセル開度未満であれば、第２条件は充足されない。

よって、本開示の一局面である車両制御装置は、例えば、第１アクセルペダルセンサ及び第２アクセルペダルセンサのうち一方が異常である場合でも、車両の状態が誤って加速抑制状態に移行してしまうことを抑制できる。

本開示の別の局面は、車両を制御する車両制御装置であって、第１アクセルペダルセンサから、第１アクセル開度を表す第１信号を取得するように構成された第１アクセル開度取得ユニットと、第２アクセルペダルセンサから、第２アクセル開度を表す第２信号を取得するように構成された第２アクセル開度取得ユニットと、アクセル開度に応じて前記車両の駆動力を制御する駆動力制御部に対し、アクセル開度を表す第１出力信号及び第２出力信号を出力するように構成された出力ユニットと、前記車両の進行方向に存在する障害物を検出するように構成された障害物検出ユニットと、前記車両の車速を検出するように構成された車速検出ユニットと、前記車両のシフトの変化を検出するように構成されたシフト検出ユニットと、（Ａ）前記第１出力信号が表すアクセル開度が前記第１アクセル開度であり、前記第２出力信号が表すアクセル開度が前記第２アクセル開度であるとき、以下の第１～第３条件が成立した場合、前記第１出力信号が表すアクセル開度を、前記第１アクセル開度以下である抑制時第１アクセル開度に切り替えるとともに、前記第２出力信号が表すアクセル開度を、前記第２アクセル開度以下である抑制時第２アクセル開度に切り替え、（Ｂ）前記第１出力信号が表すアクセル開度が前記抑制時第１アクセル開度であり、前記第２出力信号が表すアクセル開度が前記抑制時第２アクセル開度であるとき、以下の第４条件が成立し、且つ、以下の第５Ａ～５Ｃ条件のうちのいずれか１以上が成立した場合、前記第１出力信号が表すアクセル開度を、前記第１アクセル開度に切り替えるとともに、前記第２出力信号が表すアクセル開度を、前記第２アクセル開度に切り替えるように構成されたアクセル開度設定ユニットと、を備える車両制御装置である。

第１条件：前記障害物検出ユニットが前記障害物を検出した。
第２条件：前記第１アクセル開度又は前記第２アクセル開度が予め設定された基準アクセル開度以上である。

第３条件：前記車速検出ユニットが検出した前記車速が予め設定された基準車速以下である。
第４条件：前記第１アクセル開度又は前記第２アクセル開度が予め設定された復帰時アクセル開度以下である。

第５Ａ条件：前記障害物検出ユニットが前記障害物を検出しない。
第５Ｂ条件：前記車速検出ユニットが検出した前記車速が予め設定された復帰時車速以下である。
第５Ｃ条件：前記シフト検出ユニットが前記シフトの変化を検出した。

本開示の別の局面である車両制御装置は、車両の状態を加速抑制状態から通常状態に復帰させるための必要条件として、第４条件を有する。第４条件は、第１アクセル開度又は第２アクセル開度が復帰時アクセル開度以下であるという条件である。

第１アクセルペダルセンサ及び第２アクセルペダルセンサのうち一方が異常なアクセル開度を出力し、その異常なアクセル開度が復帰時アクセル開度を超えていたとしても、他方が出力するアクセル開度が復帰時アクセル開度以下であれば、第４条件は充足される。

よって、本開示の別の局面である車両制御装置は、例えば、第１アクセルペダルセンサ及び第２アクセルペダルセンサのうち一方が異常である場合でも、車両の状態を通常状態に復帰させることができる。

車両制御装置１等の構成を表す説明図である。 制御ユニット１３の機能的構成を表すブロック図である。 車両制御装置１が実行する処理を表すフローチャートである。

本開示の例示的な実施形態を、図面を参照しながら説明する。
＜第１実施形態＞
１．車両制御装置１等の構成
車両制御装置１の構成と、車両が備える他の部材の構成とを図１、図２に基づき説明する。図１に示すように、車両は、車両制御装置１と、第１アクセルペダルセンサ３と、第２アクセルペダルセンサ１０３と、前方監視センサ５と、後方監視センサ７と、車速センサ９と、シフトセンサ１０と、駆動力制御部１１と、を備える。

車両制御装置１は、制御ユニット１３と、リレースイッチ１５と、第１抑制時信号生成ユニット１７と、第２抑制時信号生成ユニット１１７と、コイル電源１９と、を備える。
制御ユニット１３は、ＣＰＵ２１と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ２３とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。制御ユニット１３の各機能は、ＣＰＵ２１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ２３が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御ユニット１３は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。

制御ユニット１３は、図２に示すように、第１アクセル開度取得ユニット２４と、第２アクセル開度取得ユニット２５と、アクセル開度設定ユニット２６と、障害物検出ユニット２７と、車速検出ユニット２８と、シフト検出ユニット２９と、を備える。

制御ユニット１３に含まれる各部の機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の機能は、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は、デジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現されてもよい。

図１に示すように、リレースイッチ１５は、第１スイッチ部１５Ａと、第２スイッチ部１５Ｂと、コイル３９と、を備える。第１スイッチ部１５Ａは、第１接点３１と、第２接点３３と、出力側接点３５と、可動片３７と、を備える。

第１接点３１は、信号線４１に接続している。信号線４１は、第１アクセルペダルセンサ３から、第１接点３１に第１信号を伝える。第１信号は、第１アクセルペダルセンサ３が検出したアクセル開度（以下では第１アクセル開度とする）を表す信号である。第１アクセル開度の単位は％である。ドライバがアクセルを全く踏んでいないときの第１アクセル開度は０％である。ドライバがアクセルを上限まで踏んでいるときの第１アクセル開度は１００％である。

第２接点３３は、信号線４３に接続している。信号線４３は、第１抑制時信号生成ユニット１７から、第２接点３３に第１抑制時信号を伝える。第１抑制時信号は、第１抑制時信号生成ユニット１７が生成する信号である。第１抑制時信号は、抑制時第１アクセル開度を表す信号である。抑制時第１アクセル開度は０％である。抑制時第１アクセル開度は第１アクセル開度以下である。

出力側接点３５は、信号線４５に接続している。信号線４５は、駆動力制御部１１に接続している。信号線４５は、出力側接点３５から、駆動力制御部１１に第１出力信号を伝える。第１出力信号は、アクセル開度を表す信号である。

可動片３７の一方の端部は常に出力側接点３５に接続している。可動片３７の反対の端部は、第１接点３１及び第２接点３３のうちの一方と接続する。すなわち、可動片３７は、第１接点３１と出力側接点３５とを接続する位置（以下では第１位置とする）に移動することもできるし、第２接点３３と出力側接点３５とを接続する位置（以下では第２位置とする）に移動することもできる。

第２スイッチ部１５Ｂは、第１接点１３１と、第２接点１３３と、出力側接点１３５と、可動片１３７と、を備える。第１接点１３１は、信号線１４１に接続している。信号線１４１は、第２アクセルペダルセンサ１０３から、第１接点１３１に第２信号を伝える。第２信号は、第２アクセルペダルセンサ１０３が検出したアクセル開度（以下では第２アクセル開度とする）を表す信号である。第２アクセル開度の単位は％である。ドライバがアクセルを全く踏んでいないときの第２アクセル開度は０％である。ドライバがアクセルを上限まで踏んでいるときの第２アクセル開度は１００％である。

第２接点１３３は、信号線１４３に接続している。信号線１４３は、第２抑制時信号生成ユニット１１７から、第２接点１３３に第２抑制時信号を伝える。第２抑制時信号は、第２抑制時信号生成ユニット１１７が生成する信号である。第２抑制時信号は、抑制時第２アクセル開度を表す信号である。抑制時第２アクセル開度は０％である。抑制時第２アクセル開度は第２アクセル開度以下である。

出力側接点１３５は、信号線１４５に接続している。信号線１４５は、駆動力制御部１１に接続している。信号線１４５は、出力側接点１３５から、駆動力制御部１１に第２出力信号を伝える。第２出力信号は、アクセル開度を表す信号である。

可動片１３７の一方の端部は常に出力側接点１３５に接続している。可動片１３７の反対の端部は、第１接点１３１及び第２接点１３３のうちの一方と接続する。すなわち、可動片１３７は、第１接点１３１と出力側接点１３５とを接続する位置（以下では第１位置とする）に移動することもできるし、第２接点１３３と出力側接点１３５とを接続する位置（以下では第２位置とする）に移動することもできる。

コイル３９に流れる電流により、コイル３９は磁力を発生させる。コイル３９が発生させる磁力により、可動片３７及び可動片１３７は移動する。コイル３９に流れる電流を制御することにより、可動片３７及び可動片１３７の位置を第１位置から第２位置に切り替えることができる。また、コイル３９に流れる電流を制御することにより、可動片３７及び可動片１３７の位置を、第２位置から第１位置に切り替えることができる。

第１抑制時信号生成ユニット１７は、第１抑制時信号を生成する。第１抑制時信号は、信号線４３を介して、第２接点３３に至る。第２抑制時信号生成ユニット１１７は、第２抑制時信号を生成する。第２抑制時信号は、信号線１４３を介して、第２接点１３３に至る。コイル電源１９は、制御ユニット１３におけるアクセル開度設定ユニット２６の指示に応じて、コイル３９に電流を流す。

第１アクセルペダルセンサ３は、第１アクセル開度を検出する。第２アクセルペダルセンサ１０３は、第２アクセル開度を検出する。第１アクセルペダルセンサ３の検出対象であるアクセルペダルと、第２アクセルペダルセンサ１０３の検出対象であるアクセルペダルとは同一である。

前方監視センサ５は、車両の前方に存在する障害物を検出する。後方監視センサ７は、車両の後方に存在する障害物を検出する。車速センサ９は車速を検出する。シフトセンサ１０はシフトの状態を検出する。

駆動力制御部１１は、第１出力信号又は第２出力信号が表すアクセル開度に応じて車両の駆動力を制御する。駆動力制御部１１は、例えば、第１出力信号又は第２出力信号が表すアクセル開度に応じてスロットル開度を設定する。駆動力制御部１１として、例えば、パワマネコントローラ等が挙げられる。

駆動力制御部１１は、基本的には、第１出力信号が表すアクセル開度に応じて車両の駆動力を制御する。ただし、第１出力信号が異常であり、第２出力信号が正常であると推測される場合、駆動力制御部１１は、第２出力信号が表すアクセル開度に応じて車両の駆動力を制御する。第１出力信号が異常であり、第２出力信号が正常であると推測される場合として、例えば、第１出力信号の電圧が、予め設定された正常範囲から外れ、第２出力信号の電圧は、正常範囲内にある場合等が挙げられる。なお、リレースイッチ１５、信号線４５、及び信号線１４５は出力ユニットに対応する。

２．車両制御装置１が実行する処理
車両制御装置１が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を、図３に基づき説明する。図３のステップ１では、現時点において車両の状態が通常状態であるか否かをアクセル開度設定ユニット２６が判断する。通常状態とは、可動片３７及び可動片１３７が第１位置にあり、第１接点３１と出力側接点３５とが接続し、第１接点１３１と出力側接点１３５とが接続している状態である。通常状態のとき、第１出力信号が表すアクセル開度は第１アクセル開度であり、第２出力信号が表すアクセル開度は第２アクセル開度である。

通常状態のとき、駆動力制御部１１は、基本的には、第１出力信号が表す第１アクセル開度に応じて車両の駆動力を制御する。この場合、第１アクセル開度が大きくなれば、車両は発進し、加速することができる。ただし、第１出力信号が異常であり、第２出力信号が正常であると推測される場合、駆動力制御部１１は、第２出力信号が表す第２アクセル開度に応じて車両の駆動力を制御する。この場合、第２アクセル開度が大きくなれば、車両は発進し、加速することができる。

通常状態である場合、本処理はステップ２に進む。通常状態ではない場合、本処理はステップ８に進む。通常状態ではない場合、車両の状態は加速抑制状態である。
ステップ２では、第１アクセル開度取得ユニット２４が、第１アクセルペダルセンサ３から第１アクセル開度を取得する。

ステップ３では、第２アクセル開度取得ユニット２５が、第２アクセルペダルセンサ１０３から第２アクセル開度を取得する。
ステップ４では、障害物検出ユニット２７が、前方監視センサ５又は後方監視センサ７を用いて、車両の進行方向に存在する障害物を検出する処理を行う。車両の進行方向に存在する障害物とは、車両が前進している場合は、車両の前方に存在する障害物である。障害物検出ユニット２７は、車両の前方に存在する障害物を、前方監視センサ５を用いて検出することができる。車両の進行方向に存在する障害物とは、車両が後進している場合は、車両の後方に存在する障害物である。障害物検出ユニット２７は、車両の後方に存在する障害物を、後方監視センサ７を用いて検出することができる。

ステップ５では、車速検出ユニット２８が、車速センサ９を用いて車速を検出する。
ステップ６では、前記ステップ２～５の処理の結果に基づき、以下の第１～第３条件が成立するか否かをアクセル開度設定ユニット２６が判断する。

第１条件：障害物検出ユニット２７が、車両の進行方向に存在する障害物を検出した。
第２条件：第１アクセル開度及び第２アクセル開度がそれぞれ５５％以上である。
第３条件：車速検出ユニット２８が車速センサ９を用いて検出した車速が１０Ｋｍ／ｈｒ以下である。

第１条件は、例えば、障害物検出ユニット２７が、車両の進行方向に存在する障害物を検出し、検出した障害物と車両との距離が所定値以下であるという条件とすることができる。
第１～第３条件が全て成立する場合は、ドライバは急発進することを意図しないが、誤ってアクセルを急激に踏んだ場合に対応する。第２条件における５５％は、予め設定された基準アクセル開度に対応する。第２条件における５５％は、停止している車両が急発進するアクセル開度に対応する。第３条件における１０Ｋｍ／ｈｒは、予め設定された基準車速に対応する。

第１～第３条件の全てが成立する場合、本処理はステップ７に進む。第１～第３条件のうち、一つでも成立しない場合、本処理は終了する。
ステップ７では、アクセル開度設定ユニット２６が、車両の状態を、通常状態から加速抑制状態に移行させる処理（以下では第１切り替え処理とする）を実行する。加速抑制状態とは、可動片３７及び可動片１３７が第２位置にあり、第２接点３３と出力側接点３５とが接続し、第２接点１３３と出力側接点１３５とが接続している状態である。第１切り替え処理は、可動片３７及び可動片１３７の位置を、第１位置から第２位置に移動させる処理である。加速抑制状態のとき、第１出力信号が表すアクセル開度は抑制時第１アクセル開度であり、第２出力信号が表すアクセル開度は抑制時第２アクセル開度である。

加速抑制状態のとき、駆動力制御部１１は、基本的には、抑制時第１アクセル開度に応じて車両の駆動力を制御する。ただし、第１出力信号が異常であり、第２出力信号が正常であると推測される場合、駆動力制御部１１は、抑制時第２アクセル開度に応じて車両の駆動力を制御する。

抑制時第１アクセル開度及び抑制時第２アクセル開度では０％である。よって、加速抑制状態であるとき、車両は加速しない。
ステップ８～１１の処理は、前記ステップ２～５の処理と同様である。

ステップ１２では、シフト検出ユニット２９が、シフトセンサ１０を用いて、車両のシフトを検出する。
ステップ１３では、前記ステップ８～１２の処理の結果に基づき、復帰条件が成立するか否かをアクセル開度設定ユニット２６が判断する。復帰条件が成立するとは、以下の第４条件が成立し、且つ、以下の第５Ａ～５Ｃ条件のうちのいずれか１以上が成立することである。

第４条件：第１アクセル開度又は第２アクセル開度が１０％以下である。
第５Ａ条件：障害物検出ユニット２７は、車両の進行方向に障害物を検出しない。
第５Ｂ条件：車速検出ユニット２８が車速センサ９を用いて検出した車速が０Ｋｍ／ｈｒである。

第５Ｃ条件：直前の前記ステップ１２でシフト検出ユニット２９が検出したシフトが、加速抑制状態に移行する直前に検出したシフトから変化している。
第４条件における１０％は、予め設定された復帰時アクセル開度に対応する。第５Ｂ条件における０Ｋｍ／ｈｒは、予め設定された復帰時車速に対応する。復帰条件が成立する場合、本処理はステップ１４に進む。復帰条件が成立しない場合、本処理は終了する。

ステップ１４では、アクセル開度設定ユニット２６が、車両の状態を加速抑制状態から通常状態に復帰させる処理（以下では第２切り替え処理とする）を行う。第２切り替え処理は、可動片３７及び可動片１３７の位置を、第２位置から第１位置に移動させる処理である。

３．車両制御装置１が奏する効果
（１Ａ）車両制御装置１は、車両の状態を通常状態から加速抑制状態に移行させるための必要条件として、第２条件を有する。第２条件は、第１アクセル開度及び第２アクセル開度がそれぞれ５５％以上であるという条件である。

第１アクセルペダルセンサ３及び第２アクセルペダルセンサ１０３のうち一方が異常であり、実際のアクセル開度は５５％未満であるのに、第１アクセル開度及び第２アクセル開度のうち一方が５５％以上である状態を想定する。この状態でも、第２条件は充足されないので、車両の状態は加速抑制状態に移行しない。

よって、車両制御装置１は、第１アクセルペダルセンサ３及び第２アクセルペダルセンサ１０３のうち一方が異常である場合でも、車両の状態が誤って加速抑制状態に移行してしまうことを抑制できる。

（１Ｂ）車両制御装置１は、車両の状態を加速抑制状態から通常状態に復帰させるための必要条件として、第４条件を有する。第４条件は、第１アクセル開度又は第２アクセル開度が１０％以下であるという条件である。

第１アクセルペダルセンサ３及び第２アクセルペダルセンサ１０３のうち一方が異常であり、実際のアクセル開度は１０％以下であるのに、第１アクセル開度及び第２アクセル開度のうち一方が１０％を超える状態を想定する。この状態でも、第４条件は充足されるので、車両の状態は通常状態に復帰する。

よって、車両制御装置１は、第１アクセルペダルセンサ３及び第２アクセルペダルセンサ１０３のうち一方が異常である場合でも、車両の状態を通常状態に復帰させることができる。
＜第２実施形態＞
１．第１実施形態との相違点
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。

前述した第１実施形態では、第２条件は、第１アクセル開度及び第２アクセル開度がそれぞれ５５％以上であるという条件である。これに対し、第２実施形態では、第２条件を以下のとおりとする。

第２条件：第１アクセル開度又は第２アクセル開度が５５％以上である。
２．車両制御装置１が奏する効果
以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１Ｂ）を奏する。
＜第３実施形態＞
１．第１実施形態との相違点
第３実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。

前述した第１実施形態では、第４条件は、第１アクセル開度又は第２アクセル開度が１０％以下であるという条件である。これに対し、第３実施形態では、第４条件を以下のとおりとする。
第４条件：第１アクセル開度及び第２アクセル開度がそれぞれ１０％以下である。

２．車両制御装置１が奏する効果
以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１Ａ）を奏する。
＜他の実施形態＞
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（１）第１、第３実施形態における第２条件は他のものであってもよい。例えば、第２条件は、以下のものであってもよい。
第２条件：第１アクセル開度が５５％以上である。

この場合、第２アクセル開度は取得しなくてもよい。
また、第２条件は、以下のものであってもよい。
第２条件：第２アクセル開度が５５％以上である。

この場合、第１アクセル開度は取得しなくてもよい。
（２）第１、第２実施形態における第４条件は他のものであってもよい。例えば、第４条件は、以下のものであってもよい。

第４条件：第１アクセル開度が１０％以下である。
この場合、第２アクセル開度は取得しなくてもよい。
また、第４条件は、以下のものであってもよい。

第４条件：第２アクセル開度が１０％以下である。
この場合、第１アクセル開度は取得しなくてもよい。
（３）基準アクセル開度は５５％以外の値であってもよい。基準車速は１０Ｋｍ／ｈｒ以外の値であってもよい。復帰時車速は０Ｋｍ／ｈｒ以外の値であってもよい。例えば、復帰時車速は、５Ｋｍ／ｈｒでもよい。復帰時車速が５Ｋｍ／ｈｒである場合、第５Ｂ条件は、「車速検出ユニット２８が車速センサ９を用いて検出した車速が５Ｋｍ／ｈｒ以下である」となる。

（４）リレースイッチ１５に代えて、公知の他のスイッチを用いてもよい。
（５）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。

（６）上述した車両制御装置の他、当該車両制御装置を構成要素とするシステム、当該車両制御装置の制御ユニットとしてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、車両制御方法等、種々の形態で本開示を実現することもできる。

１…車両制御装置、３…第１アクセルペダルセンサ、５…前方監視センサ、７…後方監視センサ、９…車速センサ、１０…シフトセンサ、１１…駆動力制御部、１３…制御ユニット、１５…リレースイッチ、１５Ａ…第１スイッチ部、１５Ｂ…第２スイッチ部、１７…第１抑制時信号生成ユニット、１９…コイル電源、２１…ＣＰＵ、２３…メモリ、２４…第１アクセル開度取得ユニット、２５…第２アクセル開度取得ユニット、２６…アクセル開度設定ユニット、２７…障害物検出ユニット、２８…車速検出ユニット、２９…シフト検出ユニット、３１…第１接点、３３…第２接点、３５…出力側接点、３７…可動片、３９…コイル、４１、４３、４５…信号線、１０３…第２アクセルペダルセンサ、１１７…第２抑制時信号生成ユニット、１３１…第１接点、１３３…第２接点、１３５…出力側接点、１３７…可動片、１４１、１４３、１４５…信号線

Claims (3)

1. 車両を制御する車両制御装置であって、
   第１アクセルペダルセンサから、第１アクセル開度を表す第１信号を取得するように構成された第１アクセル開度取得ユニットと、
   第２アクセルペダルセンサから、第２アクセル開度を表す第２信号を取得するように構成された第２アクセル開度取得ユニットと、
   アクセル開度に応じて前記車両の駆動力を制御する駆動力制御部に対し、アクセル開度を表す第１出力信号及び第２出力信号を出力するように構成された出力ユニットと、
   前記車両の進行方向に存在する障害物を検出するように構成された障害物検出ユニットと、
   前記車両の車速を検出するように構成された車速検出ユニットと、
   （Ａ）前記第１出力信号が表すアクセル開度が前記第１アクセル開度であり、前記第２出力信号が表すアクセル開度が前記第２アクセル開度であるとき、以下の第１～第３条件の全てが成立した場合、前記第１出力信号が表すアクセル開度を、前記第１アクセル開度以下である抑制時第１アクセル開度に切り替えるとともに、前記第２出力信号が表すアクセル開度を、前記第２アクセル開度以下である抑制時第２アクセル開度に切り替え、（Ｂ）前記第１出力信号が表すアクセル開度が前記抑制時第１アクセル開度であり、前記第２出力信号が表すアクセル開度が前記抑制時第２アクセル開度であるとき、所定の復帰条件が成立した場合、前記第１出力信号が表すアクセル開度を、前記第１アクセル開度に切り替えるとともに、前記第２出力信号が表すアクセル開度を、前記第２アクセル開度に切り替えるように構成されたアクセル開度設定ユニットと、
   を備える車両制御装置。
   第１条件：前記障害物検出ユニットが前記障害物を検出した。
   第２条件：前記第１アクセル開度及び前記第２アクセル開度が予め設定された基準アクセル開度以上である。
   第３条件：前記車速検出ユニットが検出した前記車速が予め設定された基準車速以下である。
2. 請求項１に記載の車両制御装置であって、
   前記車両のシフトの変化を検出するように構成されたシフト検出ユニットをさらに備え、
   前記復帰条件は、以下の第４条件が成立し、且つ、以下の第５Ａ～５Ｃ条件のうちのいずれか１以上が成立することである車両制御装置。
   第４条件：前記第１アクセル開度又は前記第２アクセル開度が予め設定された復帰時アクセル開度以下である。
   第５Ａ条件：前記障害物検出ユニットが前記障害物を検出しない。
   第５Ｂ条件：前記車速検出ユニットが検出した前記車速が予め設定された復帰時車速以下である。
   第５Ｃ条件：前記シフト検出ユニットが前記シフトの変化を検出した。
3. 車両を制御する車両制御装置であって、
   第１アクセルペダルセンサから、第１アクセル開度を表す第１信号を取得するように構成された第１アクセル開度取得ユニットと、
   第２アクセルペダルセンサから、第２アクセル開度を表す第２信号を取得するように構成された第２アクセル開度取得ユニットと、
   アクセル開度に応じて前記車両の駆動力を制御する駆動力制御部に対し、アクセル開度を表す第１出力信号及び第２出力信号を出力するように構成された出力ユニットと、
   前記車両の進行方向に存在する障害物を検出するように構成された障害物検出ユニットと、
   前記車両の車速を検出するように構成された車速検出ユニットと、
   前記車両のシフトの変化を検出するように構成されたシフト検出ユニットと、
   （Ａ）前記第１出力信号が表すアクセル開度が前記第１アクセル開度であり、前記第２出力信号が表すアクセル開度が前記第２アクセル開度であるとき、以下の第１～第３条件の全てが成立した場合、前記第１出力信号が表すアクセル開度を、前記第１アクセル開度以下である抑制時第１アクセル開度に切り替えるとともに、前記第２出力信号が表すアクセル開度を、前記第２アクセル開度以下である抑制時第２アクセル開度に切り替え、（Ｂ）前記第１出力信号が表すアクセル開度が前記抑制時第１アクセル開度であり、前記第２出力信号が表すアクセル開度が前記抑制時第２アクセル開度であるとき、以下の第４条件が成立し、且つ、以下の第５Ａ～５Ｃ条件のうちのいずれか１以上が成立した場合、前記第１出力信号が表すアクセル開度を、前記第１アクセル開度に切り替えるとともに、前記第２出力信号が表すアクセル開度を、前記第２アクセル開度に切り替えるように構成されたアクセル開度設定ユニットと、
   を備える車両制御装置。
   第１条件：前記障害物検出ユニットが前記障害物を検出した。
   第２条件：前記第１アクセル開度又は前記第２アクセル開度が予め設定された基準アクセル開度以上である。
   第３条件：前記車速検出ユニットが検出した前記車速が予め設定された基準車速以下である。
   第４条件：前記第１アクセル開度又は前記第２アクセル開度が予め設定された復帰時アクセル開度以下である。
   第５Ａ条件：前記障害物検出ユニットが前記障害物を検出しない。
   第５Ｂ条件：前記車速検出ユニットが検出した前記車速が予め設定された復帰時車速以下である。
   第５Ｃ条件：前記シフト検出ユニットが前記シフトの変化を検出した。

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