JP7056311B2 - 走行支援装置及びコンピュータプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両の走行を支援する走行支援装置及びコンピュータプログラムに関する。

近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図情報をメモリーカードやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。また、上記ナビゲーション装置では、所望する目的地を設定すると、出発地（例えば自車の現在位置）から設定された目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えており、更に、探索された経路（案内経路）に従って走行の案内を行う走行案内機能についても備えている。また、近年は携帯電話機、スマートフォン、タブレット型端末、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある（以下、ナビゲーション装置を含めて通信端末という）。

ここで、ユーザが旅行先を車で移動する場合において、予め観光するのにお勧めの場所を経由地点として設定した固定の経路（以下、基準経路いう）を案内経路として提供することが行われていた。それによって、ユーザは案内経路の設定に係る操作を行う必要なく、観光するのにお勧めの場所を巡ることが可能となる。また、基準経路に沿ってユーザが走行する間には、観光に関する案内や通常より詳細な走行案内を行うことによって、土地勘のないユーザに対しても適切な走行が可能となるように支援することも行われている。

一方で、車両が現在設定されている案内経路から離脱した場合には、元の案内経路へと復帰させる為の経路（以下、復帰経路という）を探索して新たに案内経路へと設定することについても行われている。例えば特開２０１４－３５２３４号公報では、車両が案内経路から離脱した場合において、元の案内経路上に復帰ポイントを設定し、車両の現在位置から復帰ポイントまでの復帰経路を探索し、復帰経路に従って車両の走行案内を行う技術について提案されている。

特開２０１４－３５２３４号公報（第１１－１２頁）

ここで、従来において車両が案内経路から離脱することによって上記復帰経路が新たな案内経路として設定された場合には、復帰経路の終点（上記特許文献１では復帰ポイント）に到達するまでの間において、復帰経路に従った走行案内が行われる。従って、仮に車両が元の案内経路にマッチングされた場合であっても、復帰経路の終点に到達するまでの間においては元の案内経路に基づいた走行案内は行われないこととなる。その結果、特に元の案内経路が上述した基準経路である場合には、観光に関する案内や通常より詳細な走行案内が行われる機会が減少する問題があった。

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、車両が基準経路から離脱した場合においても、基準経路に基づいた案内を行う機会をできる限り減少させることなく車両の走行を支援することを可能にした走行支援装置及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するため本発明に係る第１の走行支援装置は、予め設定された一又は複数の経由地点を設定された順序で経由する経路である基準経路を取得する基準経路取得手段と、前記基準経路を走行する車両の走行を支援する支援情報を取得する支援情報取得手段と、車両が前記基準経路から離脱した場合に、基準経路及び支援情報を保持した状態で車両が経由していない経由地点までの新たな経路を探索し、車両が前記経由地点に到達するまでの間において車両の走行案内を行う案内経路として設定する案内経路設定手段と、車両の現在位置が前記基準経路上にマッチングした場合に、前記基準経路に対する車両の現在位置に応じて保持された前記支援情報を出力する情報出力手段と、を有し、前記新たな経路が案内経路として設定されている状態では、前記基準経路に対する車両の現在位置のマッチングと、前記案内経路に対する車両の現在位置のマッチングとを並行して行う。
また、本発明に係る第２の走行支援装置は、予め設定された一又は複数の経由地点を設定された順序で経由する経路である基準経路を取得する基準経路取得手段と、前記基準経路を走行する車両の走行を支援する支援情報を取得する支援情報取得手段と、車両が前記基準経路から離脱した場合に、基準経路及び支援情報を保持した状態で車両が経由していない経由地点までの新たな経路を探索し、車両が前記経由地点に到達するまでの間において車両の走行案内を行う案内経路として設定する案内経路設定手段と、車両の現在位置が前記基準経路上にマッチングした場合に、前記基準経路に対する車両の現在位置に応じて保持された前記支援情報を出力する情報出力手段と、を有し、前記情報出力手段は、前記基準経路以外の経路を車両が走行する場合に出力される情報よりも、車両が走行する経路に対するより詳細な情報を出力する。

また、本発明に係る第１のコンピュータプログラムは、車両の走行を支援するプログラムである。具体的には、コンピュータを、予め設定された一又は複数の経由地点を設定された順序で経由する経路である基準経路を取得する基準経路取得手段と、前記基準経路を走行する車両の走行を支援する支援情報を取得する支援情報取得手段と、車両が前記基準経路から離脱した場合に、基準経路及び支援情報を保持した状態で車両が経由していない経由地点までの新たな経路を探索し、車両が前記経由地点に到達するまでの間において車両の走行案内を行う案内経路として設定する案内経路設定手段と、車両の現在位置が前記基準経路上にマッチングした場合に、前記基準経路に対する車両の現在位置に応じて保持された前記支援情報を出力する情報出力手段と、して機能させるとともに前記新たな経路が案内経路として設定されている状態では、前記基準経路に対する車両の現在位置のマッチングと、前記案内経路に対する車両の現在位置のマッチングとを並行して行う。
また、本発明に係る第２のコンピュータプログラムは、車両の走行を支援するプログラムである。具体的には、コンピュータを、予め設定された一又は複数の経由地点を設定された順序で経由する経路である基準経路を取得する基準経路取得手段と、前記基準経路を走行する車両の走行を支援する支援情報を取得する支援情報取得手段と、車両が前記基準経路から離脱した場合に、基準経路及び支援情報を保持した状態で車両が経由していない経由地点までの新たな経路を探索し、車両が前記経由地点に到達するまでの間において車両の走行案内を行う案内経路として設定する案内経路設定手段と、車両の現在位置が前記基準経路上にマッチングした場合に、前記基準経路に対する車両の現在位置に応じて保持された前記支援情報を出力する情報出力手段と、して機能させるとともに前記情報出力手段は、前記基準経路以外の経路を車両が走行する場合に出力される情報よりも、車両が走行する経路に対するより詳細な情報を出力する。

前記構成を有する本発明に係る第１及び第２の走行支援装置及びコンピュータプログラムによれば、予め設定された一又は複数の経由地点を設定された順序で経由する経路である基準経路に基づく走行支援を行う場合において、車両が基準経路から離脱した場合においても基準経路及び支援情報を保持した状態で基準経路に対する車両の現在位置のマッチングを継続して行うので、基準経路に基づいた支援情報の出力を行う機会を可能な限り多く確保することが可能となる。また、特に第１の走行支援装置及びコンピュータプログラムによれば、車両が基準経路から離脱することによって新たに車両の走行案内を行う為の経路が設定された場合においても、基準経路に対する車両の現在位置のマッチングを継続して行うので、基準経路に基づいた支援情報の出力を行う機会を可能な限り多く確保することが可能となる。また、特に第２の走行支援装置及びコンピュータプログラムによれば、基準経路に基づいた通常より詳細な支援情報の出力を行う機会を可能な限り多く確保することが可能となる。

本実施形態に係る走行支援システムを示した概略構成図である。 基準経路の一例を示した図である。 本実施形態に係るナビゲーション装置の制御系を模式的に示すブロック図である。 本実施形態に係る走行支援処理プログラムのフローチャートである。 車両が基準経路から逸脱した場合に設定される案内経路について説明した図である。 車両が経由地点を解除（スキップ）した場合に設定される案内経路について説明した図である。 車両において行われる走行支援について説明した図である。

以下、本発明に係る走行支援装置をナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１を含む走行支援システム２の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係る走行支援システム２を示した概略構成図である。

図１に示すように、本実施形態に係る走行支援システム２は、情報配信センタ３が備えるサーバ装置４と、車両５に搭載された通信（案内）端末であるナビゲーション装置１と、を基本的に有する。また、サーバ装置４とナビゲーション装置１は通信ネットワーク網６を介して互いに電子データを送受信可能に構成されている。尚、ナビゲーション装置１の代わりに、例えば携帯電話機、スマートフォン、タブレット型端末、パーソナルコンピュータを用いても良い。

ここで、サーバ装置４は、ナビゲーション装置１の要求に応じて経路探索を実行する。具体的には、ナビゲーション装置１において目的地が設定された場合や経路の再探索（リルート）を行う場合に、ナビゲーション装置１からサーバ装置４へと出発地や目的地等の経路探索に必要な情報が経路探索要求とともに送信される（但し、再探索の場合には目的地に関する情報は必ずしも送信する必要は無い）。そして経路探索要求を受信したサーバ装置４は、サーバ装置４の有する地図情報を用いて経路探索を行い、出発地から目的地までの推奨経路（センタールート）を特定する。その後、特定された推奨経路を要求元のナビゲーション装置１へと送信する。そして、ナビゲーション装置１は受信した推奨経路を案内経路に設定し、案内経路に従って走行案内を行う。

但し、経路探索処理については必ずしもサーバ装置４で行う必要は無く、ナビゲーション装置１で行っても良い。

また、特に本実施形態ではサーバ装置４は、予め設定された一又は複数の経由地点を設定された順序で経由する経路である基準経路をナビゲーション装置１に対して配信する。ここで、経由地点は観光するのにお勧めの場所（所謂観光スポット）であり、特に車両が走行するエリアにおける主要な観光スポットが該当する。即ち、基準経路は車両によって観光スポットを回る為の観光ルートに相当する。例えば、図２はサーバ装置４から配信される基準経路７の一例を示した図である。図２に示す基準経路７は観光スポット“Ａ～Ｄ”の４か所を経由する経路となっており、出発地と目的地は同一地点となっている。従って、車両が基準経路７に沿って走行すれば観光スポット“Ａ”、観光スポット“Ｂ”、観光スポット“Ｃ”、観光スポット“Ｄ”の順に各観光スポットを巡り、最終的に出発地へと戻ることが可能となる。尚、図２に示す例ではレンタカーでの移動を想定し、基準経路７の出発地と目的地は同一地点としているが、必ずしも出発地と目的地は同一地点とする必要は無い。

また、基準経路７はサーバ装置４の管理者においてエリア（例えば都道府県、市区町村、主要な観光地）毎に設定された固定の経路となる。例えば車両５がレンタカーである場合には、レンタカーの営業所のあるエリアの観光スポットが経由地点として設定され、且つ設定された観光スポットを巡るのに効率の良い順序で経由した経路が基準経路７として配信されることとなる。尚、基準経路７の候補を複数用意し、ユーザ側で希望する経路を基準経路として選択するようにしても良い。

ここで、基準経路７は予め設定された固定の経路であるので、ユーザ側で経路の内容を変更することは基本的にはできない。但し、後述のように車両が基準経路７から離脱した場合や、一部の経由地点を解除（スキップ）する操作を行った場合については、基準経路７と異なる経路が探索され、車両の走行案内を行う案内経路として設定される場合がある。但し、基準経路７と異なる経路が車両の案内経路として設定された場合においても、基準経路７については当初の経路の状態で保持される。即ち、新たに探索された経路へと基準経路７は変更されない。詳細については後述する。

尚、上述した基準経路７についてはサーバ装置４が配信するのではなくナビゲーション装置１に予め格納しておくことも可能である。

また、サーバ装置４は、上記探索経路や基準経路７の配信に加えて、ナビゲーション装置１において車両５の走行案内を行う為の走行支援情報についてもナビゲーション装置１の要求に応じて配信する。尚、走行支援情報は、経路に沿った車両の走行案内をする為に必要な情報であり、例えばディスプレイに表示される画像データ、スピーカから出力される音声データ、交差点に関する情報（座標、交差点名称等）等を含む。また、本実施形態では、特に基準経路７における走行案内を行う為の走行支援情報については、基準経路以外の経路における走行案内を行う為の走行支援情報よりも詳細な情報を含む。例えば、基準経路に沿って車両が走行する場合には、車両の走行中に周辺にある観光スポットに関する案内を行ったり、右左折する地点の分かり難い交差点についてはより詳細な交差点拡大図（例えばストリートビュー）を表示したり、目印を案内すること等を行う。従って、基準経路７における走行案内を行う為の走行支援情報については、それらの詳細な走行案内を行うのに必要な情報についても含まれる。

但し、上述した走行支援情報についてもサーバ装置４が配信するのではなくナビゲーション装置１に予め格納しておくことが可能である。

一方、ナビゲーション装置１は、車両５に搭載され、ナビゲーション装置１が有する地図データ或いは外部から取得した地図データに基づいて自車位置周辺の地図を表示したり、地図画像上において車両の現在位置を表示したり、設定された案内経路や上述した基準経路７に沿った移動案内を行う車載機である。尚、ナビゲーション装置１の詳細については後述する。

また、通信ネットワーク網６は全国各地に配置された多数の基地局と、各基地局を管理及び制御する通信会社とを含み、基地局及び通信会社を有線（光ファイバー、ＩＳＤＮ等）又は無線で互いに接続することにより構成されている。ここで、基地局はナビゲーション装置１との通信をするトランシーバー（送受信機）とアンテナを有する。そして、基地局は通信会社の間で無線通信を行う一方、通信ネットワーク網６の末端となり、基地局の電波が届く範囲（セル）にあるナビゲーション装置１の通信をサーバ装置４との間で中継する役割を持つ。

次に、ナビゲーション装置１の概略構成について図３を用いて説明する図３は本実施形態に係るナビゲーション装置１であるナビゲーション装置の制御系を模式的に示すブロック図である。

図３に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両５の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して地図画像や基準経路に関する情報を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、サーバ装置４やＶＩＣＳセンタ等との間で通信を行う通信モジュール１８と、を有する。

以下に、ナビゲーション装置１が有する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。

また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１、キャッシュ３２及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりに不揮発性メモリ、メモリーカード、ＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。

ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、施設に関する施設データ、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。尚、地図情報を外部のサーバから取得する場合については地図情報ＤＢ３１は必ずしも必要でない。

一方、キャッシュ３２は、サーバ装置４から配信された基準経路７に関する基準経路情報３３や走行支援情報３４が保管される記憶手段である。基準経路７は前述したように予め設定された一又は複数の経由地点を設定された順序で経由する固定の経路である（図２）。一方、走行支援情報３４には基準経路７や、ナビゲーション装置１で設定されている案内経路を走行する車両の走行を支援する為の支援情報である。

尚、基準経路情報３３や走行支援情報３４が配信されるタイミングや保管する期間は適宜設定可能である。例えば基準経路情報３３や基準経路７を走行する際に用いられる走行支援情報３４については、車両のＡＣＣ電源(accessory power supply)がＯＮされた際に、サーバ装置４から配信され、その後にＡＣＣ電源がＯＦＦされるまでの期間においてキャッシュ３２に保持する。或いは、ユーザによる手動の操作によって配信や削除を行うようにしても良い。一方、案内経路を走行する際に用いられる走行支援情報３４については、案内経路の設定時やその後の走行中において、車両の現在位置から現在設定されている案内経路に沿って所定距離分（例えば１０ｋｍ分）のみを順次サーバ装置４から取得するようにする。

また、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の走行支援処理プログラム（図４）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を有する。例えば、基準経路取得手段は、予め設定された一又は複数の経由地点を設定された順序で経由する経路である基準経路を取得する。支援情報取得手段は、基準経路を走行する車両の走行を支援する支援情報を取得する。案内経路設定手段は、車両が基準経路から離脱した場合に、基準経路及び支援情報を保持した状態で車両が経由していない経由地までの新たな経路を探索し、車両が経由地に到達するまでの間において車両の走行案内を行う案内経路として設定する。情報出力手段は、車両の現在位置が基準経路上にマッチングした場合に、基準経路に対する車両の現在位置に応じて保持された支援情報を出力する。

操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）を有する。特に本実施形態では基準経路７において一部の経由地点を解除（スキップ）する操作を行う際にも用いられる。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルを有しても良い。また、マイクと音声認識装置を有しても良い。

また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。尚、液晶ディスプレイ１５の代わりに、ＨＵＤやＨＭＤを用いても良い。

また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。

また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。尚、ＤＶＤドライブ１７に替えてメモリーカードを読み書きする為のカードスロットを設けても良い。

また、通信モジュール１８は、例えば、サーバ装置４やＶＩＣＳ（登録商標）センタやプローブセンタ等から送信された経路情報、走行支援情報、交通情報等の各情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。

続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１においてナビゲーションＥＣＵ１３が実行する走行支援処理プログラムについて図４に基づき説明する。図４は本実施形態に係る走行支援処理プログラムのフローチャートである。ここで、走行支援処理プログラムは車両のＡＣＣ電源(accessory power supply)がＯＮされた後に実行され、基準経路７に基づいて走行する車両に対する走行支援を行うプログラムである。尚、以下の図４にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。

先ず、走行支援処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、基準経路７及び基準経路７における走行案内を行う為の走行支援情報３４をそれぞれ取得する。尚、基準経路７は前述したように予め設定された一又は複数の経由地点を設定された順序で経由する固定の経路である（図２）。一方、走行支援情報３４は、基準経路７に沿った車両の走行案内をする為に必要な情報であり、例えば液晶ディスプレイ１５に表示される画像データ、スピーカ１６から出力される音声データ、交差点に関する情報（座標、交差点名称等）等を含む。

尚、基準経路７及び基準経路７における走行案内を行う為の走行支援情報３４については、車両のＡＣＣ電源がＯＮされたタイミングでサーバ装置４から取得しても良いし、予めサーバ装置４から配信された情報をデータ記録部１２に格納しておき、車両のＡＣＣ電源がＯＮされたタイミングでデータ記録部１２から読み出すことにより取得しても良い。また、走行支援情報３４については車両が走行を開始した後に取得しても良い。例えば、車両の現在位置から基準経路に沿って所定距離分（例えば１０ｋｍ分）のみを順次サーバ装置４から取得するようにすることも可能である。

次に、Ｓ２においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置の位置座標を現在位置検出部１１の検出結果に基づいて取得し、更に車両の現在位置の位置座標と地図情報とを比較することによって、車両の現在位置を特に基準経路に含まれるリンク上に特定する（引き込む）マッチング処理についても行う。

続いて、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２のマッチング処理によって特定された基準経路に対する車両の現在位置に基づいて、前記Ｓ１で取得された走行支援情報を出力する。例えば、本実施形態では基準経路上の予め決められたポイントに車両が位置した時点で、周辺にある観光スポットを案内する音声や画像を出力する。また、右左折の対象となる交差点の７００ｍ手前、３００ｍ手前、５０ｍ手前に車両が到達した時点で、交差点の位置や交差点における車両の退出方向を案内する音声を出力する。また、右左折の対象となる交差点の５００ｍ手前に車両が到達した時点で、交差点の交差点拡大図を表示する。尚、本実施形態では、特に基準経路７における走行案内を行う際に出力される走行支援情報は、基準経路以外の経路における走行案内（Ｓ１１）を行う際に出力される走行支援情報よりも詳細な情報を含む。例えば、右左折する地点の分かり難い交差点についてはより詳細な交差点拡大図（例えばストリートビュー）を表示したり、目印を案内すること等を行う。

その後、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、車両が基準経路を離脱したか否かを判定する。具体的には、前記Ｓ２のマッチング処理によって車両の現在位置が基準経路に含まれるリンク上に特定できなかった場合に、車両が基準経路を離脱したと判定する。

そして、車両が基準経路を離脱したと判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）には、Ｓ５へと移行する。それに対して、車両が基準経路を離脱していないと判定された場合（Ｓ４：ＮＯ）には、Ｓ６へと移行する。

Ｓ５においてＣＰＵ４１は、車両が現在までに経由していない経由地点の内で最も設定された順序が早い経由地点を特定し、離脱後の車両の現在位置から特定された経由地点までの新たな経路を探索して案内経路として設定する。例えば、図４に示すように車両５が観光スポット“Ｂ”を経由した後に、基準経路７を離脱した場合には、離脱後の車両５の現在位置から車両５が現在までに経由しておらず且つ最も順序の早い観光スポット“Ｃ”までの経路（以下、復帰経路という）５１が探索され、車両５の案内経路として設定されることとなる。但し、復帰経路５１が案内経路として設定された場合においても、前記Ｓ１で取得した基準経路７及び基準経路７における走行案内を行う為の走行支援情報３４は、破棄や変更されることなくその後も保持される。即ち、復帰経路５１を含む経路へと基準経路７が変更されるわけではない。

また、復帰経路５１の探索を行う場合には、ＣＰＵ４１は経路の探索を要求する為の経路探索要求をサーバ装置４へと送信する。ここで、経路探索要求には、経路探索要求の送信元のナビゲーション装置１を特定する端末ＩＤと、復帰経路の始点（例えば車両の現在位置）及び終点（前記Ｓ５で特定された経由地点）とを特定する情報とが含まれている。その後、ＣＰＵ４１は経路探索要求に応じてサーバ装置４から送信された探索経路情報を受信する。ここで、受信する探索経路情報は、経路探索要求に基づいてサーバ装置４が探索した復帰経路の始点から終点までの推奨経路（センタールート）を特定する情報（例えばセンタールートに含まれるリンク列）である。その後、Ｓ８へと移行する。

一方、Ｓ６においてＣＰＵ４１は、特に次に経由する予定の経由地点を解除（スキップ）する操作が行われたか否かを判定する。尚、本実施形態では、基準経路に含まれる経由地点の内、ユーザが経由することを希望しない一部の経由地点については操作部１４の操作によって解除（スキップ）することが可能である。尚、経由地点を解除（スキップ）する操作は走行開始前に加えて走行開始後においても行うことが可能である。また、次に経由する経由地点以外の経由地点（例えば２つ先や３つ先の経由地点）を解除（スキップ）することも可能である。その場合には、解除された経由地点の１つ手間の経由地点に到達したタイミングで「Ｓ６：ＹＥＳ」と判定される。

そして、次に経由する予定の経由地点を解除（スキップ）する操作が行われたと判定された場合（Ｓ６：ＹＥＳ）には、Ｓ７へと移行する。それに対して、次に経由する予定の経由地点を解除（スキップ）する操作が行われていないと判定された場合（Ｓ６：ＮＯ）には、Ｓ１２へと移行する。

Ｓ７においてＣＰＵ４１は、車両が現在までに経由しておらず且つ解除（スキップ）されていない経由地点の内で最も設定された順序が早い経由地点を特定し、車両の現在位置から特定された経由地点までの新たな経路を探索して案内経路として設定する。例えば、図６に示すように車両５が観光スポット“Ｂ”を経由した後に、次の経由地点である観光スポット“Ｃ”が解除された場合には、車両５の現在位置から車両５が現在までに経由しておらず且つ解除されていない観光スポットの内、最も順序の早い観光スポット“Ｄ”までの経路（以下、スキップ経路という）５２が探索され、車両５の案内経路として設定されることとなる。但し、スキップ経路５２が案内経路として設定された場合においても、前記Ｓ１で取得した基準経路７及び基準経路７における走行案内を行う為の走行支援情報３４は、破棄や変更されることなくその後も保持される。即ち、スキップ経路５２を含む経路へと基準経路７が変更されるわけではない。

また、スキップ経路５２の探索を行う場合には、ＣＰＵ４１は経路の探索を要求する為の経路探索要求をサーバ装置４へと送信する。ここで、経路探索要求には、経路探索要求の送信元のナビゲーション装置１を特定する端末ＩＤと、スキップ経路の始点（例えば車両の現在位置）及び終点（前記Ｓ５で特定された経由地点）とを特定する情報とが含まれている。その後、ＣＰＵ４１は経路探索要求に応じてサーバ装置４から送信された探索経路情報を受信する。ここで、受信する探索経路情報は、経路探索要求に基づいてサーバ装置４が探索したスキップ経路の始点から終点までの推奨経路（センタールート）を特定する情報（例えばセンタールートに含まれるリンク列）である。その後、Ｓ８へと移行する。

次に、Ｓ８においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置の位置座標を現在位置検出部１１の検出結果に基づいて取得し、更に車両の現在位置の位置座標と地図情報とを比較することによって、車両の現在位置を特に前記Ｓ５又は前記Ｓ７で設定された案内経路に含まれるリンク上に特定する（引き込む）マッチング処理についても行う。更に、前記Ｓ８では案内経路に加えて前記Ｓ１で取得した基準経路に含まれるリンク上に特定する（引き込む）マッチング処理についても並行して行う。

その後、Ｓ９においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ８のマッチング処理の結果、車両の現在位置が基準経路に含まれるリンク上に特定できたか否かを判定する。

そして、車両の現在位置が基準経路に含まれるリンク上に特定できたと判定された場合、即ち基準経路と前記Ｓ５又は前記Ｓ７で設定された案内経路上の両方に車両の現在位置が特定できた場合（Ｓ９：ＹＥＳ）には、Ｓ１０へと移行する。それに対して、車両の現在位置が基準経路に含まれるリンク上に特定できなかった、即ち前記Ｓ５又は前記Ｓ７で設定された案内経路上のみに車両の現在位置が特定できた場合（Ｓ９：ＮＯ）には、Ｓ１１へと移行する。

Ｓ１０においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ８のマッチング処理によって特定された基準経路に対する車両の現在位置に基づいて、前記Ｓ１で取得された走行支援情報を出力する。詳細についてはＳ３と同様であるので省略する。また、今後は基準経路に対するマッチング処理（Ｓ２）及び基準経路に対する走行案内（Ｓ３）を行うこととなるので、前記Ｓ５又は前記Ｓ７で設定された案内経路はＳ１０に移行した時点で破棄しても良い。

一方、Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ８のマッチング処理によって特定された案内経路に対する車両の現在位置に基づいて、走行支援情報を出力する。また、サーバ装置４への走行支援情報の要求についても並行して行う。例えば、車両の現在位置から案内経路に沿って１０ｋｍ分の区間において出力される走行支援情報をサーバ装置４に対して要求する。例えば、右左折の対象となる交差点の７００ｍ手前、３００ｍ手前、５０ｍ手前に車両が到達した時点で、交差点の位置や交差点における車両の退出方向を案内する音声を出力する。また、右左折の対象となる交差点の５００ｍ手前に車両が到達した時点で、交差点の交差点拡大図を表示する。その後、Ｓ８へと戻り、基準経路と案内経路に対するマッチング処理を継続して行う。Ｓ１１の処理は基準経路に車両の現在位置がマッチングされるまで（Ｓ９：ＹＥＳ）、或いは前記Ｓ５又は前記Ｓ７で設定された案内経路の終点に到達するまで継続して行われる。

Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、車両が基準経路の目的地（走行終了地点）に到達したか否かを判定する。

そして、車両が基準経路の目的地に到達したと判定された場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）には、当該走行支援処理プログラムを終了する。それに対して、車両が基準経路の目的地に到達していないと判定された場合（Ｓ１２：ＮＯ）にはＳ２へと戻る。その後、基準経路に対するマッチング処理（Ｓ２）及び基準経路に対する走行案内（Ｓ３）が継続して行われる。

上記Ｓ８～Ｓ１１の処理を行うことによって、例えば図７に示すように基準経路７と復帰経路５１（或いはスキップ経路５２）がそれぞれ設定されている場合において、車両が復帰経路５１（或いはスキップ経路５２）の終点である経由地点に到達する前であっても、基準経路７に復帰した時点で基準経路７に基づく走行支援を再開することが可能となる。即ち、基準経路７に基づいた通常より詳細な走行支援情報の出力を行う機会を可能な限り多く確保することが可能となる。

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムでは、予め設定された一又は複数の経由地点を設定された順序で経由する経路である基準経路と基準経路を走行する車両の走行を支援する走行支援情報とを取得し（Ｓ１）、取得した走行支援情報に基づく走行支援を行う（Ｓ３）一方で、車両が基準経路から離脱した場合には、基準経路及び支援情報を保持した状態で車両が経由していない経由地点までの新たな経路を探索し、車両が経由地点に到達するまでの間において車両の走行案内を行う案内経路として設定し（Ｓ５）、案内経路が設定された後においても車両の現在位置が基準経路上にマッチングした場合には、基準経路に対する車両の現在位置に応じて保持された支援情報を出力する（Ｓ１０）ので、基準経路に基づいた走行支援情報の出力を行う機会を可能な限り多く確保することが可能となる。

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、経路探索処理をサーバ装置４が行う構成としているが、ナビゲーション装置１が行っても良い。また、走行支援情報についてもサーバ装置４から取得せずに予めナビゲーション装置１が有するようにしても良い。その場合には、走行支援システム２をナビゲーション装置１のみで構成することも可能である。

また、本実施形態では基準経路の経由地点は周辺にある観光スポットとしているが、観光スポット以外の地点（例えば駅、空港、ショッピングモール、自宅、職場等）を経由地点としても良い。また、地点以外に特定の道路を経由地点に含めても良い。また、経由地点については複数の候補地点の中からユーザに選択させても良い。

また、本発明はナビゲーション装置以外に、経路探索機能や走行案内機能を有する各種装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機、スマートフォン、タブレット型端末等（以下、まとめて通信端末という）に適用することも可能である。また、サーバと通信端末から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した走行支援処理プログラム（図４）の各ステップは、サーバと通信端末のいずれが実施する構成としても良い。また、携帯型の通信端末では、車両に対する走行支援に限定されず、歩行者や自転車に対する移動支援についても行うことが可能となる。

また、本発明に係る走行支援装置を具体化した実施例について上記に説明したが、走行支援装置は以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。

例えば、第１の構成は以下のとおりである。
予め設定された一又は複数の経由地点を設定された順序で経由する経路である基準経路（７）を取得する基準経路取得手段（４１）と、前記基準経路を走行する車両の走行を支援する支援情報（３４）を取得する支援情報取得手段（４１）と、車両が前記基準経路から離脱した場合に、基準経路及び支援情報を保持した状態で車両が経由していない経由地点までの新たな経路を探索し、車両が前記経由地点に到達するまでの間において車両の走行案内を行う案内経路として設定する案内経路設定手段（４１）と、車両の現在位置が前記基準経路上にマッチングした場合に、前記基準経路に対する車両の現在位置に応じて保持された前記支援情報を出力する情報出力手段（４１）と、を有する。
上記構成を有する走行支援装置によれば、予め設定された一又は複数の経由地点を設定された順序で経由する経路である基準経路に基づく走行支援を行う場合において、車両が基準経路から離脱した場合においても基準経路及び支援情報を保持した状態で基準経路に対する車両の現在位置のマッチングを継続して行うので、基準経路に基づいた支援情報の出力を行う機会を可能な限り多く確保することが可能となる。

また、第２の構成は以下のとおりである。
前記新たな経路が案内経路として設定されている状態では、前記基準経路（７）に対する車両の現在位置のマッチングと、前記案内経路に対する車両の現在位置のマッチングとを並行して行う。
上記構成を有する走行支援装置によれば、車両が基準経路から離脱することによって新たに車両の走行案内を行う為の経路が設定された場合においても、基準経路に対する車両の現在位置のマッチングを継続して行うので、基準経路に基づいた支援情報の出力を行う機会を可能な限り多く確保することが可能となる。

また、第３の構成は以下のとおりである。
前記案内経路設定手段（４１）は、車両が前記基準経路（７）から離脱した場合に、車両が現在までに経由していない経由地点の内で最も設定された順序が早い経由地点までの新たな経路を探索して案内経路として設定する。
上記構成を有する走行支援装置によれば、車両が基準経路から離脱した場合に、車両が現時点までに経由していない経由地点を巡る基準経路へと復帰する為の適切な経路を、その後の車両の走行案内を行う案内経路として設定することが可能となる。

また、第４の構成は以下のとおりである。
ユーザの操作に基づいて前記経由地点の一部を解除する経由地解除手段（４１）を有し、前記案内経路設定手段（４１）は、前記経由地解除手段によって車両が次に経由する経由地点が解除された場合に、車両の現在位置から車両が現在までに経由しておらず且つ解除されていない経由地点までの新たな経路を探索し、前記案内経路として設定する。
上記構成を有する走行支援装置によれば、予め設定された一又は複数の経由地点を設定された順序で経由する経路である基準経路に基づく走行支援を行う場合において、経由地点の一部が解除されることによって、新たに車両の走行案内を行う為の経路が設定された場合においても、基準経路及び支援情報を保持した状態で基準経路に対する車両の現在位置のマッチングを継続して行うので、基準経路に基づいた支援情報の出力を行う機会を可能な限り多く確保することが可能となる。

また、第５の構成は以下のとおりである。
前記情報出力手段（４１）は、前記基準経路（７）以外の経路を車両が走行する場合に出力される情報よりも、車両が走行する経路に対するより詳細な情報を出力する。
上記構成を有する走行支援装置によれば、予め設定された一又は複数の経由地点を設定された順序で経由する経路である基準経路に基づく走行支援を行う場合において、車両が基準経路から離脱した場合においても基準経路及び支援情報を保持した状態で基準経路に対する車両の現在位置のマッチングを継続して行うので、基準経路に基づいた通常より詳細な支援情報の出力を行う機会を可能な限り多く確保することが可能となる。

１ ナビゲーション装置
２ 走行支援システム
３ 情報配信センタ
４ サーバ装置
５ 車両
７ 基準経路
１３ ナビゲーションＥＣＵ
３３ 基準経路情報
３４ 走行支援情報
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
４４ フラッシュメモリ
５１ 復帰経路
５２ スキップ経路

Claims (6)

1. 予め設定された一又は複数の経由地点を設定された順序で経由する経路である基準経路を取得する基準経路取得手段と、
   前記基準経路を走行する車両の走行を支援する支援情報を取得する支援情報取得手段と、
   車両が前記基準経路から離脱した場合に、基準経路及び支援情報を保持した状態で車両が経由していない経由地点までの新たな経路を探索し、車両が前記経由地点に到達するまでの間において車両の走行案内を行う案内経路として設定する案内経路設定手段と、
   車両の現在位置が前記基準経路上にマッチングした場合に、前記基準経路に対する車両の現在位置に応じて保持された前記支援情報を出力する情報出力手段と、を有し、
   前記新たな経路が案内経路として設定されている状態では、前記基準経路に対する車両の現在位置のマッチングと、前記案内経路に対する車両の現在位置のマッチングとを並行して行う走行支援装置。
2. 予め設定された一又は複数の経由地点を設定された順序で経由する経路である基準経路を取得する基準経路取得手段と、
   前記基準経路を走行する車両の走行を支援する支援情報を取得する支援情報取得手段と、
   車両が前記基準経路から離脱した場合に、基準経路及び支援情報を保持した状態で車両が経由していない経由地点までの新たな経路を探索し、車両が前記経由地点に到達するまでの間において車両の走行案内を行う案内経路として設定する案内経路設定手段と、
   車両の現在位置が前記基準経路上にマッチングした場合に、前記基準経路に対する車両の現在位置に応じて保持された前記支援情報を出力する情報出力手段と、を有し、
   前記情報出力手段は、前記基準経路以外の経路を車両が走行する場合に出力される情報よりも、車両が走行する経路に対するより詳細な情報を出力する走行支援装置。
3. 前記案内経路設定手段は、車両が前記基準経路から離脱した場合に、車両が現在までに経由していない経由地点の内で最も設定された順序が早い経由地点までの新たな経路を探索して案内経路として設定する請求項１又は請求項２に記載の走行支援装置。
4. ユーザの操作に基づいて前記経由地点の一部を解除する経由地解除手段を有し、
   前記案内経路設定手段は、前記経由地解除手段によって車両が次に経由する経由地点が解除された場合に、車両の現在位置から車両が現在までに経由しておらず且つ解除されていない経由地点までの新たな経路を探索し、前記案内経路として設定する請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の走行支援装置。
5. コンピュータを、
   予め設定された一又は複数の経由地点を設定された順序で経由する経路である基準経路を取得する基準経路取得手段と、
   前記基準経路を走行する車両の走行を支援する支援情報を取得する支援情報取得手段と、
   車両が前記基準経路から離脱した場合に、基準経路及び支援情報を保持した状態で車両が経由していない経由地点までの新たな経路を探索し、車両が前記経由地点に到達するまでの間において車両の走行案内を行う案内経路として設定する案内経路設定手段と、
   車両の現在位置が前記基準経路上にマッチングした場合に、前記基準経路に対する車両の現在位置に応じて保持された前記支援情報を出力する情報出力手段と、
   して機能させる為のコンピュータプログラムであって、
   前記新たな経路が案内経路として設定されている状態では、前記基準経路に対する車両の現在位置のマッチングと、前記案内経路に対する車両の現在位置のマッチングとを並行して行うコンピュータプログラム。
6. コンピュータを、
   予め設定された一又は複数の経由地点を設定された順序で経由する経路である基準経路を取得する基準経路取得手段と、
   前記基準経路を走行する車両の走行を支援する支援情報を取得する支援情報取得手段と、
   車両が前記基準経路から離脱した場合に、基準経路及び支援情報を保持した状態で車両が経由していない経由地点までの新たな経路を探索し、車両が前記経由地点に到達するまでの間において車両の走行案内を行う案内経路として設定する案内経路設定手段と、
   車両の現在位置が前記基準経路上にマッチングした場合に、前記基準経路に対する車両の現在位置に応じて保持された前記支援情報を出力する情報出力手段と、
   して機能させる為のコンピュータプログラムであって、
   前記情報出力手段は、前記基準経路以外の経路を車両が走行する場合に出力される情報よりも、車両が走行する経路に対するより詳細な情報を出力するコンピュータプログラム。

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