JP7067728B2 - モジュールロボット - Google Patents
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Description
まず、図1~6を参照して、本発明の第1実施形態に係るモジュールロボット100について説明する。
次に、図8を参照して、本発明の第2実施形態について説明する。図8は、本発明の第2実施形態に係るモジュール102の模式図である。以下では、上記第1実施形態と異なる点について説明し、上記第1実施形態と同様の機能を有する構成には、図面中に同一の符号を付して説明を省略する。
Claims (10)
- 第1リンクと、前記第1リンクに回転自在に連結された第2リンクと、前記第1リンクと前記第2リンクを相対回転させる液圧シリンダと、を有するモジュールが複数連結されて構成され、
前記液圧シリンダは、シリンダチューブ又はピストンロッドが前記第1リンクに対して相対移動しないように固定されることによって、前記第1リンクに回転不能に連結されることを特徴とするモジュールロボット。 - 請求項1に記載のモジュールロボットであって、
同一の前記モジュールが少なくとも2つ連結されて構成されることを特徴とするモジュールロボット。 - 請求項1又は2に記載のモジュールロボットであって、
前記モジュールは、前記第1リンクと前記第2リンクを回転自在に連結する第3リンクをさらに有し、
前記液圧シリンダは、一端部が前記第1リンクに連結され、他端部が前記第3リンクに連結されることを特徴とするモジュールロボット。 - 請求項1から3のいずれか一つに記載のモジュールロボットであって、
前記液圧シリンダに作動液を供給する作動液供給源と、
前記作動液供給源から前記液圧シリンダに対する作動液の給排を制御する制御弁と、を備えることを特徴とするモジュールロボット。 - 請求項4に記載のモジュールロボットであって、
前記モジュールは、
前記モジュールの状態量を検出する状態量検出器と、
前記状態量検出器の検出結果に基づいて前記制御弁の動作を制御して前記モジュールの運動を制御するコントローラと、をさらに有することを特徴とするモジュールロボット。 - 請求項1から5のいずれか一つに記載のモジュールロボットであって、
2つの前記モジュールは、一方の前記モジュールの前記第1リンク又は前記第2リンクと、他方の前記モジュールの前記第1リンク又は前記第2リンクとが結合されることによって連結され、
前記第1リンク及び前記第2リンクは、互いに面接触して結合される連結板を有することを特徴とするモジュールロボット。 - 請求項6に記載のモジュールロボットであって、
前記連結板には、当該連結板同士を連結するための締結具が挿入される複数の締結穴が互いに等間隔で形成されることを特徴とするモジュールロボット。 - 請求項1に記載のモジュールロボットであって、
前記液圧シリンダは、前記第1リンクに内蔵されることを特徴とするモジュールロボット。 - 請求項8に記載のモジュールロボットであって、
前記モジュールは、
作動液供給源から前記液圧シリンダに対する作動液の給排を制御する制御弁と、
前記モジュールの状態量を検出する状態量検出器と、
前記状態量検出器の検出結果に基づいて前記制御弁の動作を制御して前記モジュールの運動を制御するコントローラと、をさらに有し、
前記制御弁、前記状態量検出器、及び前記コントローラは、前記第1リンクに内蔵されることを特徴とするモジュールロボット。 - 請求項1から9のいずれか一つに記載のモジュールロボットであって、
3つの前記モジュールが足首関節、膝関節、股関節に対応するように連結されて脚部を構成することを特徴とするモジュールロボット。
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