JP5967239B1 - 操舵反力制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
以下に、本実施の形態1に係る操舵反力制御装置について説明する。図1は、本実施の形態1に係る操舵反力制御装置を含むSBWシステムの全体構成図である。操舵反力制御装置は、このSBWシステムを備えた車両に搭載されるものである。なお、図中の矢印は電気信号の入出力の流れを示す。
タイミング(1)において、転舵位置Xposの傾きが急になったことにより(図8(a)を参照)、転舵速度Xvelが上昇したことを検出する。この転舵速度Xvelは転舵位置Xposから演算されている。さらに、補正値Compは転舵速度Xvelに応じて出力されるため、転舵速度Xvelの上昇に伴い、補正値Compも上昇する。
まず、この操舵反力制御装置12は、タイヤ9を転舵する転舵機構とハンドル1とが機械的に切り離されたステアリング機構を備えるステアバイワイヤ式の車両に搭載され、ハンドルの操舵角θhdlに応じて、ハンドルに操舵反力(操舵反力トルクTreac)を付与する反力モータ5を制御する操舵反力制御装置であり、以下に記載の特徴的な構成を有する。この操舵反力制御装置12は、タイヤの転舵位置Xposを検出する転舵位置検出手段(転舵センサ14)と、タイヤの転舵速度Xvelを検出する転舵速度検出手段24と、転舵位置がタイヤの最大転舵位置Xlimitに応じた所定位置に到達したときに、ドライバーに端当て感を感じさせる端当て反力(端当て反力トルクTedge)を操舵反力に追加する端当て反力制御手段(端当て反力トルク演算手段25)と、を備え、端当て反力制御手段は、転舵速度の増大に基づいて、端当て反力を操舵反力に追加する判定基準を最大転舵位置から離れる方向に変更するものである。この構成は請求項1の構成に対応している。
この請求項4に対応する構成により、過去の転舵位置補正値をリセットすることで、リアルタイムの補正が可能となり、改めて転舵位置が保持領域に移動した場合は新たな転舵位置補正値を演算して出力する等、時宜に適った制御ができる。
2 操舵角センサ
5 反力モータ
9 タイヤ
12 操舵反力制御装置
14 転舵センサ
31 転舵位置補正手段
32 補正後転舵位置反力演算手段
Claims (6)
- タイヤを転舵する転舵機構とハンドルとが機械的に切り離されたステアリング機構を備えるステアバイワイヤ式の車両に搭載され、前記ハンドルの操舵角に応じて、前記ハンドルに操舵反力を付与する反力モータを制御する操舵反力制御装置において、
前記タイヤの転舵位置を検出する転舵位置検出手段と、
前記タイヤの転舵速度を検出する転舵速度検出手段と、
前記転舵位置が前記タイヤの最大転舵位置に応じた所定位置に到達したときに、ドライバーに端当て感を感じさせる端当て反力を前記操舵反力に追加する端当て反力制御手段と、
を備え、
前記端当て反力制御手段は、前記端当て反力を前記操舵反力に追加するために、前記転舵位置が前記所定位置に到達したかを判定するための判定基準を、前記転舵速度の増大に応じて前記最大転舵位置から離れる方向に変更する
ことを特徴とする操舵反力制御装置。
- 前記端当て反力制御手段は、
前記転舵速度に基づいて転舵位置補正値を導出し、この転舵位置補正値を前記転舵位置に追加して補正後転舵位置として出力する転舵位置補正手段と、
前記補正後転舵位置が前記所定位置に到達したとき、前記端当て反力を前記操舵反力に追加する補正後転舵位置端当て反力制御手段と、
を有する
ことを特徴とする請求項1に記載の操舵反力制御装置。 - 前記転舵位置補正手段は、前記転舵位置が前記最大転舵位置に基づく領域となる保持領域内に位置する場合、前記転舵位置補正値を前記転舵位置に追加した追加状態を保持する
ことを特徴とする請求項2に記載の操舵反力制御装置。 - 前記転舵位置が前記保持領域から前記保持領域外へ移動した場合は、前記追加状態を解除し、前記転舵位置補正値をリセットすることを特徴とする請求項3に記載の操舵反力制御装置。
- 前記転舵位置補正手段は、前記転舵位置が前記保持領域内に位置する場合のみ、前記転舵位置に前記転舵位置補正値を追加し、
前記保持領域の開始と終了の切換にヒステリシス特性を持たせる
ことを特徴とする請求項3又は請求項4に記載の操舵反力制御装置。 - 前記端当て反力制御手段は、前記操舵角に基づき前記ハンドルの操舵状態を検出し、前記ハンドルが中立状態付近では、前記端当て反力の追加を禁止する
ことを特徴とする請求項1乃至5のいずれかに記載の操舵反力制御装置。
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