JP6996668B1 - 封止材、ロボットアームの封止構造および封止材の製造方法 - Google Patents

Abstract

環状の封止材は、封止材の内径側において、基部から径方向に対し垂直な方向に突出する第１突出部と、基部から封止材の外径方向に突出する第２突出部とを含む。封止材の断面視において、第１突出部の内側面と、第２突出部の下面と、を有し、第１突出部の内側面と、第２突出部の下面はともに、同じ被封止面に対する封止機能を有する封止面である。本封止材においては、第２突出部の下面を封止面として使用し、第２突出部の下面のシール性が低下した場合には、第１突出部の内側面を封止面として使用することができる。このため、封止材のシール性が低下した場合に、新品の封止材に交換する必要がなく、封止材を一度は再利用できる。

Description

本開示は、封止材、ロボットアームの封止構造および封止材の製造方法に関する。

従来、工場では、例えば、産業用のロボットが用いられている。

特許文献１には、基台と、基台に対し変位可能に支持され、互いに連結する複数本のアームを有するロボットが開示されている。そして、アームにおいては、アーム本体内部に駆動機構を収納し、封止手段によりアーム本体を気密封止している。具体的には、アーム本体の縁部に枠体が接着されており、枠体とカバーの間に挟まれたパッキンをボルト締結することにより、アーム本体内の気密性を確保している。

特開２０１３－２１２５５９号公報

特許文献１のパッキン形状にあっては、経年劣化によってパッキンの封止面のシール性の低下が生じた際には、新品のパッキンに毎回交換する必要があるという課題があった。

本開示は、上記問題点を解決するためになされたものであり、封止材の封止面のシール性が低下した場合にも封止材を再利用できる封止材、その封止材を用いたロボットアームの封止構造及びその封止材の製造方法を提供することを目的とするものである。

本開示に係る封止材は環状である。そして、封止材は、封止材の内径側において、基部から径方向に対し垂直な方向に突出する第１突出部と、基部から封止材の外径方向に突出する第２突出部と、を含む。封止材は、封止材の断面視において、第１突出部の内側面と、第２突出部の下面と、を有する。そして、第１突出部の内側面及び第２突出部の下面はともに、同じ被封止面に対する封止機能を有する封止面である。

本開示の封止材においては、第２突出部の下面を封止面として使用し、第２突出部の下面のシール性が低下した場合には、第１突出部の内側面を封止面として使用することができる。このため、封止材のシール性が低下した場合に、新品の封止材に交換する必要がなく、封止材を一度は再利用できるという効果を奏する。

実施の形態におけるロボットの側面図である 実施の形態におけるロボットのアーム本体の一部拡大図である 実施の形態におけるロボットのカバーの正面図である 実施の形態におけるロボットのカバーの背面図である 実施の形態における封止材の斜視図である 実施の形態における封止材の一部拡大図である 実施の形態における封止材をアーム本体とカバーとの間に組み付ける前の断面図である 実施の形態における封止材をアーム本体とカバーとの間に組み付けた後の断面図である 実施の形態における封止材の製造工程で使用する製造装置の説明図である 実施の形態における封止材を押出成形する押出成形機のダイスの正面図である 実施の形態における封止材の製造工程を示すフローチャートである

本開示の実施の形態におけるロボット及び封止材について図１から図８を用いて説明する。図１は、実施の形態におけるロボット１の側面図を示している。

実施の形態の図１に示すロボット（産業用ロボット）１は、例えば部品のピッキング作業等で用いることができ、基台１１と、３本のアーム１２、１３、１４と、リスト１５とを備え、これらが順に連結された垂直多関節ロボットである。なお、垂直多関節ロボットでは、基台１１と、アーム１２～１４と、リスト１５とを総称してアームと言うこともでき、基台１１を第１アーム、アーム１２を第２アーム、アーム１３を第３アーム、アーム１４を第４アーム、リスト１５を第５アームと分けて言うことができる。

アーム１２～１４、リスト１５は、それぞれ、基台１１に対し独立して変位可能に支持されている。基台１１とアーム１２の基端部とは、関節を介して連結されている。そして、アーム１２は、アーム１２の基端部において、基台１１に対し、図１の紙面垂直方向の回動軸回りに回動可能となっている。また、アーム１２の先端部とアーム１３の基端部とは、関節を介して連結されている。そして、アーム１３は、アーム１３の基端部において、アーム１２に対し、図１の紙面垂直方向の回動軸回りに回動可能となっている。そして、アーム１３の先端部とアーム１４の基端部とは、関節を介して連結されている。そして、アーム１４は、アーム１２及びアーム１３とは異なり、アーム１４の基端部において、アーム１３に対し、図１の紙面左右方向の回動軸回りに回動可能となっている。これらの回動軸回りの回動は、モーター等の駆動装置によりなされる。

リスト１５の先端面は、平坦な面となっており、マニピュレーターが装着される装着面となる。なお、マニピュレーターとしては、特に限定されず、例えば、複数本の指部（フィンガー）を有する構成のものが挙げられる。

アーム１２～１４は、それぞれ、基台１１に対する配置箇所、すなわち、ロボット１全体における配置箇所と、その他に外形形状が異なること以外は、ほぼ同じ構成である。そのため、アーム１２の先端部を一例としてロボットアームの封止構造を説明する。

図２は、実施の形態におけるロボット１のアーム本体１２０の一部拡大図である。より具体的には、アーム１２におけるアーム本体１２０の先端部の拡大図である。図２に示すように、アーム１２のアーム本体１２０は、後述するカバー１２１が取り付けられた際にカバー１２１に対向する平面１２０１と、駆動機構（図示省略）を収容するための収容部１２０２と、カバー１２１をアーム本体１２０に締結するための後述するボルト１２３が挿入される第１締結孔１２０３と、を有する。なお、アーム本体１２０の構成材料としては、特に限定されず、例えば、アルミニウム又はアルミニウム合金等の各種金属材料を用いることができる。

図３は、実施の形態におけるロボット１のカバー１２１の正面図である。また、図４は、実施の形態におけるロボット１のカバー１２１の背面図である。図３及び図４に示すように、アーム１２のカバー１２１は、アーム本体１２０の平面１２０１に対応する取付面１２１１と、後述する封止材１２２を嵌め込むための凹部１２１２及び溝部１２１３と、カバー１２１において溝部１２１３よりも中央側に立設され溝部１２１３を区画する壁部１２１４と、ボルト１２３が挿入される第２締結孔１２１５と、を有する。封止材１２２を嵌め込むための凹部１２１２及び溝部１２１３と、溝部１２１３を区画する壁部１２１４と、は、環状の封止材１２２が嵌められるよう、カバー１２１に環状に形成されている。なお、カバー１２１は、構成材料としては、特に限定されず、例えば、ステンレス鋼等の金属材料を用いることができる。なお、アーム本体１２０の平面１２０１は、封止材１２２に封止される被封止面に相当する。

図５は、実施の形態における封止材１２２の斜視図である。また、図６は、実施の形態における封止材１２２の一部拡大図である。図５及び図６に示すように、封止材１２２は、環状の形をしており、その断面は、略Ｌ字形であり、例えば、ゴムなどの弾性材料かつシール性を持つ材料により形成されている。封止材１２２は、封止材１２２の内径側において、基部１２２０から径方向に対し垂直な方向に突出する第１突出部１２２１と、基部１２２０から封止材１２２の外径方向に突出する第２突出部１２２２と、を含む。言い換えると、封止材１２２の断面視において、第１突出部１２２１はＬ字の縦辺部分にあたり、第２突出部１２２２はＬ字の横辺部分にあたる。なお、基部１２２０は、第１突出部１２２１及び第２突出部１２２２の共通部分であり、第１突出部１２２１の先端部とは反対側の部分及び第２突出部１２２２の先端部とは反対側の部分である。封止材１２２は、押出成形により形成された押出材であり、押出材を所定の長さに切断し、切断された押出材の長手方向の両方の端部１２２３を、例えば、接着剤等で接合することにより環状に形成される。

次に、封止材１２２の断面形状の詳細を説明する。図６に示すように、封止材１２２は、その断面視において、第１突出部１２２１の内側面における第１辺１２２４（封止材１２２の径方向の最も内側の側面）と、第２突出部１２２２の下面における第２辺１２２５と、を含む。そして、第１辺１２２４の長さＬ１と第２辺１２２５の長さＬ２とが等しくなっている。また、第１辺１２２４と第２辺１２２５との成す角度は９０度である。また、第１突出部１２２１と第２突出部１２２２との間は段差となっており、谷部１２２６が形成されている。

そして、封止材１２２の断面視において、第１突出部１２２１の幅Ｌ３と第２突出部１２２２の幅Ｌ４とが等しくなっている。なお、第１突出部１２２１の幅Ｌ３は、第１突出部１２２１の頂面の長さと言い換えることもでき、第２突出部１２２２の幅Ｌ４は、第２突出部１２２２の頂面の長さと言い換えることができる。

そして、第１突出部１２２１と第２突出部１２２２との間の段差部分である谷部１２２６の側においては、封止材１２２の断面視において、第１突出部１２２１の長さＬ５と第２突出部１２２２の長さＬ６とが等しくなっている。第１突出部１２２１の長さＬ５は、第１突出部１２２１の径方向の外側の側面の高さと言い換えることもでき、第２突出部１２２２の長さＬ６は、第２突出部１２２２が谷部１２２６から外径方向に突出した突出長さと言い換えることもできる。

このように、封止材１２２においては、封止材１２２の断面視において、第１辺１２２４と第２辺１２２５との接点と、谷部１２２６と、を結んだ線に対して、封止材１２２は線対称となる。

そして、封止材１２２の表面は、互いに接合される両方の端部１２２３における両端面を除き、平滑面からなる。より具体的に説明すると、封止材１２２は、押出成形で成形された押出材であるため、第１突出部１２２１の内側面及び第２突出部１２２２の下面を含む表面は、微細な凹凸を含む粗面ではなく平滑な面となる。仮に、封止材１２２を、打ち抜き等の切断加工で第１突出部１２２１の内側面及び第２突出部１２２２の下面を形成する場合、第１突出部１２２１の内側面及び第２突出部１２２２の下面は、切断による微細な凹凸及び押出材中の微細な気泡部分が切断されて微細な凹部を含む粗面となってしまい封止機能が低下する。それに対して、第１突出部１２２１の内側面及び第２突出部１２２２の下面を含む表面は、平滑面のため、封止機能の低下を抑制できる。

封止材１２２の構成材料としては、特に限定されず、例えば、スチレン－ブタジエンゴム、ニトリルゴム、クロロプレンゴム、ブチルゴム、アクリルゴム、エチレン－プロピレンゴム、ウレタンゴム、シリコーンゴム、フッ素ゴムのような各種ゴム材料（特に加硫処理したもの）や、スチレン系、ポリ塩化ビニル系、ポリウレタン系、ポリエステル系、ポリアミド系、ポリブタジエン系、フッ素ゴム系、塩素化ポリエチレン系等の各種熱可塑性エラストマーが挙げられ、これらのうちの１種または２種以上を混合して用いることができる。

次に、封止材１２２を用いてロボット１のアーム１２を封止するロボットアームの封止構造について図７及び図８に基づいて説明する。

図７は、実施の形態における封止材１２２をアーム本体１２０とカバー１２１との間に組み付ける前の断面図である。図８は、実施の形態における封止材１２２をアーム本体１２０とカバー１２１との間に組み付けた後の断面図である。カバー１２１の溝部１２１３に、封止材１２２の第１突出部１２２１が嵌め込まれ、カバー１２１の凹部１２１２に第２突出部１２２２が嵌め込まれる。そして、アーム本体１２０の第１締結孔１２０３とカバー１２１の第２締結孔１２１５とにボルト１２３が挿入され、カバー１２１がアーム本体１２０にボルト１２３により締結される。より具体的には、第１突出部１２２１が溝部１２１３に嵌め込まれ、第２突出部１２２２が凹部１２１２に嵌め込まれる。

なお、第２突出部１２２２の幅Ｌ４（第１突出部１２２１の幅Ｌ３も同様）は、カバー１２１の取付面１２１１からの凹部１２１２の凹み量よりも大きい。そのため、第２突出部１２２２をカバー１２１の凹部１２１２に嵌め込んだ状態では、第２突出部１２２２の第２辺１２２５を含む封止面の位置は、カバー１２１の取付面１２１１よりも突出した位置となる。そして、カバー１２１がアーム本体１２０にボルト１２３によって締結された状態において、封止材１２２の第２突出部１２２２の第２辺１２２５を含む封止面が、アーム本体１２０の平面１２０１に圧接されている。

これにより、アーム本体１２０とカバー１２１との間に封止材１２２を挟み込んでボルト１２３によって締結した場合、第２突出部１２２２の第２辺１２２５を含む封止面は、アーム本体１２０の平面１２０１（被封止面）により圧縮されて、アーム本体１２０とカバー１２１との間の気密性及び液密性といったシール性を発揮する。これにより、アーム本体１２０内部に配置されている駆動装置にロボット１の外部から粉塵や液体等が侵入することを防止する。

次に、封止材１２２を再利用する場合について説明する。

図７及び図８のロボットアームの封止構造では、図５に示したように、第１突出部１２２１が封止材１２２の内径側において基部１２２０から径方向に対し垂直な方向に突出し、第２突出部１２２２が基部１２２０から封止材１２２の外径方向に突出した状態の封止材１２２を、アーム本体１２０とカバー１２１との間に挟んでボルト１２３によって締結することで、封止材１２２の第２突出部１２２２の第２辺１２２５を含む面である下面をアーム本体１２０の平面１２０１（被封止面）に圧接する封止面として機能させていた。

封止材１２２を再利用する場合には、第１突出部１２２１と第２突出部１２２２との位置関係を入れ替えることで、被封止面であるアーム本体１２０の平面１２０１に対する封止面を、第２突出部１２２２の下面（第２辺１２２５を含む面）から第１突出部１２２１の内側面であった面（第１辺１２２４を含む面）へ変更する。より具体的には、図５に示した封止材１２２の第１突出部１２２１を第２突出部１２２２側へ破線の矢印Ｘ方向に９０度回転させる。それにより、第２突出部１２２２が封止材１２２の内径側に位置するようになり、第１突出部１２２１が外径側に位置するようになる。このように、封止材１２２の第１突出部１２２１と第２突出部１２２２の位置関係が入れ替わった状態で、封止材１２２がアーム本体１２０とカバー１２１との間に挟まれてボルト１２３によって締結される。この状態では、第１突出部１２２１の第１辺１２２４を含む面が、被封止面としてのアーム本体１２０の平面１２０１に圧接する封止面として機能するようになる。

本実施の形態における封止材１２２においては、封止材１２２の内径側において、基部１２２０から径方向に対し垂直な方向に突出する第１突出部１２２１と、基部１２２０から封止材１２２の外径方向に突出する第２突出部１２２２と、を含み、封止材１２２の断面視において、第１突出部１２２１の内側面と、第２突出部１２２２の下面と、を有している。そして、第１突出部１２２１の内側面及び第２突出部１２２２の下面はともに、同じ被封止面に対する封止機能を有する封止面である。これにより、例えば、第２突出部１２２２の下面を封止面として使用し、第２突出部１２２２の下面のシール性が低下した場合には、第１突出部１２２１の内側面を封止面として使用することができる。このため、封止材１２２のシール性が低下した場合に、新品の封止材１２２に交換する必要がなく、封止材１２２を一度は再利用できるという効果を奏する。

また、本実施の形態における封止材１２２においては、封止材１２２の断面視において、第１突出部１２２１の内側面における第１辺１２２４と、第２突出部１２２２の下面における第２辺１２２５と、を有し、第１辺１２２４の長さと、第２辺１２２５の長さと、が等しい。そのため、第１突出部１２２１と第２突出部１２２２との位置関係を入れ替える前と後において、被封止面に対して同じ封止幅を維持できるという効果を奏する。

また、本実施の形態における封止材１２２においては、第１突出部１２２１の内側面及び第２突出部１２２２の下面はともに平滑面である。つまり、封止材１２２が押出材であり、封止材１２２の表面が平滑面となっているため、封止材１２２の表面の気泡による封止幅の減少がなく、封止材１２２の封止面を小さくしても十分なシール性を持たせることができるという効果を奏する。

また、本実施の形態におけるロボットアームの封止構造においては、カバー１２１は、封止材１２２の第１突出部１２２１を嵌め込むための溝部１２１３と、封止材１２２の第２突出部１２２２を嵌め込むための凹部１２１２と、有する。また、アーム本体１２０は、封止材１２２の封止面に接し、被封止面である平面１２０１を有する。そして、第１突出部１２２１は溝部１２１３に嵌め込まれ、第２突出部１２２２は凹部１２１２に嵌め込まれ、カバー１２１がアーム本体１２０にボルト１２３で締結された状態において、封止材１２２の封止面は、アーム本体１２０の平面１２０１に圧接されている。このように、アーム本体１２０と、カバー１２１と、再利用可能な封止材１２２と、ボルト１２３と、から封止構造が構成されており、本実施の形態のロボットアームの封止構造は、封止材のシール性が低下した場合に、新品の封止材に交換する必要がなく、封止材を一度は再利用できる上に、特許文献１の構造における枠体及び接着剤層は不要であり、部品点数を削減でき、組付コストも低減できるという効果を奏する。

続いて、本実施の形態における封止材１２２の製造方法について図９から図１１を用いて説明する。図９は、実施の形態における封止材１２２の製造工程で使用する製造装置の説明図を示している。

図９に示す製造装置は、押出成形機２と、冷却器３と、引取機４と、切断機５と、を含む。

押出成形機２は、原料供給用のホッパ２０と、原料を加熱して溶かすヒータ２１と、溶けた原料を押し出すスクリュ２２と、溶けた原料の出口として成形用のダイス２３と、を含む。ホッパ２０に投入された原料は、スクリュ２２で撹拌されながらヒータ２１によって加熱されて溶け、溶けた原料はスクリュ２２の回転によってスクリュ２２の軸方向に押し出される。そして、詳細には後述するダイス２３から溶けた原料が押し出されることによって、封止材１２２の断面を有する押出材が得られる。

図１０は、実施の形態における封止材１２２を押出成形する押出成形機２のダイス２３の正面図である。図１０に示すように、押出成形機２のダイス２３は、封止材１２２の断面形状に対応した開口２３０を有する。具体的には、開口２３０は、封止材１２２の第１突出部１２２１の第１辺１２２４に対応する第１開口辺２３１と、封止材１２２の第２突出部１２２２の第２辺１２２５に対応する第２開口辺２３２と、第１突出部１２２１の頂面に対応する第３開口辺２３３と、第２突出部１２２２の頂面に対応する第４開口辺２３４と、第１突出部１２２１の谷部１２２６の側の辺に対応する第５開口辺２３５と、第２突出部１２２２の谷部１２２６の側の辺に対応する第６開口辺２３６と、により定められている。

つまり、第１開口辺２３１の長さＬ１´は、第１突出部１２２１の第１辺１２２４の長さＬ１とほぼ等しく、第２開口辺２３２の長さＬ２´は、封止材１２２の第２突出部１２２２の第２辺１２２５の長さＬ２とほぼ等しい。また、第３開口辺２３３の長さＬ３´は、第１突出部１２２１の頂面の長さＬ３とほぼ等しく、第４開口辺２３４の長さＬ４´は、第２突出部１２２２の頂面の長さＬ４とほぼ等しい。そして、第５開口辺２３５の長さＬ５´は、第１突出部１２２１の谷部１２２６の側の長さＬ５とほぼ等しく、第６開口辺２３６の長さＬ６´は、第２突出部１２２２の谷部１２２６の側の長さＬ６とほぼ等しい。また、第１開口辺２３１と第２開口辺２３２との成す角は９０°である。そして、第１開口辺２３１と第２開口辺２３２との接点と、第５開口辺２３５と第６開口辺２３６との接点と、を結んだ線に対して、開口２３０は線対称である。なお、長さＬ１´から長さＬ６´は、冷却による押出材の収縮を考慮して、長さＬ１から長さＬ６のそれぞれに対して若干長く設定されている。

押出成形機２のダイス２３の開口２３０から押し出された押出材は、冷却器３内の冷却水により冷却され、引取機４によって引き取られる。そして、切断機５により押出材は所定の長さに切断される。そして、切断された押出材の両方の端部１２２３を接着剤などにより接合することによって、封止材１２２が形成される。

図１１は、実施の形態における封止材１２２の製造工程を示すフローチャートである。図１１に示すように、ステップＳ１の押出成形工程にて、押出成形機２のダイス２３の開口２３０から溶けた原料を押し出し、引取機４によって引き取りながら上述したＬ字断面形状を有する押出材を冷却器３内の冷却水により冷却する。そして、ステップＳ２の切断工程にて、冷却後の押出材を切断機５によって所定の長さに切断する。そして、ステップＳ３の接続工程にて、ステップＳ２で切断された押出材の両方の端部１２２３を接着剤などにより接合する。

このように押出成形によって封止材１２２が製造されるため、押出材である封止材１２２の表面は平滑面となる。これにより、特許文献１のパッキンを成形するのに必要な打ち抜き型は不要であり、型抜きによる廃材も生じないため、封止材１２２の部品コストを低減できるという効果を奏する。また、打ち抜き成形では、打ち抜いた面には気泡ができてしまうため封止幅が減少するが、封止材１２２は押出成形で製造された押出材となるため、封止材１２２の表面に気泡ができることなく、気泡による封止幅の減少がない。そのため、押出成形によって製造した封止材１２２では、封止材１２２の封止面を小さくしても十分なシール性を持たせることができるという効果を奏する。

変形例．
上述の実施の形態では、封止材１２２の第１突出部１２２１を嵌め込むための溝部１２１３と、封止材１２２の第２突出部１２２２を嵌め込むための凹部１２１２と、をカバー１２１に設け、封止材１２２の封止面に圧接する平面１２０１（被封止面）をアーム本体１２０に設けたロボットアームの封止構造について説明した。しかし、凹部１２１２及び溝部１２１３をカバー１２１に設けることに限定されず、凹部及び溝部をアーム本体１２０に設けてもよい。凹部及び溝部をアーム本体１２０に設けた場合、封止材１２２の封止面に圧接する平面（被封止面）をカバー１２１に設ければよい。このようにしても、アーム本体１２０と、カバー１２１と、封止材１２２と、ボルト１２３と、から封止構造が構成されることに変わりはなく、特許文献１に対して部品点数を削減でき、組付コストも低減できるという効果を奏する。

本発明は、広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施形態及び変形が可能とされるものである。また、上述した実施形態は、本発明を説明するためのものであり、本発明の範囲を限定するものではない。つまり、本発明の範囲は、実施形態ではなく、請求の範囲によって示される。そして、請求の範囲内及びそれと同等の発明の意義の範囲内で施される様々な変形が、本発明の範囲内とみなされる。

１ ロボット、２ 押出成形機、３ 冷却器、４ 引取機、５ 切断機、１１ 基台、１２，１３，１４ アーム、１５ リスト、１２０ アーム本体、１２１ カバー、１２２ 封止材、１２３ ボルト、１２０１ 平面、１２０２ 収容部、１２０３ 第１締結孔、１２１１ 取付面、１２１２ 凹部、１２１３ 溝部、１２１４ 壁部、１２１５ 第２締結孔、１２２１ 第１突出部、１２２２ 第２突出部、１２２３ 端部、１２２４ 第１辺、１２２５ 第２辺、１２２６ 谷部、 ２０ ホッパ、２１ ヒータ、２２ スクリュ、２３ ダイス、２３０ 開口、２３１ 第１開口辺、２３２ 第２開口辺、２３３ 第３開口辺、２３４ 第４開口辺、２３５ 第５開口辺、２３６ 第６開口辺

Claims (10)

1. 環状の封止材であって、
   前記封止材の内径側において、基部から径方向に対し垂直な方向に突出する第１突出部と、
   前記基部から前記封止材の外径方向に突出する第２突出部と、
   を含み、
   前記封止材の断面視において、前記第１突出部の内側面と、前記第２突出部の下面と、を有し、
   前記第１突出部の前記内側面及び前記第２突出部の前記下面はともに、同じ被封止面に対する封止機能を有する封止面である、
   封止材。
   
2. 前記第１突出部と前記第２突出部との位置関係を入れ替える前には、前記第２突出部の前記下面が前記被封止面に対する前記封止面となり、
   前記第１突出部と前記第２突出部との位置関係を入れ替えた後には、前記第１突出部の前記内側面が前記下面に位置することで前記被封止面に対する前記封止面となる、
   請求項１に記載の封止材。
   
3. 前記封止材の断面視において、前記第１突出部の前記内側面における第１辺と、前記第２突出部の前記下面における第２辺と、を有し、
   前記第１突出部を前記第２突出部側へ９０度回転させた際に、前記第１辺を含む面が前記被封止面に対する前記封止面となる、
   請求項１又は２に記載の封止材。
   
4. 前記封止材の断面視において、前記第１突出部の前記内側面における第１辺と、前記第２突出部の前記下面における第２辺と、を有し、
   前記第１辺の長さと、前記第２辺の長さと、が等しい、
   請求項１又は２に記載の封止材。
   
5. 前記第１突出部と前記第２突出部との間には谷部が形成され、
   前記封止材の断面視において、前記封止材は、前記第１辺と前記第２辺との接点と、前記谷部と、を結んだ線に対して線対称である、
   請求項４に記載の封止材。
   
6. 前記第１辺と前記第２辺との成す角は９０度である、
   請求項４又は５に記載の封止材。
   
7. 前記封止材の断面視において、前記第１突出部の幅と前記第２突出部の幅は等しい、
   請求項１から６のいずれか一項に記載の封止材。
   
8. 前記第１突出部の前記内側面及び前記第２突出部の前記下面はともに、平滑面である、
   請求項１から７のいずれか一項に記載の封止材。
   
9. ロボットを構成し、第１締結孔を有するアーム本体と、
   第２締結孔を有し、前記アーム本体に取り付けられるカバーと、
   前記アーム本体と前記カバーとの間に配置される請求項１から８のいずれか一項に記載の封止材と、
   前記第１締結孔と前記第２締結孔とに挿入され、前記カバーを前記アーム本体に締結するボルトと、
   を備え、
   前記アーム本体と前記カバーのいずれか一方は、前記第１突出部を嵌め込むための溝部と、前記第２突出部を嵌め込むための凹部と、有し、
   前記アーム本体と前記カバーのいずれか他方は、前記封止材の前記封止面に接し、前記被封止面である平面を有し、
   前記第１突出部は前記溝部に嵌め込まれ、前記第２突出部は前記凹部に嵌め込まれ、前記カバーが前記アーム本体に前記ボルトで締結された状態において、前記封止材の前記封止面は、前記平面に圧接されている、
   ロボットアームの封止構造。
   
10. 請求項１から８のいずれか一項に記載の封止材の断面形状に対応した開口を有するダイスから原料を押し出して押出材を形成する押出成形工程と、
    前記押出成形工程にて押し出された前記押出材を切断する切断工程と、
    前記切断工程にて切断された前記押出材の両方の端部を接合する接続工程と、
    を備える封止材の製造方法。

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