JP6983803B2 - デュアルモード関節運動駆動部を有する手術器具 - Google Patents

Description

種々の手術器具が、組織を（例えば、組織細胞内のタンパク質を変性させることにより）切断及び／又は封止するために、超可聴周波数で振動するブレード要素を有するエンドエフェクタを含む。これらの器具は、電力を超音波振動に変換する圧電素子を含んでおり、それらの振動は音波導波管に沿ってブレード要素に伝達される。切断及び凝固の精度は、外科医の技術、並びに電力レベル、ブレードエッジ、組織引張、及びブレード圧力を調節することによって制御され得る。

超音波手術器具の例としては、ＨＡＲＭＯＮＩＣ ＡＣＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ ＷＡＶＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ ＦＯＣＵＳ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、及びＨＡＲＭＯＮＩＣ ＳＹＮＥＲＧＹ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｂｌａｄｅｓが挙げられ、これらはいずれもＥｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．（Ｃｉｎｃｉｎｎａｔｉ，Ｏｈｉｏ）製である。このような装置及び関連する概念の更なる例は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許第５，３２２，０５５号、表題：「Ｃｌａｍｐ Ｃｏａｇｕｌａｔｏｒ／Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」（１９９４年６月２１日発行）、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許第５，８７３，８７３号、表題：「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｃｌａｍｐ Ｃｏａｇｕｌａｔｏｒ Ａｐｐａｒａｔｕｓ Ｈａｖｉｎｇ Ｉｍｐｒｏｖｅｄ Ｃｌａｍｐ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」（１９９９年２月２３日発行）、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許第５，９８０，５１０号、表題：「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｃｌａｍｐ Ｃｏａｇｕｌａｔｏｒ Ａｐｐａｒａｔｕｓ Ｈａｖｉｎｇ Ｉｍｐｒｏｖｅｄ Ｃｌａｍｐ Ａｒｍ Ｐｉｖｏｔ Ｍｏｕｎｔ」（１９９７年１０月１０日出願）、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許第６，３２５，８１１号、表題：「Ｂｌａｄｅｓ ｗｉｔｈ Ｆｕｎｃｔｉｏｎａｌ Ｂａｌａｎｃｅ Ａｓｙｍｍｅｔｒｉｅｓ ｆｏｒ ｕｓｅ ｗｉｔｈ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」（２００１年１２月４日発行）、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許第６，７７３，４４４号、表題：「Ｂｌａｄｅｓ ｗｉｔｈ Ｆｕｎｃｔｉｏｎａｌ Ｂａｌａｎｃｅ Ａｓｙｍｍｅｔｒｉｅｓ ｆｏｒ Ｕｓｅ ｗｉｔｈ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」（２００４年８月１０日発行）、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許第６，７８３，５２４号、表題：「Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔｏｏｌ ｗｉｔｈ Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ ａｎｄ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」（２００４年８月３１日発行）、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許第８，４６１，７４４号、表題：「Ｒｏｔａｔｉｎｇ Ｔｒａｎｓｄｕｃｅｒ Ｍｏｕｎｔ ｆｏｒ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」（２０１３年６月１１日発行）、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許第８，５９１，５３６号、表題：「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｂｌａｄｅｓ」（２０１３年１１月２６日発行）、及びその開示が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許第８，６２３，０２７号、表題：「Ｅｒｇｏｎｏｍｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」（２０１４年１月７日発行）に開示されている。

超音波手術器具のなお更なる例が、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００６年４月１３日公開の「Ｔｉｓｓｕｅ Ｐａｄ ｆｏｒ Ｕｓｅ ｗｉｔｈ ａｎ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された米国特許出願公開第２００６／００７９８７４号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００７年８月１６日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ ｆｏｒ Ｃｕｔｔｉｎｇ ａｎｄ Ｃｏａｇｕｌａｔｉｎｇ」と題された米国特許出願公開第２００７／０１９１７１３号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００７年１２月６日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｗａｖｅｇｕｉｄｅ ａｎｄ Ｂｌａｄｅ」と題された米国特許出願公開第２００７／０２８２３３３号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００８年８月２１日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ ｆｏｒ Ｃｕｔｔｉｎｇ ａｎｄ Ｃｏａｇｕｌａｔｉｎｇ」という名称の米国特許公開第２００８／０２００９４０号、及びその開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１０年３月１８日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ ｆｏｒ Ｆｉｎｇｅｒｔｉｐ Ｃｏｎｔｒｏｌ」と題された米国特許出願公開第２０１０／００６９９４０号に開示されている。

一部の超音波外科器具は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年５月１０日公開の「Ｒｅｃｈａｒｇｅ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｍｅｄｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅｓ」と題された米国特許出願公開第２０１２／０１１２６８７号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年５月１０日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｃｈａｒｇｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅｓ」と題された米国特許出願公開第２０１２／０１１６２６５号、及び／又はその開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１０年１１月５日出願の「Ｅｎｅｒｇｙ−Ｂａｓｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国特許出願第６１／４１０，６０３号に開示されているもののような、コードレストランスデューサを含んでよい。

加えて、一部の超音波手術器具は、関節運動シャフトセクション及び／又は屈曲性超音波導波管を含み得る。かかる超音波手術器具の例は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、１９９９年４月２７日発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された米国特許第５，８９７，５２３号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、１９９９年１１月２３日発行の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｐｏｌｙｐ Ｓｎａｒｅ」と題された米国特許第５，９８９，２６４号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０００年５月１６日発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｂｌｅ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ａｐｐａｒａｔｕｓ」と題された米国特許第６，０６３，０９８号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０００年７月１８日発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された米国特許第６，０９０，１２０号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００２年９月２４日発行の「Ａｃｔｕａｔｉｏｎ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国特許第６，４５４，７８２号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００３年７月８日発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｈｅａｒｓ」と題された米国特許第６，５８９，２００号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００４年６月２２日発行の「Ｍｅｔｈｏｄ ａｎｄ Ｗａｖｅｇｕｉｄｅｓ ｆｏｒ Ｃｈａｎｇｉｎｇ ｔｈｅ Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ ｏｆ Ｌｏｎｇｉｔｕｄｉｎａｌ Ｖｉｂｒａｔｉｏｎｓ」と題された米国特許第６，７５２，８１５号、２００６年１１月１４日発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｈｅａｒｓ」と題された米国特許第７，１３５，０３０号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００９年１１月２４日発行の「Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ Ｍｅｄｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｈａｖｉｎｇ ａ Ｍｅｄｉｃａｌ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｂｌａｄｅ」と題された米国特許第７，６２１，９３０号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年１月２日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ ｗｉｔｈ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｓｈａｆｔｓ」という名称の米国特許公開第２０１４／０００５７０１号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年１月２日公開の、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ ｗｉｔｈ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｓｈａｆｔｓ」という名称の米国特許公開第２０１４／００５７０３号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年４月２４日公開の「Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｈａｒｍｏｎｉｃ Ｗａｖｅｇｕｉｄｅｓ／Ｂｌａｄｅｓ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」という名称の米国特許公開第２０１４／０１１４３３４号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１５年３月１９日公開の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」という名称の米国公開第２０１５／００８０９２４号、及びその開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年４月２２日出願の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ ｗｉｔｈ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」と題された米国特許仮出願第１４／２５８，１７９号に開示されている。

いくつかの手術器具及びシステムが作製され使用されてきたが、本発明者らよりも以前に、添付の特許請求の範囲に記載する本発明を作製又は使用したものは存在しない、と考えられている。

本明細書は、本技術を具体的に指摘し、かつ明確にその権利を特許請求する、特許請求の範囲により完結するが、本技術は、以下の特定の実施例の説明を添付図面と併せ読むことでより良く理解されるものと考えられ、図面において同様の参照符号は同じ要素を特定する。
第１の例示的な超音波手術器具の側面図である。 図１の手術器具のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの関節運動セクションの斜視図である。 図２のシャフトアセンブリの関節運動セクションの分解斜視図である。 図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの断面側面図である。 図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの平面図である。 真っ直ぐな構成の図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの断面平面図である。 関節運動した構成にある図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの断面平面図である。 図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの部分分解斜視図である。 図２のシャフトアセンブリの遠位カラー及び駆動ケーブルの斜視図である。 図１の器具のシャフト制御アセンブリの部分分解斜視図である。 図２のエンドエフェクタ、及びシャフトアセンブリの遠位部分の側面図であり、エンドエフェクタのクランプアームは閉鎖位置にあり、外部シース内の構成要素を見せるために外部シースは断面図で示されている。 図２のエンドエフェクタ、及びシャフトアセンブリの遠位部分の側面立面図であり、クランプアームは完全開放位置にあり、外部シース内の構成要素を見せるために外部シースは断面図で示されている。 シャフト制御アセンブリを有する第２の例示的な超音波手術器具の側面図である。 使い捨てアセンブリが再利用可能なアセンブリから分離されている、図１１の超音波手術器具の部分分解側面図である。 デュアルモード関節運動制御アセンブリを有するシャフト制御アセンブリを備えた、図１２の使い捨てアセンブリの部分分解正面斜視図である。 図１３のデュアルモード関節運動制御アセンブリの正面斜視図である。 図１３のデュアルモード関節運動制御アセンブリの部分分解正面斜視図である。 図１３のデュアルモード関節運動制御アセンブリの関節運動ドラムの正面斜視図である。 図１６の関節運動ドラムの後面斜視図である。 図１３のデュアルモード関節運動制御アセンブリのリードスクリューの分解正面斜視図である。 図１３のデュアルモード関節運動制御アセンブリの別のリードスクリューの分解後面斜視図である。 図１３のデュアルモード関節運動制御アセンブリのデュアル感度駆動部の上方正面斜視図である。 図２０のデュアル感度駆動部の下方後面斜視図である。 図２０のデュアル感度駆動部の低感度関節運動制御ノブの上方斜視図である。 図２２の低感度関節運動制御ノブの下方斜視図である。 図２０のデュアル感度駆動部の駆動連結部の後面斜視図である。 図２４の駆動連結部の正面斜視図である。 図２０のデュアル感度駆動部の駆動ドラムの後面斜視図である。 図２６の駆動ドラムの正面斜視図である。 図２０のデュアル感度駆動部の高感度関節運動制御ノブの上方斜視図である。 図２８の高感度関節運動制御ノブの下方斜視図である。 明瞭化のために様々な構成部品が除去されている、図１２の使い捨てアセンブリの拡大側面図である。 明瞭化のために様々な構成部品が除去されており、シャフトアセンブリの真っ直ぐな構成を示すために関節運動ドラムが除去されている、図１２の使い捨てアセンブリの拡大側面図である。 明瞭化のために様々な構成部品が除去されており、シャフトアセンブリの関節運動セクションを作動させるために低感度関節運動制御ノブが操作されている、図１２の使い捨てアセンブリの拡大側面図である。 明瞭化のために様々な構成部品が除去されており、シャフトアセンブリの関節運動セクションを作動させるために高感度関節運動制御ノブが操作されている、図１２の使い捨てアセンブリの拡大側面図である。

図面は、いかなる方式でも限定することを意図しておらず、本技術の種々の実施形態は、図面に必ずしも描写されていないものを含め、その他の様々な方式で実施し得ることが考えられる。本明細書に組み込まれ、本明細書の一部をなす添付の図面は、本技術のいくつかの態様を示しており、その説明と共に本技術の原理を説明するのに役立つものであるが、本技術は、示される厳密な配置構成に限定されないことが理解される。

本技術の特定の実施例の以下の説明文は、その範囲を限定する目的で用いられるべきではない。本技術の他の実施例、特徴、態様、実施形態、及び利点は、実例として、本技術を実施する上で想到される最良の態様の１つである以下の説明により、当業者には明らかとなるであろう。理解されるように、本明細書に記載された技術は、いずれもその技術から逸脱することなく、その他の異なる、かつ明らかな態様が可能である。したがって、図面及び説明は、限定的な性質のものではなく、例示的な性質のものと見なされるべきである。

本明細書に記載された教示、表現、実施形態、実施例などの任意の１つ以上のものを、本明細書に記載された他の教示、表現、実施形態、実施例などの任意の１つ以上のものと組み合わせることができる点も、更に理解されよう。したがって、以下に記載された教示、表現、実施形態、実施例などは、互いに対して個別に考慮されるべきではない。本明細書の教示に照らして、本明細書の教示を組み合わせることができる種々の好適な方法が、当業者には容易に明らかとなろう。このような改変及び変形形態は、「特許請求の範囲」内に含まれるものとする。

本開示の明瞭さのために、「近位」、「遠位」、「上部」、及び「下部」という用語は、本明細書では、人間又はロボットである手術器具の操作者に関して定義する。用語「近位」とは、人間又はロボットである手術器具の操作者により近く、かつ、手術器具の外科用エンドエフェクタから更に離れた要素の位置を意味する。用語「遠位」とは、手術器具の外科用エンドエフェクタにより近く、かつ、人間又はロボットである手術器具の操作者から更に離れた要素の位置を意味する。このように、「近位」、「遠位」、「上部」、及び「下部」という用語は、相対語であり、本明細書に記載の発明を不必要に制限することを意図していない。

また、本開示の更なる明瞭さのために、「高」及び「低」という用語は、本明細書では、変速機出力に対する変速機入力の変速比に関して定義される。例えば、「高」変速比は、所定の入力が比較的「高い」変速機出力をもたらすが、入力に対する感度が低い。これに対し、「低」変速比は、所定の入力が比較的「低い」変速機出力をもたらすが、入力に対する感度はより高い。そのような概念は、機械式動力伝達システムにおける「高」伝達比及び「低」伝達比にも同様に当てはまることが理解されよう。このため、「高」及び「低」という用語は、相対語であり、本明細書に記載の発明を不必要に制限することを意図していない。

Ｉ．例示的な超音波手術器具
図１は、例示的な超音波手術器具（１０）を示す。器具（１０）の少なくとも一部は、本明細書で引用する種々の特許、特許出願公開、及び特許出願のうちのいずれかの教示の少なくともいくつかに従って、構築され得、かつ動作可能であり得る。本明細書に記載されるように、また以下にて更に詳細に記載するように、器具（１０）は、実質的に同時に、組織を切断し、かつ組織（例えば、血管など）を封止又は接合するように動作可能である。

本実施例の器具（１０）は、ハンドルアセンブリ（２０）と、シャフトアセンブリ（３０）と、エンドエフェクタ（４０）と、を含む。ハンドルアセンブリ（２０）は、ピストルグリップ（２４）と、一対のボタン（２６）とを含む本体（２２）を含む。ハンドルアセンブリ（２０）は、ピストルグリップ（２４）へと向かうように、またそれから離れるように枢動可能なトリガ（２８）を更に含む。しかしながら、はさみグリップ構成などが挙げられるがこれに限定されない、種々の他の好適な構成が使用され得ることを理解されたい。エンドエフェクタ（４０）は、超音波ブレード（１６０）と枢動クランプアーム（４４）とを含む。クランプアーム（４４）はトリガ（２８）と連結され、これにより、クランプアーム（４４）は、ピストルグリップ（２４）へと向かうトリガ（２８）の枢動に応答して、超音波ブレード（１６０）に向かって枢動可能となり、また、クランプアーム（４４）は、ピストルグリップ（２４）から離れる方向へのトリガ（２８）の枢動に応答して、超音波ブレード（１６０）から離れる方向に枢動可能となる。クランプアーム（４４）をトリガ（２８）と連結させることができる種々の好適な方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。いくつかの変形形態では、クランプアーム（４４）及び／又はトリガ（２８）を図１に示す開放位置へと付勢するために、１つ又は２つ以上の弾性部材が使用される。

超音波トランスデューサアセンブリ（１２）は、ハンドルアセンブリ（２０）の本体（２２）から近位に延在する。トランスデューサアセンブリ（１２）は、トランスデューサアセンブリ（１２）が発電機（１６）から電力を受け取るように、ケーブル（１４）を介して発電機（１６）と連結されている。トランスデューサアセンブリ（１２）の圧電素子は、その電力を超音波振動に変換する。発電機（１６）は、電源と、トランスデューサアセンブリ（１２）による超音波振動の生成に特に適した電力プロファイルをトランスデューサアセンブリ（１２）に提供するように構成された制御モジュールと、を含むことができる。ほんの一例として、発電機（１６）は、Ｅｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．（Ｃｉｎｃｉｎｎａｔｉ，Ｏｈｉｏ）により販売されているＧＥＮ０４又はＧＥＮ１１を含み得る。追加的にあるいは代替え的に、発電機（１６）は、２０１１年４月１４日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ ｆｏｒ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅｓ」と題された米国特許出願公開第２０１１／００８７２１２号の教示の少なくともいくつかに従って構築され得、その開示は、参照により本明細書に組み込まれる。更に、発電機（１６）の機能の少なくとも一部がハンドルアセンブリ（２０）に組み込まれていてもよく、更に言えば、ハンドルアセンブリ（２０）は、ケーブル（１４）を省略するために電池又はその他の搭載された電源を含んでもよいことも理解されたい。発電機（１６）が取り得る更にその他の好適な形態、並びに発電機（１６）が提供し得る種々の特徴及び動作性は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。

Ａ．例示的なエンドエフェクタ及び音響ドライブトレーン
図２〜４で最も良く分かるように、本実施例のエンドエフェクタ（４０）は、クランプアーム（４４）と超音波ブレード（１６０）とを含む。クランプアーム（４４）は、ブレード（１６０）に対向してクランプアーム（４４）の下側に固定されるクランプパッド（４６）を含む。クランプパッド（４６）は、ポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ）及び／又は任意の他の好適な材料を含んでもよい。クランプアーム（４４）は、遠位外部シース（３３）の遠位部分内に固定して取り付けられた上部遠位シャフト要素（１７２）の遠位突出舌部（４３）に枢動可能に固定される。クランプアーム（４４）は、クランプアーム（４４）とブレード（１６０）との間に組織を選択的にクランプするために、ブレード（１６０）に向かって及びブレード（１６０）から離れる方向に選択的に枢動するように動作可能である。一対のアーム（１５６）は、クランプアーム（４４）から横方向に延在し、遠位外部シース（３３）の遠位部分内にスライド可能に配設された、下部遠位シャフト要素（１７０）に枢動可能に固定される。

図７〜８で最も良く分かるように、ケーブル（１７４）は、下部遠位シャフト要素（１７０）に固定されている。ケーブル（１７４）は、シャフトアセンブリ（３０）の関節運動セクション（１３０）に対して長手方向に並進して、クランプアーム（４４）をブレード（１６０）に向かって及びそれから離れて選択的に枢動するように動作可能である。具体的には、ケーブル（１７４）がピストルグリップ（２４）に向かうトリガ（２８）の枢動に応じて近位に並進し、かつこれによりクランプアーム（４４）がピストルグリップ（２４）に向かうトリガ（２８）の枢動に応じてブレード（１６０）に向かって枢動するように、ケーブル（１７４）はトリガ（２８）と連結される。加えて、クランプアーム（４４）がピストルグリップ（２４）から離れるトリガ（２８）の枢動に応じてブレード（１６０）から離れて枢動するように、ケーブル（１７４）は、ピストルグリップ（２４）から離れるトリガ（２８）の枢動に応じて遠位に並進する。

下部遠位シャフト要素（１７０）は、半円形基部（１６８）から延在する一対の遠位フランジ（１７１、１７３）を含む。フランジ（１７１、１７３）は、各々、それぞれの開口部（１７５、１７７）を含む。クランプアーム（４４）は、一対の内方に延在する一体式ピン（４１、４５）を介して、下部遠位シャフト要素（１７０）に回転可能に連結されている。ピン（４１、４５）は、クランプアーム（４４）のアーム（１５６）から内方に延在し、下部遠位シャフト要素（１７０）のそれぞれの開口部（１７５、１７７）内に回転可能に配設される。図１０Ａ〜図１０Ｂで示されるように、ケーブル（１７４）の長手方向の並進は、近位位置（図１０Ａ）と遠位位置（図１０Ｂ）との間での下部遠位シャフト要素（１７０）の長手方向の並進を生じさせる。下部遠位シャフト要素（１７０）の長手方向の並進は、閉鎖位置（図１０Ａ）と開放位置（図１０Ｂ）との間でのクランプアーム（４４）の回転を生じさせる。

本実施例のブレード（１６０）は、特に組織がクランプパッド（４６）とブレード（１６０）との間で圧縮されているときに組織を効果的に切り開いて封止するために、超音波周波数で振動するように動作可能である。ブレード（１６０）は、トランスデューサアセンブリ（１２）と音響導波管（１８０）とを含む音響ドライブトレーンの遠位端に位置している。音響導波管（１８０）は、関節運動セクション（１３０）に関連付けられている可撓性部分（１６６）を含む。トランスデューサアセンブリ（１２）は、電力を超音波振動に変換するように動作可能であり、この超音波振動は、次いで、既知の構成及び技術に従って導波管（１８０）に沿ってブレード（１６０）まで伝達される。実施例のみの目的で、音響ドライブトレーンのこの部分は、本明細書に引用される種々の参考文献の種々の教示に従って構成されてもよい。

図３で最も良く分かるように、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）は、遠位フランジ（１３６）と、近位フランジ（１３８）と、これらフランジ（１３６、１３８）間に位置する狭窄セクション（１６４）と、を含む。本実施例では、フランジ（１３６、１３８）は、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）を介して伝達される共鳴超音波振動に関連したノードに対応する位置（すなわち、振動振幅が最小となる位置）に位置する。狭窄セクション（１６４）は、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）の超音波振動を伝達する能力に顕著な影響を与えることなく、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）が屈曲することを可能にするように構成される。ほんの一例として、狭窄化セクション（１６４）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願公開第２０１４／０００５７０１号及び同第２０１４／０１１４３３４号の１つ又は２つ以上の教示に従って構成され得る。導波管（１８０）がトランスデューサアセンブリ（１２）と機械的かつ音響的に連結され得る種々の好適な方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。

当業者であれば、物理学の問題として、ブレード（２４）の遠位端が、導波管（２８）を介して伝達される共鳴超音波振動に関連したアンチノードに対応する位置（すなわち、音響アンチノード）に位置することを理解するであろう。トランスデューサアセンブリ（１２）が通電されると、ブレード（１６０）の遠位端は、例えば、ピーク間で約１０〜５００マイクロメートル、場合によっては、例えば、５５．５ｋＨｚの所定の振動周波数ｆ_ｏで約２０〜約２００マイクロメートルの範囲で長手方向に移動するように構成される。ブレード（１６０）とクランプパッド（４６）との間で組織が圧縮されると、ブレード（１６０）の超音波振動が、組織の切断と、隣接した組織細胞内のタンパク質の変性とを同時に行い得、それにより比較的小さい熱拡散で凝固効果が提供される。

いくつかの変形形態では、エンドエフェクタ（４０）は、組織に超音波エネルギーを印加する以外に、組織に高周波（ＲＦ）電気外科エネルギーを印加するように動作可能である。ほんの一例として、エンドエフェクタ（４０）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１５年５月２１日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｆｅａｔｕｒｅ」と題された米国特許出願公開第２０１５／０１４１９８１号、及びその開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年３月４日発行の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国特許第８，６６３，２２０号の教示の少なくともいくつかに従って構成され得、かつ動作可能であり得る。音響伝達アセンブリ及びトランスデューサアセンブリ（１２）に関する他の好適な構成は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。同様に、エンドエフェクタ（４０）の他の好適な構成も、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。

Ｂ．例示的なシャフトアセンブリ及び関節運動セクション
本実施例のシャフトアセンブリ（３０）は、ハンドルアセンブリ（２０）から遠位に延在する。図２〜７で示されるように、シャフトアセンブリ（３０）は、クランプアーム（４４）駆動機構及び上記の音響伝送機構を囲む、遠位外部シース（３３）及び近位外部シース（３２）を含む。シャフトアセンブリ（３０）は、シャフトアセンブリ（３０）の遠位部分に位置する関節運動セクション（１３０）を更に含み、エンドエフェクタ（４０）は関節運動セクション（１３０）より遠位に位置する。図１に示すように、回転制御アセンブリ（１０２）は、回転制御ノブ（３１）の形態の回転制御部材を有し、この回転制御ノブ（３１）は、近位外部シース（３２）の近位部分に固定される。ノブ（３１）は本体（２２）に対して回転可能であるので、シャフトアセンブリ（３０）は、外部シース（３２）によって画定される長手方向軸線を中心に、ハンドルアセンブリ（２０）に対して回転可能である。かかる回転は、エンドエフェクタ（４０）、関節運動セクション（１３０）、及びシャフトアセンブリ（３０）の一体的回転を提供することができる。当然のことながら、回転可能特徴部は、所望により、単に省略されてもよい。

関節運動セクション（１３０）は、外部シース（３２）によって画定される長手方向軸線に対して種々の横方向偏向角度にてエンドエフェクタ（４０）を選択的に位置付けるように動作可能である。関節運動セクション（１３０）は、様々な形態を取ることができる。ほんの一例として、関節運動セクション（１３０）は、本明細書において、参照することにより組み込まれる米国公開特許第２０１２／００７８２４７号の１つ又は２つ以上の教示に従って構成することができる。別のあくまで例示的な例として、関節運動セクション（１３０）は、それらの開示が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願公開第２０１４／０００５７０１号、及び／又は米国特許出願公開第２０１４／０１１４３３４号の１つ又は２つ以上の教示に従って構成され得る。関節運動セクション（１３０）が取り得る種々の他の好適な形態が、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかとなるであろう。

図２〜６Ｂで最も良く分かるように、この実施例の関節運動セクション（１３０）は、一組の３つの保持カラー（１３３）及び一対のリブ付き本体部分（１３２、１３４）を含み、一対の関節運動バンド（１４０、１４２）が保持カラー（１３３）の内面とリブ付き本体部分（１３２、１３４）の外面との間に画定されるそれぞれのチャネル（１３５、１３７）に沿って延在する。リブ付き本体部分（１３２、１３４）は、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）のフランジ（１３６、１３８）間に長手方向に位置付けられる。関節運動セクション（１３０）が関節運動状態を達成するために屈曲する場合、リブ付き本体部分（１３２、１３４）は導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）で屈曲するように構成される。

図３は、リブ付き本体部分（１３２、１３４）をより詳細に示す。リブ付き本体部分（１３２）は、リブ付き本体部分（１３２）の横方向屈曲を促進するように構成されている、一組の３つのリブ（１５０）を含む。リブ付き本体部分（１３２）はまた、関節運動バンド（１４０）をリブ付き本体部分（１３２）に対してスライド可能にしながら、関節運動バンド（１４０）を受容するように構成されている、チャネル（１３５）も画定する。同様に、リブ付き本体部分（１３４）は、リブ付き本体部分（１３４）の横方向屈曲を促進するように構成されている、一組の３つのリブ（１５２）を含む。当然のことながら、任意の他の好適な数のリブ（１５０、１５２）が設けられてもよい。リブ付き本体部分（１３４）はまた、関節運動バンド（１４２）をリブ付き本体部分（１３７）に対してスライド可能にしながら、関節運動バンド（１４２）を受容するように構成されている、チャネル（１３７）も画定する。

図５で最も良く分かるように、リブ付き本体部分（１３２、１３４）は、関節運動バンド（１４０、１４２）と導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）との間に横方向に介在する。リブ付き本体部分（１３２、１３４）は、導波管（１８０）に接触せずに導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）を収容するようにサイズ決定される内部通路を共に画定するように、互いに嵌合する。加えて、リブ付き本体部分（１３２、１３４）が互いに結合されるとき、リブ付き本体部分（１３２、１３４）内に形成される一対の相補的な遠位ノッチ（１３１Ａ、１３１Ｂ）が整列して、遠位外部シース（３３）の内方に突出する一対の弾性タブ（３８）を受容する。タブ（３８）とノッチ（１３１Ａ、１３１Ｂ）との間のこの係合は、遠位外部シース（３３）に対してリブ付き本体部分（１３２、１３４）を長手方向に固定する。同様に、リブ付き本体部分（１３２、１３４）が互いに結合されるとき、リブ付き本体部分（１３２、１３４）内に形成される一対の相補的な近位ノッチ（１３９Ａ、１３９Ｂ）が整列して、近位外部シース（３２）の内方に突出する一対の弾性タブ（３７）を受容する。タブ（３７）とノッチ（１３９Ａ、１３９Ｂ）との間のこの係合は、近位外部シース（３２）に対してリブ付き本体部分（１３２、１３４）を長手方向に固定する。当然のことながら、任意の他の好適な種類の特徴部を使用して、リブ付き本体部分（１３２、１３４）を近位外部シース（３２）及び／又は遠位外部シース（３３）と結合することができる。

関節運動バンド（１４０、１４２）の遠位端は、上部遠位シャフト要素（１７２）に一体型に固定される。関節運動バンド（１４０、１４２）が長手方向反対向きに並進するとき、これは、関節運動セクション（１３０）を屈曲させ、それによって、エンドエフェクタ（４０）を、図６Ａに示される真っ直ぐな構成から図６Ｂに示される関節運動した構成に、シャフトアセンブリ（３０）の長手方向軸線から離れて横方向に偏向させる。具体的には、エンドエフェクタ（４０）は、近位に引かれている関節運動バンド（１４０、１４２）の方に関節運動することになる。かかる関節運動中、他方の関節運動バンド（１４０、１４２）は、上部遠位シャフト要素（１７２）によって遠位に引かれ得る。代替的に、他方の関節運動バンド（１４０、１４２）は、関節運動制御によって遠位に駆動されてもよい。リブ付き本体部分（１３２、１３４）及び狭窄セクション（１６４）はすべて、エンドエフェクタ（４０）の上記の関節運動に対応するのに十分に可撓性である。更に、可撓性音響導波管（１６６）は、関節運動セクション（１３０）が、図６Ｂに示されるような関節運動状態にあるときでも、導波管（１８０）からブレード（１６０）に超音波振動を効率的に伝達するように構成される。

図３で最も良く分かるように、導波管（１８０）の各フランジ（１３６、１３８）は、それぞれの対の対向する平面（１９２、１９６）を含む。平面（１９２、１９６）は、可撓性部分（１６６）の狭窄セクション（１６４）を通って延在する垂直面に平行である垂直面に沿って配向される。平面（１９２、１９６）は、関節運動バンド（１４０、１４２）のための隙間を提供するように構成されている。具体的には、近位フランジ（１３８）の平面（１９６）は、近位フランジ（１３８）と近位外部シース（３２）の内径との間に関節運動バンド（１４０、１４２）を収容し、一方、遠位フランジ（１３６）の平面（１９２）は、遠位フランジ（１３６）と遠位外部シース（３３）の内径との間に関節運動バンド（１４０、１４２）を収容する。当然のことながら、平面（１９２、１９６）は、任意の好適な種類の断面（例えば、正方形、平面、円形など）を有する、スロット、チャネルなどが挙げられるが、これらに限定されない様々な特徴部で置き換えることができる。導波管（１８０）は、その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２０１３年４月２３日出願の米国公開第２０１３／０２８９５９２号、発明の名称「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ ｆｏｒ Ｃｕｔｔｉｎｇ ａｎｄ Ｃｏａｇｕｌａｔｉｎｇ」の教示の少なくともいくつかに従って形成される平面を含んでよいことも理解されたい。

本実施例では、外側リング（１３３）は、３つのリング（１３３）が３つのリブ（１５０、１５２）に対してもたらされるように、リブ（１５０、１５２）に対応する長手方向位置に位置付けられる。関節運動バンド（１４０）は、リング（１３３）とリブ付き本体部分（１３２）との間のチャネル（１３５）内に横方向に介在し、一方、関節運動バンド（１４２）は、リング（１３３）とリブ付き本体部分（１３４）との間のチャネル（１３７）内に横方向に介在する。リング（１３３）は、特に関節運動セクション（１３０）が（例えば、図６Ｂに示される構成と類似の）屈曲構成にあるとき、関節運動バンド（１４０、１４２）を平行関係に維持するように構成されている。換言すれば、関節運動バンド（１４０）が、屈曲した関節運動セクション（１３０）によって呈される曲線形状の内径上にあるとき、リング（１３３）は、関節運動バンド（１４０）が、関節運動バンド（１４２）が続く曲線状経路を補完する曲線状経路に続くように、関節運動バンド（１４０）を保持することができる。チャネル（１３５、１３７）は、リブ付き本体部分（１５０、１５２）に固定されているリング（１３３）を伴ってさえも、関節運動バンド（１４０、１４２）が、関節運動セクション（１３０）を通って、依然として自由にスライドすることができるように、それぞれの関節運動バンド（１４０、１４２）を収容するようにサイズ決定されることを理解されたい。リング（１３３）は、締まり嵌め、接着、溶接などが挙げられるが、これらに限定されない種々の方法で、リブ付き本体部分（１３２、１３４）に固定され得ることも理解されたい。

関節運動バンド（１４０、１４２）が長手方向反対向きに並進するとき、モーメントが生まれ、上部遠位シャフト要素（１７２）を介して遠位外部シース（３３）の遠位端に適用される。これによって、関節運動バンド（１４０、１４２）の軸方向の力を導波管（１８０）に伝えることなく、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）の関節運動セクション（１３０）及び狭窄セクション（１６４）に関節運動させる。

図９で最も良く分かるように、関節運動制御アセンブリ（１００）は、外部シース（３２）の近位部分に固定されている。関節運動制御アセンブリ（１００）は、ハウジング（１１０）と、回転可能な関節運動制御ノブ（１２０）と、を含む。図示され、かつ本明細書に記載されるように、関節運動制御アセンブリ（１００）及び回転制御アセンブリ（１０２）は、全体としてシャフト制御アセンブリ（９８）を画定する。ハウジング（１１０）は、一対の垂直に交差する円筒形部分（１１２、１１４）を含む。ノブ（１２０）は、ノブ（１２０）がハウジング（１１０）の円筒形部分（１１２）内で回転するように動作可能であるように、ハウジング（１１０）の第１の中空円筒形部分（１１２）内に回転可能に配設される。シャフトアセンブリ（３０）は、第２の中空の円筒形部分（１１４）内にスライド可能かつ回転可能に配設される。シャフトアセンブリ（３０）は一対の並進可能部材（１６１、１６２）を含むが、これらの両方とも、外部シース（３２）の近位部分を通ってスライド可能に長手方向に延在する。並進可能部材（１６１、１６２）は、遠位位置と近位位置との間の第２の円筒形部分（１１４）内で長手方向に並進可能である。並進可能部材（１６１、１６２）は、並進可能部材（１６１）の長手方向の並進が関節運動バンド（１４０）の長手方向の並進をもたらすように、かつ並進可能部材（１６２）の長手方向の並進が関節運動バンド（１４２）の長手方向の並進をもたらすように、それぞれの関節運動バンド（１４０、１４２）と機械的に結合される。

ノブ（１２０）は、ノブ（１２０）の底面から下方に延在する一対のピン（１２２、１２４）を含む。ピン（１２２、１２４）はハウジング（１１０）の第２の円筒形部分（１１４）内に延在し、並進可能部材（１６１、１６２）の上面に形成されたそれぞれの一対のチャネル（１６３Ａ、１６３Ｂ）内に回転可能かつスライド可能に配設される。チャネル（１６３Ａ、１６３Ｂ）は、ノブ（１２０）の回転軸の両側に位置付けられ、これにより、ノブ（１２０）をその回転軸を中心に回転させると、並進可能部材（１６１、１６２）はそれぞれ長手方向逆向きに並進する。例えば、第１の方向へのノブ（１２０）の回転は、並進可能部材（１６１）及び関節運動バンド（１４０）の遠位長手方向の並進、並びに並進可能部材（１６２）及び関節運動バンド（１４２）の近位長手方向の並進をもたらし、第２の方向へのノブ（１２０）の回転は、並進可能部材（１６１）及び関節運動バンド（１４０）の近位長手方向の並進、並びに並進可能部材（１６２）及び関節運動バンド（１４２）の遠位長手方向の並進をもたらす。このため、回転ノブ（１２０）の回転は、関節運動セクション（１３０）の関節運動をもたらすことを理解されたい。

関節運動制御アセンブリ（１００）のハウジング（１１０）は、第１の円筒形部分（１１２）の内面から内方に延在する一対の止めネジ（１１１、１１３）を含む。ノブ（１２０）は、ハウジング（１１０）の第１の円筒形部分（１１２）内に回転可能に配設され、止めネジ（１１１、１１３）は、ノブ（１２０）内に形成された一対の弓状チャネル（１２１、１２３）内にスライド可能に配設される。このため、ノブ（１２０）の回転はチャネル（１２１、１２３）内の止めネジ（１１１、１１３）の移動により制限されることを理解されたい。また、止めネジ（１１１、１１３）は、ハウジング（１１０）内にノブ（１２０）を保持し、ノブ（１２０）がハウジング（１１０）の第１の円筒形部分（１１２）内で垂直に移動することを防止する。

ハウジング（１１０）の第１の円筒形部分（１１２）の内面は、第１の円筒形部分（１１２）の内面内に形成された第１の歯群角度付き配列（１１６）及び第２の歯群角度付き配列（１１８）を含む。回転ノブ（１２０）は、第１の円筒形部分（１１２）の歯群（１１６、１１８）に戻り止めの関係で係合し、それによって、ノブ（１２０）を特定の回転位置に選択的にロックするように構成された、一対の外方に延出する係合部材（１２６、１２８）を含む。係合部材（１２６、１２８）と歯群（１１６、１１８）との係合は、使用者がノブ（１２０）に十分な回転力を付与することによって克服され得るが、かかる力がない場合、この係合は、関節運動セクション（１３０）の真っ直ぐな構成又は関節運動した構成を維持するのに十分である。したがって、ノブ（１２０）を特定の回転位置に選択的にロックする能力により、操作者は、外部シース（３２）によって画定される長手方向軸線に対して、特定の偏向位置に、関節運動セクション（１３０）を選択的にロックすることができることを理解されたい。

器具（１０）のいくつかの変形例では、シャフトアセンブリ（３０）が真っ直ぐな（非関節運動）構成にある場合、シャフトアセンブリ（３０）の関節運動セクション（１３０）は、シャフトアセンブリ（３０）の長手方向軸線に対して最大約１５°〜約３０°の関節運動角度を達成するように動作可能である。代替的に、関節運動セクション（１３０）は、任意の他の好適な関節運動角度を達成するように動作可能であってもよい。

ＩＩ．デュアルモード関節運動制御アセンブリを有する例示的なシャフト制御アセンブリ
関節運動セクション（１３０）の関節運動を様々な入力感度で駆動するように動作可能なデュアルモード関節運動制御アセンブリを提供することが望ましい場合がある。いくつかの例において、操作者は、比較的大きな程度の関節運動セクション（１３０）の関節運動を、比較的低い入力感度で迅速にもたらすことを望む場合がある（例えば、エンドエフェクタ（４０）の位置決めの精度及び／又は正確さが低くなる）。いくつかの他の例では、操作者は、関節運動の微調整を、比較的高い入力感度でもたらすことを望む場合がある（例えば、エンドエフェクタ（４０）の位置決めの精度及び／又は正確さがより高くなる）。以下の説明は、デュアルモード関節運動制御アセンブリ（２１８）を有する例示的な超音波手術器具（２１０）に関し、このデュアルモード関節運動制御アセンブリ（２１８）は、シャフトアセンブリ（２１６）の関節運動の制御を改善するために、異なる高変速比及び低変速比を有する少なくとも２つの関節運動制御部材（２２２、２２３）を含む。以下に記載する違いを除き、この実施例の器具（２１０）は、上記に述べた器具（１０）と同様に構成され、動作可能である。

図１１〜図１２に示すように、本実施例の器具（２１０）は、シャフトアセンブリ（２１２）と、ハンドルアセンブリ（２１４）と、エンドエフェクタ（４０）と、これらに沿って延在する音響導波管（８０）と、を更に含む。上述のように、音響導波管（８０）は、発電機（１６）及びシャフトアセンブリ（２１２）に動作可能に接続されており、シャフトアセンブリ（２１２）は、外科手技中にエンドエフェクタ（４０）を位置決めするための関節運動セクション（１３０）を含んでいる。このため、手術器具（２１０）は、シャフトアセンブリ（２１２）を長手方向軸線の周りで回転させ、かつ関節運動セクション（１３０）を関節運動させるように構成されたシャフト制御アセンブリ（２１６）を備えている。より詳細には、シャフト制御アセンブリ（２１６）は、関節運動セクション（１３０）に動作可能に接続された関節運動制御アセンブリ（２１８）と、シャフトアセンブリ（２１２）に動作可能に接続された回転制御アセンブリ（２２０）と、を含む。関節運動制御アセンブリ（２１８）は、高位の（high）関節運動制御部材（２２２）と、低位の（low）関節運動制御部材（２２３）と、を含む。回転制御アセンブリは回転制御部材（２２４）を含む。関節運動制御アセンブリ（２１８）は更に、高いギヤ比の駆動部（２２７）（図１４参照）と低いギヤ比の駆動部（２２８）（図１４参照）とを有する変速機アセンブリ（２２６）を含み、これら駆動部は、２つの異なる入力感度で関節運動セクション（１３０）を屈曲させるために、高位及び低位の関節運動制御部材（２２２、２２３）の選択的操作をシャフトアセンブリ（２１２）にそれぞれ伝達するように構成されている。

シャフト制御アセンブリ（２１６）の遠位部分は、シャフトアセンブリ（２１２）の近位部分に沿って延在する。シャフト制御アセンブリ（２１６）の近位部分は、手術器具（２１０）の使い捨てアセンブリ（２３０）内に収容される。使い捨てアセンブリ（２３０）は、ハンドルアセンブリ（２１４）と取り外し可能に接続して手術器具（２１０）を形成するように構成されている。ほんの一例として、ハンドルアセンブリ（２１４）は、その開示が全体として参照により本明細書に組み込まれる、２０１５年９月２５日出願の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｒｅｍｏｖａｂｌｅ Ｈａｎｄｌｅ Ａｓｓｅｍｂｌｙ」と題された米国特許出願第１４／８６８，５７４号の教示の少なくともいくつかに従って構成され得、かつ動作可能であり得る。更に単なる例として、アセンブリ（２１４、２３０）は、その開示が全体として参照により本明細書に組み込まれる、２０１５年９月２５日出願の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｒｅｍｏｖａｂｌｅ Ｈａｎｄｌｅ Ａｓｓｅｍｂｌｙ」と題された米国特許出願第１４／８６８，５７４号の教示の少なくともいくつかに従って連結させる（及び連結解除させる）ことができる。あるいは、アセンブリ（２１４、２３０）は、任意の他の好適な方法で連結（及び連結解除）させてもよい。いくつかの他の変形形態では、器具（２１０）は、分離可能なアセンブリ（２１４、２３０）なしで構築される。例えば、器具（２１０）は、代わりに、関節運動制御アセンブリ（２１８）を関節運動制御アセンブリ（１００）に替えて、器具（１０）と同様に構築されてもよい。

図１３に示すように、使い捨てアセンブリ（２３０）の外側部分を除去して、シャフト制御アセンブリ（２１６）の近位部分をより明瞭に図示する。１つの実施例では、回転制御部材（２２４）並びに高位及び低位の関節運動制御部材（２２２、２２３）は、それぞれ、選択的に回転可能な回転制御ノブ（２２４）、並びに選択的に回転可能な高位の関節運動制御ノブ（２２２）及び低位の関節運動制御ノブ（２２３）の形態である。回転制御ノブ（２２０）は、シャフトアセンブリ（２１２）の長手方向軸線に沿って延在し、かつ長手方向軸線の周りを回転するように構成されている。これに対し、高位の関節運動制御ノブ（２２２）は、高位の横軸線に沿って延在し、かつ高位の横軸線の周りを回転するように構成され、低位の関節運動制御ノブ（２２３）は、低位の横軸線に沿って延在し、かつ低位の横軸線の周りを回転するように構成されている。このため、回転制御ノブ（２２４）は、高位の関節運動制御ノブ（２２２）及び低位の関節運動制御ノブ（２２３）に対して垂直に回転する。また、操作者がピストルグリップ（２４）を把持しているのと同じ片手でトリガ（２８）、回転制御ノブ（２２４）、及び低位の関節運動制御ノブ（２２３）にアクセスしてこれらを操作することができるように、回転制御ノブ（２２４）及び低位の関節運動制御ノブ（２２３）はそれぞれ、ハンドルアセンブリ（２１４）のトリガ（２８）に近接して位置付けられる。

本実施例では、低位の関節運動制御ノブ（２２３）は、回転制御ノブ（２２４）とトリガ（２８）との間に横方向に位置付けられたノブスロット（２３１）（図３０参照）内に受容される。高位の関節運動制御ノブ（２２２）は、ハウジング（２２）の上面から延びる。上記の記述では、例示的なシャフト制御アセンブリ（２１６）は少なくとも部分的にハンドルアセンブリ（２１４）内に位置付けられ、回転制御ノブ（２２４）及び低位の関節運動制御ノブ（２２３）の位置はトリガ（２８）に近接しているが、シャフト制御アセンブリ（２１６）の１つ又は２つ以上の部分は、シャフトアセンブリ（２１２）と動作接続するように別様に位置付けられてもよいことを理解されたい。よって、本発明は、本明細書に記載されるシャフト制御アセンブリ（２１６）の特定の向き及び配置に不必要に限定されることを意図しない。

図１４〜図１５は、シャフト制御アセンブリ（２１６）及び一対の並進可能部材（２３２、２３３）を示しており、一対の並進可能部材（２３２、２３３）は、シャフトアセンブリ（３０）（図３参照）に関して上述したように、関節運動をシャフトアセンブリ（２１６）に沿って方向付けるための対応の関節運動バンド（１４０、１４２）まで延在する。並進可能部材（２３２、２３３）は、並進可能部材（２３２、２３３）を貫いて横方向に延在してピン（図示せず）をそれぞれ受容する一対の長手方向スロット（２３４、２３６）を少なくとも有していることから、並進可能部材（１６１、１６２）と異なっている。ピン（図示せず）は、回転制御ノブ（２２４）がピン（図示せず）によって並進可能部材（２３２、２３３）に固定されるように回転制御ノブ（２２４）を通って延びる。これにより、操作者が回転制御ノブ（２２４）をシャフトアセンブリ（２１２）の長手方向軸線の周りで選択的に回転させると、手術器具（１０）（図１参照）に関して上述したように、回転制御ノブ（２２４）は、並進可能部材（２３２、２３３）及びシャフトアセンブリ（２１２）の他の部分を、長手方向軸線の周りで回転させる。回転制御アセンブリ（２２０）の追加の構成要素については以下で詳細に説明する。

変速機アセンブリ（２２６）は、関節運動セクション（１３０）（図１１参照）を関節運動させるために、高位の関節運動制御ノブ（２２２）及び低位の関節運動制御ノブ（２２３）を介した操作者による回転入力などの選択的運動をシャフトアセンブリ（２１２）に伝達するように構成されている。変速機アセンブリ（２２６）は、駆動ドラム（２４４）と、高位の関節運動制御部材に接続された高いギヤ比の駆動部（２２７）と、低位の関節運動制御部材（２２３）に接続された低いギヤ比の駆動部（２２８）と、を含む。高いギヤ比の駆動部（２２７）及び低いギヤ比の駆動部（２２８）はそれぞれ、以下により詳細に後述するように駆動ドラム（２４４）を介して操作を伝達するために、駆動ドラム（２４４）に接続されている。駆動ドラム（２４４）の遠位端は、関節運動ドラム（２５２）の近位端に剛接続し、これにより、それぞれが長手方向軸線を包囲し、かつ、関節運動セクション（１３０）（図１１参照）の関節運動を方向付けるために長手方向軸線の周りを回転するように構成されている。

このため、図１５〜図１７に関して、関節運動制御アセンブリ（２１６）は、関節運動ドラム（２５２）の回転をリードスクリュー（２５４、２５６）の直線運動に変換させ、それによって関節運動セクション（１３０）（図１１参照）を関節運動させるために、関節運動ドラム（２５２）内に受容されるフレーム（２５３）と、近位リードスクリュー（２５４）と、遠位リードスクリュー（２５６）と、を更に含む。本実施例では、フレーム（２５３）は、対応の凹部（２６０）内に受容される一対の略平行でオフセットされた長手方向トラック（２５８）を有した。トラック（２５８）は、リードスクリュー（２５４、２５６）が長手方向軸線に沿って並進するのを可能にしながら、近位及び遠位リードスクリュー（２５４、２５６）の回転を防止するように構成されている。関節運動ドラム（２１６）の回転は、リードスクリュー（２５４、２５６）の並進を引き起こすように構成されている。より詳細には、近位リードスクリュー（２５４）は、近位内ネジ山（２６２）とネジ係合し、遠位リードスクリュー（２５６）は、遠位内ネジ山（２６４）とネジ係合する。近位及び遠位内ネジ山（２６２、２６４）は、ドラム（２５２）の回転が近位及び遠位リードスクリュー（２５４、２５６）を反対方向に並進させるように、互いに対して逆のピッチを有する。

更に、リードスクリュー（２５４、２５６）はそれぞれ、図１８〜図１９に示すように対応のテンショナー（２６６）を介して並進可能部材（２３２、２３３）にそれぞれ接続される。各テンショナー（２６６）は、対応の並進可能部材（２３２、２３３）と係合したキー止め部（key）（２６８）を有し、並進可能部材（２３２、２３３）の長手方向軸線に沿った遠位又は近位への移動を、高位の関節運動制御ノブ（２２２）及び低位の関節運動制御ノブ（２２３）を介して方向付ける。しかしながら、各テンショナー（２６６）はまた、その対応のリードスクリュー（２５４、２５６）を環状チャネル（２７０）内に回転可能に受容し、これにより、各リードスクリュー（２５４、２５６）と関節運動ドラム（２５２）とは、全体として、シャフトアセンブリ（２１２）を回転させるときに、関節運動に影響を及ぼすことなく、回転制御ノブ（２２４）（図１１参照）を介して回転するように構成される。例として、各テンショナー（２６６）は、キー止め部（２６８）を含むＣ字形部品（２７２）と環状部品（２７４）とによって画定される。関節運動ドラム（２５２）、リードスクリュー（２５４、２５６）、及び関節運動制御アセンブリ（２１８）との他の様々な類似点に関する更なる詳細は、その開示が全体として参照により本明細書に組み込まれる、２０１５年４月１６日出願の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｏｐｐｏｓｉｎｇ Ｔｈｒｅａｄ Ｄｒｉｖｅ ｆｏｒ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ」と題された米国特許出願第１４／６８８，６６３号に記載されている。

一方、図１４〜図１９に示すように、操作者が高位の関節運動制御ノブ（２２２）及び低位の関節運動制御ノブ（２２３）のいずれかを選択的に回転させて、変速機アセンブリ（２２６）を介して関節運動セクション（１３０）（図１１参照）を関節運動させることができる。これに対して、変速機アセンブリ（２２６）は、高位の関節運動制御ノブ（２２２）及び低位の関節運動制御ノブ（２２３）が回転していないときに変速機アセンブリ（２２６）を動作可能にロックすることにより、関節運動制御アセンブリ（２１８）の意図しない関節運動を阻止するように構成されている。換言すれば、高位の関節運動制御ノブ（２２２）及び低位の関節運動制御ノブ（２２３）のいずれか一方の回転が、関節運動制御アセンブリ（２１８）を効果的にロック解除するが、さもなければ、変速機アセンブリ（２２６）は、関節運動セクション（１３０）（図１１参照）の関節運動を効果的にロックする。例として、（例えば、エンドエフェクタ（４０）が、解剖学的構造又は他の手術器具によって加えられた横断方向の荷重を受けたときになどに）シャフトアセンブリ（２１２）を介してリードスクリュー（２５４、２５６）に加えられる力は、関節運動ドラム（２５２）を回転させるのに十分な機械的利益を提供することができないので、変速機アセンブリ（２２６）の自己ロックが生じる。しかしながら、高位の関節運動制御ノブ（２２２）及び低位の関節運動制御ノブ（２２３）を介して関節運動ドラム（２５２）を回転させると、リードスクリュー（２５４、２５６）にわたる十分な機械的利益により動きがロック解除され、リードスクリュー（２５４、２５６）を並進させ、関節運動セクション（１３０）（図１１参照）を関節運動させる。本実施例では、関節運動制御ノブ（２２２、２２３）はそれぞれ、これらノブの周囲に角度の付いた状態で位置付けられた対応のノッチ部（２７５ａ、２７５ｂ）を有する。ノッチ部（２７５ａ、２７５ｂ）は、操作者が高位の関節運動制御ノブ（２２２）及び低位の関節運動制御ノブ（２２３）を操作する際の握り易さを改善するように構成されている。

図２０〜図２１は、簡潔に上述したデュアルモード関節運動のための、高位及び低位の関節運動制御部材（２２２、２２３）に接続された高いギヤ比の駆動部（２２７）及び低いギヤ比の駆動部（２２８）を示す。図２０〜図２３に示す実施例では、高いギヤ比の駆動部（２２７）は、高位の関節運動制御ノブ（２２２）から下方に延在する複数の歯（２７８）を有する高位のフェースギヤ（２７６）を含む。歯（２７８）はスターバーストパターンに配置される。高位のフェースギヤ（２７６）は、本実施例において、高位の関節運動制御ノブ（２２２）と共に一体に形成される。あるいは、高位のフェースギヤ（２７６）は、シャフトなどの別の構造体によって、高位の関節運動制御ノブ（２２２）に剛接続されてもよい。このため、高位のフェースギヤ（２７６）は、高位の関節運動制御ノブ（２２２）と同時に高位の横軸線の周りで回転可能に駆動されるように構成されている。

図２０〜図２１及び図２４〜図２７に更に示すように、高位のフェースギヤ（２７６）は、平歯車（２８０）及び駆動連結部（２８２）を介して駆動ドラム（２４４）に動作可能に接続される。平歯車（２８０）は、駆動ドラム（２４４）の一体特徴部であり、駆動ドラム（２４４）の近位端に位置している。平歯車（２８０）は、駆動ドラム（２４４）の長手方向軸線の周りに半径方向外向きに突出する複数の歯（２８４）を有する。駆動連結部（２８２）は、近位ギヤ（２８６）と、遠位ギヤ（２８８）と、近位ギヤ（２８６）と遠位ギヤ（２８８）との間に堅固に延在する連結シャフト（２９０）と、を有する。近位ギヤ（２８６）は平歯車の形態であり、遠位ギヤ（２８８）はかさ歯車の形態である。ギヤ（２８６、２８８）は、シャフト（２９０）と一体的に一緒に回転する。具体的には、ギヤ（２８６、２８８）及びシャフト（２９０）は、シャフトアセンブリ（２１２）（図１１参照）によって画定された長手方向軸線と略平行な軸線の周りを回転するように構成されている。高位のフェースギヤ（２７６）は遠位ギヤ（２８８）と噛み合い、近位ギヤ（２８６）は平歯車（２８０）と噛み合う。このようにして、連結部（２８２）は、高位の関節運動制御ノブ（２２２）の回転をドラム（２４４）に伝達するように構成されており、これにより、ドラム（２４４）は、ノブ（２２２）の回転に応答して回転することになる。

高いギヤ比の駆動部（２２７）に小型の形態因子を提供するために、遠位ギヤ（２８９）は、高位の関節運動制御ノブ（２２２）の中空部（２９２）内に入れ子にされる。高いギヤ比の駆動部（２２７）は、本明細書に述べるように駆動ドラム（２４４）を駆動するために、高位のフェースギヤ（２７６）と、平歯車（２８０）と、駆動連結部（２８２）と、を有するが、駆動ドラム（２４４）及び／又は関節運動ドラム（２５２）を直接動かすように構成された代替機構を認識するであろう。例として、高いギヤ比の駆動部（２２７）は、代替として、シャフトアセンブリ（２１２）を屈曲させるための他の機構及び／又は電気アセンブリを有してもよい。したがって、本発明は、本実施例の高いギヤ比の駆動部（２２７）に不必要に限定されることを意図しない。

図２０〜図２１及び図２６〜図２９に示すように、本実施例の低いギヤ比の駆動部（２２８）は、低位の関節運動制御部材（２２３）から、低位のフェースギヤ（２９８）と係合する低位の駆動ギヤ（２９６）まで上方に堅固に延在する、低位の駆動シャフト（２９４）を含む。低位の駆動ギヤ（２９６）は、かさ歯車の形態であり、低位の関節運動制御部材（２２３）、低位の駆動シャフト（２９４）、及び低位の駆動ギヤ（２９６）が、低位の横軸線の周りを同時に回転するように構成されるように、低位の駆動シャフト（２９４）に剛接続されている。低位のフェースギヤ（２９８）は、駆動ドラム（２４４）の一体特徴部であり、平歯車（２８０）より遠位に位置している。低位のフェースギヤ（２９８）は、駆動ドラム（２４４）の長手方向軸線を中心にしてスターバーストの配置で近位に突出する複数の歯（３００）を備えている。低位のフェースギヤ（２９８）は、低位の駆動ギヤ（２９６）と噛み合う。この実施例では、低位のフェースギヤ（２９８）及び遠位ギヤ（２８８）は、互いに極めて近接して位置しているが、ギヤ（２８８、２９８）は、この実施例では実際には互いに噛み合わないことを理解すべきである。

低位のフェースギヤ（２９８）は低位の駆動ギヤ（２９６）と噛み合うので、低位の関節運動制御部材（２２３）及び低位の駆動シャフト（２９４）を介して低位の駆動ギヤ（２９６）が回転すると、駆動ドラム（２４４）は、駆動ドラム（２４４）の長手方向軸線の周りを回転する。駆動ドラム（２４４）及び低位の駆動シャフト（２９４）が、互いに９０度の角度をなすそれぞれの軸線に沿って配置されているにもかかわらず、低位の駆動ギヤ（２９６）がかさ歯車構造であることからこの回転がもたらされることを理解すべきである。低いギヤ比の駆動部（２２８）は、本明細書に述べるように駆動ドラム（２４４）を駆動するために、低位の駆動シャフト（２９４）と、低位の駆動ギヤ（２９６）と、低位のフェースギヤ（２９８）と、を有するが、駆動ドラム（２４４）及び／又は関節運動ドラム（２５２）を直接動かすように構成された代替機構を認識するであろう。例として、低いギヤ比の駆動部（２２８）は、代替として、シャフトアセンブリ（２１２）を屈曲させるための他の機構及び／又は電気アセンブリを有してもよい。したがって、本発明は、本実施例の例示的な低いギヤ比の駆動部（２２８）に不必要に限定されることを意図しない。

上述したように、駆動ドラム（２４４）、平歯車（２８０）、及び低位のフェースギヤ（２９８）は、本実施例では共に一体に形成されているので、これらは全体として同時に回転し、これらを介して回転を伝達して関節運動ドラム（２５２）を駆動するように構成されている。あるいは、駆動ドラム（２４４）、平歯車（２８０）、及び低位のフェースギヤ（２９８）の１つ又は２つ以上は、別体に形成された後、別個の締結具、一体クリップ、接着剤、又は溶接等などの固定具を介して相互に固着されてもよい。更なる例として、駆動ドラム（２４４）は、遠位フランジ（３０４）と、駆動ドラム（２４４）から近位に延在する環状本体（３０４）と、を含む。遠位フランジ（３０２）は、複数の角度離間されているキー止めスロット（key slot）（３０６）を画定し、この複数の角度離間されているキー止めスロット（３０６）は、関節運動ドラム（２５２）（図１７参照）の近位端によって画定された対応の複数の環状に離間したキー止めタブ（３０８）（図１７参照）に係合して、関節運動ドラム（２５２）（図１７参照）の回転を駆動するように構成されている。更に、駆動ドラム（２４４）の環状本体（３０４）と平歯車（２８０）とは、略等しい外径を有する。これに対し、低位のフェースギヤ（２９８）は、環状本体（３０４）が低位のフェースギヤ（２９８）の内径と略等しい外径を有するように、長手方向軸線を中心にして環状本体（３０４）を包囲する。

図３０〜図３１は、真っ直ぐな構成の関節運動制御アセンブリ（２１８）を示すが、リードスクリュー（２５４、２５６）を露出させるために関節運動ドラム（２５２）は除去されている。図３２に示すように、操作者は、関節運動セクション（１３０）（図１１参照）を右方向に関節運動させるために、高位の関節運動制御ノブ（２２２）を時計回り（上方から見た場合）に操作する。続いて、高位の関節運動制御ノブ（２２２）は連結シャフト（２９０）を時計回り（使用中に操作者の視点から見た場合）に駆動する。連結シャフト（２９０）は平歯車（２８０）と係合して駆動ドラム（２４４）を反時計回りに方向付け、これにより関節運動ドラム（２５２）も同様に反時計回りに方向付けられる。関節運動ドラム（２５２）が反時計回りに回転すると、近位及び遠位内ネジ山（２６２、２６４）は近位及び遠位リードスクリュー（２５４、２５６）を、互いから離れる長手方向に、所望の正しい配置に向けて並進させる。このように、高位の関節運動制御ノブ（２２２）は高いギヤ比の駆動部（２２７）によって駆動ドラム（２４４）に接続しており、これにより、高位の関節運動制御ノブ（２２２）を所定の量だけ時計回りに回転させると、関節運動セクション（１３０）（図１１参照）の比較的大きな程度の関節運動が生じる。したがって、操作者は、エンドエフェクタ（４０）（図１１参照）を組織に向けて迅速、効果的、かつ選択的に移動させることができるが、高位の関節運動制御ノブ（２２２）の感度は低い。

エンドエフェクタ（４０）（図１１参照）を組織に対して微調整するために、操作者は低位の関節運動制御ノブ（２２３）を操作する。一実施例では、操作者は、図３３に示す所望の位置に向けて、関節運動セクション（１３０）（図１１参照）をわずかに左方向に方向付ける。このため、操作者は、関節運動セクション（１３０）（図１１参照）を左方向に関節運動させるために、低位の関節運動制御ノブ（２２３）を反時計回り（上方から見た場合）に操作する。続いて、低位の関節運動制御ノブ（２２３）は低位の駆動ギヤ（２９６）を同じように反時計回りに方向付ける。低位の駆動ギヤ（２９６）は低位のフェースギヤ（２９８）と係合して駆動ドラム（２４４）を時計回りに方向付け、これにより関節運動ドラム（２５２）も同様に時計回りに方向付けられる。関節運動ドラム（２５２）が時計回りに回転すると、近位及び遠位内ネジ山（２６２、２６４）は近位及び遠位リードスクリュー（２５４、２５６）を、互いに向かって長手方向に、所望の正しい配置に向けて並進させる。このように、低位の関節運動制御ノブ（２２３）は低いギヤ比の駆動部（２２８）によって駆動ドラム（２４４）に動作可能に接続しており、これにより、低位の関節運動制御ノブ（２２３）を所定の量だけ反時計回りに回転させると、関節運動セクション（１３０）（図１１参照）の比較的小さな程度の関節運動が生じる。したがって、低位の関節運動制御ノブ（２２３）の感度はより高いことから、操作者は、エンドエフェクタ（４０）（図１１参照）を組織に向けてより高精度に、正確に、かつ選択的に移動させることができる。

上記の記述は、高位の関節運動制御ノブ（２２２）の時計回りの操作及び低位の制御ノブ（２２３）の反時計回りの操作について説明しているが、高位の関節運動制御ノブ（２２２）の反時計回りの操作及び低位の関節運動制御ノブ（２２３）の時計回りの操作はそれぞれ、関節運動制御アセンブリ（２１８）を上記に述べたのと反対方向に駆動することになる。更に、操作者は、患者を治療するために、高位の関節運動制御ノブ（２２２）及び低位の関節運動制御ノブ（２２３）を任意の所望の順序で操作することを望む場合がある。あるいは、操作者は、高位の関節運動制御ノブ（２２２）及び低位の関節運動制御ノブ（２２３）の一方のみを使用することを望む場合がある。したがって、手術器具（２１０）の使用は、本明細書に記載した例示的な使用に不必要に限定されることを意図しないことを理解すべきである。更に、上記に述べた関節運動制御アセンブリ（２１８）は、高いギヤ比の駆動部（２２７）及び低いギヤ比の駆動部（２２８）の２つに由来する２つの異なる感度を有するデュアルモードであるが、望ましいと考えられる追加の感度のために、追加のモード及び駆動部が関節運動制御アセンブリ（２１８）に組み込まれてもよいことを理解されたい。

ＩＩＩ．代表的な組み合わせ
以下の実施例は、本明細書の教示を組み合わせるか又は適用することができる、種々の非網羅的な方法に関する。以下の実施例は、本出願における又は本出願の後の出願におけるどの時点でも提示され得る、いずれの請求項の適用範囲をも限定することを目的としたものではない、と理解すべきである。一切の棄権をも意図するものではない。以下の実施例は、単なる例示の目的で与えられるものにすぎない。本明細書の様々な教示は、その他の多くの方法で構成及び適用が可能であると考えられている。また、いくつかの変形形態では、以下の実施例において言及される特定の特徴を省略してよいことも、考えられる。したがって、本発明者又は本発明者の利益の継承者により、後日、そうである旨が明示的に示されない限り、以下に言及される態様又は特徴のいずれも重要なものとして見なされるべきではない。以下に言及される特徴以外の更なる特徴を含む請求項が本出願において、又は本出願に関連する後の出願において示される場合、これらの更なる特徴は、特許性に関連するいずれかの理由により追加されたものとしても、仮定されるべきではない。

（実施例１）
手術器具であって、
（ａ）長手方向軸線を画定するシャフトアセンブリであって、
（ｉ）近位端部分と、
（ｉｉ）エンドエフェクタを有する遠位端部分と、
（ｉｉｉ）エンドエフェクタを長手方向軸線から偏向させるように構成された関節運動セクションと、を含む、シャフトアセンブリと、
（ｂ）シャフトアセンブリの近位端部分に接続された関節運動制御アセンブリであって、
（ｉ）第１の関節運動制御部材と、
（ｉｉ）第２の関節運動制御部材と、
（ｉｉｉ）変速機アセンブリであって、
（Ａ）高いギヤ比の駆動部であって、第１の関節運動制御部材の作動に応答して、エンドエフェクタを高速の関節運動で偏向させるように関節運動セクションを駆動するように構成された、高いギヤ比の駆動部と、
（Ｂ）低いギヤ比の駆動部であって、第２の関節運動制御部材の作動に応答して、エンドエフェクタを低速の関節運動で偏向させるように関節運動セクションを駆動するように構成された、低いギヤ比の駆動部と、を含む、変速機アセンブリと、を含む、関節運動制御アセンブリと、を含む、手術器具。

（実施例２）
第１の関節運動制御部材は、シャフトアセンブリに対して回転可能に取り付けられ、かつ、回転可能に操作されるように構成されており、第２の関節運動制御部材は、シャフトアセンブリに対して回転可能に取り付けられ、かつ、回転可能に操作されるように構成されている、実施例１に記載の手術器具。

（実施例３）
変速機アセンブリは、関節運動セクションに動作可能に接続され、かつ高いギヤ比の駆動部及び低いギヤ比の駆動部のそれぞれと係合する駆動部材を更に有し、駆動部材は、高いギヤ比の駆動部及び低いギヤ比の駆動部のそれぞれによって駆動されて、高いギヤ比の駆動部及び低いギヤ比の駆動部からの運動を、関節運動セクションに向けて伝達し、遠位端部分を長手方向軸線から偏向させるように構成されている、実施例１又は２に記載の手術器具。

（実施例４）
駆動部材は、長手方向軸線に沿って延在する駆動ドラムを含み、駆動ドラムは、高いギヤ比の駆動部及び低いギヤ比の駆動部のそれぞれによって長手方向軸線の周りで回転可能に駆動されるように構成されている、実施例３に記載の手術器具。

（実施例５）
低いギヤ比の駆動部は第１のフェースギヤを含み、高いギヤ比の駆動部は平歯車を含み、第１のフェースギヤは、駆動ドラムに剛接続され、かつ長手方向軸線の周りに延在し、平歯車は、駆動ドラムに剛接続され、かつ長手方向軸線の周りに延在し、第１のフェースギヤ及び平歯車は、駆動ドラムと共に長手方向軸線の周りを同時に回転するように構成されている、実施例４に記載の手術器具。

（実施例６）
第１のフェースギヤは、第２の関節運動制御部材によって回転可能に駆動されるように構成されており、平歯車は、第１の関節運動制御部材によって回転可能に駆動されるように構成されている、実施例５に記載の手術器具。

（実施例７）
第２の関節運動制御部材は低位の関節運動制御ノブを含み、第１の関節運動制御部材は高位の関節運動制御ノブを含む、実施例６に記載の手術器具。

（実施例８）
低位及び高位の関節運動制御ノブは、それぞれ、低位の横軸線及び高位の横軸線の周りを回転するように構成されており、低位の横軸線及び高位の横軸線のそれぞれは、長手方向軸線に垂直な向きである、実施例７に記載の手術器具。

（実施例９）
低いギヤ比の駆動部は、低位の駆動かさ歯車を更に含み、低位の関節運動制御ノブは、低位の駆動シャフトを介して低位の駆動かさ歯車に剛接続され、低位の駆動かさ歯車及び低位の駆動シャフトのそれぞれは、低位の横軸線の周りを回転するように構成されており、第１のフェースギヤは第１のベベルフェースギヤを含み、第１のベベルフェースギヤは、低位の駆動かさ歯車に係合して、低位の駆動かさ歯車によって回転可能に駆動される、実施例８に記載の手術器具。

（実施例１０）
高いギヤ比の駆動部は、第２のフェースギヤを更に含み、第２のフェースギヤは、高位の関節運動制御ノブから堅固に延在し、第２のフェースギヤは、高位の横軸線の周りを回転するように構成されている、実施例７〜９のいずれか１つ又は２つ以上に記載の手術器具。

（実施例１１）
高いギヤ比の駆動部は、駆動連結部を更に含み、駆動連結部は、第２のフェースギヤ及び平歯車のそれぞれと係合し、かつ、第２のフェースギヤによって回転可能に駆動され、それによって平歯車を回転可能に駆動するように構成されている、実施例１０に記載の手術器具。

（実施例１２）
変速機アセンブリは、
（Ａ）長手方向軸線の周りを回転するように構成された関節運動ドラムであって、長手方向軸線の周りに複数の内ネジ山を有する、関節運動ドラムと、
（Ｂ）複数の内ネジ山と係合する少なくとも１つのリードスクリューであって、関節運動ドラムが回転すると長手方向軸線に沿って並進して、関節運動セクショを屈曲させるように構成されている、少なくとも１つのリードスクリューと、を更に含み、
高いギヤ比の駆動部及び低いギヤ比の駆動部は、関節運動ドラムに動作可能に接続され、これにより、高位及び第２の関節運動制御部材の選択的操作は、関節運動ドラムを回転させて、少なくとも１つのリードスクリューを介して関節運動セクションを屈曲させるように構成されている、実施例３〜１１のいずれか１つ又は２つ以上に記載の手術器具。

（実施例１３）
少なくとも１つのリードスクリューは、高位及び第２の関節運動制御部材が選択的に操作されなければ自己ロックし、それによって、関節運動セクションの屈曲を阻止し、かつ、高位及び第２の関節運動制御部材を選択的に操作することによってロック解除し、それによって、関節運動セクションを屈曲させるように構成されている、実施例１２に記載の手術器具。

（実施例１４）
シャフトアセンブリの遠位端部分に位置するエンドエフェクタを更に含み、エンドエフェクタは超音波ブレードを含み、シャフトアセンブリは音響導波管を更に含み、音響導波管は超音波ブレードと連結され、音響導波管は、近位端部分、関節運動セクション、及び遠位端部分を通って延在する、実施例１〜１３のいずれか１つ又は２つ以上に記載の手術器具。

（実施例１５）
使い捨てアセンブリとハンドルアセンブリ部分とを更に含み、使い捨てアセンブリは、シャフトアセンブリと関節運動制御アセンブリとを含み、使い捨てアセンブリは、ハンドルアセンブリ部分に取り外し可能に接続するように構成されている、実施例１〜１４のいずれか１つ又は２つ以上に記載の手術器具。

（実施例１６）
手術器具のための関節運動制御アセンブリであって、（ａ）本体と、（ｂ）本体から遠位に延在するシャフトアセンブリであって、シャフトアセンブリは関節運動セクションを含み、シャフトアセンブリは長手方向軸線を画定する、シャフトアセンブリと、（ｃ）シャフトアセンブリの遠位端に位置するエンドエフェクタであって、関節運動セクションは、エンドエフェクタを長手方向軸線から離れるように選択的に偏向させるように動作可能である、エンドエフェクタと、（（ｄ）第１の関節運動制御部材と、（ｅ）第２の関節運動制御部材と、（ｆ）本体に動作可能に接続された変速機アセンブリであって、（ｉ）高いギヤ比の駆動部であって、第１の関節運動制御部材の作動に応答して、高速の関節運動でエンドエフェクタを長手方向軸線から偏向させるように関節運動セクションを駆動するように構成されている、高いギヤ比の駆動部と、（ｉｉ）低いギヤ比の駆動部であって、第２の関節運動制御部材の作動に応答して、低速の関節運動でエンドエフェクタを長手方向軸線から偏向させるように関節運動セクションを駆動するように構成されている、低いギヤ比の駆動部と、を含む、変速機アセンブリと、を含む、手術器具のための関節運動制御アセンブリ。

（実施例１７）
関節運動セクションは、屈曲し、それによって、エンドエフェクタを長手方向軸線から離れる方向に偏向させるように構成されている、実施例１６に記載の関節運動制御アセンブリ。

（実施例１８）
第１の関節運動制御部材は第１の回転可能部材を含み、第２の関節運動制御部材は第２の回転可能部材を含み、第１の回転可能部材及び第２の回転可能部材は、互いに独立して回転可能である、実施例１６〜１７のいずれか１つ又は２つ以上に記載の関節運動制御アセンブリ。

（実施例１９）
第１の回転可能部材及び第２の回転可能部材は、それぞれ長手方向軸線に垂直なそれぞれの軸線の周りで回転可能である、実施例１８に記載の関節運動制御アセンブリ。

（実施例２０）
器具の操作方法であって、器具は、（ａ）長手方向軸線を画定するシャフトアセンブリであって、関節運動セクションを有する、シャフトアセンブリと、（ｂ）シャフトアセンブリに固定されたエンドエフェクタと、（ｃ）第１の関節運動制御部であって、関節運動セクションを作動させ、それによって、第１の関節運動速度でエンドエフェクタを長手方向軸線から離れるよう偏向させるように動作可能である、第１の関節運動制御部と、（ｄ）第２の関節運動制御部であって、関節運動セクションを作動させ、それによって、第２の関節運動速度でエンドエフェクタを長手方向軸線から離れるよう偏向させるように動作可能である、第２の関節運動制御部と、を含み、方法は、（ａ）関節運動セクションが非関節運動状態にあり、これによりエンドエフェクタが長手方向軸線と整列している間に、シャフトアセンブリの遠位端を患者に挿入することと、（ｂ）第１の関節運動制御部を操作して関節運動セクションの粗調整を行い、それによって、第１の関節運動速度でエンドエフェクタを長手方向軸線から離れる方向に偏向させることと、（ｃ）第２の関節運動制御部を操作して関節運動セクションの微調整を行い、それによって、第２の関節運動速度でエンドエフェクタを長手方向軸線から離れるよう偏向させることと、を含み、第２の関節運動速度は第１の関節運動速度よりも遅い、器具の操作方法。

ＩＶ．その他
本明細書に記載される器具のいずれの変形形態も、上述されるものに加えて、又はそれらの代わりに、種々のその他の特徴を含んでもよい、と理解すべきである。実施例のみの目的で、本明細書に記載される器具のいずれもが、本明細書に参考として組み込まれる種々の参考文献のいずれかにおいて開示される種々の特徴のうちの、１つ以上を含むことができる。また、多数の方法にて、本明細書の引用文献のいずれかの教示と本明細書の教示とを容易に組み合わせ得るように、本明細書の教示は、本明細書のその他の引用文献のいずれかに記載される器具のいずれにも容易に適用され得る、とも理解すべきである。更に、当業者は、本明細書の種々の教示が電気外科器具、ステープル留め器具、及び他の種類の外科器具に容易に適用され得ることを認識するであろう。本明細書の教示が組み込まれ得るその他の種類の器具が、当業者に明らかであろう。

本明細書に参考として組み込まれると言及されたいかなる特許、公報、又はその他の開示内容も、全体的に又は部分的に、組み込まれた内容が現行の定義、見解、又は本明細書に記載されるその他の開示内容とあくまで矛盾しない範囲でのみ本明細書に組み込まれる、と理解されなければならない。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参照により本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。参照により本明細書に組み込まれるものとするが、既存の定義、記述、又は本明細書に記載される他の開示文献と矛盾する任意の文献、又はそれらの部分は、組み込まれる文献と既存の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ組み込まれるものとする。

上記の装置の変形形態は、医療専門家により行われる従来の治療及び処置における用途のみではなく、ロボット支援された治療及び処置における用途をも有してよい。実施例のみの目的で、本明細書の種々の教示は、ロボット外科用システム、例えばＩｎｔｕｉｔｉｖｅ Ｓｕｒｇｉｃａｌ，Ｉｎｃ．（Ｓｕｎｎｙｖａｌｅ，Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ）によるＤＡＶＩＮＣＩ（商標）システムなどに容易に組み込まれてよい。同様に、本明細書の種々の教示は、その開示が本明細書に参考として組み込まれる、米国特許第６，７８３，５２４号、表題：「Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔｏｏｌ ｗｉｔｈ Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ ａｎｄ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」（２００４年８月３１日公開）の種々の教示と容易に組み合わされ得ることを、当業者は理解するであろう。

上記の変形形態は、１回の使用後に廃棄されるように設計されてもよく、又はそれらは複数回使用されるように設計されてもよい。一方又はその両方の場合において、種々の変形形態は、少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整されてよい。再調整は、装置の分解工程、それに続く特定の部分の洗浄又は交換工程、及びその後の再組立て工程の、任意の組み合わせを含んでよい。特に、装置のいくつかの変形形態は分解することができ、かつ、装置の任意の数の特定の部品若しくは部分を、任意の組み合わせにて選択的に交換又は取り外してもよい。特定の部品の洗浄及び／又は交換に際して、装置の特定の変形例を、再調整用の施設において、又は手術の直前に使用者により再組み立てして、その後の使用に供することができる。装置の再調整において、分解、洗浄／交換、及び再組立てのための種々の技術を利用することができることを、当業者は理解するであろう。かかる技術の使用、及び結果として得られる再調整された装置は、すべて本発明の範囲内にある。

実施例のみの目的で、本明細書に記載される変形形態は、手術の前及び／又は後に滅菌されてもよい。１つの滅菌技術では、装置をプラスチック製又はＴＹＶＥＫ製のバックなどの閉鎖及び密封された容器に入れる。次いで、容器及び装置を、γ線、Ｘ線、又は高エネルギー電子線などの、容器を透過し得る放射線場に置いてよい。放射線は、装置の表面及び容器内の細菌を死滅させ得る。次に、滅菌された装置を、後の使用のために、滅菌容器中で保管してよい。β線若しくはγ線、エチレンオキシド、又は水蒸気が挙げられるがこれらに限定されない、当該技術分野で既知のその他の任意の技術を用いて、装置を滅菌してもよい。

以上、本発明の種々の実施形態を図示及び説明したが、本発明の範囲から逸脱することなく、当業者による適切な改変により、本明細書に記載される方法及びシステムの更なる適合化を実現することができる。このような可能な改変のうちのいくつかについて述べたが、その他の改変も当業者には明らかであろう。例えば、上記の実施例、実施形態、形状、材料、寸法、比率、工程などは例示的なものであって、必須のものではない。したがって、本発明の範囲は、以下の特許請求の範囲の観点から考慮されるべきものであり、本明細書及び図面において図示され、説明された構造及び動作の細部に限定されないものとして、理解されたい。

〔実施の態様〕
（１） 手術器具であって、
（ａ）長手方向軸線を画定するシャフトアセンブリであって、
（ｉ）近位端部分と、
（ｉｉ）エンドエフェクタを有する遠位端部分と、
（ｉｉｉ）前記エンドエフェクタを前記長手方向軸線から偏向させるように構成された関節運動セクションと、を含む、シャフトアセンブリと、
（ｂ）前記シャフトアセンブリの前記近位端部分に接続された関節運動制御アセンブリであって、
（ｉ）第１の関節運動制御部材と、
（ｉｉ）第２の関節運動制御部材と、
（ｉｉｉ）変速機アセンブリであって、
（Ａ）高いギヤ比の駆動部（high ratio drive）であって、前記第１の関節運動制御部材の作動に応答して、前記エンドエフェクタを高速の関節運動で偏向させるように前記関節運動セクションを駆動するように構成された、高いギヤ比の駆動部と、
（Ｂ）低いギヤ比の駆動部（low ratio drive）であって、前記第２の関節運動制御部材の作動に応答して、前記エンドエフェクタを低速の関節運動で偏向させるように前記関節運動セクションを駆動するように構成された、低いギヤ比の駆動部と、を含む、変速機アセンブリと、を含む、関節運動制御アセンブリと、を含む、手術器具。
（２） 前記第１の関節運動制御部材は、前記シャフトアセンブリに対して回転可能に取り付けられ、かつ、回転可能に操作されるように構成されており、前記第２の関節運動制御部材は、前記シャフトアセンブリに対して回転可能に取り付けられ、かつ、回転可能に操作されるように構成されている、実施態様１に記載の手術器具。
（３） 前記変速機アセンブリは、前記関節運動セクションに動作可能に接続され、かつ前記高いギヤ比の駆動部及び前記低いギヤ比の駆動部のそれぞれと係合する駆動部材を更に有し、前記駆動部材は、前記高いギヤ比の駆動部及び前記低いギヤ比の駆動部のそれぞれによって駆動されて、前記高いギヤ比の駆動部及び前記低いギヤ比の駆動部からの運動を、前記関節運動セクションに向けて伝達し、前記遠位端部分を前記長手方向軸線から偏向させるように構成されている、実施態様１に記載の手術器具。
（４） 前記駆動部材は、前記長手方向軸線に沿って延在する駆動ドラムを含み、前記駆動ドラムは、前記高いギヤ比の駆動部及び前記低いギヤ比の駆動部のそれぞれによって前記長手方向軸線の周りで回転可能に駆動されるように構成されている、実施態様３に記載の手術器具。
（５） 前記低いギヤ比の駆動部は第１のフェースギヤを含み、前記高いギヤ比の駆動部は平歯車を含み、前記第１のフェースギヤは、前記駆動ドラムに剛接続され、かつ前記長手方向軸線の周りに延在し、前記平歯車は、前記駆動ドラムに剛接続され、かつ前記長手方向軸線の周りに延在し、前記第１のフェースギヤ及び前記平歯車は、前記駆動ドラムと共に前記長手方向軸線の周りを同時に回転するように構成されている、実施態様４に記載の手術器具。

（６） 前記第１のフェースギヤは、前記第２の関節運動制御部材によって回転可能に駆動されるように構成されており、前記平歯車は、前記第１の関節運動制御部材によって回転可能に駆動されるように構成されている、実施態様５に記載の手術器具。
（７） 前記第２の関節運動制御部材は低位の関節運動制御ノブを含み、前記第１の関節運動制御部材は高位の関節運動制御ノブを含む、実施態様６に記載の手術器具。
（８） 前記低位及び高位の関節運動制御ノブは、それぞれ、低位の横軸線及び高位の横軸線の周りを回転するように構成されており、前記低位の横軸線及び前記高位の横軸線のそれぞれは、前記長手方向軸線に垂直な向きである、実施態様７に記載の手術器具。
（９） 前記低いギヤ比の駆動部は、低位の駆動かさ歯車を更に含み、前記低位の関節運動制御ノブは、低位の駆動シャフトを介して前記低位の駆動かさ歯車に剛接続され、前記低位の駆動かさ歯車及び前記低位の駆動シャフトのそれぞれは、前記低位の横軸線の周りを回転するように構成されており、前記第１のフェースギヤは第１のベベルフェースギヤを含み、前記第１のベベルフェースギヤは、前記低位の駆動かさ歯車に係合して、前記低位の駆動かさ歯車によって回転可能に駆動される、実施態様８に記載の手術器具。
（１０） 前記高いギヤ比の駆動部は、第２のフェースギヤを更に含み、前記第２のフェースギヤは、前記高位の関節運動制御ノブから堅固に延在し、前記第２のフェースギヤは、前記高位の横軸線の周りを回転するように構成されている、実施態様７に記載の手術器具。

（１１） 前記高いギヤ比の駆動部は、駆動連結部を更に含み、前記駆動連結部は、前記第２のフェースギヤ及び前記平歯車のそれぞれと係合し、かつ、前記第２のフェースギヤによって回転可能に駆動され、それによって前記平歯車を回転可能に駆動するように構成されている、実施態様１０に記載の手術器具。
（１２） 前記変速機アセンブリは、
（Ａ）前記長手方向軸線の周りを回転するように構成された関節運動ドラムであって、前記長手方向軸線の周りに複数の内ネジ山を有する、関節運動ドラムと、
（Ｂ）前記複数の内ネジ山と係合する少なくとも１つのリードスクリューであって、前記関節運動ドラムが回転すると前記長手方向軸線に沿って並進して、前記関節運動セクショを屈曲させるように構成されている、少なくとも１つのリードスクリューと、を更に含み、
前記高いギヤ比の駆動部及び前記低いギヤ比の駆動部は、前記関節運動ドラムに動作可能に接続され、これにより、前記高位及び第２の関節運動制御部材の選択的操作は、前記関節運動ドラムを回転させて、前記少なくとも１つのリードスクリューを介して前記関節運動セクションを屈曲させるように構成されている、実施態様３に記載の手術器具。
（１３） 前記少なくとも１つのリードスクリューは、前記高位及び第２の関節運動制御部材が選択的に操作されなければ自己ロックし、それによって、前記関節運動セクションの屈曲を阻止し、かつ、前記高位及び第２の関節運動制御部材を選択的に操作することによってロック解除し、それによって、前記関節運動セクションを屈曲させるように構成されている、実施態様１２に記載の手術器具。
（１４） 前記シャフトアセンブリの前記遠位端部分に位置するエンドエフェクタを更に含み、前記エンドエフェクタは超音波ブレードを含み、前記シャフトアセンブリは音響導波管を更に含み、前記音響導波管は前記超音波ブレードと連結され、前記音響導波管は、前記近位端部分、前記関節運動セクション、及び前記遠位端部分を通って延在する、実施態様１に記載の手術器具。
（１５） 使い捨てアセンブリとハンドルアセンブリ部分とを更に含み、前記使い捨てアセンブリは、前記シャフトアセンブリと前記関節運動制御アセンブリとを含み、前記使い捨てアセンブリは、前記ハンドルアセンブリ部分に取り外し可能に接続するように構成されている、実施態様１に記載の手術器具。

（１６） 手術器具のための関節運動制御アセンブリであって、
（ａ）本体と、
（ｂ）前記本体から遠位に延在するシャフトアセンブリであって、前記シャフトアセンブリは関節運動セクションを含み、前記シャフトアセンブリは長手方向軸線を画定する、シャフトアセンブリと、
（ｃ）前記シャフトアセンブリの遠位端に位置するエンドエフェクタであって、前記関節運動セクションは、前記エンドエフェクタを前記長手方向軸線から離れるように選択的に偏向させるように動作可能である、エンドエフェクタと、
（ｄ）第１の関節運動制御部材と、
（ｅ）第２の関節運動制御部材と、
（ｆ）前記本体に動作可能に接続された変速機アセンブリであって、
（ｉ）高いギヤ比の駆動部であって、前記第１の関節運動制御部材の作動に応答して、高速の関節運動で前記エンドエフェクタを前記長手方向軸線から偏向させるように前記関節運動セクションを駆動するように構成されている、高いギヤ比の駆動部と、
（ｉｉ）低いギヤ比の駆動部であって、前記第２の関節運動制御部材の作動に応答して、低速の関節運動で前記エンドエフェクタを前記長手方向軸線から偏向させるように前記関節運動セクションを駆動するように構成されている、低いギヤ比の駆動部と、を含む、変速機アセンブリと、を含む、手術器具のための関節運動制御アセンブリ。
（１７） 前記関節運動セクションは、屈曲し、それによって、前記エンドエフェクタを前記長手方向軸線から離れる方向に偏向させるように構成されている、実施態様１６に記載の関節運動制御アセンブリ。
（１８） 前記第１の関節運動制御部材は第１の回転可能部材を含み、前記第２の関節運動制御部材は第２の回転可能部材を含み、前記第１の回転可能部材及び前記第２の回転可能部材は、互いに独立して回転可能である、実施態様１６に記載の関節運動制御アセンブリ。
（１９） 前記第１の回転可能部材及び前記第２の回転可能部材は、それぞれ前記長手方向軸線に垂直なそれぞれの軸線の周りで回転可能である、実施態様１８に記載の関節運動制御アセンブリ。
（２０） 器具の操作方法であって、前記器具は、
（ａ）長手方向軸線を画定するシャフトアセンブリであって、関節運動セクションを有する、シャフトアセンブリと、
（ｂ）前記シャフトアセンブリに固定されたエンドエフェクタと、
（ｃ）第１の関節運動制御部であって、前記関節運動セクションを作動させ、それによって、第１の関節運動速度で前記エンドエフェクタを前記長手方向軸線から離れるように偏向させるように動作可能である、第１の関節運動制御部と、
（ｄ）第２の関節運動制御部であって、前記関節運動セクションを作動させ、それによって、第２の関節運動速度で前記エンドエフェクタを前記長手方向軸線から離れるように偏向させるように動作可能である、第２の関節運動制御部と、を含み、
前記方法は、
（ａ）前記関節運動セクションが非関節運動状態にあり、これにより前記エンドエフェクタが前記長手方向軸線と整列している間に、前記シャフトアセンブリの前記遠位端を患者に挿入することと、
（ｂ）前記第１の関節運動制御部を操作して前記関節運動セクションの粗調整を行い、それによって、第１の関節運動速度で前記エンドエフェクタを前記長手方向軸線から離れるように偏向させることと、
（ｃ）前記第２の関節運動制御部を操作して前記関節運動セクションの微調整を行い、それによって、第２の関節運動速度で前記エンドエフェクタを前記長手方向軸線から離れるように偏向させることと、を含み、前記第２の関節運動速度は前記第１の関節運動速度よりも遅い、器具の操作方法。

Claims (19)

1. 手術器具であって、
   （ａ）長手方向軸線を画定するシャフトアセンブリであって、
   （ｉ）近位端部分と、
   （ｉｉ）エンドエフェクタを有する遠位端部分と、
   （ｉｉｉ）前記エンドエフェクタを前記長手方向軸線から偏向させるように構成された関節運動セクションと、を含む、シャフトアセンブリと、
   （ｂ）前記シャフトアセンブリの前記近位端部分に接続された関節運動制御アセンブリであって、
   （ｉ）第１の関節運動制御部材と、
   （ｉｉ）第２の関節運動制御部材と、
   （ｉｉｉ）変速機アセンブリであって、
   （Ａ）高いギヤ比の駆動部であって、前記第１の関節運動制御部材の作動に応答して、前記エンドエフェクタを高速の関節運動で偏向させるように前記関節運動セクションを駆動するように構成された、高いギヤ比の駆動部と、
   （Ｂ）低いギヤ比の駆動部であって、前記第２の関節運動制御部材の作動に応答して、前記エンドエフェクタを低速の関節運動で偏向させるように前記関節運動セクションを駆動するように構成された、低いギヤ比の駆動部と、を含む、変速機アセンブリと、を含む、関節運動制御アセンブリと、を含む、手術器具。
2. 前記第１の関節運動制御部材は、前記シャフトアセンブリに対して回転可能に取り付けられ、かつ、回転可能に操作されるように構成されており、前記第２の関節運動制御部材は、前記シャフトアセンブリに対して回転可能に取り付けられ、かつ、回転可能に操作されるように構成されている、請求項１に記載の手術器具。
3. 前記変速機アセンブリは、前記関節運動セクションに動作可能に接続され、かつ前記高いギヤ比の駆動部及び前記低いギヤ比の駆動部のそれぞれと係合する駆動部材を更に有し、前記駆動部材は、前記高いギヤ比の駆動部及び前記低いギヤ比の駆動部のそれぞれによって駆動されて、前記高いギヤ比の駆動部及び前記低いギヤ比の駆動部からの運動を、前記関節運動セクションに向けて伝達し、前記遠位端部分を前記長手方向軸線から偏向させるように構成されている、請求項１に記載の手術器具。
4. 前記駆動部材は、前記長手方向軸線に沿って延在する駆動ドラムを含み、前記駆動ドラムは、前記高いギヤ比の駆動部及び前記低いギヤ比の駆動部のそれぞれによって前記長手方向軸線の周りで回転可能に駆動されるように構成されている、請求項３に記載の手術器具。
5. 前記低いギヤ比の駆動部は第１のフェースギヤを含み、前記高いギヤ比の駆動部は平歯車を含み、前記第１のフェースギヤは、前記駆動ドラムに剛接続され、かつ前記長手方向軸線の周りに延在し、前記平歯車は、前記駆動ドラムに剛接続され、かつ前記長手方向軸線の周りに延在し、前記第１のフェースギヤ及び前記平歯車は、前記駆動ドラムと共に前記長手方向軸線の周りを同時に回転するように構成されている、請求項４に記載の手術器具。
6. 前記第１のフェースギヤは、前記第２の関節運動制御部材によって回転可能に駆動されるように構成されており、前記平歯車は、前記第１の関節運動制御部材によって回転可能に駆動されるように構成されている、請求項５に記載の手術器具。
7. 前記第２の関節運動制御部材は低位の関節運動制御ノブを含み、前記第１の関節運動制御部材は高位の関節運動制御ノブを含む、請求項６に記載の手術器具。
8. 前記低位及び高位の関節運動制御ノブは、それぞれ、低位の横軸線及び高位の横軸線の周りを回転するように構成されており、前記低位の横軸線及び前記高位の横軸線のそれぞれは、前記長手方向軸線に垂直な向きである、請求項７に記載の手術器具。
9. 前記低いギヤ比の駆動部は、低位の駆動かさ歯車を更に含み、前記低位の関節運動制御ノブは、低位の駆動シャフトを介して前記低位の駆動かさ歯車に剛接続され、前記低位の駆動かさ歯車及び前記低位の駆動シャフトのそれぞれは、前記低位の横軸線の周りを回転するように構成されており、前記第１のフェースギヤは第１のベベルフェースギヤを含み、前記第１のベベルフェースギヤは、前記低位の駆動かさ歯車に係合して、前記低位の駆動かさ歯車によって回転可能に駆動される、請求項８に記載の手術器具。
10. 前記高いギヤ比の駆動部は、第２のフェースギヤを更に含み、前記第２のフェースギヤは、前記高位の関節運動制御ノブから堅固に延在し、前記第２のフェースギヤは、前記高位の横軸線の周りを回転するように構成されている、請求項７に記載の手術器具。
11. 前記高いギヤ比の駆動部は、駆動連結部を更に含み、前記駆動連結部は、前記第２のフェースギヤ及び前記平歯車のそれぞれと係合し、かつ、前記第２のフェースギヤによって回転可能に駆動され、それによって前記平歯車を回転可能に駆動するように構成されている、請求項１０に記載の手術器具。
12. 前記変速機アセンブリは、
    （Ａ）前記長手方向軸線の周りを回転するように構成された関節運動ドラムであって、前記長手方向軸線の周りに複数の内ネジ山を有する、関節運動ドラムと、
    （Ｂ）前記複数の内ネジ山と係合する少なくとも１つのリードスクリューであって、前記関節運動ドラムが回転すると前記長手方向軸線に沿って並進して、前記関節運動セクションを屈曲させるように構成されている、少なくとも１つのリードスクリューと、を更に含み、
    前記高いギヤ比の駆動部及び前記低いギヤ比の駆動部は、前記関節運動ドラムに動作可能に接続され、これにより、前記第１及び第２の関節運動制御部材の選択的操作は、前記関節運動ドラムを回転させて、前記少なくとも１つのリードスクリューを介して前記関節運動セクションを屈曲させるように構成されている、請求項３に記載の手術器具。
13. 前記少なくとも１つのリードスクリューは、前記第１及び第２の関節運動制御部材が選択的に操作されなければ自己ロックし、それによって、前記関節運動セクションの屈曲を阻止し、かつ、前記第１及び第２の関節運動制御部材を選択的に操作することによってロック解除し、それによって、前記関節運動セクションを屈曲させるように構成されている、請求項１２に記載の手術器具。
14. 前記シャフトアセンブリの前記遠位端部分に位置するエンドエフェクタを更に含み、前記エンドエフェクタは超音波ブレードを含み、前記シャフトアセンブリは音響導波管を更に含み、前記音響導波管は前記超音波ブレードと連結され、前記音響導波管は、前記近位端部分、前記関節運動セクション、及び前記遠位端部分を通って延在する、請求項１に記載の手術器具。
15. 使い捨てアセンブリとハンドルアセンブリ部分とを更に含み、前記使い捨てアセンブリは、前記シャフトアセンブリと前記関節運動制御アセンブリとを含み、前記使い捨てアセンブリは、前記ハンドルアセンブリ部分に取り外し可能に接続するように構成されている、請求項１に記載の手術器具。
16. 手術器具のための関節運動制御アセンブリであって、
    （ａ）本体と、
    （ｂ）前記本体から遠位に延在するシャフトアセンブリであって、前記シャフトアセンブリは関節運動セクションを含み、前記シャフトアセンブリは長手方向軸線を画定する、シャフトアセンブリと、
    （ｃ）前記シャフトアセンブリの遠位端に位置するエンドエフェクタであって、前記関節運動セクションは、前記エンドエフェクタを前記長手方向軸線から離れるように選択的に偏向させるように動作可能である、エンドエフェクタと、
    （ｄ）第１の関節運動制御部材と、
    （ｅ）第２の関節運動制御部材と、
    （ｆ）前記本体に動作可能に接続された変速機アセンブリであって、
    （ｉ）高いギヤ比の駆動部であって、前記第１の関節運動制御部材の作動に応答して、高速の関節運動で前記エンドエフェクタを前記長手方向軸線から偏向させるように前記関節運動セクションを駆動するように構成されている、高いギヤ比の駆動部と、
    （ｉｉ）低いギヤ比の駆動部であって、前記第２の関節運動制御部材の作動に応答して、低速の関節運動で前記エンドエフェクタを前記長手方向軸線から偏向させるように前記関節運動セクションを駆動するように構成されている、低いギヤ比の駆動部と、を含む、変速機アセンブリと、を含む、手術器具のための関節運動制御アセンブリ。
17. 前記関節運動セクションは、屈曲し、それによって、前記エンドエフェクタを前記長手方向軸線から離れる方向に偏向させるように構成されている、請求項１６に記載の関節運動制御アセンブリ。
18. 前記第１の関節運動制御部材は第１の回転可能部材を含み、前記第２の関節運動制御部材は第２の回転可能部材を含み、前記第１の回転可能部材及び前記第２の回転可能部材は、互いに独立して回転可能である、請求項１６に記載の関節運動制御アセンブリ。
19. 前記第１の回転可能部材及び前記第２の回転可能部材は、それぞれ前記長手方向軸線に垂直なそれぞれの軸線の周りで回転可能である、請求項１８に記載の関節運動制御アセンブリ。

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