CN113056400B - 用于控制用于车辆的驻车制动器的方法和控制器以及用于车辆的驻车制动系统 - Google Patents

用于控制用于车辆的驻车制动器的方法和控制器以及用于车辆的驻车制动系统 Download PDF

Info

Publication number
CN113056400B
CN113056400B CN201980076156.9A CN201980076156A CN113056400B CN 113056400 B CN113056400 B CN 113056400B CN 201980076156 A CN201980076156 A CN 201980076156A CN 113056400 B CN113056400 B CN 113056400B
Authority
CN
China
Prior art keywords
parking brake
vehicle
signal
actuation
request signal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201980076156.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113056400A (zh
Inventor
M·赖歇特
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Knorr Bremse Systeme fuer Nutzfahrzeuge GmbH
Original Assignee
Knorr Bremse Systeme fuer Nutzfahrzeuge GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Knorr Bremse Systeme fuer Nutzfahrzeuge GmbH filed Critical Knorr Bremse Systeme fuer Nutzfahrzeuge GmbH
Publication of CN113056400A publication Critical patent/CN113056400A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113056400B publication Critical patent/CN113056400B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/74—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/88—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
    • B60T8/885—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means using electrical circuitry
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T17/00—Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
    • B60T17/18—Safety devices; Monitoring
    • B60T17/22—Devices for monitoring or checking brake systems; Signal devices
    • B60T17/221—Procedure or apparatus for checking or keeping in a correct functioning condition of brake systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/02—Brake-action initiating means for personal initiation
    • B60T7/08—Brake-action initiating means for personal initiation hand actuated
    • B60T7/10—Disposition of hand control
    • B60T7/107—Disposition of hand control with electrical power assistance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
    • B60T8/1761—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to wheel or brake dynamics, e.g. wheel slip, wheel acceleration or rate of change of brake fluid pressure
    • B60T8/17616—Microprocessor-based systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
    • B60T2270/413—Plausibility monitoring, cross check, redundancy

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Braking Systems And Boosters (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于控制用于车辆(100)的驻车制动器(130)的方法。所述驻车制动器(130)具有至少一个弹簧蓄能器(132)并且所述驻车制动器配属于所述车辆(100)的至少一个车轴(102)。所述方法(200)包括读入请求信号(125)和所述车辆(100)的行驶数据(105)的步骤，所述请求信号代表的对所述驻车制动器(130)所请求的操纵。所述方法还包括在使用所述请求信号(125)和所述行驶数据(105)的情况下产生用于操纵所述驻车制动器(130)的操纵信号(145)的步骤。所述操纵信号(145)针对能调设的持续时间引起对所述驻车制动器(130)的脉冲式操纵，以便控制所述驻车制动器(130)。

Description

用于控制用于车辆的驻车制动器的方法和控制器以及用于车 辆的驻车制动系统
技术领域
本发明涉及一种用于控制用于车辆的驻车制动器的方法、一种相应的控制器以及一种用于车辆的驻车制动系统。
背景技术
电子驻车制动器(EPB)可以在车辆中在行驶期间进行操纵。然而，这种驻车制动器通常仅能利用车轮转速的反馈对车轮抱死做出反应并且以适当的方式通过对弹簧蓄能器充气来减小制动力。
发明内容
在此背景下，本发明的任务是实现一种用于控制用于车辆的驻车制动器的改进的方法、一种改进的控制器以及一种用于车辆的改进的驻车制动系统。
该任务通过根据本发明的用于控制用于车辆的驻车制动器的方法、相应的控制器、用于车辆的驻车制动器系统以及相应的计算机程序来解决。
根据实施方式，尤其是在无意地请求操纵车辆的驻车制动器或停车制动器的情况下，可以间歇性地减小制动力，以便通过这种脉冲或脉冲式操纵来抵抗至少一个配备有带有弹簧蓄能器的驻车制动器的车轴的抱死，并且提高对这种车轴的侧向导向的可能性。尤其地，该脉冲可以通过驻车制动器的功能以规则的间隔实现，例如根据速度并且附加地或替代地根据操纵来实现。
有利地，根据实施方式，尤其是在车辆的电子驻车制动器中，可以避免在行驶期间借助驻车制动器或停车制动器进行不期望的制动。因此，通过对驻车制动器或停车制动器的制动压力的脉冲，能够在车辆行驶期间在利用驻车制动器减速时实现风险最小化。例如，在从操纵装置(HCU，手控制单元“Hand Control Unit”)向驻车制动器发送错误信息的情况下(其中，在有效范围内可能存在错误的制动期望)，可以利用脉冲或脉冲式操纵防止车辆突然地并且不希望地借助驻车制动器减速、相关的车轮抱死并且车辆变得不稳定。因此，即使在错误地请求操纵驻车制动器的情况下，也可以保持或提高车辆的稳定性。通过制动力的脉冲还可以触觉式地警告驾驶员。
提出一种用于控制用于车辆的驻车制动器的方法，其中，该驻车制动器具有至少一个弹簧蓄能器并且该驻车制动器配属于车辆的至少一个车轴，其中，所述方法包括以下步骤：
读入请求信号和车辆的行驶数据，该请求信号代表对驻车制动器所请求的操纵；和
在使用请求信号和行驶数据的情况下产生用于操纵驻车制动器的操纵信号，其中，操纵信号针对可调设的持续时间引起对驻车制动器的脉冲式操纵，以便控制驻车制动器。
该方法或该方法的步骤可以在使用控制器的情况下实施。车辆可以是商用车，例如载重车等。行驶数据可以代表速度、负载、加速度、车辆的车轮在车道上的打滑以及附加地或替代地代表其他静态参数或动态参数。
根据一个实施方式，在产生步骤中，如果行驶数据表明车辆的运动，则可以产生针对可调设的持续时间引起驻车制动器的脉冲式操纵的操纵信号。这种实施方式的优点在于，尤其是即使在行驶期间对驻车制动器无意地期望操纵的情况下，也可以地提高车辆的安全性和稳定性。
在产生步骤中，可调设的持续时间也可以根据请求信号的电平以及附加地或替代地根据行驶数据来调设。在此，请求信号的电平可以代表提供请求信号的操纵装置的偏转。这种实施方式的优点在于，可以根据状况并且符合需要地选择脉冲式操纵驻车制动器的持续时间，以便改善车辆的安全性和稳定性。
此外，在产生步骤中可以产生操纵信号，该操纵信号在可调设的持续时间期满之后根据请求信号引起对驻车制动器的持久操纵。在此，请求信号可以代表进一步被请求的操纵。持久操纵可以代表至少一个弹簧蓄能器的完全排气，并且附加地或替代地代表直至车辆停止的操纵或直至达到对驻车制动器的操纵的中止标准的操纵。这种实施方式提供的优点在于，在通过脉冲式操纵产生触觉警告之后，在进一步存在请求信号的情况下可以借助驻车制动器开始并实施制动。因此，如果在可调设的持续时间期间所提供的对输出请求信号的操纵装置的操作进行修正的可能性未被利用地逝去，则该制动期望仍然可以被满足。
尤其地，在产生步骤中可以产生操纵信号，该操纵信号根据请求信号并且附加地或替代地根据行驶数据来控制驻车制动器的至少一个弹簧蓄能器的制动压力。所述至少一个弹簧蓄能器的制动压力可以在驻车制动器未被操纵的情况下具有高压力值，而在驻车制动器被操纵或至少部分地被操纵的情况下具有低压力值。这种实施方式所提供的优点在于，可以根据状况并且符合需要地调设制动压力，以便提高车辆的安全性和稳定性。
在此，在产生步骤中可以产生操纵信号，该操纵信号：将制动压力从代表未被操纵的驻车制动器的第一水平改变为高于一压力阈值的第二水平，在所述压力阈值的情况下车辆的车轮抱死；针对可调设的持续时间通过脉冲使制动压力在所述第二水平附近波动；并且在可调设的持续时间期满之后将制动压力改变为第三水平，所述第三水平代表持久和/或完全被操纵的驻车制动器。这种实施方式的优点在于，可以通过制动压力的可低花费地监控的控制来实现脉冲式操纵。
此外，在读入步骤中，可以从通至车辆的手动操纵装置的接口读入请求信号。该接口可以是输入接口。输入接口可以是用于实施该方法的控制器的一部分或者是操作装置的一部分，或者可以实施为位于其间的单元。该操纵装置也可以称为操作装置。操纵装置可以具有杠杆、至少一个开关、至少一个按键或作为用户接口的操作面板。操作装置可以由车辆的引导者操纵。这种实施方式所提供的优点在于，可以可靠地识别无意的操纵期望，并且能够通过触觉反馈来进行检验。
该方法还可以包括将操纵信号输出到通至驻车制动器的接口的步骤。通至驻车制动器的接口也可以称为输出接口。输出接口可以是用于实施该方法的控制器的一部分或驻车制动器的一部分，或者可以实施位于其间的单元。这种实施方式的优点在于，可以以简单且可靠的方式来控制驻车制动器的制动压力。
在此提出的方案还实现了一种控制器，该控制器构造为用于在相应的装置中执行、操控或实现在此提出的方法的变型的步骤。通过本发明的控制器形式的实施变型也能够快速且有效地解决本发明所基于的任务。
此外，控制器可以具有至少一个用于处理信号或数据的计算单元、至少一个用于存储信号或数据的存储单元、至少一个用于从传感器读入传感器信号或用于将传感器信号输出给致动器的通至传感器或致动器的接口和/或至少一个用于读入或输出嵌入通信协议中的数据的通信接口。计算单元例如可以是信号处理器、微控制器等，其中，存储单元可以是闪存、EEPROM或磁存储单元。通信接口可以构造为用于无线和/或有线地读入或输出数据，其中，该通信接口可以输入或输出有线数据、从相应的数据传输线路例如以电或光学的方式读入这些数据或者将其输出到相应的数据传输线路中。
在此，控制器可以理解为一种电器具，其处理传感器信号并根据所述传感器信号输出控制信号和/或数据信号。控制器可以具有可以按照硬件和/或软件构造的接口。在按照硬件构造的情况下，接口可以是例如所谓的系统ASIC的一部分，该系统ASIC包含控制器的多种功能。然而，接口也可以是自身的集成电路或至少部分地由分立的构件组成。在按照软件构造的情况下，接口可以例如是与其他软件模块并立于微控制器上的软件模块。
还提出了一种用于车辆的驻车制动系统，其中，该驻车制动系统具有以下特征：
驻车制动器，其中，该驻车制动器具有至少一个弹簧蓄能器并且该驻车制动器配属于车辆的至少一个车轴；和
前述控制器的一个实施方式，其中，控制器以能够传输信号的方式与驻车制动器连接。
结合驻车制动系统，可以有利地应用或使用前述控制器的实施方式，以便控制驻车制动器。此外，驻车制动系统可以具有手动操纵装置。控制器能够以能传输信号的方式与操纵装置连接。
也有利的是具有程序代码的计算机程序产品或计算机程序，所述程序代码存储在机器可读的载体或存储介质(例如半导体存储器、硬盘或光学存储器)上，并且用于尤其当在计算机或设备上实施程序产品或程序时执行、实现和/或操控根据上述实施方式之一的方法的步骤。
附图说明
在下面的描述中参照附图更详细地解释在此提出的方案的实施例。在此示出：
图1具有根据一个实施例的驻车制动系统的车辆的示意图；
图2根据一个实施例的用于控制的方法的流程图；和
图3图1中的驻车制动系统的运行和功能方式的示意图。
具体实施方式
图1示出具有根据一个实施例的驻车制动系统110的车辆100的示意图。车辆100是机动车，例如商用车，尤其是载重车等。
从车辆100在图1的图示中示出驻车制动系统110、第一车轴101、第二车轴102和行驶数据传感器104。因此，车辆100具有第一车轴101、第二车轴102、行驶数据传感器104和驻车制动系统110。行驶数据传感器102构造为用于检测车辆100的运行参数并且将其以行驶数据105的形式提供。行驶数据105代表速度、负载、加速度、车辆100的车轮在行车道路上的打滑以及附加地或替代地代表其他静态或动态运行参数。行驶数据传感器102以能传输信号的方式与驻车制动系统110连接。
驻车制动系统110具有驻车制动器130，该驻车制动器具有至少一个弹簧蓄能器132、控制器140并且根据在此示出的实施例具有手动的操纵装置120或操作装置。驻车制动器130配属于车辆100的第二车轴102。驻车制动器130具有至少一个弹簧蓄能器132。控制器140以能传输信号传输的方式与驻车制动器130连接。
此外，控制器140以能传输信号的方式与操纵装置120连接。操纵装置120具有杠杆、至少一个开关、至少一个按键或作为用户接口的操作面板。操纵装置120构造为用于响应于在用户方面对操纵装置120的操作来提供请求信号125。请求信号125代表对驻车制动器130所请求的操纵或代表关于驻车制动器130的操纵期望。此外，控制器140以能传输信号的方式与行驶数据传感器104连接。
控制器140构造为用于控制驻车制动器130。尤其地，控制器140构造为用于为了控制驻车制动器130而对至少一个弹簧蓄能器132中的制动压力进行调节。控制器140具有读入装置142和产生装置144。根据一个实施例，控制器140还具有输出装置146以及输入接口141和输出接口147。
读入装置142构造为用于读入请求信号125和行驶数据105。根据一个实施例，读入装置142构造为用于从输入接口141读入请求信号125。输入接口141代表通至手动操纵装置120的接口。换言之，读入装置142在此构造为用于经由输入接口141从操纵装置120读入请求信号125。此外，读入装置142构造为用于经由输入接口141从行驶数据传感器104读入行驶数据105。读入装置142和产生装置144以能传输信号的方式彼此连接。
产生装置144构造为用于在使用请求信号125和行驶数据105的情况下产生用于操纵驻车制动器130的操纵信号145。借助产生装置144产生的操纵信号145针对可调设的持续时间引起对驻车制动器130的脉冲式操纵，以便控制驻车制动器130。根据一个实施例，产生装置144以能传输信号的方式与输出装置146连接。
根据一个实施例设置的输出装置146构造为用于将借助产生装置144产生的操纵信号145输出给输出接口147。输出接口147代表通至驻车制动器130的接口。输出装置146因此构造为用于经由输出接口147将操纵信号145输出给驻车制动器130。
根据一个实施例，产生装置144构造为用于当行驶数据105代表或表明车辆100的运动时产生操纵信号145。根据一个实施例，产生装置144还构造为用于根据请求信号125和/或根据行驶数据105来调设可调设的持续时间。更确切地说，产生装置144在此构造为用于根据请求信号125的电平或信号电平和/或根据行驶数据105或由行驶数据105代表的关于车辆100的参数的信息来调设可调设的持续时间。此外，根据一个实施例，产生装置144构造为用于产生操纵信号145，该操纵信号在可调设的持续时间期满之后根据请求信号125引起对驻车制动器130的持久操纵。在此，该持久操纵代表在无脉冲的情况下在可预限定的持续时间内操纵驻车制动器130。
更确切地说，根据一个实施例，产生装置144构造为用于产生操纵信号145，该操纵信号根据请求信号125和/或根据行驶数据105控制驻车制动器130的至少一个弹簧蓄能器132的制动压力，或根据请求信号125和/或根据行驶数据105引起对制动压力的调节。在此，产生装置144尤其构造为用于产生操纵信号145，该操纵信号：将制动压力从代表未被操纵的驻车制动器的第一水平改变为高于一压力阈值的第二水平，车辆100的车轮在该压力阈值的情况下抱死；针对可调设的持续时间通过脉冲使制动压力在第二水平附近波动；并且在可调设的持续时间期满之后将制动压力改变为第三水平，该第三水平代表持久和/或完全被操纵的驻车制动器130。
图2示出根据一个实施例的用于控制的方法200的流程图。用于控制的方法200可实施为用于控制用于车辆的驻车制动器或控制其运行。更确切地说，可以结合图1中的驻车制动系统或类似的驻车制动系统来实施用于控制的方法200。在此，用于控制的方法200可实施为用于控制图1中的驻车制动器或类似的驻车制动器。在此，用于控制的方法200可以借助图1的控制器或类似的控制器来实施。
在用于控制的方法200中，在读入步骤210中读入请求信号和车辆的行驶数据，该请求信号代表对驻车制动器所请求的操纵。随后，在产生步骤220中，在使用请求信号和行驶数据的情况下产生用于操纵驻车制动器的操纵信号。在产生步骤220中产生的操纵信号针对可调设的持续时间引起对驻车制动器的脉冲式操纵，以便控制驻车制动器。
根据一个实施例，在输出步骤230中，将在产生步骤220中产生的操纵信号输出给通至驻车制动器的接口。
图3示出针对图1中的驻车制动系统的运行和功能方式的示意图310、320、330、340、350和360。在此，第一切换位态-时间-图310、第一制动压力-时间-图330和第一车轮速度-时间-图350涉及如下状况：在该状况中，图1中的驻车制动系统的控制器将请求信号125直接转发给驻车制动器。在此，从临界制动压力起车辆的车轮可能会抱死。相反，第二切换位态-时间-图320、第二制动压力-时间-图340和第二车轮速度-时间-图360涉及如下状况：在该状况中，图1中的驻车制动系统的控制器响应于请求信号125至少暂时引起对驻车制动器的脉冲式操纵，由此，驻车制动器的制动压力产生脉冲，以便防止车辆的车轮抱死。
在第一切换位态-时间-图310和第二切换位态-时间-图320中，分别在横坐标轴上绘制时间t，并且在纵坐标轴上绘制驻车制动系统的手动操纵装置的切换位态。在第一切换位态-时间-图310和第二切换位态-时间-图320中的曲线图分别代表图1中的驻车制动系统的请求信号125。在此，第一切换位态-时间-图310和第二切换位态-时间-图320中的请求信号122从相应于操纵装置的中间位态S0的第一信号电平上升到相应于操纵装置的激活位态S1的第二信号电平。这种上升尤其是线性上升，并且相应于从中间位态S0到激活位态S1中的操纵运动或操作运动，该操纵运动或操作运动在手动操纵装置上进行。
在第一制动压力-时间-图330和第二制动压力-时间-图340中，分别在横坐标轴上绘制时间t，并且在纵坐标轴上绘制作用在驻车制动系统的驻车制动器或弹簧蓄能器上的制动压力P或由图1中的操纵信号引起的制动压力P。在第一制动压力-时间-图330中示出制动压力的第一水平P1。制动压力的第一水平P1代表驻车制动器的未被操纵的状态。制动压力P1的第一水平P1例如为8.5bar等。在请求信号125上升期间，制动压力P具有从第一水平P1到为0的制动压力的下降，尤其是线性下降。从制动压力低于在第一水平P1与为0的制动压力之间的临界制动压力Px起，车辆的至少一个车轮可能发生抱死。该临界制动压力Px在临界时间点tx出现。
在第二制动压力-时间-图340中示出制动压力的第一水平P1和制动压力的第二水平P2。在请求信号125的上升的第一部分区段期间，制动压力P在此具有从第一水平P1到第二水平P2的下降，尤其是线性下降。制动压力的第二水平P2代表驻车制动器的部分被操纵的状态。在请求信号125的上升的第二部分区段期间，制动压力P在第二水平P2附近波动。针对可调设的持续时间345，制动压力P在第二水平的制动压力P2附近波动。接下来，制动压力P从第二水平P2下降到为0的制动压力。因此，在第二制动压力-时间-图340中，由于借助控制器进行脉冲式操纵，与在第一制动压力-时间-图330中相似地，制动压力P首先减小，接着产生脉冲直至可调设的持续时间345期满，最后进一步减小制动压力P用于挂入驻车制动器。因此，第二制动压力-时间-图340中的压力曲线图在可调设的持续时间期间具有锯齿形走势，在两侧具有两个线性下降的侧翼。
在第一车轮速度-时间-图350和第二车轮速度-时间-图360中，在横坐标轴上绘制时间t，并且在纵坐标轴上绘制车辆的车轮的速度Vrad。在第一车轮速度-时间-图350中，车轮速度Vrad在请求信号125上升和制动压力P下降期间首先具有带有小斜率的第一下降、尤其是线性下降，跟随该第一下降从临界时间点tx起进行带有大斜率的第二下降。大斜率在此相应于车辆的至少一个车轮的抱死。在第二车轮速度-时间-图360中，车轮速度Vrad首先具有第一下降，该第一下降相应于或近似于第一车轮速度-时间-图350中的车轮速度Vrad的第一下降。然后，在可调设的持续时间345期间，车轮速度Vrad具有车轮速度Vrad到0的第二下降，该第二下降不连续地以波浪运动进行，以便预防车辆的至少一个车轮抱死。
附图标记列表
100 车辆
101 第一车轴
102 第二车轴
104 行驶数据传感器
105 行驶数据
110 驻车制动系统
120 手动的操纵装置或操作装置
125 请求信号
130 驻车制动器
132 弹簧蓄能器
140 控制器
141 输入接口
142 读入装置
144 产生装置
145 操纵信号
146 输出装置
147 输出接口
200 用于控制的方法
210 读入步骤
220 产生步骤
230 输出步骤
310 第一切换位态-时间-图
S0 操纵装置的中间位态
S1 操纵装置的激活位态
t 时间
320 第二切换位态-时间-图
330 第一制动压力-时间-图
P 驻车制动器的制动压力
P1 制动压力的第一水平
340 第二制动压力-时间-图
345 可调设的持续时间
P2 制动压力的第二水平
350 第一车轮速度-时间-图
Vrad 车轮速度
360 第二车轮速度-时间-图

Claims (10)

1.一种用于控制用于车辆(100)的驻车制动器(130)的方法(200)，其中，所述驻车制动器(130)具有至少一个弹簧蓄能器(132)并且所述驻车制动器配属于所述车辆(100)的至少一个车轴(102)，其中，所述方法(200)包括以下步骤：
读入(210)请求信号(125)和所述车辆(100)的行驶数据(105)，所述请求信号代表对所述驻车制动器(130)所请求的操纵；和
在使用所述请求信号(125)和所述行驶数据(105)的情况下产生(220)用于操纵所述驻车制动器(130)的操纵信号(145)，其中，所述操纵信号(145)针对能调设的持续时间(345)引起对所述驻车制动器(130)的脉冲式操纵，以便控制所述驻车制动器(130)，
其中，在所述产生(220)的步骤中，如果所述行驶数据(105)表明所述车辆(100)的运动，则产生针对所述能调设的持续时间(345)引起对所述驻车制动器(130)的脉冲式操纵的操纵信号(145)。
2.根据权利要求1所述的方法(200)，其特征在于，在所述产生(220)的步骤中，所述能调设的持续时间(345)根据所述请求信号(125)的电平和/或根据所述行驶数据(105)来调设。
3.根据权利要求1或2所述的方法(200)，其特征在于，在所述产生(220)的步骤中产生一操纵信号(145)，该操纵信号在所述能调设的持续时间(345)期满之后根据所述请求信号(125)引起对所述驻车制动器(130)的持久操纵。
4.根据权利要求1或2所述的方法(200)，其特征在于，在所述产生(220)的步骤中产生一操纵信号(145)，该操纵信号根据所述请求信号(125)和/或根据所述行驶数据(105)来控制所述驻车制动器(130)的至少一个弹簧蓄能器(132)的制动压力(P)。
5.根据权利要求4所述的方法(200)，其特征在于，在所述产生(220)的步骤中产生一操纵信号(145)，该操纵信号：
将所述制动压力(P)从代表未被操纵的驻车制动器(130)的第一水平(P1)改变为高于一压力阈值(Px)的第二水平(P2)，在所述压力阈值的情况下所述车辆(100)的车轮抱死；
针对所述能调设的持续时间(345)通过脉冲使所述制动压力在所述第二水平(P2)附近波动；并且
在所述能调设的持续时间(345)期满之后将所述制动压力改变为第三水平(0)，所述第三水平代表持久和/或完全被操纵的驻车制动器(130)。
6.根据权利要求1或2所述的方法(200)，其特征在于，在所述读入(210)的步骤中，从通至所述车辆(100)的手动操纵装置(120)的接口(141)读入所述请求信号(125)。
7.根据权利要求1或2所述的方法(200)，其特征在于，所述方法包括将所述操纵信号(145)输出给通至所述驻车制动器(130)的接口(147)的步骤(230)。
8.一种控制器(140)，其设置为用于在相应的单元(142、144、146)中实施和/或操控根据前述权利要求中任一项所述的方法(200)的步骤。
9.一种用于车辆(100)的驻车制动系统(110)，其中，所述驻车制动系统(110)具有以下特征：
驻车制动器(130)，其中，所述驻车制动器(130)具有至少一个弹簧蓄能器(132)并且所述驻车制动器配属于所述车辆(100)的至少一个车轴(102)；和
根据权利要求8所述的控制器(140)，其中，所述控制器(140)以能传输信号的方式与所述驻车制动器(130)连接。
10.一种机器可读的存储介质，在所述存储介质上存储有用于实施和/或操控根据权利要求1至7中任一项所述的方法(200)的计算机程序。
CN201980076156.9A 2018-11-19 2019-10-25 用于控制用于车辆的驻车制动器的方法和控制器以及用于车辆的驻车制动系统 Active CN113056400B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102018128946.4A DE102018128946A1 (de) 2018-11-19 2018-11-19 Verfahren und Steuergerät zum Steuern einer Feststellbremse für ein Fahrzeug und Feststellbremssystem für ein Fahrzeug
DE102018128946.4 2018-11-19
PCT/EP2019/079307 WO2020104138A1 (de) 2018-11-19 2019-10-25 Verfahren und steuergerät zum steuern einer feststellbremse für ein fahrzeug und feststellbremssystem für ein fahrzeug

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113056400A CN113056400A (zh) 2021-06-29
CN113056400B true CN113056400B (zh) 2023-11-03

Family

ID=68387320

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201980076156.9A Active CN113056400B (zh) 2018-11-19 2019-10-25 用于控制用于车辆的驻车制动器的方法和控制器以及用于车辆的驻车制动系统

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20210402970A1 (zh)
EP (1) EP3883827B1 (zh)
JP (1) JP7185040B2 (zh)
CN (1) CN113056400B (zh)
DE (1) DE102018128946A1 (zh)
WO (1) WO2020104138A1 (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102021201892A1 (de) 2021-03-01 2022-09-01 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zur Betätigung eines Parkbremssystems in einem Nutzfahrzeug, Parkbremsystem für ein Nutzfahrzeug sowie Nutzfahrzeug mit dem Parkbremsystem
CN113696878B (zh) * 2021-08-27 2022-09-30 东风汽车集团股份有限公司 防止制动盘锈粘的方法、装置、设备及可读存储介质

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5707121A (en) * 1994-03-25 1998-01-13 Lucas Industries Plc Anti-lock braking systems (ABS) for road vehicles to avoid premature engagement of the anti-lock braking system
CN101939199A (zh) * 2008-02-19 2011-01-05 威伯科有限公司 用于汽车的驻车制动器以及用于运行驻车制动器的方法
CN106660538A (zh) * 2014-08-08 2017-05-10 罗伯特·博世有限公司 用于机动车的制动方法和用于制动方法的控制装置

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19747093C2 (de) * 1997-10-24 2002-10-17 Siemens Ag Elektrisch betätigte Bremsanlage
JP3613970B2 (ja) * 1998-03-23 2005-01-26 トヨタ自動車株式会社 車両用エンジンの再始動制御装置及び自動停止・再始動制御装置
EP1171334B1 (de) * 1999-12-30 2009-08-05 Robert Bosch Gmbh Verfahren und vorrichtung zur regelung der bremswirkung
DE10004086C2 (de) * 2000-01-31 2001-12-06 Knorr Bremse Systeme Bremsanlage für Fahrzeuge, insbesondere Nutzfahrzeuge
DE50313103D1 (de) * 2002-12-13 2010-10-28 Continental Teves Ag & Co Ohg Verfahren für eine adaptive bremsmomentregelung
DE102016010460A1 (de) * 2016-08-31 2018-03-01 Wabco Gmbh Elektronisch steuerbares pneumatisches Bremssystem in einem Nutzfahrzeug sowie Verfahren zum elektronischen Steuern eines pneumatischen Bremssystems in einem Nutzfahrzeug

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5707121A (en) * 1994-03-25 1998-01-13 Lucas Industries Plc Anti-lock braking systems (ABS) for road vehicles to avoid premature engagement of the anti-lock braking system
CN101939199A (zh) * 2008-02-19 2011-01-05 威伯科有限公司 用于汽车的驻车制动器以及用于运行驻车制动器的方法
CN106660538A (zh) * 2014-08-08 2017-05-10 罗伯特·博世有限公司 用于机动车的制动方法和用于制动方法的控制装置

Also Published As

Publication number Publication date
WO2020104138A1 (de) 2020-05-28
JP2022507754A (ja) 2022-01-18
CN113056400A (zh) 2021-06-29
US20210402970A1 (en) 2021-12-30
DE102018128946A1 (de) 2020-05-20
EP3883827B1 (de) 2022-09-28
JP7185040B2 (ja) 2022-12-06
EP3883827A1 (de) 2021-09-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106166993B (zh) 用于操作能够自主驾驶的车辆的方法和装置
KR20190124122A (ko) 차량의 자율 주행 시스템의 활성화 제어 장치 및 방법
CN113056400B (zh) 用于控制用于车辆的驻车制动器的方法和控制器以及用于车辆的驻车制动系统
US10464554B2 (en) Vehicle controller
CN102741101B (zh) 用于自动制动车辆以避免发生碰撞或减轻碰撞后果的方法
CN111572515A (zh) 无人车、无人车制动方法
US20220144263A1 (en) Method and apparatus for controlling a safety device of a vehicle, and safety system for a vehicle
CN106945663B (zh) 转弯车辆防碰撞方法
US10179577B2 (en) Method for controlling operation of a braking system independent of the state of an electronic stability control system
US20220144254A1 (en) Method and apparatus for controlling a safety device of a vehicle, and safety system for a vehicle
US11130478B2 (en) Method and device for controlling longitudinal dynamics in a motor vehicle during an autonomous driving operation
CN107921932B (zh) 用于运行机动车的制动系统的方法和装置、制动系统
JP4477350B2 (ja) 自動車における、エラー信号の生成とそれに基づく措置を実行する方法及び装置
US11273863B2 (en) Method for operating a motor vehicle and corresponding motor vehicle
CN113348115B (zh) 用于运行制动系统的方法和设备、制动系统以及车辆
CN111369782B (zh) 车队行驶的控制方法、控制装置、可读存储介质及车辆
JP7124622B2 (ja) 車両制御装置
KR101533312B1 (ko) 무인원격차량의 재출발 밀림방지방법
CN115335267A (zh) 具有第一执行器系统和第二执行器系统的系统单元
CN107042773B (zh) 用于设定用于操控车辆安全装置的操控信号的方法和控制设备
JP2005306281A (ja) 減速制御装置
JP7223844B2 (ja) 自動車のアクセルペダルの特性曲線を変更するための方法および自動車用特性曲線変更装置
US20230406328A1 (en) Control device for vehicle and control method therefor
JP7091985B2 (ja) 車両制御装置
US20220396277A1 (en) Method for carrying out a start-up process for an at least semi-automated vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant