JP7185040B2 - 車両用のパーキングブレーキを制御するための方法および制御装置、ならびに車両用のパーキングブレーキシステム - Google Patents

Description

本発明は、車両用のパーキングブレーキを制御するための方法と、対応する制御装置と、車両用のパーキングブレーキシステムとに関する。

電動駐車ブレーキ（ＥＰＢ）は、走行中に車両内で作動可能である。しかしながら、そのような駐車ブレーキは、従来、車輪速度のフィードバックによって車輪のロックに反応し、適切な方法でばね式アキュムレータを加圧することによってブレーキ力を低減することができるに過ぎない。

このような背景に対して、本発明の課題は、車両用のパーキングブレーキを制御するための改善された方法と、改善された制御装置と、車両用の改善されたパーキングブレーキシステムとを提供することである。

上記の課題は、主請求項に記載の、車両用のパーキングブレーキを制御するための方法と、対応する制御装置と、車両用のパーキングブレーキシステムと、対応するコンピュータプログラムとによって解決される。

本実施形態によれば、とりわけ、車両のパーキングブレーキまたは駐車ブレーキを作動させる意図しない要求の場合に、ブレーキ力を断続的に低減させて、そのようなパルス化またはパルス状の作動により、ばね式アキュムレータを有するパーキングブレーキが装備された少なくとも１つの車軸のロックに対抗して、そのような車軸の横方向操縦性を向上させることができる。このパルス化は、とりわけパーキングブレーキの機能によって規則的な間隔で、例えば速度に依存して、かつ追加的または代替的に作動に依存して、実現可能である。

有利には、本実施形態によれば、とりわけ車両の電動駐車ブレーキにおいて、走行中の駐車ブレーキまたはパーキングブレーキによる不所望な制動を回避することができる。したがって、パーキングブレーキまたは駐車ブレーキのブレーキ圧力をパルス化することにより、車両の走行中にパーキングブレーキによって減速する際におけるリスクの最小化を達成することができる。例えば、作動装置（ＨＣＵ：Hand Control Unit）からパーキングブレーキへの誤った情報が生じている場合であって、誤った制動要求が有効範囲内に存在する可能性がある場合には、パルス化またはパルス状の作動により、車両がパーキングブレーキによって予期せずに不所望に減速されること、該当する車輪がロックされること、および車両が不安定になることを阻止することができる。したがって、パーキングブレーキを作動させる誤った要求があった場合でも、車両の安定性を維持または向上させることができる。ブレーキ力をパルス化することによってさらに、運転者に触覚的に警告することが可能となる。

車両用のパーキングブレーキを制御するための方法であって、パーキングブレーキは、少なくとも１つのばね式アキュムレータを有していて、かつ車両の少なくとも１つの車軸に対応付けられており、当該方法は、
パーキングブレーキの作動が要求されたことを表す要求信号と、車両の走行データとを読み取るステップと、
要求信号および走行データを使用して、パーキングブレーキを作動させるための作動信号を生成するステップであって、作動信号は、パーキングブレーキを制御するために、設定可能な期間の間、パーキングブレーキのパルス状の作動を引き起こす、ステップと
を有する、方法が提案される。

本方法または本方法のステップは、制御装置を使用して実施可能である。車両とは、例えばトラックなどのような商用車であり得る。走行データは、速度、積載量、加速度、車道上での車両の車輪の滑り、および追加的または代替的にさらなる静的または動的なパラメータを表すことができる。

１つの実施形態によれば、生成するステップにおいて、設定可能な期間の間、パーキングブレーキのパルス状の作動を引き起こす作動信号を、車両が移動中であることを走行データが示唆している場合に生成することができる。そのような実施形態は、とりわけ、走行中にパーキングブレーキの意図しない作動要求が生じた場合でも、車両の安全性および安定性を向上させることができるという利点を提供する。

生成するステップにおいて、設定可能な期間を、要求信号のレベルに依存して、かつ追加的または代替的に走行データに依存して設定することもできる。要求信号のレベルは、要求信号を供給する作動装置の変位を表すことができる。そのような実施形態は、車両の安全性および安定性を改善するために、パーキングブレーキがパルス化されて作動される期間を、状況に依存してかつ必要に応じて選択することができるという利点を提供する。

さらに、生成するステップにおいて、以下のような作動信号を生成することができ、すなわち、設定可能な期間の経過後に、要求信号に依存してパーキングブレーキの持続的な作動を引き起こすような、作動信号を生成することができる。この場合、要求信号は、作動が引き続き要求されていることを表すことができる。持続的な作動とは、少なくとも１つのばね式アキュムレータの完全な排気を表すことができ、追加的または代替的に、車両が停止するまで作動させること、またはパーキングブレーキの作動を中断する基準に達するまで作動させることを表すことができる。そのような実施形態は、パルス状の作動による触覚的な警告の後、要求信号が引き続き存在している場合に、パーキングブレーキによる制動を開始および実施することができるという利点を提供する。したがって、設定可能な期間中に提供されている、要求信号を出力する作動装置の操作を修正する可能性が、利用されることなく期限切れになった場合でも、依然として制動要求に応じることができる。

とりわけ、生成するステップにおいて、以下のような作動信号を生成することができ、すなわち、パーキングブレーキの少なくとも１つのばね式アキュムレータのブレーキ圧力を、要求信号に依存して、追加的または代替的に走行データに依存して制御するような、作動信号を生成することができる。少なくとも１つのばね式アキュムレータのブレーキ圧力は、パーキングブレーキが作動されていない場合には高い圧力値を有することができ、パーキングブレーキが作動されているかまたは少なくとも部分的に作動されている場合には低い圧力値を有することができる。そのような実施形態は、車両の安全性および安定性を向上させるために、ブレーキ圧力を、状況に依存してかつ必要に応じて設定することができるという利点を提供する。

この場合、作動信号を生成するステップにおいて、以下のような作動信号を生成することができ、すなわち、ブレーキ圧力を、作動されていないパーキングブレーキを表す第１の水準から、車両の車輪がロックされる圧力しきい値を上回る第２の水準へと変化させ、設定可能な期間の間、パルス化によって第２の水準を中心にして変動させ、設定可能な期間の経過後に、持続的に作動する、かつ追加的または代替的に完全に作動するパーキングブレーキを表す第３の水準へと変化させるような、作動信号を生成することができる。そのような実施形態は、手間をかけることなく監視することができるブレーキ圧力の制御によって、パルス状の作動を実現することができるという利点を提供する。

さらに、読み取るステップにおいて、要求信号を、車両の手動式の作動装置へのインターフェースから読み取ることができる。インターフェースは、入力インターフェースであり得る。入力インターフェースは、本方法を実施するための制御装置の一部、または操作装置の一部であり得るか、または中間に配置されたユニットとして構成可能である。作動装置を、操作装置と呼ぶこともできる。作動装置は、ユーザインターフェースとしてレバー、少なくとも１つのスイッチ、少なくとも１つのボタン、または操作パネルを有することができる。操作装置は、車両の運転者によって作動可能である。そのような実施形態は、意図しない作動要求を確実に識別することができ、触覚的なフィードバックによってチェックを可能にすることができるという利点を提供する。

本方法は、作動信号を、パーキングブレーキへのインターフェースに出力するステップを有することもできる。パーキングブレーキへのインターフェースを、出力インターフェースと呼ぶこともできる。出力インターフェースは、本方法を実施するための制御装置の一部、またはパーキングブレーキの一部であり得るか、または中間に配置されたユニットとして構成可能である。そのような実施形態は、パーキングブレーキのブレーキ圧力を簡単かつ信頼できる方法で制御することができるという利点を提供する。

本明細書に提示されているアプローチはさらに、本明細書に提示されている方法の変形形態のステップを、対応するユニットにおいて実施、制御、または実装するように構成されている、制御装置も提供する。制御装置の形態である本発明のこの変形形態によっても、本発明の基礎となる課題を迅速かつ効率的に解決することが可能である。

このために制御装置は、信号またはデータを処理するための少なくとも１つの計算ユニット、信号またはデータを格納するための少なくとも１つのメモリユニット、センサからのセンサ信号を読み取るための、または制御信号をアクチュエータに出力するための、センサまたはアクチュエータへの少なくとも１つのインターフェース、および／または通信プロトコルに埋め込まれたデータを読み取るためまたは出力するための少なくとも１つの通信インターフェースを有することができる。計算ユニットは、例えば、信号プロセッサ、マイクロコントローラなどであり得、メモリユニットは、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、または磁気メモリユニットであり得る。通信インターフェースは、無線および／または有線でデータを読み取るまたは出力するように構成可能であり、有線データを読み取るまたは出力することができる通信インターフェースは、これらのデータを、例えば電気的または光学的に、対応するデータ伝送線路から読み取るか、または対応するデータ伝送線路に出力することができる。

本明細書における制御装置とは、センサ信号を処理して、このセンサ信号に依存して制御信号および／またはデータ信号を出力する電気的な装置であると理解することができる。制御装置は、ハードウェアおよび／またはソフトウェアによって構成することができるインターフェースを有することができる。ハードウェアによって構成されている場合には、インターフェースは、例えば、制御装置の種々異なる機能を含む、いわゆるシステムＡＳＩＣの一部であり得る。しかしながら、インターフェースを、別個の集積回路とすること、または少なくとも部分的にディスクリート部品から構成することも可能である。ソフトウェアによって構成されている場合には、インターフェースは、例えば、他のソフトウェアモジュールに隣接してマイクロコントローラ上に設けられたソフトウェアモジュールであり得る。

車両用のパーキングブレーキシステムであって、当該パーキングブレーキシステムは、
少なくとも１つのばね式アキュムレータを有していて、かつ車両の少なくとも１つの車軸に対応付けられている、パーキングブレーキと、
信号伝達が可能となるようにパーキングブレーキに接続されている、前述した制御装置の１つの実施形態と
を有する、パーキングブレーキシステムも提案される。

前述した制御装置の実施形態は、有利には、パーキングブレーキを制御するために、パーキングブレーキシステムに関連して使用可能または利用可能である。パーキングブレーキシステムはさらに、手動式の作動装置を有することができる。制御装置は、信号伝達が可能となるように作動装置に接続可能である。

半導体メモリ、ハードディスク、または光学メモリのような機械可読担体上または記憶媒体上に格納可能であって、とりわけコンピュータ上またはデバイス上で実行された場合に、前述した実施形態のうちの１つによる方法のステップを実施、実装、および／または制御するために使用される、プログラムコードを有するコンピュータプログラム製品またはコンピュータプログラムも有利である。

以下の記載では、本明細書に提示されたアプローチの実施例について図面を参照しながらより詳細に説明する。

１つの実施例によるパーキングブレーキシステムを有する車両の概略図である。 １つの実施例による、制御するための方法のフローチャートである。 図１のパーキングブレーキシステムの動作および機能方式に関する概略線図である。

図１は、１つの実施例によるパーキングブレーキシステム１１０を有する車両１００の概略図を示す。車両１００は、自動車、例えば商用車、とりわけトラックなどである。

図１の図面では、車両１００のうちのパーキングブレーキシステム１１０、第１の車軸１０１、第２の車軸１０２、および走行データセンサ１０４が示されている。したがって、車両１００は、第１の車軸１０１、第２の車軸１０２、走行データセンサ１０４、およびパーキングブレーキシステム１１０を有する。走行データセンサ１０４は、車両１００の動作パラメータを検出して、走行データ１０５の形態で供給するように構成されている。走行データ１０５は、速度、積載量、加速度、車道上での車両１００の車輪の滑り、および追加的または代替的にさらなる静的または動的な動作パラメータを表す。走行データセンサ１０４は、信号伝達が可能となるようにパーキングブレーキシステム１１０に接続されている。

パーキングブレーキシステム１１０は、少なくとも１つのばね式アキュムレータ１３２を有するパーキングブレーキ１３０と、制御装置１４０と、ここに図示されている実施例によれば、手動式の作動装置１２０または操作装置とを有する。パーキングブレーキ１３０は、車両１００の第２の車軸１０２に対応付けられている。パーキングブレーキ１３０は、少なくとも１つのばね式アキュムレータ１３２を有する。制御装置１４０は、信号伝達が可能となるようにパーキングブレーキ１３０に接続されている。

制御装置１４０はさらに、信号伝達が可能となるように作動装置１２０に接続されている。作動装置１２０は、ユーザインターフェースとしてレバー、少なくとも１つのスイッチ、少なくとも１つのボタン、または操作パネルを有する。作動装置１２０は、ユーザ側での作動装置１２０の操作に応答して、要求信号１２５を供給するように構成されている。要求信号１２５は、要求されたパーキングブレーキ１３０の作動を表すか、またはパーキングブレーキ１３０に関する作動希望を表す。制御装置１４０はさらに、信号伝達が可能となるように走行データセンサ１０４に接続されている。

制御装置１４０は、パーキングブレーキ１３０を制御するように構成されている。とりわけ、制御装置１４０は、パーキングブレーキ１３０を制御するために、少なくとも１つのばね式アキュムレータ１３２内のブレーキ圧力を調整するように構成されている。制御装置１４０は、読み取り装置１４２および生成装置１４４を有する。１つの実施例によれば、制御装置１４０はさらに、出力装置１４６、入力インターフェース１４１、および出力インターフェース１４７を有する。

読み取り装置１４２は、要求信号１２５および走行データ１０５を読み取るように構成されている。１つの実施例によれば、読み取り装置１４２は、入力インターフェース１４１から要求信号１２５を読み取るように構成されている。入力インターフェース１４１は、手動式の作動装置１２０へのインターフェースを表す。換言すれば、読み取り装置１４２は、作動装置１２０から入力インターフェース１４１を介して要求信号１２５を読み取るように構成されている。読み取り装置１４２はさらに、走行データセンサ１０４から入力インターフェース１４１を介して走行データ１０５を読み取るように構成されている。読み取り装置１４２と生成装置１４４とは、相互に信号伝達が可能となるように接続されている。

生成装置１４４は、要求信号１２５および走行データ１０５を使用して、パーキングブレーキ１３０を作動させるための作動信号１４５を生成するように構成されている。生成装置１４４によって生成された作動信号１４５は、パーキングブレーキ１３０を制御するために、設定可能な期間の間、パーキングブレーキ１３０のパルス状の作動を引き起こす。１つの実施例によれば、生成装置１４４は、信号伝達が可能となるように出力装置１４６に接続されている。

１つの実施例に基づいて設けられた出力装置１４６は、生成装置１４４によって生成された作動信号１４５を出力インターフェース１４７に出力するように構成されている。出力インターフェース１４７は、パーキングブレーキ１３０へのインターフェースを表す。したがって、出力装置１４６は、出力インターフェース１４７を介して作動信号１４５をパーキングブレーキ１３０に出力するように構成されている。

１つの実施例によれば、生成装置１４４は、車両１００が移動中であることを走行データ１０５が表している場合または示唆している場合に、作動信号１４５を生成するように構成されている。１つの実施例によれば、生成装置１４４は、設定可能な期間を、要求信号１２５および／または走行データ１０５に依存して設定するようにも構成されている。より正確には、生成装置１４４は、設定可能な期間を、要求信号１２５のレベルまたは信号レベルに依存して、かつ／または走行データ１０５、または走行データ１０５によって表される、車両１００のパラメータに関する情報に依存して設定するように構成されている。１つの実施例によれば、生成装置１４４はさらに、以下のような作動信号１４５を生成するように構成されており、すなわち、設定可能な期間の経過後に、要求信号１２５に依存してパーキングブレーキ１３０の持続的な作動を引き起こすような、作動信号を生成するように構成されている。この場合、持続的な作動とは、事前に指定可能な期間の間、パーキングブレーキ１３０をパルス化することなく作動させることを表す。

より正確には、１つの実施例によれば、生成装置１４４は、以下のような作動信号１４５を生成するように構成されており、すなわち、パーキングブレーキ１３０の少なくとも１つのばね式アキュムレータ１３２のブレーキ圧力を、要求信号１２５および／または走行データ１０５に依存して制御するか、またはブレーキ圧力の調整を、要求信号１２５および／または走行データ１０５に依存して引き起こすような、作動信号を生成するように構成されている。この場合にはとりわけ、生成装置１４４は、以下のような作動信号１４５を生成するように構成されており、すなわち、ブレーキ圧力を、非作動のパーキングブレーキを表す第１の水準から、車両１００の車輪がロックされる圧力しきい値を上回る第２の水準へと変化させ、設定可能な期間の間、パルス化によって第２の水準を中心にして変動させ、設定可能な期間の経過後に、持続的かつ／または完全に作動するパーキングブレーキ１３０を表す第３の水準へと変化させるような、作動信号を生成するように構成されている。

図２は、１つの実施例による、制御するための方法２００のフローチャートを示す。制御するための方法２００は、車両用のパーキングブレーキを制御するため、または車両用のパーキングブレーキの動作を制御するために実施可能である。より正確には、制御するための方法２００は、図１のパーキングブレーキシステムまたは同様のパーキングブレーキシステムに関連して実施可能である。この場合、制御するための方法２００は、図１のパーキングブレーキまたは同様のパーキングブレーキを制御するために実施可能である。制御するための方法２００は、図１の制御装置または同様の制御装置を用いて実施可能である。

制御するための方法２００では、読み取るステップ２１０において、パーキングブレーキの作動が要求されたことを表す要求信号と、車両の走行データとが読み取られる。続いて、生成するステップ２２０において、要求信号および走行データを使用して、パーキングブレーキを作動させるための作動信号が生成される。生成するステップ２２０で生成された作動信号は、パーキングブレーキを制御するために、設定可能な期間の間、パーキングブレーキのパルス状の作動を引き起こす。

続いて、１つの実施例によれば、出力するステップ２３０において、生成するステップ２２０で生成された作動信号が、パーキングブレーキへのインターフェースに出力される。

図３は、図１のパーキングブレーキシステムの動作および機能方式についての概略線図３１０，３２０，３３０，３４０，３５０，および３６０を示す。ここでは、第１の切り替え位置－時間線図３１０、第１のブレーキ圧力－時間線図３３０、および第１の車輪速度－時間線図３５０は、図１のパーキングブレーキシステムの制御装置が要求信号１２５を直接的にパーキングブレーキに転送する状況に関する。この場合、臨界ブレーキ圧力を超えると、車両の車輪がロックされる可能性がある。これに対して、第２の切り替え位置－時間線図３２０、第２のブレーキ圧力－時間線図３４０、および第２の車輪速度－時間線図３６０は、図１のパーキングブレーキシステムの制御装置が要求信号１２５に応答して少なくとも一時的にパーキングブレーキのパルス状の作動を引き起こし、これによってパーキングブレーキのブレーキ圧力もパルス化されて、車両の車輪のロックが阻止される状況に関する。

第１の切り替え位置－時間線図３１０および第２の切り替え位置－時間線図３２０では、それぞれ横軸上に、時間ｔがプロットされており、縦軸上には、パーキングブレーキシステムの手動式の作動装置の切り替え位置がプロットされている。第１の切り替え位置－時間線図３１０および第２の切り替え位置時間線図３２０のグラフは、それぞれ図１のパーキングブレーキシステムの要求信号１２５を表す。この場合、第１の切り替え位置時間線図３１０および第２の切り替え位置時間線図３２０では、要求信号１２５は、作動装置のニュートラル位置Ｓ０に対応する第１の信号レベルから、作動装置のアクティブ位置Ｓ１に対応する第２の信号レベルへと増加する。この増加は、とりわけ線形の増加であり、手動式の作動装置において実施されるニュートラル位置Ｓ０からアクティブ位置Ｓ１への作動動作または操作動作に対応する。

第１のブレーキ圧力－時間線図３３０および第２のブレーキ圧力－時間線図３４０では、それぞれ横軸上に、時間ｔがプロットされており、縦軸上には、パーキングブレーキシステムのパーキングブレーキまたはばね式アキュムレータに印加されるブレーキ圧力Ｐ、または図１の作動信号によって引き起こされるブレーキ圧力Ｐがプロットされている。第１のブレーキ圧力－時間線図３３０には、ブレーキ圧力の第１の水準Ｐ１がプロットされている。ブレーキ圧力の第１の水準Ｐ１は、パーキングブレーキが作動されていない状態を表す。ブレーキ圧力Ｐの第１の水準Ｐ１は、例えば８．５バール等である。ブレーキ圧力Ｐは、要求信号１２５が増加している間、第１の水準Ｐ１からブレーキ圧力０までの降下、ここではとりわけ線形の降下を有する。ブレーキ圧力０は、パーキングブレーキが完全に作動されている状態を表す。第１の水準Ｐ１とブレーキ圧力０との間の臨界ブレーキ圧力Ｐ_ｘを下回ると、車両の少なくとも１つの車輪がロックされる可能性がある。この臨界ブレーキ圧力Ｐ_ｘは、臨界時点ｔ_ｘに発生する。

第２のブレーキ圧力－時間線図３４０には、ブレーキ圧力の第１の水準Ｐ１およびブレーキ圧力の第２の水準Ｐ２がプロットされている。ブレーキ圧力Ｐは、要求信号１２５が増加している第１の部分区間の間、第１の水準Ｐ１から第２の水準Ｐ２までの降下、とりわけ線形の降下を有する。ブレーキ圧力の第２の水準Ｐ２は、パーキングブレーキが部分的に作動されている状態を表す。ブレーキ圧力Ｐは、要求信号１２５が増加している第２の部分区間の間、第２の水準Ｐ２を中心にした変動を有する。ブレーキ圧力の第２の水準Ｐ２を中心としたブレーキ圧力Ｐの変動は、設定可能な期間３４５の間、存在している。次いで、ブレーキ圧力Ｐは、第２の水準Ｐ２からブレーキ圧力０まで降下する。したがって、第２のブレーキ圧力－時間線図３４０では、制御装置によるパルス状の作動により、まず始めにブレーキ圧力Ｐが第１のブレーキ圧力－時間線図３３０の場合と同様に低減され、これに続いて、設定可能な期間３４５が経過するまでパルス化が実施され、最後に、パーキングブレーキを印加するためのブレーキ圧力Ｐがさらに低減される。したがって、第２のブレーキ圧力－時間線図３４０における圧力グラフは、設定可能な期間の間、２つの線形の立ち下がりエッジに隣接する鋸歯状の曲線を有する。

第１の車輪速度－時間線図３５０および第２の車輪速度－時間線図３６０では、それぞれ横軸上に、時間ｔがプロットされており、縦軸上には、車両の車輪の車輪速度Ｖ_ｒａｄがプロットされている。第１の車輪速度－時間線図３５０において、車輪速度Ｖ_ｒａｄは、要求信号１２５が増加している間およびブレーキ圧力Ｐが降下している間、まず始めになだらかな勾配を有する第１の降下、とりわけ線形の降下を有し、臨界時点ｔ_ｘを過ぎると、急峻な勾配を有する第２の降下が続いている。この急峻な勾配は、車両の少なくとも１つの車輪のロックに対応する。第２の車輪速度－時間線図３６０では、車輪速度Ｖ_ｒａｄは、まず始めに第１の降下を有し、この第１の降下は、第１の車輪速度－時間線図３５０からの車輪速度Ｖ_ｒａｄの第１の降下に相当するか、または類似している。次いで、設定可能な期間３４５の間、車輪速度Ｖ_ｒａｄは、車輪速度Ｖ_ｒａｄの０への第２の降下を有し、この第２の降下は、車両の少なくとも１つの車輪のロックするのを防止するために、波動運動において不連続に実施される。

１００ 車両
１０１ 第１の車軸
１０２ 第２の車軸
１０４ 走行データセンサ
１０５ 走行データ
１１０ パーキングブレーキシステム
１２０ 手動式の作動装置または操作装置
１２５ 要求信号
１３０ パーキングブレーキ
１３２ ばね式アキュムレータ
１４０ 制御装置
１４１ 入力インターフェース
１４２ 読み取り装置
１４４ 生成装置
１４５ 作動信号
１４６ 出力装置
１４７ 出力インターフェース
２００ 制御するための方法
２１０ 読み取るステップ
２２０ 生成するステップ
２３０ 出力するステップ
３１０ 第１の切り替え位置－時間線図
Ｓ０ 作動装置のニュートラル位置
Ｓ１ 作動装置のアクティブ位置
ｔ 時間
３２０ 第２の切り替え位置－時間線図
３３０ 第１のブレーキ圧力－時間線図
Ｐ パーキングブレーキのブレーキ圧力
Ｐ１ ブレーキ圧力の第１の水準
３４０ 第２のブレーキ圧力－時間線図
３４５ 設定可能な期間
Ｐ２ ブレーキ圧力の第２の水準
３５０ 第１の車輪速度－時間線図
Ｖ_ｒａｄ車輪速度
３６０ 第２の車輪速度－時間線図

Claims (11)

1. 車両（１００）用のパーキングブレーキ（１３０）を制御するための方法（２００）であって、
   前記パーキングブレーキ（１３０）は、少なくとも１つのばね式アキュムレータ（１３２）を有していて、かつ前記車両（１００）の少なくとも１つの車軸（１０２）に対応付けられており、
   当該方法（２００）は、
   前記パーキングブレーキ（１３０）の作動が要求されたことを表す要求信号（１２５）と、前記車両（１００）の走行データ（１０５）とを読み取るステップ（２１０）と、
   前記要求信号（１２５）および前記走行データ（１０５）を使用して、前記パーキングブレーキ（１３０）を作動させるための作動信号（１４５）を生成するステップ（２２０）であって、前記作動信号（１４５）は、前記パーキングブレーキ（１３０）を制御するために、所定の期間（３４５）の間、前記パーキングブレーキ（１３０）のパルス状の作動を引き起こす、ステップ（２２０）と
   を有し、
   前記生成するステップ（２２０）において、以下のような作動信号（１４５）が生成され、すなわち、前記所定の期間（３４５）の経過後に、前記要求信号（１２５）に依存して前記パーキングブレーキ（１３０）の持続的な作動を引き起こすような、作動信号（１４５）が生成される、
   方法（２００）。
2. 前記生成するステップ（２２０）において、前記所定の期間（３４５）の間、前記パーキングブレーキ（１３０）の前記パルス状の作動を引き起こす前記作動信号（１４５）は、前記車両（１００）が移動中であることを前記走行データ（１０５）が示唆している場合に生成される、
   請求項１記載の方法（２００）。
3. 前記生成するステップ（２２０）において、前記所定の期間（３４５）は、前記要求信号（１２５）のレベルに依存して、かつ／または前記走行データ（１０５）に依存して設定される、
   請求項１または２記載の方法（２００）。
4. 前記生成するステップ（２２０）において、以下のような作動信号（１４５）が生成され、すなわち、前記パーキングブレーキ（１３０）の前記少なくとも１つのばね式アキュムレータ（１３２）のブレーキ圧力（Ｐ）を、前記要求信号（１２５）および／または前記走行データ（１０５）に依存して制御するような、作動信号（１４５）が生成される、
   請求項１から３までのいずれか１項記載の方法（２００）。
5. 前記生成するステップ（２２０）において、以下のような作動信号（１４５）が生成され、すなわち、前記ブレーキ圧力（Ｐ）を、作動されていないパーキングブレーキ（１３０）を表す第１の水準（Ｐ１）から、前記車両（１００）の車輪がロックされる圧力しきい値（Ｐ_ｘ）を下回る第２の水準（Ｐ２）へと変化させ、前記所定の期間（３４５）の間、パルス化によって前記第２の水準（Ｐ２）を中心にして変動させ、前記所定の期間（３４５）の経過後に、持続的かつ／または完全に作動するパーキングブレーキ（１３０）を表す第３の水準（０）へと変化させるような、作動信号（１４５）が生成される、
   請求項４記載の方法（２００）。
6. 前記読み取るステップ（２１０）において、前記要求信号（１２５）は、前記車両（１００）の手動式の作動装置（１２０）へのインターフェース（１４１）から読み取られる、
   請求項１から５までのいずれか１項記載の方法（２００）。
7. 前記作動信号（１４５）を、前記パーキングブレーキ（１３０）へのインターフェース（１４７）に出力するステップ（２３０）を有する、
   請求項１から６までのいずれか１項記載の方法（２００）。
8. 請求項１から７までのいずれか１項記載の方法（２００）のステップを、実施および／または制御するように構成されている、制御装置（１４０）。
9. 車両（１００）用のパーキングブレーキシステム（１１０）であって、
   当該パーキングブレーキシステム（１１０）は、
   少なくとも１つのばね式アキュムレータ（１３２）を有していて、かつ前記車両（１００）の少なくとも１つの車軸（１０２）に対応付けられている、パーキングブレーキ（１３０）と、
   信号伝達が可能となるように前記パーキングブレーキ（１３０）に接続されている、請求項８記載の制御装置（１４０）と
   を有する、パーキングブレーキシステム（１１０）。
10. 請求項１から７までのいずれか１項記載の方法（２００）を実施および／または制御するように構成されている、コンピュータプログラム。
11. 請求項１０記載のコンピュータプログラムが格納されている、機械可読記憶媒体。

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