JP7120614B2 - 輸送システム及び輸送方法 - Google Patents

Description

本発明は、輸送システム及び輸送方法に関する。

近年、輸送手段における自動走行等の研究開発が盛んに行われている。例えば、特許文献１には、操縦者を乗せて自律的に走行する移動筐体において、センシングデバイスが広範囲の走行経路表示手段を検知することで、より乗り心地の良い自律移動システムを提供することができる、と記載されている。このように、特許文献１には、搭乗者の乗り心地に配慮した自律移動システムが開示されている。

国際公開第２０１６／１９９３１２号

なお、上記先行技術文献の開示を、本書に引用をもって繰り込むものとする。以下の分析は、本発明者らによってなされたものである。

路線バス（輸送手段）などでは、日時により乗車率が異なる。その結果、バスが満員のため乗客が路線バスに乗れない場合がある。また、路線バスでは新幹線のような予約サービスは行われていない。そのため、自身が乗車したい時間帯に乗車することが困難な場合が生じる。

このような問題を解決するため、最も乗客数が多い時間帯や区間に合わせてバスの乗車サイズを定めて運行することが想定できる。つまり、上記乗客数が多い時間帯等では、より大型のバスを運行することが考えられる。しかし、このような対応では、燃料費等のバスの維持コストが大きくなってしまい、事業者（バス運行会社）としての費用対効果が見込めない。

このように、既存の路線バス等による輸送システムには、日時や路線によって満席で乗客が乗れない場合がある、乗車予約による指定席を設けることが困難であるといった問題がある。

本発明は、日時や区間に応じて乗客を効率的に輸送することに寄与する輸送システム及び輸送方法を提供することを主たる目的とする。

本発明乃至開示の第１の視点によれば、第１の輸送手段と、前記第１の輸送手段に対して、自身に追従するように指示をする、第２の輸送手段と、を含む、輸送システムが提供される。
前記第１の視点の変形として、第１の輸送手段と、前記第１の輸送手段に対して、自身に追従するように指示をする、第２の輸送手段と、乗客が前記第２の輸送手段の到着を待つ複数の停留所と、前記第２の輸送手段を制御する、制御サーバと、を含み、前記第２の輸送手段はバスであり、前記第１の輸送手段は前記バスよりも小型な小型車であり、前記小型車は、前記複数の停留所のそれぞれと対応付けられた置き場のいずれかに配置され、前記制御サーバは、前記停留所に前記小型車の予約者が存在する場合には、前記予約者が待つ停留所を通過する前記バスに対して乗客運搬指示を通知し、前記乗客運搬指示を受信した前記バスは、前記小型車に対し前記予約者を乗せて前記バスに追従するように指示する、輸送システムが提供される。

本発明乃至開示の第２の視点によれば、第１の輸送手段と、第２の輸送手段と、を含む輸送システムにおいて、前記第２の輸送手段が前記第１の輸送手段に対して、前記第２の輸送手段に追従するように指示をするステップと、前記第１の輸送手段が前記第２の輸送手段に追従するステップと、を含む、輸送方法が提供される。
前記第２の視点の変形として、第１の輸送手段と、第２の輸送手段と、乗客が前記第２の輸送手段の到着を待つ複数の停留所と、前記第２の輸送手段を制御する、制御サーバと、を含む輸送システムにおいて、前記第２の輸送手段が前記第１の輸送手段に対して、前記第２の輸送手段に追従するように指示をするステップと、前記第１の輸送手段が前記第２の輸送手段に追従するステップと、を含み、前記第２の輸送手段はバスであり、前記第１の輸送手段は前記バスよりも小型な小型車であり、前記小型車は、前記複数の停留所のそれぞれと対応付けられた置き場のいずれかに配置され、前記制御サーバは、前記停留所に前記小型車の予約者が存在する場合には、前記予約者が待つ停留所を通過する前記バスに対して乗客運搬指示を通知し、前記乗客運搬指示を受信した前記バスは、前記小型車に対し前記予約者を乗せて前記バスに追従するように指示する、輸送方法が提供される。

本発明乃至開示の各視点によれば、日時や区間に応じて乗客を効率的に輸送することに寄与する輸送システム及び輸送方法が、提供される。

一実施形態の概要を説明するための図である。 第１の実施形態に係る輸送システムの概略構成の一例を示す図である。 第１の実施形態に係る制御サーバの処理構成の一例を示す図である。 停留所管理情報の一例である。 予約管理情報の一例を示す図である。 第１の実施形態に係るバスの処理構成の一例を示す図である。 第１の実施形態に係る停留所の処理構成の一例を示す図である。 第１の実施形態に係る小型車の処理構成の一例を示す図である。 制御サーバのハードウェア構成の一例を示す図である。 第１の実施形態に係る輸送システムの動作を説明するための図である。 第１の実施形態に係る輸送システムの動作の一例を示すフローチャートである。 第１の実施形態に係る輸送システムの動作を説明するための図である。 第１の実施形態に係る輸送システムの動作の一例を示すフローチャートである。

初めに、一実施形態の概要について説明する。なお、この概要に付記した図面参照符号は、理解を助けるための一例として各要素に便宜上付記したものであり、この概要の記載はなんらの限定を意図するものではない。また、各図におけるブロック間の接続線は、双方向及び単方向の双方を含む。一方向矢印については、主たる信号（データ）の流れを模式的に示すものであり、双方向性を排除するものではない。さらに、本願開示に示す回路図、ブロック図、内部構成図、接続図などにおいて、明示は省略するが、入力ポート及び出力ポートが各接続線の入力端及び出力端のそれぞれに存在する。入出力インターフェイスも同様である。

一実施形態に係る輸送システムは、第１の輸送手段１０１と、第１の輸送手段１０１に対して、自身に追従するように指示をする、第２の輸送手段１０２と、を含む（図１参照）。

上記輸送システムでは、例えば、第２の輸送手段１０２は路線バスであり、第１の輸送手段１０１は、バスよりも小型な車両（小型車）である。当該第１の輸送手段１０１を第２の輸送手段１０２に対する補助的な輸送手段として利用することで、日時や区間に応じて乗客数が変動する場合でも当該乗客数の変動を吸収できる。つまり、乗客数が多い場合には多くの第１の輸送手段１０１を第２の輸送手段１０２に追従させ、乗客数が少ない場合には、第１の輸送手段１０１を使用しない等の対応が可能となる。その結果、日時や区間に応じて乗客を効率的に輸送することができる。

以下に具体的な実施の形態について、図面を参照してさらに詳しく説明する。なお、各実施形態において同一構成要素には同一の符号を付し、その説明を省略する。

［第１の実施形態］
第１の実施形態について、図面を用いてより詳細に説明する。

図２は、第１の実施形態に係る輸送システムの概略構成の一例を示す図である。図２を参照すると、輸送システムは、制御サーバ１０と、バス２０と、複数の停留所３０－１及び３０－２と、複数の小型車４０－１～４０－５と、を含んで構成される。

なお、以降の説明において、停留所３０－１及び停留所３０－２を区別する特段の理由がない場合には単に「停留所３０」と表記する。他の構成についても同様に、各構成に付された符号のうち「ハイフン」よりも前の数字にて各構成を代表して表記する。また、図２の構成は例示であって、停留所３０等の数を限定する趣旨ではない。

本願開示において、停留所３０には計算機（コンピュータ）が設置され、当該計算機の機能は停留所３０の機能として取り扱う。つまり、停留所３０は、時刻表等が貼り付けられた単なる標識ではなく、所定の情報処理機能を有する。より具体的には、停留所３０は、制御サーバ１０に所定の情報を提供する情報提供機能を備える。あるいは、停留所３０には「停留所サーバ」が設置され、当該サーバが以下に説明する停留所３０の機能を実現してもよい。

制御サーバ１０、バス２０及び停留所３０はネットワークを介して接続されている。制御サーバ１０とバス２０は、当該ネットワークを介して相互に通信可能に構成されている。制御サーバ１０と停留所３０もネットワークを介して相互に通信可能に構成されている。なお、バス２０は「輸送手段」としての性格からネットワークと無線接続されている。また、制御サーバ１０と停留所３０に関しては無線又は有線によりネットワークと接続されている。バス２０と小型車４０は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線通信により接続され相互に通信可能に構成されている。

バス２０及び小型車４０は共に輸送手段（輸送車両）である。小型車４０は、バス２０よりも小型な車両である。小型車４０の定員（乗車可能人数）は原則として１人である。但し、小型車４０の定員を限定する趣旨ではなく、２人以上であってもよい。

［輸送システムの概略］
はじめに、図２を参照しつつ、第１の実施形態に係る輸送システムの概略を説明する。

第１の実施形態では、バス２０は、小型車４０に対して自身に追従するように指示をする。その際、バス２０は、小型車４０が乗客により予約されているか否かに応じて、小型車４０による追従を制御する。具体的には、バス２０は、予約が存在する場合には、小型車４０を予約した乗客を乗せて自身（バス２０）に追従するように、小型車４０に対して指示をする。あるいは、バス２０、バス２０の運転手からの操作に応じて、小型車４０による追従を制御してもよい。小型車４０は、所定の自動追従機能を用いてバス２０に追従する。

例えば、第１の実施形態では、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）を用いて小型車４０をバス２０に追従させる。第１の実施形態に係る輸送システムは、当該ＡＣＣによる小型車４０のバス２０への追従を利用した輸送システムを実現することで、自動車やバスなどを用いた運輸サービスに新たな付加価値を提供する。

小型車４０は、ユーザの携帯端末等によるインターネット等を介した予約が可能である。小型車４０は、当該予約者を乗せ、バス２０に追従しつつ、当該予約者を目的地まで輸送する。予約者は自身が待つ停留所３０にバス２０が到着すると、小型車４０に搭乗する。このようにして路線バスによる予約を実現する。

また、第１の実施形態では、予約者による小型車４０の利用を基本としつつ、小型車４０をバス２０の内部が満席の時に該当のバス２０に小型車４０を追従させることで、小型車４０を疑似的な補助席とすることもできる。その結果、追従する小型車４０の台数を制御することにより、柔軟にバス２０の移動人員を調整することができる。

また、小型車４０をステップ（段差）のない低床構造とすることもできる。小型車４０をステップのない構造（構成）とすることで、乗降が困難な利用者が容易に乗降ができるバリアフリーを実現する。なお、低床構造とは、小型車４０の床の高さが、小型車４０のタイヤの中心位置よりも下側に位置するような構造である。つまり、小型車４０の床と路面の段差が極めて小さい構造が低床構造である。

また、小型車４０は、簡易的なプライベート空間になることから予約者に対して個室による移動サービスという今までのバス２０になかった新たな付加価値を提供できる。

第１の実施形態は、上記サービスを実現する上で必要となるリソース（有限なリソース）である小型車４０を効率良く利用するための小型車管理システムを提供する。

続いて、輸送システムを構成する各装置について説明する。

［制御サーバ］
制御サーバ１０は、停留所３０を含むシステム全体（バス乗り場全体）を制御する装置である。とりわけ、制御サーバ１０は、各種指示をバス２０に通知することでバス２０の動作を制御する。

図３は、第１の実施形態に係る制御サーバ１０の処理構成（処理モジュール）の一例を示す図である。図３を参照すると、制御サーバ１０は、通信制御部２０１と、停留所管理部２０２と、予約管理部２０３と、バス指示部２０４と、を含んで構成される。

通信制御部２０１は、他の装置（例えば、バス２０、停留所３０）との間の通信を制御する手段である。

停留所管理部２０２は、停留所３０に関する管理を行う手段である。例えば、停留所管理部２０２は、各停留所３０にてバス２０への乗車を予定する人（待機者）や、各停留所３０の待機者であって小型車４０に乗車することを予約した人（予約者）や、各停留所３０に配置された小型車４０を管理する。

より具体的には、停留所管理部２０２は、停留所３０と、各停留所３０の待機者、予約者、配置済みの小型車４０に関する情報を対応付けて各停留所３０に関する管理を行う。例えば、停留所管理部２０２は、図４に示すような「停留所管理情報」を生成する。

図２において、停留所３０－１に待機する人数は３人であり、そのうち、乗客５０－１が予約者であれば、停留所３０－１に関する「停留所管理情報」は図４に示す表の１行目のとおりとなる。

停留所管理部２０２は、各停留所３０から送信されてくる「停留所情報」に基づき「停留所管理情報」を生成する、又は、更新する。

予約管理部２０３は、ユーザによる小型車４０の利用に関する予約を管理する手段である。予約管理部２０３は、ユーザが所有する携帯端末等から小型車４０の利用に関する予約を受け付け、各予約を予約管理情報として管理する。

図５は、予約管理情報の一例を示す図である。図５に示すように、予約管理部２０３は、小型車４０を利用する予約者の識別子、予約内容（小型車４０の予約日時、利用区間）を対応づけて管理する。

なお、小型車４０の予約は、ユーザが所有する携帯端末等を用いて行うことに加え、停留所３０から予約が行われても良い。つまり、停留所３０に液晶モニターやタッチパネルを設け、これらのデバイスを用いて小型車４０の予約を行うインターフェイス（ＧＵＩ；Graphical User Interface）が提供されてもよい。

バス指示部２０４は、バス２０に対して各種指示を通知し、バス２０を制御する手段である。例えば、バス指示部２０４は、予約管理情報を参照し、予約内容（路線、日時）に合致するバス２０に対し、「乗客運搬指示」を送信する。

なお、制御サーバ１０は、バス２０の運行状況をネットワークを介して外部サーバ（バスの運行を管理するサーバ）から取得してもよいし、路線を走るバス２０から直接取得してもよい。バス２０の運行状況を把握することができれば、バス指示部２０４は、予約内容に従って「乗客運搬指示」の送信先となるバス２０を特定することができる。具体的には、バス２０の行き先や各停留所３０における到着予定時刻が分かれば、バス指示部２０４は、「乗客運搬指示」の送信先となるバス２０を特定することができる。

乗客運搬指示を受けたバス２０は、必要に応じて乗客を乗せてバス２０に追従するように小型車４０を制御する。この場合、「乗客運搬指示」には、乗客の利用区間に関する情報や予約者の識別情報（ＩＤ情報）等が含まれる。

また、バス指示部２０４は、バス２０に対して「小型車移動指示」を送信する。小型車移動指示を受けたバス２０は、乗客を乗せずにバス２０に追従するように小型車４０を制御する。バス指示部２０４は、停留所３０における予約者の数と当該停留所３０にて利用可能な小型車４０の数に基づき、停留所３０にて小型車４０が不足すると判断した場合に、小型車移動指示をバス２０に通知する。より具体的には、バス指示部２０４は、各停留所３０から送信されてくる停留所情報に含まれる予約者数と小型車の台数を比較する。比較の結果、小型車の台数が予約者数よりも少なければ、バス指示部２０４は、他の停留所３０に設置されている小型車４０を必要な停留所３０に移動させるように「小型車移動指示」を通知する。

なお、小型車移動指示には、不足する小型車４０の台数に関する情報を含めることができる。当該情報に接したバス２０は、不足する小型車４０の台数に相当する小型車４０を無人で自身に追従させる。

［バス］
図６は、第１の実施形態に係るバス２０の処理構成（処理モジュール）の一例を示す図である。

図６を参照すると、バス２０は、通信制御部３０１と、小型車制御部３０２と、を含んで構成される。

通信制御部３０１は、他の装置（例えば、制御サーバ１０、小型車４０）との間の通信を制御する手段である。

小型車制御部３０２は、制御サーバ１０からの指示（乗客運搬指示、小型車移動指示）に応じて小型車４０を制御する手段である。乗客運搬指示を受信すると、小型車制御部３０２は、当該指示に含まれる利用区間を確認する。

小型車制御部３０２は、利用区間の始点となる停留所３０に到着すると、当該停留所に配置されている小型車４０に対して、乗客を乗せた後にバス２０に追従するように指示をする。

具体的には、小型車制御部３０２は、小型車４０に対してバス２０の後方に移動するように指示する。小型車制御部３０２は、小型車４０に対して正当な予約者であればドアを開けるように指示する。その際、例えば、小型車制御部３０２は、予約者のＩＤ等も合わせて小型車４０に通知する。小型車制御部３０２は、小型車４０に予約者が乗車した後、バス２０に追従するように指示する。小型車制御部３０２は、利用区間の終点となる停留所３０に到着すると、バス２０に追従してきた小型車４０に対して停車を指示する。小型車制御部３０２は、停車中の小型車４０に対して乗客を降ろし、当該停留所３０近傍の小型車置き場に移動するように指示する。

なお、乗客運搬指示を受信すると、小型車制御部３０２は、無人で追従してきた小型車４０に対し、乗客を乗せてバス２０に追従するように指示をする場合もある。

小型車移動指示を受信すると、小型車制御部３０２は、直後に到着した停留所３０に配置されている小型車４０に対して、乗客を乗せずにバス２０に追従するように指示をする。具体的には、小型車制御部３０２は、小型車４０に対して「無人追従指示」を通知する。

なお、小型車制御部３０２は、制御サーバ１０からの指示に加え、バス２０の運転手からの指示（運転手の操作）に応じて、小型車４０を制御する場合もある。具体的には、小型車制御部３０２は、バス２０の運転手による所定の動作（例えば、タッチパネル等の操作）により、小型車４０を遠隔操作する。例えば、小型車制御部３０２は、小型車４０に対してバス２０の後方に移動するように指示したり、ドアを開くように指示したりする。

このように、小型車制御部３０２は、小型車４０に乗客を乗せるための指示（例えば、小型車４０のドアを開く指示）、小型車４０を追従させる指示、乗客が降りた後の指示（例えば、ドアを開け乗客が降車した後にドアを閉じて所定位置に移動する指示）を行う。また、小型車制御部３０２は、制御サーバ１０から小型車移動指示を受信し、停車した停留所３０に使用していない小型車４０を確認した場合に、小型車４０をバス２０に追従させる。つまり、バス２０は、無人の小型車４０を自身に追従させることもある。

［停留所］
停留所３０は、乗客がバス２０の到着を待つ場所である。停留所３０（停留所３０に設置されたサーバ）は、自身の場所における待機者数（予約者数、非予約者数）や配置された小型車４０の台数を管理する装置である（当該装置が各停留所に設置される）。

図７は、第１の実施形態に係る停留所３０の処理構成（処理モジュール）の一例を示す図である。図７を参照すると、停留所３０は、通信制御部４０１と、待機者管理部４０２と、小型車管理部４０３と、を含んで構成される。

通信制御部４０１は、他の装置（例えば、制御サーバ１０）との間の通信を制御する手段である。

待機者管理部４０２は、停留所３０における乗客数（待機者数；予約者数＋非予約者数）を管理する手段である。例えば、待機者管理部４０２は、停留所３０の近傍を撮影した画像（カメラ（図示せず）による画像）に対する画像処理（人物抽出）により停留所３０の近傍に位置する人物の数を計数する。計数された人物の数が、待機者数となる。

また、待機者管理部４０２は、待機者のうち小型車４０の利用を予約した人物の数を算出する。例えば、待機者管理部４０２は、小型車４０の予約者が所持するＲＦ（Radio Frequency）タグを用いて停留所３０における予約者数を把握する。あるいは、待機者管理部４０２は、予約者が所有する携帯端末等と通信をして、当該端末の所有者が予約者であるか否かを判定してもよい。

例えば、図２の例では、停留所３０－１の待機者管理部４０２は、カメラによる画像から３人の待機者を把握する。さらに、待機者管理部４０２は、乗客（予約者）５０－１が所持するＲＦタグや乗客５０－１の携帯端末等と通信することで、当該乗客が予約者であることを判定する。

小型車管理部４０３は、停留所３０に配置された小型車４０の台数を管理する手段である。例えば、小型車管理部４０３は、停留所３０の近傍を撮影した画像に対する画像処理（小型車抽出）やＲＦタグを用いて停留所３０に配置された小型車４０の台数を把握する。

通信制御部４０１は、待機者管理部４０２により把握された待機者数（予約者数、非予約者数の合計）や小型車管理部４０３により把握された小型車４０の台数を「停留所情報」として制御サーバ１０に通知する。

なお、通信制御部４０１は、上記停留所情報を所定のタイミング又は定期的に制御サーバ１０に送信する。停留所３０から定期的に停留所情報を制御サーバ１０に送信することで、当該サーバに構築された停留所管理情報を最新の状態に維持することが可能となる。

［小型車］
上述のように、小型車４０は、バス２０に追従し、乗客を輸送する輸送手段である。小型車４０は、低床でコンパクトなノンステップの座席を備え、乗客が乗車又は降車を行う上での負担を軽減できる構造とする。また、小型車４０は、停留所３０の付近にある小型車置き場に配置されている。つまり、小型車４０は、複数の停留所３０のそれぞれと対応付けられた置き場のいずれかに配置されている。

図８は、第１の実施形態に係る小型車４０の処理構成（処理モジュール）の一例を示す図である。図８を参照すると、小型車４０は、通信制御部５０１と、追従制御部５０２と、ドア制御部５０３と、移動制御部５０４と、を含んで構成される。

通信制御部５０１は、他の装置（例えば、バス２０）との間の通信を制御する手段である。

追従制御部５０２は、バス２０に対し自装置（小型車４０）を追従させる手段である。例えば、追従制御部５０２は、ＡＣＣ（アダプティブ・クルーズ・コントロール）と称される技術を用いて、バス２０に小型車４０を追従させる。より具体的には、追従制御部５０２は、距離センサ（図示せず）等によりバス２０と小型車４０の間の距離を把握し、当該距離が一定となるように小型車４０の駆動源（図示せず；エンジン、モータ等）を制御する。

なお、バス２０に追従するための機能（自動追従機能）は、上記ＡＣＣに限らず任意の方法、技術を用いることができる。

また、バス２０に既に追従している他の小型車４０が存在する場合には、追従制御部５０２は、バス２０に追従（他の小型車４０と併走）してもよいし、当該他の小型車４０に追従してもよい。

ドア制御部５０３は、小型車４０のドアの開閉に関する制御を行う手段である。ドア制御部５０３は、小型車４０の乗車を予約した予約者が持つチケットとバス２０から取得した予約者のＩＤを用いて、乗客の正当性を判断し、正当と判断した場合にドアのロック解除を行う。

また、ドア制御部５０３は、バス２０の運転手からの指示に応じて、ドアのロック解除を行ってもよい。

なお、上記チケットは印刷した用紙や携帯端末に表示したＱＲコード（登録商標）や携帯端末等のＮＦＣ（Near Field Communication）によるＩＤ（Identifier）情報等の転送等、どのような形式でもよい。

また、追従制御部５０２は、バス２０から「無人追従指示」を受信した場合には、乗客を乗せずに上記指示を送信したバス２０に追従する。

移動制御部５０４は、上記追従動作以外の小型車４０による移動や停止を制御する手段である。移動制御部５０４は、小型車４０に乗車した乗客やバス２０からの指示（遠隔操作）により、小型車４０の移動、停止を制御する。また、移動制御部５０４は、バス２０からの指示により、停留所３０の近傍に用意された小型車置き場に移動する。

［ハードウェア構成］
続いて、各装置のハードウェア構成について説明する。図９は、制御サーバ１０のハードウェア構成の一例を示す図である。制御サーバ１０は図９に例示する構成を備える。例えば、制御サーバ１０は、内部バスにより相互に接続される、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１、メモリ１２、入出力インターフェイス１３、通信手段であるＮＩＣ（Network Interface Card）１４等を備える。

但し、図９に示す構成は、制御サーバ１０のハードウェア構成を限定する趣旨ではない。制御サーバ１０は、図示しないハードウェアを含んでもよい。制御サーバ１０に含まれるＣＰＵ等の数も図９の例示に限定する趣旨ではなく、例えば、複数のＣＰＵ１１が制御サーバ１０に含まれていてもよい。

メモリ１２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、補助記憶装置（ハードディスク等）等である。

入出力インターフェイス１３は、図示しない入出力装置のインターフェイスである。入出力装置には、例えば、表示装置、操作デバイス等が含まれる。表示装置は、例えば、液晶ディスプレイ等である。操作デバイスは、例えば、キーボードやマウス等である。

制御サーバ１０の機能は、上述の処理モジュールにより実現される。当該処理モジュールは、例えば、メモリ１２に格納されたプログラムをＣＰＵ１１が実行することで実現される。また、そのプログラムは、ネットワークを介してダウンロードするか、あるいは、プログラムを記憶した記憶媒体を用いて、更新することができる。さらに、上記処理モジュールは、半導体チップにより実現されてもよい。即ち、上記処理モジュールが行う機能は、何らかのハードウェア、或いはハードウェアを利用して実行されるソフトウェアにより実現できればよい。

なお、バス２０、小型車４０等は既存のバスや車両に上記処理モジュールを実行する手段（ＣＰＵ、メモリ、通信手段）等を付与すれば良く、当業者にとって明らかであるためこれらのハードウェアに関する説明は省略する。また、停留所３０の機能に関しては、実質的にコンピュータにより実現可能であり、且つ、図９の構成と同一とすることができるので停留所３０のハードウェアに関する説明を省略する。

［輸送システムの動作］
続いて、図面を参照しつつ、第１の実施形態に係る輸送システムの動作を説明する。

はじめに、図１０を参照しつつ、バス２０が停留所３０－１に到着し、小型車４０－１～４０－３に乗客５０－１～５０－３を乗車させ出発するまでの動作を説明する。

図１０に示すように、バス２０が、停留所３０－１に到着した際、乗車待ちの乗客５０－１～５０－３が存在するものとする。また、３人の乗客のうち、乗客５０－１は携帯端末等を利用して乗車予約を制御サーバ１０に行っているものとする。

この場合、制御サーバ１０は、バス２０が乗客５０－１による予約情報に合致する場合、当該バス２０に対して「乗客運搬指示」を送信する。

乗客運搬指示を受信したバス２０は、３台の小型車４０のうち１台を選択し、乗客を乗せてバス２０に追従するように指示する。図１０の例では、小型車４０－１が選択されたものとする。

小型車４０－１は、停車中のバス２０の後方まで移動する。乗客５０－１は、バス２０が自身の乗車したい路線を走るバスであると判断すると、小型車４０－１に対してインターネット予約等で予約完了した際のチケットを提示する。小型車４０－１は、当該チケットの有効性を確認し、有効であればドアを開く（ドアのロックを解除する）。

小型車４０－１に乗客５０－１が乗り込むと、小型車４０－１はバス２０に追従可能になる。小型車４０－１は、乗客５０－１の乗車を確認した後、バス２０への追従を開始して乗客５０－１の輸送を行う。

バス２０は、乗客５０－１が予約した区間の終点となる停留所３０に到着すると、小型車４０－１に対して乗客５０－１の降車と到着した停留所３０の近傍にある小型車置き場への移動を指示する。当該指示の実行により、乗客５０－１の輸送を終了する。

なお、小型車４０に乗客が乗車したか否か、小型車４０から乗客が降車したか否かは、所定のセンサ、スイッチ又はカメラによる画像処理により判定される。

乗客５０－１が予約した区間の手前で降車を希望する場合には、小型車４０－１に用意された降車ボタン等を押す。当該降車ボタンの押下に応じて、小型車４０－１は、降車ボタン等が押された直後の停留所３０で停車する。乗客５０－１は、当該停留所３０で降車する。小型車４０－１は、当該停留所３０の近辺に用意された小型車置き場に移動する。

図１０において、乗客５０－２は、高齢者であり足腰が弱いものとする。そのため、乗客５０－２は、バス２０に乗車する際のステップ（段差）を登るのが困難である。このような場合、バス２０の運転手は、乗客５０－２に対して小型車４０－２に搭乗するようにマイク等を利用して促す。

その際、バス２０は、運転手の操作により、小型車４０－２を遠隔操作する。具体的には、バス２０は、無線通信等を用いた遠隔操作により、小型車４０－２をバス２０の後方に移動させる。その後、バス２０は、小型車４０－２に対しドアを開けるように指示する。その結果、小型車４０－２はバス２０に追従可能な状態となる。

乗客５０－２は、低床である小型車４０－２に搭乗することで容易に輸送手段に乗ることができる。小型車４０－２は、乗客５０－２の乗車を確認すると、バス２０への追従を開始し、乗客５０－２の輸送を行う。

なお、乗客５０－２が降車を希望する場合には、小型車４０－２の降車ボタン等を押す。当該降車ボタンの押下に応じて、小型車４０－２は、降車ボタン等が押された直後の停留所３０で停車する。乗客５０－２は、当該停留所３０で降車する。小型車４０－２は、当該停留所３０の近辺に用意された小型車置き場に移動する。

図１０において、バス２０が満車により、乗客５０－３はバス２０に乗車することが困難である場合を考える。この場合、バス２０の運転手は、乗客５０－３に対して小型車４０－３に搭乗するようにマイク等を使って促す。

バス２０は運転手による操作に応じて、小型車４０－３を遠隔操作する。具体的には、バス２０は、無線通信等を用いた遠隔操作により、小型車４０－３をバス２０の後方に移動させる。その後、バス２０は、小型車４０－３に対しドアを開けるように指示する。その結果、小型車４０－３はバス２０に追従可能な状態となる。乗客５０－３は、小型車４０－３に搭乗することで輸送手段に乗ることができる。小型車４０－３は、乗客５０－３の乗車を確認するとバス２０への追従を開始して乗客５０－３の輸送を行う。

なお、乗客５０－３が降車を希望する場合には、小型車４０－３の降車ボタン等を押す。当該降車ボタンの押下に応じて、小型車４０－３は、降車ボタン等が押された直後の停留所３０で停車する。乗客５０－３は、当該停留所３０で降車する。小型車４０－３は、当該停留所３０の近辺に用意された小型車置き場に移動する。

上記第１の実施形態に係る輸送システムの動作をまとめると図１１に示すフローチャートのとおりとなる。

制御サーバ１０は、停留所３０に小型車４０の予約者が存在する場合には、予約者が待つ停留所３０を通過する（通過する予定の）バス２０に対して乗客運搬指示を通知する（ステップＳ０１）。制御サーバ１０は、例えば、図５に示すような予約管理情報に基づき、上記乗客運搬指示をバス２０に通知する。

当該乗客運搬指示を受信したバス２０は、小型車４０に対し予約者を乗せてバス２０に追従するように指示する（ステップＳ０２）。

次に、図１２を参照しつつ、停留所３０－１にてバス２０の到着を待っており、小型車４０の予約を行っている乗客５０－１～５０－３の全員が小型車４０を利用できるようになる動作を説明する。

図１２に示すように、停留所３０－１において、インターネット予約等で小型車４０の利用を予約した乗客５０－１～５０－３の３名が存在するとする。各停留所３０は、制御サーバ１０に対し、停留所３０の待機者数（予約者数＋非予約者数）や未使用の小型車４０の台数を「停留所情報」として通知する。図１２の場合には、待機者数（予約者数）として「３」が、未使用の小型車４０の台数として「２」がそれぞれ停留所３０－１から通知される。

制御サーバ１０のバス指示部２０４は、停留所３０－１における予約者数と未使用の小型車数から小型車４０の過不足判断を行う。例えば、上記の例では、制御サーバ１０のバス指示部２０４は、１台の小型車４０が不足すると判断する。

なお、制御サーバ１０による小型車４０の過不足判断には、停留所３０から通知される停留所情報だけでなく、他の情報を利用することができる。例えば、制御サーバ１０は、道路の現在の渋滞情報や時間帯ごとの混雑予測などを利用したり、さらに先の停留所からの情報を利用したり、当日の行事情報、イベント情報等を利用して判断しても良い。

また、上記制御サーバ１０による小型車４０の過不足判断のアルゴリズムは、どのようなものを使用しても良い。

制御サーバ１０のバス指示部２０４は、小型車４０の過不足判断において、停留所３０－１にて小型車４０の台数が不足していると判断した場合、停留所３０－１に向かうバス２０に対して必要台数分の小型車４０に関する小型車移動指示を行う。

上述の例では、制御サーバ１０は、バス２０に対して１台分の小型車４０に関する小型車移動指示を行う。

小型車移動指示を受信したバス２０は、停留所３０－１に到着するまでに通過する停留所３０において、小型車の台数に余裕がある停留所３０に配置された小型車４０に対し、無人追従指示を通知する。

図１２の例では、バス２０は、停留所３０－２に配置された小型車４０－１に対して無人追従指示を通知する。当該無人追従指示を受けた小型車４０－１は、乗客が乗っていない状態でバス２０に追従する。バス２０が停留所３０－１に到着した際、バス２０に無人追従した小型車４０－１と停留所３０－１に既に配置されていた小型車４０－２及び３０－３と合わせて３台の小型車４０が停留所３０－１にて利用可能となる。そのため、小型車４０の利用に関する予約を行った乗客５０－１～５０－３のそれぞれは、小型車４０－１～４０－３に乗車できる。その結果、小型車４０の予約サービスを実現するにあたり、台数が有限である小型車４０を効率よく配車することができる。

上記第１の実施形態に係る輸送システムの動作をまとめると図１３に示すフローチャートのとおりとなる。

複数の停留所３０のそれぞれは、バス２０を待つ乗客であって小型車４０を予約した予約者の数と、自身に対応する小型車置き場に配置された小型車４０の数と、を制御サーバ１０に通知する（停留所情報の通知；ステップＳ１１）。

制御サーバ１０は、停留所３０－１に対応する置き場に配置された小型車４０が停留所３０－１における予約者に対して不足する場合には、停留所３０－１を通過するバス２０（予約情報に適合するバス）に対して小型車移動指示を通知する（ステップＳ１２）。

小型車移動指示を受信したバスは、停留所３０－２に対応する置き場に配置された小型車４０に対し無人でバス２０に追従するように指示する（ステップＳ１３）。

このように、制御サーバ１０は、停留所３０からの通知により各停留所３０にて不足する小型車４０の台数を算出すると共に、当該停留所３０を通過するバスに対して不足する小型車４０の台数に関する情報を含む小型車移動指示を通知する。当該通知を受信したバス２０は、不足する小型車４０の台数に相当する小型車４０を無人で自身に追従させる。

以上のように、第１の実施形態では、ＡＣＣ等による小型車追従を利用した輸送システムを実現する。その結果、自動車やバスなどを用いた運輸サービスに新たな付加価値を提供できるようになる。つまり、第１の実施形態では、既存のバス２０に対してＡＣＣ技術等を用いて小型車４０を追従させる。この小型車４０は、携帯端末等によるインターネット等を介した予約を可能とし、原則として予約者を乗せて追従する。

予約者は自身が待つ停留所３０にバスが到着した際に、小型車４０に乗り込むことで、路線バスによる予約席を実現する。また、この小型車４０をバス２０が満席の時に当該満席なバス２０に追従させることで、小型車４０を疑似的な補助席とすることができる。

追従する小型車４０の台数を制御することにより、柔軟にバス２０の移動人員を調整することができる。また、小型車４０は簡易的なプライベート空間になることから予約者に対して個室による移動サービスという今までのバス２０になかった新たな付加価値が提供される。また、上述のサービスを実現する上で必要となる有限となる小型車４０を効率良く利用するための小型車管理システムが提供される。

このように、第１の実施形態では、路線バスの大型化を行うことなく乗客数を増加させることができるため燃料費や二酸化炭素の排出を抑えながら乗客数の増減に対応することを可能とする。また、第１の実施形態では、路線バスにおいて、座席の予約サービスを容易に提供することを可能とする。

また、多くの路線バスでは乗車や降車するためには、乗客がステップを登り降りする必要がある。そのため、高齢者や身障者がバスに乗降車するのが困難な場合がある。さらに、高齢者等がバスに乗車できたとしても座れる席がない場合があり得る。このような場合、高齢者等がバス走行中の揺れに対応できないなどの危険が生じる可能性がある。このような問題を解決するためノンステップバス等が運行されている。

しかし、ノンステップバスでは同サイズのバスに比べて乗車人員の数が減るため、前述の満員状態の問題を助長することになる。また、ノンステップバスにおいても若干のステップ（段差）は存在するため高齢者等による乗降車が比較的楽なことに留まる。また、高齢者や身障者の場合だと、ステップのあるバスだと、乗降車が困難な場合がある。

このような問題に対し、第１の実施形態に係る輸送システムでは、小型車４０を低床構造とする。その結果、第１の実施形態では、路線バスを低床化することなく、高齢者や身体障害者に乗車・降車しやすいバリアフリーを提供できる。

［変形例］
なお、上記実施形態にて説明した輸送システムの構成、動作は例示であって、システムの構成、動作を限定する趣旨ではない。例えば、バス２０を介さずに、制御サーバ１０が小型車４０を直接制御（遠隔操作）してもよい。あるいは、制御サーバ１０は、停留所３０を介して小型車４０を制御してもよい。

上記実施形態では、小型車４０の追従先をバス２０としたが、バスだけではなく、タクシーなどの普通自動車に小型車４０を追従させてもよい。この場合であっても、タクシーにおける乗客の追加や大きな荷物の運搬にも利用可能である。

また、小型車４０がトラック等に追従することで、トラック等での多くの荷物の運搬や、新たに乗客の輸送サービスを行う際にも利用可能である。また、バイクや船舶等に小型車４０（小型船舶）を追従させることで、バイク等の先頭の一台を先導者として、荷物の運搬や乗客の輸送を行うといったサービスにも利用可能である。

また、上記実施形態では、停留所３０にカメラを配置し、停留所３０にて待機者数等を算出している。しかし、停留所３０のカメラにて取得した画像を制御サーバ１０に送信し、制御サーバ１０にて画像解析（顔認証、年齢判別等）をしてもよい。つまり、制御サーバ１０にて、停留所３０の乗客数や乗客の中に高齢者や身体障害者等が含まれるか否かを判断してもよい。

制御サーバ１０は、当該情報（高齢者等の有無）を利用し、高齢者や身障者向けの小型車利用サービスや、バス２０の満車による補助席としての小型車利用サービスでも、小型車を効率よく配車することができる。

上記実施形態では、１つの停留所３０から小型車４０を補充する場合を説明したが、複数の停留所３０から複数の小型車４０を補充しても良いことは勿論である。

上記の説明により、本発明の産業上の利用可能性は明らかであるが、本発明は、テーマパークやイベント会場での移動手段としても好適に適用可能である。つまり、テーマパーク等で本願開示のシステムを利用することで、テーマパーク内での移動の効率化が行え、また、テーマパーク内の移動自体にエンターテインメント性を持たせて、来場者の満足度を向上させる効果が期待できる。

また、観光地で観光客の誘導方法として利用することで、身障者や高齢者や海外からの観光客に対して、より高価値な観光案内サービスを提供することができる。さらに、タクシーなどの小型な自動車に対して利用することで、多くの荷物と一緒に移動したり、タクシー内の乗客を柔軟に変更したりすることができる。

上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載され得るが、以下には限られない。
［付記１］
上述の第１の視点に係る輸送システムのとおりである。
［付記２］
前記第２の輸送手段は、前記第１の輸送手段が予約されているか否かに応じて、前記第１の輸送手段による追従を制御する、好ましくは付記１に記載の輸送システム。
［付記３］
前記第２の輸送手段は、前記第１の輸送手段を予約した乗客を乗せて追従するように、前記第１の輸送手段に対して指示をする、好ましくは付記２に記載の輸送システム。
［付記４］
前記第２の輸送手段は、運転手からの操作に応じて、前記第１の輸送手段による追従を制御する、好ましくは付記１乃至３のいずれか一に記載の輸送システム。
［付記５］
前記第１の輸送手段は、自動追従機能を用いて前記第２の輸送手段に追従する、好ましくは付記１乃至４のいずれか一に記載の輸送システム。
［付記６］
前記第２の輸送手段はバスであり、
前記第１の輸送手段は前記バスよりも小型な小型車であり、
乗客が前記バスの到着を待つ複数の停留所と、
前記バスを制御する、制御サーバと、をさらに含み、
前記小型車は、前記複数の停留所のそれぞれと対応付けられた置き場のいずれかに配置され、
前記制御サーバは、前記停留所に前記小型車の予約者が存在する場合には、前記予約者が待つ停留所を通過する前記バスに対して乗客運搬指示を通知し、
前記乗客運搬指示を受信したバスは、前記小型車に対し前記予約者を乗せて前記バスに追従するように指示する、好ましくは付記１乃至５のいずれか一に記載の輸送システム。
［付記７］
前記複数の停留所のそれぞれは、前記バスを待つ乗客であって前記小型車を予約した予約者の数と、自身に対応する置き場に配置された前記小型車の数と、を前記制御サーバに通知する情報提供手段を備え、
前記制御サーバは、第１の停留所に対応する置き場に配置された前記小型車が前記第１の停留所における予約者に対して不足する場合には、前記第１の停留所を通過する前記バスに対して小型車移動指示を通知し、
前記小型車移動指示を受信したバスは、第２の停留所に対応する置き場に配置された前記小型車に対し無人で前記バスに追従するように指示する、好ましくは付記６に記載の輸送システム。
［付記８］
前記制御サーバは、前記停留所からの通知により前記第１の停留所にて不足する前記小型車の台数を算出すると共に、前記第１の停留所を通過するバスに対して前記不足する小型車の台数に関する情報を含む前記小型車移動指示を通知し、
前記バスは、前記不足する小型車の台数に相当する前記小型車を無人で自身に追従させる、好ましくは付記７に記載の輸送システム。
［付記９］
前記小型車は、低床構造を備える、好ましくは付記６乃至８のいずれか一に記載の輸送システム。
［付記１０］
前記停留所は、カメラから得られる画像を解析することで、前記小型車を予約した予約者の数と、自身に対応する置き場に配置された前記小型車の数と、を算出する、好ましくは付記７又は８に記載の輸送システム。
［付記１１］
前記自動追従機能は、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）である好ましくは付記５乃至１０のいずれか一に記載の輸送システム。
［付記１２］
他の輸送手段に対して、自身に追従するように指示をする、輸送手段。
［付記１３］
他の輸送手段からの指示に応じて、前記他の輸送手段に追従する、輸送手段。
［付記１４］
第２の輸送手段が第１の輸送手段に対して、第２の輸送手段に追従するように指示をする処理と、
前記第１の輸送手段が前記第２の輸送手段に追従する処理と、
を実行させるプログラム。
なお、このプログラムは、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体に記録することができる。記憶媒体は、半導体メモリ、ハードディスク、磁気記録媒体、光記録媒体等の非トランジェント（non-transient）なものとすることができる。本発明は、コンピュータプログラム製品として具現することも可能である。
［付記１５］
上述の第２の視点に係る輸送方法のとおりである。

なお、引用した上記の特許文献の開示は、本書に引用をもって繰り込むものとする。本発明の全開示（請求の範囲を含む）の枠内において、さらにその基本的技術思想に基づいて、実施形態ないし実施例の変更・調整が可能である。また、本発明の全開示の枠内において種々の開示要素（各請求項の各要素、各実施形態ないし実施例の各要素、各図面の各要素等を含む）の多様な組み合わせ、ないし、選択（部分的削除を含む）が可能である。すなわち、本発明は、請求の範囲を含む全開示、技術的思想にしたがって当業者であればなし得るであろう各種変形、修正を含むことは勿論である。特に、本書に記載した数値範囲については、当該範囲内に含まれる任意の数値ないし小範囲が、別段の記載のない場合でも具体的に記載されているものと解釈されるべきである。

１０ 制御サーバ
１１ ＣＰＵ（Central Processing Unit）
１２ メモリ
１３ 入出力インターフェイス
１４ ＮＩＣ（Network Interface Card）
２０ バス
３０、３０－１、３０－２ 停留所
４０、４０－１～４０－５ 小型車
５０、５０－１～５０－３ 乗客
１０１ 第１の輸送手段
１０２ 第２の輸送手段
２０１、３０１、４０１、５０１ 通信制御部
２０２ 停留所管理部
２０３ 予約管理部
２０４ バス指示部
３０２ 小型車制御部
４０２ 待機者管理部
４０３ 小型車管理部
５０２ 追従制御部
５０３ ドア制御部
５０４ 移動制御部

Claims (9)

1. 第１の輸送手段と、
   前記第１の輸送手段に対して、自身に追従するように指示をする、第２の輸送手段と、
   乗客が前記第２の輸送手段の到着を待つ複数の停留所と、
   前記第２の輸送手段を制御する、制御サーバと、
   を含み、
   前記第２の輸送手段はバスであり、
   前記第１の輸送手段は前記バスよりも小型な小型車であり、
   前記小型車は、前記複数の停留所のそれぞれと対応付けられた置き場のいずれかに配置され、
   前記制御サーバは、前記停留所に前記小型車の予約者が存在する場合には、前記予約者が待つ停留所を通過する前記バスに対して乗客運搬指示を通知し、
   前記乗客運搬指示を受信した前記バスは、前記小型車に対し前記予約者を乗せて前記バスに追従するように指示する、輸送システム。
2. 前記第２の輸送手段は、前記第１の輸送手段が予約されているか否かに応じて、前記第１の輸送手段による追従を制御する、請求項１に記載の輸送システム。
3. 前記第２の輸送手段は、前記第１の輸送手段を予約した乗客を乗せて追従するように、前記第１の輸送手段に対して指示をする、請求項２に記載の輸送システム。
4. 前記第２の輸送手段は、前記第２の輸送手段の運転手からの操作に応じて、前記第１の輸送手段による追従を制御する、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の輸送システム。
5. 前記第１の輸送手段は、自動追従機能を用いて前記第２の輸送手段に追従する、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の輸送システム。
6. 前記複数の停留所のそれぞれは、前記バスを待つ乗客であって前記小型車を予約した予約者の数と、自身に対応する置き場に配置された前記小型車の数と、を前記制御サーバに通知する情報提供手段を備え、
   前記制御サーバは、第１の停留所に対応する置き場に配置された前記小型車が前記第１の停留所における予約者に対して不足する場合には、第２の停留所から前記第１の停留所に向かう前記バスに対して小型車移動指示を通知し、
   前記小型車移動指示を受信したバスは、前記第２の停留所に対応する置き場に配置された前記小型車に対し無人で前記バスに追従するように指示する、請求項１に記載の輸送システム。
7. 前記制御サーバは、前記停留所からの通知により前記第１の停留所にて不足する前記小型車の台数を算出すると共に、前記第１の停留所を通過するバスに対して前記不足する小型車の台数に関する情報を含む前記小型車移動指示を通知し、
   前記バスは、前記不足する小型車の台数に相当する前記小型車を無人で自身に追従させる、請求項６に記載の輸送システム。
8. 前記小型車は、低床構造を備える、請求項１乃至７のいずれか一項に記載の輸送システム。
9. 第１の輸送手段と、
   第２の輸送手段と、
   乗客が前記第２の輸送手段の到着を待つ複数の停留所と、
   前記第２の輸送手段を制御する、制御サーバと、
   を含む輸送システムにおいて、
   前記第２の輸送手段が前記第１の輸送手段に対して、前記第２の輸送手段に追従するように指示をするステップと、
   前記第１の輸送手段が前記第２の輸送手段に追従するステップと、
   を含み、
   前記第２の輸送手段はバスであり、
   前記第１の輸送手段は前記バスよりも小型な小型車であり、
   前記小型車は、前記複数の停留所のそれぞれと対応付けられた置き場のいずれかに配置され、
   前記制御サーバは、前記停留所に前記小型車の予約者が存在する場合には、前記予約者が待つ停留所を通過する前記バスに対して乗客運搬指示を通知し、
   前記乗客運搬指示を受信した前記バスは、前記小型車に対し前記予約者を乗せて前記バスに追従するように指示する、
   輸送方法。

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