JP6992487B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
本発明者は、交差点近傍で小型電動車両が後続の他車両と接触するのを防止する手段として、小型電動車両の一旦停止、及び、一旦停止後の後方確認が重要であることに着目した。
本実施の形態では、(a)車輪が3つ以上であること、及び、(b)単座又は二人乗り用として前後方向に座席を並べた座席配置がされている車両を、小型電動車両と定義する。
図1~図3を参照して、小型電動車両の一例であるシニアカーの具体例について説明する。図1は、本実施の形態に係るシニアカーの一例を示す側面図である。図2は、本実施の形態に係るシニアカーの一例を示す正面図である。図3は、本実施の形態に係るシニアカーの一例を示す背面図である。
次に、図4を参照して、本実施の形態に係る運転支援装置が適用されるシニアカーの交差点での課題について説明する。図4は、交差点における自車両(シニアカー)と後続の他車両との関係を示す模式図である。図4に示すように、交差点Xは、上下二車線(片側一車線)の主道路R1に、道幅が狭い従道路R2が交差する。
(1)右肩寄りを走行するシニアカー1が、そのまま直進し、交差点Xに進入した後に右折する(図4中、矢印Aで示す)。
(2)右肩寄りを走行するシニアカー1が、従道路R2の中央に向って進み、交差点Xに進入し左折する(図4中、矢印Bで示す)。
(3)左肩寄りを走行するシニアカー1が、従道路R2の中央に向って進み、交差点Xに進入し右折する(図4中、矢印Cで示す)。
(4)左肩寄りを走行するシニアカー1が、そのまま直進し、交差点Xに進入した後に交差点Xで左折する(図4中、矢印Dで示す)。
以下、本実施の形態に係る運転支援装置100の構成について説明する。図5は、本実施の形態に係る運転支援装置の概略構成図である。なお、運転支援装置100が適用されるシニアカー1において、小型電動車両が通常備えている構成(バッテリ等)は備えているものとし、説明は省略する。
の近傍、すなわち、左右いずれかの路肩寄りを走行しているかを判定する。
まず、交差点認識手段102が、前方カメラ110が撮像した前方画像に基づいて、シニアカー1の前方に交差点が存在することを認識できるか否かを判定する(ST101)。
運転制御手段107は、交差点認識手段102の出力に基づいて、車両停止制御手段113に電動モータ114の駆動を強制停止させ、シニアカー1を強制的に一時停止させる(ST102)。
シニアカー1が一時停止した後、追越し判定手段103は、後方カメラ111が撮像した後方画像に基づいて、従道路R2の道幅Wを測定し、道幅Wと基準道幅との比較により、他車両10による追越しが可能かどうか判定する(ST103、ST104)。
運転支援のための処理では、まず、進行方向検知手段106が、ステアリングセンサ112から出力されるステアリングの操舵角に基づいて、進行方向がシニアカー1の右方向か左方向かを判定する(ST106)。
次に、自車両位置判定手段104は、後方画像を画像解析処理し、シニアカー1の従道路R2内での位置が、右路肩寄り又は左路肩寄りのいずれであるかを判定する(ST107)。
次に、強制的な一時停止を継続した状態で、車間距離判定手段105(図5参照)は、シニアカー1の後方の所定の距離内に他車両10が未だ存在するか否か判定する(ST110)。
2 ボディ
3a~3d タイヤ
4 シートユニット(座席)
4a シートクッション
4b シートバック
4c、4d アームレスト
5 ハンドルユニット
6a、6b ウインカー
10 他車両
100 運転支援装置
101 ECU
102 交差点認識手段
103 追越し判定手段
104 自車両位置判定手段
105 車間距離判定手段
106 進行方向検知手段
107 運転制御手段
110 前方カメラ(撮像手段)
111 後方カメラ(撮像手段)
112 ステアリングセンサ
113 車両停止制御手段
114 電動モータ
Claims (7)
- 小型電動車両である自車両の前方及び後方を撮像する撮像手段と、
前記自車両の進行方向を検知する進行方向検知手段と、
前記撮像手段が撮像した前記前方の画像に基づいて、前方に交差点を認識する交差点認識手段と、
前記撮像手段が撮像した前記前方又は後方の画像に基づいて、前記自車両が走行する道路内での位置を判定する自車両位置判定手段と、
前記後方の画像に基づいて、他車両が前記自車両から所定の距離内に存在するか否かを判断する車間距離判定手段と、
前記交差点認識手段が前記交差点を認識したときに前記自車両を強制的に一時停止させ、前記一時停止後、前記進行方向検知手段及び前記自車両位置判定手段からの出力に基づいて、前記自車両が前記道路の幅方向端部近傍から中央に向って走行しようとするとき、前記車間距離判定手段からの出力に基づいて、前記他車両が存在すると判断した場合、前記一時停止を継続する運転制御手段と、
を具備することを特徴とする運転支援装置。 - 前記運転制御手段は、前記一時停止を継続した状態において、前記車間距離判定手段からの出力に基づいて、前記他車両が前記所定の距離内に存在しなくなった場合、前記一時停止を解除することを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記運転制御手段は、前記一時停止を継続した状態において、前記車間距離判定手段からの出力に基づいて、前記他車両が停止している場合、前記一時停止を解除することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の運転支援装置。
- 前記進行方向検知手段は、ステアリングの操舵角により前記進行方向を検知することを特徴とする請求項1から請求項3のいずれかに記載の運転支援装置。
- 前記道路の幅に基づいて、前記他車両が前記自車両の追越しができるか否かを判定する追越し判定手段をさらに具備し、前記運転制御手段は、前記自車両が前記一時停止した後、前記追越し判定手段からの出力に基づいて、前記他車両が前記追越しできないと判断した場合、前記一時停止を解除することを特徴とする請求項1から請求項4のいずれかに記載の運転支援装置。
- 前記自車両位置判定手段は、前記撮像手段が撮像した前記前方又は前記後方の画像内において、前記幅方向端部により規定される路肩仮想線が基準線に対してなす角度に基づいて、前記幅方向端部のいずれの近傍であるかを判定することを特徴とする請求項1から請求項5のいずれかに記載の運転支援装置。
- 前記所定の距離は、前記他車両が安全に停止できる距離であることを特徴とする請求項1から請求項6のいずれかに記載の運転支援装置。
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Publications (2)
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JP2019113903A JP2019113903A (ja) | 2019-07-11 |
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ID=67222628
Family Applications (1)
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JP2017244595A Active JP6992487B2 (ja) | 2017-12-21 | 2017-12-21 | 運転支援装置 |
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JP2000276697A (ja) | 1999-01-18 | 2000-10-06 | Yazaki Corp | 車両用周辺監視装置 |
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- 2017-12-21 JP JP2017244595A patent/JP6992487B2/ja active Active
Patent Citations (3)
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