JP6971955B2 - ロボット遠隔操作装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施の形態1に係るロボット遠隔操作装置の全体構成を示すブロック図である。なお、後述される他の実施の形態に係るロボット遠隔操作装置のいくつかの構成要素は、図1のロボット遠隔操作装置のいくつかの構成要素と同様である。
図2は、作業者の行動計画を登録する初期処理の手順を示すフローチャートである。
次に作業中処理の一例について説明する。最初にロボット遠隔操作装置を起動すると、作業者及びロボットのそれぞれの状態は、図3の「(1)初期状態」となる。
図7は、本発明の実施の形態2に係るロボット遠隔操作装置の全体構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態2に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。図7のロボット遠隔操作装置の構成は、図1の構成に、通信異常検出部3j,2dを追加した構成と同様である。
図8は、本発明の実施の形態3に係るロボット遠隔操作装置の全体構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態3に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。図8のロボット遠隔操作装置の構成は、図7の構成に、異常復帰部3kを追加した構成と同様である。
図10は、本発明の実施の形態4に係るロボット遠隔操作装置の全体構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態4に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。図10のロボット遠隔操作装置の構成は、図8の構成に、作業異常検出部2eを追加した構成と同様である。
図11は、本発明の実施の形態5に係るロボット遠隔操作装置の全体構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態5に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
図13は、本発明の実施の形態6に係るロボット遠隔操作装置の全体構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態6に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
図17は、本発明の実施の形態7に係るロボット遠隔操作装置の全体構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態7に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
図18は、本発明の実施の形態8に係るロボット遠隔操作装置の全体構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態8に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。図18のロボット遠隔操作装置の構成は、図1の構成に、差異検出部3lを追加した構成と同様である。
本発明の実施の形態9に係るロボット遠隔操作装置の全体構成は、実施の形態8に係るロボット遠隔操作装置の全体構成(図18)と同様である。以下、本実施の形態9に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
Claims (10)
- 少なくとも一つのロボットを制御する少なくとも一つのロボット制御装置と、
前記少なくとも一つのロボット制御装置と通信を行う少なくとも一つの作業支援装置と
を備え、
前記ロボット制御装置は、
前記ロボットの状態であるロボット状態を取得する状態取得部を含み、
前記作業支援装置は、
少なくとも一人の作業者の操作から第1アバターに変換する第1アバター変換部と、
前記操作から、前記ロボット制御装置の制御によって前記ロボットを動作させるためのロボット動作指令に変換するロボット指令変換部と、
前記ロボット状態から第2アバターに変換する第2アバター変換部と、
前記ロボット動作指令と前記ロボット状態とに基づいて、前記ロボット制御装置に前記ロボット動作指令を送信するタイミングを制御するタイミング制御部と
を含み、
前記第1アバター及び前記第2アバターを表示する表示装置をさらに備え、
前記表示装置は、
前記第1アバターの作業状態と前記第2アバターの作業状態との差異が閾値を超えた場合に、前記第1アバター及び前記第2アバターのいずれか一方の色を変更する、ロボット遠隔操作装置。 - 少なくとも一つのロボットを制御する少なくとも一つのロボット制御装置と、
前記少なくとも一つのロボット制御装置と通信を行う少なくとも一つの作業支援装置と
を備え、
前記ロボット制御装置は、
前記ロボットの状態であるロボット状態を取得する状態取得部を含み、
前記作業支援装置は、
少なくとも一人の作業者の操作から第1アバターに変換する第1アバター変換部と、
前記操作から、前記ロボット制御装置の制御によって前記ロボットを動作させるためのロボット動作指令に変換するロボット指令変換部と、
前記ロボット状態から第2アバターに変換する第2アバター変換部と、
前記ロボット動作指令と前記ロボット状態とに基づいて、前記ロボット制御装置に前記ロボット動作指令を送信するタイミングを制御するタイミング制御部と
を含み、
前記第1アバター及び前記第2アバターを表示する表示装置をさらに備え、
前記表示装置は、
予め定められた複数の段階のうち、前記第1アバターの作業状態と前記第2アバターの作業状態との差異が属する段階に基づいて、前記第1アバター及び前記第2アバターのいずれか一方の色を変更する、ロボット遠隔操作装置。 - 少なくとも一つのロボットを制御する少なくとも一つのロボット制御装置と、
前記少なくとも一つのロボット制御装置と通信を行う少なくとも一つの作業支援装置と
を備え、
前記ロボット制御装置は、
前記ロボットの状態であるロボット状態を取得する状態取得部を含み、
前記作業支援装置は、
少なくとも一人の作業者の操作から第1アバターに変換する第1アバター変換部と、
前記操作から、前記ロボット制御装置の制御によって前記ロボットを動作させるためのロボット動作指令に変換するロボット指令変換部と、
前記ロボット状態から第2アバターに変換する第2アバター変換部と、
前記ロボット動作指令と前記ロボット状態とに基づいて、前記ロボット制御装置に前記ロボット動作指令を送信するタイミングを制御するタイミング制御部と
を含み、
前記第1アバター及び前記第2アバターを表示する表示装置をさらに備え、
前記表示装置は、
前記第1アバターの作業状態と前記第2アバターの作業状態との差異である工程差の数を表示する、ロボット遠隔操作装置。 - 請求項1から請求項3のうちのいずれか1項に記載のロボット遠隔操作装置であって、
前記ロボット制御装置と前記作業支援装置との間のデータの送受信ができない異常を検出する通信異常検出部をさらに備え、
前記作業支援装置は、
前記通信異常検出部で異常が検出された場合に、前記ロボット制御装置に送信すべき前記ロボット動作指令を保存し、
前記表示装置は、
前記通信異常検出部で異常が検出された場合に異常を表示する、ロボット遠隔操作装置。 - 請求項4に記載のロボット遠隔操作装置であって、
前記ロボット制御装置は、
前記通信異常検出部で異常が検出された場合に、前記ロボットの現在位置を保存して前記ロボットを停止する、ロボット遠隔操作装置。 - 請求項4または請求項5に記載のロボット遠隔操作装置であって、
前記ロボット制御装置と前記作業支援装置との間のデータの送受信が異常から正常に移行した場合に、保存された前記ロボット動作指令に基づいて前記ロボットへの遠隔操作を復帰する異常復帰部をさらに備える、ロボット遠隔操作装置。 - 請求項1から請求項3のうちのいずれか1項に記載のロボット遠隔操作装置であって、
前記ロボットが行う作業の異常を検出する作業異常検出部と、
前記ロボットが行う作業が異常から正常に移行した場合に、前記ロボットへの遠隔操作を復帰する異常復帰部と
をさらに備える、ロボット遠隔操作装置。 - 請求項1から請求項7のうちのいずれか1項に記載のロボット遠隔操作装置であって、
前記少なくとも一つのロボットは、複数のロボットであり、
前記少なくとも一つのロボット制御装置は、前記複数のロボットをそれぞれ制御する複数のロボット制御装置であり、
前記少なくとも一つの作業支援装置は、
一人の作業者の操作を前記少なくとも一人の作業者の操作として用い、前記複数のロボット制御装置に前記ロボット動作指令を送信する一つの作業支援装置である、ロボット遠隔操作装置。 - 請求項1から請求項7のうちのいずれか1項に記載のロボット遠隔操作装置であって、
前記少なくとも一つのロボットは、複数のロボットであり、
前記少なくとも一つのロボット制御装置は、前記複数のロボットをそれぞれ制御する複数のロボット制御装置であり、
前記少なくとも一つの作業支援装置は、
複数人の作業者の操作を前記少なくとも一人の作業者の操作として用い、前記複数のロボット制御装置に前記ロボット動作指令を送信する一つの作業支援装置である、ロボット遠隔操作装置。 - 請求項1から請求項7のうちのいずれか1項に記載のロボット遠隔操作装置であって、
前記少なくとも一つの作業支援装置は、
それぞれが、一人の作業者の操作を前記少なくとも一人の作業者の操作として用い、前記少なくとも一つのロボット制御装置に前記ロボット動作指令を送信する複数の作業支援装置であり、
前記ロボット制御装置は、
一の前記作業支援装置から送信された前記ロボット動作指令を実行している間に、別の前記作業支援装置から送信された前記ロボット動作指令を保存する、ロボット遠隔操作装置。
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