JP6938613B2 - シャフト回転ノブ内に電動式関節運動駆動部を備えた超音波手術器具 - Google Patents

Description

種々の手術器具が、組織を（例えば、組織細胞内のタンパク質を変性させることにより）切断及び／又は封止するために、超音波周波数で振動するブレード要素を有するエンドエフェクタを備えている。これらの器具は、電力を超音波振動に変換する圧電素子を含んでおり、それらの振動は音波導波管に沿ってブレード要素に伝達される。切断及び凝固の精度は、外科医の技術、並びに電力レベル、ブレードエッジ、組織牽引、及びブレード圧力を調節することによって制御され得る。

超音波手術器具の例としては、ＨＡＲＭＯＮＩＣ ＡＣＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ ＷＡＶＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ ＦＯＣＵＳ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、及びＨＡＲＭＯＮＩＣ ＳＹＮＥＲＧＹ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｂｌａｄｅｓが挙げられ、これらはいずれもＥｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．（Ｃｉｎｃｉｎｎａｔｉ，Ｏｈｉｏ）製である。このような装置及び関連する概念の更なる例は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、１９９４年６月２１日発行の「Ｃｌａｍｐ Ｃｏａｇｕｌａｔｏｒ／Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国特許第５，３２２，０５５号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、１９９９年２月２３日発行の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｃｌａｍｐ Ｃｏａｇｕｌａｔｏｒ Ａｐｐａｒａｔｕｓ Ｈａｖｉｎｇ Ｉｍｐｒｏｖｅｄ Ｃｌａｍｐ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題された米国特許第５，８７３，８７３号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、１９９７年１０月１０日出願の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｃｌａｍｐ Ｃｏａｇｕｌａｔｏｒ Ａｐｐａｒａｔｕｓ Ｈａｖｉｎｇ Ｉｍｐｒｏｖｅｄ Ｃｌａｍｐ Ａｒｍ Ｐｉｖｏｔ Ｍｏｕｎｔ」と題された米国特許第５，９８０，５１０号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００１年１２月４日発行の「Ｂｌａｄｅｓ ｗｉｔｈ Ｆｕｎｃｔｉｏｎａｌ Ｂａｌａｎｃｅ Ａｓｙｍｍｅｔｒｉｅｓ ｆｏｒ ｕｓｅ ｗｉｔｈ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国特許第６，３２５，８１１号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００４年８月１０日発行の「Ｂｌａｄｅｓ ｗｉｔｈ Ｆｕｎｃｔｉｏｎａｌ Ｂａｌａｎｃｅ Ａｓｙｍｍｅｔｒｉｅｓ ｆｏｒ Ｕｓｅ ｗｉｔｈ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国特許第６，７７３，４４４号、及びその開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００４年８月３１日発行の「Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔｏｏｌ ｗｉｔｈ Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ ａｎｄ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された米国特許第６，７８３，５２４号に開示されている。

超音波手術器具のなお更なる例が、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００６年４月１３日公開の「Ｔｉｓｓｕｅ Ｐａｄ ｆｏｒ Ｕｓｅ ｗｉｔｈ ａｎ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された米国特許出願公開第２００６／００７９８７４号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００７年８月１６日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ ｆｏｒ Ｃｕｔｔｉｎｇ ａｎｄ Ｃｏａｇｕｌａｔｉｎｇ」と題された米国特許出願公開第２００７／０１９１７１３号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００７年１２月６日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｗａｖｅｇｕｉｄｅ ａｎｄ Ｂｌａｄｅ」と題された米国特許出願公開第２００７／０２８２３３３号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００８年８月２１日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ ｆｏｒ Ｃｕｔｔｉｎｇ ａｎｄ Ｃｏａｇｕｌａｔｉｎｇ」と題された米国特許出願公開第２００８／０２００９４０号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００９年４月２３日公開の「Ｅｒｇｏｎｏｍｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国特許出願公開第２００９／０１０５７５０号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１０年３月１８日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ ｆｏｒ Ｆｉｎｇｅｒｔｉｐ Ｃｏｎｔｒｏｌ」と題された米国特許出願公開第２０１０／００６９９４０号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１１年１月２０日公開の「Ｒｏｔａｔｉｎｇ Ｔｒａｎｓｄｕｃｅｒ Ｍｏｕｎｔ ｆｏｒ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国特許出願公開第２０１１／００１５６６０号、及びその開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年２月２日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｂｌａｄｅｓ」と題された米国特許出願公開第２０１２／００２９５４６号に開示されている。

一部の超音波手術器具は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年５月１０日公開の「Ｒｅｃｈａｒｇｅ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｍｅｄｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅｓ」と題された米国特許出願公開第２０１２／０１１２６８７号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年５月１０日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｃｈａｒｇｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅｓ」と題された米国特許出願公開第２０１２／０１１６２６５号、及び／又はその開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１０年１１月５日出願の「Ｅｎｅｒｇｙ−Ｂａｓｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」（）と題された米国特許出願第６１／４１０，６０３号に開示されているもののような、コードレストランスデューサを含んでよい。

加えて、一部の超音波手術器具は、関節運動シャフトセクション及び／又は屈曲性超音波導波管を含み得る。かかる超音波手術器具の例は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、１９９９年４月２７日発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された米国特許第５，８９７，５２３号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、１９９９年１１月２３日発行の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｐｏｌｙｐ Ｓｎａｒｅ」と題された米国特許第５，９８９，２６４号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０００年５月１６日発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｂｌｅ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ａｐｐａｒａｔｕｓ」と題された米国特許第６，０６３，０９８号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０００年７月１８日発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された米国特許第６，０９０，１２０号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００２年９月２４日発行の「Ａｃｔｕａｔｉｏｎ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国特許第６，４５４，７８２号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００３年７月８日発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｈｅａｒｓ」と題された米国特許第６，５８９，２００号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００４年６月２２日付発行の「Ｍｅｔｈｏｄ ａｎｄ Ｗａｖｅｇｕｉｄｅｓ ｆｏｒ Ｃｈａｎｇｉｎｇ ｔｈｅ Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ ｏｆ Ｌｏｎｇｉｔｕｄｉｎａｌ Ｖｉｂｒａｔｉｏｎｓ」と題された米国特許第６，７５２，８１５号、２００６年１１月１４日付発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｈｅａｒｓ」と題された米国特許第７，１３５，０３０号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００９年１１月２４日付発行の「Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ Ｍｅｄｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｈａｖｉｎｇ ａ Ｍｅｄｉｃａｌ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｂｌａｄｅ」と題された米国特許第７，６２１，９３０号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年１月２日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ ｗｉｔｈ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｓｈａｆｔｓ」と題された米国特許出願公開第２０１４／０００５７０１号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年１月２日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ ｗｉｔｈ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｓｈａｆｔｓ」と題された米国特許出願公開第２０１４／００５７０３号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年４月２４日公開の「Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｈａｒｍｏｎｉｃ Ｗａｖｅｇｕｉｄｅｓ／Ｂｌａｄｅｓ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国特許出願公開第２０１４／０１１４３３４号；その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１５年３月１９日公開の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された米国特許出願公開第２０１５／００８０９２４号、及び、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年４月２２日出願の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ ｗｉｔｈ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」と題された米国特許出願第１４／２５８，１７９号に開示されている。

いくつかの手術器具及びシステムが作製され、使用されてきたが、本発明者らよりも以前に、添付の特許請求の範囲に記載する本発明を作製又は使用したものは存在しないと考えられている。

本明細書は、本技術を具体的に指摘し、かつ明確にその権利を特許請求する、特許請求の範囲により完結するが、本技術は、以下の特定の実施例の説明を添付図面と併せ読むことでより良く理解されるものと考えられ、図面において同様の参照符号は同じ要素を特定する。
代表的な超音波手術器具の側面図である。 図１の手術器具のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの関節運動セクションの斜視図である。 図２のシャフトアセンブリの関節運動セクションの分解斜視図である。 図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの断面側面図である。 図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの平面図である。 真っ直ぐな構成の図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの断面平面図である。 第１の関節運動した構成にある図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの断面平面図である。 第２の関節運動した構成にある図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの断面平面図である。 図１の手術器具の関節運動制御アセンブリの部分分解斜視図である。 代替の関節運動制御アセンブリを備えた、図１の手術器具の側面図である。 図８の関節運動制御アセンブリの部分分解斜視図である。 図８の関節運動制御アセンブリを備えた図１の手術器具の部分斜視図である。 図１０の線１１Ａ−１１Ａに沿って取られた、図８の関節運動制御アセンブリの断面側面図であり、この関節運動制御アセンブリは、図６Ａに示す真っ直ぐな構成にある図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタに関連付けられた、第１の構成にある。 図１０の線１１Ａ−１Ａに沿って取られた、図８の関節運動制御アセンブリの断面側面図であり、この関節運動制御アセンブリは、図６Ｂに示す第１の関節運動した構成にある図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタに関連付けられた、第２の構成にある。 図１０の線１１Ａ−１１Ａに沿って取られた、図８の関節運動制御アセンブリの断面側面図であり、この関節運動制御アセンブリは、図６Ｃに示す第２の関節運動した構成にある図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタに関連付けられた、第３の構成にある。 ハウジングを有しない図８の関節運動制御アセンブリの平面図であり、この関節運動制御アセンブリは、図６Ａに示す真っ直ぐな構成にある図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタに関連付けられた、第１の構成にある。 ハウジングを有しない図８の関節運動制御アセンブリの平面図であり、この関節運動制御アセンブリは、図６Ｂに示す第１の関節運動した構成にある図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタに関連付けられた、第２の構成にある。 ハウジングを有しない図８の関節運動制御アセンブリの平面図であり、この関節運動制御アセンブリは、図６Ｃに示す第２の関節運動した構成にある図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタに関連付けられた、第３の構成にある。

図面は、いかなる方式でも限定することを意図しておらず、本技術の種々の実施形態は、図面に必ずしも描写されていないものを含め、その他の様々な方式で実施され得ることが考えられる。本明細書に組み込まれ、本明細書の一部を成す添付の図面は、本技術のいくつかの態様を示しており、その説明と共に本技術の原理を説明するのに役立つものであるが、本技術は、示される厳密な配置構成に限定されないことが理解される。

本技術の特定の実施例の以下の説明文は、その範囲を限定する目的で用いられるべきではない。本技術の他の実施例、特徴、態様、実施形態、及び利点は、実例として、本技術を実施する上で想到される最良の態様の１つである以下の説明より、当業者には明らかとなるであろう。理解されるように、本明細書に記載された技術は、いずれもその技術から逸脱することなく、その他の異なる、かつ明らかな態様が可能である。したがって、図面及び説明は、限定的な性質のものではなく、例示的な性質のものと見なされるべきである。

本明細書に記載された教示、表現、実施形態、実施例などの任意の１つ以上のものを、本明細書に記載された他の教示、表現、実施形態、実施例などの任意の１つ以上のものと組み合わせることができる点も、更に理解されよう。したがって、以下に記載された教示、表現、実施形態、実施例などは、互いに対して個別に考慮されるべきではない。本明細書の教示に照らして、本明細書の教示を組み合わせることができる種々の好適な方法が、当業者には直ちに明らかとなろう。このような改変及び変形形態は、「特許請求の範囲」内に含まれるものとする。

本開示の明瞭さのために、「近位」及び「遠位」という用語は、人間又はロボットである手術器具の操作者に対して、本明細書で定義する。用語「近位」とは、人間又はロボットである手術器具の操作者により近く、かつ、手術器具の外科用エンドエフェクタから更に離れた要素の位置を指す。用語「遠位」とは、手術器具の外科用エンドエフェクタにより近く、かつ、人間又はロボットである手術器具の操作者から更に離れた要素の位置を指す。

Ｉ．例示的な超音波手術器具
図１は、例示的な超音波手術器具（１０）を示す。器具（１０）の少なくとも一部は、本明細書で引用する種々の特許、特許出願公開、及び特許出願のうちのいずれかの教示の少なくともいくつかに従って、構築され得、かつ作動可能であり得る。本明細書に記載されるように、また以下にて更に詳細に記載するように、器具（１０）は、実質的に同時に、組織を切断し、かつ組織（例えば、血管など）を封止又は接合するように操作可能である。

本実施例の器具（１０）は、ハンドルアセンブリ（２０）、シャフトアセンブリ（３０）、及びエンドエフェクタ（４０）を備える。ハンドルアセンブリ（２０）は、ピストルグリップ（２４）及び一対のボタン（２６）を含む本体（２２）を備える。ハンドルアセンブリ（２０）は、ピストルグリップ（２４）へと向かうように、またそれから離れるように枢動可能なトリガ（２８）を更に含む。しかしながら、はさみグリップ構成などが挙げられるがこれに限定されない、種々の他の好適な構成が使用され得ることを理解されたい。エンドエフェクタ（４０）は、超音波ブレード（１６０）及び枢動クランプアーム（４４）を含む。クランプアーム（４４）はトリガ（２８）と連結し、これにより、クランプアーム（４４）は、ピストルグリップ（２４）へと向かうトリガ（２８）の枢動に応じて、超音波ブレード（１６０）に向かって枢動可能であり、また、クランプアーム（４４）は、ピストルグリップ（２４）から離れる方向へのトリガ（２８）の枢動に応じて、超音波ブレード（１６０）から離れる方向に枢動可能となる。クランプアーム（４４）をトリガ（２８）と連結させることができる種々の好適な手段が、本明細書の教示を考慮することにより当業者に明らかとなるであろう。いくつかの変形形態では、クランプアーム（４４）及び／又はトリガ（２８）を図１に示す開放位置へと付勢するために、１つ又は２つ以上の弾性部材が使用される。

超音波トランスデューサアセンブリ（１２）は、ハンドルアセンブリ（２０）の本体（２２）から近位に延出する。トランスデューサアセンブリ（１２）は、トランスデューサアセンブリ（１２）がジェネレータ（１６）から電力を受け取るように、ケーブル（１４）を介してジェネレータ（１６）と連結されている。トランスデューサアセンブリ（１２）の圧電素子は、その電力を超音波振動に変換する。ジェネレータ（１６）は、電源と、トランスデューサアセンブリ（１２）による超音波振動の生成に特に適した電力プロファイルをトランスデューサアセンブリ（１２）に提供するように構成された制御モジュールとを含んでもよい。単なる一実施例として、ジェネレータ（１６）は、Ｅｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．（Ｃｉｎｃｉｎｎａｔｉ，Ｏｈｉｏ）により販売されているＧＥＮ０４又はＧＥＮ１１を含み得る。更に又は代替として、ジェネレータ（１６）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１１年４月１４日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ ｆｏｒ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅｓ」と題された米国特許出願公開第２０１１／００８７２１２号の教示の少なくともいくつかに従って構築され得る。更に、ジェネレータ（１６）の機能の少なくとも一部がハンドルアセンブリ（２０）に組み込まれていてもよく、またハンドルアセンブリ（２０）は更に、ケーブル（１４）を省略するように電池又はその他の搭載された電源を含んでもよいこととも理解すべきである。ジェネレータ（１６）が取り得る更にその他の好適な形態、並びにジェネレータ（１６）が提供し得る種々の特徴及び動作性は、本明細書の教示を考慮することにより当業者に明らかとなるであろう。

Ａ．例示的なエンドエフェクタ及び音響ドライブトレーン
図２〜図４で最も良く分かるように、本実施例のエンドエフェクタ（４０）は、クランプアーム（４４）と、超音波ブレード（１６０）とを備える。クランプアーム（４４）は、ブレード（１６０）に対向してクランプアーム（４４）の下側に固定されるクランプパッド（４６）を含む。クランプパッド（４６）は、ポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ）及び／又は任意の他の好適な材料を含んでよい。クランプアーム（４４）は、遠位外側シース（３３）の遠位部分内に固定して取り付けられた上部遠位シャフト要素（１７２）の遠位突出舌部（４３）に枢動可能に固定される。クランプアーム（４４）は、クランプアーム（４４）とブレード（１６０）との間に組織を選択的にクランプするために、ブレード（１６０）に向かって及びブレード（１６０）から離れる方向に選択的に枢動するように動作可能である。一対のアーム（１５６）は、クランプアーム（４４）から横方向に延在し、遠位外側シース（３３）の遠位部分内に摺動可能に配設された、下部遠位シャフト要素（１７０）に枢動可能に固定される。

いくつかの実施例では、ケーブル（図示なし）が下部遠位シャフト要素（１７０）に固定されてもよい。そのようなケーブルは、シャフトアセンブリ（３０）の関節運動セクション（１３０）に対して長手方向に並進して、クランプアーム（４４）をブレード（１６０）に向かって及びブレード（１６０）から離れる方向に選択的に枢動させるように動作可能である。更なる実施例では、ケーブルは、ケーブルがピストルグリップ（２４）に向かうトリガ（２８）の枢動に応じて近位に並進し、かつこれによりクランプアーム（４４）が、ピストルグリップ（２４）に向かうトリガ（２８）の枢動に応じてブレード（１６０）に向かって枢動するように、トリガ（２８）と連結される。加えて、ケーブルは、クランプアーム（４４）が、ピストルグリップ（２４）から離れる方向へのトリガ（２８）の枢動に応じてブレード（１６０）から離れる方向に枢動するように、ピストルグリップ（２４）から離れる方向へのトリガ（２８）の枢動に応じて遠位に並進することができる。

本実施例のブレード（１６０）は、特に組織がクランプパッド（４６）とブレード（１６０）との間で圧縮されているときに組織を効果的に切り開いて封止するために、超音波周波数で振動するように動作可能である。ブレード（１６０）は、音響ドライブトレーンの遠位端に位置付けられる。本音響ドライブトレーンは、トランスデューサアセンブリ（１２）及び音響導波管（１８０）を含む。音響導波管（１８０）は、可撓性部分（１６６）を備える。上述のように、トランスデューサアセンブリ（１２）は、電力を超音波振動に変換し、続いて、これを、既知の構成及び技術に従って、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）を含む導波管（１８０）に沿ってブレード（１６０）に伝達するように動作可能である。ほんの一例として、音響ドライブトレーンのこの部分は、本明細書に引用される種々の参考文献の種々の教示に従って構成されてよい。

図３で最も良く分かるように、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）は、遠位フランジ（１３６）と、近位フランジ（１３８）と、これらフランジ（１３６、１３８）間に位置する狭窄セクション（１６４）とを含む。本実施例では、フランジ（１３６、１３８）は、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）を介して伝達される共鳴超音波振動に関連した波節に対応する位置（すなわち、振動振幅が最小の場所）に位置する。狭窄セクション（１６４）は、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）の超音波振動を伝達する能力に顕著な影響を与えることなく、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）が屈曲することを可能にするように構成される。ほんの一例として、狭窄化セクション（１６４）は、その開示が参照により本明細書にお組み込まれる、米国出願公開第２０１４／０００５７０１号、及び／又は米国特許出願公開第２０１４／０１１４３３４号の１つ又は複数の教示に従って構成することができる。導波管（１８０）は、導波管（１８０）を通して伝達される機械的振動を増幅するように構成されてよいことを理解すべきである。更に、導波管（１８０）は、長手方向の振動の増大を導波管（１８０）に沿って制御するように動作可能な機構、及び／又は導波管（１８０）をシステムの共振周波数に同調させる機構を含んでよい。導波管（１８０）がトランスデューサアセンブリ（１２）と機械的かつ音響的に連結され得る種々の好適な方法が、本明細書における教示を考慮すれば当業者には明らかとなろう。

物理学的に、ブレードの遠位端（２４）は、導波管（２８）を介して伝達される共鳴超音波振動に関連した波腹に対応する位置（すなわち、音響波腹）に位置することが、当業者には理解されよう。トランスデューサアセンブリ（１２）が通電されると、ブレード（１６０）の遠位端は、例えば、ピーク間で約１０〜５００マイクロメートル、場合によっては、例えば、５５．５ｋＨｚの所定の振動周波数ｆ_ｏで、約２０〜約２００マイクロメートルの範囲で長手方向に移動するように構成される。本実施例のトランスデューサアセンブリ（１２）が作動されたとき、これらの機械的な振動が導波管（１８０）を通して伝達されてブレード（１６０）に到達し、それによって、共振超音波周波数でのブレード（１６０）の振動を提供する。このため、ブレード（１６０）とクランプパッド（４６）との間に組織が固定されたとき、ブレード（１６０）の超音波振動が、組織の切断と、隣接した組織細胞内のタンパク質の変性とを同時に行い、それにより比較的小さい熱拡散で凝固効果が得られる。

いくつかの変形形態では、エンドエフェクタ（４０）は、組織に超音波エネルギーを印加することに加えて、組織に高周波（ＲＦ）電気外科エネルギーを印加するように動作可能である。ほんの一例として、エンドエフェクタ（４０）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１５年５月２１日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｆｅａｔｕｒｅ」と題された米国特許出願公開第２０１５／０１４１９８１号、及びその開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年３月４日発行の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国特許第８，６６３，２２０号の教示の少なくともいくつかに従って、構成され得、動作可能であり得る。

音響伝送アセンブリ及びトランスデューサアセンブリ（１２）に関する他の好適な構成は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。同様に、エンドエフェクタ（４０）のその他の好適な構成も、本明細書の教示を考慮することにより当業者に明らかとなるであろう。

Ｂ．例示的なシャフトアセンブリ及び関節運動セクション
本実施例のシャフトアセンブリ（３０）は、ハンドルアセンブリ（２０）から遠位に延在する。図２〜図６Ｂで示されるように、シャフトアセンブリ（３０）は、クランプアーム（４４）駆動機構部及び上記の音響伝送機構部を囲む、遠位外側シース（３３）及び近位外側シース（３２）を含む。シャフトアセンブリ（３０）は、シャフトアセンブリ（３０）の遠位部分に位置する関節運動セクション（１３０）を更に含み、エンドエフェクタ（４０）は関節運動セクション（１３０）より遠位に位置する。図１に示されるように、ノブ（３１）は、近位外側シース（３２）の近位部分に固定されている。ノブ（３１）は本体（２２）に対して回転可能であるので、シャフトアセンブリ（３０）は、外側シース（３２）によって画定される長手方向軸を中心に、ハンドルアセンブリ（２０）に対して回転可能である。かかる回転は、エンドエフェクタ（４０）、関節運動セクション（１３０）、及びシャフトアセンブリ（３０）の一体的回転を提供することができる。当然のことながら、回転可能特徴部は、所望により、単に省略されてもよい。

関節運動セクション（１３０）は、外側シース（３２）によって画定される長手方向軸に対して種々の横方向偏向角度にてエンドエフェクタ（４０）を選択的に位置付けるように動作可能である。関節運動セクション（１３０）は、様々な形態を取ることができる。ほんの一例として、関節運動セクション（１３０）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる米国特許出願公開第２０１２／００７８２４７号の１つ又は２つ以上の教示に従って構成することができる。別の単なる例示的な例として、関節運動セクション（１３０）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願公開第２０１４／０００５７０１号、及び／又は米国特許出願公開第２０１４／０１１４３３４号の１つ又は複数の教示に従って構成することができる。関節運動セクション（１３０）が取得る種々の他の好適な形態が、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかであろう。

図２〜図６Ｂで最も良く分かるように、この実施例の関節運動セクション（１３０）は、１組の３つの外側リング（１３３）及び一対のリブ付き本体部分（１３２、１３４）を備え、一対の関節運動バンド（１４０、１４２）が外側リング（１３３）の内面とリブ付き本体部分（１３２、１３４）の外面との間に画定されるそれぞれのチャネル（１３５、１３７）に沿って延在する。リブ付き本体部分（１３２、１３４）は、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）のフランジ（１３６、１３８）間に長手方向に位置付けられる。いくつかの変形例では、リブ付き本体部分（１３２、１３４）は、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）の周囲で共にスナップ嵌めされる。関節運動セクション（１３０）が関節運動状態を達成するために屈曲する場合、リブ付き本体部分（１３２、１３４）は導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）で屈曲するように構成されている。

図３は、リブ付き本体部分（１３２、１３４）をより詳細に示す。本実施例では、リブ付き本体部分（１３２、１３４）は、可撓性プラスチック材料から形成されるが、任意の他の好適な材料が使用され得ることを理解されたい。リブ付き本体部分（１３２）は、リブ付き本体部分（１３２）の横方向屈曲を促進するように構成されている、１組の３つのリブ（１５０）を含む。当然のことながら、任意の他の好適な数のリブ（１５０）が設けられてよい。リブ付き本体部分（１３２）はまた、関節運動バンド（１４０）をリブ付き本体部分（１３２）に対して摺動可能にしながら、関節運動バンド（１４０）を収容するように構成されている、チャネル（１３５）も画定する。同様に、リブ付き本体部分（１３４）は、リブ付き本体部分（１３４）の横方向屈曲を促進するように構成されている、１組の３つのリブ（１５２）を含む。当然のことながら、任意の他の好適な数のリブ（１５２）が設けられてよい。リブ付き本体部分（１３４）はまた、関節運動バンド（１４２）をリブ付き本体部分（１４２）に対して摺動可能にしながら、関節運動バンド（１３７）を収容するように構成されている、チャネル（１３７）も画定する。

図５で最も良く分かるように、リブ付き本体部分（１３２、１３４）は、関節運動バンド（１４０、１４２）と導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）との間に横方向に介在する。リブ付き本体部分（１３２、１３４）は、導波管（１８０）に接触せずに導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）を収容するようにサイズ決定された内部通路を共に画定するように、互いに嵌合する。加えて、リブ付き本体部分（１３２、１３４）が互いに連結されるとき、リブ付き本体部分（１３２、１３４）内に形成される一対の相補的な遠位ノッチ（１３１Ａ、１３１Ｂ）が整列して、遠位外側シース（３３）の内方に突出する一対の弾性タブ（３８）を受容する。タブ（３８）とノッチ（１３１Ａ、１３１Ｂ）との間のこの係合は、遠位外側シース（３３）に対してリブ付き本体部分（１３２、１３４）を長手方向に固定する。同様に、リブ付き本体部分（１３２、１３４）が互いに連結されるとき、リブ付き本体部分（１３２、１３４）内に形成される一対の相補的な近位ノッチ（１３９Ａ、１３９Ｂ）が整列して、近位外側シース（３２）の内方に突出する一対の弾性タブ（３７）を受容する。タブ（３７）とノッチ（１３９Ａ、１３９Ｂ）との間のこの係合は、近位外側シース（３２）に対してリブ付き本体部分（１３２、１３４）を長手方向に固定する。当然のことながら、任意の他の好適な種類の特徴部を使用して、リブ付き本体部分（１３２、１３４）を近位外側シース（３２）及び／又は遠位外側シース（３３）と連結することができる。

関節運動バンド（１４０、１４２）の遠位端は、上部遠位シャフト要素（１７２）に一体型に固定される。関節運動バンド（１４０、１４２）が長手方向反対向きに並進するとき、これは、関節運動セクション（１３０）を屈曲させ、それによって、エンドエフェクタ（４０）を、図６Ａに示される真っ直ぐな構成から、図６Ｂに示される第１の関節運動した構成へ、あるいは、図６Ｃに示される第２の関節運動した構成へ、シャフトアセンブリ（３０）の長手方向軸から離れて横方向に偏向させる。具体的には、エンドエフェクタ（４０）は、近位に引かれている関節運動バンド（１４０、１４２）の方に関節運動することになる。かかる関節運動中、他方の関節運動バンド（１４０、１４２）は、上部遠位シャフト要素（１７２）によって遠位に引かれることになる。代替的に、他方の関節運動バンド（１４０、１４２）は、関節運動制御によって遠位に駆動されてもよい。リブ付き本体部分（１３２、１３４）及び狭窄セクション（１６４）は全て、エンドエフェクタ（４０）の上記の関節運動に対応するのに十分に可撓である。更に、可撓性部分（１６６）は、関節運動セクション（１３０）が、図６Ｂ〜図６Ｃに示されるような関節運動状態にあるときでも、ブレード（１６０）に超音波振動を効率的に伝達するように構成される。

図３で最も良く分かるように、導波管（１８０）の各フランジ（１３６、１３８）は、それぞれの対の対向する平面（１９２、１９６）を含む。平面（１９２、１９６）は、可撓性部分（１６６）の狭窄セクション（１６４）を通って延在する垂直面に平行である垂直面に沿って配置される。平面（１９２、１９６）は、関節運動バンド（１４０、１４２）のための隙間を提供するように構成されている。具体的には、近位フランジ（１３８）の平面（１９６）は、近位フランジ（１３８）と、近位外側シース（３２）の内径との間に関節運動バンド（１４０、１４２）を収容する一方、遠位フランジ（１３６）の平面（１９２）は、遠位フランジ（１３６）と、遠位外側シース（３３）の内径との間に関節運動バンド（１４０、１４２）を収容する。当然のことながら、平面（１９２、１９６）は、任意の好適な種類の断面（例えば、正方形、平面、円形など）を有する、スロット、チャネルなどが挙げられるが、これらに限定されない様々な特徴部で置き換えることができる。本実施例では、平面（１９２、１９６）は切削法で形成されるが、任意の他の好適な方法を使用し得ることを理解されたい。平面（１９２、１９６）を形成する種々の好適な代替構成及び方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかであろう。導波管（１８０）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１３年１０月３１日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ ｆｏｒ Ｃｕｔｔｉｎｇ ａｎｄ Ｃｏａｇｕｌａｔｉｎｇ」と題された米国特許出願公開第２０１３／０２８９５９２号の教示の少なくともいくつかに従って形成される平面を含んでよいことも理解されたい。

本実施例では、外側リング（１３３）は、３つのリング（１３３）が３つのリブ（１５０、１５２）に対してもたらされるように、リブ（１５０、１５２）に対応する長手方向位置に位置付けられる。関節運動バンド（１４０）は、リング（１３３）とリブ付き本体部分（１３２）との間のチャネル（１３５）内に横方向に介在し、一方、関節運動バンド（１４２）は、リング（１３３）とリブ付き本体部分（１３４）との間のチャネル（１３７）内に横方向に介在する。リング（１３３）は、特に関節運動セクション（１３０）が（例えば、図６Ｂ〜図６Ｃに示される構成のような）屈曲構成にあるとき、関節運動バンド（１４０、１４２）を平行関係に維持するように構成されている。換言すれば、関節運動バンド（１４０）が、屈曲した関節運動セクション（１３０）によって呈される曲線形状の内径上にあるとき、リング（１３３）は、関節運動バンド（１４０）が、関節運動バンド（１４２）が沿う曲線状経路を補完する曲線状経路に沿うように、関節運動バンド（１４０）を保持することができる。チャネル（１３５、１３７）は、リブ付き本体部分（１５０、１５２）に固定されているリング（１３３）を伴ってさえも、関節運動バンド（１４０、１４２）が、関節運動セクション（１３０）を通って、依然として自由に摺動することができるように、それぞれの関節運動バンド（１４０、１４２）を収容するようにサイズ決定されることを理解されたい。リング（１３３）は、締まり嵌め、接着、溶接などが挙げられるが、これらに限定されない種々の方法で、リブ付き本体部分（１３２、１３４）に固定され得ることも理解されたい。

関節運動バンド（１４０、１４２）が長手方向反対向きに並進するとき、モーメントが生まれ、このモーメントは、上部遠位シャフト要素（１７２）を介して遠位外側シース（３３）の遠位端に付与される。これによって、関節運動バンド（１４０、１４２）中の軸方向の力を導波管（１８０）に伝えることなく、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）の関節運動セクション（１３０）及び狭窄セクション（１６４）を関節運動させる。一方の関節運動バンド（１４０、１４２）は、能動的に遠位に駆動され得るが、他方の関節運動バンド（１４０、１４２）は、受動的に近位に後退可能であることを理解されたい。別の単なる例示的な例として、一方の関節運動バンド（１４０、１４２）は能動的に近位に駆動され得るが、他方の関節運動バンド（１４０、１４２）は受動的に遠位に前進可能である。更に別の単なる例示的な例として、一方の関節運動バンド（１４０、１４２）は能動的に遠位に駆動され得るが、他方の関節運動バンド（１４０、１４２）は能動的に近位に駆動される。関節運動バンド（１４０、１４２）が駆動され得る種々の好適な方法が、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかであろう。

図７で最も良く分かるように、関節運動制御アセンブリ（１００）は、外側シース（３２）の近位部分に固定されている。関節運動制御アセンブリ（１００）は、ハウジング（１１０）と、回転可能なノブ（１２０）とを備える。ハウジング（１１０）は、一対の垂直に交差する円筒形部分（１１２、１１４）を備える。ノブ（１２０）は、ノブ（１２０）がハウジング（１１０）の円筒形部分（１１２）内で回転するように動作可能であるように、ハウジング（１１０）の第１の中空円筒形部分（１１２）内に回転可能に配設される。シャフトアセンブリ（３０）は、第２の円筒形部分（１１４）内に摺動可能かつ回転可能に配設される。シャフトアセンブリ（３０）は一対の並進可能部材（１６１、１６２）を備え、これらの両方ともが、外側シース（３２）の近位部分を通って摺動可能に長手方向に延在する。並進可能部材（１６１、１６２）は、遠位位置と近位位置との間の第２の円筒形部分（１１４）内で長手方向に並進可能である。並進可能部材（１６１、１６２）は、並進可能部材（１６１）の長手方向の並進が関節運動バンド（１４０）の長手方向の並進をもたらすように、かつ並進可能部材（１６２）の長手方向の並進が関節運動バンド（１４２）の長手方向の並進をもたらすように、それぞれの関節運動バンド（１４０、１４２）と機械的に連結される。

ノブ（１２０）は、ノブ（１２０）の底面から下方に延在する一対のピン（１２２、１２４）を備える。ピン（１２２、１２４）はハウジング（１１０）の第２の円筒形部分（１１４）内に延在し、並進可能部材（１６１、１６２）の上面に形成されたそれぞれの一対のチャネル（１６３、１６５）内に回転可能かつ摺動可能に配設される。チャネル（１６３、１６５）は、ノブ（１２０）の回転軸の両側に位置付けられ、これにより、ノブ（１２０）をその回転軸の周囲で回転させると、並進可能部材（１６１、１６２）はそれぞれ反対の長手方向に並進する。例えば、第１の方向へのノブ（１２０）の回転は、並進可能部材（１６１）及び関節運動バンド（１４０）の遠位長手方向の並進、並びに並進可能部材（１６２）及び関節運動バンド（１４２）の近位長手方向の並進をもたらし、第２の方向へのノブ（１２０）の回転は、並進可能部材（１６１）及び関節運動バンド（１４０）の近位長手方向の並進、並びに並進可能部材（１６２）及び関節運動バンド（１４２）の遠位長手方向の並進をもたらす。このため、回転ノブ（１２０）の回転は、関節運動セクション（１３０）の関節運動をもたらすことを理解されたい。

関節運動制御アセンブリ（１００）のハウジング（１１０）は、第１の円筒形部分（１１２）の内面から内方に延在する一対の止めねじ（１１１、１１３）を備える。ノブ（１２０）は、ハウジング（１１０）の第１の円筒形部分（１１２）内に回転可能に配設され、止めねじ（１１１、１１３）は、ノブ（１２０）内に形成された一対の弓状チャネル（１２１、１２３）内に摺動可能に配設される。このため、ノブ（１２０）の回転はチャネル（１２１）内の止めねじ（１１１、１１３）の移動により制限されることを理解されたい。また、止めねじ（１１１、１１３）は、ハウジング（１１０）内にノブ（１２０）を保持し、ノブ（１２０）がハウジング（１１０）の第１の円筒形部分（１１２）内で垂直に移動することを防止する。

ハウジング（１１０）の第１の円筒形部分（１１２）の内面は、第１の円筒形部分（１１２）の内面内に形成された第１の歯群角度付き配列（１１６）及び第２の歯群角度付き配列（１１８）を備える。回転ノブ（１２０）は、第１の円筒形部分（１１２）の歯群（１１６、１１８）に戻り止めの関係で係合し、それによって、ノブ（１２０）を特定の回転位置に選択的にロックするように構成された、一対の外方に延出する係合部材（１２６、１２８）を備える。係合部材（１２６、１２８）と歯群（１１６、１１８）との係合は、使用者がノブ（１２０）に十分な回転力を付与することによって克服され得るが、かかる力がない場合、この係合は、関節運動セクション（１３０）の真っ直ぐな構成又は関節運動した構成を維持するのに十分である。したがって、ノブ（１２０）を特定の回転位置に選択的にロックする能力により、操作者は、外側シース（３２）によって画定される長手方向軸に対して、特定の偏向位置に、関節運動セクション（１３０）を選択的にロックすることができることを理解されたい。

前述のものに加えて又はその代わりに、関節運動セクション（１３０）及び／又は関節運動制御アセンブリ（１００）は、２０１５年４月１６日出願の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｒｉｇｉｄｉｚｉｎｇ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ｄｒｉｖｅ Ｍｅｍｂｅｒｓ」と題された米国特許出願第１４／６８８，４５８号の教示の少なくともいくつかに従って構築され得、動作可能であり得る。代替的に、関節運動セクション（１３０）及び／又は関節運動制御アセンブリ（１００）は、任意の他の好適な様式で構築され得る及び／又は動作可能であり得る。

ＩＩ．例示的な代替の電動式関節運動制御
いくつかの例において、電動制御を介して、超音波器具のシャフトアセンブリの関節運動を駆動することが望ましい場合がある。電動式の関節運動制御を提供することにより、関節運動機能を備えた超音波器具の人間工学的特性が改善され得る。例えば、電動式関節運動は、外側シース（３２）によって画定される長手方向軸に対して種々の横方向偏向角度にてエンドエフェクタ（４０）を選択的に位置付けるのに必要な、使用者が印加する力を低減することができる。使用者がエンドエフェクタ（４０）を関節運動させるのに必要な力の量を低減することで、使用中の器具（１０）の付加的な全体の制御及び安定性が提供され得る。また、電動式関節運動を制御するボタン（複数可）が、トリガ（２８）に隣接して配置されてもよく、これによって使用者は、同じ手で、トリガ（２８）をピストルグリップ（２４）へと向かうように、またそれから離れるように枢動させ、かつ電動式関節運動を作動させることができる。

図８〜図１２Ｃは、上記の器具（１０）に容易に組み込むことができる、代替的な関節運動制御アセンブリ（２００）を示す。図９及び図１１Ａ〜図１１Ｃで最も良く分かるように、関節運動制御アセンブリ（２００）は、ハウジング（２１０）と、駆動アセンブリ（２２０）と、モーター制御アセンブリ（２３０）とを含む。ハウジング（２１０）は、一対の開口部（２１６、２１８）を画定する下部円筒部分（２１４）と、上部円錐部分（２１２）とを含む。上部円錐部分（２１２）及び下部円筒部分（２１４）は合わせて、シャフトアセンブリ（３０）の一部と、駆動アセンブリ（２２０）の少なくとも一部とを入れる空洞（２１１）を画定する。

シャフトアセンブリ（３０）は、下部円筒部分（２１４）によって画定される開口部（２１６、２１８）を通って延在する。したがって、シャフトアセンブリ（３０）は、下部円筒部分（２１４）によって画定される空洞（２１１）の一部分内に部分的に収容される。更に、シャフトアセンブリ（３０）の少なくとも一部分は、下部円筒部分（２１４）内に摺動可能に配置される。図１１Ａ〜図１１Ｃで最も良く分かるように、ハウジング（２１０）は、ノブ（３１）に連結ねじ（３９）によって固定されているが、任意の他の適切な部品又は技術を使用して、ハウジング（２１０）をノブ（３１）に固定することができる。上述のように、ノブ（３１）は本体（２２）に対して回転可能であるので、シャフトアセンブリ（３０）は、外側シース（３２）によって画定される長手方向軸を中心に、ハンドルアセンブリ（２０）に対して回転可能である。よって、ハウジング（２１０）は更に、外側シース（３２）により画定される長手方向軸を中心に回転可能である。当然のことながら、回転可能特徴部は所望により単に省略されてもよく、これにより、ノブ（３１）が省略されている場合、ハウジング（２１０）は本体（２２）に固定されてよく、又は本体（２２）内に固定されてもよい。

駆動アセンブリ（２２０）は、ハウジング（２１０）の上部円錐部分（２１２）内に収容される。上部円錐部分（２１２）は、下部円筒部分（２１４）に取り外し可能に連結されてもよく、これにより駆動アセンブリ（２２０）をハウジング（２１０）内に取り付ける。例えば、上部円錐形部分（２１２）は、下部円筒部分（２１４）の相補的なスロットに嵌合するように構成されたスナップ嵌め特徴部を有してもよい。上部円錐部分（２１２）は弾性材料で作られてもよく、これにより使用者は、スナップ嵌め特徴部が相補スロットに揃うように上部円錐部分（２１２）を変形させることができ、これによって使用者は、上部円錐部分（２１２）を下部円筒部分（２１４）から取り除くことができる。他の好適な連結特徴部は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかであろう。上部円錐部分（２１２）は、駆動アセンブリ（２２０）をハウジング（２１０）内に取り付けた後に、下部円筒部分（２１０）に恒久的に固定されてもよい。代替的に、上部円錐部分（２１２）は、駆動アセンブリ（２２０）を受容するためにそれ自体の開口部（図示なし）を有してもよく、これによって、上部円錐部分（２１２）と下部円筒部分（２１４）とがすでに一体に固定されている状態で、駆動アセンブリ（２２０）をハウジング（２１０）内に取り付けることができる。本実施例では円錐形及び円筒形が使用されているが、本明細書を考慮することで当業者には明らかであるように、上部円錐部分（２１２）及び下部円筒部分（２１４）には、任意の他の好適な幾何学的形状を使用し得ることが理解されよう。

駆動アセンブリ（２２０）は、モーター（２２２）、ギヤボックス（２２４）、駆動シャフト（２２６）、第１の駆動部材（２４０）、及び第２の駆動部材（２５０）を含む。下記に詳しく述べるように、駆動アセンブリ（２２０）は、シャフトアセンブリ（３０）の長手方向軸から離れるようエンドエフェクタ（４０）を横方向に偏向させるのと対向するように、関節運動バンド（１４０、１４２）を選択的に並進させるよう構成される。

モーター（２２２）は、駆動シャフト（２２６）により画定される長手方向軸を中心に、時計回り又は反時計回りの方向に駆動シャフト（２２６）を回転させるよう動作可能である。モーター（２２２）は、所定の出力トルクを生成し、このトルクをギヤボックス（２２４）へ伝達するように構成される。ギヤボックス（２２４）は、モーター（２２２）により生成されたトルクを所望のトルク量に変換し、その所望のトルクを駆動シャフト（２２６）に伝達して、駆動シャフト（２２６）を回転させる。ギヤボックス（２２４）に組み込むことのできる他の好適な構成要素及び構成は、本明細書の教示を考慮すれば当業者には明らかになるであろう。モーターによって生成された所定の出力トルクが、駆動シャフト（２２６）に伝達される所望のトルクに等しい場合には、駆動シャフト（２２６）はモーター（２２２）に直接接続されてよく、よっていくつかの変形例において、ギヤボックス（２２４）は省略され得る。本明細書を考慮することで当業者には明らかになるように、駆動シャフト（２２６）を回転させるのに、他の任意の好適な方法を用いることができる。

図１１Ａ〜図１１Ｃで最も良く分かるように、モーター（２２２）は、マウント（２２１）を介してハウジング（２１０）に固定的に連結されてもよい。本実施例では２つのマウント（２２１）が示されているが、任意の好適な数のマウント（２２１）を利用してよいことが、本明細書の教示を考慮することにより当業者には明らかとなるであろう。モーター（２２２）はハウジング（２１０）に固定的に連結されているため、外側シース（３２）によって画定される長手方向軸を中心としたハウジング（２１０）の回転は、外側シース（３２）によって画定される長手方向軸を中心として駆動アセンブリ（２２０）を回転させる。本実施例ではマウント（２２１）が使用されているが、モーター（２２２）をハウジング（２１０）に固定するのに、任意の他の好適な方法を利用してよいことが、本明細書の教示を考慮することにより当業者には明らかとなるであろう。

駆動シャフト（２２６）は、第１のねじ部分（２２８）及び第２のねじ部分（２２９）を含む。第１のねじ部分（２２８）と第２のねじ部分（２２９）とは、ねじ部分（２２８、２２９）が互いに逆のピッチ方向を有するように、互いに対して反対方向にねじ切りされている。例えば、第１のねじ部分（２２８）が右巻き構成で螺ねじ切りされている変形形態において、第２のねじ部分（２２９）は左巻き構成でねじ切りされることになる。代替的に、第１のねじ部分（２２８）が左巻き構成でねじ切りされている変形例において、第２のねじ部分（２２９）は右巻き構成でねじ切りされることになる。

第１の駆動部材（２４０）は、ねじ付きリング（２４２）とピン（２４４）とを含む。同様に、第２の駆動部材（２５０）は、ねじ付きリング（２５２）とピン（２５４）とを含む。ねじ付きリング（２４２）は、第１のねじ部分（２２８）に相補的なねじ山を含み、ねじ付きリング（２５２）は、第２のねじ部分（２２９）に相補的なねじ山を含む。ピン（２４４、２５３）は、それぞれのねじ付きリング（２４２、２５２）に固定される。更に、図９に示すように、ピン（２４４、２５４）はそれぞれ、ねじ付きリング（２４２、２５２）から、並進可能部材（１６２、１６１）によって画定されるチャネル（１６５、１６３）内へとそれぞれ延びる。

チャネル（１６５）は、第１の駆動部材（２４０）を機械的に支え、第１の駆動部材（２４０）が駆動シャフト（２２６）を中心に回転するのを防止する。更に、チャネル（１６３）は、第２の駆動部材（２５０）を機械的に支え、第２の駆動部材（２５０）が駆動シャフト（２２６）を中心に回転するのを防止する。したがって、モーター（２２２）及びギヤボックス（２２４）が駆動シャフト（２２６）を回転させると、ねじ部分（２２８、２２９）とねじリング（２４２、２５２）との係合により、駆動部材（２４０、２５０）がそれぞれのねじ部分（２２８、２２９）に沿って同時に移動する。換言すれば、駆動シャフト（２２６）の回転は、駆動部材（２４０、２５０）を、それらのそれぞれのねじ部分（２２８、２２９）に沿って同時に移動させる。上記のように、第１のねじ部分（２２８）及び第２のねじ部分（２２９）は互いに対して逆方向にねじ切りされている。このため、駆動シャフト（２２６）の回転は、それぞれのねじ部分（２２８、２２９）に沿って対向する長手方向に駆動部材（２４０、２５０）を移動させ、これにより、駆動部材（２５０）が近位方向に並進すると同時に駆動部材（２４０）が遠位方向に並進し、及び、駆動部材（２５０）が遠位方向に並進すると同時に駆動部材（２４０）が近位方向に並進する。

ピン（２４４）が並進可能部材（１６２）のチャネル（１６５）内まで延びているため、第１のねじ部分（２２８）に沿って第１の駆動部材（２４０）が並進することにより、更に、並進可能部材（１６２）を第１の方向に作動させる。ピン（２５４）が並進可能部材（１６１）のチャネル（１６３）内まで延びているため、第２のねじ部分（２２９）に沿って第２の駆動部材（２５０）が並進することにより、更に、並進可能部材（１６１）を第２の方向に作動させる。再び、第１のねじ部分（２２８）と第２のねじ部分（２２９）とが互いに対して逆方向に螺刻されているので、並進可能部材（１６１、１６２）も、それぞれ反対の長手方向に並進する。

並進可能部材（１６１、１６２）は、外側シース（３２）を通って摺動可能かつ長手方向に延び、ハウジング（２１０）によって画定される空洞（２１１）内で終端する。外側シース（３２）の近位端は、開口部（２１６）を画定する円筒部分（２１４）の一部分に固定される。上述のように、並進可能部材（１６１、１６２）は、並進可能部材（１６１）の長手方向の並進が関節運動バンド（１４０）の長手方向の並進をもたらすように、かつ並進可能部材（１６２）の長手方向の並進が関節運動バンド（１４２）の長手方向の並進をもたらすように、それぞれの関節運動バンド（１４０、１４２）と機械的に連結されている。関節運動バンド（１４０、１４２）が長手方向反対向きに並進するとき、モーメントが生まれ、このモーメントは、上部遠位シャフト要素（１７２）を介して遠位外側シース（３３）の遠位端に付与される。これによって、関節運動バンド（１４０、１４２）中の軸方向の力を導波管（１８０）に伝えることなく、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）の関節運動セクション（１３０）及び狭窄セクション（１６４）を関節運動させる。

上述のように、外側シース（３２）によって画定される長手方向軸を中心としたノブ（３１）及びハウジング（２１０）の回転は、外側シース（３２）によって画定される長手方向軸を中心として駆動アセンブリ（２２０）を回転させる。ノブ（３１）の回転は更に、並進可能部材（１６１、１６２）及びそれらのチャネル（１６３、１６５）を含むシャフトアセンブリ（３０）を一体として回転させることが理解されよう。ノブ（３１）の回転により、駆動シャフト（２２６）、第１の駆動部材（２４０）、第２の駆動部材（２５０）、及び並進可能部材（１６１、１６２）が、外側シース（３２）によって画定される長手方向軸を中心として一体的に回転するため、ノブ（３１）の回転は、ねじリング（２４２、２５２）とねじ部分（２２８、２２９）との間の相対的回転を引き起こさない。換言すれば、ノブ（３１）の回転により、エンドエフェクタ（４０）が不用意に関節運動することはない。

図１１Ａ〜図１１Ｃで最も良く分かるように、モーター制御アセンブリ（２３０）は、枢軸（２３２）を介して本体（２２）に回転可能に固定されたホイール（２３３）と、スイッチアーム（２３４）と、第１のスイッチ（２３６）と、第２のスイッチ（２３８）と、一対のブラシコネクタ（２３７、２３９）と、一対のスリップリングコネクタ（３５、３６）と、複数のワイヤ（２３１）とを含む。ホイール（２３３）は、本体（２２）により画定されるスロット（２３）から延出し、これにより使用者は、ピストルグリップ（２４）を介して器具（１０）を把持するのと同じ手の指を使って、ホイール（２３３）を操作することができる。しかしながら、ホイール（２３３）は代替的に、本明細書の教示を考慮して当業者に明らかとなるように、任意の他の好適な位置に配置されてもよい。

スイッチアーム（２３４）は、ホイール（２３３）に固定され、本体（２２）の内側に位置するホイール（２３３）の一部分から、第１のスイッチ（２３６）及び第２のスイッチ（２３８）に向かって、半径方向外向きに延びる。下記に詳しく記述されるように、第１のスイッチ（２３６）の作動が、モーター（２２２）を作動させて、シャフトアセンブリ（２２６）を第１の回転方向に回転させ、一方、第２のスイッチ（２３８）の作動が、モーター（２２２）を作動させ、シャフトアセンブリ（２２６）を逆の第２の回転方向に回転させる。これにより、ホイール（２３０）の第１の方向の回転が、第１のスイッチ（２３６）を作動させて、エンドエフェクタ（４０）の一方向への関節運動を駆動し、一方、ホイール（２３０）の第２の方向の回転が、第２のスイッチ（２３８）を作動させて、エンドエフェクタ（４０）の第２の方向への関節運動を駆動する。

第１のスイッチ（２３６）及び第２のスイッチ（２３８）は、本体（２２）に固定されている。スイッチアーム（２３４）は、第１のスイッチ（２３６）と第２のスイッチ（２３８）との間に配置される。スイッチアーム（２３４）が第１のスイッチ（２３６）又は第２のスイッチ（２３８）のいずれかに接触するように、ホイール（２３３）を回転させることができる。いくつかの変形形態において、ホイール（２３３）は、図１１Ａに示す位置に付勢されてもよく、これによって、使用者がホイール（２３３）を操作していないとき、ホイール（２３３）は第１のスイッチ（２３６）又は第２のスイッチ（２３８）のいずれにも接触しない。本明細書の教示を考慮して当業者には周知のように、ホイール（２３３）は、ねじりばね（図示なし）、又は任意の他の適切な付勢機構によって付勢されていてもよい。ホイール（２３３）が、図１１Ａに示す中立位置にあるときは、モーター（２２２）は、シャフトアセンブリ（２２６）の回転を介したエンドエフェクタ（４０）の関節運動を駆動しない。その結果、関節運動セクション（１３０）は静止状態（例えば、真っ直ぐな構成又は屈曲した構成）に留まり得る。

ブラシコネクタ（２３７、２３９）は、本体（２２）に対して固定される。更に、ブラシコネクタ（２３７、２３９）は、ワイヤ（２３１）を介して第１のスイッチ（２３６）及び第２のスイッチ（２３８）と電気通信している。ブラシコネクタ（２３７、２３９）は、それぞれスリップリングコネクタ（３５、３６）と接触し、これによって電気通信を提供する。本実施例では、スリップリングコネクタ（３５、３６）は、ノブ（３１）の一体となった構成部品であり、ノブ（３１）の一部分を周方向に包囲する。これにより、ブラシコネクタ（２３７、２３９）は、ノブ（３１）が回転する際、それぞれのスリップリングコネクタ（３５、３６）との接触及び電気的導通を維持する。代替的に、スリップリングコネクタ（３５、３６）は、本明細書の教示を考慮して当業者に明らかとなるように、シャフトアセンブリ（３０）の一体となった構成部品であってもよく、又は、任意の他の好適な位置であってもよい。

スリップリングコネクタ（３５、３６）は、ノブ（３１）及びハウジング（２１０）内に埋め込まれた電気トレース（図示なし）を介して、及び／又はノブ（３１）及びハウジング（２１０）を通って延びる１本又は２本以上のワイヤ（図示なし）を介して、モーター（２２２）と電気通信している。これにより第１のスイッチ（２３６）及び第２のスイッチ（２３８）は、ワイヤ（２３１）、ブラシコネクタ（２３７、２３９）、スリップリングコネクタ（３５、３６）、及び電気的トレース（図示なし）介して、モーター（２２２）と電気通信している。代替的に、スリップリングコネクタ（３５、３６）は、本明細書の教示を考慮して当業者に明らかとなるように、任意の他の好適な構成要素を利用して、モーター（２２２）と電気通信していてもよい。

ブラシコネクタ（２３７、２３９）は、本実施例ではワイヤ（２３１）とスリップリングコネクタ（３５、３６）との間の電気通信を提供しているが、本明細書の教示を考慮して当業者に明らかとなるように、ワイヤとスリップリングコネクタ（３５、３６）との間に、任意の他の好適なタイプの電気的接続を使用できることが理解されよう。例えば、ばね付勢ボールベアリングを利用して、ワイヤ（２３１）とスリップリングコネクタ（３５、３６）との間の電気通信を提供することができる。別の単に例示的な例として、ブラシコネクタ（２３７、２３９）は、摺動接触と電気的導通の両方を提供するように構成された、板バネ又は他の機構に置き換えられてもよい。更に別の単に例示的な例として、誘導結合を用いてもよい。ブラシコネクタ（２３７、２３９）及び／又はリングコネクタ（３５、３６）を置き換える又は補うのに使用され得る更に他の好適な機構及び構成は、本明細書の教示を考慮すれば当業者には明らかとなるであろう。

本実施例は、第１のスイッチ（２３６）又は第２のスイッチ（２３８）のいずれかを作動させることができるホイール（２３３）を示しているが、ホイール（２３３）は単に任意であることが理解されよう。例えば、第１のスイッチ（２３６）及び第２のスイッチ（２３８）は、本体（２２）の外側に配置されてもよい。このような変形例では、使用者は、所望の関節運動方向に応じて、第１のスイッチ（２３６）又は第２のスイッチ（２３８）のいずれかを押すことができる。本実施例は、ホイール（２３３）の円周表面が垂直面に沿うようにホイール（２３３）が回転することを示しているが、ホイール（２３３）は、ホイール（２３３）の円周表面が垂直面に沿って移動するように、ある軸を中心に回転してもよい。換言すれば、本実施例では、ホイール（２３３）は水平軸を中心に回転しているが、他の変形例では、ホイール（２３３）は、代わりに垂直軸を中心に回転してもよい。本明細書の教示を考慮することで、他の好適な構成及び配置が、当業者に明らかになるであろう。

図１１Ａ〜図１１Ｃは、電動式関節運動制御アセンブリ（２００）の例示的な使用を示す。また、図１２Ａ〜図１２Ｃは、明瞭さのためにハウジング（２１０）又は外側シャフト（３２）がない状態の、電動式関節運動制御アセンブリの同じ例示的な使用を示す。図１１Ａ及び１図２Ａは、関節運動セクション（１３０）が関節運動していない状態にあるときの、電動式関節運動制御アセンブリ（２００）を示す。図１１Ａ及び図１２Ａに示す状態に対応するエンドエフェクタ（４０）の位置は、図６Ａに示されている。関節運動していない状態において、並進可能部材（１６１、１６２）は、関節運動バンド（１４０、１４２）の遠位端が、上側遠位シャフト要素（１７２）を介して外側シース（３３）の遠位端にモーメントを付与しないように配置される。図１１Ａ及び図１２Ａで分かるように、ねじ付きリング（２４２、２５３）はそれぞれのねじ付き領域（２２８、２２９）の中間に位置する。しかし、これは必ずしも必要ではない。

図１１Ｂに示すように、使用者は、スイッチアーム（２３４）が第１のスイッチ（２３６）に接触するようにホイール（２３３）を回転させることができる。第１のスイッチ（２３６）はモーター（２２２）を作動させて、駆動シャフト（２２６）を第１の回転方向に回転させることができる。第１のスイッチ（２３６）は、ワイヤ（２３１）を介してブラシコネクタ（２３７、２３９）に信号を送信することができる。ブラシコネクタ（２３７、２３９）は、スリップリングコネクタ（３５、３６）及び電気トレースを介して、信号をモーター（２２２）におくり、これによりモーター（２２２）を第１の回転方向に作動させる。上述したように、また図１１Ｂ及び図ｓ１２Ｂに示すように、モーター（２２２）は、シャフトアセンブリ（２２６）を第１の回転方向に駆動する。これにより、駆動部材（２４０、２５０）が対向する長手方向に並進する。具体的には、第１の駆動部材（２４０）が近位方向に並進し、第２の駆動部材（２５０）が遠位方向に並進する。よって、並進可能部材（１６２）及び関節運動バンド（１４２）は近位方向に並進し、並進可能部材（１６１）及び関節運動バンド（１４０）は遠位方向に並進する。図１１Ｂ及び図１２Ｂに示す状態に対応するエンドエフェクタ（４０）の位置は、図６Ｂに示されている。この第１の関節運動状態において、並進可能部材（１６１、１６２）は、関節運動バンド（１４０、１４２）の遠位端が、上側遠位シャフト要素（１７２）を介して外側シース（３３）の遠位端にモーメントを付与するように配置される。

あるいは、図１１Ｃに示すように、使用者は、スイッチアーム（２３４）が第２のスイッチ（２３８）に接触するように、ホイール（２３３）を回転させることができる。第２のスイッチ（２３８）はモーター（２２２）を作動させて、駆動シャフト（２２６）を第２の回転方向に回転させることができる。第２のスイッチ（２３８）は、ワイヤ（２３１）を介してブラシコネクタ（２３７、２３９）に信号を送信することができる。ブラシコネクタ（２３７、２３９）は、スリップリングコネクタ（３５、３６）及び電気トレースを介して、信号をモーター（２２２）におくり、これによりモーター（２２２）を第２の回転方向に作動させる。上述したように、また図１１Ｃ及び図１２Ｃに示すように、モーター（２２２）は、シャフトアセンブリ（２２６）を第２の回転方向に駆動する。これにより、駆動部材（２４０、２５０）がそれぞれ反対の長手方向に並進する。具体的には、第１の駆動部材（２４０）が遠位方向に並進し、第２の駆動部材（２５０）が近位方向に並進する。よって、並進可能部材（１６２）及び関節運動バンド（１４２）は遠位方向に並進し、並進可能部材（１６１）及び関節運動バンド（１４０）は近位方向に並進する。図１１Ｃ及び図１２Ｃに示す状態に対応するエンドエフェクタ（４０）の位置は、図６Ｃに示されている。この第２の関節運動状態において、並進可能部材（１６１、１６２）は、関節運動バンド（１４０、１４２）の遠位端が、上側遠位シャフト要素（１７２）を介して外側シース（３３）の遠位端にモーメントを付与するように配置される。

図６Ｂ〜図６Ｃに示す関節運動した位置は、第１の関節運動状態及び第２の関節運動状態として上述されているが、関節運動制御（２００）は、図６Ｂ〜図６Ｃに示す第１の関節運動位置と第２の関節運動位置との間にある複数の関節運動状態に、エンドエフェクタを駆動することができることが理解されよう。また、エンドエフェクタが関節運動し得る角度及び／又は速度は、第１のねじ部分（２２８）及び第２のねじ部分（２２９）のピッチにより決定され得ることが理解されよう。例えば、第１のねじ部分（２２８）及び第２のねじ部分（２２９）が細かいピッチを有する場合は、第１のねじ部分（２２８）及び第２のねじ部分（２２９）が粗いピッチを有する場合に比較して、エンドエフェクタ（４０）が、図６Ｂ〜図６Ｃに示す第１の関節運動位置と第２の関節運動位置との間にあるより多くの位置に関節運動することができる。加えて、第１のねじ部分（２２８）及び第２のねじ部分（２２９）が細かいピッチを有する場合は、第１のねじ部分（２２８）及び第２のねじ部分（２２９）が粗いピッチを有する場合に比較して、エンドエフェクタ（４０）が、シャフトアセンブリ（２２６）の回転当たりより遅いペースで関節運動することができる。

いくつかの変形形態において、第１のねじ部分（２２８）及び第２のねじ部分（２２９）は、エンドエフェクタ（４０）が所望の関節運動角度（例えば最大の関節運動角度など）に接近すると関節運動速度を漸進的に遅くするような、変動するピッチを有してもよい。当然ながら、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるに、他の任意の好適なピッチの構成を利用することができる。ねじ部分（２２８、２２９）が変動するピッチを有する変形形態では、ねじ付きリング（２４２、２５２）上のねじ切りを、変動するピッチをより容易に移動できるピン又はその他の機構で置き換えることが望ましい可能性がある。例えば、各リング（２４２、２５２）は、対応するねじ部分（２２８、２２９）のねじ山に沿って進む単一のピンを有してもよい。変動する関節運動速度を提供するための変動するピッチ及び／又は他の機構を提供する他の好適な方法が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかであろう。

いくつかの例では、関節運動セクション（１３０）が所定の関節運動の角度に達したときに、モーター（２２２）を自動的に停止させるように構成された機構を含むことが好ましい可能性がある。単なる一例として、関節運動制御アセンブリ（２００）のいくつかの変形形態は、関節運動制御アセンブリ（２００）が図１２Ｂに示す状態に達すると、リング（２４２）若しくはピン（２４４）、及び／又はリング（２５２）若しくはピン（２５４）によって作動される、１つ又は２つ以上のスイッチ（例えば、リードスイッチ）を含むことができる。同様に、関節運動制御アセンブリ（２００）のいくつかの変形形態は、関節運動制御アセンブリ（２００）が図１２Ｃに示す状態に達すると、リング（２４２）若しくはピン（２４４）、及び／又はリング（２５２）若しくはピン（２５４）によって作動される、別の１つ又は２つ以上のスイッチ（例えば、リードスイッチ）を含むことができる。いずれか一方又は両方の場合において、この１つ又は２つ以上のスイッチは、モーター（２２２）を停止させることにより、対応するねじ部分（２２８、２２９）からリング（２４２、２５２）が外れるのを防ぐことができる。他の単なる例示的な例として、エンコーダ又は他の追跡機構を使用して駆動シャフト（２２６）の回転を追跡することができ、そのエンコーダ又は他の追跡機構からのデータが、関節運動制御アセンブリ（２００）が図１２Ｂに示す状態又は図１２Ｃに示す状態に達したことを示す場合に、モーター制御装置を使用して、モーター（２２２）を自動的に停止させることができる。いくつかの変形例において、モーター（２２２）は、モーター制御装置に応答して正確な停止を提供するために、ステッパモーターを備える。

更に他の変形形態において、リング（２４２、２５２）は、対応するねじ部分（２２８、２２９）から外れることが可能となっていてもよく、これによって、モーター（２２２）は、関節運動セクション（１３０）が最大関節角度に達した後に、引き続き作動され得る。このような変形形態では、モーター（２２２）がその後反転したときに、ばね又は他の付勢要素が、リング（２４２、２５２）と対応するねじ部分（２２８、２２９）との間の再係合を促進し得る。

更に別の単なる例示的な例として、駆動シャフト（２２６）には、ベベルギヤが取り付けられていてもよい。従動シャフトは、駆動シャフト（２２６）に対して垂直に向けられてもよい。従動シャフトの一端は、駆動シャフト（２２６）のベベルギヤと噛み合うベベルギヤを有してもよい。従動シャフトの他端は、並進可能部材（１６１、１６２）の近位端に形成された対向するラックに噛み合うピニオンギヤを有してもよい。これにより、モーター（２２２）が作動して駆動シャフト（２２６）を回転させると、噛み合うピニオンギヤが従動軸に対して対応する回転を提供し、これがピニオンギヤを回転させる。回転するピニオンギヤは、次に、対向するラックの並進運動を生じさせ、これが、並進可能部材（１６１、１６２）のそれぞれ反対の長手方向並進を生じさせる並進可能部材（１６１、１６２）のそれぞれ反対の長手方向の並進は、上述のように、関節運動セクション（１３０）を作動させて、エンドエフェクタ（４０）を、シャフトアセンブリ（３０）の長手方向軸から横方向に偏向させる。これにより、ベベルギヤ、従動軸、ピニオン、及びラックは、ねじ部分（２２８、２２９）及び駆動部材（２４０、２５０）の有効な代替物となり得る。本明細書の教示を考慮することで、その他の好適な駆動アセンブリが当業者に明らかになるであろう。

ＩＩＩ．代表的な組み合わせ
以下の実施例は、本明細書の教示を組み合わせるか又は適用することができる、種々の非網羅的な方法に関する。以下の実施例は、本出願における又は本出願の後の出願におけるどの時点でも提示され得る、いずれの請求項の適用範囲をも限定することを目的としたものではない、と理解すべきである。一切の棄権をも意図するものではない。以下の実施例は、単なる例示の目的で与えられるものにすぎない。本明細書の様々な教示は、その他の多くの方法で構成及び適用が可能であると考えられている。また、いくつかの変形形態では、以下の実施例において言及される特定の特徴を省略してよいことも、考えられる。したがって、本発明者又は本発明者の利益の継承者により、後日、そうである旨が明示的に示されない限り、以下に言及される態様又は特徴のいずれも重要なものとして見なされるべきではない。以下に言及される特徴以外の更なる特徴を含む請求項が本出願において、又は本出願に関連する後の出願において示される場合、これらの更なる特徴は、特許性に関連するいずれかの理由により追加されたものとしても、仮定されるべきではない。

（実施例１）
組織上で手術するための装置であって、（ａ）本体アセンブリと、（ｂ）当該本体アセンブリから遠位に延在し、長手方向軸を画定する、シャフトと、（ｃ）可撓性部分を備える、音響導波管と、（ｄ）シャフトと結合された関節運動セクションであって、関節運動セクションの一部分は、導波管の可撓性部分を包囲し、関節運動セクションは、（ｉ）第１の部材、及び（ｉｉ）第２の部材、を更に備え、第２の部材は、第１の部材に対して長手方向に並進可能である、関節運動セクションと、（ｅ）当該導波管と音響連通している超音波ブレードを備えるエンドエフェクタと、（ｆ）モーターを備える関節運動制御アセンブリであって、当該モーターは当該エンドエフェクタを当該長手方向軸から離れるように偏向させるよう動作可能である、関節運動制御アセンブリと、を含む、装置。

（実施例２）
関節運動制御アセンブリが駆動シャフトを含み、モーターが当該駆動シャフトを回転させるように動作可能である、実施例１に記載の装置。

（実施例３）
関節運動制御アセンブリが、第１の部材に連結された第１の駆動部材と、第２の部材に連結された第２の駆動部材とを更に備える、実施例１〜２のいずれか一つ以上に記載の装置。

（実施例４）
第１の駆動部材が、駆動シャフトの回転を第１の部材の並進に変換するように構成され、かつ、第２の駆動部材が、当該駆動シャフトの回転を第２の部材の並進に変換するように構成されている、実施例３に記載の装置。

（実施例５）
関節運動制御アセンブリが、関節運動セクションの第１の部材及び第２の部材を同時にそれぞれ反対の方向に駆動するように構成されている、実施例１〜４のいずれか一つ以上に記載の装置。

（実施例６）
駆動シャフトが、第１の駆動部材に連結された第１のねじ部分と、第２の駆動部材に連結された第２のねじ部分とを含み、当該第１のねじ部分及び当該第２のねじ部分はそれぞれ反対の方向にねじ切りされている、実施例３〜５のいずれか一つ以上に記載の装置。

（実施例７）
関節運動制御アセンブリが、モーターと駆動シャフトとの間にギヤボックスを更に含む、実施例２〜６のいずれか一つ以上に記載の装置。

（実施例８）
シャフト及び音響導波管を、本体に対して長手方向軸を中心に回転させるように構成されたノブを、更に含む、実施例１〜７のいずれか一つ以上に記載の装置。

（実施例９）
関節運動制御アセンブリがハウジングを更に含み、当該ハウジングがノブに固定され、モーターが当該ハウジング内に固定されている、実施例８に記載の装置。

（実施例１０）
本体アセンブリが、第１のスイッチ及び第２のスイッチを更に含み、当該第１のスイッチは、モーターを作動させて当該モーターの駆動シャフトを第１の方向に回転させるよう動作可能であり、当該第２のスイッチは、当該モーターを作動させて当該モーターの当該駆動シャフトを第２の方向に回転させるよう動作可能である、実施例１〜９のいずれか一つ以上に記載の装置。

（実施例１１）
装置が、本体アセンブリに枢動可能に固定されたホイールを更に含み、当該ホイールは、第１のスイッチを作動させるために第３の方向に回転可能であり、当該ホイールは、第２のスイッチを作動させるために第４の方向に回転可能である、実施例１０に記載の装置。

（実施例１２）
ホイールが、ニュートラル位置に付勢されており、当該ホイールは、当該ニュートラル位置において第２のスイッチの第１のスイッチを作動させないよう構成されている、実施例１０〜１１のいずれか一つ以上に記載の装置。

（実施例１３）
第１のスイッチと第２のスイッチが、接点及びスリップリングコネクタを介してモーターと電気通信している、実施例１０〜１２のいずれか一つ以上に記載の装置。

（実施例１４）
関節運動セクションが、長手方向軸に揃っているとき、第１の部材の遠位端が、第２の部材の遠位端から長手方向にずれるよう構成されている、実施例１〜１３のいずれか一つ以上に記載の装置。

（実施例１５）
組織を手術するための装置であって、（ａ）本体アセンブリと、（ｂ）当該本体アセンブリから遠位に延在しているシャフトであって、当該シャフトが超音波導波管を含み、当該シャフトが長手方向軸を画定する、シャフトと、（ｃ）当該シャフトに連結された関節運動セクションと、（ｄ）当該関節運動セクションに連結されたエンドエフェクタであって、当該エンドエフェクタが、組織に係合するように構成された超音波ブレードを含む、エンドエフェクタと、（ｅ）当該関節運動セクションの関節運動を駆動することにより、当該エンドエフェクタを当該長手方向軸から偏向させるよう動作可能な、関節運動駆動アセンブリであって、当該関節運動駆動アセンブリは、（ｉ）第１の並進駆動装置、（ｉｉ）第２の並進駆動装置、及び（ｉｉｉ）当該第１の並進駆動装置及び当該第２の並進駆動装置を、対向する長手方向に同時に作動させるよう構成されているモーター、を含む、関節運動駆動アセンブリと、を含む、装置。

（実施例１６）
関節運動駆動アセンブリが、第１の並進駆動装置及び第２の並進駆動装置をモーターに連結する駆動シャフトを更に含む、実施例１５に記載の装置。

（実施例１７）
第１の並進駆動装置が第１のねじ部分を含み、第２の並進駆動装置が第２のねじ部分を含み、駆動シャフトが回転するよう動作可能であり、当該第１の並進駆動装置が、当該第１のねじ部分を介して当該駆動シャフトの回転に応じて並進運動するよう動作可能であり、当該第２の並進駆動装置が、当該第２のねじ部分を介して当該駆動シャフトの回転に応じて並進運動するよう動作可能である、実施例１６に記載の装置。

（実施例１８）
第１のバンド及び第２のバンドを更に含み、関節運動セクションが、当該第１のバンドを介して第１の並進駆動装置に連結され、当該関節運動セクションが、当該第２のバンドを介して第２の並進駆動装置に連結されている、実施例１５〜１７のいずれか一つ以上に記載の装置。

（実施例１９）
組織上で手術するための装置であって、（ａ）本体アセンブリと、（ｂ）当該本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、当該シャフトが長手方向軸を画定し、当該シャフトアセンブリが、当該本体アセンブリに対して当該長手方向軸を中心に回転するよう動作可能である、シャフトと、（ｃ）当該シャフトに連結された関節運動セクションと、（ｄ）当該関節運動セクションに連結されたエンドエフェクタと、（ｅ）第１の一対の並進部材であって、当該第１の一対の並進部材が、当該関節運動セクションを作動させることにより、当該エンドエフェクタを当該長手方向軸から偏向させるよう動作可能な、第１の一対の並進部材と、（ｆ）当該第１の一対の並進部材と連通した電動式駆動アセンブリであって、当該駆動アセンブリが、当該第１の一対の並進部材を、対向する長手方向に同時に並進させることによって、当該関節運動セクションを作動させるよう構成されており、当該電動式駆動アセンブリは、当該本体アセンブリに対して当該長手方向軸を中心に当該シャフトと共に回転するよう動作可能である、電動式駆動アセンブリと、を含む、装置。

（実施例２０）
電動式駆動アセンブリが、右巻きねじ部分及び左巻きねじ部分を画定する駆動シャフトを備える、実施例１９に記載の装置。

ＩＶ．その他
本明細書に記載される器具のいずれの変形形態も、上述されるものに加えて、又はそれらの代わりに、種々のその他の特徴を含んでもよい、と理解すべきである。実施例のみの目的で、本明細書に記載される器具のいずれもが、本明細書に参考として組み込まれる種々の参考文献のいずれかにおいて開示される種々の特徴のうちの、１つ以上を含むことができる。また、多数の方法にて、本明細書の引用文献のいずれかの教示と本明細書の教示とを容易に組み合わせ得るように、本明細書の教示は、本明細書のその他の引用文献のいずれかに記載される器具のいずれにも容易に適用され得る、とも理解すべきである。更に、当業者は、本明細書の種々の教示が電気外科器具、ステープル留め器具、及び他の種類の外科器具に容易に適用され得ることを認識するであろう。本明細書の教示が組み込まれ得るその他の種類の器具が、当業者に明らかであろう。

本明細書に参考として組み込まれると言及されたいかなる特許、公報、又はその他の開示内容も、全体的に又は部分的に、組み込まれた内容が現行の定義、見解、又は本明細書に記載されるその他の開示内容とあくまで矛盾しない範囲でのみ本明細書に組み込まれる、と理解されなければならない。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参照により本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。参照により本明細書に組み込まれるものとするが、既存の定義、記述、又は本明細書に記載される他の開示文献と矛盾する任意の文献、又はそれらの部分は、組み込まれる文献と既存の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ組み込まれるものとする。

上記の装置の変形形態は、医療専門家により行われる従来の治療及び処置における用途のみではなく、ロボット支援された治療及び処置における用途をも有してよい。実施例のみの目的で、本明細書の種々の教示は、ロボット外科用システム、例えばＩｎｔｕｉｔｉｖｅ Ｓｕｒｇｉｃａｌ，Ｉｎｃ．（サニーベール、カリフォルニア）によるＤＡＶＩＮＣＩ（商標）システムなどに容易に組み込まれてよい。同様に、本明細書の種々の教示は、その開示が本明細書に参考として組み込まれる、米国特許第６，７８３，５２４号、表題：「Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔｏｏｌ ｗｉｔｈ Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ ａｎｄ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」（２００４年８月３１日公開）の種々の教示と容易に組み合わされ得ることを、当業者は理解するであろう。

上記の変形形態は、１回の使用後に廃棄されるように設計されてもよく、又は、それらは複数回使用されるように設計されてもよい。一方又はその両方の場合において、種々の変形形態は、少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整されてよい。再調整は、装置の分解工程、それに続く特定の部分の洗浄又は交換工程、及びその後の再組立て工程の、任意の組み合わせを含んでよい。特に、装置のいくつかの変形形態は分解することができ、かつ、装置の任意の数の特定の部品若しくは部分を、任意の組み合わせにて選択的に交換又は取り外してもよい。特定の部品の洗浄及び／又は交換に際して、装置の特定の変形例を、再調整用の施設において、又は手術の直前に使用者により再組み立てして、その後の使用に供することができる。装置の再調整において、分解、洗浄／交換、及び再組立てのための種々の技術を利用することができることを、当業者は理解するであろう。かかる技術の使用、及び結果として得られる再調整された装置は、全て本発明の範囲内にある。

実施例のみの目的で、本明細書に記載される変形形態は、手術の前及び／又は後に滅菌されてもよい。１つの滅菌技術では、装置をプラスチック製又はＴＹＶＥＫ製のバックなどの閉鎖及び密封された容器に入れる。次いで、容器及び装置を、γ線、Ｘ線、又は高エネルギー電子線などの、容器を透過し得る放射線場に置いてよい。放射線は、装置の表面及び容器内の細菌を死滅させ得る。次に、滅菌された装置を、後の使用のために、滅菌容器中で保管してよい。β線若しくはγ線、エチレンオキシド、又は水蒸気が挙げられるがこれらに限定されない、当該技術分野で周知のその他の任意の技術を用いて、装置を滅菌してもよい。

以上、本発明の種々の実施形態を図示及び説明したが、本発明の範囲から逸脱することなく、当業者による適切な改変により、本明細書に記載される方法及びシステムの更なる適合化を実現することができる。このような可能な改変のうちのいくつかについて述べたが、その他の改変も当業者には明らかであろう。例えば、上記の実施例、実施形態、形状、材料、寸法、比率、工程などは例示的なものであって、必須のものではない。したがって、本発明の範囲は、以下の特許請求の範囲の観点から考慮されるべきものであり、本明細書及び図面において図示され、説明された構造及び動作の細部に限定されないものとして、理解されたい。

〔実施の態様〕
（１） 組織を手術するための装置であって、
（ａ）本体アセンブリと、
（ｂ）該本体アセンブリから遠位に延在し、長手方向軸を画定する、シャフトと、
（ｃ）可撓性部分を備える、音響導波管と、
（ｄ）該シャフトと連結された関節運動セクションであって、該関節運動セクションの一部分は、該導波管の該可撓性部分を包囲し、該関節運動セクションは、
（ｉ）第１の部材、及び
（ｉｉ）第２の部材であって、該第１の部材に対して長手方向に並進可能である、第２の部材、を更に備える、関節運動セクションと、
（ｅ）該導波管と音響連通している超音波ブレードを備えるエンドエフェクタと、
（ｆ）モーターを備える関節運動制御アセンブリであって、該モーターは該エンドエフェクタを該長手方向軸から離れるように偏向させるよう動作可能である、関節運動制御アセンブリと、
を含む、装置。
（２） 前記関節運動制御アセンブリが駆動シャフトを含み、前記モーターが該駆動シャフトを回転させるように動作可能である、実施態様１に記載の装置。
（３） 前記関節運動制御アセンブリが、前記第１の部材に連結された第１の駆動部材と、前記第２の部材に連結された第２の駆動部材とを更に備える、実施態様２に記載の装置。
（４） 前記第１の駆動部材が、前記駆動シャフトの前記回転を前記第１の部材の並進に変換するように構成され、かつ、前記第２の駆動部材が、該駆動シャフトの回転を前記第２の部材の並進に変換するように構成されている、実施態様３に記載の装置。
（５） 前記関節運動制御アセンブリが、前記関節運動セクションの前記第１の部材及び前記第２の部材を同時にそれぞれ反対の方向に駆動するように構成されている、実施態様４に記載の装置。

（６） 前記駆動シャフトが、前記第１の駆動部材に連結された第１のねじ部分と、前記第２の駆動部材に連結された第２のねじ部分とを含み、該第１のねじ部分及び該第２のねじ部分はそれぞれ反対の方向にねじ切りされている、実施態様５に記載の装置。
（７） 前記関節運動制御アセンブリが、前記モーターと前記駆動シャフトとの間にギヤボックスを更に含む、実施態様２に記載の装置。
（８） 前記シャフト及び前記音響導波管を、前記本体に対して前記長手方向軸を中心に回転させるように構成されたノブを、更に含む、実施態様１に記載の装置。
（９） 前記関節運動制御アセンブリがハウジングを更に含み、該ハウジングが前記ノブに固定され、前記モーターが該ハウジング内に固定されている、実施態様８に記載の装置。
（１０） 前記本体アセンブリが、第１のスイッチ及び第２のスイッチを更に含み、該第１のスイッチは、前記モーターを作動させて該モーターの駆動シャフトを第１の方向に回転させるよう動作可能であり、該第２のスイッチは、該モーターを作動させて該モーターの該駆動シャフトを第２の方向に回転させるよう動作可能である、実施態様１に記載の装置。

（１１） 前記装置が、前記本体アセンブリに枢動可能に固定されたホイールを更に含み、該ホイールは、前記第１のスイッチを作動させるために第３の方向に回転可能であり、該ホイールは、前記第２のスイッチを作動させるために第４の方向に回転可能である、実施態様１０に記載の装置。
（１２） 前記ホイールが、ニュートラル位置に付勢されており、該ホイールは、該ニュートラル位置において前記第２のスイッチの前記第１のスイッチを作動させないよう構成されている、実施態様１０に記載の装置。
（１３） 前記第１のスイッチと前記第２のスイッチが、接点及びスリップリングコネクタを介して前記モーターと電気通信している、実施態様１０に記載の装置。
（１４） 前記関節運動セクションが、前記長手方向軸に揃っているとき、前記第１の部材の遠位端が、前記第２の部材の遠位端から長手方向にずれるよう構成されている、実施態様５に記載の装置。
（１５） 組織を手術するための装置であって、
（ａ）本体アセンブリと、
（ｂ）該本体アセンブリから遠位に延在しているシャフトであって、該シャフトが超音波導波管を含み、該シャフトが長手方向軸を画定する、シャフトと、
（ｃ）該シャフトに連結された関節運動セクションと、
（ｄ）該関節運動セクションに連結されたエンドエフェクタであって、該エンドエフェクタが、組織に係合するように構成された超音波ブレードを含む、エンドエフェクタと、
（ｅ）該関節運動セクションの関節運動を駆動することにより、該エンドエフェクタを該長手方向軸から偏向させるよう動作可能な、関節運動駆動アセンブリであって、該関節運動駆動アセンブリは、
（ｉ）第１の並進駆動装置、
（ｉｉ）第２の並進駆動装置、及び
（ｉｉｉ）該第１の並進駆動装置及び該第２の並進駆動装置を、対向する長手方向に同時に作動させるよう構成されているモーター、
を含む、関節運動駆動アセンブリと、
を含む、装置。

（１６） 前記関節運動駆動アセンブリが、前記第１の並進駆動装置及び前記第２の並進駆動装置を前記モーターに連結する駆動シャフトを更に含む、実施態様１５に記載の装置。
（１７） 前記第１の並進駆動装置が第１のねじ部分を含み、前記第２の並進駆動装置が第２のねじ部分を含み、前記駆動シャフトが回転するよう動作可能であり、該第１の並進駆動装置が、該第１のねじ部分を介して該駆動シャフトの回転に応じて並進運動するよう動作可能であり、該第２の並進駆動装置が、該第２のねじ部分を介して該駆動シャフトの回転に応じて並進運動するよう動作可能である、実施態様１６に記載の装置。
（１８） 第１のバンド及び第２のバンドを更に含み、前記関節運動セクションが、該第１のバンドを介して前記第１の並進駆動装置に連結され、該関節運動セクションが、該第２のバンドを介して前記第２の並進駆動装置に連結されている、実施態様１７に記載の装置。
（１９） 組織を手術するための装置であって、前記装置は、
（ａ）本体アセンブリと、
（ｂ）該本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、該シャフトが長手方向軸を画定し、該シャフトアセンブリが、該本体アセンブリに対して該長手方向軸を中心に回転するよう動作可能である、シャフトと、
（ｃ）該シャフトに連結された関節運動セクションと、
（ｄ）該関節運動セクションに連結されたエンドエフェクタと、
（ｅ）第１の一対の並進部材であって、該第１の一対の並進部材が、該関節運動セクションを作動させることにより、該エンドエフェクタを該長手方向軸から偏向させるよう動作可能な、第１の一対の並進部材と、
（ｆ）該第１の一対の並進部材と連通した電動式駆動アセンブリであって、該駆動アセンブリが、該第１の一対の並進部材を、対向する長手方向に同時に並進させることによって、該関節運動セクションを作動させるよう構成されており、該電動式駆動アセンブリは、該本体アセンブリに対して該長手方向軸を中心に該シャフトと共に回転するよう動作可能である、電動式駆動アセンブリと、
を含む、装置。
（２０） 前記電動式駆動アセンブリが、右巻きねじ部分及び左巻きねじ部分を画定する駆動シャフトを備える、実施態様１９に記載の装置。

Claims (16)

1. 組織を手術するための装置であって、
   （ａ）本体アセンブリと、
   （ｂ）該本体アセンブリから遠位に延在し、長手方向軸を画定する、シャフトと、
   （ｃ）可撓性部分を備える、音響導波管と、
   （ｄ）該シャフトと連結された関節運動セクションであって、該関節運動セクションの一部分は、該音響導波管の該可撓性部分を包囲し、該関節運動セクションは、
   （ｉ）第１の部材、及び
   （ｉｉ）第２の部材であって、該第１の部材に対して長手方向に並進可能である、第２の部材、を更に備える、関節運動セクションと、
   （ｅ）該音響導波管と音響連通している超音波ブレードを備えるエンドエフェクタと、
   （ｆ）モーターを備える関節運動制御アセンブリであって、該モーターは該エンドエフェクタを該長手方向軸から離れるように偏向させるよう動作可能である、関節運動制御アセンブリと、
   を含み、
   前記シャフト及び前記音響導波管を、前記本体アセンブリに対して前記長手方向軸を中心に回転させるように構成されたノブを、更に含み、
   前記関節運動制御アセンブリがハウジングを更に含み、該ハウジングが前記ノブに固定され、前記モーターが該ハウジング内に固定されている、装置。
2. 前記関節運動制御アセンブリが駆動シャフトを含み、前記モーターが該駆動シャフトを回転させるように動作可能である、請求項１に記載の装置。
3. 前記関節運動制御アセンブリが、前記第１の部材に連結された第１の駆動部材と、前記第２の部材に連結された第２の駆動部材とを更に備える、請求項２に記載の装置。
4. 前記第１の駆動部材が、前記駆動シャフトの前記回転を前記第１の部材の並進に変換するように構成され、かつ、前記第２の駆動部材が、該駆動シャフトの回転を前記第２の部材の並進に変換するように構成されている、請求項３に記載の装置。
5. 前記関節運動制御アセンブリが、前記関節運動セクションの前記第１の部材及び前記第２の部材を同時にそれぞれ反対の方向に駆動するように構成されている、請求項４に記載の装置。
6. 前記駆動シャフトが、前記第１の駆動部材に連結された第１のねじ部分と、前記第２の駆動部材に連結された第２のねじ部分とを含み、該第１のねじ部分及び該第２のねじ部分はそれぞれ反対の方向にねじ切りされている、請求項５に記載の装置。
7. 前記関節運動制御アセンブリが、前記モーターと前記駆動シャフトとの間にギヤボックスを更に含む、請求項２に記載の装置。
8. 前記本体アセンブリが、第１のスイッチ及び第２のスイッチを更に含み、該第１のスイッチは、前記モーターを作動させて該モーターの駆動シャフトを第１の方向に回転させるよう動作可能であり、該第２のスイッチは、該モーターを作動させて該モーターの該駆動シャフトを第２の方向に回転させるよう動作可能である、請求項１に記載の装置。
9. 前記装置が、前記本体アセンブリに枢動可能に固定されたホイールを更に含み、該ホイールは、前記第１のスイッチを作動させるために第３の方向に回転可能であり、該ホイールは、前記第２のスイッチを作動させるために第４の方向に回転可能である、請求項８に記載の装置。
10. 前記ホイールが、ニュートラル位置に付勢されており、該ホイールは、該ニュートラル位置において前記第２のスイッチの前記第１のスイッチを作動させないよう構成されている、請求項９に記載の装置。
11. 前記第１のスイッチと前記第２のスイッチが、接点及びスリップリングコネクタを介して前記モーターと電気通信している、請求項８に記載の装置。
12. 前記関節運動セクションが、前記長手方向軸に揃っているとき、前記第１の部材の遠位端が、前記第２の部材の遠位端から長手方向にずれるよう構成されている、請求項５に記載の装置。
13. 前記関節運動制御アセンブリは
    （ｉ）第１の並進駆動装置、
    （ｉｉ）第２の並進駆動装置、を備え、
    前記モーターが該第１の並進駆動装置及び該第２の並進駆動装置を、対向する長手方向に同時に作動させるよう構成されている請求項１に記載の装置。
14. 前記関節運動制御アセンブリが、前記第１の並進駆動装置及び前記第２の並進駆動装置を前記モーターに連結する駆動シャフトを更に含む、請求項１３に記載の装置。
15. 前記第１の並進駆動装置が第１のねじ部分を含み、前記第２の並進駆動装置が第２のねじ部分を含み、前記駆動シャフトが回転するよう動作可能であり、該第１の並進駆動装置が、該第１のねじ部分を介して該駆動シャフトの回転に応じて並進運動するよう動作可能であり、該第２の並進駆動装置が、該第２のねじ部分を介して該駆動シャフトの回転に応じて並進運動するよう動作可能である、請求項１４に記載の装置。
16. 第１のバンド及び第２のバンドを更に含み、前記関節運動セクションが、該第１のバンドを介して前記第１の並進駆動装置に連結され、該関節運動セクションが、該第２のバンドを介して前記第２の並進駆動装置に連結されている、請求項１５に記載の装置。

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