JP6981802B2 - 寸法測定装置 - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、寸法測定装置に関する。

宅配業などでの運送物受付時には、運送物の重量を秤で計測し、運送物の縦・横・高さの寸法をそれぞれ巻尺などで計測して、重量と寸法の組み合わせを元に運送料を決定する作業が行われている。このため、宅配業者は、運送物について寸法測定と重量測定を別々に行わなければならず、作業効率が悪いという問題があった。

これに対して、従来では距離画像センサ（カメラ）を用いて運送物を撮影することで距離画像を取得し、距離画像に基づいて運送物の寸法を測定する装置が考えられている。こうした装置を用いることで、人手による運送物の寸法の測定と重量を測定する作業を軽減することができる。

一方、運送物受付現場において運送物の寸法を測定する際には、速く正確に測定が完了することが必要である。しかし、速く正確な計測を実行可能にすると、距離画像をもとにした寸法測定のための処理性能が高い演算装置が必要となり装置コストが増大するおそれがあった。よって、装置コストを増大させることなく速く正確に測定が完了できるように、距離画像をもとにした寸法測定の処理負荷を軽減することが望まれる。

特開２０１５−００５２０９号公報

本発明が解決しようとする課題は、距離画像をもとにした寸法測定の処理負荷を軽減することができる寸法測定装置を提供することである。

実施形態によれば、寸法測定装置は、距離画像取得手段、画像処理手段及び寸法データ生成手段を有する。距離画像取得手段は、測定対象物に対するＸＹＺ座標空間における各画素のＸＹＺ座標値からなる距離画像を取得する。画像処理手段は、前記距離画像をもとにＸ座標値のみからなるＸ座標データ、Ｙ座標値のみからなるＹ座標データ、及びＺ座標値のみからなるＺ座標データを生成し、前記Ｘ座標データ、前記Ｙ座標データ及び前記Ｚ座標データに対して、それぞれに対応するタイミングの順番で前記測定対象物の１つの基準面に該当しない座標値を除去する処理を実行して、何れか１つにおいて座標値が除去された場合に、該当する画素位置について他の座標データにおいて座標値を除去する処理をしないで、前記基準面に対応する基準面座標データを検出する。寸法データ生成手段は、前記基準面座標データをもとに前記測定対象物の縦、横、高さを示す寸法データを生成する。

本実施形態における寸法測定装置の外観を示す図。 本実施形態における寸法測定装置の構成を示すブロック図。 本実施形態における処理装置の詳細な構成を示すブロック図。 本実施形態における寸法測定プログラムにより実現される機能部を示すブロック図。 本実施形態における画像処理部の詳細な構成を示すブロック図。 本実施形態における寸法データ生成部の詳細な構成を示すブロック図。 本実施形態におけるカメラと運送物の位置関係を示す図。 エリアＡＲ１，２と運送物の配置の一例を示す図。 運送物を撮影した距離画像をＸＹＺ座標空間において表す図。 クロージング処理を説明するための図。 上面３Ｄモデルをもとに、上面３Ｄモデルが示す上面を有する直方体を概念的に示す図。 上面Ｚ座標画像のヒストグラム分布のピーク領域の最大値と最小値を示す図。

以下、本実施形態について、図面を参照しながら説明する。
図１は、本実施形態における寸法測定装置１０の外観を示す図、図２は、本実施形態における寸法測定装置１０の構成を示すブロック図である。

寸法測定装置１０は、例えば宅配業者の運送物受付場所に設置されて使用されるもので、運送物の運送料を決定するために運送物ＯＢの縦、横、高さ（奥行、幅、高さ）の寸法と重量を測定する。

図１に示すように、寸法測定装置１０には、測定台１２の上面に、例えば水平に測定対象とする運送物ＯＢが載置される測定エリア１８が設けられる。測定エリア１８の上方には、支持部材１４により支持されたカメラ２２が配置される。カメラ２２は、測定エリア１８に載置された運送物ＯＢを上方から撮影して、運送物ＯＢの縦、横、高さの寸法を測定する処理に用いられる距離画像を生成する。距離画像は、被写体を撮像した画像の各画素が被写体までの距離を示す値で構成される画像である。

カメラ２２により撮影された距離画像は、ＸＹＺ座標空間における各画素の位置（ＸＹＺ座標）からなる点群データ（ＸＹＺ座標画像）により表される。ＸＹＺ座標空間は、例えばカメラ２２により撮影される空間内の何れかの位置に設定される原点を基準とした直行座標系により定義される。例えば、図１では、矩形状の測定エリア１８の１つの角位置に相当する位置に原点が定義され、測定エリア１８の辺に沿ってＸ座標軸とＹ座標軸が定義され、測定エリア１８の運送物ＯＢが載置される載置面から上方向にＺ座標軸が定義される。本実施形態では、例えば運送物ＯＢの縦（奥行）、横（幅）、高さが、それぞれＸＹＺ座標空間のＹ座標軸方向、Ｘ座標軸方向、Ｚ座標軸方向に対応するものとして説明する。

カメラ２２は、例えば２台のカメラの撮像画像の視差に基づいて距離画像を出力するステレオカメラ、あるいは投射したレーザが被写体まで往復する時間から距離を計測するＴＯＦ（Time Of Flight）方式の距離画像カメラ（センサ）を用いることができる。なお、他の方式の距離画像を生成するカメラを用いることも可能である。

また、測定エリア１８には、測定エリア１８に載置された運送物ＯＢの重量を測定する重量測定装置２４が設けられる（図１には図示せず）。

処理装置２０は、カメラ２２により生成された距離画像（点群データ）を取得し、距離画像をもとに運送物ＯＢの縦、横、高さの寸法を示す寸法データを生成する寸法処理を実行する。また、処理装置２０は、重量測定装置２４により測定された重量データを入力し、重量データと寸法データを用いて、運送物ＯＢの運送料を算出する処理等を実行する。

図３は、本実施形態における処理装置２０の詳細な構成を示すブロック図である。
処理装置２０は、コンピュータの機能が設けられており、ＣＰＵ２０Ａ、メモリ２０Ｂ、記憶装置２０Ｃ、入力装置２０Ｄ、表示装置２０Ｅ、印刷装置２０Ｆ、入出力インタフェース２０Ｇを有している。

ＣＰＵ２０Ａは、制御プログラムを実行することにより、寸法測定装置１０の全体を制御する。ＣＰＵ２０Ａは、寸法測定プログラムを実行することで、図４のブロック図に示す機能部を実現する。寸法測定プログラムにより実現される機能部は、図４に示すように、距離画像（点群データ）取得部３０、画像処理部４０、寸法データ生成部５０が含まれる。

距離画像取得部３０は、カメラ２２により撮影された距離画像のＸＹＺ座標空間における各画素の位置（ＸＹＺ座標）からなる点群データ（ＸＹＺ座標画像と称する場合がある）を取得する。画像処理部４０は、距離画像（ＸＹＺ座標画像）をもとに運送物ＯＢの基準面（本実施形態では運送物ＯＢの上面を基準面とする）に相当する上面座標画像を生成する。画像処理部４０は、距離画像をＸ座標画像、Ｙ座標画像、及びＺ座標画像に分割し、それぞれについて運送物ＯＢの上面（基準面）に該当しない座標点を除去して、上面に対応する上面座標画像を検出する（図５参照）。寸法データ生成部５０は、上面座標画像をもとに運送物ＯＢの縦、横、高さ（奥行、幅、高さ）の寸法を示す寸法データを生成する（図６参照）。

メモリ２０Ｂは、ＣＰＵ２０Ａにより実行される各プログラムの他、各種処理の実行に伴う各種データが記憶される。記憶装置２０Ｃは、不揮発性の記憶媒体（ハードディスク等）において、各種プログラムやデータを記憶する。

入力装置２０Ｄは、寸法測定装置１０の動作を制御するための指示を入力する。入力装置２０Ｄは、例えばタッチパネル、キーボード、ボタンなどに対する入力装置を検出して、ＣＰＵ２０Ａに通知する。例えば、入力装置２０Ｄは、図１に示す測定台１２の近くに設置され（図示せず）、カメラ２２よる運送物ＯＢに対する撮影開始（寸法測定開始）の指示を受け付ける。

表示装置２０Ｅは、ＣＰＵ２０Ａの制御のもとで、寸法測定装置１０の動作状態や処理結果等を表示する。表示装置２０Ｅは、例えば測定台１２の近くに設置され（図示せず）、測定台１２において作業をする宅配業者（受付担当者）あるいは顧客に対して動作状態や処理結果等を提示する。印刷装置２０Ｆは、運送物ＯＢについて測定された寸法及び重量をもとに決定された料金などを印刷する。

入出力インタフェース２０Ｇは、カメラ２２や重量測定装置２４を含む、外部の機器が接続されるインタフェースである。

図５は、画像処理部４０の詳細な構成を示すブロック図である。
図５に示すように、画像処理部４０には、Ｘ座標画像処理部４０ｘ、Ｙ座標画像処理部４０ｙ、及びＺ座標画像処理部４０ｚが含まれる。

Ｘ座標画像処理部４０ｘは、Ｘ座標画像から上面に該当しない範囲のＸ座標点を除去して上面Ｘ座標画像を生成する。Ｘ座標画像処理部４０ｘでは、例えばＸ座標画像生成、存在範囲限定、平滑化、Ｚ範囲限定、クロージング、ｘ範囲限定の各処理を実行することで上面Ｘ座標画像を生成する。

Ｙ座標画像処理部４０ｙは、Ｙ座標画像から上面に該当しない範囲のＹ座標点を除去して上面Ｙ座標画像を生成する。Ｙ座標画像処理部４０ｙでは、例えばＹ座標画像生成、存在範囲限定、平滑化、Ｚ範囲限定、クロージング、ｙ範囲限定の各処理を実行することで上面Ｙ座標画像を生成する。

Ｚ座標画像処理部４０ｚは、Ｚ座標画像から上面に該当しない範囲のＺ座標点を除去して上面Ｚ座標画像を生成する。Ｚ座標画像処理部４０ｚでは、例えばＺ座標画像生成、存在範囲限定、平滑化、Ｚ範囲限定、クロージング、狭領域除外の各処理を実行することで上面Ｚ座標画像を生成する。

Ｘ座標画像処理部４０ｘ、Ｙ座標画像処理部４０ｙ及びＺ座標画像処理部４０ｚは、それぞれ存在範囲限定の処理により、カメラ２２により撮影された距離画像中の測定対象とする範囲（例えば、測定エリア１８の範囲に相当する）に限定する。Ｘ座標画像処理部４０ｘ、Ｙ座標画像処理部４０ｙ及びＺ座標画像処理部４０ｚは、３次元の座標データではなく、それぞれに対応する座標系の座標データのみを処理対象とするので処理手順を単純化して処理効率を向上させることができる。

図７は、本実施形態におけるカメラ２２と運送物ＯＢの位置関係を示す図である。図７に示すように、カメラ２２は、例えば運送物ＯＢが載置される測定エリア１８の直上に配置され、運送物ＯＢを撮影する。例えば、カメラ２２による撮影可能範囲（画角）をエリアＡＲ１とし、測定対象とする範囲（測定エリア１８）をエリアＡＲ２とする。

図８は、エリアＡＲ１，２と運送物ＯＢの配置の一例を示している。図８に示すように、カメラ２２による撮影をすると、エリアＡＲ１を含む範囲が撮影される。Ｘ座標画像処理部４０ｘ、Ｙ座標画像処理部４０ｙ及びＺ座標画像処理部４０ｚは、それぞれ存在範囲限定の処理により、図８に示すエリアＡＲ２に含まれる範囲に処理対象を限定する。図８に示すように、運送物ＯＢが測定エリア１８に載置された状態で撮影されると、エリアＡＲ２に運送物ＯＢの上面部が含まれる。

また、Ｘ座標画像処理部４０ｘ、Ｙ座標画像処理部４０ｙ及びＺ座標画像処理部４０ｚは、それぞれＺ範囲限定の処理により、運送物ＯＢに相当し得る範囲のＺ座標値をもつ画素の座標値のみを処理対象として限定する。例えば、寸法測定装置１０において寸法の測定対象とする運送物ＯＢの上限を超えるＺ座標値をもつ画素の座標値を処理対象外として除去する。

図９は、運送物ＯＢを撮影した距離画像（ＸＹＺ座標画像（点群データ））をＸＹＺ座標空間（３次元空間）において表す図である。なお、図９に示すＸＹＺ座標空間の原点位置と座標系の正方向の定義は一例であって他の定義であっても良い。例えばＸＹＺ座標画像の一部に原点位置を設定したり、Ｚ座標系の正方向を下向きに定義したりしても良い。

Ｘ座標画像処理部４０ｘ、Ｙ座標画像処理部４０ｙ及びＺ座標画像処理部４０ｚは、図９に示すＸＹＺ座標画像に対応するＸ座標画像、Ｙ座標画像、及びＺ座標画像に対して、それぞれＺ範囲限定の処理を実行する。これにより、処理対象外とするＺ座標値をもつ画素の座標値を処理対象外として除去する。

また、Ｘ座標画像処理部４０ｘ、Ｙ座標画像処理部４０ｙ及びＺ座標画像処理部４０ｚは、それぞれクロージング処理によって、座標画像中の孤立点や細線などの画像中のゴミ部分を除去する。

例えば、Ｘ座標画像処理部４０ｘは、図１０に示すＸ座標画像に対してクロージング処理をすることで、運送物ＯＢの上面部に相当しない、例えばノイズとして現れる孤立点データＰを除去することができる。

Ｘ座標画像処理部４０ｘのｘ範囲限定の処理では、運送物ＯＢの上面に相当する範囲のＸ座標のデータに限定する。また、Ｙ座標画像処理部４０ｙのｙ範囲限定の処理では、運送物ＯＢの上面に相当する範囲のＹ座標のデータに限定する。Ｚ座標画像処理部４０ｚの狭領域除外の処理では、予め設定された運送物の上面に相当しないとする狭い領域（狭領域）を表すＺ座標データ群（点群データ）がある場合に、該当する座標データを除去する。

本実施形態における画像処理部４０は、Ｘ座標画像処理部４０ｘ、Ｙ座標画像処理部４０ｙ、及びＺ座標画像処理部４０ｚの何れか１つにおいて、上面に該当しないとして座標点が除去された画素位置について、他の座標画像処理手段において座標点を除去する処理の対象としないように動作させる。例えば、Ｚ座標画像処理部４０ｚによってＺ座標画像をもとにした処理により除去された画素位置については、Ｘ座標画像及びＹ座標画像においても除去されるものとして、Ｘ座標画像処理部４０ｘ及びＹ座標画像処理部４０ｙにおける処理対象外にする。１画素の座標値がＸＹＺ座標で表される場合には、Ｘ座標、Ｙ座標及びＺ座標のそれぞれについて除去対象であることが判別されなければ、この画素を除去対象と判別することができないが、画像処理部４０では、Ｘ座標、Ｙ座標及びＺ座標の何れかにおいて除去対象と判別された時点で、該当する画素を除去対象として判別することができる。これにより、画像処理部４０における全体の処理負荷を軽減させることができる。

なお、Ｘ座標画像処理部４０ｘ、Ｙ座標画像処理部４０ｙ、及びＺ座標画像処理部４０ｚにおける処理をそれぞれどのようなタイミングで実行させるかについては特に限定されない。例えば、Ｘ座標画像処理部４０ｘ、Ｙ座標画像処理部４０ｙ、及びＺ座標画像処理部４０ｚの処理を順番に実行しても良いし、Ｚ座標画像処理部４０ｚにおける処理を実行した後に、Ｘ座標画像処理部４０ｘとＹ座標画像処理部４０ｙを平行に実行させても良い。また、パイプライン的に、何れかの画像処理部がある段階での処理が完了すると、その結果を利用した処理を次の画像処理部が並行して実行するようにしても良い。

図６は、寸法データ生成部５０の詳細な構成を示すブロック図である。
図６に示すように、寸法データ生成部５０は、３Ｄモデル化部５１、最小包含直方体判定部５２、幅判定部５３、奥行き判定部５４、ヒストグラム分布生成部５６、距離判定部５７とを有する。

３Ｄモデル化部５１は、画像処理部４０の処理により得られる上面Ｘ座標画像、上面Ｙ座標画像及び上面Ｚ座標画像をもとに、運送物ＯＢの上面を表す上面３Ｄモデルを生成する。最小包含直方体判定部５２は、上面３Ｄモデルをもとに、上面３Ｄモデルが示す上面を有する直方体、すなわちカメラ２２により撮影された運送物ＯＢの上面を表す直方体を判別する。

図１１は、上面３Ｄモデルをもとに、上面３Ｄモデルが示す上面を有する直方体を概念的に示す図である。運送物ＯＢは、実際には完全な直方体ではなく、箱内に詰め込まれた物によって側面あるいは上面部が膨らんでいたり、外部から加えられた加重によりへこんだり、変形していたりすることがある。さらに、包装用紙や送り状、シールなどが貼り付けられていたり、梱包のための紐などが巻き付けられたりするなど、付加物がある場合もある。本実施形態では、こうした状態を含めて運送物ＯＢは、直方体に相当する形状（概直方体）であるものとして、上面３Ｄをもとに運送物ＯＢを表す直方体を判別する。幅判定部５３は、最小包含直方体判定部５２により判別された直方体の幅（Ｗ）、すなわち運送物ＯＢ上面の横の寸法を判定して幅データ（横の寸法データ）を出力する。奥行き判定部５４は、最小包含直方体判定部５２により判別された直方体の奥行（Ｄ）、すなわち運送物ＯＢ上面の縦の寸法を判定して奥行データ（縦の寸法データ）を出力する。

ヒストグラム分布生成部５６は、画像処理部４０の処理により得られる上面Ｚ座標画像について、Ｚ座標値別の画素数を示すヒストグラム分布を生成する。

距離判定部５７は、ヒストグラム分布生成部５６により生成された上面Ｚ座標画像のヒストグラム分布をもとに、カメラ２２から運送物ＯＢの上面の高さとする位置までの距離を判定し、この距離から運送物ＯＢの高さの寸法を判定して高さデータを出力する。距離判定部５７は、カメラ２２から運送物ＯＢの上面の高さとする位置を、例えば上面Ｚ座標画像のヒストグラム分布のピーク領域の最大値データ（ＭａｘＰＺ）とピーク領域の最小値データ（ＭｉｎＰＺ）、及び予め記憶されているカメラ２２から底面（測定エリア１８の上面部）までの距離を示す距離データをもとに判定する。

図１２には、上面Ｚ座標画像のヒストグラム分布のピーク領域の最大値（ＭａｘＰＺ）と最小値（ＭｉｎＰＺ）を示す図である。運送物ＯＢの上面部は、前述したように、膨らみ、へこみ、付加物などによって平面では無いが、図１２に示すように、限られた範囲に含まれる距離の画素が集中する。距離判定部５７は、この限られた範囲に相当するピーク領域の最大値と最小値をもとに、例えば中央値を上面までの距離として決定する。距離判定部５７は、予め決められたカメラ２２から測定エリア１８（運送物ＯＢの載置面）までの距離（ＢＺ）から、ヒストグラム分布をもとに決定した距離を減算することで、運送物ＯＢの高さに相当する距離を算出する。距離判定部５７は、運送物ＯＢの高さに相当する距離に応じた高さデータ（Ｈ）を出力する。

次に、本実施形態における寸法測定装置１０の動作について説明する。
例えば、運送物ＯＢの運送料を決定するため、寸法測定装置１０を用いた運送物ＯＢに対する寸法測定と重量測定が行われる。運送物ＯＢは、測定台１２の上面に設けられた測定エリア１８の内側に載置される。ここで、入力装置２０Ｄに対する操作によって寸法測定の開始が指示されると、処理装置２０は、カメラ２２に対して運送物ＯＢの撮影を指示すると共に、重量測定装置２４に対して重量測定の実行を指示する。

処理装置２０は、カメラ２２による撮影により距離画像（点群データ）を入力し、前述したように画像処理部４０において、Ｘ座標画像、Ｙ座標画像、及びＺ座標画像に分割し、それぞれについて運送物ＯＢの上面（基準面）に該当しない座標点を除去して、上面に対応する上面座標画像を検出する処理を実行する。寸法データ生成部５０は、画像処理部４０による画像処理の結果をもとにした処理により、前述したように、幅データ（横の寸法データ）、奥行データ（縦の寸法データ）、高さデータを出力する。

処理装置２０は、寸法データ生成部５０により出力されたデータが示す運送物ＯＢの縦、横、高さの寸法の合計と重量測定装置２４から入力される重量データが示す運送物ＯＢの重量、さらには入力装置２０Ｄなどを通じて別途入力される配送先（輸送距離）と輸送モード（サービス内容）をもとに運送料を算出し、印刷装置２０Ｆにおいて例えば送り状の所定の位置に運送料を印刷する。

このように、本実施形態における寸法測定装置１０では、測定エリア１８に載置された運送物ＯＢに対して、寸法測定と重量測定とを同時に実行するので、運送料を決定するための作業負担を軽減することができる。寸法測定では、運送物ＯＢの上面を撮影した距離画像のみによって運送物ＯＢの形状を特定して、運送物ＯＢの寸法を測定するので、位置や角度を変えて複数回の撮影を行うことなく、簡単に高い精度で寸法を測定することができる。

また、処理装置２０における処理では、上面の距離画像をＸ座標画像、Ｙ座標画像、及びＺ座標画像に分割し、それぞれに対して個別に処理することで、距離画像をもとにした寸法測定の処理負荷を軽減することができる。従って、処理性能が高い演算装置を必要しないので寸法測定装置１０のコスト上昇を回避することができる。

なお、前述した説明では、カメラ２２を測定エリア１８の直上の位置に設けているが、少なくとも運送物ＯＢの上面（基準面）をカメラ２２により撮影することができれば良いので、例えば斜め上方から運送物ＯＢの上面を撮影する構成とすることも可能である。

さらに、前述した説明では、カメラ２２を測定エリア１８の上方に設置して、運送物ＯＢ（測定対象物）の上面を基準面として撮影する構成としているが、例えば運送物ＯＢに対して横方向、あるいは下方向から運送物ＯＢを撮影して、基準面とする距離画像を取得するようにしても良い。この場合、運送物ＯＢの側面あるいは下面を撮影可能となる位置にカメラ２２を設置して、運送物ＯＢを横方向あるいは下方向から撮影する。なお、横方向から撮影する場合には、運送物ＯＢの撮影される面と反対側の側面を基準位置（例えば、測定エリア１８上に垂直に形成された壁）に合わせて運送物ＯＢを測定エリア１８に載置する。また、カメラ２２から基準位置までの距離を示すデータ（前述した底面との距離データ（ＢＺ）に対応するデータ）は、前述した測定エリア１８が上方に設置される場合と同様に予め記憶されるものとする。同様にして、下方向から撮影する場合には、測定エリア１８の下方に設けられたカメラ２２（この場合、測定エリア１８の載置面は透明な部材により形成されるものとする）と、運送物ＯＢの上面までの距離を示すデータが予め記憶されるものとする。

また、前述した説明では、運送物ＯＢを１方向から撮影して取得された１つの基準面の距離画像をもとに、運送物ＯＢの寸法データを生成するとしているが、複数方向から撮影した複数の基準面の距離画像（例えば、運送物ＯＢの上面と側面を撮影した距離画像）をもとに、寸法データを生成するようにしても良い。例えば、それぞれの距離画像をもとに生成した寸法データの平均値を最終的な寸法データとする、あるいは有効な何れかの寸法データを選択する。これにより、より精度の高い寸法データの生成が可能となる。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１０…寸法測定装置、２０…処理装置、２２…カメラ、２４…重量測定装置、３０…距離画像取得部、４０…画像処理部、５０…寸法データ生成部。

Claims (4)

1. 測定対象物に対するＸＹＺ座標空間における各画素のＸＹＺ座標値からなる距離画像を取得する距離画像取得手段と、
   前記距離画像をもとにＸ座標値のみからなるＸ座標データ、Ｙ座標値のみからなるＹ座標データ、及びＺ座標値のみからなるＺ座標データを生成し、前記Ｘ座標データ、前記Ｙ座標データ及び前記Ｚ座標データに対して、それぞれに対応するタイミングの順番で前記測定対象物の１つの基準面に該当しない座標値を除去する処理を実行して、何れか１つにおいて座標値が除去された場合に、該当する画素位置について他の座標データにおいて座標値を除去する処理をしないで、前記基準面に対応する基準面座標データを検出する画像処理手段と、
   前記基準面座標データをもとに前記測定対象物の縦、横、高さを示す寸法データを生成する寸法データ生成手段と
   を有する寸法測定装置。
2. 前記画像処理手段は、
   前記Ｘ座標データから前記基準面に該当しない範囲のＸ座標値を除去して基準面Ｘ座標データを生成するＸ座標画像処理手段と、
   前記Ｙ座標データから前記基準面に該当しない範囲のＹ座標値を除去して基準面Ｙ座標データを生成するＹ座標画像処理手段と、
   前記Ｚ座標データから前記基準面に該当しない範囲のＺ座標値を除去して基準面Ｚ座標データを生成するＺ座標画像処理手段とを有する請求項１記載の寸法測定装置。
3. 前記寸法データ生成手段は、
   前記基準面Ｚ座標データをもとにしたＺ座標値のヒストグラムをもとに、前記測定対象物の高さを示す寸法データを生成する請求項２記載の寸法測定装置。
4. 前記測定対象物の重量を測定して重量データを生成する重量測定手段をさらに有する請求項１記載の寸法測定装置。

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