JP7041002B2 - 位置エンコーダサンプリングタイミングシステム - Google Patents
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Description
Claims (20)
- エンコーダ位置に対応するエンコーダ位置データを出力するために使用されるように構成される位置エンコーダと、エンコーダ位置タイミングサブシステムとを含む位置エンコーダシステムを作動させる方法であって、前記位置エンコーダシステムは、ホスト運動制御システムから位置トリガ信号を受信し、
前記方法は、
前記ホスト運動制御システムから位置トリガ信号が受信されることが予想される予測時刻を決定するステップと、
前記位置エンコーダが、現在のエンコーダ位置と関連付けられるエンコーダ位置データを取得するように動作を行う規定エンコーダ位置サンプリング期間の継続時間の一部分であるプレトリガリードタイムを決定するステップと、
次の前記位置トリガ信号の予測時刻より前記プレトリガリードタイムだけ前に、現在の前記エンコーダ位置サンプリング期間を開始するように、前記エンコーダ位置タイミングサブシステムを作動させるステップと、
関連付けられる現在の前記エンコーダ位置データが、現在の前記エンコーダ位置サンプリング期間に対応すると決定するステップと、
前記ホスト運動制御システムから現在の位置トリガ信号を受信するステップと、
前記ホスト運動制御システムが、現在の前記エンコーダ位置データを前記現在の位置トリガ信号と関連付けるように、前記現在の位置トリガ信号と関連付けられる時刻において、現在の前記エンコーダ位置データを出力するように、前記位置エンコーダを作動させるステップと、
を含み、
現在の前記エンコーダ位置サンプリング期間の平均実効サンプリング時間は、許容誤差ウィンドウ内で前記現在の位置トリガ信号の実際のタイミングと一致する、方法。 - 前記プレトリガリードタイムを決定するために、前記エンコーダ位置タイミングサブシステムを作動させるステップは、実効サンプリング期間の現在の継続時間の約半分に前記エンコーダ位置サンプリング期間の送信器セットアップ期間を足したプレトリガリードタイムを決定するステップを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記ホスト運動制御システムから前記位置トリガ信号が受信されることが予想される前記予測時刻を決定するステップは、
少なくとも2つの連続位置トリガ信号を前記エンコーダ位置タイミングサブシステムに入力するステップと、
前記少なくとも2つの連続位置トリガ信号間の時間差によって示される前記位置トリガ信号の対応するタイミングを決定するステップと、
を含む、請求項1または2に記載の方法。 - 前記位置トリガ信号のタイミングが変化したか否かを判断するために、前記予測時刻を決定するステップを繰り返す、請求項3に記載の方法。
- 反復位置トリガ信号が、トリガ周波数で、前記ホスト運動制御システムから受信され、
前記予測時刻を決定するステップは、
前記反復位置トリガ信号を、前記トリガ周波数で、前記エンコーダ位置タイミングサブシステムに入力するステップと、
前記反復位置トリガ信号のタイミングを決定するステップと、
を含む、請求項1から4の何れか1項に記載の方法。 - 次の前記位置トリガ信号の前記予測時刻より前記プレトリガリードタイムだけ前に、現在の前記エンコーダ位置サンプリング期間を開始するように、前記エンコーダ位置タイミングサブシステムを作動させるステップは、次の前記位置トリガ信号の前記予測時刻より前記プレトリガリードタイムだけ前の時刻に対応する前の位置トリガ信号より後の時刻において、現在の前記エンコーダ位置サンプリング期間を開始するステップを含む、請求項5に記載の方法。
- 前記位置エンコーダは、前記エンコーダ位置タイミングサブシステムを含む、請求項1から6の何れか1項に記載の方法。
- 前記エンコーダ位置タイミングサブシステムは、前記位置エンコーダと前記ホスト運動制御システムとの間に接続される、請求項1から6の何れか1項に記載の方法。
- 前記プレトリガリードタイムは、現在の前記エンコーダ位置サンプリング期間の前記平均実効サンプリング時間が前記現在の位置トリガ信号の実際のタイミングとほぼ同じであるように、現在の前記エンコーダ位置サンプリング期間の開始のために時刻が設定される、請求項1から8の何れか1項に記載の方法。
- 前記位置エンコーダは、スケール及び読取ヘッドを含む、請求項1から9の何れか1項に記載の方法。
- 前記スケールは、リニアスケールである、請求項10に記載の方法。
- 前記スケールは、少なくとも1つの微細トラック及び少なくとも1つの粗トラックを含むアブソリュート型位置スケールである、請求項10または11に記載の方法。
- 前記エンコーダ位置サンプリング期間は、前記少なくとも1つの微細トラックのサンプリングに対応する、請求項12に記載の方法。
- 現在の前記エンコーダ位置サンプリング期間中に前記少なくとも1つの微細トラックがサンプリングされた後、前記ホスト運動制御システムから前記次の位置トリガ信号が受信される前に、前記少なくとも1つの粗トラックをサンプリングするための第2のエンコーダサンプリング期間が開始される、請求項13に記載の方法。
- 前記現在の位置トリガ信号は、次の前記予測時刻において、前記ホスト運動制御システムから受信される、請求項1から14の何れか1項に記載の方法。
- 位置エンコーダと、
1つ以上のプロセッサと、
前記1つ以上のプロセッサに結合され、プログラム命令を記憶するメモリと、
を備えた位置エンコーダシステムであって、
前記プログラム命令は、前記1つ以上のプロセッサによって実行されると、前記1つ以上のプロセッサに、少なくとも、
ホスト運動制御システムから位置トリガ信号が受信されることが予想される予測時刻を決定させ、
前記位置エンコーダが、現在のエンコーダ位置と関連付けられるエンコーダ位置データを取得するように動作を行う規定エンコーダ位置サンプリング期間の継続時間の一部分であるプレトリガリードタイムを決定させ、
次の前記位置トリガ信号の予測時刻より前記プレトリガリードタイムだけ前に、現在の前記エンコーダ位置サンプリング期間を開始させ、
関連付けられる現在の前記エンコーダ位置データが、現在の前記エンコーダ位置サンプリング期間に対応すると決定させ、
前記ホスト運動制御システムから現在の位置トリガ信号を受信させ、
前記現在の位置トリガ信号と関連付けられる時刻において、現在の前記エンコーダ位置データを出力させ、
現在の前記エンコーダ位置サンプリング期間の平均実効サンプリング時間は、許容誤差ウィンドウ内で前記現在の位置トリガ信号の実際のタイミングと一致する、位置エンコーダシステム。 - 前記ホスト運動制御システムから前記位置トリガ信号が受信されることが予想される前記予測時刻を決定することは、少なくとも2つの連続位置トリガ信号を入力することと、前記少なくとも2つの連続位置トリガ信号間の時間差によって示される前記位置トリガ信号の対応するタイミングを決定することと、を含む、請求項16に記載の位置エンコーダシステム。
- 前記位置エンコーダは、エンコーダ位置タイミングサブシステムを含む、請求項16または17に記載の位置エンコーダシステム。
- スケールと、
前記スケールに対する読取ヘッドの位置に相当する現在のエンコーダ位置と関連付けられるエンコーダ位置データを提供するように構成される前記読取ヘッドと、
1つ以上のプロセッサと、
前記1つ以上のプロセッサに結合され、プログラム命令を記憶するメモリと、
を備えた位置エンコーダであって、
前記プログラム命令は、前記1つ以上のプロセッサによって実行されると、前記1つ以上のプロセッサに、少なくとも、
ホスト運動制御システムから位置トリガ信号が受信されることが予想される予測時刻を決定させ、
前記位置エンコーダが、前記スケールに対する前記読取ヘッドの位置に対応する現在のエンコーダ位置と関連付けられるエンコーダ位置データを取得するように動作を行う規定エンコーダ位置サンプリング期間の継続時間の一部分であるプレトリガリードタイムを決定させ、
次の前記位置トリガ信号の予測時刻より前記プレトリガリードタイムだけ前に、現在の前記エンコーダ位置サンプリング期間を開始させ、
関連付けられる現在の前記エンコーダ位置データが、現在の前記エンコーダ位置サンプリング期間に対応すると決定させ、
前記ホスト運動制御システムから現在の位置トリガ信号を受信させ、
前記現在の位置トリガ信号と関連付けられる時刻において、現在の前記エンコーダ位置データを出力させ、
現在の前記エンコーダ位置サンプリング期間の平均実効サンプリング時間は、許容誤差ウィンドウ内で前記現在の位置トリガ信号の実際のタイミングと一致する、位置エンコーダ。 - 前記スケールは、アブソリュート型位置リニアスケールである、請求項19に記載の位置エンコーダ。
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