JP6969183B2 - 移動体の制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両に設けられて開位置と閉位置との間を移動する移動体の制御装置に関する。

特許文献１には、車両に設けられて開位置と閉位置との間で開閉するウインドガラスと、その制御装置が記載されている。特許文献１に記載の制御装置では、ウインドガラスによる物体の挟み込みの発生を検出するように構成されている。具体的には、特許文献１に記載の制御装置は、ウインドガラスを駆動するモータの回転速度が基準速度に対して所定の速度以上低下したときに、挟み込みの発生を検出する。

特開平５‐２８０２５３号公報

車両が減速して停止した直後には、車体が車両前後方向に繰り返し振動する揺り戻しが発生することがある。このときの車体の振動によって、ウインドガラスのような移動体には車体に対する相対加速度が作用する。それに伴って移動体を駆動するモータの回転速度が低下する虞がある。

特許文献１の制御装置では、車両の停止時に生じ得る揺り戻しやそれに伴うモータの回転速度低下については何ら考慮されていない。したがって、特許文献１に記載の制御装置のように、単にモータの回転速度に基づいて挟み込みの発生を検出している制御装置では、車両が減速して停止する際にモータの回転速度が低下すると、この回転速度の低下によって挟み込みの検出が誤って行われる虞がある。

本発明の目的は、誤った挟み込みの検出を抑制する移動体の制御装置を提供することにある。

上記課題を解決するための移動体の制御装置は、モータが駆動されることにより車両の開口部を開放する開位置と前記開口部を閉じる閉位置との間を移動する移動体に適用される移動体の制御装置であって、前記モータを制御する駆動制御部と、前記モータの回転速度の減少量の大きさを算出する減少量算出部と、前記減少量の大きさが判定値以上であるときに、前記開口部と前記移動体との間への物体の挟み込みを検出する検出部と、前記車両の速度を取得する車速取得部と、前記車両の速度が、停車前の速度として定められた規定速度以下であるときに、そうではないときに比して前記判定値を大きく設定する補正部と、を備え、前記車速取得部は、前記車両の速度に基づいて当該車両の加速度を算出し、前記補正部は、前記車両の速度が前記規定速度以下であるとともに前記加速度が「０」以下であるときに、そうではないときに比して前記判定値を大きく設定する。

上記構成では、車両の速度が規定速度以下であるという車体が停止して揺り戻しが発生する虞があるときには、判定値が大きく設定される。これによって、車体の揺り戻しが発生する虞があるときに挟み込みが検出されにくくなるため、誤った挟み込みの検出を抑制できる。

上記構成では、車両の速度が規定速度以下であることに加えて、車両の加速度が「０」以下であることを判定値を大きく設定する条件としている。これによって、車両が停車する蓋然性が高い状況、換言すれば挟み込みの誤検出が発生しやすいときに限って、判定値を大きく設定することができる。一方、挟み込みの誤検出が発生しにくいときには判定値が大きく設定されないため、実際に挟み込みが発生した場合の検出精度の低下を抑制できる。

上記移動体の制御装置の一例では、前記規定速度が０ｋｍ／ｈである。
車体の揺り戻しが発生するのは、車両が停止した直後である。上記構成のように車両の速度が０ｋｍ／ｈ以下であるときに判定値を大きくすることによって、挟み込みが誤って検出されることを抑制できる。

上記移動体の制御装置の一例では、前記車速取得部は、前記車両の速度を規定間隔毎に取得するものであり、前記車両の速度として最後に取得した第１の車速と、該第１の車速を取得した時点の直前に取得した第２の車速との差分に基づいて前記加速度を算出する。

上記構成によれば、第１の車速及び第２の車速の二つの速度に基づいて加速度を算出するため、二点で速度を取得した時点から加速度の算出が可能となる。これによって、車速の変化に対する加速度の算出の応答性を高めることができる。加速度の算出を遅延することなく行うことができ、車両の走行状態に即して判定値を設定できる。

本発明によれば、挟み込みの誤検出を抑制し、挟み込み検出の精度を向上できる。

第１の実施形態の移動体の制御装置と車両に設けられている移動体とを示す模式図。 同移動体の制御装置で実行される挟み込み検出の処理ルーチンを示すフローチャート。 同移動体の制御装置で実行される判定値設定処理の処理ルーチンを示すフローチャート。 同移動体の制御装置によって判定値設定処理が実行された場合のタイミングチャート。 第２の実施形態の移動体の制御装置で実行される判定値設定処理の処理ルーチンを示すフローチャート。 同移動体の制御装置によって判定値設定処理が実行された場合のタイミングチャート。 変更例の移動体の制御装置によって判定値設定処理が実行された場合のタイミングチャート。

（第１の実施形態）
以下、移動体の制御装置を、サンルーフ装置９３のサンルーフ本体９４の制御装置１０として適用した第１の実施形態について説明する。

図１に示すように、車両９０には、サンルーフ装置９３とそのサンルーフ装置９３のサンルーフ本体９４を制御対象とする制御装置１０とが搭載されている。なお、以下の説明では、図１に矢印で示す前後方向を、車両９０の前後方向として説明する。

車両９０のルーフパネル９１には、略四角形状の開口部９２が開口している。ルーフパネル９１には、開口部９２を閉塞可能なサンルーフ装置９３が配置されている。
サンルーフ装置９３は、移動体としてのサンルーフ本体９４と、サンルーフ本体９４を前後方向にスライド移動可能に構成されている駆動機構９５とを備えている。サンルーフ本体９４は、ルーフパネル９１の開口部９２の開口形状に合わせた略四角形状になっている。以下では、サンルーフ本体９４が開口部９２の全体を閉塞している状態でのサンルーフ本体９４の位置を閉位置という。駆動機構９５によってサンルーフ本体９４がスライド移動して、サンルーフ本体９４が開口部９２を全開したときのサンルーフ本体９４の位置を開位置という。また、駆動機構９５がサンルーフ本体９４を閉位置から開位置へ向かって後方にスライド移動させることをサンルーフ本体９４の開動作という。また、駆動機構９５がサンルーフ本体９４を開位置から閉位置へ向かって前方にスライド移動させることをサンルーフ本体９４の閉動作という。

駆動機構９５には、サンルーフ本体９４を移動させる駆動源である電動のモータ９６が設けられている。なお、駆動機構９５には、モータ９６の出力軸の回転を検出する回転センサが内蔵されている。この回転センサは、モータ９６の出力軸が一回転する毎にパルスを発生し、そのパルス信号を出力する。また、駆動機構９５には、モータ９６を制御するための制御装置１０が設けられている。

制御装置１０は、演算装置、不揮発性の記憶部、揮発性の記憶部等を備えたコンピュータとして構成されている。また、制御装置１０は、機能部として、駆動制御部１１と検出部１２と補正部１３と車速取得部１４と変化量算出部１５とを備えている。なお、制御装置１０には、車両９０の室内に設けられている操作部８１が電気的に接続されている。操作部８１は、例えば、サンルーフ本体９４をスライド移動させるための押しボタンによるスイッチを挙げることができる。

駆動制御部１１は、操作部８１からの信号に基づいてモータ９６の駆動を制御する。具体的には、駆動制御部１１は、モータ９６の駆動を制御することで、サンルーフ本体９４の開動作又は閉動作又はサンルーフ本体９４の移動の停止を行う。

変化量算出部１５は、モータ９６の回転速度Ｍｒｐｍを検出する。具体的には、変化量算出部１５は、回転センサから出力されるパルス信号に基づいてモータ９６の回転速度Ｍｒｐｍを検出する。さらに変化量算出部１５は、回転速度Ｍｒｐｍの変化から、モータ９６の回転速度Ｍｒｐｍの単位時間あたりの変化量の大きさ（絶対値）として回転速度変化量ΔＭｒｐｍを算出する。なお、変化量算出部１５は、モータ９６の回転速度Ｍｒｐｍの単位時間あたりの減少量も算出できるので、減少量算出部に相当する。

検出部１２は、モータ９６の回転速度Ｍｒｐｍとモータ９６の回転角度位置とに基づいてサンルーフ本体９４の位置を推定し、サンルーフ本体９４が開位置又は閉位置に到達したか否かを検出する。さらに検出部１２は、開口部９２とサンルーフ本体９４との間に物体の挟み込みが発生したことを検出する挟み込み検出処理を実行する。検出部１２は、挟み込みの発生を検出すると、挟み込みを解消する挟み込み解消処理を駆動制御部１１に実行させる。また、検出部１２は、挟み込みの発生を検出すると報知信号を報知部８２に出力する。報知信号を受けた報知部８２は、車両内の乗員に対する報知動作を実行する。なお、報知部８２としては、例えば、車両９０の室内に設けられて報知動作として点灯・点滅を行うランプ、報知動作として所定の警告画像を表示するディスプレイ、報知動作として所定の音声を発生するスピーカ等が挙げられる。

補正部１３は、検出部１２によって実行される挟み込み検出処理において物体が挟み込まれたか否かの判定に用いられる判定値Ｄの設定を行う。補正部１３には、判定値Ｄの初期値として設定されている基本判定値Ｄ０が予め記憶されている。基本判定値Ｄ０は、回転速度変化量ΔＭｒｐｍが基本判定値Ｄ０よりも大きければ挟み込みが発生していると判定するためのしきい値として実験等によって算出されている。また、補正部１３は、補正部１３に記憶されている補正係数を基本判定値Ｄ０に乗算することで補正後判定値Ｄ´を算出する。補正係数には、「１」よりも大きい定数が設定されている。したがって、補正後判定値Ｄ´は基本判定値Ｄ０よりも大きい値である。すなわち、判定値Ｄに補正後判定値Ｄ´が設定されているときは、判定値Ｄに基本判定値Ｄ０が設定されているときよりも、挟み込みの発生が検出されにくくなる。後述する判定値設定処理を補正部１３が実行することによって、基本判定値Ｄ０又は補正後判定値Ｄ´が判定値Ｄに設定される。

車速取得部１４は、車両９０の車速ＶＳを規定間隔毎に取得する。さらに、車速取得部１４は、車速ＶＳに基づいて加速度Ｇを算出する。例えば、車両９０の速度として最後に取得した車速ＶＳを第１の車速ＶＳ１とする。第１の車速ＶＳ１の取得タイミングをタイミング（ｎ）として、タイミング（ｎ）の直前のタイミング（ｎ−１）で取得した車速ＶＳを第２の車速ＶＳ２とする。車速取得部１４は、第１の車速ＶＳ１と第２の車速ＶＳ２との差分から加速度Ｇを算出する。

図２を参照して、検出部１２が実行する挟み込み検出処理の処理ルーチンについて説明する。本処理ルーチンは、車両９０のイグニッション電源又はアクセサリー電源がオンであるときに、所定時間毎に繰り返し実行される。

本処理ルーチンの実行が開始されると、まずステップＳ１０１においてサンルーフ装置９３が駆動中であるか否かを検出部１２が判定する。操作部８１が操作されてなくサンルーフ装置９３が駆動中ではない場合（Ｓ１０１：ＮＯ）、本処理ルーチンが一旦終了される。一方、操作部８１が操作されてサンルーフ装置９３が駆動中である場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、処理がステップＳ１０２に移行する。

ステップＳ１０２では、モータ９６の回転速度変化量ΔＭｒｐｍが判定値Ｄよりも大きいか否かを検出部１２が判定する。すなわち、ステップＳ１０２では、挟み込みが発生しているか否かを判定する。上述したとおり、判定値Ｄは、回転速度変化量ΔＭｒｐｍが判定値Ｄよりも大きければ挟み込みが発生していると判定するために設定されている値であり、補正部１３によって設定される。モータ９６の回転速度変化量ΔＭｒｐｍが判定値Ｄ以下である場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、本処理ルーチンが一旦終了される。一方、モータ９６の回転速度変化量ΔＭｒｐｍが判定値Ｄよりも大きい場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、処理がステップＳ１０３に移行する。

ステップＳ１０３では、検出部１２が挟み込み解消処理の実行を駆動制御部１１に開始させる。挟み込み解消処理では、当該処理の実行開始前後でモータ９６の出力軸から伝達される駆動力の回転方向を反転させる。例えば、サンルーフの開動作が行われているときに挟み込み解消処理の実行が開始されると、サンルーフ本体９４の移動方向が切り換えられて閉動作が開始される。一方、サンルーフの閉動作が行われているときに挟み込み解消処理の実行が開始されると、サンルーフ本体９４の移動方向が切り換えられて開動作が開始される。さらに、検出部１２は、報知信号を出力する。挟み込み解消処理の実行開始後にサンルーフ本体９４が閉位置又は開位置に移動したことが検出部１２によって検出されると、駆動制御部１１は、挟み込み解消処理の実行を終了する。その後、本処理ルーチンが終了される。

次に、図３を参照して、補正部１３によって実行される判定値設定処理の処理ルーチンについて説明する。本処理ルーチンは、車両９０のイグニッション電源又はアクセサリー電源がオンであるときに、所定時間毎に繰り返し実行される。

本処理ルーチンが実行されると、まずステップＳ２０１において、車両９０の加速度Ｇが「０」以下の値であるか否かを補正部１３が判定する。すなわち、車両９０が加速しているかそうでないかを判定する。加速度Ｇが「０」よりも大きい値である場合（Ｓ２０１：ＮＯ）、処理がステップＳ２０３に移行する。ステップＳ２０３では、判定値Ｄに基本判定値Ｄ０が設定され、その後、本処理ルーチンが一旦終了される。一方、加速度Ｇが「０」以下の値である場合（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、処理がステップＳ２０２に移行する。

ステップＳ２０２では、車速ＶＳが規定速度ＶＳｔｈ１以下であるか否かを補正部１３が判定する。本実施形態では、規定速度ＶＳｔｈ１には、車両が停車する直前であることを判定するための値として「１０ｋｍ／ｈ」が設定されている。車速ＶＳが規定速度ＶＳｔｈ１よりも大きい場合（Ｓ２０２：ＮＯ）、処理がステップＳ２０３に移行する。ステップＳ２０３では、補正部１３によって判定値Ｄに基本判定値Ｄ０が設定され、その後、本処理ルーチンが一旦終了される。

一方、ステップＳ２０２において車速ＶＳが規定速度ＶＳｔｈ１以下である場合（Ｓ２０２：ＹＥＳ）、処理がステップＳ２０４に移行する。ステップＳ２０４では、車速ＶＳが「０」であるか否かを補正部１３が判定する。車速ＶＳが「０」である場合（Ｓ２０４：ＹＥＳ）、処理がステップＳ２０５に移行する。

ステップＳ２０５では、車速ＶＳが「０」になってからの経過時間Ｔが、規定時間Ｔｔｈ１よりも小さいか否かを補正部１３が判定する。経過時間Ｔは、車速ＶＳが「０」になった時点から補正部１３によってカウントが開始され、車速ＶＳが変化した時点で「０」に初期化される。また、規定時間Ｔｔｈ１は、車両の停止時に発生する虞のある車体の揺り戻しが、車両の停止時点から収束するまでの経過時間として、補正部１３に予め記憶されている。経過時間Ｔが規定時間Ｔｔｈ１以上である場合（Ｓ２０５：ＮＯ）、処理がステップＳ２０３に移行する。ステップＳ２０３では、補正部１３によって判定値Ｄに基本判定値Ｄ０が設定され、その後、本処理ルーチンが一旦終了される。一方、ステップＳ２０５において経過時間Ｔが規定時間Ｔｔｈ１よりも小さい場合（Ｓ２０５：ＹＥＳ）、処理がステップＳ２０６に移行する。ステップＳ２０６では、補正部１３によって判定値Ｄに補正後判定値Ｄ´が設定され、その後、本処理ルーチンが一旦終了される。

ステップＳ２０４において車速ＶＳが「０」ではない場合には（Ｓ２０４：ＮＯ）、ステップＳ２０５の処理がスキップされて処理がステップＳ２０６に移行する。ステップＳ２０６では、補正部１３によって判定値Ｄに補正後判定値Ｄ´が設定され、その後、本処理ルーチンが一旦終了される。

図３に示す処理ルーチンが繰り返し実行されることによって、車両の状態に応じて、判定値Ｄに補正後判定値Ｄ´が設定されるか、判定値Ｄに基本判定値Ｄ０が設定されるかの切り換えが行われる。換言すれば、判定値Ｄを大きくする補正又は当該補正の初期化が実行される。すなわち、車速ＶＳが規定速度ＶＳｔｈ１以下であるとともに加速度Ｇが「０」以下であるときに、そうではないときに比して判定値Ｄを大きく設定することができる。

図４を参照して、第１の実施形態にかかる制御装置１０の作用を説明する。図４には、車両９０の車速ＶＳと、加速度Ｇと、図３に示す処理ルーチンが実行されることによって設定される判定値Ｄを実線で示している。さらに図４には、比較例としての制御装置によって設定される判定値Ｄを二点鎖線で示している。比較例の制御装置は、車両の加速度Ｇが負の値であるときに判定値Ｄに補正後判定値Ｄ´を設定し、車両の加速度Ｇが負の値ではないときに判定値Ｄに基本判定値Ｄ０を設定する。

図４に示す例では、車両９０はタイミングｔ１１の時点から発進する。車両９０は、タイミングｔ１１からタイミングｔ１３までの期間では一定の加速度Ｇで加速し、タイミングｔ１３以降はタイミングｔ１４まで等速で走行している。車速ＶＳは、タイミングｔ１２において規定速度ＶＳｔｈ１に達している。なお、タイミングｔ１１以前では、車両９０は、車速ＶＳが「０」になってからの経過時間Ｔが規定時間Ｔｔｈ１以上である状態で停車している。

タイミングｔ１１よりも前では、車速ＶＳが「０」になってからの経過時間Ｔが規定時間Ｔｔｈ１以上であるため（Ｓ２０５：ＮＯ）、実線で示すように判定値Ｄには基本判定値Ｄ０が設定される（Ｓ２０３）。タイミングｔ１１からタイミングｔ１３の期間では、加速度Ｇが正の値であるため（Ｓ２０１：ＮＯ）、判定値Ｄには基本判定値Ｄ０が設定される（Ｓ２０３）。タイミングｔ１３からタイミングｔ１４の期間では、車両９０は等速走行しているため加速度Ｇが「０」であるが（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、車速ＶＳが規定速度ＶＳｔｈ１よりも大きいため（Ｓ２０２：ＮＯ）、判定値Ｄには基本判定値Ｄ０が設定される（Ｓ２０３）。

車両９０は、タイミングｔ１４の時点から一定の加速度Ｇで減速を開始し、タイミングｔ１６において車速ＶＳが「０」になり停車する。なお、タイミングｔ１５において車速ＶＳが規定速度ＶＳｔｈ１に達している。また、タイミングｔ１７は、タイミングｔ１６から規定時間Ｔｔｈ１経過後のタイミングである。タイミングｔ１４からタイミングｔ１５までの期間は、加速度Ｇが負の値であり（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、車速ＶＳが規定速度ＶＳｔｈ１よりも大きいため（Ｓ２０２：ＮＯ）、判定値Ｄには基本判定値Ｄ０が設定される（Ｓ２０３）。タイミングｔ１５からタイミングｔ１６の間は、加速度Ｇが負の値であり（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、車速ＶＳが規定速度ＶＳｔｈ１以下である（Ｓ２０２：ＹＥＳ）。さらに、車速ＶＳが「０」ではないため（Ｓ２０４：ＮＯ）、判定値Ｄには補正後判定値Ｄ´が設定される（Ｓ２０６）。

タイミングｔ１６以降では、加速度Ｇが「０」であり（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、車速ＶＳが規定速度ＶＳｔｈ１以下である（Ｓ２０２：ＹＥＳ）。さらに、車速ＶＳが「０」である（Ｓ２０４：ＹＥＳ）。タイミングｔ１６からタイミングｔ１７の期間では、車速ＶＳが「０」になったタイミングｔ１６からの経過時間Ｔが規定時間Ｔｔｈ１よりも小さいため（Ｓ２０５：ＹＥＳ）、判定値Ｄには補正後判定値Ｄ´が設定される（Ｓ２０６）。そして、タイミングｔ１７以降では、経過時間Ｔが規定時間Ｔｔｈ１以上であるため（Ｓ２０５：ＮＯ）、判定値Ｄには基本判定値Ｄ０が設定される（Ｓ２０３）。

対して比較例の制御装置では、二点鎖線で示すように、加速度Ｇが負の値ではないタイミングｔ１４以前において、判定値Ｄに基本判定値Ｄ０が設定される。そして、加速度Ｇが負の値であるタイミングｔ１４からタイミングｔ１６の期間では、判定値Ｄに補正後判定値Ｄ´が設定される。タイミングｔ１６以降では加速度Ｇが負の値ではないため、判定値Ｄに基本判定値Ｄ０が設定される。

次に、第１の実施形態にかかる制御装置１０の効果について説明する。
（１）車速ＶＳが１０ｋｍ／ｈ以下であるときには、車両９０がまもなく停車する可能性があると判定することができる。車両９０が停車すると、その直後には車体の揺り戻しが発生することがある。こうした揺り戻しによってモータ９６の回転速度が低下すると、誤った挟み込み検出の要因となり得る。特に、サンルーフ本体９４が車両前後方向にスライド移動することによって開口部９２を開閉するサンルーフ装置９３の場合、車両９０が停止した際に発生する揺り戻しによって、車体に対する相対加速度がサンルーフ本体９４に作用して、モータ９６の回転速度Ｍｒｐｍが低下しやすく、誤った挟み込み検出が行われやすい。

ここで、図２を用いて説明した挟み込み検出処理の処理ルーチンによれば、判定値Ｄの値が大きいほど挟み込みの発生が検出されにくい。このため、図２及び図３に示す処理ルーチンが繰り返し実行されることによって、車速ＶＳが規定速度ＶＳｔｈ１以下であるとともに加速度Ｇが「０」以下であるときには、そうではないときに比して挟み込みの発生が検出されにくくなる。

制御装置１０では、車速ＶＳが規定速度ＶＳｔｈ１以下であるという車体の揺り戻しが発生する虞があるときには、判定値Ｄに基本判定値Ｄ０よりも大きい補正後判定値Ｄ´が設定される。これによって、車体の揺り戻しが発生する虞があるときに挟み込みが検出されにくくなるため、誤った挟み込みの検出を抑制することができる。

（２）車速ＶＳが１０ｋｍ／ｈ以下であったとしても、すぐには車両９０が停車せず、揺り戻しが発生しないこともある。制御装置１０では、車両の加速度が「０」以下の値であることを、判定値Ｄに補正後判定値Ｄ´を設定する条件としている。これによって、車両９０が停車する蓋然性が高い状況、換言すれば挟み込みの誤検出が発生しやすいときに限って、判定値Ｄを大きく設定することができる。一方、挟み込みの誤検出が発生しにくいときには判定値Ｄが大きく設定されないため、実際に挟み込みが発生した場合の検出精度の低下を抑制することができる。

（３）図４にて説明したように、同じ条件で走行している車両に対して本実施形態にかかる制御装置１０を適用した場合と、比較例の制御装置を適用した場合とを比較すると、判定値Ｄが大きくされる期間が異なる。比較例の制御装置では、車両９０が減速を開始するタイミングｔ１４から車速ＶＳが規定速度ＶＳｔｈ１に達するタイミングｔ１５までの期間にも、判定値Ｄに補正後判定値Ｄ´が設定される。対して制御装置１０によれば、タイミングｔ１４からタイミングｔ１５までの期間では、判定値Ｄに基本判定値Ｄ０が設定される。すなわち、本実施形態の制御装置１０によれば、挟み込みが検出されにくい期間を短くしつつ、挟み込みの誤検出を抑制することができる。

（４）制御装置１０では、第１の車速ＶＳ１及び第２の車速ＶＳ２の二つの速度の差分から加速度Ｇを算出する。二点の速度から加速度Ｇの算出が可能であることによって、車速ＶＳの変化に対する加速度Ｇの算出の応答性を高めることができる。すなわち、加速度Ｇの算出を遅延することなく行うことができ、車両９０の走行状態に即して判定値Ｄを設定することができる。

なお、上記第１の実施形態は、これを適宜変更した以下の形態にて実施することもできる。
・上記第１の実施形態では、車速取得部１４は、最後に取得した第１の車速ＶＳ１と、第１の車速ＶＳ１を取得したタイミング（ｎ）の直前のタイミング（ｎ−１）で取得した第２の車速ＶＳ２との差分から加速度Ｇを算出した。このような加速度Ｇの算出態様にかぎらず、複数のタイミングで取得した車速から加速度を検出すればよい。例えば、タイミング（ｎ−１）の直前のタイミング（ｎ−２）で取得した車速ＶＳを第３の車速ＶＳ３として、タイミング（ｎ）で取得した第１の車速ＶＳ１とタイミング（ｎ−２）で取得した第３の車速ＶＳ３との差分から加速度Ｇを算出することもできる。

（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態にかかる制御装置について説明する。上記第１の実施形態では、補正部１３が判定値設定処理として図３に示す処理ルーチンを実行したが、第２の実施形態では、補正部１３は、判定値設定処理として図３に示す処理ルーチンに代えて図５に示す処理ルーチンを実行する。その他の構成については、第１の実施形態と同様であるため説明を省略する。

図５に示す処理ルーチンは、車速ＶＳが開始速度ＶＳｔｈ２以下から開始速度ＶＳｔｈ２を超えたときに実行が開始され、車速ＶＳが「０」になってから規定時間Ｔｔｈ１が経過するまでの期間に所定時間毎に繰り返し実行される。開始速度ＶＳｔｈ２には、規定速度ＶＳｔｈ１よりも高い速度が設定されている。

本処理ルーチンが実行されると、まずステップＳ３０１において、車速ＶＳが規定速度ＶＳｔｈ１以下であるか否かを補正部１３が判定する。車速ＶＳが規定速度ＶＳｔｈ１よりも大きい場合（Ｓ３０１：ＮＯ）、処理がステップＳ３０２に移行する。ステップＳ３０２では、補正部１３によって判定値Ｄに基本判定値Ｄ０が設定され、その後、本処理ルーチンが一旦終了される。

一方、ステップＳ３０１において車速ＶＳが規定速度ＶＳｔｈ１以下である場合（Ｓ３０１：ＹＥＳ）、処理がステップＳ３０３に移行する。ステップＳ３０３では、車速ＶＳが「０」であるか否かを補正部１３が判定する。車速ＶＳが「０」である場合（Ｓ３０３：ＹＥＳ）、処理がステップＳ３０４に移行する。

ステップＳ３０４では、車速ＶＳが「０」になってからの経過時間Ｔが、規定時間Ｔｔｈ１よりも小さいか否かを補正部１３が判定する。経過時間Ｔが規定時間Ｔｔｈ１以上である場合（Ｓ３０４：ＮＯ）、処理がステップＳ３０２に移行する。ステップＳ３０２では、補正部１３によって判定値Ｄに基本判定値Ｄ０が設定され、その後、本処理ルーチンが一旦終了される。一方、ステップＳ３０４において経過時間Ｔが規定時間Ｔｔｈ１よりも小さい場合（Ｓ３０４：ＹＥＳ）、処理がステップＳ３０５に移行する。ステップＳ３０５では、補正部１３によって判定値Ｄに補正後判定値Ｄ´が設定され、その後、本処理ルーチンが一旦終了される。

一方、ステップＳ３０３において車速ＶＳが「０」ではない場合（Ｓ３０３：ＮＯ）、ステップＳ３０４の処理がスキップされて処理がステップＳ３０５に移行する。ステップＳ３０５では、補正部１３によって判定値Ｄに補正後判定値Ｄ´が設定され、その後、本処理ルーチンが一旦終了される。

図５に示す処理ルーチンが繰り返し実行されることによって、車速ＶＳが規定速度ＶＳｔｈ１以下であるときに、そうではないときに比して判定値Ｄを大きく設定することができる。

次に、図６を参照して、第２の実施形態にかかる制御装置１０の作用を説明する。
図６では、車両９０はタイミングｔ２１の時点から発進する。車両９０は、タイミングｔ２１からタイミングｔ２４の期間では一定の加速度Ｇで加速し、タイミングｔ２４以降はタイミングｔ２５まで等速で走行している。車速ＶＳは、タイミングｔ２２において規定速度ＶＳｔｈ１に達し、タイミングｔ２３において開始速度ＶＳｔｈ２に達している。

車速ＶＳが開始速度ＶＳｔｈ２に達するタイミングｔ２３以前では、図５に示す処理ルーチンの実行が開始されないため、判定値Ｄには初期値である基本判定値Ｄ０が設定されている。タイミングｔ２３からタイミングｔ２５の期間は、車速ＶＳが規定速度ＶＳｔｈ１よりも大きいため（Ｓ３０１：ＮＯ）、判定値Ｄに基本判定値Ｄ０が設定される（Ｓ３０２）。

車両９０は、タイミングｔ２５の時点から一定の加速度Ｇで減速を開始し、タイミングｔ２７において車速ＶＳが「０」になり停車する。なお、タイミングｔ２６において車速ＶＳが規定速度ＶＳｔｈ１に達している。また、タイミングｔ２８は、タイミングｔ２７から規定時間Ｔｔｈ１経過後のタイミングである。

タイミングｔ２５からタイミングｔ２６の期間は、車速ＶＳが規定速度ＶＳｔｈ１よりも大きいため（Ｓ３０１：ＮＯ）、判定値Ｄに基本判定値Ｄ０が設定される（Ｓ３０２）。タイミングｔ２６からタイミングｔ２７の期間は、車速ＶＳが規定速度ＶＳｔｈ１以下である（Ｓ３０１：ＹＥＳ）。さらに、車速ＶＳが「０」ではないため（Ｓ３０３：ＮＯ）、判定値Ｄには補正後判定値Ｄ´が設定される（Ｓ３０５）。タイミングｔ２７からタイミングｔ２８の期間では、車速ＶＳが「０」になったタイミングｔ２７からの経過時間Ｔが規定時間Ｔｔｈ１よりも小さいため（Ｓ３０４：ＹＥＳ）、判定値Ｄには補正後判定値Ｄ´が設定される（Ｓ３０５）。そして、タイミングｔ２８以降では、経過時間Ｔが規定時間Ｔｔｈ１以上であるため（Ｓ３０４：ＮＯ）、判定値Ｄには基本判定値Ｄ０が設定される（Ｓ３０２）。

次に、第２の実施形態にかかる制御装置の効果について説明する。
（５）第１の実施形態と同様に、判定値設定処理の実行によって判定値Ｄを補正することができる。これによって、誤った挟み込みの検出が行われることを抑制できる。

（６）第１の実施形態と比較して、加速度Ｇの算出を伴わずに、判定値設定処理を実行することができる。すなわち、誤った挟み込みの検出が行われることを、加速度Ｇを算出することなく抑制できる。

その他、上記各実施形態に共通して変更可能な要素としては次のようなものがある。
・規定速度ＶＳｔｈ１には、「１０ｋｍ／ｈ」よりも小さい値を設定することもできる。例えば規定速度ＶＳｔｈ１が「５ｋｍ／ｈ」でもよいし「０ｋｍ／ｈ」でもよい。規定速度ＶＳｔｈ１として「１０ｋｍ／ｈ」よりも小さい値が設定されていれば、規定速度ＶＳｔｈ１を用いたステップＳ２０２（図３）又はステップＳ３０１（図５）の処理によって、車両が停車寸前であるか否かを判定することができる。なお、車体の揺り戻しが発生するのは、車両が停止した直後であるため、車両の速度が０ｋｍ／ｈ以下であるときに判定値を大きくすることによって、挟み込みが誤って検出されやすいときに誤検出を抑制できる。

・上記実施形態では、基本判定値Ｄ０に補正係数を乗算して補正後判定値Ｄ´を算出した。これに代えて、基本判定値Ｄ０に予め決められた補正値を加算して補正後判定値Ｄ´を算出してもよい。さらに、基本判定値Ｄ０よりも大きい値として緩和判定値Ｄ１が補正部１３に予め記憶されている構成を採用することもできる。図３のステップＳ２０６又は図５のＳ３０５において、判定値Ｄに緩和判定値Ｄ１を設定することによって、車速ＶＳが規定速度ＶＳｔｈ１以下であるときには、そうではないときに比して判定値Ｄを大きい値に設定することができる。このように緩和判定値Ｄ１を設定する場合でも、基本判定値Ｄ０を緩和判定値Ｄ１に補正したといえる。

・上記各実施形態では、車速ＶＳが規定速度ＶＳｔｈ１以下になったときに、判定値Ｄに補正後判定値Ｄ´を設定することで判定値Ｄを大きくした。判定値Ｄを大きく設定する態様としては、図７に示すように車速ＶＳが規定速度ＶＳｔｈ１以下になったときから判定値Ｄを徐々に増加させることもできる。

図７に示す例では、車両が発進するタイミングｔ３１から車両が減速して車速ＶＳが規定速度ＶＳｔｈ１に達するタイミングｔ３５までの期間では基本判定値Ｄ０が判定値Ｄに設定される。タイミングｔ３５の時点から判定値Ｄが徐々に大きくされる。判定値Ｄは、車速ＶＳが「０」になるタイミングｔ３６において補正後判定値Ｄ´と等しくなるように増加される。タイミングｔ３６からタイミングｔ３７までの期間では、判定値Ｄは補正後判定値Ｄ´に維持される。タイミングｔ３６から規定時間Ｔｔｈ１が経過したタイミングｔ３７において、基本判定値Ｄ０が判定値Ｄに設定される。

なお、判定値Ｄの増加度合い及び補正後判定値Ｄ´の大きさは、補正後判定値Ｄ´を算出する際に基本判定値Ｄ０に乗算する補正係数の値を変更することによって、車両の減速時における車速ＶＳが大きいほど大きくすることもできる。或いは、車両の減速時に車輪に付与される制動力の大きさや、車両の運転者がブレーキペダル等の制動操作部材を操作する力が大きいほど、判定値Ｄの増加度合い及び補正後判定値Ｄ´を大きくすることもできる。車速ＶＳが大きい状態から車両が停車した場合や、大きな制動力が付与されている場合には、車両の停止時に生じ得る揺り戻しが大きくなる虞がある。こうした場合に判定値Ｄを大きく設定して挟み込みが検出されにくくすることによって、揺り戻しに起因する挟み込みの誤検出をより抑制することができる。

・上記各実施形態の挟み込み検出処理では、モータ９６の回転速度変化量ΔＭｒｐｍが判定値Ｄよりも大きいときに、検出部１２が挟み込みを検出した。挟み込み検出処理としては、挟み込みが発生していない場合のモータ９６の回転速度として定められている基準モータ回転速度に対する回転速度Ｍｒｐｍの乖離量が、判定値Ｅよりも大きいときに、挟み込みを検出するように構成することもできる。すなわち、基準モータ回転速度に対する回転速度Ｍｒｐｍの減少量が大きいときに挟み込みが発生していると判定する。この場合の判定値設定処理としては、車速ＶＳが規定速度ＶＳｔｈ１以下であるときに、そうではないときに比して判定値Ｅを大きい値に設定するようにするとよい。このように、誤った挟み込みの検出がされやすいときに挟み込みが検出されにくくするように判定値を設定することによって、上記各実施形態と同様に、誤った挟み込みの検出がされやすいときに挟み込みの誤検出を抑制することができる。

なお、基準モータ回転速度は、挟み込み検出処理が実行される時点でのサンルーフ本体９４の位置に応じて推定することができる。例えば、補正部１３が、サンルーフ本体９４の位置と、車両９０の停車中におけるモータ９６の回転速度Ｍｒｐｍとの関係を示すマップを記憶しており、当該マップに基づいてサンルーフ本体９４の位置に相関する回転速度Ｍｒｐｍを基準モータ回転速度としてすることができる。

・上記各実施形態の挟み込み検出処理では、モータ９６の回転速度変化量ΔＭｒｐｍが判定値Ｄよりも大きいときに、検出部１２が挟み込みを検出した。挟み込み検出処理としては、モータ９６の回転速度Ｍｒｐｍが、挟み込みが発生していない場合のモータ９６の回転速度として定められている基準モータ回転速度よりも低い期間が判定時間Ｔｔｈ２よりも長く継続した場合に、挟み込みを検出するように構成することもできる。すなわち、サンルーフ装置９３の駆動を開始したとしてもモータ９６の回転速度Ｍｒｐｍが上昇せずに低い状態が継続しているときに挟み込みが発生していると判定する。この場合の判定値設定処理としては、車速ＶＳが規定速度ＶＳｔｈ１以下であるときに、そうではないときに比して判定値としての判定時間Ｔｔｈ２を大きい値に設定するようにするとよい。これによって、上記各実施形態と同様に、誤った挟み込みの検出がされやすいときに挟み込みの誤検出を抑制することができる。

・判定値設定処理をサンルーフ本体９４が閉動作中であるときにのみ実行することもできる。挟み込みが発生しやすい状況に限って判定値設定処理を実行することによって、判定値Ｄの補正が実行される頻度を少なくすることができる。

・上記各実施形態では、挟み込み解消処理としては、サンルーフ本体９４の移動方向を反転させる処理を例示した。挟み込み解消処理としては、モータ９６の駆動を停止してサンルーフ本体９４の移動を停止する処理を採用することもできる。

・図３のステップＳ１０３において、検出部１２は、駆動制御部１１に挟み込み解消処理の実行を開始させるとともに、報知信号を出力した。報知信号を出力せずに挟み込み解消処理の実行を開始させてもよいし、挟み込み解消処理の実行を開始させずに報知信号を出力してもよい。また、これらの処理に代えて又は加えて、他の処理を実行してもよい。

・上記各実施形態では、移動体としてのサンルーフ本体９４が車両前後方向にスライド移動することによって開口部９２を開閉するサンルーフ装置９３を例示した。サンルーフ装置９３としては、車両前後方向へのスライド移動は行わず、車両上方への移動（チルトアップ）によって開口部を開放し、チルトアップした分だけ下降（チルトダウン）することによって開口部を閉塞するサンルーフを備えるサンルーフ装置を採用することもできる。

・移動体は、サンルーフ本体９４に限らない。例えば、電動ハードトップ、アクティブスポイラーといった移動体にも、上記実施形態の制御装置１０と同様の構成を適用することが可能である。その他、移動体としては、電動で開閉する窓ガラスやドア等を採用することもでき、こうした移動体にも、上記実施形態の制御装置１０と同様の構成を適用することが可能である。

次に、上記実施形態から把握することのできる技術的思想を記載する。
（イ）前記減少量算出部は、単位時間あたりの前記モータの回転速度の減少量を前記減少量として算出する。

（ロ）前記減少量算出部は、挟み込みが発生していない場合の前記モータの回転速度として定められている基準モータ回転速度に対する実際のモータの回転速度の乖離量を前記減少量として算出する。

（ハ）前記回転速度が基準モータ回転速度よりも低い期間が判定時間以上であるときに、前記開口部と前記移動体との間への物体の挟み込みを検出する検出部を備える。

１０…制御装置、１１…駆動制御部、１２…検出部、１３…補正部、１４…車速取得部、１５…変化量算出部、８１…操作部、８２…報知部、９０…車両、９１…ルーフパネル、９２…開口部、９３…サンルーフ装置、９４…サンルーフ本体、９５…駆動機構、９６…モータ。

Claims (3)

1. モータが駆動されることにより車両の開口部を開放する開位置と前記開口部を閉じる閉位置との間を移動する移動体に適用される移動体の制御装置であって、
   前記モータを制御する駆動制御部と、
   前記モータの回転速度の減少量の大きさを算出する減少量算出部と、
   前記減少量の大きさが判定値以上であるときに、前記開口部と前記移動体との間への物体の挟み込みを検出する検出部と、
   前記車両の速度を取得する車速取得部と、
   前記車両の速度が、停車前の速度として定められた規定速度以下であるときに、そうではないときに比して前記判定値を大きく設定する補正部と、を備え、
   前記車速取得部は、前記車両の速度に基づいて当該車両の加速度を算出し、
   前記補正部は、前記車両の速度が前記規定速度以下であるとともに前記加速度が「０」以下であるときに、そうではないときに比して前記判定値を大きく設定する移動体の制御装置。
2. 前記規定速度が０ｋｍ／ｈである
   請求項１に記載の移動体の制御装置。
3. 前記車速取得部は、前記車両の速度を規定間隔毎に取得するものであり、前記車両の速度として最後に取得した第１の車速と、該第１の車速を取得した時点の直前に取得した第２の車速との差分に基づいて前記加速度を算出する
   請求項１に記載の移動体の制御装置。

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