JP2013196355A - 物体測定装置、及び物体測定方法 - Google Patents

Abstract

【課題】より利便性の高い物体測定装置、及び物体測定方法を提供する。
【解決手段】一実施形態に係る物体測定装置は、対象物から周期的に距離画像を取得する画像取得手段と、前記画像取得手段により取得された複数のフレームの前記距離画像に基づいて、前記各距離画像の形状データを生成する形状データ生成手段と、前記画像取得手段により取得された複数のフレームの前記距離画像に基づいて、前記各距離画像毎に位置及び角度を推定する位置角度推定手段と、前記形状データと、前記位置角度とに基づいて、前記対象物上の測定対象を検出する測定対象検出手段と、前記測定対象を測定する測定手段と、を具備する。
【選択図】 図１

Description

本発明の実施形態は、物体測定装置、及び物体測定方法に関する。

非接触で物体の寸法、表面積、及び体積を測定する物体測定装置が実用化されている。例えば、物体測定装置は、装置と物体の各部との距離の値がマトリクス状に配列された距離画像に基づいて、物体の寸法を測定する。

特開２０１０−４１６０６号公報

上記したような物体測定装置は、対象物の周囲から距離画像を取得する必要がある為、装置のコストが高いという課題がある。

そこで、より利便性の高い物体測定装置、及び物体測定方法を提供することを目的とする。

一実施形態に係る物体測定装置は、対象物から周期的に距離画像を取得する画像取得手段と、前記画像取得手段により取得された複数のフレームの前記距離画像に基づいて、前記各距離画像の形状データを生成する形状データ生成手段と、前記画像取得手段により取得された複数のフレームの前記距離画像に基づいて、前記各距離画像毎に位置及び角度を推定する位置角度推定手段と、前記形状データと、前記位置角度とに基づいて、前記対象物上の測定対象を検出する測定対象検出手段と、前記測定対象を測定する測定手段と、を具備する。

図１は、一実施形態に係る物体測定装置の例について説明するための図である。 図２は、一実施形態に係る物体測定装置の処理の例について説明するための図である。 図３は、一実施形態に係る物体測定装置の処理について説明するための図である。 図４は、一実施形態に係る物体測定装置の処理について説明するための図である。 図５は、一実施形態に係る物体測定装置の処理について説明するための図である。 図６は、一実施形態に係る物体測定装置の処理について説明するための図である。 図７は、一実施形態に係る物体測定装置の例について説明するための図である。 図８は、一実施形態に係る物体測定装置の例について説明するための図である。 図９は、一実施形態に係る物体測定装置の処理について説明するための図である。 図１０は、一実施形態に係る物体測定装置の処理について説明するための図である。 図１１は、一実施形態に係る物体測定装置の処理について説明するための図である。 図１２は、一実施形態に係る物体測定装置の処理について説明するための図である。 図１３は、一実施形態に係る物体測定装置の処理について説明するための図である。 図１４は、一実施形態に係る物体測定装置の処理について説明するための図である。 図１５は、一実施形態に係る物体測定装置の処理について説明するための図である。 図１６は、一実施形態に係る物体測定装置の処理について説明するための図である。 図１７は、一実施形態に係る物体測定装置の処理について説明するための図である。 図１８は、一実施形態に係る物体測定装置の処理について説明するための図である。 図１９は、一実施形態に係る物体測定装置の処理について説明するための図である。 図２０は、一実施形態に係る物体測定装置の処理について説明するための図である。

以下、図面を参照しながら、一実施形態に係る物体測定装置、及び物体測定方法について詳細に説明する。

（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係る物体測定装置１００の構成例を示す。また、図２は、物体測定装置１００の処理の例を示す。
物体測定装置１００は、制御部１１０、及び画像取得部１２０を備える。

制御部１１０は、物体測定装置１００の各部の動作を統合的に制御する。制御部１１０は、ＣＰＵ、バッファメモリ、プログラムメモリ、及び不揮発性メモリなどを備える。ＣＰＵは、種々の演算処理を行う。バッファメモリは、ＣＰＵにより行われる演算の結果を一時的に記憶する。プログラムメモリ及び不揮発性メモリは、ＣＰＵが実行する種々のプログラム及び制御データなどを記憶する。制御部１１０は、ＣＰＵによりプログラムメモリに記憶されているプログラムを実行することにより、種々の処理を行うことができる。

画像取得部１２０は、物体の距離画像を取得する。画像取得部１２０は、取得した距離画像を制御部１１０に入力する（ステップＳ１）。画像取得部１２０は、例えば、距離画像を取得するための構成として、複数視点画像の対応点をとるステレオ画像方式のセンサ、パターン光投影方式のセンサ、またはＴＯＦ方式のセンサ（３次元距離画像センサ）を備える。

ユーザは、物体測定装置１００を手に持ち、角度を変えながら対象物を画像取得部１２０により撮影する。これにより、物体測定装置１００の画像取得部１２０は、物体に対して複数の角度から撮像された複数の距離画像を取得する。例えば、画像取得部１２０は、連続して、即ち動画として距離画像を取得する。これにより、画像取得部１２０は、連続した複数フレームの距離画像を取得することができる。

また、画像取得部１２０は、例えば、物体のカラー画像を取得するための構成として、光を電気信号に変換する光学センサを備える。光学センサは、Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ（ＣＣＤ）などの受光素子と光学系（レンズ）を備える。光学センサは、物体で反射した反射光を光学系により受光し、ＣＣＤに結像させ、電気信号（画像）を取得する。

制御部１１０は、プログラムを実行する事により、位置角度推定部１１１、形状データ配置部１１２、及び測定部１１４として機能する。

位置角度推定部１１１は、距離画像を座標変換して形状データを生成する（ステップＳ２）。また、位置角度推定部１１１は、前段以前のフレームの距離画像から生成された形状データとの相対的な位置及び角度を推定する（ステップＳ３）。

形状データとは、対象物の表面に対応する３次元空間中の座標値をもつ点の集合によって、物体の３次元的な形状を表す点群データである。

図３は、距離画像８０１の例を示す。位置角度推定部１１１は、距離画像８０１の各画素８０２の画像中の位置（ｕ，ｖ）、その画素の距離値（ｄ）、カメラの焦点距離（ｆ）、光軸中心（ｃｘ、ｃｙ）、及びカメラの内部パラメータに基づいて各点の座標値（ｘ、ｙ、ｚ）を算出する。位置角度推定部１１１は、ｘ＝（ｄ／ｆ）×（ｕ−ｃｘ）｝、ｙ＝（ｄ／ｆ）×（ｖ−ｃｙ）、ｚ＝ｄに基づいて、各点の座標値（ｘ、ｙ、ｚ）を算出する。これにより、位置角度推定部１１１は、形状データ８０４を生成することができる。

なお、撮影された画像にレンズ歪がある場合、位置角度推定部１１１は、レンズ歪補正を行う。即ち、位置角度推定部１１１は、予め設定されたレンズ歪補正用のパラメータに基づいて、距離画像を補正する。なお、位置角度推定部１１１は、レンズ歪補正用のパラメータ、焦点距離、などのパラメータを予め記憶する。なお、位置角度推定部１１１は、チェッカーボードパターンを用いた方法などにより予め算出されたパラメータを記憶する。

形状データは、物体の表面を、微小な面の集合として表現するメッシュデータとして扱ってもよい。この場合、位置角度推定部１１１は、もとの距離画像の画素の隣接情報８０３を用いて、隣接する２画素から変換された２点の間を辺でつなぐ。位置角度推定部１１１は、繋がれた辺で囲まれた多角形を面として形状データを生成する。また、位置角度推定部１１１は、必要に応じて、辺でつながれた隣接点、及び隣接する面に基づいて、各点、各面の法線を算出する構成であってもよい。位置角度推定部１１１は、ｏｂｊ、またはｐｌｙなどのファイル形式で出力できるデータ構造の点群データ、またはメッシュデータを生成する。

位置角度推定部１１１は、例えばＩＣＰ処理などにより、２個の形状データの相対的な位置角度を算出する。また、位置角度推定部１１１は、形状データから検出される特徴点を、ＲＡＮＳＡＣ等の方法により異なる形状データ間で対応付ける。位置角度推定部１１１は、対応付けられた特徴点間の距離が最小になるような位置角度変換を、最小二乗法または最急降下法により算出する。なお、特徴点は、例えば、ＭｅｓｈＨＯＧなどの形状の凹凸状の部分に検出されるものである。

また、位置角度推定部１１１は、２個の形状データの相対的な位置角度を積算することにより、３個以上の形状データの相対的な位置角度を算出する。たとえば、図４に示されるように、フレームｌの距離画像から生成された形状データ９０１の点群の３次元空間中の座標値の集合がＰＣｌ、フレームｍの距離画像から生成された形状データ９０２の点群の３次元空間中の座標値の集合がＰＣｍ、フレームｎの距離画像から生成された形状データ９０３の点群の３次元空間中の座標値の集合がＰＣｎであるとする。３次元空間中の座標値の集合とは、たとえば、Ｎ点の座標値を同次座標で表現した４次元ベクトル（ｘ，ｙ，ｚ，１）^Ｔを横に並べた４×Ｎ行列である。

また、ＰＣｍを基準としたＰＣｌの位置角度がＭｍｌであり、ＰＣｎを基準としたＰＣｍの位置角度がＭｎｍであるとする。位置角度とは、たとえば、回転後のＸ軸｛Ｘｘ，Ｘｙ，Ｘｚ｝，回転後のＹ軸｛Ｙｘ，Ｙｙ，Ｙｚ｝，回転後のＺ軸｛Ｚｘ，Ｚｙ，Ｚｚ｝，位置｛Ｔｘ，Ｔｙ，Ｔｚ｝で構成される４×４行列｛｛Ｘｘ，Ｘｙ，Ｘｚ，０｝，｛Ｙｘ，Ｙｙ，Ｙｚ，０｝，｛Ｚｘ，Ｚｙ，Ｚｚ，０｝，｛Ｔｘ，Ｔｙ，Ｔｚ，１｝｝である。

この場合、フレームｌに合わせたフレームｍの形状データは、ＰＣｍ^Ｔ Ｍｍｌである。また、フレームｌに合わせたフレームｎの形状データは、ＰＣｎ^Ｔ Ｍｎｍ Ｍｍｌである。

位置角度推定部１１１は、同様にすべてのフレームについて、他のフレームとの相対的な位置角度を積算する。これにより、位置角度推定部１１１は、フレームｌを基準にした位置角度を算出することができる。

位置角度の算出にあたり、３次元空間中の座標値を３次元ベクトル、位置角度の位置を３次元ベクトルで表現し、角度を３×３の回転行列、またはオイラー角度、または四元数などで表現して計算をしてもよい。

なお、誤差の累積により、最初のフレームから生成された形状データと、最後のフレームから生成された形状データの間の相対的な位置角度のずれが大きくなる場合がある。この場合、画像取得部１２０は、前述した方法などにより離れた２フレームの形状データの相対的位置角度を算出し、その他のフレームについても相対位置角度を補正する。

形状データ配置部１１２は、位置角度推定部１１１により生成された形状データを、位置角度推定部１１１により推定された位置角度で配置する（ステップＳ４）。形状データ配置部１１２は、形状データをそれ以前のフレームの距離画像から生成された形状データと表面形状が重なるように配置する。なお、入力された輝度画像が１フレーム目の場合、形状データ配置部１１２は、任意の位置角度で形状データを配置する。

このように、形状データ配置部１１２は、利用する全てのフレームの形状データを、位置角度推定処理により推定された位置角度で配置する。これにより、一方向から撮影された部分的な表面形状が足し合わされる。この結果、形状データ配置部１１２は、対象物のほぼ全周の形状を得ることができる。

形状データ配置部１１２は、以上の処理を、対象物の表面形状が十分に取得されるまで繰り返す（ステップＳ５）。即ち、形状データ配置部１１２は、対象物の表面形状が十分に取得されたか否かを判断する。形状データ配置部１１２は、たとえば一定の撮影時間が過ぎたか否かに応じて対象物の表面形状が十分に取得されたか否かを判断する。また、形状データ配置部１１２は、操作入力に応じて対象物の表面形状が十分に取得されたか否かを判断する構成であってもよい。またこれらの処理は、複数の手法を組み合わせたり、複数回繰り返したりしてもよい。

測定部１１４は、対象物上の測定対象を検出し（ステップＳ６）、測定する（ステップＳ７）。例えば、測定部１１４は、対象物の所定の線分、曲線、外接直方体、表面上の２次元領域、及び立体領域のうちの少なくとも１つを測定対象として検出する。測定部１１４は、測定対象の長さ、面積、または体積を測定する。

たとえば、図５に示すように対象物１００１が直方体のダンボール箱などである場合、測定部１１４は、直方体の３辺の長さを測定対象１００２として検出する。即ち、測定部１１４は、対象物の３辺の長さを算出する。

たとえば、測定部１１４は、形状データからハフ変換などの方法で平面を検出し、平面が長方形であるかを判定する。長方形であると判定された場合、測定部１１４は、平面を長方形で近似し、長方形であると判定された平面の中から互いに直交し、長方形の辺が隣接する平面を抽出する。測定部１１４は、直交する長方形の位置関係に基づいて、ダンボール箱の３辺に対応する長方形の辺を選出する。測定部１１４は、選出した辺の長さを、測定対象である３辺の長さとして算出する。

また、たとえば、図６に示すように対象物１１０１が人の身体である場合、測定部１１４は、人体の胸囲、腹囲、及びヒップの周囲長を測定対象１１０２として検出する。即ち、測定部１１４は、胸囲、腹囲、及びヒップの周囲長をそれぞれ算出する。

たとえば、測定部１１４は、位置角度を合わせて配置した形状データを、水平方向に微小な高さごとに分割して水平面に射影し、射影した点群を閉曲線で近似する。測定部１１４は、水平面の高さと、水平面中の閉曲線の数とに基づいて、水平面に対応する部位が頭部であるか、胴体及び腕であるか、足であるかを判定する。これにより、測定部１１４は、胴体部を特定する。測定部１１４は、胴体の部分の中で閉曲線の長さが最小となる部分を腹囲として検出する。また、測定部１１４は、胴体部で腹囲より上に位置し、閉曲線の長さが最大となる部分を胸囲として検出する。またさらに、測定部１１４は、胴体部で腹囲より下に位置し、閉曲線の長さが最大となる部分をヒップとして検出する。

また、たとえば、図７に示すように対象物１２０１が紙袋などである場合、測定部１１４は、対象物の外接直方体の３辺の長さを測定対象１２０２として検出する。即ち、測定部１１４は、対象物の外接直方体の３辺の長さをそれぞれ算出する。

たとえば、測定部１１４は、位置角度を合わせて配置した形状データに基づいて、対象物が置かれた床面を最大平面として検出する。測定部１１４は、検出した床面を除去し、撮影された中心に近い点群データのかたまりとして、対象物を背景から抽出する。なお、点群データのかたまりの抽出には、メッシュデータの隣接情報が用いられてもよい。また、ｋ−ｍｅａｎｓ法などのクラスタリングの手法が用いられてもよい。測定部１１４は、抽出された点群データについて、３次元空間の座標軸ごとに最小値と最大値を抽出する。測定部１１４は、抽出した各最小値及び最大値を含む面を外接直方体の面として検出する。

また、たとえば、図８に示すように対象物１３０１が机などである場合、測定部１１４は、机の机上の面積を測定対象１３０２として検出する。

たとえば、測定部１１４は、形状データからハフ変換などの方法で平面を検出し、平面が長方形であるかを判定する。測定部１１４は、長方形であると判定された平面を長方形で近似する。測定部１１４は、長方形の辺の長さに基づいて平面の面積を算出する。測定部１１４は、面積を算出した各平面のうちで面積が最大である平面の長方形を机上面として検出する。

また、机上面の形状が長方形でない場合、測定部１１４は、検出された平面から、おおよその角度と大きさをもとに机上面を検出する。さらに、測定部１１４は、選出した机上面上の形状データの点と、各点に隣接するメッシュデータの面とを画像として描画する。測定部１１４は、描画した机上面上の画素数に応じて机上面の面積を算出する。

また、たとえば、図９に示すように対象物１４０１が紙袋であり、且つ測定対象が対象物の体積１５０３である場合、測定部１１４は、対象物の水平面の積分に応じて対象物の体積を検出する。

たとえば、測定部１１４は、位置角度を合わせて配置した複数の形状データを、水平方向に微小な高さごとに分割して水平面を検出する。図１０は、対象物１５０１の水平面１５０２の例を示す。測定部１１４は、水平面ごとに対象物の内外判定を行い、対象物内の面積を水平面ごとに算出する。測定部１１４は、各水平面の面積と、各水平面の間隔との積を算出し、算出した値を加算することにより、対象物の体積１５０３を近似的に算出する。

上記したように、物体測定装置１００は、操作者により対象物の周囲から連続して距離画像を取得する。物体測定装置１００は、取得した距離画像から形状データ、及び位置角度を生成する。物体測定装置１００は、位置角度に基づいて形状データを配置することにより、対象物上の測定対象を検出することができる。さらに、物体測定装置１００は、配置された形状データに基づいて、対象物上の測定対象の長さ、面積、または体積を算出することができる。

上記のような構成によると、非接触で、且つ持ち運びができる物体測定装置１００を実現することができる。また、物体測定装置１００は、１つの画像取得部により取得した距離画像に基づいて、対象物の全体の形状データを生成することができる。この為、複数の画像取得部、または画像取得部を回動させる機構などが不要となる。この結果、より利便性の高く、且つコストの低い物体測定装置、及び物体測定方法を提供することができる。

なお、物体測定装置１００では、対象物の形状によって、距離画像を取得することができない領域（欠損領域）が生じる場合がある。また、距離画像を取得することができる距離に制限がある場合がある。この為、対象物と物体測定装置１００との距離が制限値を越えて離れていた場合、物体測定装置１００は、距離画像を取得できない可能性がある。そこで、物体測定装置１００は、距離画像の撮像範囲、及び、欠損領域を光で示す構成であってもよい。

（第２の実施形態）
図１１は、第２の実施形態に係る物体測定装置１００の構成例を示す。なお、第１の実施形態において説明した構成と同様の構成には、同じ参照符号を付し、詳細な説明を省略する。また、図１２は、図１１に示された物体測定装置１００の処理の例を示す。
図１１に示される物体測定装置１００は、制御部１１０、画像取得部１２０、角速度加速度入力部１３０、プロジェクタ１４０、修正部１５０、及びディスプレイ１６０を備える。

画像取得部１２０は、対象物の距離画像、及びカラー画像を取得する。画像取得部１２０は、取得した距離画像を制御部１１０に入力する（ステップＳ１１）。さらに、画像取得部１２０は、取得したカラー画像を制御部１１０に入力する（ステップＳ１２）。

画像取得部１２０は、例えば、物体のカラー画像を取得するための構成として、光を電気信号に変換する光学センサを備える。光学センサは、Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ（ＣＣＤ）などの受光素子と光学系（レンズ）を備える。光学センサは、物体で反射した反射光を光学系により受光し、ＣＣＤに結像させ、電気信号（画像）を取得する。

角速度加速度入力部１３０は、物体測定装置１００の角速度、及び加速度を検出する。角速度加速度入力部１３０は、検出した角速度、及び加速度を制御部１１０に入力する（ステップＳ１３）。角速度加速度入力部１３０は、は、例えば、物体測定装置１００の傾き、および向きの変化を検知するジャイロセンサを備える。また、角速度加速度入力部１３０は、物体測定装置１００の移動方向を検知する加速度センサを備える。

プロジェクタ１４０は、光を放出する投光装置である。プロジェクタ１４０は、光源及びレンズなどの光学系を備える。プロジェクタ１４０は、画像取得部１２０の撮影領域の境界に光を投光する（ステップＳ１４）。

修正部１５０は、操作入力に応じて測定対象を修正する修正手段である。修正部１５０は、例えば、操作入力を受け付ける操作部を備える。

ディスプレイ１６０は、制御部１１０の制御に基づいて種々の画面を表示する。例えば、ディスプレイ１６０は、物体測定装置１００を操作する係員に対して各種の操作案内、及び処理結果などを表示する。ディスプレイ１６０は、液晶パネル、有機ＥＬパネル、または他の表示装置を備える。また、修正部１５０の操作部と、ディスプレイ１６０とは、タッチパネルとして一体に形成されていてもよい。

制御部１１０は、プログラムを実行する事により、位置角度推定部１１１、形状データ配置部１１２、モデル選択部１１３、及び測定部１１４として機能する。

位置角度推定部１１１は、距離画像を座標変換して形状データを生成する（ステップＳ１５）。また、位置角度推定部１１１は、角速度加速度入力部１３０から入力された角速度、及び加速度に基づいて、距離画像毎に他の距離画像との相対的な位置及び角度（位置角度）を推定する（ステップＳ１６）。

なお、位置角度推定部１１１は、距離画像の各画素に輝度値、またはカラー値を付与してもよい。例えば、位置角度推定部１１１は、距離画像の同じ位置の画素から変換された３次元空間中の点に輝度値、またはカラー値を付与する。これにより、位置角度推定部１１１は、輝度情報またはカラー情報付きの点群データまたはメッシュデータを作成することができる。

なお、位置角度推定部１１１は、カラー画像についても必要に応じてレンズ歪補正を行う。また、センサの位置の違いにより距離画像とカラー画像とで視点のずれが生じる。この為、位置角度推定部１１１は、片方または両方の画像を、射影変換などにより変換することにより、撮影対象上の同じ点が、両方の画像中で同じ位置の画素に配置されるように補正する。

位置角度推定部１１１は、輝度画像またはカラー画像を利用する場合、形状データから検出される特徴点を輝度またはテクスチャが周囲と異なる点として検出してもよい。また、位置角度推定部１１１は、輝度画像、カラー画像から、ＳＩＦＴ、またはＳＵＲＦなどの画像処理の手法により検出された特徴点の位置に対応する形状データ上の点を特徴点としてもよい。

角速度及び加速度が入力される場合、位置角度推定部１１１は、ジャイロセンサによって得られる装置の傾き、ジャイロセンサによって得られる向きの変化を積分することによって装置の向きを情報として取得する。また、位置角度推定部１１１は、加速度センサによって得られる移動方向および移動量を積分することによって装置の位置を情報として取得する。位置角度推定部１１１は、取得した位置及び角度を、ＩＣＰ処理の初期値として利用する。

また、位置角度推定部１１１は、位置及び角度をもとに、特徴点の対応付けによる位置角度算出において、対応付けの候補をあらかじめ絞り込むために利用する。

また、位置角度推定部１１１は、その他の方法で、初期値として利用したり、推定する位置角度の範囲を限定したりするために利用する。

形状データ配置部１１２は、位置角度推定部１１１により生成された形状データを、位置角度推定部１１１により推定された位置角度で配置する（ステップＳ１７）。

形状データ配置部１１２は、以上の処理を、対象物の表面形状が十分に取得されるまで繰り返す（ステップＳ１８）。

上記のステップＳ１４で、プロジェクタ１４０は、たとえば、図１３に示されるように画像取得部１２０の撮影領域の境界を表す矩形状のガイド光１６０１を投光する。これにより、物体測定装置１００を操作する係員に画像取得部１２０の撮像範囲を認識させることができる。

また、プロジェクタ１４０は、必要な形状データを撮影するためのガイダンス１６０２を投光する構成であってもよい。例えば、プロジェクタ１４０は、図１３に示されるように。撮影領域を誘導する為の矢印、記号、または文字などに応じて光を投光する。

制御部は、たとえば、既に取得された形状データと選択した予め設定されたモデルとを比較して、測定対象に対応する部分の形状データがあるかどうかを判定する。制御部１１０は、形状データが欠損している場合、現在撮影中の画像の座標系でのその形状データ欠損部分の位置を、同じ方法で算出する。

また、測定対象が現在の撮像範囲外である場合、制御部１１０は、測定対象を撮像範囲内に戻すためのガイダンス１６０２をプロジェクタ１４０により投光する。

また、プロジェクタ１４０は、距離画像の中で距離値が得られない欠損領域に応じて光を投光する構成であってもよい。例えば、プロジェクタ１４０は、図１４に示されるように、欠損領域を特定して示すガイド光１６０３を投光する。これにより、物体測定装置１００を操作する係員に距離画像の欠損領域が存在することを認識させることができる。この場合、再度距離画像を取得するステップＳ１１に戻り追加の撮影を行ってもよい。

たとえば、物体測定装置１００と対象物との距離が撮影可能な範囲の外である場合、即ち、物体測定装置１００と対象物とが近すぎる、または遠すぎる場合、物体測定装置１００は、距離画像を取得することが出来ない場合がある。また、物体測定装置１００に対して対象物の面の傾きが大きい場合、物体測定装置１００は、距離画像を取得することが出来ない場合がある。

また、対象物の表面の材質、またはテクスチャ等の性質により、物体測定装置１００は、距離画像を取得することが出来ない場合がある。例えば、対象物が光を透過する材質、または鏡面反射成分の強い材質である場合、対象物の表面からの反射光が得られず、物体測定装置１００は、距離画像を取得することができない可能性がある。

また、対象物の表面のテクスチャが均一である場合、ステレオ画像の画素と画素との対応付けが困難になる。この結果、物体測定装置１００は、距離画像を取得することができない場合がある。

また、対象物の表面に画像取得部１２０から投影されるパターン光のパターンと類似した模様が存在する場合、パターン光と模様とが干渉する。この為、物体測定装置１００は、距離画像を取得することができない場合がある。

しかし、上記したように、欠損領域を明示することにより、物体測定装置１００は、係員に異なる角度、または異なる距離から距離画像を取得するように誘導することができる。この結果、物体測定装置１００は、距離画像を適切に取得することが出来る。

なお、物体測定装置１００の制御部１１０は、たとえば、１個の形状データの輪郭の周りに他の形状データが重ならず、穴が開いた状態になっている部分を欠損領域として検出する。

制御部１１０は、たとえば、最後に入力された距離画像から生成された形状データである最新形状データと、すでに位置角度を合わせて配置された形状データである累積形状データとの、相対的な位置角度に基づいて、累積形状データを最新形状データに合わせるための位置角度変換を算出する。制御部１１０は、算出した位置角度変換を用いて、累積形状データの座標系で記述された形状データ欠損領域の位置を、最新形状データの座標系上の位置に変換する。さらに制御部１１０は、距離画像から形状データへの変換の逆変換によって、画像の座標系での位置を算出し、描画する。これにより、制御部１１０は、プロジェクタ１４０により投光させる欠損領域の位置を特定することができる。

なお、プロジェクタ１４０は、画像の端を示す矩形と、距離情報が得られない画素領域を描画した撮影領域提示用画像を作成する。プロジェクタ１４０は、画像の端を示す矩形が撮影範囲と一致するように、撮影領域提示用画像の縮尺を調整する。また、プロジェクタ１４０は、照射装置の照射範囲の角度を調整して、撮影範囲に照射する。

これにより、プロジェクタ１４０により撮影範囲の端が矩形として照射される。この結果、実際に距離情報が得られない領域が、距離情報が得られない画素領域として照射される。

また、プロジェクタ１４０は、距離情報が得られない領域を照射する代わりに、距離情報が得られている領域のみに光を照射する構成であってもよい。

例えば、距離画像取得のためにパターン光等を照射する場合は、プロジェクタ１４０は、パターン光とは異なる波長の光を照射する。または、プロジェクタ１４０は、パターン光と干渉しない別のパターンの光を照射する。

たとえば、縦線パターンを使って距離画像を取得するシステムであれば、プロジェクタ１４０は、これに影響を与えない横線パターンによって領域を照射する。

また、照射光が弱い場合でも、照射情報をユーザにわかりやすく提示するため、プロジェクタ１４０は、照射する光の色を短い周期で変化させる構成でもよい。または、プロジェクタ１４０は、照射する画素領域内を、細かい模様で照射し、模様を短い周期で変化させる構成でもよい。

なお、位置角度が合わされて配置された複数の形状データは、多数の重なり合う情報を有する。この為、最終的に生成される形状情報に比べてデータ容量が大きい。また、各点の隣接関係の整合性が取られていない場合がある。これを解消するために物体測定装置１００は、後処理を行ってもよい。

例えば、物体測定装置１００は、複数の形状データの点群が密集している部分について、点群の密度が同程度になるように点の数を減らす処理を行う構成であってもよい。また、物体測定装置１００は、表面形状の部分的な領域ごとに、重なりあった複数の形状データののうち、１個を残して他を削除する構成であってもよい。また、物体測定装置１００は、輝度情報、テクスチャ情報、法線方向の近い、近傍の点同士を１点で代表する、または複数の点を平面や曲面などで近似する構成であってもよい。

モデル選択部１１３は、対象物を識別し（ステップＳ１９）、識別した対象物に応じたモデルを選択する（ステップＳ２０）。

モデル選択部１１３は、入力画像、または形状データに基づいて対象物を識別する。モデル選択部１１３は、たとえば、画像認識手法を使い、測定対象の種類ごとに、画像や形状データをあらかじめ辞書に登録する。モデル選択部１１３は、入力画像を辞書とマッチングすることにより、対象物を識別する。

また、モデル選択部１１３は、形状データから、位置角度推定処理と同じ方法で特徴点などを検出し、Ｂａｇ ｏｆ ｆｅａｔｕｒｅｓなどの方法を用いて識別する構成であってもよい。

モデル選択部１１３は、識別結果に基づいて、用途や物体によって異なるモデルの中から、適切なモデルを選択する。さらに、モデル選択部１１３は、選択したモデル毎に予め定義された測定対象を検出する。

モデルは、たとえば、直方体で表される箱モデルである。このモデルが利用される場合、モデル選択部１１３は、撮影したデータから直方体を検出する。さらに、モデル選択部１１３は、検出した直方体の３辺の長さを測定対象として検出する。

また、モデルは、たとえば、人の標準形状で表される人モデルである。この場合、モデル選択部１１３は、胸囲、腹囲、及びヒップなどの人の身体のサイズ、または体積を測定対象として検出する。

また、モデルは、たとえば宅配便などで代表される荷物モデルである。この場合、モデル選択部１１３は、対象物の外接直方体を測定対象として検出する。モデル選択部１１３は、検出した外接直方体の３辺の長さを測定対象として検出する。

なお、モデル選択部１１３に選択肢として設定されるモデルは、物体測定装置１００の用途によってあらかじめ決定される。たとえば、物体測定装置１００が、宅配便の料金算出のためのサイズの測定に用いられる場合、モデル選択部１１３は、宅配便の料金体系に応じた形状であるか否か識別するためのモデルを有する。

例えば、モデル選択部１１３は、ゴルフバッグ及びスキー板であるかその他の物体であるかを識別する為のモデルを有する。物体測定装置１００は、ゴルフバッグと識別した場合、ゴルフバッグのモデルに応じた測定対象を検出する。また、物体測定装置１００は、スキー板と識別した場合、スキー板のモデルに応じた測定対象を検出する。

また、物体測定装置１００は、対象物がゴルフバッグでもスキー板でもないと識別した場合、その他の荷物モデルに応じた測定対象を検出する。即ち、物体測定装置１００は、対象物の外接直方体を検出し、検出した外接直方体の３辺の長さに応じて予め設定された料金表を参照し、料金算出することができる。

また、物体測定装置１００が引越し見積もりなどの用途に用いられると仮定する。この場合、物体測定装置１００は、棚であると識別した対象物の外接直方体を測定対象として検出する。また、物体測定装置１００は、棚の中の寸法、及び体積を測定対象として検出する構成であってもよい。

またさらに、物体測定装置１００は、部屋の内寸、面積、または体積を測定対象として検出する構成であってもよい。これにより、物体測定装置１００は、部屋の中に搬入することができる荷物などの許容量を検出することができる。このように、物体測定装置１００は、対象物の種類と用途によって異なるモデルを利用することで、対象物とその用途に応じた測定対象を決定し、検出することができる。

測定部１１４は、対象物の測定対象を検出する（ステップＳ２１）。さらに、物体測定装置１００は、必要に応じて、測定した測定対象をディスプレイ１６０に表示する（ステップＳ２２）。

例えば、物体測定装置１００は、ディスプレイ１６０に、対象物を撮影した画像と、検出された測定対象である線分、外接直方体、曲線、または領域などを重ねて表示する。物体測定装置１００は、位置角度を合わせて配置した形状データと同じ座標系で記述された、計測対象の座標値に、位置角度を合わせる変換の逆変換をかけることで、１枚の距離画像を変換して生成した形状データと同じ座標で、計測対象の座標値を記述する。さらに、物体測定装置１００は、距離画像から形状データへの変換の逆変換をかけることにより、計測対象の座標値を画像中の座標値に変換する。物体測定装置１００は、変換した座標値に応じて描画することにより測定対象を特定した画像をディスプレイ１６０に表示させることができる。

物体測定装置１００は、例えば図１５に示されるように、形状データを利用して生成した、撮影した画像以外の視点から見た対象物の画像でもよい。即ち、物体測定装置１００は、第１の角度から対象物を見た画像２１０１、第２の角度から対象物を見た画像２１０２、上から対象物を見た画像２１０３、及び、測定対象を重ね合わせた画像２１０４などをディスプレイ１６０に表示することができる。

例えば、物体測定装置１００は、形状データ生成処理により生成された輝度情報またはカラー情報付きの点群データまたはメッシュデータである形状データを、任意の角度で、所定のカメラパラメータを用いて描画する。物体測定装置１００は、描画したイメージをディスプレイ１６０に表示させる。

物体測定装置１００は、たとえば線分の端点を表示する、対象物と背景の境界線である外接直方体と統合形状データの交差部分を表す線を表示する、などの方法により、測定対象を表示する。また、物体測定装置１００は、位置角度を合わせた形状データを外接直方体によって背景から切り出したオブジェクトを表示することにより、外接直方体をディスプレイ１６０に表示させることができる。また、物体測定装置１００は、位置角度を合わせて切り出した形状データの輪郭を輝度画像に重ね合わせて表示させることができる。

次に、物体測定装置１００は、必要に応じて、修正部により測定対象を修正する（ステップＳ２３）。物体測定装置１００は、修正部１５０により、測定対象として提示された線分の端点位置、曲線、及び領域の境界などが適切でない場合、ユーザに修正させることが出来る。これにより、物体測定装置１００は、より少ない手間で正しい測定対象を検出することができる。

また、測定対象として複数の候補が検出された場合、物体測定装置１００は、ユーザによる操作に応じて、特定の測定対象を選択する。これにより、対象物となりえる複数の物体が撮影範囲にある場合であっても、物体測定装置１００は、正しい測定対象を確実に測定することができる。

上記したように、修正部１５０は、例えばタッチパネルまたはマウスなどの操作手段を備える。修正部１５０は、操作入力に応じて、線分の端点位置、曲線の経路を定義する曲線の通過点または制御点、または外接直方体の向きなどを修正する。

また、修正部１５０は、操作入力に応じて通過点及び制御点などの位置を調整し、面積の計測対象である領域の境界線、及び体積の計測対象である領域の境界面などを修正する事ができる。

たとえば、人間の身体の腹囲を計測する場合、図１６に示されるように、修正部１５０は、検出された測定対象の曲線１９０２を操作入力に応じて下げることができる。これにより、修正部１５０は、正しい測定対象の曲線１９０３を検出することができる。

また、図１７に示されるように、物体測定装置１００は、机と椅子とを含む範囲を撮影した場合、机と椅子との両方を対象物として検出する可能性がある。この場合、物体測定装置１００は、測定対象として、机と椅子との両方を含む外接直方体２００２を検出する可能性がある。しかし、修正部１５０は、操作入力に応じて、椅子を対象物から除外することができる。この結果、修正部１５０は、机の外接直方体２００３を測定対象として検出することができる。

測定部１１４は、検出された測定対象と形状データとに基づいて、測定対象を測定する（ステップＳ２４）。さらに、制御部１１０は、測定結果を保存する。（ステップＳ２５）。

例えば、物体測定装置１００は、測定結果を保存する為の記憶装置を備える。制御部１１０は、測定部１１４により測定された測定結果を記憶装置に保存する。また、制御部１１０は、対象物の画像も測定結果と併せて記憶装置に保存する構成であってもよい。

物体測定装置１００は、保存された測定結果を、配送リストの作成、確認、配送先への情報提示、及び配送前後での変化の検出などに利用することができる。

また、物体測定装置１００は、測定結果を、長期間での体型の変化を可視化、及び分析に利用することができる。

またさらに、物体測定装置１００は、部屋への家具の配置計画などを測定結果に基づいて可視化することができる。これにより、物体測定装置１００は、部屋への物体の配置の可否をシミュレートできる。

さらに、制御部１１０は、測定対象を測定結果に併せて記憶装置に保存する構成であってもよい。これにより、物体測定装置１００は、測定対象が対象物上のどの部分であるかを明示することができる。

（第３の実施形態）
図１８は、第３の実施形態に係る物体測定装置１００の処理の例を示す。なお、第１及び第２の実施形態において説明した構成と同様の構成には、同じ参照符号を付し、詳細な説明を省略する。
第３の実施形態に係る物体測定装置１００は、制御部１１０、画像取得部１２０、角速度加速度入力部１３０、プロジェクタ１４０、修正部１５０、及びディスプレイ１６０を備える。また、制御部１１０は、プログラムを実行する事により、位置角度推定部１１１、形状データ配置部１１２、及び測定部１１４として機能する。

画像取得部１２０は、対象物の距離画像を取得する。画像取得部１２０は、取得した距離画像を制御部１１０に入力する（ステップＳ３１）。

角速度加速度入力部１３０は、物体測定装置１００の角速度、及び加速度を検出する。角速度加速度入力部１３０は、検出した角速度、及び加速度を制御部１１０に入力する。

位置角度推定部１１１は、距離画像を座標変換して形状データを生成する（ステップＳ３２）。また、位置角度推定部１１１は、角速度加速度入力部１３０から入力された角速度、及び加速度に基づいて、距離画像毎に他の距離画像との相対的な位置及び角度（位置角度）を推定する（ステップＳ３３）。

形状データ配置部１１２は、位置角度推定部１１１により生成された形状データを、位置角度推定部１１１により推定された位置角度で配置する（ステップＳ３４）。形状データ配置部１１２は、以上の処理を、対象物の表面形状が十分に取得されるまで繰り返す（ステップＳ３５）。

測定部１１４は、対象物の測定対象を検出する（ステップＳ３６）。測定部１１４は、検出した測定対象と、形状データとに基づいて、測定対象を測定する（ステップＳ３７）。

さらに、物体測定装置１００は、測定対象を検出した後で、画像を入力し（ステップＳ３８）、形状データを生成し（ステップＳ３９）、位置角度を推定する（ステップＳ４０）。

さらに、制御部１１０は、プロジェクタ１４０により測定対象を対象物に投光する（ステップＳ４１）。即ち、制御部１１０は、対象物上で測定対象が明示されるようにプロジェクタ１４０により対象物に光を投光する。

例えば、物体測定装置１００は、対象物上に線分、端点、曲線、または領域などの測定対象が明示されるようにプロジェクタ１４０により光を投光する。たとえば、図１９に示されるように、物体測定装置１００は、対象物１８０２上に胸囲１８０３、腹囲１８０４、ヒップの周囲１８０５が明示されるように光を投光する。これにより、物体測定装置１００は、測定対象の位置を物体測定装置１００を操作する係員に認識させることが出来る。

物体測定装置１００は、上記のステップＳ３８乃至ステップＳ４１の処理を測定対象が正しい位置になるまで繰り返し行う（ステップＳ４２）。

なお、物体測定装置１００は、操作入力に応じて、測定対象である線分、線分の端点、曲線の一部、及び領域の境界線などを修正する。例えば、物体測定装置１００は、修正部１５０の操作部に入力された操作に応じて、逐次測定対象の表示位置を更新する。

このような構成によると、物体測定装置１００は、より容易に測定対象の修正のための操作を入力させることができる。

（第４の実施形態）
図２０は、第４の実施形態に係る物体測定装置１００の処理の例を示す。なお、第１乃至第３の実施形態において説明した構成と同様の構成には、同じ参照符号を付し、詳細な説明を省略する。
第４の実施形態に係る物体測定装置１００は、制御部１１０、画像取得部１２０、角速度加速度入力部１３０、プロジェクタ１４０、修正部１５０、及びディスプレイ１６０を備える。また、制御部１１０は、プログラムを実行する事により、位置角度推定部１１１、形状データ配置部１１２、及び測定部１１４として機能する。

制御部１１０は、操作入力に応じて、モデルの選択モードを切り替える（ステップＳ５１）。例えば、制御部１１０は、操作入力に応じて、モデル選択モードを自動識別と手動選択とで切り替える。

画像取得部１２０は、対象物の距離画像を取得する。画像取得部１２０は、取得した距離画像を制御部１１０に入力する（ステップＳ５２）。

角速度加速度入力部１３０は、物体測定装置１００の角速度、及び加速度を検出する。角速度加速度入力部１３０は、検出した角速度、及び加速度を制御部１１０に入力する。

位置角度推定部１１１は、距離画像を座標変換して形状データを生成する（ステップＳ５３）。また、位置角度推定部１１１は、角速度加速度入力部１３０から入力された角速度、及び加速度に基づいて、距離画像毎に他の距離画像との相対的な位置及び角度（位置角度）を推定する（ステップＳ５４）。

形状データ配置部１１２は、位置角度推定部１１１により生成された形状データを、位置角度推定部１１１により推定された位置角度で配置する（ステップＳ５５）。形状データ配置部１１２は、以上の処理を、対象物の表面形状が十分に取得されるまで繰り返す（ステップＳ５６）。

制御部１１０は、モデル選択モードが自動識別であるか手動選択であるかを判定する（ステップＳ５７）。モデル選択モードが自動識別である場合、測定部１１４は、距離画像に基づいて対象物を識別する。この場合、測定部１１４は、第２の実施形態と同様の処理を実行することにより、対象物を識別する（ステップＳ５８）。

また、モデル選択モードが手動選択である場合、制御部１１０は、モデルを選択する為の操作入力を受け付ける（ステップＳ５９）。例えば、制御部１１０は、モデル選択のための操作を促す表示をディスプレイ１６０に表示させる。

次に、測定部１１４は、対象物のモデルを選択する（ステップＳ６０）。測定部１１４は、モデル選択モードが自動識別である場合、自動識別結果に基づいて予め設定された複数のモデルのうちの１つを選択する。また、測定部１１４は、モデル選択モードが手動選択である場合、入力された情報に基づいてモデルを選択する。

測定部１１４は、対象物の測定対象を検出する（ステップＳ６１）。測定部１１４は、検出した測定対象と、形状データとに基づいて、測定対象を測定する（ステップＳ６２）。

このような構成によると、物体測定装置１００は、より適切なモデルを操作者に選択させることができる。この結果、自動識別では誤ったモデルが選択される場合であっても、手動により正しいモデルを操作者に選択させることが出来る。

上記したように、物体測定装置１００は、複数のフレームの距離画像を利用することで、物体の様々な寸法（外接直方体、２点間の距離、または周囲長）、面積、または体積を測定できる。

また、物体測定装置１００は、輝度画像を利用することで、位置角度の推定の精度、及び対象物の識別の精度を向上させることが出来る。この結果、物体測定装置１００は、ユーザにとって見やすい情報を提示することができる。

また、物体測定装置１００は、撮影しながら光の照射によって情報を提示することで、ユーザが撮影中の対象物を見ている常態であっても種々の情報をユーザに提示することができる。

また、物体測定装置１００は、角速度及び加速度センサの情報を利用することで、位置角度の大まかな範囲を限定できる。また、物体測定装置１００は、位置角度の推定処理の間違いを減らし、且つ、処理量を減らすことができる。

また、物体測定装置１００は、予め設定された対象物のモデルに基づいて測定対象を検出する。これにより、物体測定装置１００は、測定対象を指定する為の操作入力を行うことなく、自動で測定対象を検出することができる。

また、物体測定装置１００は、予め設定された対象物のモデルのうちの１つを操作入力に応じて選択する。物体測定装置１００は、選択されたモデルに基づいて測定対象を検出する。これにより、物体測定装置１００は、より対象物の形状に適したモデルを選択することができる。

また、物体測定装置１００は、さらに、検出された測定対象を操作入力に応じて修正する。これにより、物体測定装置１００は、より高い精度で測定対象を検出することができる。また、物体測定装置１００は、確実に測定対象を検出することができる為、測定作業のやり直しなどの必要が無くなる。

また、物体測定装置１００は、測定結果と、対象物の画像と、対象物の画像に重ねられた測定対象の位置とを表示する。これにより、物体測定装置１００は、ユーザに測定対象の位置とを容易に認識させることができる。また、物体測定装置１００は、測定結果と、対象物の画像と、対象物の画像に重ねられた測定対象の位置とを保存する。これにより、物体測定装置１００は、操作に応じていつでも測定結果と、対象物の画像と、対象物の画像に重ねられた測定対象の位置とを表示することができる。

また、物体測定装置１００は、画像取得部の画角に応じた範囲に光を照射する。これにより、物体測定装置１００は、画像取得部の画角をユーザに容易に認識させることができる。

また、物体測定装置１００は、測定対象の位置に応じて対象物に光を照射する。これにより、物体測定装置１００は、ユーザに対象物上における測定対象の位置をより明確に認識させることができる。またさらに、物体測定装置１００は、距離画像が取得されていない欠損領域の位置に応じて対象物に光を照射する。これにより、物体測定装置１００は、欠損領域の撮像をユーザに促すことができる。

また、物体測定装置１００は、対象物に対して照射する場合、照射光を点滅させる。これにより、物体測定装置１００は、測定対象の位置、画像取得部の画角、及び欠損領域の位置などをユーザにより明確に認識させることができる。

なお、上述の各実施の形態で説明した機能は、ハードウエアを用いて構成するに留まらず、ソフトウエアを用いて各機能を記載したプログラムをコンピュータに読み込ませて実現することもできる。また、各機能は、適宜ソフトウエア、ハードウエアのいずれかを選択して構成するものであっても良い。

なお、本発明は上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合せにより種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。更に、異なる実施形態に亘る構成要素を適宜組み合せてもよい。

１００…物体測定装置、１１０…制御部、１１１…位置角度推定部、１１２…形状データ配置部、１１３…モデル選択部、１１４…測定部、１２０…画像取得部、１３０…角速度加速度入力部、１４０…プロジェクタ、１５０…修正部、１６０…ディスプレイ。

Claims (12)

1. 対象物から周期的に距離画像を取得する画像取得手段と、
   前記画像取得手段により取得された複数のフレームの前記距離画像に基づいて、前記各距離画像の形状データを生成する形状データ生成手段と、
   前記画像取得手段により取得された複数のフレームの前記距離画像に基づいて、前記各距離画像毎に位置及び角度を推定する位置角度推定手段と、
   前記形状データと、前記位置角度とに基づいて、前記対象物上の測定対象を検出する測定対象検出手段と、
   前記測定対象を測定する測定手段と、
   を具備する物体測定装置。
2. 前記画像取得手段の撮像範囲を示す光を照射する照射手段をさらに具備する、請求項１に記載の物体測定装置。
3. 前記照射手段は、前記測定対象検出手段により検出された前記対象物上の測定対象の位置を示す光を前記対象物に照射する、請求項２に記載の物体測定装置。
4. 前記形状データ生成手段は、前記対象物上の前記距離画像が取得されていない欠損領域を検出し、
   前記照射手段は、前記欠損領域の位置を示す光を前記対象物に照射する、請求項２に記載の物体測定装置。
5. 前記照射手段は、前記対象物に照射する光を点滅させる、請求項２に記載の物体測定装置。
6. 前記測定対象検出手段は、検出した前記測定対象の位置を操作入力に応じて修正する、請求項３に記載の物体測定装置。
7. 前記測定手段による測定結果を表示する表示手段をさらに具備し、
   前記画像取得手段は、前記対象物から輝度画像を前記距離画像と同時に取得し、
   前記表示手段は、前記輝度画像と前記測定対象を示す表示とを重ねて表示する、
   請求項１に記載の物体測定装置。
8. 前記輝度画像と、前記測定対象と、前記測定結果とを対応付けて記憶する記憶手段をさらに具備し、
   前記表示手段は、操作入力に応じて前記記憶手段により記憶されている前記輝度画像、と、前記測定対象と、前記測定結果とを表示する、
   請求項７に記載の物体測定装置。
9. 測定対象が設定された複数のモデルを記憶する記憶手段と、
   操作入力に応じて前記複数のモデルから１つを選択する選択手段と、
   をさらに具備し、
   前記測定対象検出手段は、前記形状データと、前記位置角度とに基づいて、前記選択されたモデルに応じた測定対象を検出する、
   請求項１に記載の物体測定装置。
10. 測定対象が設定された複数のモデルを記憶する記憶手段と、
    前記形状データ及び前記位置角度に応じて前記複数のモデルから１つを選択する選択手段と、
    をさらに具備し、
    前記測定対象検出手段は、前記形状データと、前記位置角度とに基づいて、前記選択されたモデルに応じた測定対象を検出する、
    請求項１に記載の物体測定装置。
11. 前記画像取得手段の角速度及び加速度を検出する角速度加速度検出手段をさらに具備し、
    前記位置角度推定手段は、前記角速度加速度検出手段により検出された前記角速度及び前記加速度に基づいて、前記距離画像毎の位置角度を推定する、
    請求項１に記載の物体測定装置。
12. 対象物から周期的に距離画像を取得し、
    取得された複数のフレームの前記距離画像に基づいて、前記各距離画像の形状データを生成し、
    取得された複数のフレームの前記距離画像に基づいて、前記各距離画像毎に位置及び角度を推定し、
    前記形状データと、前記位置角度とに基づいて、前記対象物上の測定対象を検出し、
    前記測定対象を測定する、
    物体測定方法。

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