JP7120274B2 - 俯瞰映像生成装置、俯瞰映像生成方法およびプログラム - Google Patents
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Description
[第一実施形態]
図1は、第一実施形態に係る俯瞰映像生成システムの構成例を示すブロック図である。俯瞰映像生成システム1は、車両に搭載されている。俯瞰映像生成システム1は、車両に載置されているものに加えて、可搬型で車両において利用可能な装置であってもよい。
[第二実施形態]
図7を参照しながら、本実施形態に係る俯瞰映像生成システム1について説明する。図7は、第二実施形態に係る俯瞰映像生成システムで生成した俯瞰映像を示す図である。俯瞰映像生成システム1は、基本的な構成は第一実施形態の俯瞰映像生成システム1と同様である。以下の説明においては、俯瞰映像生成システム1と同様の構成要素には、同一の符号または対応する符号を付し、その詳細な説明は省略する。本実施形態の俯瞰映像生成システム1は、合成処理部453における処理が、第一実施形態の俯瞰映像生成システム1と異なる。
[第三実施形態]
図8を参照しながら、本実施形態に係る俯瞰映像生成システム1について説明する。図8は、第三実施形態に係る俯瞰映像生成システムで生成した俯瞰映像を示す図である。本実施形態の俯瞰映像生成システム1は、合成処理部453における処理が、第一実施形態の俯瞰映像生成システム1と異なる。
[第四実施形態]
図9を参照しながら、本実施形態に係る俯瞰映像生成システム1について説明する。図9は、第四実施形態に係る俯瞰映像生成システムで生成した俯瞰映像を示す図である。本実施形態の俯瞰映像生成システム1は、合成処理部453における処理が、第二実施形態の俯瞰映像生成システム1と異なる。
[第五実施形態]
図10を参照しながら、本実施形態に係る俯瞰映像生成システム1について説明する。図10は、第五実施形態に係る俯瞰映像生成システムの俯瞰映像生成装置における処理の流れを示すフローチャートである。本実施形態の俯瞰映像生成システム1は、合成処理部453における処理が、第一実施形態、第二実施形態の俯瞰映像生成システム1と異なる。
[第六実施形態]
図11を参照しながら、本実施形態に係る俯瞰映像生成システム1について説明する。図11は、第六実施形態に係る俯瞰映像生成システムの俯瞰映像生成装置における処理の流れを示すフローチャートである。本実施形態の俯瞰映像生成システム1は、合成処理部453における処理が、第五実施形態の俯瞰映像生成システム1と異なる。
11 前方カメラ
12 後方カメラ
13 左側方カメラ
14 右側方カメラ
20 センサ群(障害物センサ)
30 表示パネル(表示部)
40 俯瞰映像生成装置
41 制御部
42 映像データ取得部
43 障害物情報取得部
45 俯瞰映像生成部
451 視点変換処理部
452 切出処理部
453 合成処理部
48 表示制御部
49 記憶部
100 俯瞰映像
200 自車両アイコン
Claims (5)
- 車両の前後左右を撮影する複数のカメラからの映像を取得する映像データ取得部と、
前記車両の周囲の障害物を検出する障害物センサからの情報を取得する障害物情報取得部と、
前記映像データ取得部が取得した映像に視点変換処理を行って合成することで前記車両の上方から見たような俯瞰映像を生成し、前記障害物情報取得部が前記障害物を検出した場合、前記障害物を検出した映像を撮影したカメラが撮影する方向とは車両から見て反対方向を撮影したカメラの映像を圧縮して映像の全体を縮小表示することで表示面積を縮小し、かつ、前記障害物を検出した方向を撮影したカメラからの映像の切り出し範囲を広げることで表示範囲を拡張して、前記障害物を検出した方向とは逆の方向に寄せた映像を生成する俯瞰映像生成部と、
前記俯瞰映像生成部が生成した映像を表示部に表示させる表示制御部と、
を備えることを特徴とする俯瞰映像生成装置。 - 前記俯瞰映像生成部は、前記障害物を検出した映像を撮影したカメラが撮影する方向とは車両から見て反対方向を撮影したカメラの映像の表示面積を、前記障害物を検出した映像を撮影したカメラが撮影する方向と平行な方向に面積を圧縮することで表示面積を縮小する、
請求項1に記載の俯瞰映像生成装置。 - 前記俯瞰映像生成部は、前記俯瞰映像における前記障害物を検出した方向に検出した前記障害物までの撮影範囲を含むように表示範囲を拡張した俯瞰映像を生成する、
請求項1または2に記載の俯瞰映像生成装置。 - 車両の前後左右を撮影する複数のカメラからの映像を取得する映像データ取得ステップと、
前記車両の周囲の障害物を検出する障害物センサからの情報を取得する障害物情報取得ステップと、
前記映像データ取得ステップで取得した映像に視点変換処理を行って合成することで前記車両の上方から見たような俯瞰映像を生成し、前記障害物情報取得ステップで前記障害物を検出した場合、前記障害物を検出した映像を撮影したカメラが撮影する方向とは車両から見て反対方向を撮影したカメラの映像を圧縮して映像の全体を縮小表示することで表示面積を縮小し、かつ、前記障害物を検出した方向を撮影したカメラからの映像の切り出し範囲を広げることで表示範囲を拡張して、前記障害物を検出した方向とは逆の方向に寄せた映像を生成する俯瞰映像生成ステップと、
前記俯瞰映像生成ステップで生成した映像を表示部に表示させる表示制御ステップと、
を含む、俯瞰映像生成装置が実行する俯瞰映像生成方法。 - 車両の前後左右を撮影する複数のカメラからの映像を取得する映像データ取得ステップと、
前記車両の周囲の障害物を検出する障害物センサからの情報を取得する障害物情報取得ステップと、
前記映像データ取得ステップで取得した映像に視点変換処理を行って合成することで前記車両の上方から見たような俯瞰映像を生成し、前記障害物情報取得ステップで前記障害物を検出した場合、前記障害物を検出した映像を撮影したカメラが撮影する方向とは車両から見て反対方向を撮影したカメラの映像を圧縮して映像の全体を縮小表示することで表示面積を縮小し、かつ、前記障害物を検出した方向を撮影したカメラからの映像の切り出し範囲を広げることで表示範囲を拡張して、前記障害物を検出した方向とは逆の方向に寄せた映像を生成する俯瞰映像生成ステップと、
前記俯瞰映像生成ステップで生成した映像を表示部に表示させる表示制御ステップと、
を俯瞰映像生成装置として動作するコンピュータに実行させるためのプログラム。
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