JP7074720B2 - 制動力制御装置 - Google Patents
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Description
本発明装置(10)は、
制動要求があった場合に当該制動要求に応じた要求制動力に相関した液圧を要求液圧として発生させる液圧発生機構(70)と、
前記各車輪に設けられ、前記各車輪とともに回転する回転部材(86)と、前記回転部材(86)に接触可能な制動部材(88)と、を含み、前記要求液圧により前記制動部材(88)が回転中の前記回転部材(86)に押し付けられることにより当該要求液圧に依存した制動力を前記各車輪に付与する制動機構(80)と、
前記液圧発生機構(70)を制御する液圧制御手段と、
前記車両の車両状態が走行状態にあるか停止状態にあるかを特定する車両状態特定手段と、
を備える。
前記液圧制御手段は、
前記要求液圧が発生している状態で、前記特定される前記車両状態が第1時点(t1)において前記走行状態から前記停止状態に遷移した場合、前記第1時点(t1)以降の前記要求液圧を嵩上げする停止時嵩上げ制御を実行し、
前記停止時嵩上げ制御が実行されている期間中に、前記特定される前記車両状態が第2時点(t3)において前記停止状態から前記走行状態に遷移した場合、前記停止時嵩上げ制御を終了し、前記第2時点(t3)以降の前記要求液圧の嵩上量(ΔPRD)を時間の経過とともに減少させる嵩上量減少制御を実行する、
ように構成されている。
前記液圧制御手段は、
前記嵩上量減少制御が実行されている期間中に、前記嵩上量を差し引いた前記要求液圧(PBR)の推移である液圧推移が第3時点(t4)において減少傾向から維持又は増加傾向に変化した場合、前記嵩上量減少制御を終了し、前記第3時点(t4)から前記特定される前記車両状態が前記走行状態から再び前記停止状態に遷移する時点(t5)までの期間、又は、前記第3時点(t4)から前記液圧推移が再び減少傾向に変化する時点(t6)までの期間、前記要求液圧の嵩上量(ΔPRK)を、前記第3時点(t4)における前記嵩上量に維持する嵩上量維持制御を実行する、
ように構成されている。
(構成)
図1に示すように、本発明の実施形態に係る制動力制御装置(以下、「本実施装置」とも称する。)10は、車両用の電子制御式ブレーキシステム(ECB)を構成しており、車両に設けられた4つの車輪に付与される制動力を制御する。本実施装置10は、例えば、走行駆動源として電動モータと内燃機関とを備えるハイブリッド車両に搭載される。このようなハイブリッド車両においては、車両の運動エネルギーを電気エネルギーに回生することによって車両を制動する回生制動と、本実施装置10による液圧制動とのそれぞれを車両の制動に用いることができる。本実施形態に係る本実施装置10が搭載される車両は、これらの回生制動と液圧制動とを併用して所望の制動力を発生させるブレーキ回生協調制御を実行することができる。
次に、本実施形態のブレーキ制御方法について説明する。従来から、熱緩みと称される現象に起因して、要求液圧が一定であっても制動力が低下してしまうという問題があった。加えて、踏力緩みにより要求液圧が低下することに起因して制動力が低下してしまうという問題があった。熱緩み及び/又は踏力緩みが発生すると、停止状態にある車両が運転者の意図に反して動き出してしまう可能性がある。
ECU100のCPUは、図6乃至図9にフローチャートにより示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。CPUは、図示しない車両のイグニッション・キー・スイッチがオフ位置からオン位置へと変更されたときに実行する初期化ルーチンにおいて、後述する各種のフラグの値を「0」に設定する。
ステップ940では、CPUは、嵩上量減少フラグXRDの値を「0」に設定するとともに嵩上量減少制御を終了する(図4Aの時刻tf1及び図5Bの時刻tf2を参照)。加えて、CPUは、フラグXRDの値をそのRAMに格納する。その後、CPUは、ステップ995に進んで本ルーチンを一旦終了する。
一方、嵩上量ΔPRDがゼロではない場合、CPUは、ステップ930にて「No」と判定し、ステップ950に進む。
変形例に係る制動力制御装置(以下、「変形装置」とも称し、変形装置が搭載された車両を「自車両」とも称する。)は、ブレーキECUが種々の運転支援制御を実行する点、及び、制動要求がこれらの運転支援制御に基づいて生成される点で本実施装置10と異なっている。運転支援制御としては、例えば、アダプティブクルーズ制御(ACC: Adaptive Cruise Control)及びプリクラッシュブレーキ制御(PBC: Precrush Brake Control)等が挙げられる。以下では、本実施装置10との相違点を主に説明する。
Claims (2)
- 車両の各車輪に付与される制動力を制御する制動力制御装置であって、
制動要求があった場合に当該制動要求に応じた要求制動力に相関した液圧を要求液圧として発生させる液圧発生機構と、
前記各車輪に設けられ、前記各車輪とともに回転する回転部材と、前記回転部材に接触可能な制動部材と、を含み、前記要求液圧により前記制動部材が回転中の前記回転部材に押し付けられることにより当該要求液圧に依存した制動力を前記各車輪に付与する制動機構と、
前記液圧発生機構を制御する液圧制御手段と、
前記車両の車両状態が走行状態にあるか停止状態にあるかを特定する車両状態特定手段と、
を備え、
前記液圧制御手段は、
前記要求液圧が発生している状態で、前記特定される前記車両状態が第1時点において前記走行状態から前記停止状態に遷移した場合、前記第1時点以降の前記要求液圧を嵩上げする停止時嵩上げ制御を実行し、
前記停止時嵩上げ制御が実行されている期間中に、前記特定される前記車両状態が第2時点において前記停止状態から前記走行状態に遷移した場合、前記停止時嵩上げ制御を終了し、前記第2時点以降の前記要求液圧の嵩上量を時間の経過とともに減少させる嵩上量減少制御を実行する、
ように構成された、
制動力制御装置。 - 請求項1に記載の制動力制御装置において、
前記液圧制御手段は、
前記嵩上量減少制御が実行されている期間中に、前記嵩上量を差し引いた前記要求液圧の推移である液圧推移が第3時点において減少傾向から維持又は増加傾向に変化した場合、前記嵩上量減少制御を終了し、前記第3時点から前記特定される前記車両状態が前記走行状態から再び前記停止状態に遷移する時点までの期間、又は、前記第3時点から前記液圧推移が再び減少傾向に変化する時点までの期間、前記要求液圧の嵩上量を、前記第3時点における前記嵩上量に維持する嵩上量維持制御を実行する、
ように構成された、
制動力制御装置。
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