JP6737173B2 - 映像生成装置、映像生成システム、映像生成方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、映像生成装置、映像生成システム、映像生成方法およびプログラムに関する。

車両周辺の視認性を向上させるための、車両の俯瞰映像を表示する車両周辺表示装置に関する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１０−０４２７２８号公報

このような俯瞰映像を表示させる技術では、車両周辺を撮影する撮像装置の撮影方向が所定の方向を向いている状態を基準にして、俯瞰映像が正しく生成されるように調整されている。このため、撮像装置の位置関係が変化した場合、俯瞰映像が正しく生成されず、映像同士の繋ぎ目において不整合を生じる。このように不整合を生じた俯瞰映像では、運転者が車両周辺を適切に確認することが困難になるおそれがある。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、車両周辺の障害物を適切に確認可能にすることができる映像生成装置、映像生成システム、映像生成方法およびプログラムを提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る映像生成装置は、車両に配置され、少なくとも一つが前記車両の車体に対して可動する可動部に設置される複数の撮像装置で撮像された映像を取得する映像取得部と、前記可動部の動作を検出したことを示す検出情報を取得する情報取得部と、前記映像取得部が取得した前記複数の撮像装置で撮像された映像を合成して、合成映像を生成する映像生成部と、前記映像生成部が生成した合成映像を表示部に表示させる表示制御部と、を備え、前記映像生成部は、前記情報取得部が前記可動部の動作を検出したことを示す検出情報を取得した場合、動作が検出された前記可動部に設置された前記撮像装置で撮影された映像の向きを、検出された動作に伴い向きを変えた合成映像を生成することを特徴とする。

本発明に係る映像生成システムは、上記の映像生成装置と、前記車両の周辺を撮影し前記映像取得部に周辺映像を供給する撮像装置と、前記可動の動作を検出し前記情報取得部に検出情報を供給する検出部とを有することを特徴とする。

本発明に係る映像生成方法は、車両に配置され、少なくとも一つが前記車両の車体に対して可動する可動部に設置される複数の撮像装置で撮像された映像を取得する映像取得ステップと、前記可動部の動作を検出したことを示す検出情報を取得する情報取得ステップと、前記映像取得ステップで取得した前記複数の撮像装置で撮像された映像を合成して、合成映像を生成する映像生成ステップと、前記映像生成ステップで生成した合成映像を表示部に表示させる表示制御ステップと、を含み、前記映像生成ステップは、前記情報取得ステップで前記可動部の動作を検出したことを示す検出情報を取得した場合、動作が検出された前記可動部に設置された前記撮像装置で撮影された映像の向きを、検出された動作に伴い向きを変えた合成映像を生成する。

本発明に係るプログラムは、車両に配置され、少なくとも一つが前記車両の車体に対して可動する可動部に設置される複数の撮像装置で撮像された映像を取得する映像取得ステップと、前記可動部の動作を検出したことを示す検出情報を取得する情報取得ステップと、前記映像取得ステップで取得した前記複数の撮像装置で撮像された映像を合成して、合成映像を生成する映像生成ステップと、前記映像生成ステップで生成した合成映像を表示部に表示させる表示制御ステップと、を含み、前記映像生成ステップは、前記情報取得ステップで前記可動部の動作を検出したことを示す検出情報を取得した場合、動作が検出された前記可動部に設置された前記撮像装置で撮影された映像の向きを、検出された動作に伴い向きを変えた合成映像を生成することを映像生成装置として動作するコンピュータに実行させる。

本発明によれば、車両周辺を適切に確認可能にすることができるという効果を奏する。

図１は、第一実施形態に係る映像生成システムを載置した車両を示す概略図である。 図２は、第一実施形態に係る映像生成システムを示すブロック図である。 図３は、第一実施形態に係る映像生成システムで生成した俯瞰映像の一例を示す図である。 図４は、第一実施形態に係る映像生成システムで生成した俯瞰映像の他の例を示す図である。 図５は、第一実施形態に係る映像生成システムの俯瞰映像生成装置における処理の流れを示すフローチャートである。 図６は、第二実施形態に係る映像生成システムを示すブロック図である。 図７は、第二実施形態に係る映像生成システムで生成した俯瞰映像の一例を示す図である。 図８は、第二実施形態に係る映像生成システムの俯瞰映像生成装置における処理の流れを示すフローチャートである。 図９は、第三実施形態に係る映像生成システムで生成した俯瞰映像の一例を示す図である。 図１０は、第三実施形態に係る映像生成システムで生成した俯瞰映像の他の例を示す図である。 図１１は、第三実施形態に係る映像生成システムで生成した俯瞰映像の他の例を示す図である。 図１２は、第三実施形態に係る映像生成システムで生成した俯瞰映像の他の例を示す図である。 図１３は、第三実施形態に係る映像生成システムで生成した俯瞰映像の他の例を示す図である。 図１４は、第四実施形態に係る映像生成システムで生成した俯瞰映像の一例を示す図である。 図１５は、第五実施形態に係る映像生成システムで生成した俯瞰映像の一例を示す図である。 図１６は、第六実施形態に係る映像生成システムで生成した俯瞰映像の一例を示す図である。 図１７は、第七実施形態に係る映像生成システムを載置した車両を示す概略図である。 図１８は、第七実施形態に係る映像生成システムの俯瞰映像生成装置における処理の流れを示すフローチャートである。

以下に添付図面を参照して、本発明に係る俯瞰映像生成装置（映像生成装置）４０、映像生成システム１、映像生成方法およびプログラムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。

［第一実施形態］
図１を用いて、映像生成システム１を搭載した車両Ｖについて概略を説明する。図１は、第一実施形態に係る映像生成システムを載置した車両を示す概略図である。車両Ｖは、可動部Ａとして、左扉ＤＬと左サイドミラーＭＬとを含む左可動部ＡＬと、右扉ＤＲと右サイドミラーＭＲとを含む右可動部ＡＲとを有している。以下、左可動部ＡＬと右可動部ＡＲとを区別しないときは、可動部Ａとして説明する。以下、左可動部ＡＬの左扉ＤＬが開操作されたものとして説明する。

車両Ｖは、左扉ＤＬに、車両Ｖの左側方を視認するための左サイドミラーＭＬが配置されている。左扉ＤＬは、車両Ｖの進行方向の前方に向かって左側の車体に配置されている。左扉ＤＬは、車両Ｖの車体に対して開閉可能である。左サイドミラーＭＬは、左扉ＤＬに対して開閉可能である。左サイドミラーＭＬは、左扉ＤＬの開閉に伴い、車両Ｖの車体に対して可動する。さらに、左サイドミラーＭＬ自身も左扉ＤＬに対して開閉する。このため、左扉ＤＬが開閉動作をしない場合においても、左サイドミラーＭＬは、車両Ｖの車体及び左扉ＤＬに対して可動する。このように、左扉ＤＬと左サイドミラーＭＬとは、左可動部ＡＬとして、車両Ｖの車体に対して可動する。

車両Ｖは、右扉ＤＲに、車両Ｖの右側方を視認するための右サイドミラーＭＲが配置されている。右扉ＤＲは、車両Ｖの進行方向の前方に向かって右側の側部に配置されている。右扉ＤＲは、車両Ｖの車体に対して開閉可能である。右サイドミラーＭＲは、右扉ＤＲに対して開閉可能である。右サイドミラーＭＲは、右扉ＤＲの開閉に伴い、車両Ｖの車体に対して可動する。さらに、右サイドミラーＭＲ自身も右扉ＤＲに対して開閉する。このため、右扉ＤＲが開閉動作をしない場合においても、右サイドミラーＭＲは、車両Ｖの車体及び右扉ＤＲに対して可動する。このように、右扉ＤＲと右サイドミラーＭＲとは、右可動部ＡＲとして、車両Ｖの車体に対して可動する。

図２を用いて、映像生成システム１について説明する。図２は、第一実施形態に係る映像生成システムを示すブロック図である。映像生成システム１は、車両Ｖの俯瞰映像１００（図３参照）を生成する。俯瞰映像生成装置４０および映像生成システム１は、車両Ｖに搭載されている。俯瞰映像生成装置４０および映像生成システム１は、車両Ｖに載置されているものに加えて、可搬型で車両Ｖにおいて利用可能な装置であってもよい。

映像生成システム１は、前方カメラ（撮像装置）１１と、後方カメラ（撮像装置）１２と、左側方カメラ（撮像装置）１３と、右側方カメラ（撮像装置）１４と、表示パネル（表示部）３１と、俯瞰映像生成装置４０とを有する。

前方カメラ１１は、車両Ｖの前方に配置され、車両Ｖの前方を中心とした周辺を撮影する。前方カメラ１１は、撮影した周辺映像の映像データ（以下、「周辺映像データ」という。）を俯瞰映像生成装置４０の映像取得部４２へ出力する。

後方カメラ１２は、車両Ｖの後方に配置され、車両Ｖの後方を中心とした周辺を撮影する。後方カメラ１２は、撮影した周辺映像データを俯瞰映像生成装置４０の映像取得部４２へ出力する。

左側方カメラ１３は、車両Ｖの左側方に配置され、車両Ｖの左側方を中心とした周辺を撮影する。左側方カメラ１３は、左可動部ＡＬに配置されている。本実施形態では、左側方カメラ１３は、左サイドミラーＭＬに取付け、固定されている。左側方カメラ１３は、左扉ＤＬに取付けられていてもよい。左側方カメラ１３は、左可動部ＡＬの動作によって、車両Ｖの車体に対して可動する。左側方カメラ１３は、左可動部ＡＬの動作によって、撮影方向が変化する。左側方カメラ１３は、撮影した周辺映像データを俯瞰映像生成装置４０の映像取得部４２へ出力する。

右側方カメラ１４は、車両Ｖの右側方に配置され、車両Ｖの右側方を中心とした周辺を撮影する。右側方カメラ１４は、右可動部ＡＲに配置されている。本実施形態では、右側方カメラ１４は、右サイドミラーＭＲに取付け、固定されている。右側方カメラ１４は、右扉ＤＲに取付けられていてもよい。右側方カメラ１４は、右可動部ＡＲの動作によって、車両Ｖの車体に対して可動する。右側方カメラ１４は、右可動部ＡＲの動作によって、撮影方向が変化する。右側方カメラ１４は、撮影した周辺映像データを俯瞰映像生成装置４０の映像取得部４２へ出力する。

前方カメラ１１と後方カメラ１２と左側方カメラ１３と右側方カメラ１４とを含む撮像ユニット１０で、車両Ｖの全方位を撮影する。

表示パネル３１は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）または有機ＥＬ（Ｏｒｇａｎｉｃ Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイ、ヘッドアップディスプレイを含むディスプレイである。表示パネル３１は、映像生成システム１の俯瞰映像生成装置４０から出力された映像信号に基づいて映像を表示する。表示パネル３１は、映像生成システム１に専用のものであっても、例えば、ナビゲーションシステムを含む他のシステムと共同で使用するものであってもよい。表示パネル３１は、運転者から視認容易な位置に配置されている。

俯瞰映像生成装置４０は、制御部４１と、記憶部４９とを有する。

制御部４１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などで構成された演算処理装置である。制御部４１は、記憶部４９に記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。制御部４１は、映像取得部４２と、車両情報取得部（情報取得部）４３と、俯瞰映像生成部（映像生成部）４４と、表示制御部４５とを有する。

映像取得部４２は、車両Ｖの周辺を撮影した周辺映像データを取得する。より詳しくは、映像取得部４２は、撮像ユニット１０が出力した周辺映像データを取得する。映像取得部４２は、取得した周辺映像データを俯瞰映像生成部４４に出力する。

車両情報取得部４３は、車両Ｖのギア操作情報など、俯瞰映像１００を表示させるためのトリガとなる情報と、可動部Ａの動作情報（検出情報）とを含む車両情報を、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）や車両Ｖの状態をセンシングする各種センサなどから取得する。車両情報取得部４３は、取得した車両情報を俯瞰映像生成部４４に出力する。車両情報取得部４３は、扉情報取得部４３１を有する。

扉情報取得部４３１は、可動部Ａの動作情報として扉の開閉情報を取得する。扉の開閉情報は、左扉ＤＬまたは右扉ＤＲが開状態であるか、閉状態であるかを示す。また、扉情報取得部４３１は、可動部Ａの動作情報として、左扉ＤＬまたは右扉ＤＲの開段階情報も取得する。車両Ｖの扉の開段階とは、扉のヒンジにおけるカム機構により２段階または３段階に扉が開状態で停止する位置である。

俯瞰映像生成部４４は、映像取得部４２で取得した周辺映像データから車両Ｖを上方から見下ろすように視点変換を行った俯瞰映像１００を生成する。俯瞰映像生成部４４は、視点変換処理部４４１と、映像合成部４４２とを有する。俯瞰映像生成部４４は、生成した俯瞰映像１００を表示させるための映像信号を表示制御部４５に出力する。

視点変換処理部４４１は、映像取得部４２で取得した周辺映像データに対して、車両Ｖを上方から見下ろすように視点変換処理を行う。より詳しくは、視点変換処理部４４１は、撮像ユニット１０で撮影した周辺映像データに基づいて、視点変換処理を行った映像を生成する。視点変換処理の方法は、公知のいずれの方法でもよく、限定されない。視点変換処理部４４１は、視点変換処理を行った周辺映像データを記憶部４９に記憶してもよい。

映像合成部４４２は、視点変換処理部４４１で視点変換処理を行った周辺映像データを所定の切出範囲で切出して合成し俯瞰映像１００を生成する。

映像合成部４４２は、扉が閉じている場合、視点変換処理を行った周辺映像データを第一切出範囲で切出して通常の俯瞰映像１００を生成する。

図３を用いて、通常の俯瞰映像１００について説明する。図３は、第一実施形態に係る映像生成システムで生成した俯瞰映像の一例を示す図である。俯瞰映像１００は、前方映像１０１と後方映像１０２と左側方映像１０３と右側方映像１０４と、前方映像１０１と後方映像１０２と左側方映像１０３と右側方映像１０４とで囲まれた中央部に位置する自車両アイコン１１０とを含む。前方映像１０１と後方映像１０２と左側方映像１０３と右側方映像１０４と、自車両アイコン１１０とは、枠状の境界線で区切られていてもよい。

俯瞰映像１００は、縦長の矩形状の表示範囲であるフレームＦ内に生成される。フレームＦは、前方映像１０１を表示する第一フレームＦ１と、後方映像１０２を表示する第二フレームＦ２と、左側方映像１０３を表示する第三フレームＦ３と、右側方映像１０４を表示する第四フレームＦ４とを含む。

図３においては、前方映像１０１と後方映像１０２と左側方映像１０３と右側方映像１０４との境界を示す斜めの破線を説明のために図示しているが、実際に表示パネル３１に表示される俯瞰映像１００には当該破線や実線などの表示は任意であり表示されない場合もある。また、前方映像１０１と後方映像１０２と左側方映像１０３と右側方映像１０４との境界は隣接する映像の隣接部分を重畳させるなど境界が目立たないような処理を行ってもよい。他の図も同様である。

映像合成部４４２は、車両情報取得部４３で可動部Ａの動作を検出したことを示す動作情報を取得した場合、動作が検出された可動部Ａに設置されたカメラで撮影された映像の向きを扉の開いた方向に合わせて変えた俯瞰映像１００Ａを生成する。より詳しくは、映像合成部４４２は、扉が開いているとき、視点変換処理を行った周辺映像データを第一切出範囲で切出す。そして、映像合成部４４２は、扉が開操作された方向に対応する映像を扉の開いた方向に合わせて視点変換した左側方映像１０３Ａまたは右側方映像１０４Ａと、前方映像１０１Ａと、後方映像１０２Ａとを合成して俯瞰映像１００Ａを生成する。本実施形態では、映像合成部４４２は、扉が開操作された左側に対応する左側方映像１０３を左扉ＤＬの開いた方向に合わせて視点変換した左側方映像１０３Ａと、前方映像１０１Ａと、後方映像１０２Ａと、右側方映像１０４Ａとを合成して俯瞰映像１００Ａを生成する。

図４を用いて、俯瞰映像１００Ａについて説明する。図４は、第一実施形態に係る映像生成システムで生成した俯瞰映像の他の例を示す図である。俯瞰映像１００Ａは、通常の俯瞰映像１００と同じ前方映像１０１Ａと後方映像１０２Ａと右側方映像１０４Ａと、左側方映像１０３Ａとを含む。左側方映像１０３Ａは、左扉ＤＬが開いたことによる左側方カメラ１３の位置と方向の変化に合わせて、左側方カメラ１３により撮影した周辺映像データを視点変換した映像である。言い換えると、左側方映像１０３Ａは、左側方カメラ１３の撮影方向の変化に合わせて、左側方映像１０３を点Ｐを中心として所定角度、時計回りに回転させた映像である。点Ｐは、自車両アイコン１１０の左サイドミラーＭＬの取付位置に対応する位置である。左側方映像１０３Ａは、第三フレームＦ３内で回転される。第三フレームＦ３の左側方映像１０３Ａを表示しない領域は単色映像を表示する。車両Ｖの扉の開く動作および映像の回転は、回転軸が地面に垂直または垂直に近い場合である。

表示制御部４５は、俯瞰映像生成部４４が生成した俯瞰映像１００または俯瞰映像１００Ａを表示パネル３１に表示させる。

記憶部４９は、俯瞰映像生成装置４０における各種処理に要するデータおよび各種処理結果を記憶する。記憶部４９は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ（Ｆｌａｓｈ Ｍｅｍｏｒｙ）などの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスクなどの記憶装置である。

次に、図５を用いて、映像生成システム１の俯瞰映像生成装置４０における処理の流れについて説明する。図５は、第一実施形態に係る映像生成システムの俯瞰映像生成装置における処理の流れを示すフローチャートである。

制御部４１は、俯瞰映像表示を開始するか否かを判定する（ステップＳ１１）。俯瞰映像表示を開始する判定の例として、制御部４１は、後退トリガの有無に基づいて、俯瞰映像表示を開示するか否かを判定する。後退トリガとは、例えば、シフトポジションが「リバース」とされたことをいう。または、後退トリガとは、車両Ｖの進行方向が車両Ｖの前後方向の後方となったことをいう。制御部４１は、後退トリガがない場合、俯瞰映像表示を開始しないと判定し（ステップＳ１１でＮｏ）、ステップＳ１１の処理を再度実行する。制御部４１は、後退トリガがある場合、俯瞰映像表示を開始すると判定し（ステップＳ１１でＹｅｓ）、ステップＳ１２に進む。

制御部４１は、扉が開いているか否かを判定する（ステップＳ１２）。制御部４１は、車両情報取得部４３が取得した車両情報に基づいて、左扉ＤＬまたは右扉ＤＲが開いているか否かを判定する。制御部４１は、左扉ＤＬまたは右扉ＤＲが開いていない場合（ステップＳ１２でＮｏ）、ステップＳ１３に進む。制御部４１は、左扉ＤＬまたは右扉ＤＲが開いている場合（ステップＳ１２でＹｅｓ）、ステップＳ１４に進む。

ステップＳ１１の後退トリガに基づいて図３に示す俯瞰映像を表示した後、ステップＳ１２の判断を有効とするために、車両Ｖが停止したか否かの判断を加えてもよい。車両Ｖの扉を開ける場合の多くは車両が停止している状態のためである。したがって、ステップＳ１１で後退トリガにより俯瞰映像の表示が開始され、後退動作後に車両が停止し、シフトポジションがリバースからパーキングやニュートラルなどに変更されても、俯瞰映像の表示は終了せず継続させる。

また、ステップＳ１１の俯瞰映像表示を開始する判定の他の例としては、車両Ｖが停止している状態で、ユーザの操作により俯瞰映像の表示操作が開始された場合や、車両Ｖが停止している状態で、車両Ｖの扉の開動作が検出された場合など、車両Ｖの扉が開かれる可能性のある様々な条件が適用可能である。また、車両Ｖが停止している条件は必須ではなく、低速度での走行状態で車両Ｖの扉が開かれる場合も含む。

制御部４１は、通常の俯瞰映像１００を生成し表示する（ステップＳ１３）。より詳しくは、制御部４１は、視点変換処理部４４１で、映像取得部４２が取得した周辺映像データから車両Ｖを上方から見下ろすように視点変換を行った映像を生成させる。そして、制御部４１は、映像合成部４４２で、視点変換処理を行った周辺映像データを第一切出範囲で切出して通常の俯瞰映像１００を生成させる。そして、制御部４１は、表示制御部４５で、生成した俯瞰映像１００を表示パネル３１に表示させる。

制御部４１は、向きを変えて合成した俯瞰映像１００Ａを生成し表示する（ステップＳ１４）。より詳しくは、制御部４１は、視点変換処理部４４１で、映像取得部４２が取得した周辺映像データから車両Ｖを上方から見下ろすように視点変換を行った映像を生成させる。視点変換処理部４４１は、扉が開操作された方向に対応する映像に対しては、扉の開いた方向に合わせて視点変換した映像を生成する。そして、制御部４１は、映像合成部４４２で、扉が開操作された方向に対応する映像を扉の開いた方向に合わせて視点変換された左側方映像１０３Ａまたは右側方映像１０４Ａと、前方映像１０１Ａと、後方映像１０２Ａとを合成して俯瞰映像１００Ａを生成させる。本実施形態では、制御部４１は、視点変換処理部４４１で、扉が開操作された左側に対応する左側方映像１０３を左扉ＤＬの開いた方向に合わせて視点変換された左側方映像１０３Ａと、前方映像１０１Ａと、後方映像１０２Ａと、右側方映像１０４Ａとを合成して俯瞰映像１００Ａを生成させる。そして、制御部４１は、表示制御部４５で、生成した俯瞰映像１００Ａを表示パネル３１に表示させる。

制御部４１は、俯瞰映像表示を終了するか否かを判定する（ステップＳ１５）。より詳しくは、制御部４１は、ステップＳ１１で説明した俯瞰映像表示を開始する様々な条件に対して、俯瞰映像表示を終了させる条件を満たしたか否かを判定する。例えば、車両Ｖの停止状態で俯瞰映像が表示された後、車両Ｖの走行が開始された場合や、車両Ｖのエンジンなど動作停止状態となってから所定時間経過後などである。制御部４１は、俯瞰映像表示を終了すると判定した場合（ステップＳ１５でＹｅｓ）、処理を終了する。制御部４１は、俯瞰映像表示を終了しないと判定した場合（ステップＳ１５でＮｏ）、ステップＳ１２に戻って処理を継続する。

このようにして、映像生成システム１は、扉の開閉状態に合わせて、俯瞰映像１００または俯瞰映像１００Ａを生成し表示する。

上述したように、本実施形態は、左扉ＤＬと右扉ＤＲとが閉じているとき、通常の俯瞰映像１００を生成し表示する。本実施形態は、左扉ＤＬまたは右扉ＤＲが開いているとき、扉が開操作された方向に対応する映像の向きを変えた左側方映像１０３Ａまたは右側方映像１０４Ａと、前方映像１０１Ａと、後方映像１０２Ａとを合成して俯瞰映像１００Ａを生成し表示する。これにより、本実施形態は、左扉ＤＬまたは右扉ＤＲが開いているとき、扉が開操作された方向に対応する映像を撮影方向に合わせて視点変換した方向に時計回りに回転させた俯瞰映像１００Ａを表示することができる。このように、本実施形態は、扉の開閉状態に合わせて、俯瞰映像１００または俯瞰映像１００Ａを生成し表示することができる。

本実施形態は、可動部Ａが動作して撮像ユニット１０の撮影方向がセットアップ時に調整された方向に対してずれたとしても、繋ぎ目が不連続となった俯瞰映像を生成し表示することを回避することができる。

このように、本実施形態によれば、可動部Ａの動作に合わせて、車両周辺を適切に確認可能にすることができる。

［第二実施形態］
図６ないし図８を参照しながら、本実施形態に係る映像生成システム１Ａについて説明する。図６は、第二実施形態に係る映像生成システムを示すブロック図である。映像生成システム１Ａは、基本的な構成は第一実施形態の映像生成システム１と同様である。以下の説明においては、映像生成システム１Ａと同様の構成要素には、同一の符号または対応する符号を付し、その詳細な説明は省略する。映像生成システム１Ａは、車両情報取得部４３が扉情報取得部４３１とサイドミラー情報取得部４３２とを有する点と、俯瞰映像生成装置４０の映像合成部４４２における処理とが、第一実施形態と異なる。

サイドミラー情報取得部４３２は、可動部Ａの動作情報としてサイドミラーの開閉情報を取得する。サイドミラーの開閉情報は、左サイドミラーＭＬまたは右サイドミラーＭＲが開状態であるか、閉状態であるかを示す。左サイドミラーＭＬおよび右サイドミラーＭＲは、左扉ＤＬおよび右扉ＤＲに配置され左側方カメラ１３および右側方カメラ１４を支持する支持部であってもよい。この場合、サイドミラー情報取得部４３２は、可動部Ａの動作情報として支持部の開閉情報を取得する支持部情報取得部に置き換え可能である。

映像合成部４４２は、扉が開いて、サイドミラーが閉じているとき、視点変換処理を行った周辺映像データを第一切出範囲で切出す。そして、映像合成部４４２は、左側方映像１０３と右側方映像１０４とを単色映像１０３Ｂと単色映像１０４Ｂとし、前方映像１０１Ｂと、後方映像１０２Ｂと合成して俯瞰映像１００Ｂを生成させる。言い換えると、映像合成部４４２は、扉が開いて、サイドミラーが閉じているとき、視点変換処理を行った周辺映像データを第一切出範囲で切出す。そして、映像合成部４４２は、第三フレームＦ３と第四フレームＦ４とを単色映像１０３Ｂと単色映像１０４Ｂとし、前方映像１０１Ｂと、後方映像１０２Ｂと合成して俯瞰映像１００Ｂを生成させる。

図７を用いて、俯瞰映像１００Ｂについて説明する。図７は、第二実施形態に係る映像生成システムで生成した俯瞰映像の一例を示す図である。俯瞰映像１００Ｂは、通常の俯瞰映像１００と同じ前方映像１０１Ｂと後方映像１０２Ｂと、単色映像１０３Ｂと単色映像１０４Ｂとを含む。俯瞰映像１００Ｂは、通常の俯瞰映像１００の左側方映像１０３が単色映像１０３Ｂに置き換えられ、右側方映像１０４が単色映像１０４Ｂに置き換えられている。

映像合成部４４２は、扉が開いて、サイドミラーが開いているとき、視点変換処理を行った周辺映像データを第一切出範囲で切出す。そして、映像合成部４４２は、扉が開操作された方向に対応する映像を扉の開いた方向に合わせて視点変換した左側方映像１０３Ａまたは右側方映像１０４Ａと、前方映像１０１Ａと、後方映像１０２Ａとを合成して俯瞰映像１００Ａを生成させる。

次に、映像生成システム１Ａの俯瞰映像生成装置４０における処理の流れについて説明する。図８は、第二実施形態に係る映像生成システムの俯瞰映像生成装置における処理の流れを示すフローチャートである。図８に示すフローチャートのステップＳ２１−ステップＳ２３、ステップＳ２６、ステップＳ２７の処理は、図５に示すフローチャートのステップＳ１１−ステップＳ１３、ステップＳ１４、ステップＳ１５の処理と同様の処理を行う。

制御部４１は、サイドミラーが開いているか否かを判定する（ステップＳ２４）。より詳しくは、制御部４１は、車両情報取得部４３が取得した車両情報に基づいて、左サイドミラーＭＬまたは右サイドミラーＭＲが開いているか否かを判定する。制御部４１は、左サイドミラーＭＬまたは右サイドミラーＭＲが開いている場合（ステップＳ２４でＹｅｓ）、ステップＳ２５に進む。制御部４１は、左サイドミラーＭＬまたは右サイドミラーＭＲが開いていない場合（ステップＳ２４でＮｏ）、ステップＳ２６に進む。

制御部４１は、前後のみの映像を用いて合成した俯瞰映像１００Ｂを生成し表示する（ステップＳ２５）。より詳しくは、制御部４１は、映像合成部４４２で、左側方映像１０３と右側方映像１０４とを単色映像１０３Ｂと単色映像１０４Ｂとし、前方映像１０１Ｂと、後方映像１０２Ｂと合成して俯瞰映像１００Ｂを生成させる。そして、制御部４１は、表示制御部４５で、生成した俯瞰映像１００Ｂを表示パネル３１に表示させる。

このようにして、映像生成システム１Ａは、扉とサイドミラーの開閉状態に合わせて、俯瞰映像１００または俯瞰映像１００Ｂまたは俯瞰映像１００Ａを生成し表示する。

上述したように、本実施形態は、左扉ＤＬと右扉ＤＲとが閉じているとき、通常の俯瞰映像１００を生成し表示する。本実施形態は、左扉ＤＬが開いているとき、または、右扉ＤＲが開いているとき、扉が開操作された方向に対応する映像を扉の開いた方向に合わせて視点変換した左側方映像１０３Ａまたは右側方映像１０４Ａと、前方映像１０１Ａと、後方映像１０２Ａとを合成して俯瞰映像１００Ａを生成し表示する。本実施形態は、左扉ＤＬが開き左サイドミラーＭＬが閉じているとき、または、右扉ＤＲが開き右サイドミラーＭＲが閉じているとき、左側方映像１０３と右側方映像１０４とを単色映像１０３Ｂと単色映像１０４Ｂとし、前方映像１０１Ｂと、後方映像１０２Ｂと合成して俯瞰映像１００Ｂを生成し表示する。このように、本実施形態は、扉の開閉状態ととサイドミラーの開閉状態に合わせて、俯瞰映像１００または俯瞰映像１００Ｂまたは俯瞰映像１００Ａを生成し表示することができる。

このように、本実施形態は、扉の開閉状態とサイドミラーの開閉状態に合わせて、車両周辺を適切に確認可能にすることができる。

［第三実施形態］
図９ないし図１３を参照しながら、本実施形態に係る映像生成システム１について説明する。本実施形態の映像生成システム１は、俯瞰映像生成装置４０の映像合成部４４２における処理が、第一実施形態の映像生成システム１と異なる。後述する俯瞰映像１００Ｃ１、俯瞰映像１００Ｃ２、俯瞰映像１００Ｃ３、俯瞰映像１００Ｃ４を区別しないとき、前方映像１０１Ｃと後方映像１０２Ｃと左側方映像１０３Ｃと右側方映像１０４Ｃとを含む俯瞰映像１００Ｃとして説明する。

映像合成部４４２は、扉が開操作された方向に対応する映像を扉の開いた方向に合わせて視点変換した左側方映像１０３Ｃまたは右側方映像１０４Ｃと、前方映像１０１Ｃと、後方映像１０２Ｃとを合成して、通常の俯瞰映像１００より表示範囲を広くした俯瞰映像１００Ｃを生成する。

例えば、映像合成部４４２は、向きを変えた映像の後端部が含まれるように俯瞰映像１００より表示範囲を広くした俯瞰映像１００Ｃ１を生成する。本実施形態では、映像合成部４４２は、左側方映像１０３を扉の開いた方向に合わせて視点変換した左側方映像１０３Ｃ１と、前方映像１０１Ｃ１と、後方映像１０２Ｃ１と、右側方映像１０４Ｃ１とを合成して俯瞰映像１００より表示範囲を広くした俯瞰映像１００Ｃ１を生成する。

図９を用いて、生成された俯瞰映像１００Ｃ１について説明する。図９は、第三実施形態に係る映像生成システムで生成した俯瞰映像の一例を示す図である。俯瞰映像１００Ｃ１は、前方映像１０１Ｃ１を表示する第一フレームＦ１と、後方映像１０２Ｃ１を表示する第二フレームＦ２と、左側方映像１０３Ｃ１を表示する第三フレームＦ３と、右側方映像１０４Ｃ１を表示する第四フレームＦ４と、第一フレームＦ１と第二フレームＦ２と第三フレームＦ３より左側に帯状に形成された第五フレームＦ５とを含む。俯瞰映像１００Ｃ１は、通常の俯瞰映像１００と同じ前方映像１０１Ｃ１と後方映像１０２Ｃ１と右側方映像１０４Ｃ１と、左側方映像１０３Ｃ１と、単色映像１０５Ｃ１とを含む。左側方映像１０３Ｃ１は、左側方映像１０３を、左扉ＤＬの開いた方向に合わせて、視点変換した映像である。左側方映像１０３Ｃ１は、後端部１０３Ｃ１ａを含む。単色映像１０５Ｃ１は、第五フレームＦ５で左側方映像１０３Ｃ１を表示しない領域の単色映像である。生成された俯瞰映像１００Ｃ１は、通常の俯瞰映像１００より表示範囲が広い。

例えば、映像合成部４４２は、視点変換した映像の面積が広くなるように俯瞰映像を生成してもよい。より詳しくは、映像合成部４４２は、扉が開操作された方向に対応する映像を車幅方向に車両Ｖから離れる方向に広げた第二切出範囲で切出す。そして、映像合成部４４２は、扉の開いた方向に合わせて視点変換した左側方映像１０３Ｃ２または右側方映像１０４Ｃ２と、前方映像１０１Ｃ２と、後方映像１０２Ｃ２とを合成して、俯瞰映像１００Ｃ２を生成してもよい。

図１０を用いて、生成された俯瞰映像１００Ｃ２について説明する。図１０は、第三実施形態に係る映像生成システムで生成した俯瞰映像の他の例を示す図である。俯瞰映像１００Ｃ２は、俯瞰映像１００Ｃ１と同じ前方映像１０１Ｃ２と後方映像１０２Ｃ２と右側方映像１０４Ｃ２と単色映像１０５Ｃ２と、左側方映像１０３Ｃ２とを含む。左側方映像１０３Ｃ２は、左側方映像１０３Ｃ１に対して、車幅方向に車両Ｖから離れる方向に広くなっている。本実施形態では、前方映像１０１Ｃ２と左側方映像１０３Ｃ２との境界線Ｌ１の長さに合わせて、左側方映像１０３Ｃ２の第二切出範囲を設定する。

または、映像合成部４４２は、扉が開操作された方向に対応する映像を、車幅方向に車両Ｖから離れる方向に広げ、かつ、後方に広げた第三切出範囲で切出す。そして、映像合成部４４２は、扉の開いた方向に合わせて視点変換した左側方映像１０３Ｃ３または右側方映像１０４Ｃ３と、前方映像１０１Ｃ３と、後方映像１０２Ｃ３とを合成して、俯瞰映像１００Ｃ３を生成してもよい。

図１１を用いて、生成された俯瞰映像１００Ｃ３について説明する。図１１は、第三実施形態に係る映像生成システムで生成した俯瞰映像の他の例を示す図である。俯瞰映像１００Ｃ３は、俯瞰映像１００Ｃ２と同じ前方映像１０１Ｃ３と後方映像１０２Ｃ３と右側方映像１０４Ｃ３と単色映像１０５Ｃ３と、左側方映像１０３Ｃ３とを含む。左側方映像１０３Ｃ３は、左側方映像１０３Ｃ２より後方に広くなっている。

例えば、映像合成部４４２は、生成した俯瞰映像に含まれる単色映像の面積が狭くなるように俯瞰映像を生成してもよい。より詳しくは、映像合成部４４２は第三フレームＦ３側、言い換えると、前方に広げた第四切出範囲で切出した後方映像１０２Ｃ４と、前方映像１０１Ｃ４と、左側方映像１０３Ｃ４と、右側方映像１０４Ｃ４とを合成して、俯瞰映像１００Ｃ４を生成してもよい。

図１２を用いて、生成された俯瞰映像１００Ｃ４について説明する。図１２は、第三実施形態に係る映像生成システムで生成した俯瞰映像の他の例を示す図である。俯瞰映像１００Ｃ４は、俯瞰映像１００Ｃ３と同じ前方映像１０１Ｃ４と右側方映像１０４Ｃ４と単色映像１０５Ｃ４と、後方映像１０２Ｃ４と左側方映像１０３Ｃ４とを含む。後方映像１０２Ｃ４は、後方映像１０２Ｃ１に対して、左前方が広くなっている。俯瞰映像１００Ｃ４の第三フレームＦ３は、通常の俯瞰映像１００の第三フレームＦ３より面積が狭くなっている。第三フレームＦ３は、車両Ｖの後方の端部まで狭くすることが好ましい。

または、映像合成部４４２は、車幅方向に車両Ｖから離れる方向に広げた第五切出範囲で切出した前方映像１０１Ｃ５と、車幅方向に車両Ｖから離れる方向に広げた第六切出範囲で切出した後方映像１０２Ｃ５と、左側方映像１０３Ｃ５と、右側方映像１０４Ｃ５とを合成して俯瞰映像１００Ｃ５を生成してもよい。

図１３を用いて、生成された俯瞰映像１００Ｃ５について説明する。図１３は、第三実施形態に係る映像生成システムで生成した俯瞰映像の他の例を示す図である。俯瞰映像１００Ｃ５は、俯瞰映像１００Ｃ３と同じ右側方映像１０４Ｃ５と、前方映像１０１Ｃ５と後方映像１０２Ｃ５と左側方映像１０３Ｃ５とを含む。前方映像１０１Ｃ５は、前方映像１０１Ｃ１に対して、左側方が広くなっている。後方映像１０２Ｃ５は、後方映像１０２Ｃ１に対して、左側方が広くなっている。

上述したように、本実施形態は、左扉ＤＬが開いているとき、または、右扉ＤＲが開いているとき、扉が開操作された方向に対応する映像を扉の開いた方向に合わせて視点変換した左側方映像１０３Ｃまたは右側方映像１０４Ｃと、前方映像１０１Ｃ、後方映像１０２Ｃとを合成して、通常の俯瞰映像１００より表示範囲を広くした俯瞰映像１００Ｃを生成し表示することができる。これにより、本実施形態は、扉の開いた方向に合わせて視点変換した左側方映像１０３Ｃまたは右側方映像１０４Ｃの表示範囲を左側方映像１０３Ａまたは右側方映像１０４Ａに比べて広くすることができる。このように、本実施形態は、車両周辺を適切に確認可能にすることができる。

［第四実施形態］
図１４を参照しながら、本実施形態に係る映像生成システム１について説明する。図１４は、第四実施形態に係る映像生成システムで生成した俯瞰映像の一例を示す図である。本実施形態の映像生成システム１は、俯瞰映像生成装置４０の映像合成部４４２における処理が、第一実施形態の映像生成システム１と異なる。

映像合成部４４２は、扉が開操作された方向とは異なる方向に自車両アイコン１１０を寄せて、扉が開操作された方向に対応する映像を扉の開いた方向に合わせて視点変換した左側方映像１０３Ｄまたは右側方映像１０４Ｄと、前方映像１０１Ｄと、後方映像１０２Ｄとを合成して、俯瞰映像１００Ｄを生成する。より詳しくは、映像合成部４４２は、前方映像１０１Ｄを、前方映像１０１より左側に寄せた切出範囲で切出す。映像合成部４４２は、後方映像１０２Ｄを、後方映像１０２より左側に寄せた切出範囲で切出す。映像合成部４４２は、左側方映像１０３Ｄを左側方映像１０３と同じ切出範囲で切出す。映像合成部４４２は、右側方映像１０４Ｄを右側方映像１０４より車両Ｖに近い範囲に寄せた切出範囲で切出す。映像合成部４４２は、切出した映像を合成する。

図１４を用いて、生成された俯瞰映像１００Ｄについて説明する。俯瞰映像１００Ｄは、前方映像１０１Ｄと後方映像１０２Ｄと左側方映像１０３Ｄと右側方映像１０４Ｄと単色映像１０５Ｄとを含む。左側方映像１０３Ｄは、左側方映像１０３を、左扉ＤＬの開いた方向に合わせて視点変換した映像である。左側方映像１０３Ｄは、後端部１０３Ｄａを含む。右側方映像１０４Ｄは、右側方映像１０４より面積が狭い。生成された俯瞰映像１００Ｄは、通常の俯瞰映像１００と同じ表示範囲である。

上述したように、本実施形態は、左扉ＤＬが開いているとき、または、右扉ＤＲが開いているとき、扉が開操作された方向とは異なる方向に自車両アイコン１１０を寄せて、扉が開操作された方向に対応する映像を扉の開いた方向に合わせて視点変換した左側方映像１０３Ｄまたは右側方映像１０４Ｄと、前方映像１０１Ｄと、後方映像１０２Ｄとを合成して、俯瞰映像１００Ｄを生成し表示することができる。このように、本実施形態は、通常の俯瞰映像１００と同じ表示範囲で、俯瞰映像１００Ｄを生成し表示することができる。

しかも、本実施形態は、扉が開操作された方向に対応する映像の表示面積を狭くせずに、通常の俯瞰映像１００と同じ表示範囲で、俯瞰映像１００Ｄを生成し表示することができる。これにより、本実施形態は、表示パネル３１に俯瞰映像１００Ｄと並べて表示される映像の表示範囲を狭くすることを回避することができる。本実施形態は、車両周辺を適切に確認可能にすることができる。

［第五実施形態］
図１５を参照しながら、本実施形態に係る映像生成システム１について説明する。図１５は、第五実施形態に係る映像生成システムで生成した俯瞰映像の一例を示す図である。本実施形態の映像生成システム１は、俯瞰映像生成装置４０の映像合成部４４２における処理が、第一実施形態の映像生成システム１と異なる。

映像合成部４４２は、扉が開操作された方向に対応する映像の向きを変えて合成する際に、前方映像１０１の前面に重ね合わせて合成してもよい。撮像ユニット１０で撮影された周辺映像は、周辺ほど画像の歪が大きくなる。これに対して、左側方映像１０３と右側方映像１０４の前方の映像は、カメラの撮影位置に近いため歪が小さい映像である。このため、車両Ｖの前方の側部は、前方映像より左側方映像１０３または右側方映像１０４の方が歪が小さく、運転者が車両Ｖの周辺を認識しやすい。

図１５を用いて、生成された俯瞰映像１００Ｅについて説明する。俯瞰映像１００Ｅは、前方映像１０１Ｅと後方映像１０２Ｅと左側方映像１０３Ｅと右側方映像１０４Ｅと単色映像１０５Ｅとを含む。左側方映像１０３Ｅは、左側方映像１０３を、左扉ＤＬの開いた方向に合わせて視点変換した映像である。左側方映像１０３Ｅは、前方映像１０１Ｅの前面に重ね合わせて合成されている。

上述したように、本実施形態は、扉が開操作された方向に対応する映像の向きを変えて合成する際に、前方映像１０１Ｅの前面に重ね合わせて合成する。これにより、本実施形態によれば、運転者が車両Ｖの前方の側部をより認識しやすい俯瞰映像１００Ｅを生成することができる。本実施形態は、車両周辺を適切に確認可能にすることができる。

［第六実施形態］
図１６を参照しながら、本実施形態に係る映像生成システム１について説明する。図１６は、第六実施形態に係る映像生成システムで生成した俯瞰映像の一例を示す図である。本実施形態の映像生成システム１は、俯瞰映像生成装置４０の車両情報取得部４３と映像合成部４４２における処理が、第一実施形態の映像生成システム１と異なる。

扉情報取得部４３１は、可動部Ａの動作情報として、可動部Ａの動作量を示す情報を取得する。本実施形態では、扉情報取得部４３１は、左扉ＤＬと右扉ＤＲの動作量（開度）を可動部Ａの動作情報として取得する。扉情報取得部４３１が取得する左扉ＤＬと右扉ＤＲの動作量（開度）とは、車両Ｖの扉を支持しているヒンジのカム機構等によって扉が開状態で停止する角度情報または実際に扉が開いている角度情報である。

映像合成部４４２は、扉が開操作されたとき、扉の開度に合わせて視点変換した左側方映像１０３Ｆまたは右側方映像１０４Ｆと、前方映像１０１Ｆと、後方映像１０２Ｆとを合成して、俯瞰映像１００Ｆを生成する。例えば、映像合成部４４２は、扉の開度が第一開度以下の場合、左側方映像１０３を、扉の第一開度に対応した視点変換を行った俯瞰映像１００Ｃ１を生成する。映像合成部４４２は、扉の開度が第一開度以上、第一開度より大きい第二開度以下の場合、左側方映像１０３を、扉の第一開度より大きい第二開度に対応した視点変換を行った俯瞰映像１００Ｆを生成する。

または、映像合成部４４２は、扉の開操作が停止したとき、言い換えると、扉の開度が一定となったとき、扉の開度に合わせて視点変換した左側方映像１０３Ｆまたは右側方映像１０４Ｆと、前方映像１０１Ｆと、後方映像１０２Ｆとを合成して、俯瞰映像１００Ｆを生成してもよい。映像合成部４４２は、扉の開度が変化している間、扉が開操作された方向に対応する映像を、単色映像１０３Ｂと単色映像１０４Ｂとに置き換えた俯瞰映像１００Ｂを生成してもよい。

さらにまたは、映像合成部４４２は、扉が開操作されたとき、扉の開度に合わせて連続して視点変換した左側方映像１０３Ｆまたは右側方映像１０４Ｆと、前方映像１０１Ｆと、後方映像１０２Ｆとを合成して、俯瞰映像１００Ｆを生成してもよい。

上述したように、本実施形態は、扉の開度に合わせて視点変換した俯瞰映像１００Ｃ１、俯瞰映像１００Ｆを生成し表示することができる。これにより、本実施形態は、車両周辺を適切に確認可能にすることができる。

［第七実施形態］
図１７、図１８を参照しながら、本実施形態に係る映像生成システム１について説明する。図１７は、第七実施形態に係る映像生成システムを載置した車両を示す概略図である。図１８は、第七実施形態に係る映像生成システムの俯瞰映像生成装置における処理の流れを示すフローチャートである。本実施形態の映像生成システム１は、俯瞰映像生成装置４０の映像合成部４４２における処理が、第一実施形態の映像生成システム１と異なる。

図１７を用いて、扉が開いて、サイドミラーが閉じている状態について説明する。例えば、左扉ＤＬが開いて左サイドミラーＭＬが閉じているとき、左扉ＤＬが閉じて左サイドミラーＭＬが開いている（図１の右上参照）ときと、左側方カメラ１３の撮影方向に大きな違いがない。このため、映像合成部４４２は、扉が開いて、サイドミラーが閉じているとき、通常の俯瞰映像１００Ｂを生成させてもよい。

次に、映像生成システム１の俯瞰映像生成装置４０における処理の流れについて説明する。図１８に示すフローチャートのステップＳ３１−ステップＳ３４、ステップＳ３６、ステップＳ３７の処理は、図８に示すフローチャートのステップＳ２１−ステップＳ２４、ステップＳ２６、ステップＳ２７の処理と同様の処理を行う。

図１８に示すフローチャートの処理では、図８に示すフローチャートの処理におけるステップＳ２５に替えて、通常の俯瞰映像１００を生成し表示する（ステップＳ３５）。

上述したように、本実施形態は、扉が開いて、サイドミラーが閉じているときでも、通常の俯瞰映像１００Ｂを生成させることができる。これにより、本実施形態は、サイドミラーでは側後方を視認できない状態であっても、通常の俯瞰映像１００Ｂを表示させることができる。このように、本実施形態は、車両周辺をより適切に確認可能にすることができる。

さて、これまで本発明に係る映像生成システム１について説明したが、上述した実施形態以外にも種々の異なる形態にて実施されてよいものである。

図示した映像生成システム１の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。

映像生成システム１の構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。

上記した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。

図５に示すフローチャートのステップＳ２５において、扉が開操作された方向に対応する映像のみを単色映像とし、扉が閉じている方向に対応する映像は俯瞰映像１００Ｂに含むようにしてもよい。

１ 映像生成システム
１１ 前方カメラ（撮像装置）
１２ 後方カメラ（撮像装置）
１３ 左側方カメラ（撮像装置）
１４ 右側方カメラ（撮像装置）
３１ 表示パネル（表示部）
４０ 俯瞰映像生成装置（映像生成装置）
４１ 制御部
４２ 映像取得部
４３ 車両情報取得部（情報取得部）
４４ 俯瞰映像生成部（映像生成部）
４４１ 視点変換処理部
４４２ 映像合成部
４５ 表示制御部
４９ 記憶部
１００ 俯瞰映像

Claims (8)

1. 車両に配置され、少なくとも一つが前記車両の車体に対して可動する前記車両の扉に設置される複数の撮像装置で撮像された映像を取得する映像取得部と、
   前記扉の動作を検出したことを示す検出情報を取得する情報取得部と、
   前記映像取得部が取得した前記複数の撮像装置で撮像された映像を合成して、合成映像を生成する映像生成部と、
   前記映像生成部が生成した合成映像を表示部に表示させる表示制御部と、
   を備え、
   前記映像生成部は、前記情報取得部が前記扉の開状態を示す検出情報を取得した場合、開状態となった前記扉に設置された前記撮像装置で撮影された映像の向きを、前記扉の開いた方向に合わせて向きを変えた映像を含めた合成映像として、視点変換処理を行い前記車両の上方から見たような俯瞰映像を生成することを特徴とする映像生成装置。
2. 前記映像生成部は、前記情報取得部が前記扉の開状態を示す検出情報を取得した場合、開状態となった前記扉に設置された前記撮像装置で撮影された映像の切出範囲を前記車両の車幅方向で前記車両から離間する方向に広くし、前記扉の開いた方向に合わせて向きを変えた合成映像を生成する請求項１に記載の映像生成装置。
3. 前記映像生成部は、前記情報取得部が前記扉の開状態を示す検出情報を取得した場合、開状態となった前記扉に設置された前記撮像装置で撮影された映像の切出範囲を前記車両の後方に広くし、前記扉の開いた方向に合わせて向きを変えた合成映像を生成する請求項1または２に記載の映像生成装置。
4. 前記情報取得部は、前記扉の動作を検出したことと、前記扉の開度とを示す検出情報を取得し、
   前記映像生成部は、前記情報取得部が前記扉の開状態を示す検出情報を取得した場合、開状態となった前記扉に設置された前記撮像装置で撮影された映像の向きを、前記扉の開度に合わせて回転角度を変えて合成映像を生成する請求項１から３のいずれか一項に記載の映像生成装置。
5. 前記映像生成部は、前記情報取得部が前記扉の開状態を示す検出情報を取得した場合、開状態となった前記扉が検出された方向と異なる方向に車両を寄せて位置させた状態で、開状態となった前記扉に設置された前記撮像装置で撮影された映像の向きを、前記扉の開いた方向に合わせて変えた合成映像を生成する請求項１から４のいずれか一項に記載の映像生成装置。
6. 請求項１から５のいずれか一項に記載の映像生成装置と、
   前記車両の周辺を撮影し前記映像取得部に周辺映像を供給する撮像装置と、
   前記可動の動作を検出し前記情報取得部に検出情報を供給する検出部と
   を有することを特徴とする映像生成システム。
7. 車両に配置され、少なくとも一つが前記車両の車体に対して可動する前記車両の扉に設置される複数の撮像装置で撮像された映像を取得する映像取得ステップと、
   前記扉の動作を検出したことを示す検出情報を取得する情報取得ステップと、
   前記映像取得ステップで取得した前記複数の撮像装置で撮像された映像を合成して、合成映像を生成する映像生成ステップと、
   前記映像生成ステップで生成した合成映像を表示部に表示させる表示制御ステップと、
   を含み、
   前記映像生成ステップは、前記情報取得ステップで前記扉の開状態を示す検出情報を取得した場合、開状態となった前記扉に設置された前記撮像装置で撮影された映像の向きを、前記扉の開いた方向に合わせて向きを変えた映像を含めた合成映像として、視点変換処理を行い前記車両の上方から見たような俯瞰映像を生成する、映像生成装置が実行する映像生成方法。
8. 車両に配置され、少なくとも一つが前記車両の車体に対して可動する前記車両の扉に設置される複数の撮像装置で撮像された映像を取得する映像取得ステップと、
   前記扉の動作を検出したことを示す検出情報を取得する情報取得ステップと、
   前記映像取得ステップで取得した前記複数の撮像装置で撮像された映像を合成して、合成映像を生成する映像生成ステップと、
   前記映像生成ステップで生成した合成映像を表示部に表示させる表示制御ステップと、
   を含み、
   前記映像生成ステップは、前記情報取得ステップで前記扉の開状態を示す検出情報を取得した場合、開状態となった前記扉に設置された前記撮像装置で撮影された映像の向きを、前記扉の開いた方向に合わせて向きを変えた映像を含めた合成映像として、視点変換処理を行い前記車両の上方から見たような俯瞰映像を生成することを映像生成装置として動作するコンピュータに実行させるためのプログラム。
   
   

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