JP6730606B2 - 俯瞰映像生成装置、俯瞰映像生成システム、俯瞰映像生成方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、俯瞰映像生成装置、俯瞰映像生成システム、俯瞰映像生成方法およびプログラムに関する。

車両の周囲に設置されたカメラで車両周辺を撮影し、撮影した映像に視点変換処理を行った俯瞰映像としてモニタに表示させる技術が知られている。ところが、俯瞰映像は、中央から離れるほど歪が大きくなる。このため、俯瞰映像の中央、言い換えると、車両の近くに位置する障害物は、形態を明瞭に確認することができる。これに対して、映像の外周部、言い換えると、車両から離れて位置する障害物は、形態が不明瞭になる。

そこで、障害物を検知した際に、俯瞰映像に加えて、車両に対する障害物の方向を撮像した直接映像とを同時に表示させる技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１１−２５１６８１号公報

この技術では、俯瞰映像を表示する表示範囲とは別に、直接映像を表示する表示範囲を要する。例えば、俯瞰映像の表示範囲の側方に表示された、ナビゲーション画面やオーディオ画面を一時的に非表示にし、直接映像を表示する表示範囲とする。このため、ユーザがナビゲーション画面やオーディオ画面を確認したい場合、表示を切り替えナビゲーション画面やオーディオ画面を表示しなくてはならない。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、俯瞰映像の表示範囲に、検出した障害物を適切に表示することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る俯瞰映像生成装置は、車両の前後左右を撮影する複数のカメラからの映像を取得する映像データ取得部と、前記車両の周囲の障害物を検出する障害物センサからの情報を取得する障害物情報取得部と、前記映像データ取得部が取得した映像に視点変換処理を行って合成することで前記車両の上方から見たような俯瞰映像を生成し、前記障害物情報取得部が障害物を検出した場合、前記俯瞰映像において、障害物を検出した方向とは異なる方向の少なくともいずれかの方向の映像の表示面積を縮小し、前記障害物を検出した方向に表示範囲を拡張した映像を生成する俯瞰映像生成部と、前記俯瞰映像生成部が生成した映像を表示部に表示させる表示制御部と、を備えることを特徴とする。

本発明に係る俯瞰映像生成システムは、上記の俯瞰映像生成装置と、前記カメラと、前記障害物センサと、前記表示部との少なくともいずれかとを備える。

本発明に係る俯瞰映像生成方法は、車両の前後左右を撮影する複数のカメラからの映像を取得する映像データ取得ステップと、前記車両の周囲の障害物を検出する障害物センサからの情報を取得する障害物情報取得ステップと、前記映像データ取得ステップで取得した映像に視点変換処理を行って合成することで前記車両の上方から見たような俯瞰映像を生成し、前記障害物情報取得ステップで障害物を検出した場合、前記俯瞰映像において、障害物を検出した方向とは異なる方向の少なくともいずれかの方向の映像の表示面積を縮小し、前記障害物を検出した方向に表示範囲を拡張した映像を生成する俯瞰映像生成ステップと、前記俯瞰映像生成ステップで生成した映像を表示部に表示させる表示制御ステップと、を含む。

本発明に係るプログラムは、車両の前後左右を撮影する複数のカメラからの映像を取得する映像データ取得ステップと、前記車両の周囲の障害物を検出する障害物センサからの情報を取得する障害物情報取得ステップと、前記映像データ取得ステップで取得した映像に視点変換処理を行って合成することで前記車両の上方から見たような俯瞰映像を生成し、前記障害物情報取得ステップで障害物を検出した場合、前記俯瞰映像において、障害物を検出した方向とは異なる方向の少なくともいずれかの方向の映像の表示面積を縮小し、前記障害物を検出した方向に表示範囲を拡張した映像を生成する俯瞰映像生成ステップと、前記俯瞰映像生成ステップで生成した映像を表示部に表示させる表示制御ステップとを俯瞰映像生成装置として動作するコンピュータに実行させる。

本発明によれば、俯瞰映像の表示範囲に、検出した障害物を適切に表示することができるという効果を奏する。

図１は、第一実施形態に係る俯瞰映像生成システムの構成例を示すブロック図である。 図２は、第一実施形態に係る俯瞰映像生成システムにおけるカメラの撮影範囲と、俯瞰映像に含まれる範囲とを説明する概略図である。 図３は、第一実施形態に係る俯瞰映像生成システムで生成した通常の俯瞰映像を示す図である。 図４は、第一実施形態に係る俯瞰映像生成システムで生成した俯瞰映像を示す図である。 図５は、第一実施形態に係る俯瞰映像生成システムの俯瞰映像生成装置における処理の流れを示すフローチャートである。 図６は、図５に示すフローチャートにおける一部の処理の流れを示すフローチャートである。 図７は、第二実施形態に係る俯瞰映像生成システムで生成した俯瞰映像を示す図である。 図８は、第三実施形態に係る俯瞰映像生成システムで生成した俯瞰映像を示す図である。 図９は、第四実施形態に係る俯瞰映像生成システムで生成した俯瞰映像を示す図である。 図１０は、第五実施形態に係る俯瞰映像生成システムの俯瞰映像生成装置における処理の流れを示すフローチャートである。 図１１は、第六実施形態に係る俯瞰映像生成システムの俯瞰映像生成装置における処理の流れを示すフローチャートである。

以下に添付図面を参照して、本発明に係る俯瞰映像生成装置４０、俯瞰映像生成システム１、俯瞰映像生成方法およびプログラムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。

［第一実施形態］
図１は、第一実施形態に係る俯瞰映像生成システムの構成例を示すブロック図である。俯瞰映像生成システム１は、車両に搭載されている。俯瞰映像生成システム１は、車両に載置されているものに加えて、可搬型で車両において利用可能な装置であってもよい。

図１を用いて、俯瞰映像生成システム１について説明する。俯瞰映像生成システム１は、前方カメラ１１と、後方カメラ１２と、左側方カメラ１３と、右側方カメラ１４と、センサ群（障害物センサ）２０と、表示パネル（表示部）３０と、俯瞰映像生成装置４０とを有する。

図２を用いて、前方カメラ１１と後方カメラ１２と左側方カメラ１３と右側方カメラ１４とについて説明する。図２は、第一実施形態に係る俯瞰映像生成システムにおけるカメラの撮影範囲と、俯瞰映像に含まれる範囲とを説明する概略図である。前方カメラ１１は、車両の前方に配置され、車両の前方を中心とした周辺を撮影する。前方カメラ１１は、例えば、１８０°程度の撮影範囲Ａ１を撮影する。本実施形態では、撮影範囲Ａ１のうち、車両から２ｍ程度までの距離ｄ１の範囲が通常の俯瞰映像１２０（図３参照）に含まれる。前方カメラ１１は、撮影した映像を俯瞰映像生成装置４０の映像データ取得部４２へ出力する。

後方カメラ１２は、車両の後方に配置され、車両の後方を中心とした周辺を撮影する。後方カメラ１２は、例えば、１８０°程度の撮影範囲Ａ２を撮影する。本実施形態では、撮影範囲Ａ２のうち、車両から２ｍ程度までの距離ｄ２の範囲が通常の俯瞰映像１２０に含まれる。後方カメラ１２は、撮影した映像を俯瞰映像生成装置４０の映像データ取得部４２へ出力する。

左側方カメラ１３は、車両の左側方に配置され、車両の左側方を中心とした周辺を撮影する。左側方カメラ１３は、例えば、１８０°程度の撮影範囲Ａ３を撮影する。本実施形態では、撮影範囲Ａ３のうち、車両から２ｍ程度までの距離ｄ３の範囲が通常の俯瞰映像１２０に含まれる。左側方カメラ１３は、撮影した映像を俯瞰映像生成装置４０の映像データ取得部４２へ出力する。

右側方カメラ１４は、車両の右側方に配置され、車両の右側方を中心とした周辺を撮影する。右側方カメラ１４は、例えば、１８０°程度の撮影範囲Ａ４を撮影する。本実施形態では、撮影範囲Ａ４のうち、車両から２ｍ程度までの距離ｄ４の範囲が通常の俯瞰映像１２０に含まれる。右側方カメラ１４は、撮影した映像を俯瞰映像生成装置４０の映像データ取得部４２へ出力する。

このような前方カメラ１１と後方カメラ１２と左側方カメラ１３と右側方カメラ１４とで、車両の全方位を撮影する。

図１に戻って、センサ群２０は、車両の周辺の障害物を検出する。センサ群２０は、障害物を検出していないときの俯瞰映像の表示範囲を含む範囲の障害物を検出可能である。センサ群２０は、俯瞰映像の表示範囲より遠方の障害物を検出可能である。本実施形態では、センサ群２０は、前方センサと、後方センサと、左側方センサと、右側方センサとを含む。センサ群２０は、センシング方式によっては数十ｍから数百ｍの距離までのセンシングが可能であるが、本目的に用いる場合は車両から５ｍ程度までの距離の障害物を検出する。センサ群２０は、例えば、赤外線センサ、超音波センサ、ミリ波センサ、画像認識によるセンサ等、様々な方式が適用可能である。

前方センサは、車両の前方に配置され、車両の前方における障害物を検出する。前方センサは、車両と接触するおそれがある、地上から高さを有するものを検出する。前方センサは、例えば、車両から５ｍ程度までの距離の障害物を検出する。前方センサの検出範囲は、前方カメラ１１の撮影範囲Ａ１と重複する。前方センサの検出範囲は、左側方センサおよび右側方センサの検出範囲の一部と重複していてもよい。前方センサは、複数のセンサの組み合わせで構成されていてもよい。前方センサは、検出した障害物の障害物情報を俯瞰映像生成装置４０の障害物情報取得部４３へ出力する。

後方センサは、車両の後方に配置され、車両の後方における障害物を検出する。後方センサは、車両と接触するおそれがある、地上から高さを有するものを検出する。後方センサは、例えば、車両から５ｍ程度までの距離の障害物を検出する。後方センサの検出範囲は、後方カメラ１２の撮影範囲Ａ２と重複する。後方センサの検出範囲は、左側方センサおよび右側方センサの検出範囲の一部と重複していてもよい。後方センサは、複数のセンサの組み合わせで構成されていてもよい。後方センサは、検出した障害物の障害物情報を俯瞰映像生成装置４０の障害物情報取得部４３へ出力する。

左側方センサは、車両の左側方に配置され、車両の左側方における障害物を検出する。左側方センサは、車両と接触するおそれがある、地上から高さを有するものを検出する。左側方センサは、例えば、車両から５ｍ程度までの距離の障害物を検出する。左側方センサの検出範囲は、左側方カメラ１３の撮影範囲Ａ３と重複する。左側方センサの検出範囲は、前方センサおよび後方センサの検出範囲の一部と重複していてもよい。左側方センサは、複数のセンサの組み合わせで構成されていてもよい。左側方センサは、検出した障害物の障害物情報を俯瞰映像生成装置４０の障害物情報取得部４３へ出力する。

右側方センサは、車両の右側方に配置され、車両の右側方における障害物を検出する。右側方センサは、車両と接触するおそれがある、地上から高さを有するものを検出する。右側方センサは、例えば、車両から５ｍ程度までの距離の障害物を検出する。右側方センサの検出範囲は、右側方カメラ１４の撮影範囲Ａ４と重複する。右側方センサの検出範囲は、前方センサおよび後方センサの検出範囲の一部と重複していてもよい。右側方センサは、複数のセンサの組み合わせで構成されていてもよい。右側方センサは、検出した障害物の障害物情報を俯瞰映像生成装置４０の障害物情報取得部４３へ出力する。

図１に戻って、表示パネル３０は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）または有機ＥＬ（Ｏｒｇａｎｉｃ Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイを含むディスプレイである。表示パネル３０は、俯瞰映像生成システム１の俯瞰映像生成装置４０から出力された映像信号に基づいて、通常の俯瞰映像１２０、俯瞰映像１００（図４参照）を表示する。表示パネル３０は、俯瞰映像生成システム１に専用のものであっても、例えば、ナビゲーションシステムを含む他のシステムと共同で使用するものであってもよい。表示パネル３０は、運転者から視認容易な位置に配置されている。

表示パネル３０は、表示パネル３０の形状が横長の矩形である場合、複数の表示範囲に分割されていてもよい。例えば、表示パネル３０は、通常の俯瞰映像１２０、俯瞰映像１００を表示する表示範囲と、通常の俯瞰映像１２０、俯瞰映像１００の表示範囲の側方に配置された、ナビゲーション画面やオーディオ画面を表示する表示範囲とを有する。通常の俯瞰映像１２０、俯瞰映像１００を表示する表示範囲は、縦長の矩形状である。

俯瞰映像生成装置４０は、制御部４１と、記憶部４９とを有する。

制御部４１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などで構成された演算処理装置である。制御部４１は、記憶部４９に記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。制御部４１は、映像データ取得部４２と、障害物情報取得部４３と、車両情報取得部４４と、俯瞰映像生成部４５と、表示制御部４８とを有する。

映像データ取得部４２は、車両の周辺を撮影した周辺映像データを取得する。より詳しくは、映像データ取得部４２は、前方カメラ１１と後方カメラ１２と左側方カメラ１３と右側方カメラ１４とが出力した周辺映像データを取得する。映像データ取得部４２は、取得した周辺映像データを記憶部４９に記憶し、俯瞰映像生成部４５に出力する。

障害物情報取得部４３は、車両の周辺において検出した障害物の障害物情報を取得する。より詳しくは、障害物情報取得部４３は、センサ群２０が出力した障害物情報を取得する。本実施形態では、障害物情報取得部４３は、検出した障害物までの距離を含む障害物情報を取得する。障害物情報取得部４３は、取得した障害物情報を俯瞰映像生成部４５に出力する。

車両情報取得部４４は、車両のギア操作情報など、通常の俯瞰映像１２０を表示させるためのトリガとなる車両情報を、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）や車両の状態をセンシングする各種センサなどから取得する。車両情報取得部４４は、取得した車両情報を俯瞰映像生成部４５に出力する。

俯瞰映像生成部４５は、映像データ取得部４２が取得した周辺映像データに視点変換処理を行って合成することで車両の上方から見たような通常の俯瞰映像１２０や俯瞰映像１００を生成する。

図３を用いて、通常の俯瞰映像１２０について説明する。図３は、第一実施形態に係る俯瞰映像生成システムで生成した通常の俯瞰映像を示す図である。通常の俯瞰映像１２０は、前方映像１２１と後方映像１２２と左側方映像１２３と右側方映像１２４とを含む。通常の俯瞰映像１２０の中央部は、車両を示す自車両アイコン２１０が表示されている。

図３においては、前方映像１２１と後方映像１２２と左側方映像１２３と右側方映像１２４との境界を示す斜めの破線を説明のために図示しているが、実際に表示パネル３０に表示される通常の俯瞰映像１２０には当該破線は表示されても表示されなくてもよい。他の図も同様である。

俯瞰映像生成部４５は、障害物情報取得部４３が障害物を検出した場合、通常の俯瞰映像１２０において、障害物を検出した方向とは異なる方向の少なくともいずれかの方向の映像の表示面積を縮小し、障害物を検出した方向に表示範囲を拡張した俯瞰映像１００を生成する。

図１に戻って、俯瞰映像生成部４５は、視点変換処理部４５１と、切出処理部４５２と、合成処理部４５３とを有する。

視点変換処理部４５１は、映像データ取得部４２で取得した周辺映像データに対して、車両を上方から見下ろすように視点変換処理を行う。より詳しくは、視点変換処理部４５１は、前方カメラ１１と後方カメラ１２と左側方カメラ１３と右側方カメラ１４とで撮影した周辺映像データに基づいて、視点変換処理を行った映像を生成する。視点変換処理の方法は、公知のいずれの方法でもよく、限定されない。視点変換処理部４５１は、視点変換処理を行った周辺映像データを記憶部４９に記憶する。

切出処理部４５２は、周辺映像データから所定の範囲の映像を切出す切出処理を行う。どの範囲を切出範囲とするかは、あらかじめ登録され記憶されている。より詳しくは、切出処理部４５２は、前方カメラ１１からの周辺映像データから、車両から２ｍ程度の距離ｄ１までの範囲を切出す。切出処理部４５２は、後方カメラ１２からの周辺映像データから、車両から２ｍ程度の距離ｄ２までの範囲を切出す。切出処理部４５２は、左側方カメラ１３からの周辺映像データから、車両から２ｍ程度の距離ｄ３までの範囲を切出す。切出処理部４５２は、右側方カメラ１４からの周辺映像データから、車両から２ｍ程度の距離ｄ４までの範囲を切出す。切出処理部４５２は、切出処理を行った映像の映像データを記憶部４９に記憶する。

合成処理部４５３は、障害物情報取得部４３が障害物を検出した場合、通常の俯瞰映像１２０において、障害物を検出した方向とは異なる方向の少なくともいずれかの方向の映像の表示面積が縮小されるように映像データに対して縮小処理を行い、生成する俯瞰映像１００における障害物を検出した方向に対応する範囲に表示範囲を拡張した俯瞰映像１００を生成する。

障害物を検出した方向とは異なる方向の少なくともいずれかの方向とは、障害物を検出した方向と直交する方向、障害物を検出した方向と逆の方向、障害物を検出した方向と直交する方向及び障害物を検出した方向と逆の方向、の３通りである。

映像データの表示面積が縮小される処理とは、一例として表示画像が通常の俯瞰映像１２０より映像の面積が圧縮される処理であり、以下圧縮処理とする。圧縮処理により映像の面積を圧縮縮小する方向は、障害物を検出した方向と平行な方向でもよい。例えば、圧縮処理とは、映像の全体を縮小すること、映像の一部を切出すこと、映像の一部を削除することを含む。圧縮処理された俯瞰映像は、通常の俯瞰映像１２０より表示面積が縮小される。

本実施形態では、合成処理部４５３は、障害物を検出した場合、障害物を検出した方向とは異なる方向の少なくともいずれかの方向の映像が圧縮されて表示面積が縮小されるように映像データに圧縮処理を行い、障害物を検出した方向に表示範囲を拡張して視点変換処理を行った俯瞰映像１００を生成する。

より詳しくは、合成処理部４５３は、障害物を検出した場合、通常の俯瞰映像１２０の前方映像１２１と後方映像１２２と左側方映像１２３と右側方映像１２４との中で、障害物を検出した方向とは異なる方向の少なくともいずれかの方向の映像の映像データに基づく映像が、障害物を検出した方向とは逆の方向に寄せて圧縮して表示されるように圧縮処理が行われる。そして、合成処理部４５３は、検出した障害物の方向に表示範囲を拡張して周辺映像データの切出処理を行う。そして、合成処理部４５３は、切出した映像データの視点変換処理を行う。そして、合成処理部４５３は、圧縮処理された映像データと、障害物の方向の撮影範囲を拡張した周辺映像データに視点変換処理を行った映像とを合成し、俯瞰映像１００を生成する。

例えば、合成処理部４５３は、後方に障害物を検出した場合、通常の俯瞰映像１２０の前方映像１２１と左側方映像１２３と右側方映像１２４の少なくともいずれかを前方に寄せて圧縮して表示されるように各々の映像データに圧縮処理を行う。そして、合成処理部４５３は、圧縮処理された映像と、生成する俯瞰映像１００の後方に対応する範囲に、障害物の方向に撮影範囲を拡張した周辺映像データに視点変換処理を行った映像とを合成し、俯瞰映像１００を生成する。本実施形態では、合成処理部４５３は、後方に障害物を検出した場合、通常の俯瞰映像１２０の左側方映像１２３と右側方映像１２４とを前方に寄せて前後方（縦方向）に圧縮して表示されるように圧縮処理を行う。そして、合成処理部４５３は、圧縮処理された映像と、生成する俯瞰映像１００の後方に対応する範囲に、障害物の方向に撮影範囲を拡張した周辺映像データに視点変換処理を行った映像とを合成し、俯瞰映像１００を生成する。障害物の方向に撮影範囲を拡張した周辺映像は、予め設定された拡張範囲に撮影範囲を拡張してもよく、検出された障害物までの距離情報に基づき検出された障害物までの撮影範囲を含むように撮影範囲を拡張してもよい。

合成処理部４５３は、このようにして生成した俯瞰映像１００の映像データを記憶部４９に記憶する。

図４を用いて、後方に障害物が検出された場合における俯瞰映像１００について説明する。図４は、第一実施形態に係る俯瞰映像生成システムで生成した俯瞰映像を示す図である。俯瞰映像１００は、前方映像１０１と後方映像１０２と左側方映像１０３と右側方映像１０４とを含む。俯瞰映像１００の中央部は、車両を示す自車両アイコン２００が表示されている。俯瞰映像１００は、通常の俯瞰映像１２０と同一の縦横比で生成される。

前方映像１０１は、通常の俯瞰映像１２０の前方映像１２１と同一映像である。後方映像１０２は、通常の俯瞰映像１２０の後方映像１２２より広い切出範囲で切出処理された映像である。後方映像１０２は、通常の俯瞰映像１２０の表示範囲より遠方に位置する障害物が検出された場合、通常の俯瞰映像１２０の表示範囲より遠方までの撮影範囲を含む。後方映像１０２は、通常の俯瞰映像１２０の表示範囲より遠方に位置する障害物が検出された場合、通常の俯瞰映像１２０の表示範囲より遠方であり検出した障害物までの撮影範囲を含む範囲としてもよい。左側方映像１０３は、通常の俯瞰映像１２０の左側方映像１２３を縦方向に圧縮して表示されるように圧縮処理された映像である。右側方映像１０４は、通常の俯瞰映像１２０の右側方映像１２４を縦方向に圧縮して表示されるように圧縮処理された映像である。自車両アイコン２００は、通常の俯瞰映像１２０の自車両アイコン２１０を縦方向に圧縮して表示されるように圧縮処理された映像である。

左側方映像１０３および右側方映像１０４の圧縮率は、後方映像１０２の表示範囲によって決定される。後方映像１０２の表示範囲と左側方映像１０３および右側方映像１０４の圧縮率は予め定められた固定値であってもよい。圧縮率とは縮小率でもある。また、後方映像１０２の表示範囲は左側方映像１０３および右側方映像１０４の圧縮率に基づいて定められてもよく、後方映像１０２の表示範囲に基づいて左側方映像１０３および右側方映像１０４の圧縮率が定められてもよい。また、自車両アイコン２１０の圧縮率は、左側方映像１０３および右側方映像１０４の圧縮率によって決定される。左側方映像１０３および右側方映像１０４の圧縮率は３０％〜５０％程度であることが好ましい。

図１に戻って、表示制御部４８は、通常の俯瞰映像１２０、俯瞰映像１００を表示パネル３０に表示させる。表示制御部４８は、通常の俯瞰映像１２０と俯瞰映像１００とを、表示パネル３０の同一の大きさの表示範囲に表示させる。より好ましくは、表示の継続性を保つため、表示制御部４８は、通常の俯瞰映像１２０と俯瞰映像１００とを、表示パネル３０の同一の表示範囲に表示させる。

記憶部４９は、俯瞰映像生成装置４０における各種処理に要するデータおよび各種処理結果を記憶する。記憶部４９は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ（Ｆｌａｓｈ Ｍｅｍｏｒｙ）などの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスクなどの記憶装置である。

次に、図５を用いて、俯瞰映像生成システム１の俯瞰映像生成装置４０における処理の流れについて説明する。図５は、第一実施形態に係る俯瞰映像生成システムの俯瞰映像生成装置における処理の流れを示すフローチャートである。

俯瞰映像生成システム１が起動されると、制御部４１は、映像データ取得部４２で周辺映像データを取得させる。制御部４１は、障害物情報取得部４３で障害物情報を取得させる。

制御部４１は、俯瞰映像表示を開始するか否かを判定する（ステップＳ１１）。本実施形態では、制御部４１は、後退トリガの有無に基づいて、俯瞰映像表示を開始するか否かを判定する。後退トリガとは、例えば、シフトポジションが「リバース」とされたことをいう。または、後退トリガとは、車両の進行方向が車両の後方となったことをいう。制御部４１は、後退トリガがない場合、俯瞰映像表示を開始しないと判定し（ステップＳ１１でＮｏ）、ステップＳ１１の処理を再度実行する。制御部４１は、後退トリガがある場合、俯瞰映像表示を開始すると判定し（ステップＳ１１でＹｅｓ）、ステップＳ１２に進む。

制御部４１は、通常の俯瞰映像１２０を生成し表示する（ステップＳ１２）。より詳しくは、制御部４１は、俯瞰映像生成部４５で、映像データ取得部４２で取得した周辺映像データから車両を上方から見下ろすように視点変換処理を行った通常の俯瞰映像１２０を生成させる。そして、制御部４１は、表示制御部４８で、通常の俯瞰映像１２０を表示パネル３０に表示させる。

制御部４１は、障害物を検出したか否かを判定する（ステップＳ１３）。より詳しくは、制御部４１は、障害物情報取得部４３で障害物情報が取得されたか否かを判定する。制御部４１は、障害物情報取得部４３で障害物情報が取得されたと判定した場合（ステップＳ１３でＹｅｓ）、ステップＳ１４に進む。制御部４１は、障害物情報取得部４３で障害物情報が取得されていないと判定した場合（ステップＳ１３でＮｏ）、ステップＳ１５に進む。

制御部４１は、合成処理部４５３で、障害物を検出した方向とは異なる方向を圧縮した俯瞰映像１００を生成し表示させる（ステップＳ１４）。

図６を用いて、ステップＳ１４における処理の流れについてより詳しく説明する。図６は、図５に示すフローチャートにおける一部の処理の流れを示すフローチャートである。

合成処理部４５３は、障害物が検出された方向を取得する（ステップＳ１４１）。合成処理部４５３は、障害物情報取得部４３で取得した、車両までの距離が最小の障害物の障害物情報に基づいて、障害物を検出した方向を取得する。例えば、合成処理部４５３は、障害物情報取得部４３で取得した、車両までの距離が最小の障害物の障害物情報が、後方センサからの障害物情報である場合、障害物の検出方向は後方であると判定する。

合成処理部４５３は、障害物が検出方向された方向と異なる方向の少なくともいずれかの方向の映像が圧縮して表示されるように圧縮処理を行う（ステップＳ１４２）。例えば、ステップＳ１４１で障害物の検出方向は後方であると判定された場合、合成処理部４５３は、後方に障害物を検出した場合、通常の俯瞰映像１２０の左側方映像１２３と右側方映像１２４とを前方に寄せて縦方向に圧縮して表示されるように圧縮処理を行う。

合成処理部４５３は、障害物を検出した方向の切出処理を行う（ステップＳ１４３）。例えば、ステップＳ１４１で障害物の検出方向は後方であると判定された場合、合成処理部４５３は、通常の俯瞰映像１２０を生成する場合より遠方を含むように、後方カメラ１２からの周辺映像データの切出処理を行う。合成処理部４５３は、検出した障害物までの撮影範囲を含むように、後方カメラ１２からの周辺映像データの切出処理を行うこととしてもよい。

合成処理部４５３は、俯瞰映像１００を生成し表示する（ステップＳ１４４）。例えば、合成処理部４５３は、ステップＳ１４２で圧縮して表示されるように圧縮処理した俯瞰映像の後方に対応する範囲に、ステップＳ１４３で切出した後方カメラ１２からの周辺映像データに視点変換処理を行った後方映像１０２の映像データを合成し、俯瞰映像１００を生成する。そして、合成処理部４５３は、表示制御部４８で、俯瞰映像１００を表示パネル３０に表示させる。

図５に戻って、制御部４１は、俯瞰映像表示を終了するか否かを判定する（ステップＳ１５）。より詳しくは、制御部４１は、後退トリガの有無に基づいて、俯瞰映像表示を終了するか否かを判定する。制御部４１は、後退トリガがない場合、言い換えると、後退トリガが解除された場合、俯瞰映像表示を終了すると判定し（ステップＳ１５でＹｅｓ）、処理を終了する。制御部４１は、後退トリガがある場合、俯瞰映像表示を終了しないと判定し（ステップＳ１５でＮｏ）、ステップＳ１３に戻って処理を継続する。

このようにして、俯瞰映像生成システム１は、障害物を検出した場合、通常の俯瞰映像１２０において、障害物を検出した方向とは異なる方向の少なくともいずれかの方向の映像が圧縮して表示されるように圧縮処理を行い、障害物を検出した方向に対して広い撮影範囲を含み、または、検出した障害物までの撮影範囲を含むように拡張した俯瞰映像１００を生成する。

上述したように、本実施形態は、障害物を検出した場合、通常の俯瞰映像１２０において、障害物を検出した方向とは異なる方向の少なくともいずれかの方向の映像が圧縮して表示されるように圧縮処理を行い、障害物を検出した方向に広い撮影範囲を含み、または、検出した障害物までの撮影範囲を含むように拡張した俯瞰映像１００を生成する。例えば、本実施形態は、車両の後方に障害物が検出されると、通常の俯瞰映像１２０の左側方映像１２３と右側方映像１２４とが圧縮して表示されるように圧縮処理を行う。そして、本実施形態は、圧縮処理された俯瞰映像の後方に対応する範囲に、後方カメラ１２からの周辺映像データに視点変換処理を行った後方映像１０２を合成し、俯瞰映像１００を生成する。これにより、本実施形態は、障害物を検出した場合、表示パネル３０において、通常の俯瞰映像１２０と同一の表示範囲に、障害物を早い段階で確認可能な俯瞰映像１００、または、障害物までの撮影範囲を含む俯瞰映像１００を表示することができる。このように、本実施形態は、車両周辺の障害物を適切に確認可能にすることができる。

本実施形態は、俯瞰映像１００における障害物を検出した方向を表示する表示範囲を、通常の俯瞰映像１２０における表示範囲に比べて広くすることができる。例えば、障害物が後方に検出された場合、俯瞰映像１００の後方映像１０２を、通常の俯瞰映像１２０の後方映像１２２に比べて広くすることができる。これにより、本実施形態は、障害物の検出時、俯瞰映像１００において、障害物が検出された方向のより広い範囲を表示することができる。このように、本実施形態は、車両周辺の障害物を適切に確認可能にすることができる。

しかも、上記のように、俯瞰映像１００における障害物を検出した方向を表示する表示範囲を、通常の俯瞰映像１２０における表示範囲に比べて広くすることにより、本実施形態によれば、俯瞰映像１００における障害物を、自車両アイコン２００に近づけて表示することができる。このように、本実施形態は、俯瞰映像１００における障害物の歪を軽減し、障害物の視認性を向上することができる。本実施形態によれば、運転者は、車両周辺の障害物を適切に確認することができる。

本実施形態は、通常の俯瞰映像１２０と俯瞰映像１００とを、表示パネル３０において、同一の表示範囲に表示する。これにより、本実施形態は、障害物を示す情報を表示する表示範囲を確保するために、ナビゲーション画面やオーディオ画面を一時的に非表示にしなくてよい。このように、本実施形態は、表示パネル３０の表示の継続性を保つことができる。

［第二実施形態］
図７を参照しながら、本実施形態に係る俯瞰映像生成システム１について説明する。図７は、第二実施形態に係る俯瞰映像生成システムで生成した俯瞰映像を示す図である。俯瞰映像生成システム１は、基本的な構成は第一実施形態の俯瞰映像生成システム１と同様である。以下の説明においては、俯瞰映像生成システム１と同様の構成要素には、同一の符号または対応する符号を付し、その詳細な説明は省略する。本実施形態の俯瞰映像生成システム１は、合成処理部４５３における処理が、第一実施形態の俯瞰映像生成システム１と異なる。

本実施形態では、検出した障害物の方向に拡張した映像とは、通常の俯瞰映像における障害物を検出した方向の映像に加えて、検出した障害物の方向における視点変換処理を行わない映像である。言い換えると、前方カメラ１１と、後方カメラ１２と、左側方カメラ１３と、右側方カメラ１４のうち障害物が検出された方向のカメラから取得した映像データをそのまま表示する映像を加えることで表示範囲を拡張する。

合成処理部４５３は、障害物情報取得部４３が障害物を検出した場合、障害物を検出した方向とは異なる方向の少なくともいずれかの方向の映像の表示面積が縮小されるように映像データに対して圧縮処理を行った俯瞰映像１００Ａと、障害物を検出した方向の後方カメラ１２からの周辺映像とを合成した俯瞰映像１１０Ａを生成する。より詳しくは、合成処理部４５３は、障害物を検出した場合、通常の俯瞰映像１２０の前方映像１２１と後方映像１２２と左側方映像１２３と右側方映像１２４との中で、障害物を検出した方向とは異なる方向の少なくともいずれかの方向の映像の映像データを、障害物を検出した方向とは逆の方向に寄せて圧縮して表示されるように圧縮処理した俯瞰映像１００Ａを生成する。そして、合成処理部４５３は、圧縮処理された俯瞰映像１００Ａと、障害物を検出した方向の周辺映像データに視点変換処理を行わない映像とを合成し、俯瞰映像１１０Ａを生成する。障害物を検出した方向の周辺映像は、圧縮処理された俯瞰映像１００Ａに対して、障害物を検出した方向に対応する位置に合成する。

図７を用いて、後方に障害物が検出された場合における俯瞰映像１１０Ａについて説明する。俯瞰映像１１０Ａは、前方映像１０１Ａと後方映像１０２Ａと左側方映像１０３Ａと右側方映像１０４Ａとを含む圧縮処理された俯瞰映像１００Ａと、第二後方映像１０５Ａとを含む。前方映像１０１Ａと後方映像１０２Ａとは、通常の俯瞰映像１２０の前方映像１２１と後方映像１２２と同一映像である。第二後方映像１０５Ａは厳密には俯瞰映像ではないが、便宜的に俯瞰映像１００Ａと第二後方映像１０５Ａとを合成した映像を俯瞰映像１１０Ａとして説明する。左側方映像１０３Ａと右側方映像１０４Ａとは、第一実施形態と同様に、縦方向に圧縮処理されている。この場合、自車両アイコン２００Ａは、左側方映像１０３Ａと右側方映像１０４Ａの圧縮率に合わせて縦方向に圧縮処理されている。第二後方映像１０５Ａは、視点変換処理を行っていない、後方カメラ１２からの周辺映像である。第二後方映像１０５Ａは、圧縮処理された俯瞰映像１００Ａに対して後方に対応する位置、言い換えると、圧縮処理された俯瞰映像１００Ａに対して、図７における下側に合成されている。第二後方映像１０５Ａは、後方映像１０２Ａを生成するために切出す前の映像であることが好ましく、その場合、障害物の検出方向に対して後方映像１０２Ａより遠方の範囲を表示することができる。

図７においては、俯瞰映像１００Ａと第二後方映像１０５Ａとの境界を示す破線１０６Ａを説明のために図示しているが、実際に表示パネル３０に表示される俯瞰映像１１０Ａには当該破線は表示されても表示されなくてもよい。

上述したように、本実施形態は、障害物を検出した場合、通常の俯瞰映像１２０において、障害物を検出した方向とは異なる方向の少なくともいずれかの方向の映像を圧縮して表示されるように圧縮処理を行い、障害物を検出した方向に、検出した障害物の方向の周辺映像を合成した俯瞰映像１１０Ａを生成することで、障害物を検出した方向に表示範囲を拡張する。例えば、本実施形態は、車両の後方に障害物が検出されると、圧縮処理された俯瞰映像１００Ａと、障害物を検出した方向に障害物を検出した方向である後方カメラ１２からの周辺映像である第二後方映像１０５Ａとを合成した俯瞰映像１１０Ａを生成する。これにより、本実施形態は、障害物を検出した場合、表示パネル３０において、通常の俯瞰映像１２０と同一の表示範囲に、圧縮処理された俯瞰映像１００Ａと、障害物を検出した方向の視点変換処理を行わない第二後方映像１０５Ａとを合成した俯瞰映像１１０Ａを表示することができる。このように、本実施形態は、車両周辺の障害物を適切に確認可能にすることができる。

本実施形態によれば、運転者は、縦方向に圧縮処理された俯瞰映像１００Ａと、視点変換処理を行わない第二後方映像１０５Ａとを合成した俯瞰映像１１０Ａで、障害物を確認することができる。本実施形態によれば、運転者は、第二後方映像１０５Ａで、障害物の地面からの高さや形態などを確認することができる。

［第三実施形態］
図８を参照しながら、本実施形態に係る俯瞰映像生成システム１について説明する。図８は、第三実施形態に係る俯瞰映像生成システムで生成した俯瞰映像を示す図である。本実施形態の俯瞰映像生成システム１は、合成処理部４５３における処理が、第一実施形態の俯瞰映像生成システム１と異なる。

合成処理部４５３は、障害物情報取得部４３が障害物を検出した場合、通常の俯瞰映像１２０を障害物を検出した方向とは逆の方向にシフトすることで表示面積を縮小し、検出した障害物の方向に広い撮影範囲を含み、または、検出した障害物までの撮影範囲を含むように拡張した後方カメラ１２からの周辺映像データに視点変換処理を行った映像を合成した俯瞰映像１００Ｂを生成する。

より詳しくは、合成処理部４５３は、通常の俯瞰映像１２０において、左側方映像１２３と右側方映像１２４とを前方にシフトすることで表示面積を縮小する処理であり、以下シフト処理とする。言い換えると、合成処理部４５３は、通常の俯瞰映像１２０の左側方映像１２３と右側方映像１２４とを、障害物の検出方向である後方に寄せた範囲を切出した映像を生成する。合成処理部４５３は、例えば、左側方映像１０３Ｂと右側方映像１０４Ｂとを、サイドミラーより後方が含まれるように前方にシフト処理することで表示面積を縮小した映像を生成する。この場合、自車両アイコン２００Ｂは、左側方映像１０３Ａと右側方映像１０４Ａ同様に前方にシフト処理することで表示面積を縮小している。合成処理部４５３は、検出した障害物の方向に広い撮影範囲を含み、または、検出した障害物までの撮影範囲を含むように撮影範囲を拡張し、障害物を検出した方向の周辺映像の切出処理を行う。そして、合成処理部４５３は、圧縮処理された映像と、検出した障害物の方向に拡張した撮影範囲を含む周辺映像データに視点変換処理を行った後方映像１０２とを合成し、俯瞰映像１００Ｂを生成する。

図８を用いて、後方に障害物が検出された場合における俯瞰映像１００Ｂについて説明する。俯瞰映像１１０Ｂは、前方映像１０１Ｂと後方映像１０２Ｂと左側方映像１０３Ｂと右側方映像１０４Ｂとを含む。前方映像１０１Ｂと後方映像１０２Ｂとは、第一実施形態の俯瞰映像１００の前方映像１０１と後方映像１０２と同一映像である。左側方映像１０３Ｂは、通常の俯瞰映像１２０の左側方映像１２３を前方にシフト処理することで表示面積を縮小している。より詳しくは、左側方映像１０３Ｂは、車両の左前方を含まず、車両の左サイドミラーより左後方の周辺映像を含むように切出されている。右側方映像１０４Ｂは、通常の俯瞰映像１２０の右側方映像１２４を前方にシフト処理することで表示面積を縮小している。より詳しくは、右側方映像１０４Ｂは、車両の右前方を含まず、車両の右サイドミラーより右後方の周辺映像を含むように切出されている。自車両アイコン２００Ｂは、通常の俯瞰映像１２０の自車両アイコン２１０を前方向にシフト処理した映像である。

上述したように、本実施形態は、障害物を検出した場合、通常の俯瞰映像１２０を障害物を検出した方向とは逆の方向にシフト処理することで表示面積を縮小し、障害物を検出した方向に、検出した障害物までの撮影範囲を含む俯瞰映像１００Ｂを生成する。例えば、本実施形態は、車両の後方に障害物が検出されると、通常の俯瞰映像１２０において左側方映像１２３と右側方映像１２４とをシフト処理し、障害物を検出した方向に撮影範囲を拡張した後方カメラ１２からの周辺映像データに視点変換処理を行った映像を合成し、俯瞰映像１００Ｂを生成する。これにより、本実施形態は、障害物を検出した場合、通常の俯瞰映像１２０と同一の表示範囲に、障害物までの撮影範囲を拡張した俯瞰映像１００Ｂを表示することができる。このように、本実施形態は、車両周辺の障害物を適切に確認可能にすることができる。

本実施形態は、通常の俯瞰映像１２０を障害物を検出した方向とは逆の方向にシフト処理することで表示面積を縮小し、障害物を示す情報を表示する表示範囲を確保する。本実施形態において、圧縮した俯瞰映像１００Ｂに含まれなくなる範囲は、車両の前方を向いた運転者が、目視で確認可能な範囲である。このため、運転者が目視しにくい範囲の情報を低減することなく、障害物を示す情報を表示する表示範囲を確保することができる。

［第四実施形態］
図９を参照しながら、本実施形態に係る俯瞰映像生成システム１について説明する。図９は、第四実施形態に係る俯瞰映像生成システムで生成した俯瞰映像を示す図である。本実施形態の俯瞰映像生成システム１は、合成処理部４５３における処理が、第二実施形態の俯瞰映像生成システム１と異なる。

合成処理部４５３は、障害物情報取得部４３が障害物を検出した場合、通常の俯瞰映像１２０を障害物を検出した方向とは逆の方向にシフトすることで圧縮し、障害物を検出した方向に、検出した障害物の方向の後方カメラ１２からの視点変換処理を行わない周辺映像を合成した俯瞰映像１００Ｃを生成する。

図９を用いて、後方に障害物が検出された場合における俯瞰映像１００Ｃについて説明する。俯瞰映像１１０Ｃは、前方映像１０１Ｃと後方映像１０２Ｃと左側方映像１０３Ｃと右側方映像１０４Ｃとを含む表示面積を縮小した俯瞰映像１００Ｃと、第二後方映像１０５Ｃとを含む。前方映像１０１Ｃと後方映像１０２Ｃとは、第二実施形態の俯瞰映像１１０Ａの前方映像１０１Ａと後方映像１０２Ａと同一映像である。左側方映像１０３Ｃと右側方映像１０４Ｃとは、第三実施形態の左側方映像１０３Ｂと右側方映像１０４Ｂと同一映像である。第二後方映像１０５Ｃは、第二実施形態の第二後方映像１０５Ａと同一映像である。自車両アイコン２００Ｃは、第三実施形態の自車両アイコン２００Ｂと同一映像である。

上述したように、本実施形態は、障害物を検出した場合、通常の俯瞰映像１２０を障害物を検出した方向とは逆の方向にシフト処理することで表示面積を縮小し、障害物を検出した方向に、検出した障害物の方向の周辺映像を合成した俯瞰映像１１０Ｃを生成することで、障害物を検出した方向に表示範囲を拡張する。例えば、本実施形態は、車両の後方に障害物が検出されると、通常の俯瞰映像１２０において左側方映像１２３と右側方映像１２４とをシフト処理を行い、障害物を検出した方向である後方カメラ１２からの周辺映像である第二後方映像１０５Ｃを合成した俯瞰映像１１０Ｃを生成する。これにより、本実施形態は、障害物を検出した場合、通常の俯瞰映像１２０と同一の表示範囲に、圧縮した俯瞰映像１００Ｃと、障害物を検出した方向の視点変換処理を行わない第二後方映像１０５Ｃとを合成した俯瞰映像１１０Ｃを表示することができる。このように、本実施形態は、車両周辺の障害物を適切に確認可能にすることができる。

［第五実施形態］
図１０を参照しながら、本実施形態に係る俯瞰映像生成システム１について説明する。図１０は、第五実施形態に係る俯瞰映像生成システムの俯瞰映像生成装置における処理の流れを示すフローチャートである。本実施形態の俯瞰映像生成システム１は、合成処理部４５３における処理が、第一実施形態、第二実施形態の俯瞰映像生成システム１と異なる。

合成処理部４５３は、障害物情報取得部４３が障害物を検出した場合、障害物が静止物であるか否かで、生成し表示する映像を俯瞰映像１００または俯瞰映像１１０Ａに切り替える。より詳しくは、合成処理部４５３は、障害物が静止物であると判定した場合、第二実施形態と同様に、俯瞰映像１１０Ａを生成する。合成処理部４５３は、障害物が静止物ではないと判定した場合、第一実施形態と同様に、俯瞰映像１００を生成する。

次に、図１０を用いて、俯瞰映像生成システム１の俯瞰映像生成装置４０における処理の流れについて説明する。ステップＳ２１〜ステップＳ２３、ステップＳ２７の処理は、第一実施形態におけるステップＳ１１〜ステップＳ１３、ステップＳ１５の処理と同じ処理である。

制御部４１は、障害物が静止物であるか否かを判定する（ステップＳ２４）。制御部４１は、周辺映像について画像処理を行い、センサで検出された障害物に対応する画像中の被撮影物である障害物を検出し、障害物が移動しているか否かを判定する。制御部４１は、障害物が移動していないと判定した場合、障害物は静止物であると判定する。制御部４１は、障害物が移動していると判定した場合、障害物は静止物ではないと判定する。制御部４１は、障害物が静止物であると判定した場合（ステップＳ２４でＹｅｓ）、ステップＳ２５に進む。制御部４１は、障害物が静止物ではないと判定した場合（ステップＳ２４でＮｏ）、ステップＳ２６に進む。

制御部４１は、障害物を検出した方向とは異なる方向の表示面積を縮小し、視点変換処理を行わないことで表示範囲を拡張した周辺映像を合成した俯瞰映像１１０Ａを生成し表示する（ステップＳ２５）。より詳しくは、制御部４１は、合成処理部４５３で、障害物を検出した方向とは異なる方向の少なくともいずれかの方向の映像の表示面積を縮小した俯瞰映像１００Ａと、障害物を検出した方向である後方カメラ１２からの表示範囲を拡張した周辺映像とを合成した俯瞰映像１１０Ａを生成させる。

障害物が静止物である場合、障害物の位置は変化しない。このため、視点変換処理を行わない周辺映像を合成した俯瞰映像１１０Ａの方が、運転者が障害物の位置や形態を確認しやすい。

制御部４１は、障害物を検出した方向とは異なる方向の表示面積を縮小し、視点変換処理を行った周辺映像を合成した俯瞰映像１１０Ａを生成し表示する（ステップＳ２６）。制御部４１は、合成処理部４５３で、障害物を検出した方向とは異なる方向の少なくともいずれかの方向の映像の表示面積を縮小し、障害物を検出した方向に、検出した障害物の方向に広い撮影範囲を含むことで表示範囲を拡張し、視点変換処理を行った俯瞰映像１００を生成させる。

障害物が静止物ではない場合、言い換えると、障害物が移動体である場合、車両と障害物との相対的な位置関係は変化する。このため、俯瞰映像１００の方が、運転者は障害物との相対的な位置関係を確認しやすい。

上述したように、本実施形態によれば、障害物が静止物であるか否かで、生成し表示する映像を俯瞰映像１００または俯瞰映像１１０Ａに切り替えることができる。これにより、本実施形態は、障害物が静止物であるか移動体であるか否かによって、運転者が障害物を確認しやすいように、俯瞰映像１００または俯瞰映像１１０Ａを生成し表示することができる。このように、本実施形態は、障害物が静止物であっても移動体であっても、車両周辺の障害物を適切に確認可能にすることができる。

［第六実施形態］
図１１を参照しながら、本実施形態に係る俯瞰映像生成システム１について説明する。図１１は、第六実施形態に係る俯瞰映像生成システムの俯瞰映像生成装置における処理の流れを示すフローチャートである。本実施形態の俯瞰映像生成システム１は、合成処理部４５３における処理が、第五実施形態の俯瞰映像生成システム１と異なる。

合成処理部４５３は、障害物情報取得部４３が障害物を検出した場合、障害物までの距離が通常の俯瞰映像１２０の表示範囲内であるか否かで、生成し表示する映像を俯瞰映像１００または俯瞰映像１１０Ａに切り替える。より詳しくは、合成処理部４５３は、障害物までの距離が通常の俯瞰映像１２０の表示範囲内であると判定した場合、第二実施形態と同様に、俯瞰映像１１０Ａを生成する。合成処理部４５３は、障害物までの距離が通常の俯瞰映像１２０の表示範囲内ではないと判定した場合、第一実施形態と同様に、俯瞰映像１００を生成する。

次に、図１１を用いて、俯瞰映像生成システム１の俯瞰映像生成装置４０における処理の流れについて説明する。ステップＳ３１〜ステップＳ３３、ステップＳ３５〜ステップＳ３７の処理は、第五実施形態におけるステップＳ２１〜ステップＳ２３、ステップＳ２５〜ステップＳ２７の処理と同じ処理である。

制御部４１は、障害物までの距離が通常の俯瞰映像１２０の表示範囲内であるか否かを判定する（ステップＳ３４）。制御部４１は、障害物までの距離が通常の俯瞰映像１２０の表示範囲内であると判定した場合（ステップＳ３４でＹｅｓ）、ステップＳ３５に進む。制御部４１は、障害物までの距離が通常の俯瞰映像１２０の表示範囲内ではないと判定した場合（ステップＳ３４でＮｏ）、ステップＳ３６に進む。

障害物までの距離が通常の俯瞰映像１２０の表示範囲内である場合、障害物は通常の俯瞰映像１２０に含まれている。このため、障害物までの距離が通常の俯瞰映像１２０の表示範囲内である場合、表示面積を縮小した俯瞰映像１００Ａで、運転者は障害物を確認することができる。さらに、視点変換処理を行わない第二後方映像１０５Ａを合成することで、運転者が障害物をより確認しやすい。

障害物までの距離が通常の俯瞰映像１２０の表示範囲内ではない場合、俯瞰映像１００で、運転者は障害物を確認することができる。

上述したように、本実施形態によれば、障害物までの距離が通常の俯瞰映像１２０の表示範囲内であるか否かで、生成し表示する映像を俯瞰映像１００または俯瞰映像１１０Ａに切り替えることができる。これにより、本実施形態は、障害物までの距離が通常の俯瞰映像１２０の表示範囲内であるか否かによって、運転者が障害物を確認しやすいように、俯瞰映像１００または俯瞰映像１１０Ａを生成し表示することができる。このように、本実施形態は、障害物までの距離によらず、車両周辺の障害物を適切に確認可能にすることができる。

さて、これまで本発明に係る俯瞰映像生成システム１について説明したが、上述した実施形態以外にも種々の異なる形態にて実施されてよいものである。

図示した俯瞰映像生成システム１の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。

俯瞰映像生成システム１の構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。

上記に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記に記載した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。

第五実施形態及び第六実施形態における、ステップＳ２４及びステップＳ３４の判定条件は、一例であり、限定されるものではない。例えば、障害物の地面から高さを判定条件としてもよい。俯瞰映像は車両の周辺を上方から見下ろしたように視点変換処理を行った映像であるため、俯瞰映像に含まれる被撮影物は、地面からの高さが不明瞭である。そこで、合成処理部４５３は、例えば、障害物の地面から高さが所定以上の場合、第二実施形態と同様に、俯瞰映像１１０Ａを生成してもよい。合成処理部４５３は、例えば、障害物の地面から高さが所定未満の場合、第一実施形態と同様に、俯瞰映像１００を生成してもよい。

合成処理部４５３は、通常の俯瞰映像１２０において、障害物を検出した方向とは異なる方向の少なくともいずれかの方向の映像を表示面積を縮小する際に、左側方映像１２３と右側方映像１２４との縦方向の中央部を縦方向に圧縮して表示されるように圧縮処理を行ってもよい。または、俯瞰映像生成部４５は、左側方映像１２３と右側方映像１２４との縦方向の中央部を削除することで、表示面積を縮小してもよい。または、俯瞰映像生成部４５は、左側方映像１２３と右側方映像１２４との縦方向の中央部を残し両端部を削除することで、表示面積を縮小してもよい。

障害物を示す情報の一例として示した、視点変換処理を行わない周辺映像は、周辺映像から障害物の周囲を切出し拡大した映像としてもよい。

合成処理部４５３は、表示面積を縮小した俯瞰映像１００Ａと、視点変換処理を行わない第二後方映像１０５Ａとを合成し、俯瞰映像１１０Ａを生成するものとして説明したが、表示面積を縮小した俯瞰映像１００Ａと、障害物を示す情報の他の例として、障害物を表すアイコン、障害物の存在と距離とを示す文字などを含む映像を合成し、俯瞰映像を生成してもよい。

合成処理部４５３は、車両の後方に障害物が検出された場合、通常の俯瞰映像１２０の左側方映像１２３と右側方映像１２４との表示面積を縮小した俯瞰映像を生成するものとして説明したが、前方映像１２１の表示面積を縮小してもよいし、左側方映像１２３と右側方映像１２４と前方映像１２１との表示面積を縮小してもよい。

合成処理部４５３は、通常の俯瞰映像１２０において左側方映像１２３と右側方映像１２４との表示面積を縮小するものとしたが、カメラからの周辺映像データをに対して表示面積が縮小されるように処理を行った上で縮小処理された周辺映像データに視点変換処理を行って俯瞰映像を生成してもよい。

制御部４１は、障害物が複数ある場合、優先順位の高い障害物を検出した方向に対応する、カメラからの周辺映像データを合成してもよい。例えば、優先順位は、障害物までの距離が最も小さいものを最も高い優先順位としてもよい。または、例えば、優先順位は、障害物が移動体であるものを最も高い優先順位としてもよい。または、例えば、優先順位は、障害物が移動体で、かつ、車両に近づいてきているものを最も高い優先順位としてもよい。または、例えば、車両の進行方向が定まらない状態で前後方と左右方向との双方に障害物がある場合、前後方の障害物を高い優先順位としてもよい。

制御部４１は、ステップＳ１３において、例えば、操作部に対する、俯瞰映像表示開始の操作の検出の有無で、俯瞰映像表示を開始するか否かを判定してもよい。

１ 俯瞰映像生成システム
１１ 前方カメラ
１２ 後方カメラ
１３ 左側方カメラ
１４ 右側方カメラ
２０ センサ群（障害物センサ）
３０ 表示パネル（表示部）
４０ 俯瞰映像生成装置
４１ 制御部
４２ 映像データ取得部
４３ 障害物情報取得部
４５ 俯瞰映像生成部
４５１ 視点変換処理部
４５２ 切出処理部
４５３ 合成処理部
４８ 表示制御部
４９ 記憶部
１００ 俯瞰映像
２００ 自車両アイコン

Claims (11)

1. 車両の前後左右を撮影する複数のカメラからの映像を取得する映像データ取得部と、
   前記車両の周囲の障害物を検出する障害物センサからの情報を取得する障害物情報取得部と、
   前記映像データ取得部が取得した映像に視点変換処理を行って合成することで前記車両の上方から見たような俯瞰映像を生成し、前記障害物情報取得部が障害物を検出した場合、障害物を検出した方向と直交する方向の映像の表示面積を縮小して前記障害物を検出した方向とは逆の方向に寄せることで、前記障害物を検出した方向に表示範囲を拡張した映像を生成する俯瞰映像生成部と、
   前記俯瞰映像生成部が生成した映像を表示部に表示させる表示制御部と、
   を備えることを特徴とする俯瞰映像生成装置。
2. 前記俯瞰映像生成部は、前記俯瞰映像における障害物を検出した方向に検出した障害物までの撮影範囲を含むように表示範囲を拡張した俯瞰映像を生成する、
   請求項１に記載の俯瞰映像生成装置。
3. 前記障害物センサは、障害物を検出していないときの俯瞰映像表示範囲を含む範囲の障害物を検出可能であり、
   前記俯瞰映像生成部は、前記障害物情報取得部が障害物を検出していないときの俯瞰映像表示範囲に存在する障害物を検出した場合、前記障害物を検出した方向と直交する方向の映像の表示面積を縮小して前記障害物を検出した方向とは逆の方向に寄せることで、前記俯瞰映像における障害物を検出した方向に検出した障害物までの撮影範囲を含むように表示範囲を拡張した俯瞰映像を生成する、
   請求項１に記載の俯瞰映像生成装置。
4. 前記障害物センサは、障害物を検出していないときの俯瞰映像表示範囲より遠方の障害物を検出可能であり、
   前記俯瞰映像生成部は、前記障害物情報取得部が障害物を検出していないときの俯瞰映像表示範囲より遠方に存在する障害物を検出した場合、前記障害物を検出した方向とは直交する方向の映像の表示面積を縮小して前記障害物を検出した方向とは逆の方向に寄せることで、前記俯瞰映像における障害物を検出した方向に検出した障害物までの撮影範囲を含むように表示範囲を拡張した俯瞰映像を生成する、
   請求項１に記載の俯瞰映像生成装置。
5. 前記俯瞰映像生成部は、前記障害物情報取得部が障害物を検出した場合、前記障害物を検出した方向とは直交する方向の映像の表示面積を縮小して前記障害物を検出した方向とは逆の方向に寄せることで、前記俯瞰映像における障害物を検出した方向に検出した障害物までの撮影範囲を含むように表示範囲を拡張して視点変換処理を行った俯瞰映像を生成する、
   請求項１から４のいずれか一項に記載の俯瞰映像生成装置。
6. 前記俯瞰映像生成部は、前記障害物情報取得部が障害物を検出した場合、前記障害物を検出した方向とは直交する方向の映像の表示面積を縮小して前記障害物を検出した方向とは逆の方向に寄せることで、前記俯瞰映像における障害物を検出した方向に検出した障害物までの撮影範囲を含む視点変換処理を行わない映像を合成することで表示範囲を拡張する、
   請求項１から４のいずれか一項に記載の俯瞰映像生成装置。
7. 前記俯瞰映像生成部は、前記障害物情報取得部が障害物を検出した場合、障害物を検出した方向と直交する方向の映像の表示面積を圧縮することで縮小した俯瞰映像を生成する、
   請求項１から６のいずれか一項に記載の俯瞰映像生成装置。
8. 前記俯瞰映像生成部は、前記障害物情報取得部が障害物を検出した場合、障害物を検出した方向と直交する方向の映像を障害物を検出した方向とは逆の方向にシフトすることで表示面積を縮小した俯瞰映像を生成する、
   請求項７に記載の俯瞰映像生成装置。
9. 請求項１から８のいずれか一項に記載の俯瞰映像生成装置と、
   前記カメラと、前記障害物センサと、前記表示部との少なくともいずれかと、を備える、
   俯瞰映像生成システム。
10. 車両の前後左右を撮影する複数のカメラからの映像を取得する映像データ取得ステップと、
    前記車両の周囲の障害物を検出する障害物センサからの情報を取得する障害物情報取得ステップと、
    前記映像データ取得ステップで取得した映像に視点変換処理を行って合成することで前記車両の上方から見たような俯瞰映像を生成し、前記障害物情報取得ステップで障害物を検出した場合、障害物を検出した方向と直交する方向の映像の表示面積を縮小して前記障害物を検出した方向とは逆の方向に寄せることで、前記障害物を検出した方向に表示範囲を拡張した映像を生成する俯瞰映像生成ステップと、
    前記俯瞰映像生成ステップで生成した映像を表示部に表示させる表示制御ステップと、
    を含む、俯瞰映像生成装置が実行する俯瞰映像生成方法。
11. 車両の前後左右を撮影する複数のカメラからの映像を取得する映像データ取得ステップと、
    前記車両の周囲の障害物を検出する障害物センサからの情報を取得する障害物情報取得ステップと、
    前記映像データ取得ステップで取得した映像に視点変換処理を行って合成することで前記車両の上方から見たような俯瞰映像を生成し、前記障害物情報取得ステップで障害物を検出した場合、障害物を検出した方向と直交する方向の映像の表示面積を縮小して前記障害物を検出した方向とは逆の方向に寄せることで、前記障害物を検出した方向に表示範囲を拡張した映像を生成する俯瞰映像生成ステップと、
    前記俯瞰映像生成ステップで生成した映像を表示部に表示させる表示制御ステップと、
    を俯瞰映像生成装置として動作するコンピュータに実行させるためのプログラム。
    
    

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