JP7062940B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
本発明者は、小型電動車両は高齢者が運転する蓋然性が高いので、運転支援装置により、小型電動車両を一般の車両と見分け、自車両の周囲の小型電動車両に対して運転者の注意を喚起し、及び、必要に応じて自車両に回避行動を実施させ、予防安全を向上することについて鋭意検討した。
図1~図3を参照して、認識対象である小型電動車両の一例であるシニアカーの具体例について説明する。図1は、本実施の形態に係るシニアカーの一例を示す側面図である。図2は、本実施の形態に係るシニアカーの一例を示す正面図である。図3は、本実施の形態に係るシニアカーの一例を示す背面図である。
次に、図4を参照して、本実施の形態に係る運転支援装置が適用されるシニアカーの交差点での課題について説明する。図4は、交差点における自車両とシニアカーとの関係を示す模式図である。図4に示すように、交差点Xは、上下二車線(片側一車線)の主道路R1に、道幅が狭い従道路R2が交差する。
(1)シニアカー1が一旦停止なしで交差点Xに進入すること、
(2)シニアカー1が従道路R2の中央寄りを走行し、その後、交差点Xに進入し、主道路R1に合流すること、及び
(3)シニアカー1が従道路R2の中央寄りに進路を変更し、その後、交差点Xに進入し、主道路R1に合流すること。
以下、本実施の形態に係る運転支援装置100の構成について説明する。図5は、本実施の形態に係る運転支援装置の概略構成図である。なお、運転支援装置100が適用される自車両10において、自動四輪車が通常備えている構成(エンジン、タイヤ等)は備えているものとし、説明は省略する。以下の説明で単に自車両10と記載した場合には、自車両10には、同じく自動四輪車である自車両20及び自動二輪車である自車両30が含まれる。
まず、車間距離判定手段102(図5参照)は、自車両10の前方の所定の距離内に他車両が存在するか否か判定する(ST101)。
ST101において、判定がNOであれば、ST101に戻る。ST101において、判定がYESであれば、車両判別手段(図5参照)103が、前方画像について画像認識処理を施し、他車両がシニアカー1(図1参照)であることを示す条件を満たすか否かを判定する(ST102)。
(a-1)タイヤが3つ以上であること、
(b-1)単座式であること、
(c-1)シートユニットが他車両の後方から認識可能であり、シートユニットがシートバックを備えること、及び
(d-1)シートユニットに一対のアームレストが備えられ、バックシートからボディの前方へ略水平に伸びるようにして配置されていること。
次に、他車両監視手段104は、例えば、上述の前方画像を画像解析し、以下の条件のいずれか一つに該当している場合、シニアカー1が自車両10の走行に影響を与えると判断する(ST104)。
(A)シニアカー1が一旦停止なしで交差点X(図4参照)に進入し始めたこと、
(B)シニアカー1が従道路R2(図4参照)の中央寄りを走行していること、又は
(C)シニアカー1が従道路R2(図4参照)の中央寄りに進路を変更し始めたこと。
次に、他車両監視手段104での判断に基づき、運転制御部105が、シニアカー1が自車両10の走行に影響を及ぼすか否かを判定する(ST106)。ST106において、判定がYESであれば、運転制御手段105は、警報手段107により自車両10の運転者に対して警報音や警報の表示を行わせ、注意喚起を行わせる(ST107)。ST106において、判定がNOであれば、ST101に戻る。
2 ボディ
3a~3d タイヤ
4 シートユニット(座席)
4a シートクッション
4b シートバック
4c、4d アームレスト
6a、6b バックミラー
10、20、30 自車両
100 運転支援装置
101 ECU
102 車間距離判定手段
103 車両判別手段
104 他車両監視手段
105 運転制御手段
106 前方カメラ(撮像手段)
107 警報手段
108 減速手段
Claims (8)
- 自車両から他車両を撮像する撮像手段と、
前記他車両が所定の距離内を走行しているか否かを判定する車間距離判定手段と、
前記撮像手段が撮像した画像に基づいて、前記他車両が、(a)車輪が3つ以上であること、及び、(b)単座又は二人乗り用として前記他車両の前後方向に座席を並べた座席配置がされていることを満たす場合、前記他車両を小型運転車両として判別する車両判別手段と、
前記車両判別手段が前記他車両を前記小型運転車両として判別した場合に、前記画像に基づいて、前記小型運転車両が前記自車両に対して影響を及ぼすか否かを判定する他車両監視手段と、を具備し、
交差点にて、
(1)前記他車両が一旦停止なしで前記交差点に進入し始めたこと、
(2)前記他車両が前記交差点に入る道路の中央寄りを走行していること、
(3)前記他車両が前記交差点に入る道路の中央寄りに進路を変更し始めたこと、
のいずれか一つに該当している場合に、
前記他車両監視手段は、前記小型運転車両が前記自車両に対して影響を及ぼすと判定することを特徴とする運転支援装置。 - 前記車両判別手段は、(b)の条件を満たすか否かを、前記他車両の一対のバックミラーの間隔が人ひとり分相当であるか否かに基づいて判断することを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記車両判別手段は、(c)前記座席が、前記他車両の外部から認識可能であり、且つ、前記座席がシートバックを備えることをさらに満たす場合に、前記他車両が小型運転車両として判別することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の運転支援装置。
- 前記車両判別手段は、(d)前記座席に一対のアームレストが備えられていることをさらに満たす場合に、前記他車両を小型運転車両として判別することを特徴とする請求項1から請求項3のいずれかに記載の運転支援装置。
- 前記小型運転車両が、前記自車両の走行に対して影響を及ぼすと判断される場合に、警報手段を制御して、前記自車両の運転者に対して警報を行う運転制御手段をさらに具備することを特徴とする請求項1から請求項4のいずれかに記載の運転支援装置。
- 前記小型運転車両が、前記自車両の走行に対して影響を及ぼすと判断される場合に、減速手段を制御して、前記自車両に前記小型運転車両の回避行動を行わせる運転制御手段をさらに具備することを特徴とする請求項1から請求項5のいずれかに記載の運転支援装置。
- 前記所定の距離は、前記自車両が安全に停止できる距離であることを特徴とする請求項1から請求項6のいずれかに記載の運転支援装置。
- 前記小型運転車両を、小型電動車両とすることを特徴とする請求項1から請求項7のいずれかに記載の運転支援装置。
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