JP2006224276A - コミュニケーションシステム - Google Patents
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Abstract
【課題】 通信回線で接続された1対のロボットにおいて通信遮断時においても、ジェスチャ情報による意思伝達ができるコミュニケーションシステムを提供する。
【解決手段】1対のロボット1A,1Bが通信回線2を介して接続され、一方のロボット1Aが行ったジェスチャ情報を他方のロボット1Bに伝達することによって、相手側に意思伝達を図るコミュニケーションシステムにおいて、ロボット1Aが行ったジェスチャ情報を蓄積する蓄積部8と、通信回線2の状態を判定し遮断信号あるいは回復信号を出力する検知出力部7と、通信が遮断した場合、遮断信号に基づいて、蓄積部8にロボット1Aが行っているジェスチャ情報を蓄積させる指示信号を出力する指示部9と、通信が回復した場合、回復信号に基づいて、蓄積部8に蓄積されたロボット1Aが行っているジェスチャ情報を通信回線2を介して再び送信する指示信号を出力する指示部10とを有する。
【選択図】 図1
【解決手段】1対のロボット1A,1Bが通信回線2を介して接続され、一方のロボット1Aが行ったジェスチャ情報を他方のロボット1Bに伝達することによって、相手側に意思伝達を図るコミュニケーションシステムにおいて、ロボット1Aが行ったジェスチャ情報を蓄積する蓄積部8と、通信回線2の状態を判定し遮断信号あるいは回復信号を出力する検知出力部7と、通信が遮断した場合、遮断信号に基づいて、蓄積部8にロボット1Aが行っているジェスチャ情報を蓄積させる指示信号を出力する指示部9と、通信が回復した場合、回復信号に基づいて、蓄積部8に蓄積されたロボット1Aが行っているジェスチャ情報を通信回線2を介して再び送信する指示信号を出力する指示部10とを有する。
【選択図】 図1
Description
本発明は、1対のロボットの動き、形、位置などのジェスチャ情報を通信手段を介して伝送し意思伝達を図るコミュニケーションシステムに関する。
近年、インターネットを含む公衆通信回線を介して、ロボット間で同期して位置、動きなどのジェスチャ情報を伝送することで遠隔にいるユーザに意思伝達を行うコミュニケーションシステムが提案されている。こうしたコミュニケーションシステムが特許文献1に記載されている。
即ち、送信側に配置された第1のロボットと受信側に配置された第2のロボットが通信回線を介してバイラテラル制御を行うよう接続されている。更に、第1、第2のロボットは、相似形であり、前記第1のロボットから送信するジェスチャ情報が通信回線を介して第2のロボットに伝達された後、帰還する際の通信遅延量を測定し、前記通信遅延量が所定しきい値以上である場合には、フィードバック無効時間を設定する回線遅延量測定部と、前記フィードバック無効時間により前記第2のロボット側からのフィードバックを無効にすると共に送信側の前記第1のロボットの各部位を操作する制御信号を出力する位置司令部と、からなり、遅延による発振を防止することが記載されている。
特開2003−305669号公報
ところで、通信品質が悪化して通信遅延量が長い場合の中には、通信が遮断状態である場合が考えられる。具体的には、落雷による停電が原因で通信が妨害されたり、或いは原因不明の通信時間の大幅な遅延であったりするものがある。
しかしながら、特許文献1では、フィードバック無効時間を設定して発振を防止することに対しては対策がとられているものの、所定時間内に迅速にジェスチャ情報を伝送する必要のある誕生日祝いや緊急性のあるメッセージなどについては対応策がとられていない。
そこで、本発明は、上記のような課題を解消するためになされたもので、通信回線が遮断した場合においても、送信側のジェスチャ情報を受信側に伝達するコミュニケーションシステムを提供することを目的とする。
本願発明は、送信側と受信側にロボットがそれぞれ配置され、前記送信側と前記受信側との間の通信回線を介して前記送信側のロボットが行ったジェスチャ情報を前記受信側のロボットに伝達することによって、双方向通信を行うコミュニケーションシステムにおいて、前記送信側及び前記受信側のロボットのそれぞれは、外部からの指示により、前記ロボットの各部位を駆動させて前記ロボットにジェスチャをさせる駆動部と、前記ロボットが行ったジェスチャをジェスチャ情報として蓄積する蓄積部と、前記ジェスチャ情報を送信する送信出力部と、前記送信側から前記受信側へ送った前記ジェスチャ情報の戻り信号の有無を検出する通信遮断検知出力部と、前記戻り信号有りの場合に、前記駆動部を前記送信出力部に接続し、前記戻り信号無しの場合に、前記駆動部を前記蓄積部に接続する切換え手段と、前記戻り信号無しの場合に、前記戻り信号が無くなった時点から前記戻り信号が有りとなるまでの間の前記ジェスチャ情報を前記蓄積部に蓄積させる蓄積指示部と、前記戻り信号無し状態から有り状態になった場合に、前記蓄積部に蓄積された前記ジェスチャ情報を前記通信回線を介して再び前記送信出力部から送信する再送信部と、を備えたことを特徴とするコミュケーションシステムを提供する。
本願発明によれば、前記送信側及び前記受信側のロボットのそれぞれは、外部からの指示により、前記ロボットの各部位を駆動させて前記ロボットにジェスチャをさせる駆動部と、前記ロボットが行ったジェスチャをジェスチャ情報として蓄積する蓄積部と、前記ジェスチャ情報を送信する送信出力部と、前記送信側から前記受信側へ送った前記ジェスチャ情報の戻り信号の有無を検出する通信遮断検知出力部と、前記戻り信号有りの場合に、前記駆動部を前記送信出力部に接続し、前記戻り信号無しの場合に、前記駆動部を前記蓄積部に接続する切換え手段と、前記戻り信号無しの場合に、前記戻り信号が無くなった時点から前記戻り信号が有りとなるまでの間の前記ジェスチャ情報を前記蓄積部に蓄積させる蓄積指示部と、前記戻り信号無し状態から有り状態になった場合に、前記蓄積部に蓄積された前記ジェスチャ情報を前記通信回線を介して再び前記送信出力部から送信する再送信部と、を備えているので、通信回線が遮断した場合においても、送信側のジェスチャ情報を受信側に伝達できる。
以下に本発明の実施の形態に係るコミュニケーションシステムについて図1及び図2を用いて説明する。
図1は、本発明の実施の形態に係るコミュニケーションシステムのブロック構成を説明する図であり、(A)は1対のロボットのコミュニケーション形態を示し、(B)はロボット内部のブロック構成を示す。図2は、本発明の実施形態の動作を説明するためのフロー図である。
図1は、本発明の実施の形態に係るコミュニケーションシステムのブロック構成を説明する図であり、(A)は1対のロボットのコミュニケーション形態を示し、(B)はロボット内部のブロック構成を示す。図2は、本発明の実施形態の動作を説明するためのフロー図である。
図1(A)及び(B)に示すように、本発明に係るコミュニケーションシステムの実施の形態は、送信側と受信側に1対の同じ構成のロボット1A,1Bが通信回線2を介して接続されている。そして、ロボット1Aのジェスチャ情報がロボット1Bに伝達され再現されたことを示す戻り信号をロボット1Aに帰還させることによりバイラテラル制御を行うことができる。
図1(B)に示すように、ロボット1Aは、外部より入力される情報に基づいて、手、足、眼等の各部位を動かすジェスチャ情報を出力するロボット駆動部3と、ロボット駆動部3から出力されたジェスチャ情報を通信回線2に出力する送信出力部4と、ロボット1B側から送られてくるジェスチャ情報の受信或いはロボット1Aからロボット1Bに送信したジェスチャ情報が帰還した帰還ジェスチャ情報の受信を行う受信入力部5と、ロボット駆動部3から出力されたジェスチャ情報と受信入力部5で受信されたジェスチャ情報或いは前記帰還ジェスチャ情報との偏差を演算し、前記偏差をロボット駆動部3に出力する加減算器6と、からなる。
更に、受信入力部5で受信される帰還ジェスチャ情報を検知し、前記帰還ジェスチャ情報が検知されなくなった場合に、遮断信号を出力し、遮断後は通信回線の通信品質を観測し再び通信回復を検知した場合に、回復信号を出力する通信遮断検知出力部7と、前記ジェスチャ情報を蓄積する蓄積部8と、通信遮断検知出力部7で遮断信号が検出された場合に蓄積部8に前記ジェスチャ情報を蓄積させる指示信号を出力する蓄積開始指示部9と、からなる。
更にまた、通信遮断検知出力部7で回復信号が検出された場合に蓄積部8に蓄積された前記ジェスチャ情報を通信回線2を介して再び送信する指示信号を出力する送信開始指示部10と、蓄積開始指示部9或いは送信開始指示部10から出力される指示信号に基づいて、蓄積部8に前記ジェスチャ情報を蓄積或いは読み出しを行わせる蓄積制御部11と、ロボット駆動部3から出力されたジェスチャ情報と蓄積制御部11により蓄積部8から読み出した前記ジェスチャ情報を選択的に切換える切換えスイッチ12と、通信遮断検知出力部7、蓄積開始指示部9及び送信開始指示部10、及びロボット駆動部3の制御を行うシステム制御部13と、からなる。
ロボット1Bは、ロボット1Aと同様な構成であるので、その説明を省略する。
ロボット1Bは、ロボット1Aと同様な構成であるので、その説明を省略する。
この動作について図2を併せ用いて説明する。
まずは、ロボット1Aからロボット1Bへジェスチャ情報を送信する場合について説明する。その逆も同じことであるので、その説明は省略する。
切換えスイッチ12は、ロボット駆動部3側と送信出力部4側を接続しておく(S1)。
外部から入力される情報に基づいて、ロボット1Aの各部位を動かすジェスチャ情報をロボット駆動部3から出力する(S2)。
まずは、ロボット1Aからロボット1Bへジェスチャ情報を送信する場合について説明する。その逆も同じことであるので、その説明は省略する。
切換えスイッチ12は、ロボット駆動部3側と送信出力部4側を接続しておく(S1)。
外部から入力される情報に基づいて、ロボット1Aの各部位を動かすジェスチャ情報をロボット駆動部3から出力する(S2)。
次に、そのジェスチャ情報を通信回線2を介して送信出力部4から出力してロボット1Bに伝達してロボット1Bにロボット1Aの前記ジェスチャ情報に対応したジェスチャをさせる。その後、通信回線2を介して帰還する帰還ジェスチャ情報を受信入力部5で受信する。
そして、加減算器6でロボット駆動部3から出力されたジェスチャ情報と受信入力部5で受信された帰還ジェスチャ情報との偏差を演算してロボット駆動部3に出力することによりバイラテラル制御を可能としている。
そして、加減算器6でロボット駆動部3から出力されたジェスチャ情報と受信入力部5で受信された帰還ジェスチャ情報との偏差を演算してロボット駆動部3に出力することによりバイラテラル制御を可能としている。
ここで、通信回線2が落雷や地震等の自然災害や原因トラブルによって遮断された場合について説明する。
この場合は、帰還ジェスチャ情報が検知されなくなったことでその動作モードに入る。
通信遮断検知出力部7で帰還ジェスチャ情報が検知されなくなった場合に遮断信号を出力し(S3)、切換えスイッチ12を蓄積制御部11と送信出力部4が接続するように切換える(S4)と共に、蓄積開始指示部9から指示信号を出力してロボット駆動部3から出力されたジェスチャ情報を蓄積部8に蓄積する(S5)。
この場合は、帰還ジェスチャ情報が検知されなくなったことでその動作モードに入る。
通信遮断検知出力部7で帰還ジェスチャ情報が検知されなくなった場合に遮断信号を出力し(S3)、切換えスイッチ12を蓄積制御部11と送信出力部4が接続するように切換える(S4)と共に、蓄積開始指示部9から指示信号を出力してロボット駆動部3から出力されたジェスチャ情報を蓄積部8に蓄積する(S5)。
この後、通信遮断検知出力部7で通信品質を観測し(S6)、再び通信が回復したことが検知された場合に(S7)、回復信号をシステム制御部13に出力し(S8)、システム制御部13からの指示に基づき、送信開始指示部10から蓄積制御部11に指示信号を送り(S9)、蓄積部8に蓄積された前記ジェスチャ情報を通信回線2を介して出力させて(S10)全ての前記ジェスチャ情報を送信し終えた後(S11)、ロボット1Aからの送信を停止する(S12)。
以上のように、本発明の実施の形態によれば、通信回線2が帰還ジェスチャ情報が検知されないことによって遮断された状態を検知し、この遮断されている間は、蓄積部8にロボット1Aのロボット駆動部3から出力されるジェスチャ情報を蓄積し、通信遮断検知出力部7で通信品質を観測し、回復したことが検知され場合には、蓄積部8に蓄積された前記ジェスチャ情報がロボット1Bに伝達されることになるので、通信回線が遮断した場合においても、送信側のジェスチャ情報を受信側に伝達することができる。
なお、遮断された後、回復した場合に、蓄積部8にロボット1Aのジェスチャ情報を蓄積しながら追っかけ再生して受信側のロボット1Bに送信するようにしても良い。バイラテラル制御に限らず、片方向制御の場合にも適用できる。
また、蓄積制御部11と、蓄積開始指示部9と、送信開始指示部10とをシステム制御部13で統合することもできる。
また、蓄積制御部11と、蓄積開始指示部9と、送信開始指示部10とをシステム制御部13で統合することもできる。
1A,1B…ロボット、2…通信回線、3…ロボット駆動部、4…送信出力部、5…受信入力部、6…加減算器、7…通信遮断検知出力部、8…蓄積部、9…蓄積開始指示部、10…送信開始指示部、11…蓄積制御部、12…切替えスイッチ、13…システム制御部
Claims (1)
- 送信側と受信側にロボットがそれぞれ配置され、前記送信側と前記受信側との間の通信回線を介して前記送信側のロボットが行ったジェスチャ情報を前記受信側のロボットに伝達することによって、双方向通信を行うコミュニケーションシステムにおいて、
前記送信側及び前記受信側のロボットのそれぞれは、
外部からの指示により、前記ロボットの各部位を駆動させて前記ロボットにジェスチャをさせる駆動部と、
前記ロボットが行ったジェスチャをジェスチャ情報として蓄積する蓄積部と、
前記ジェスチャ情報を送信する送信出力部と、
前記送信側から前記受信側へ送った前記ジェスチャ情報の戻り信号の有無を検出する通信遮断検知出力部と、
前記戻り信号有りの場合に、前記駆動部を前記送信出力部に接続し、前記戻り信号無しの場合に、前記駆動部を前記蓄積部に接続する切換え手段と、
前記戻り信号無しの場合に、前記戻り信号が無くなった時点から前記戻り信号が有りとなるまでの間の前記ジェスチャ情報を前記蓄積部に蓄積させる蓄積指示部と、
前記戻り信号無し状態から有り状態になった場合に、前記蓄積部に蓄積された前記ジェスチャ情報を前記通信回線を介して再び前記送信出力部から送信する再送信部と、
を備えたことを特徴とするコミュケーションシステム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005043663A JP2006224276A (ja) | 2005-02-21 | 2005-02-21 | コミュニケーションシステム |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2005043663A JP2006224276A (ja) | 2005-02-21 | 2005-02-21 | コミュニケーションシステム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2006224276A true JP2006224276A (ja) | 2006-08-31 |
Family
ID=36986074
Family Applications (1)
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---|---|---|---|
JP2005043663A Pending JP2006224276A (ja) | 2005-02-21 | 2005-02-21 | コミュニケーションシステム |
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013176847A (ja) * | 2009-09-22 | 2013-09-09 | Gm Global Technology Operations Inc | 分散されたコンピュータネットワークを使用してロボットシステムを制御するためのフレームワークおよび方法 |
JP2020089937A (ja) * | 2018-12-05 | 2020-06-11 | 三菱電機株式会社 | ロボット遠隔操作装置 |
-
2005
- 2005-02-21 JP JP2005043663A patent/JP2006224276A/ja active Pending
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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US9120224B2 (en) | 2009-09-22 | 2015-09-01 | GM Global Technology Operations LLC | Framework and method for controlling a robotic system using a distributed computer network |
JP2020089937A (ja) * | 2018-12-05 | 2020-06-11 | 三菱電機株式会社 | ロボット遠隔操作装置 |
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