JP5921271B2 - 物体測定装置、及び物体測定方法 - Google Patents
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Description
図1は、第1の実施形態に係る物体測定装置100の構成例を示す。また、図2は、物体測定装置100の処理の例を示す。
物体測定装置100は、制御部110、及び画像取得部120を備える。
図11は、第2の実施形態に係る物体測定装置100の構成例を示す。なお、第1の実施形態において説明した構成と同様の構成には、同じ参照符号を付し、詳細な説明を省略する。また、図12は、図11に示された物体測定装置100の処理の例を示す。
図11に示される物体測定装置100は、制御部110、画像取得部120、角速度加速度入力部130、プロジェクタ140、修正部150、及びディスプレイ160を備える。
図18は、第3の実施形態に係る物体測定装置100の処理の例を示す。なお、第1及び第2の実施形態において説明した構成と同様の構成には、同じ参照符号を付し、詳細な説明を省略する。
第3の実施形態に係る物体測定装置100は、制御部110、画像取得部120、角速度加速度入力部130、プロジェクタ140、修正部150、及びディスプレイ160を備える。また、制御部110は、プログラムを実行する事により、位置角度推定部111、形状データ配置部112、及び測定部114として機能する。
図20は、第4の実施形態に係る物体測定装置100の処理の例を示す。なお、第1乃至第3の実施形態において説明した構成と同様の構成には、同じ参照符号を付し、詳細な説明を省略する。
第4の実施形態に係る物体測定装置100は、制御部110、画像取得部120、角速度加速度入力部130、プロジェクタ140、修正部150、及びディスプレイ160を備える。また、制御部110は、プログラムを実行する事により、位置角度推定部111、形状データ配置部112、及び測定部114として機能する。
Claims (11)
- 対象物から周期的に距離画像を取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段により取得された複数のフレームの前記距離画像に基づいて、前記各距離画像の形状データを生成し、前記対象物上の前記距離画像が取得されていない欠損領域を検出する形状データ生成手段と、
前記欠損領域の位置を示す光を前記対象物に照射する照射手段と、
前記画像取得手段により取得された複数のフレームの前記距離画像に基づいて、前記各距離画像毎に位置及び角度を推定する位置角度推定手段と、
前記形状データと、前記位置角度とに基づいて、前記対象物上の測定対象を検出する測定対象検出手段と、
前記測定対象を測定する測定手段と、
を具備する物体測定装置。 - 前記照射手段は、前記画像取得手段の撮像範囲を示す光を前記対象物に照射する請求項1に記載の物体測定装置。
- 前記照射手段は、前記測定対象検出手段により検出された前記対象物上の測定対象の位置を示す光を前記対象物に照射する、請求項1または2に記載の物体測定装置。
- 前記照射手段は、前記対象物に照射する光を点滅させる、請求項1乃至3のいずれか1項に記載の物体測定装置。
- 前記測定対象検出手段は、検出した前記測定対象の位置を操作入力に応じて修正する、請求項3に記載の物体測定装置。
- 前記測定手段による測定結果を表示する表示手段をさらに具備し、
前記画像取得手段は、前記対象物から輝度画像を前記距離画像と同時に取得し、
前記表示手段は、前記輝度画像と前記測定対象を示す表示とを重ねて表示する、
請求項1に記載の物体測定装置。 - 前記輝度画像と、前記測定対象と、前記測定結果とを対応付けて記憶する記憶手段をさらに具備し、
前記表示手段は、操作入力に応じて前記記憶手段により記憶されている前記輝度画像、と、前記測定対象と、前記測定結果とを表示する、
請求項6に記載の物体測定装置。 - 測定対象が設定された複数のモデルを記憶する記憶手段と、
操作入力に応じて前記複数のモデルから1つを選択する選択手段と、
をさらに具備し、
前記測定対象検出手段は、前記形状データと、前記位置角度とに基づいて、前記選択されたモデルに応じた測定対象を検出する、
請求項1に記載の物体測定装置。 - 測定対象が設定された複数のモデルを記憶する記憶手段と、
前記形状データ及び前記位置角度に応じて前記複数のモデルから1つを選択する選択手段と、
をさらに具備し、
前記測定対象検出手段は、前記形状データと、前記位置角度とに基づいて、前記選択されたモデルに応じた測定対象を検出する、
請求項1に記載の物体測定装置。 - 前記画像取得手段の角速度及び加速度を検出する角速度加速度検出手段をさらに具備し、
前記位置角度推定手段は、前記角速度加速度検出手段により検出された前記角速度及び前記加速度に基づいて、前記距離画像毎の位置角度を推定する、
請求項1に記載の物体測定装置。 - 対象物から周期的に距離画像を取得し、
取得された複数のフレームの前記距離画像に基づいて、前記各距離画像の形状データを生成し、
前記対象物上の前記距離画像が取得されていない欠損領域を検出し、
前記欠損領域の位置を示す光を前記対象物に照射し、
取得された複数のフレームの前記距離画像に基づいて、前記各距離画像毎に位置及び角度を推定し、
前記形状データと、前記位置角度とに基づいて、前記対象物上の測定対象を検出し、
前記測定対象を測定する、
物体測定方法。
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