JP6896645B2 - エンドエフェクタ関節運動のための対向型ねじ山駆動を備えた超音波手術器具 - Google Patents

Description

様々な手術器具が、組織を（例えば、組織細胞内のタンパク質を変性させることにより）切断及び／又は封止するために超音波周波で振動するブレード要素を有するエンドエフェクタを含む。これらの器具は、電力を超音波振動に変換する圧電素子を含んでおり、それらの振動は音波導波管に沿ってブレード要素に伝達される。切断及び凝固の精度は、外科医の技術、並びに電力レベル、ブレードエッジ、組織引張、及びブレード圧力を調節することによって制御され得る。

超音波外科器具の例としては、ＨＡＲＭＯＮＩＣ ＡＣＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ ＷＡＶＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ ＦＯＣＵＳ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、及びＨＡＲＭＯＮＩＣ ＳＹＮＥＲＧＹ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｂｌａｄｅｓが挙げられ、これらはいずれもＥｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．（Ｃｉｎｃｉｎｎａｔｉ，Ｏｈｉｏ）製である。かかる装置及び関連する概念の更なる例は、以下の文献に開示されている：その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、１９９４年６月２１日発行の「Ｃｌａｍｐ Ｃｏａｇｕｌａｔｏｒ／Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」という名称の米国特許第５，３２２，０５５号、その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、１９９９年２月２３日発行の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｃｌａｍｐ Ｃｏａｇｕｌａｔｏｒ Ａｐｐａｒａｔｕｓ Ｈａｖｉｎｇ Ｉｍｐｒｏｖｅｄ Ｃｌａｍｐ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」という名称の米国特許第５，８７３，８７３号、その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、１９９７年１０月１０日出願の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｃｌａｍｐ Ｃｏａｇｕｌａｔｏｒ Ａｐｐａｒａｔｕｓ Ｈａｖｉｎｇ Ｉｍｐｒｏｖｅｄ Ｃｌａｍｐ Ａｒｍ Ｐｉｖｏｔ Ｍｏｕｎｔ」という名称の同第５，９８０，５１０号、その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２００１年１２月４日発行の「Ｂｌａｄｅｓ ｗｉｔｈ Ｆｕｎｃｔｉｏｎａｌ Ｂａｌａｎｃｅ Ａｓｙｍｍｅｔｒｉｅｓ ｆｏｒ ｕｓｅ ｗｉｔｈ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」という名称の米国特許第６，３２５，８１１号、その開示が、本明細書に参照により組み込まれる、２００４年８月１０日発行の「Ｂｌａｄｅｓ ｗｉｔｈ Ｆｕｎｃｔｉｏｎａｌ Ｂａｌａｎｃｅ Ａｓｙｍｍｅｔｒｉｅｓ ｆｏｒ Ｕｓｅ ｗｉｔｈ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国特許第６，７７３，４４４号、その開示が、本明細書に参照により組み込まれる、２００４年８月３１日発行の「Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔｏｏｌ ｗｉｔｈ Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ ａｎｄ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された米国特許第６，７８３，５２４号、その開示が、本明細書に参照により組み込まれる、２０１３年６月１１日発行の「Ｒｏｔａｔｉｎｇ Ｔｒａｎｓｄｕｃｅｒ Ｍｏｕｎｔ ｆｏｒ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国特許第８，４６１，７４４号、その開示が、本明細書に参照により組み込まれる、２０１３年１１月２６日発行の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｂｌａｄｅｓ」と題された米国特許第８，５９１，５３６号、及びその開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２０１４年１月７日に発行の「Ｅｒｇｏｎｏｍｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国特許第８，６２３，０２７号。

超音波外科器具のまた更なる例が、以下に開示されている：その開示が、本明細書に参照により組み込まれる、２００６年４月１３日公開の「Ｔｉｓｓｕｅ Ｐａｄ ｆｏｒ Ｕｓｅ ｗｉｔｈ ａｎ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された米国公開第２００６／００７９８７４号、その開示が、本明細書に参照により組み込まれる、２００７年８月１６日公開の、「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ ｆｏｒ Ｃｕｔｔｉｎｇ ａｎｄ Ｃｏａｇｕｌａｔｉｎｇ」と題された米国公開第２００７／０１９１７１３号、その開示が、本明細書に参照により組み込まれる、２００７年１２月６日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｗａｖｅｇｕｉｄｅ ａｎｄ Ｂｌａｄｅ」と題された米国公開第２００７／０２８２３３３号、その開示が、本明細書に参照により組み込まれる、２００８年８月２１日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ ｆｏｒ Ｃｕｔｔｉｎｇ ａｎｄ Ｃｏａｇｕｌａｔｉｎｇ」と題された米国公開第２００８／０２００９４０号、及び、その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２０１０年３月１８日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ ｆｏｒ Ｆｉｎｇｅｒｔｉｐ Ｃｏｎｔｒｏｌ」という名称の米国特許出願公開第２０１０／００６９９４０号。

一部の超音波外科器具は、以下に開示されているもののようなコードレストランスデューサを含み得る：その開示が、本明細書に参照により組み込まれる、２０１２年５月１０日公開の「Ｒｅｃｈａｒｇｅ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｍｅｄｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅｓ」と題された米国公開第２０１２／０１１２６８７号、その開示が、本明細書に参照により組み込まれる、２０１２年５月１０日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｃｈａｒｇｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅｓ」と題された米国公開第２０１２／０１１６２６５号、及び／又は、その開示が、本明細書に参照により組み込まれる、２０１０年１１月５日出願の「Ｅｎｅｒｇｙ−Ｂａｓｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国特許出願第６１／４１０，６０３号。

加えて、一部の超音波外科用器具は、関節運動シャフトセクション及び／又は屈曲性超音波導波管を含み得る。かかる超音波外科用器具の例は、以下の文献に開示されている：その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、１９９９年４月２７日発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」という名称の米国特許第５，８９７，５２３号；その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、１９９９年１１月２３日に発行の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｐｏｌｙｐ Ｓｎａｒｅ」という名称の米国特許第５，９８９，２６４号；その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２０００年５月１６日に発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｂｌｅ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ａｐｐａｒａｔｕｓ」という名称の米国特許第６，０６３，０９８号；その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２０００年７月１８日に発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」という名称の米国特許第６，０９０，１２０号；その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２００２年９月２４日に発行の「Ａｃｔｕａｔｉｏｎ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」という名称の米国特許第６，４５４，７８２号；その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２００３年７月８日に発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｈｅａｒｓ」という名称の米国特許第６，５８９，２００号；その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２００４年６月２２日に発行の「Ｍｅｔｈｏｄ ａｎｄ Ｗａｖｅｇｕｉｄｅｓ ｆｏｒ Ｃｈａｎｇｉｎｇ ｔｈｅ Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ ｏｆ Ｌｏｎｇｉｔｕｄｉｎａｌ Ｖｉｂｒａｔｉｏｎｓ」という名称の米国特許第６，７５２，８１５号；２００６年１１月１４日に発行された「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｈｅａｒｓ」と題する米国特許第７，１３５，０３０号；その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２００９年１１月２４日に発行の「Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ Ｍｅｄｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｈａｖｉｎｇ ａ Ｍｅｄｉｃａｌ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｂｌａｄｅ」という名称の米国特許第７，６２１，９３０号；２０１４年１月２日公開の、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ ｗｉｔｈ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｓｈａｆｔｓ」と題された、米国公開第２０１４／０００５７０１号；２０１４年１月２日公開の、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ ｗｉｔｈ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｓｈａｆｔｓ」と題された、米国公開第２０１４／００５７０３号；２０１４年４月２４日公開の「Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｈａｒｍｏｎｉｃ Ｗａｖｅｇｕｉｄｅｓ／Ｂｌａｄｅｓ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」という名称の、米国公開第２０１４／０１１４３３４号；２０１５年３月１９日公開の、「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された、米国公開第２０１５／００８０９２４号、及び２０１４年４月２２日出願の米国特許出願第１４／２５８，１７９号、発明の名称「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ ｗｉｔｈ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」。

いくつかの手術器具及びシステムが作製され使用されてきたが、本発明者らよりも以前に、添付の特許請求の範囲に記載する本発明を作製又は使用したものは存在しないと考えられる。

本明細書は、本技術を具体的に指摘し、かつ明確にその権利を特許請求する、特許請求の範囲によって完結するが、本技術は、以下の特定の実施例の説明を、添付図面と併せ読むことで、より良く理解されるものと考えられ、図面では、同様の参照符号は、同じ要素を特定する。
例示的な超音波外科用器具の側面立面図である。 図１の外科用器具のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの関節運動セクションの斜視図を示す。 図２のシャフトアセンブリの関節運動セクションの分解斜視図を示す。 図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの断面側面図を示す。 図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの平面図を示す。 直線構成の図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの断面平面図を示す。 関節運動構成の図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの断面平面図を示す。 図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの部分分解斜視図を示す。 図２のシャフトアセンブリの遠位カラー及び駆動ケーブルの斜視図を示す。 図１の器具の関節運動制御アセンブリの部分分解斜視図を示す。 図１の器具に組み込むために構成された、例示的な代替のエンドエフェクタ及びシャフトアセンブリの遠位部分の側面立面図を示し、エンドエフェクタのクランプアームは閉鎖位置にあり、外部シース内の構成要素を明らかにするために外部シースは断面図で示されている。 図１０Ａのシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの側面立面図を示し、クランプアームは部分的開放位置に移動している。 図１０Ａのシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの側面立面図を示し、クランプアームは完全開放位置に移動している。 別の例示的な超音波外科用器具の側面図を示す。 図１１の器具の斜視図を示す。 シュラウドの半分が取り外されている、図１１の器具の近位部分の側面図を示す。 シュラウドの半分が取り外されている、図１１の器具の詳細な側面図を示す。 図１１の器具のシャフトアセンブリの断面正面図を示す。 図１５のシャフトアセンブリの内部構成要素の斜視図を示す。 図１１の器具の関節運動制御アセンブリの部分分解斜視図を示す。 図１７の関節運動制御アセンブリの駆動アセンブリの分解斜視図を示す。 図１８の駆動アセンブリの別の部分分解斜視図を示す。 図１８の駆動アセンブリの主ねじの斜視図を示す。 図２０の主ねじの正面図を示す。 図１８の駆動アセンブリの別の主ねじの斜視図を示す。 図２２の主ねじの正面図を示す。 図１８の駆動アセンブリの円筒形ガイドの斜視図を示す。 図２４Ａの円筒形ガイドの部分分解斜視図を示す。 図１９の線２５−２５に沿った、図１８の駆動アセンブリの断面斜視図を示す。 図１９の線２６−２６に沿った、図１８の駆動アセンブリの断面斜視図を示す。 シュラウドの半分が取り外されている、図１１の器具の詳細な側面図と、関節運動セクションが実質的に直線の構成にある、図１５のシャフトアセンブリの関節運動セクションの断面平面図を示す。 シュラウドの半分が取り外されている、図１１の器具の詳細な側面図と、関節運動セクションが関節運動の第１段階にある、図２７Ａの関節運動セクションの断面平面図を示す。 シュラウドの半分が取り外されている、図１１の器具の詳細な側面図と、関節運動セクションが関節運動の第２段階にある、図２７Ａの関節運動セクションの断面平面図と、を示す。 更に別の例示的な超音波手術器具の側面図を示す。 図２８の器具の斜視図を示す。 使い捨ての部分が再利用可能な部分から分離された、図２８の器具の斜視図を示す。 図２８の器具の再利用可能な部分と共に使用され得る、例示的な代替の使い捨て部分の斜視図を示す。 図３１の使い捨て部分の別の斜視図を示す。 図３１の線３３−３３に沿った、図３１の使い捨て部分のシャフトアセンブリの断面正面図を示す。 図３１の線３４−３４に沿った、図３１の使い捨て部分のシャフトアセンブリの別の断面正面図を示す。 図３４のシャフトアセンブリの内部構成要素の斜視図を示す。 図３１の使い捨て部分の本体部分の側面図を示す。 シュラウドの半分が取り外されている、図３６の本体部分の側面図を示す。 シュラウドの半分が取り外されている、図３６の本体部分の詳細な側面図を示す。 図３１の使い捨て部分の関節運動制御アセンブリの側面図を示す。 図３９の関節運動アセンブリの斜視図を示す。 図３９の関節運動制御アセンブリの部分分解側面図を示す。 図３９の関節運動制御アセンブリの歯車減速アセンブリの斜視図を示す。 図４１Ｂの歯車減速アセンブリの分解斜視図を示す。 図４１Ｂの歯車減速アセンブリの傘歯車の斜視図を示す。 図４１Ｄの傘歯車の正面図を示す。 図４１Ｂの歯車減速アセンブリの固定スプライン部材の斜視図を示す。 図４１Ｆの固定スプライン部材の背面図を示す。 図４１Ｂの歯車減速アセンブリの屈曲スプライン部材の斜視図を示す。 図４１Ｈの屈曲スプライン部材の背面図を示す。 図４１Ｂの線４１Ｊー４１Ｊに沿った、図４１Ｂの歯車減速アセンブリの断面図を示す。 図３９の関節運動制御アセンブリの駆動アセンブリの部分断面斜視図を示す。 図４２の駆動アセンブリの円筒形ガイドの斜視図を示す。 図４２の駆動アセンブリの近位回動可能ハウジングの斜視図を示す。 図４４の近位回動可能ハウジングの正面図を示す。 図４４の近位回動可能ハウジングの断面側面図を示す。 図４４の近位回動可能ハウジングの別の断面側面図を示す。 図４２の駆動アセンブリの主ねじの斜視図を示す。 図４８の主ねじの正面図を示す。 図４８の主ねじの側面図を示す。 図４２の駆動アセンブリの並進可能アセンブリの斜視図を示す。 図５１の線５２−５２に沿った、図５１の並進可能アセンブリの断面斜視図を示す。 図４２の駆動アセンブリの断面背面図を示す。 図４２の駆動アセンブリの遠位回動可能ハウジングの斜視図を示す。 図５４の遠位回動可能ハウジングの側面図を示す。 図５４の遠位回動可能ハウジングの正面図を示す。 図５４の線５７−５７に沿った、図５４の遠位回転可能ハウジングの断面側面図を示す。 図５４の線５８−５８に沿った、図５４の第２の回転可能ハウジングの別の断面側面図を示す。 図４２の駆動アセンブリの別の主ねじの斜視図を示す。 図５９の主ねじの正面図を示す。 図５９の主ねじの底面図を示す。 図４２の駆動アセンブリの更に別の主ねじの斜視図を示す。 図６２の主ねじの正面図を示す。 図６２の主ねじの側面図を示す。 図４２の駆動アセンブリの引張機の斜視図を示す。 図６５の引張機の側面図を示す。 図６５の引張機の正面図を示す。 図６５の引張機の分解斜視図を示す。 図３４のシャフトアセンブリの１対の並進可能ロッドの近位端の平面図を示す。 図４２の駆動アセンブリの別の断面背面図を示す。 図４２の駆動アセンブリの更に別の断面背面図を示す。 図４２の駆動アセンブリの更に別の断面背面図を示す。 図４８の主ねじが第１の長手方向位置にあり、図５９の主ねじが第１の長手方向位置にあり、図６２の主ねじが第１の長手方向位置にある、図４２の駆動アセンブリの部分断面側面図を示す。 図４８の主ねじが第２の長手方向位置へと動き、図５９の主ねじが第２の長手方向位置へと動き、図６２の主ねじが第２の長手方向位置へと動いた、図４２の駆動アセンブリの部分断面側面図を示す。 図４８の主ねじが第３の長手方向位置へと動き、図５９の主ねじが第３の長手方向位置へと動き、図６２の主ねじが第３の長手方向位置へと動いた、図４２の駆動アセンブリの部分断面側面図を示す。 ロッド部材が第１の長手方向位置にある、図３４のシャフトアセンブリの断面斜視図を示す。 図７４Ａのロッド部材が第２の長手方向位置へと動いた、図３４のシャフトアセンブリの断面斜視図を示す。 シャフトアセンブリの関節運動セクションが直線構成にある、図３４のシャフトアセンブリの断面平面図を示す。 図７５Ｂの関節運動セクションが第１の関節運動構成へと動いた、図３４のシャフトアセンブリの断面平面図を示す。 図７５Ｂの関節運動セクションが第２の関節運動構成へと動いた、図３４のシャフトアセンブリの断面平面図を示す。 図１、１１、及び２８の超音波手術器具と共に使用され得る、剛化アセンブリの斜視図を示す。 図７６の剛化アセンブリの管状部材の近位端の詳細な斜視図を示す。 図７６の剛化アセンブリの管状ガイドの詳細な斜視図を示す。 管状部材が第１の長手方向位置にあり、管状ガイドが第１の回転位置にある、図７８の管状ガイドと連結された図７７の管状部材の詳細な側面図を示す。 管状ガイドの第２の回転位置への回転により、管状部材が第２の長手方向位置へと動いた、図７８の管状ガイドと連結された図７７の管状部材の詳細な側面図を示す。 管状ガイドの第３の回転位置への回転により、管状部材が第３の長手方向位置へと動いた、図７８の管状ガイドと連結された図７７の管状部材の詳細な側面図を示す。 関節運動セクションに対して第１の長手方向位置にある、図７７の管状部材の詳細な側面図を示す。 図８０Ａの関節運動セクションに対して第２の長手方向位置へと動いた、図７７の管状部材の詳細な側面図を示す。 図８０Ａの関節運動セクションに対して第３の長手方向位置へと動いた、図７７の管状部材の詳細な側面図を示す。

図面は、いかなる様式でも限定することを意図するものではなく、本技術の様々な実施形態は、必ずしも図面に示されないものも含め、様々な他の方法で実施し得ることが企図される。本明細書に組み込まれ、本明細書の一部を成す添付の図面は、本技術のいくつかの態様を示しており、その説明と共に本技術の原理を説明するのに役立つものであるが、本技術は、図示される厳密な配置構成に限定されないことは理解される。

本技術の特定の実施例に関する以下の説明は、本技術の範囲を限定するために用いられてはならない。本技術の他の実施例、特徴、態様、実施形態、及び利点は、実例として、本技術を実施するうえで想到される最良の態様の１つである以下の説明より当業者には明らかとなろう。理解されるように、本明細書に述べられる技術は、いずれもその技術から逸脱することなく、他の異なる明らかな態様が可能である。したがって、図面及び説明は、限定的な性質のものではなく、例示的な性質のものとみなされるべきである。

本明細書に述べられる教示、表現、実施形態、実施例などの任意の１つ又は２つ以上のものを、本明細書に述べられる他の教示、表現、実施形態、実施例などの任意の１つ又は２つ以上のものと組み合わせることができる点も更に理解されよう。したがって、以下に述べられる教示、表現、実施形態、実施例などは、互いに対して個別に考慮されるべきではない。本明細書の教示に照らして、本明細書の教示を組み合わせることができる様々な適当な方法が、当業者にはただちに明らかとなろう。かかる改変例及び変形例は、特許請求の範囲内に含まれるものとする。

本開示の明瞭さのために、「近位」及び「遠位」という用語は、外科用器具の人間又は、ロボットの操作者に対して本明細書で定義する。「近位」という用語は、外科用器具の人間又はロボットの操作者により近く、かつ、外科用器具の外科手術用エンドエフェクタから更に離れた要素の位置を指す。「遠位」という用語は、外科用器具の外科手術用エンドエフェクタにより近く、かつ、外科用器具の人間又はロボットの操作者から更に離れた要素の位置を指す。

Ｉ．例示的な超音波外科用器具
図１は、例示的な超音波外科用器具（１０）を示す。器具（１０）の少なくとも一部は、本明細書で引用する種々の特許、特許出願公開、及び特許出願のうちのいずれかの教示の少なくともいくつかに従って、構築され得、かつ作動可能であり得る。これら文献中に記載され、以下により詳細に記載されるように、器具（１０）は、実質的に同時に、組織を切断し、組織（例えば、血管など）を封止又は溶接するように動作可能である。また、器具（１０）がＨＡＲＭＯＮＩＣ ＡＣＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ ＷＡＶＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ ＦＯＣＵＳ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、及び／又はＨＡＲＭＯＮＩＣ ＳＹＮＥＲＧＹ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｂｌａｄｅｓとの種々の構造的及び機能的な類似性を有し得ることを理解されたい。更に、器具（１０）は、本明細書で引用され参照することによって本明細書に組み込まれる他の参考文献のうちのいずれかにおいて教示される装置と、種々の構造的及び機能的な類似性を有し得る。

本明細書に引用される参考文献の教示と、ＨＡＲＭＯＮＩＣ ＡＣＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ ＷＡＶＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ ＦＯＣＵＳ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、及び／又はＨＡＲＭＯＮＩＣ ＳＹＮＥＲＧＹ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｂｌａｄｅｓの教示と、器具（１０）に関する以下の教示との間に何らかの重複が存在する範囲で、本明細書のいかなる記述も、認められた先行技術とみなす意図はない。本明細書のいくつかの教示は、事実、本明細書に引用した参考文献、並びにＨＡＲＭＯＮＩＣ ＡＣＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ ＷＡＶＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ ＦＯＣＵＳ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、及びＨＡＲＭＯＮＩＣ ＳＹＮＥＲＧＹ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｂｌａｄｅｓの教示の範囲を超えるであろう。

本実施例の器具（１０）は、ハンドルアセンブリ（２０）と、シャフトアセンブリ（３０）と、エンドエフェクタ（４０）と、を備える。ハンドルアセンブリ（２０）は、ピストルグリップ（２４）と、１対のボタン（２６）とを含む本体（２２）を備える。ハンドルアセンブリ（２０）は、ピストルグリップ（２４）に向かって、かつ離れて枢動可能なトリガ（２８）も含む。しかしながら、はさみグリップ構成などが挙げられるがこれに限定されない種々の他の好適な構成が使用され得ることを理解されたい。エンドエフェクタ（４０）は、超音波ブレード（１６０）と、枢動クランプアーム（４４）と、を含む。クランプアーム（４４）は、トリガ（２８）と結合され、その結果ピストルグリップ（２４）に向かうトリガ（２８）の枢動に応じて、クランプアーム（４４）は超音波ブレード（１６０）に向かって枢動可能となり、かつ、クランプアーム（４４）は、ピストルグリップ（２４）から離れるトリガ（２８）の枢動に応じて、超音波ブレード（１６０）から離れて枢動可能となる。本明細書の教示を考慮すれば、クランプアーム（４４）をトリガ（２８）と結合することができる種々の好適な方法が、当業者に明らかになるであろう。いくつかの変形例では、１つ又は２つ以上の弾性部材を使用して、クランプアーム（４４）及び／又はトリガ（２８）を図１に示す開放位置に付勢する。

超音波トランスデューサアセンブリ（１２）は、ハンドルアセンブリ（２０）の本体（２２）から近位に延在する。トランスデューサアセンブリ（１２）が発電機（１６）から電力を受容するように、トランスデューサアセンブリ（１２）はケーブル（１４）を介して発電器（１６）と連結されている。トランスデューサアセンブリ（１２）の圧電素子は、その電力を超音波振動に変換する。発電機（１６）は、電源、及びトランスデューサアセンブリ（１２）による超音波振動の生成に特に適したトランスデューサアセンブリ（１２）に電力プロファイルを提供するように構成された制御モジュールを含んでもよい。ほんの一例として、発電機（１６）は、Ｅｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．（Ｃｉｎｃｉｎｎａｔｉ，Ｏｈｉｏ）により販売されているＧＥＮ ３００を含むことができる。更に又は代替として、発生器（１６）は、２０１１年４月１４日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ ｆｏｒ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅｓ」と題される米国公開第２０１１／００８７２１２号の教示の少なくともいくつかに従って構築され得、その開示は、参照により本明細書に組み込まれる。また、発電機（１６）の機能性の少なくとも一部を、ハンドルアセンブリ（２０）に組み入れることができ、ハンドルアセンブリ（２０）は、電池又は他の搭載された電源を更に含み得、その結果、ケーブル（１４）が省略されることも理解されたい。発生器（１６）が取り得るなお他の好適な形態、並びに発生器（１６）が提供し得る種々の特徴及び動作性は、本明細書の教示を考慮すれば、当業者には明らかであろう。

Ａ．例示的なエンドエフェクタ及び音響ドライブトレーン
図２〜４で最も良く分かるように、本実施例のエンドエフェクタ（４０）は、クランプアーム（４４）と、超音波ブレード（１６０）と、を備える。クランプアーム（４４）は、ブレード（１６０）に対向してクランプアーム（４４）の下側に固定されるクランプパッド（４６）を含む。クランプパッド（４６）はポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ）及び／又は任意の他の好適な材料（複数可）を含んでよい。クランプアーム（４４）は、遠位外部シース（３３）の遠位部分内に固定的に固定された上部遠位シャフト要素（１７２）の遠位突出舌部（４３）に枢動可能に固定される。クランプアーム（４４）は、組織をクランプアーム（４４）とブレード（１６０）との間に選択的にクランプ固定するために、ブレード（１６０）に向かって及びそれから離れて選択的に枢動するように動作可能である。１対のアーム（１５６）は、クランプアーム（４４）から横方向に延在し、遠位外部シース（３３）の遠位部分内に摺動可能に配設された、下部遠位シャフト要素（１７０）に枢動可能に固定される。

図７〜８で最も良く分かるように、ケーブル（１７４）は、下部遠位シャフト要素（１７０）に固定されている。ケーブル（１７４）は、シャフトアセンブリ（３０）の関節運動セクション（１３０）に対して長手方向に並進して、クランプアーム（４４）をブレード（１６０）に向かって及びそれから離れて選択的に枢動するように動作可能である。具体的には、ケーブル（１７４）がピストルグリップ（２４）に向かうトリガ（２８）の枢動に応じて近位に並進し、かつこれによりクランプアーム（４４）がピストルグリップ（２４）に向かうトリガ（２８）の枢動に応じてブレード（１６０）に向かって枢動するように、ケーブル（１７４）はトリガ（２８）と連結される。加えて、クランプアーム（４４）がピストルグリップ（２４）から離れるトリガ（２８）の枢動に応じてブレード（１６０）から離れて枢動するように、ケーブル（１７４）は、ピストルグリップ（２４）から離れるトリガ（２８）の枢動に応じて遠位に並進する。クランプアーム（４４）が開放位置に向かって付勢されることにより、（場合によっては少なくとも）操作者は、トリガ（２８）のグリップを解放することによってクランプアーム（４４）を効果的に開放し得る。

図７〜８で示されるように、ケーブル（１７４）は、下部遠位シャフト要素（１７０）の近位端に固定されている。下部遠位シャフト要素（１７０）は、半円形基部（１６８）から延在する１対の遠位フランジ（１７１、１７３）を備える。フランジ（１７１、１７３）は、各々、それぞれの開口部（１７５、１７７）を備える。クランプアーム（４４）は、１対の内方に延在する一体式ピン（４１、４５）を介して、下部遠位シャフト要素（１７０）に回転可能に連結されている。ピン（４１、４５）は、クランプアーム（４４）のアーム（１５６）から内方に延在し、下部遠位シャフト要素（１７０）のそれぞれの開口部（１７５、１７７）内に回転可能に配設される。図１０Ａ〜１０Ｃで示されるように、ケーブル（１７４）の長手方向の並進は、近位位置（図１０Ａ）と遠位位置（図１０Ｃ）との間での下部遠位シャフト要素（１７０）の長手方向の並進をもたらす。下部遠位シャフト要素（１７０）の長手方向の並進は、閉鎖位置（図１０Ａ）と開放位置（図１０Ｃ）との間でのクランプアーム（４４）の回転をもたらす。

本実施例のブレード（１６０）は、特に組織がクランプパッド（４６）とブレード（１６０）との間で圧縮されるとき、組織を効果的に切り開いて封止するために超音波周波数にて振動するように動作可能である。ブレード（１６０）は、音響ドライブトレーンの遠位端に位置付けられる。この音響ドライブトレーンは、トランスデューサアセンブリ（１２）と、音響導波管（１８０）とを含む。音響導波管（１８０）は、可撓性部分（１６６）を備える。トランスデューサアセンブリ（１２）は、導波管（１８０）のホーン（図示せず）の近位に位置する、１組の圧電ディスク（図示せず）を含む。圧電ディスクは、電力を超音波振動に変換し、続いて、既知の構成及び技術に従って、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）を含む導波管（１８０）に沿ってブレード（１６０）に伝えるように動作可能である。あくまで一例として、音響ドライブトレーンのこの部分は、本明細書に引用される種々の参考文献の種々の教示に従って構成されてよい。

図３で最も良く分かるように、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）は、遠位フランジ（１３６）と、近位フランジ（１３８）と、フランジ（１３６、１３８）間に位置する狭窄化セクション（１６４）とを含む。本実施例では、フランジ（１３６、１３８）は、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）を介して伝達される共鳴超音波振動に関連したノードに対応する位置にある。狭窄化セクション（１６４）は、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）の超音波振動を伝達する能力に顕著な影響を与えることなく導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）が屈曲することを可能にするように構成される。ほんの一例として、狭窄化セクション（１６４）は、その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、米国公開第２０１４／０００５７０１号、及び／又は米国公開第２０１４／０１１４３３４号の１つ又は２つ以上の教示により構成することができる。導波管（１８０）は、導波管（１８０）を通って伝達される機械的振動を増幅するように構成することができることを理解されたい。更に、導波管（１８０）は、長手方向の振動の利得を導波管（１８０）に沿って制御するように動作可能な機構、及び／又は導波管（１８０）をシステムの共振周波数に同調させる機構を含み得る。導波管（１８０）がトランスデューサアセンブリ（１２）と機械的かつ音響的に連結され得る種々の好適な方法が、当業者には本明細書の教示を鑑みれば明らかとなろう。

本実施例では、ブレード（１６０）の遠位端は、音響アセンブリが組織によって荷重をかけられないときに音響アセンブリを好ましい共鳴周波数ｆ_ｏに調整するために導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）を介して伝達される共鳴超音波振動に関連した波腹に対応する位置にある。トランスデューサアセンブリ（１２）が通電されるとき、ブレード（１６０）の遠位端は、例えば、ピーク間で約１０〜５００ミクロン、一部の実例では、例えば、５５．５ｋＨｚの既定の振動周波数ｆ_ｏにて約２０〜約２００ミクロンの範囲で長手方向に移動するように構成されている。本実施例のトランスデューサアセンブリ（１２）が起動されると、これらの機械的な振動が導波管（１８０）を通じて伝達されてブレード（１６０）に到達し、その結果、共鳴超音波周波数でのブレード（１６０）の振動が得られる。このため、ブレード（１６０）とクランプパッド（４６）との間に組織が固定されたとき、ブレード（１６０）の超音波振動が、組織の切断と、隣接した組織細胞内のタンパク質の変性とを同時に行い、それにより比較的小さい熱拡散で凝固効果が提供される。いくつかの変形例では、電流もまた、やはり組織を焼灼させるためにブレード（１６０）及びクランプアーム（４４）を通して供給され得る。音波伝達アセンブリ及びトランスデューサアセンブリ（１２）の一部の構成について記述してきたが、音波伝達アセンブリ及びトランスデューサアセンブリ（１２）の他の更に好適な構成は、本明細書の教示を考慮すれば当業者には明らかであろう。同様に、本明細書の教示を考慮することで、エンドエフェクタ（４０）の他の好適な構成も、当業者に明らかになるであろう。

Ｂ．例示的なシャフトアセンブリ及び関節運動セクション
本実施例のシャフトアセンブリ（３０）は、ハンドルアセンブリ（２０）から遠位に延在する。図２〜７で示されるように、シャフトアセンブリ（３０）は、クランプアーム（４４）駆動機構及び上記の音響伝送機構を囲む、遠位外部シース（３３）及び近位外部シース（３２）を含む。シャフトアセンブリ（３０）は、シャフトアセンブリ（３０）の遠位部分に位置する関節運動セクション（１３０）を更に含み、エンドエフェクタ（４０）は関節運動セクション（１３０）に遠位に位置する。図１に示されるように、ノブ（３１）は、近位外部シース（３２）の近位部分に固定されている。シャフトアセンブリ（３０）が、ハンドルアセンブリ（２０）に対して、外部シース（３２）により画定される長手方向軸の周囲を回転可能であるように、ノブ（３１）は、本体（２２）に対して回転可能である。かかる回転は、エンドエフェクタ（４０）、関節運動セクション（１３０）、及びシャフトアセンブリ（３０）の一体的回転を提供し得る。当然のことながら、回転可能な機構部は、所望により、単に省略されてもよい。

関節運動セクション（１３０）は、外部シース（３２）により画定される長手方向軸に対して種々の横方向偏向角度にてエンドエフェクタ（４０）を選択的に位置付けるように動作可能である。関節運動セクション（１３０）は、様々な形態を採ることができる。ほんの一例として、関節運動セクション（１３０）は、本明細書において、参照することにより組み込まれる米国公開特許第２０１２／００７８２４７号の１つ又は２つ以上の教示に従って構成することができる。別の単なる例証的な実施例として、関節運動セクション（１３０）は、本明細書において、参照することにより組み込まれる米国公開第２０１４／０００５７０１号、及び／又は米国公開第２０１４／０１１４３３４号の１つ又は２つ以上の教示により構成することができる。本明細書の教示を考慮することで、関節運動セクション（１３０）が採り得る種々の他の好適な形態が、当業者に明らかになるであろう。更に別の単なる例証的な実施例として、関節運動セクション（１３０）は、本明細書において、参照することにより組み込まれる米国公開第２０１２／００７８２４８号、発明の名称「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ｊｏｉｎｔ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ」（２０１２年３月２９日公開）、の一つ又は複数の教示に従って構成することができる。

図２〜６Ｂで最も良く分かるように、この実施例の関節運動セクション（１３０）は、１組の３つの保持カラー（１３３）及び１対のリブ付き本体部分（１３２、１３４）を備え、１対の関節運動バンド（１４０、１４２）が保持カラー（１３３）の内面とリブ付き本体部分（１３２、１３４）の外面との間で画定されるそれぞれのチャネル（１３５、１３７）に沿って延在する。リブ付き本体部分（１３２、１３４）は、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）のフランジ（１３６、１３８）間に長手方向に位置付けられる。いくつかの変形例では、リブ付き本体部分（１３２、１３４）は、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）の周囲で共にスナップ嵌めされる。関節運動セクション（１３０）が関節運動状態を達成するために屈曲する場合、リブ付き本体部分（１３２、１３４）は導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）で屈曲するように構成される。

図３は、リブ付き本体部分（１３２、１３４）をより詳細に示す。本実施例では、リブ付き本体部分（１３２、１３４）は、可撓性プラスチック材料から形成されるが、任意の他の好適な材料が使用され得ることを理解されたい。リブ付き本体部分（１３２）は、リブ付き本体部分（１３２）の横方向屈曲を促進するように構成されている、１組の３つのリブ（１５０）を含む。当然のことながら、任意の他の好適な数のリブ（１５０）が提供されてよい。リブ付き本体部分（１３２）はまた、関節運動バンド（１４０）をリブ付き本体部分（１３２）に対して摺動可能にしながら、関節運動バンド（１４０）を収容するように構成されている、チャネル（１３５）も画定する。同様に、リブ付き本体部分（１３４）は、リブ付き本体部分（１３４）の横方向屈曲を促進するように構成されている、１組の３つのリブ（１５２）を含む。当然のことながら、任意の他の好適な数のリブ（１５２）が提供されてよい。リブ付き本体部分（１３４）はまた、関節運動バンド（１４２）をリブ付き本体部分（１４２）に対して摺動可能にしながら、関節運動バンド（１３７）を収容するように構成されている、チャネル（１３７）も画定する。

図５で最も良く分かるように、リブ付き本体部分（１３２、１３４）は、関節運動バンド（１４０、１４２）と導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）との間に横方向に介在する。リブ付き本体部分（１３２、１３４）は、導波管（１８０）に接触せずに導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）を収容するようにサイズ決定される内部通路を共に画定するように、互いに嵌合する。加えて、リブ付き本体部分（１３２、１３４）が互いに連結されるとき、リブ付き本体部分（１３２、１３４）内に形成される１対の相補的な遠位ノッチ（１３１Ａ、１３１Ｂ）が整列して、遠位外部シース（３３）の内方に突出する１対の弾性タブ（３８）を受容する。タブ（３８）とノッチ（１３１Ａ、１３１Ｂ）との間のこの係合は、遠位外部シース（３３）に対してリブ付き本体部分（１３２、１３４）を長手方向に固定する。同様に、リブ付き本体部分（１３２、１３４）が互いに連結されるとき、リブ付き本体部分（１３２、１３４）内に形成される１対の相補的な近位ノッチ（１３９Ａ、１３９Ｂ）が整列して、近位外部シース（３２）の内方に突出する１対の弾性タブ（３７）を受容する。タブ（３７）とノッチ（１３９Ａ、１３９Ｂ）との間のこの係合は、近位外部シース（３２）に対してリブ付き本体部分（１３２、１３４）を長手方向に固定する。当然のことながら、任意の他の好適な種類の機構部を使用して、リブ付き本体部分（１３２、１３４）を近位外部シース（３２）及び／又は遠位外部シース（３３）に連結することができる。

関節運動バンド（１４０、１４２）の遠位端は、上部遠位シャフト要素（１７２）に一体型に固定される。関節運動バンド（１４０、１４２）が長手方向反対向きに並進するとき、これは、関節運動セクション（１３０）を屈曲させ、それによって、エンドエフェクタ（４０）を、図６Ａに示される直線構成から図６Ｂに示される関節運動構成に、シャフトアセンブリ（３０）の長手方向軸から離れて横方向に偏向させる。特に、エンドエフェクタ（４０）は、近位に引かれる関節運動バンド（１４０、１４２）の方に関節運動されることになる。かかる関節運動中、他方の関節運動バンド（１４０、１４２）は、上部遠位シャフト要素（１７２）によって遠位に引かれることになる。代替的に、他方の関節運動バンド（１４０、１４２）は、関節運動制御によって遠位に駆動されてもよい。リブ付き本体部分（１３２、１３４）及び狭窄化セクション（１６４）は全て、エンドエフェクタ（４０）の上記の関節運動に対応するのに十分に可撓である。更に、可撓性音響導波管（１６６）は、関節運動セクション（１３０）が、図６Ｂに示されるような関節運動状態にあるときでも、導波管（１８０）からブレード（１６０）に超音波振動を効率的に伝達するように構成される。

図３で最も良く分かるように、導波管（１８０）の各フランジ（１３６、１３８）は、それぞれの対の対向する平面（１９２、１９６）を含む。平面（１９２、１９６）は、可撓性部分（１６６）の狭窄化セクション（１６４）を通って延在する垂直面に平行である垂直面に沿って配向される。平面（１９２、１９６）は、関節運動バンド（１４０、１４２）のための隙間を提供するように構成されている。具体的には、近位フランジ（１３８）の平面（１９６）は、近位フランジ（１３８）と近位外部シース（３２）の内径との間に関節運動バンド（１４０、１４２）を収容し、一方、遠位フランジ（１３６）の平面（１９２）は、遠位フランジ（１３６）と遠位外部シース（３３）の内径との間に関節運動バンド（１４０、１４２）を収容する。当然のことながら、平面（１９２、１９６）は、任意の好適な種類の断面（例えば、正方形、平面、円形など）を有する、スロット、チャネルなどが挙げられるが、これらに限定されない様々な機構部で置き換えることができる。本実施例では、平面（１９２、１９６）は切削法で形成されるが、任意の他の好適な方法を使用し得ることを理解されたい。本明細書の教示を考慮することで、平面（１９２、１９６）を形成する種々の好適な代替構成及び方法が当業者に明らかになるであろう。導波管（１８０）は、その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２０１３年４月２３日出願の米国公開第２０１３／０２８９５９２号、発明の名称「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ ｆｏｒ Ｃｕｔｔｉｎｇ ａｎｄ Ｃｏａｇｕｌａｔｉｎｇ」の教示の少なくともいくつかに従って形成される平面を含んでよいことも理解されたい。

本実施例では、外側リング（１３３）は、３つのリング（１３３）が３つのリブ（１５０、１５２）に対してもたらされるように、リブ（１５０、１５２）に対応する長手方向位置に位置付けられる。関節運動バンド（１４０）は、リング（１３３）とリブ付き本体部分（１３２）との間のチャネル（１３５）内に横方向に介在し、一方、関節運動バンド（１４２）は、リング（１３３）とリブ付き本体部分（１３４）との間のチャネル（１３７）内に横方向に介在する。リング（１３３）は、特に関節運動セクション（１３０）が（例えば、図６Ｂに示される構成のような）屈曲構成にあるとき、関節運動バンド（１４０、１４２）を平行関係に維持するように構成されている。換言すれば、関節運動バンド（１４０）が、屈曲した関節運動セクション（１３０）によって呈される曲線形状の内径上にあるとき、リング（１３３）は、関節運動バンド（１４０）が、関節運動バンド（１４２）が沿う曲線状経路を補完する曲線状経路に沿うように、関節運動バンド（１４０）を保持することができる。チャネル（１３５、１３７）は、リブ付き本体部分（１５０、１５２）に固定されているリング（１３３）を伴ってさえも、関節運動バンド（１４０、１４２）が、関節運動セクション（１３０）を通って、依然として自由に摺動することができるように、それぞれの関節運動バンド（１４０、１４２）を収容するようにサイズ決定されることを理解されたい。リング（１３３）は、締まり嵌め、接着、溶接などが挙げられるが、これらに限定されない種々の方法で、リブ付き本体部分（１３２、１３４）に固定され得ることも理解されたい。

関節運動バンド（１４０、１４２）が長手方向反対向きに並進するとき、モーメントが生まれ、上部遠位シャフト要素（１７２）を介して遠位外部シース（３３）の遠位端に適用される。これによって、関節運動バンド（１４０、１４２）中の軸方向の力を導波管（１８０）に伝えることなく、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）の関節運動セクション（１３０）及び狭窄化セクション（１６４）を関節運動させる。一方の関節運動バンド（１４０、１４２）は、能動的に遠位に駆動され得るが、他方の関節運動バンド（１４０、１４２）は、受動的に近位に後退可能であることを理解されたい。別の単なる例示的な例として、一方の関節運動バンド（１４０、１４２）が能動的に近位に駆動され得るが、他方の関節運動バンド（１４０、１４２）は受動的に遠位に前進可能である。更に別の単なる例示的な例として、一方の関節運動バンド（１４０、１４２）が能動的に遠位に駆動され得るが、他方の関節運動バンド（１４０、１４２）は能動的に近位に駆動される。本明細書の教示を考慮することで、関節運動バンド（１４０、１４２）が駆動され得る種々の好適な方法が当業者に明らかになるであろう。

図９で最も良く分かるように、関節運動制御アセンブリ（１００）は、外部シース（３２）の近位部分に固定されている。関節運動制御アセンブリ（１００）は、ハウジング（１１０）と、回転ノブ（１２０）と、を備える。ハウジング（１１０）は、１対の垂直に交差する円筒形部分（１１２、１１４）を備える。ノブ（１２０）は、ノブ（１２０）がハウジング（１１０）の円筒形部分（１１２）内で回転するように動作可能であるように、ハウジング（１１０）の第１の中空円筒形部分（１１２）内に回転可能に配設される。シャフトアセンブリ（３０）は、第２の円筒形部分（１１４）内に摺動可能かつ回転可能に配設される。シャフトアセンブリ（３０）は１対の並進可能部材（１６１、１６２）を備え、これらの両方とも、外部シース（３２）の近位部分を通って摺動可能に長手方向に延在する。並進可能部材（１６１、１６２）は、遠位位置と近位位置との間の第２の円筒形部分（１１４）内で長手方向に並進可能である。並進可能部材（１６１、１６２）は、並進可能部材（１６１）の長手方向の並進が関節運動バンド（１４０）の長手方向の並進をもたらすように、かつ並進可能部材（１６２）の長手方向の並進が関節運動バンド（１４２）の長手方向の並進をもたらすように、それぞれの関節運動バンド（１４０、１４２）と機械的に連結される。

ノブ（１２０）は、ノブ（１２０）の底面から下方に延在する１対のピン（１２２、１２４）を備える。ピン（１２２、１２４）はハウジング（１１０）の第２の円筒形部分（１１４）内に延在し、並進可能部材（１６１、１６２）の上面に形成されるそれぞれの対のチャネル（１６３、１６４）内に回転可能かつ摺動可能に配設される。チャネル（１６３、１６４）は、ノブ（１２０）の回転軸の両側に位置付けられ、これにより、その軸の周囲でのノブ（１２０）の回転は、並進可能部材（１６１、１６２）の対向する長手方向の並進をもたらす。例えば、第１の方向へのノブ（１２０）の回転は、並進可能部材（１６１）及び関節運動バンド（１４０）の遠位長手方向の並進、並びに並進可能部材（１６２）及び関節運動バンド（１４２）の近位長手方向の並進をもたらし、第２の方向へのノブ（１２０）の回転は、並進可能部材（１６１）及び関節運動バンド（１４０）の近位長手方向の並進、並びに並進可能部材（１６２）及び関節運動バンド（１４２）の遠位長手方向の並進をもたらす。このため、回転ノブ（１２０）の回転は、関節運動セクション（１３０）の関節運動をもたらすことを理解されたい。

関節運動制御アセンブリ（１００）のハウジング（１１０）は、第１の円筒形部分（１１２）の内面から内方に延在する１対の止めねじ（１１１、１１３）を備える。ノブ（１２０）は、ハウジング（１１０）の第１の円筒形部分（１１２）内に回転可能に配設され、止めねじ（１１１、１１３）は、ノブ（１２０）内に形成された１対の弓状チャネル（１２１、１２３）内に摺動可能に配設される。このため、ノブ（１２０）の回転はチャネル（１２１、１２３）内の止めねじ（１１１、１１３）の移動により制限されることを理解されたい。また、止めねじ（１１１、１１３）は、ハウジング（１１０）内にノブ（１２０）を保持し、ノブ（１２０）がハウジング（１１０）の第１の円筒形部分（１１２）内に垂直に移動することを防止する。

ハウジング（１１０）の第１の円筒形部分（１１２）の内面は、第１の円筒形部分（１１２）の内面内に形成される第１の歯群角度付き配列（１１６）及び第２の歯群角度付き配列（１１８）を備える。回転ノブ（１２０）は、戻り止めの関係で第１の円筒形部分（１１２）の歯群（１１６、１１８）に係合して、これにより、ノブ（１２０）を特定の回転位置に選択的に係止するように構成される、１対の外方に延在する係合部材（１２６、１２８）を備える。係合部材（１２６、１２８）と歯群（１１６、１１８）との係合は、操作者がノブ（１２０）に十分に回転力を適用することにより排され得るが、かかる力がない場合、この係合は、関節運動セクション（１３０）の直線構成又は関節運動構成を維持するのに十分である。したがって、ノブ（１２０）を特定の回転位置に選択的に係止する能力により、操作者は、外部シース（３２）により画定される長手方向軸に対して、特定の偏向位置に、関節運動セクション（１３０）を選択的に係止することができることを理解されたい。

器具（１０）のいくつかの変形例では、シャフトアセンブリ（３０）が直線（非関節運動）構成にある場合、シャフトアセンブリ（３０）の関節運動セクション（１３０）は、シャフトアセンブリ（３０）の長手方向軸に対して最大約１５°〜約３０°の関節運動角度を達成するように動作可能である。代替的に、関節運動セクション（１３０）は、任意の他の好適な関節運動角度を達成するように動作可能であってもよい。

器具（１０）のいくつかの変形例では、導波管（１８０）の狭窄化セクション（１６４）は、約０．０３センチメートル（約０．０１インチ）〜約０．０５センチメートル（約０．０２インチ）の厚さを有する。代替的に、狭窄化セクション（１６４）は、任意の他の好適な厚さを有してもよい。またいくつかの変形例では、狭窄化セクション（１６４）は、約１センチメートル（約０．４インチ）〜約１．７センチメートル（約０．６５インチ）の長さを有する。代替的に、狭窄化セクション（１６４）は、任意の他の好適な長さを有してもよい。また、狭窄化セクション（１６４）に出入りする導波管（１８０）の遷移領域は、四半円状、先細であってもよいか、又は任意の他の好適な形状を有してよいことを理解されたい。

器具（１０）のいくつかの変形例では、フランジ（１３６、１３８）のそれぞれは、約０．３センチメートル（約０．１インチ）〜約０．５センチメートル（約０．２インチ）の長さを有する。代替的に、フランジ（１３６、１３８）は、任意の他の好適な長さを有してもよい。また、フランジ（１３６）の長さはフランジ（１３８）の長さと異なってもよいことを理解されたい。またいくつかの変形例では、フランジ（１３６、１３８）のそれぞれは、約０．４４５センチメートル（約０．１７５インチ）〜約０．５センチメートル（約０．２インチ）の直径を有する。代替的に、フランジ（１３６、１３８）は、任意の他の好適な外径を有してもよい。また、フランジ（１３６）の外径はフランジ（１３８）の外径と異なってもよいことを理解されたい。

上記の例示的な寸法は上記に説明する器具（１０）の文脈において示されているが、同じ寸法が、本明細書で説明する他の実施例のいずれにおいても使用することができることを理解されたい。上記の例示的な寸法は、単なる任意であることも理解すべきである。任意の他の好適な寸法が、使用され得る。

ＩＩ．垂直の回転ノブを備えた例示的な代替関節運動制御構成
上記のように、操作者が器具（１０）内の関節運動セクション（１３０）の関節運動を制御しようとする場合、操作者は両手を使用する必要がある場合がある。具体的には、操作者がノブ（１２０）を回転させる間、操作者は、ピストルグリップ（２４）を介してハンドルアセンブリ（２０）を静止させたまま、片方の手でピストルグリップ（２４）を把持し、もう片方の手でノブ（１２０）を把持する必要がある場合がある。操作者に両手を使用させることなく、関節運動セクション（１３０）の制御を提供することが望ましい場合がある。これにより、操作者は、他の器具を把持する、ないしは別の方法で適切と思われるように使用するために、手を空けることが可能になり得る。例示的な代替器具（２００）について以下に説明するが、操作者は器具（２００）をしっかり把持し、片方の手のみを使用して関節運動セクション（３３０）の関節運動を制御することができる。本明細書の教示を考慮すれば、以下の教示を修飾し得る種々の好適な方法が当業者に明らかになるであろう。

Ａ．概要
図１１〜２７Ｃは、ハンドルアセンブリ（２２０）と、ハンドルアセンブリ（２２０）から遠位に延在するシャフトアセンブリ（２３０）と、シャフトアセンブリ（２３０）の遠位端に配置されるエンドエフェクタ（２４０）とを含む、例示的な電気外科用器具（２００）を示す。本実施例のハンドルアセンブリ（２２０）は、ピストルグリップ（２２４）及びボタン（２２６）を含む本体（２２２）を備えている。上記のように、及び本明細書の１つ以上の引用文献に記載されるように、ハンドルアセンブリ（２２０）はまた、エンドエフェクタ（２４０）を選択的に作動させるように、ピストルグリップ（２２４）に向かって、及びそれから離れるように枢動可能であるトリガ（２２８）を含む。しかしながら、はさみグリップ構成などが挙げられるがこれに限定されない種々の他の好適な構成が使用され得ることを理解されたい。エンドエフェクタ（２４０）は、超音波ブレード（２６０）と、枢動クランプアーム（２４４）と、を含む。クランプアーム（２４４）は、トリガ（２２８）と結合され、その結果ピストルグリップ（２２４）に向かうトリガ（２２８）の枢動に応じて、クランプアーム（２４４）は超音波ブレード（２６０）に向かって枢動可能となり、かつ、クランプアーム（２４４）は、ピストルグリップ（２２４）から離れるトリガ（２２８）の枢動に応じて、超音波ブレード（２６０）から離れて枢動可能となる。本明細書の教示を考慮すれば、クランプアーム（２４４）をトリガ（２２８）と結合することができる種々の好適な方法が、当業者に明らかになるであろう。いくつかの変形例では、１つ又は２つ以上の弾性部材を使用して、クランプアーム（２４４）及び／又はトリガ（２２８）を図１１及び１２に示す開放位置に付勢する。

超音波トランスデューサアセンブリ（２１２）は、ハンドルアセンブリ（２２０）の本体（２２２）から近位に延在する。トランスデューサアセンブリ（２１２）が発電機（２１６）から電力を受容するように、トランスデューサアセンブリ（２１２）はケーブル（２１４）を介して発電器（２１６）と連結されている。トランスデューサアセンブリ（２１２）の圧電素子は、その電力を超音波振動に変換する。発電機（２１６）は、電源、及びトランスデューサアセンブリ（２１２）による超音波振動の生成に特に適したトランスデューサアセンブリ（２１２）に電力プロファイルを提供するように構成された制御モジュールを含んでもよい。ほんの一例として、発電機（２１６）は、Ｅｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．（Ｃｉｎｃｉｎｎａｔｉ，Ｏｈｉｏ）により販売されているＧＥＮ ３００を含むことができる。更に又は代替として、発生器（２１６）は、２０１１年４月１４日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ ｆｏｒ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅｓ」と題される米国公開第２０１１／００８７２１２号の教示の少なくともいくつかに従って構築され得、その開示は、参照により本明細書に組み込まれる。また、発電機（２１６）の機能性の少なくとも一部を、ハンドルアセンブリ（２２０）に組み入れることができ、ハンドルアセンブリ（２２０）は、電池又は他の搭載された電源を更に含み得、その結果、ケーブル（２１４）が省略されることも理解されたい。発生器（２１６）が取り得るなお他の好適な形態、並びに発生器（２１６）が提供し得る種々の特徴及び動作性は、本明細書の教示を考慮すれば、当業者には明らかになるであろう。

操作者は、ボタン（２２６）を起動させてトランスデューサアセンブリ（２１２）を選択的に起動させ、それによって超音波ブレード（２６０）を起動させ得る。本実施例では、単一のボタン（２２６）が提供されている。ボタン（２２６）を押下すると、低電力で超音波ブレード（２６０）を起動させ、高電力で超音波ブレード（２６０）を起動させることができる。例えば、ボタン（２２６）を押すと、第１の可動域では低電力で超音波ブレード（２６０）を起動させ、第２の可動域では高電力で超音波ブレード（２６０）を起動させることができる。当然ながら、他の任意の好適な数のボタン及び／又は別の方法で選択可能な電力レベルが提供されてもよい。例えば、トランスデューサアセンブリ（２１２）を選択的に起動させるために、フットペダルを提供してもよい。本実施例のボタン（２２６）は、操作者が片手で器具（２００）を容易かつ完全に操作できるように位置付けられる。例えば、操作者は、親指をピストルグリップ（２２４）付近に置き、中指、薬指、及び／又は小指をトリガ（２２８）付近に置き、そして、人差し指を用いてボタン（２２６）を操作し得る。あるいは、器具（２００）を把持して操作するために、任意の他の好適な技術を用いることができ、ボタン（２２６）は、任意の他の好適な位置にあり得る。

いくつかの変形例では、ボタン（２２６）はまた、ボタン（２２６）が同時に押されない限り、トリガ（２２４）を完全に作動させることができないというような、トリガ（２２４）に対する機械的ロックアウトとしての機能も果たす。どのようにそのようなロックアウトの実施例が提供され得るかは、本明細書の引用文献の１つ以上に開示されている。ピストルグリップ（２２２）、トリガ（２２４）、及びボタン（２２６）は、任意の好適な方法で修正、置換、補完などされてもよく、本明細書のそのような構成要素の説明は、例証に過ぎないことを理解されたい。

Ｂ．例示的なエンドエフェクタ及び音響ドライブトレーン
図１１及び１２に最もよく示すように、本例のエンドエフェクタ（２４０）は、クランプアーム（２４４）と、超音波ブレード（２６０）と、を含む。クランプアーム（２４４）は、超音波ブレード（２６０）に対向してクランプアーム（２４４）の下側に固定されるクランプパッド（２４６）を含む。クランプパッド（２４６）は、ＰＴＦＥ及び／又は任意の他の好適な材料（複数可）を含んでよい。クランプアーム（２４４）は、組織をクランプアーム（２４４）とブレード（２６０）との間に選択的にクランプ固定するために、超音波ブレード（２６０）に向かって及びそれから離れて選択的に枢動するように動作可能である。

上で論じたクランプアーム（４４）と同様に、本実施例のクランプアーム（２４４）は、ケーブル（２７４）に枢動可能に固定される。ケーブル（２７４）は、図１５〜１６に示されているように、シャフトアセンブリ（２３０）の外部シース（２３２）内に摺動自在に配置される。ケーブル（２７４）は、シャフトアセンブリ（２３０）の関節運動セクション（３３０）に対して長手方向に並進して、クランプアーム（２４４）をブレード（２６０）に向かって及びそれから離れて選択的に枢動するように動作可能である。具体的には、ケーブル（２７４）がピストルグリップ（２２４）に向かうトリガ（２２８）の枢動に応じて近位に並進し、かつこれによりクランプアーム（２４４）がピストルグリップ（２２４）に向かうトリガ（２２８）の枢動に応じてブレード（２６０）に向かって枢動するように、ケーブル（２７４）はトリガ（２２８）と連結される。加えて、クランプアーム（２４４）がピストルグリップ（２２４）から離れるトリガ（２２８）の枢動に応じてブレード（２６０）から離れて枢動するように、ケーブル（２７４）は、ピストルグリップ（２２４）から離れるトリガ（２２８）の枢動に応じて遠位に並進する。クランプアーム（２４４）が開放位置に向かって付勢されることにより、（場合によっては少なくとも）操作者は、トリガ（２２８）でグリップを解放することによってクランプアーム（２４４）を効果的に開放し得る。クランプアーム（２４４）は単に任意選択で設けられ、所望に応じてクランプアームは省略可能であるということも理解されたい。

本実施例のブレード（２６０）は、特に組織がクランプパッド（２４６）とブレード（２６０）との間で圧縮されるとき、組織を効果的に切り開いて封止するために超音波周波数にて振動するように動作可能である。ブレード（２６０）は、音響ドライブトレーンの遠位端に位置付けられる。この音響ドライブトレーンは、トランスデューサアセンブリ（２１２）と、音響導波管（２８０）とを含む。音響導波管（２８０）は、可撓性部分（２６６）を備える。トランスデューサアセンブリ（２１２）は、導波管（２８０）のホーン（図示せず）の近位に位置する、１組の圧電ディスク（図示せず）を含む。圧電ディスクは、電力を超音波振動に変換し、続いて、既知の構成及び技術に従って、導波管（２８０）の可撓性部分（２６６）を含む導波管（２８０）に沿ってブレード（２６０）に伝えるように動作可能である。あくまで一例として、音響ドライブトレーンのこの部分は、本明細書に引用される種々の参考文献の種々の教示に従って構成されてよい。

上述の導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）と同様に、導波管（２８０）の可撓性部分（２６６）は、狭窄化セクション（２６４）を含む。狭窄化セクション（２６４）は、導波管（２８０）の可撓性部分（２６６）の超音波振動を伝達する能力に顕著な影響を与えることなく導波管（２８０）の可撓性部分（２６６）が屈曲することを可能にするように構成される。ほんの一例として、狭窄化セクション（２６４）は、その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、米国公開第２０１４／０００５７０１号、及び／又は米国公開第２０１４／０１１４３３４号の１つ又は２つ以上の教示により構成することができる。導波管（２８０）は、導波管（２８０）を通って伝達される機械的振動を増幅するように構成することができることを理解されたい。更に、導波管（２８０）は、長手方向の振動の利得を導波管（２８０）に沿って制御するように動作可能な機構、及び／又は導波管（２８０）をシステムの共振周波数に同調させる機構を含み得る。本明細書の教示を考慮すれば、導波管（２８０）がトランスデューサアセンブリ（２１２）と機械的かつ音響的に連結され得る種々の好適な方法が当業者に明らかになるであろう。

本実施例では、ブレード（２６０）の遠位端は、音響アセンブリが組織によって荷重をかけられないときに音響アセンブリを好ましい共鳴周波数ｆ_ｏに調整するために導波管（２８０）の可撓性部分（２６６）を介して伝達される共鳴超音波振動に関連した波腹に対応する位置にある。トランスデューサアセンブリ（２１２）が通電されるとき、ブレード（２６０）の遠位端は、例えば、ピーク間で約１０〜５００ミクロン、一部の実例では、例えば、５５．５ｋＨｚの既定の振動周波数ｆ_ｏにて約２０〜約２００ミクロンの範囲で長手方向に移動するように構成されている。本実施例のトランスデューサアセンブリ（２１２）が起動されると、これらの機械的な振動が導波管（２８０）を通じて伝達されてブレード（２６０）に到達し、その結果、共鳴超音波周波数でのブレード（２６０）の振動が提供される。このため、ブレード（２６０）とクランプパッド（２４６）との間に組織が固定されたとき、ブレード（２６０）の超音波振動が、組織の切断と、隣接した組織細胞内のタンパク質の変性とを同時に行い、それにより比較的小さい熱拡散で凝固効果が提供される。いくつかの変形例では、電流もまた、やはり組織を焼灼させるためにブレード（２６０）及びクランプアーム（２４４）を通して供給され得る。本明細書の教示を考慮することで、音波伝達アセンブリ及びトランスデューサアセンブリ（２１２）の一部の構成について記述してきたが、音波伝達アセンブリ及びトランスデューサアセンブリ（２１２）の他の更に好適な構成が、当業者に明らかになるであろう。同様に、本明細書の教示を考慮することで、エンドエフェクタ（２４０）の他の好適な構成も、当業者に明らかになるであろう。

Ｃ．例示的なシャフトアセンブリ及び関節運動セクション
本実施例のシャフトアセンブリ（２３０）は、ハンドルアセンブリ（２２０）から遠位に延在する。図１１及び１２で最も良く分かるように、シャフトアセンブリ（２３０）は、クランプアーム（２４４）の駆動機構及び上記に説明する音響伝送機構を囲む、遠位外部シース（２３３）及び近位外部シース（２３２）を含む。シャフトアセンブリ（２３０）は、シャフトアセンブリ（２３０）の遠位部分に位置する関節運動セクション（３３０）を更に含み、エンドエフェクタ（２４０）は関節運動セクション（３３０）に遠位に位置する。

本実施例の関節運動セクション（３３０）は、後述する相違点を除いては、上述の関節運動セクション（１３０）と実質的に同様に構成され、動作可能である。具体的には、関節運動セクション（３３０）は、外部シース（２３２）により画定される長手方向軸に対して種々の横方向偏向角度にてエンドエフェクタ（２４０）を選択的に位置付けるように動作可能である。関節運動セクション（３３０）は、様々な形態を採ることができる。ほんの一例として、関節運動セクション（３３０）は、本明細書において、参照することにより組み込まれる米国公開特許第２０１２／００７８２４７号の１つ又は２つ以上の教示に従って構成することができる。別の単なる例証的な実施例として、関節運動セクション（３３０）は、本明細書において、参照することにより組み込まれる米国公開第２０１４／０００５７０１号、及び／又は米国公開第２０１４／０１１４３３４号の１つ又は２つ以上の教示により構成することができる。本明細書の教示を考慮することで、関節運動セクション（３３０）が取り得る種々の他の好適な形態が、当業者に明らかになるであろう。

図１５〜１６に示されるように、シャフトアセンブリ（２３０）は、１対の関節運動バンド（３４０、３４２）及び１対の並進可能ロッド（４４０、４４２）を更に備える。関節運動バンド（３４０、３４２）は、後述の相違点を除いては、上述の関節運動バンド（１４０、１４２）と実質的に同様に動作するように構成される。例えば、関節運動バンド（３４０、３４２）が長手方向反対向きに並進するとき、これは、関節運動セクション（３３０）を屈曲させ、それによって、エンドエフェクタ（２４０）を、図２７Ａに示される直線構成から図２７Ｂ及び２７Ｃに示される関節運動構成に、シャフトアセンブリ（２３０）の長手方向軸から離れて横方向に偏向させる。具体的には、エンドエフェクタ（２４０）は、近位に引かれる関節運動バンド（３４０、３４２）の方に関節運動されることになる。そのような関節運動中、他方の関節運動バンド（３４０、３４２）は、遠位に引かれ得る。あるいは、他方の関節運動バンド（３４０、３４２）は、以下により詳細に説明される、関節運動制御アセンブリ（４００）によって遠位に駆動され得る。可撓性音響導波管（２６６）は、関節運動セクション（３３０）が、図２７Ｂ及び２７Ｃに示されるような関節運動状態にあるときでも、導波管（２８０）からブレード（２６０）に超音波振動を効率的に伝達するように構成される。

並進可能部材（４４０、４４２）は、外側シース（２３２）の近位部分内に摺動可能に配置される。並進可能部材（４４０、４４２）は、外部シース（２３２）の両側に沿って、かつ外部シース（２３２）の内面に隣接して、外部シース（２３２）の近位部分を通って長手方向に延在する。図１６に示されているように、細長い陥凹部（４４４）が、それぞれの並進可能部材（４４０、４４２）の遠位部分の外面に形成される。細長い陥凹部（４４４）は、関節運動バンド（３４０、３４２）それぞれの近位部分を受容するように構成される。それぞれの並進可能部材（４４０、４４２）は、それぞれの細長い陥凹部（４４４）の内面から外側に突出しているピン（４４３）を更に含む。関節運動バンド（３４０、３４２）それぞれの近位端に形成される開口部は、並進可能部材（４４０、４４２）の受容ピン（４４３）を受容するように構成される。このように、ピン（４４３）及び開口部（３４１、３４３）は、並進可能部材（４４０）の長手方向並進が、関節運動バンド（３４０）の同時の長手方向並進を引き起こすように、かつ並進可能部材（４４２）の長手方向並進が関節運動バンド（３４２）の同時の長手方向並進を引き起こすように、並進可能部材（４４０、４４２）を関節運動バンド（３４０、３４２）に機械的に連結する働きをする。

並進可能部材（４４０、４４２）及び関節運動バンド（３４０、３４２）が長手方向反対向きに並進するとき、モーメントが生まれ、関節運動セクション（１３０）に関して上記と同じ方法で、遠位外部シース（２３３）の遠位端に適用される。これによって、上記のように関節運動バンド（３４０、３４２）中の軸方向の力を導波管（２８０）に伝えることなく、導波管（２８０）の可撓性部分（２６６）の関節運動セクション（３３０）及び狭窄化セクション（２６４）を関節運動させる。一方の関節運動バンド（３４０、３４２）は、能動的に遠位に駆動され得るが、他方の関節運動バンド（３４０、３４２）は、受動的に近位に後退可能であることを理解されたい。別の単なる例証的な実施例として、一方の関節運動バンド（３４０、３４２）は能動的に近位に駆動され得るが、他方の関節運動バンド（３４０、３４２）は受動的に遠位に前進可能である。更に別の単なる例証的な実施例して、一方の関節運動バンド（３４０、３４２）は能動的に遠位に駆動され得るが、他方の関節運動バンド（３４０、３４２）は能動的に近位に駆動される。本明細書の教示を考慮することで、関節運動バンド（３４０、３４２）が駆動され得る種々の好適な方法が当業者に明らかになるであろう。

図１１〜１４に示されるように、回転ノブ（２３１）は、近位外部シース（２３２）の近位部分に固定されている。シャフトアセンブリ（２３０）が、ハンドルアセンブリ（２２０）に対して、外部シース（２３２）により画定される長手方向軸の周囲を回転可能であるように、回転ノブ（２３１）は、本体（２２２）に対して回転可能である。かかる回転は、エンドエフェクタ（２４０）、関節運動セクション（３３０）、及びシャフトアセンブリ（２３０）の一体的回転を提供し得る。当然のことながら、回転可能な機構部は、所望により、単に省略されてもよい。

Ｄ．例示的な関節運動制御アセンブリ
図１７〜２７Ｃは、関節運動セクション（３３０）の関節運動の制御を提供するように構成された、関節運動制御アセンブリ（４００）の構成要素及び動作を示す。関節運動制御アセンブリ（４００）は、関節運動制御ノブ（４０２）と、傘歯車（４０４）と、を備える。関節運動制御ノブ（４０２）は、ハンドルアセンブリ（２２０）の本体（２２２）の遠位部分内に回転可能に配置される。図１４で最も良く分かるように、関節運動制御ノブ（４０２）は、関節運動制御ノブ（４０２）が、シャフトアセンブリ（２３０）によって画定される長手方向軸に垂直な軸を中心に回転するように構成されるよう、本体（２２２）内でシャフトアセンブリ（２３０）に対して配向される。操作者が関節運動制御ノブ（４０２）を係合し、それによって関節運動制御ノブ（４０２）を回転し得るように、関節運動制御ノブ（４０２）の一部は本体（２２２）に対して暴露される。例えば、ピストルグリップ（２２４）を介して本体（２２２）を把持しながら、操作者は人差し指又は親指を使って、関節運動制御ノブ（４０２）を回転し得る。したがって、操作者は、ピストルグリップ（２２４）を把持する同じ手を使って、ノブ（４０２）を回転し得ることを理解されたい。以下に更に詳細に記載されるように、関節運動制御ノブ（４０２）の回転は、関節運動セクション（３３０）の関節運動を生じさせるように構成される。操作者は、同じ手を使ってノブ（４０２）を回転させ、同時にピストルグリップ（２２４）を把持することができるため、この実施例の関節運動制御アセンブリ（４００）は、片手のみによる、トリガ（２２８）の枢動、ボタン（２２６）の作動、及びノブ（４０２）の作動を含む、器具（２００）の完全制御をもたらし、それゆえ、器具（２００）のいずれか及び全ての機能が使用されている期間中ずっと、操作者のもう一方の手は完全に空いた状態になり得る。

関節運動制御アセンブリ（４００）は、構造フレーム（３７０）が本体（２２２）内で静止したままになるように構成されるよう、ハンドルアセンブリ（２２０）の本体（２２２）の内部の近位部分内に固定された構造フレーム（３７０）を更に含む。図１７及び１８で最も良く分かるように、傘歯車（４０４）は、構造フレーム（３７０）の円筒形突起部（３７２）の周りに回転可能に配置される。図１４で最も良く分かるように、傘歯車（４０４）は、傘歯車（４０４）に形成されるスロット（４０６）と、関節運動制御ノブ（４０２）の上面から突出する接合キー（４０８）と、を介して関節運動制御ノブ（４０２）と機械的に連結され、それにより、関節運動制御ノブ（４０２）の回転が、構造フレーム（３７０）の円筒形突起部（３７２）の周りでの傘歯車（４０４）の同時回転を引き起こす。傘歯車（４０４）は、複数の歯（４１０）及び戻り止め機構（４１２）を含む。下記により詳細に記載されるように、傘歯車（４０４）の歯（４１０）は、駆動アセンブリ（４２０）の傘歯車（４３８）の歯（４３９）と噛み合い、それにより、傘歯車（４０４）の回転が関節運動セクション（３３０）の関節運動を駆動する。

戻り止め機構（４１２）は、図１４で最も良く分かるように、ハンドルアセンブリ（２２０）の補完的かつ弾性的に付勢される戻り止め機構（２２３）を選択的に係合するように構成される。制御ノブ（４０２）が、直線構成にある関節運動セクション（３３０）に関連付けられた「中立」位置まで回転すると、戻り止め機構（４１２）は、戻り止め機構（２２３）を係合するように位置付けられる。したがって、戻り止め機構（２２４、４１２）は、その関節運動セクション（３３０）が直線構成にあることを示すため、制御ノブ（４０２）を介した触覚フィードバックを操作者に提供するように協調し得ることを理解されたい。戻り止め機構（２２４、４１２）はまた、中立位置からのノブ（４０２）の回転に対するある程度の機械抵抗をもたらすように協調し得るため、そうでなければノブ（４０２）と操作者の手との間の偶発的な接触などによって生じ得る、関節運動セクション（３３０）の意図しない関節運動に抵抗する。

戻り止め機構（２２４、４１２）を含むことに加え、又はその代わりに、ノブ（４０２）は、実質的に直線の構成にある関節運動セクション（３３０）に関連付けられた、視覚的表示器を含み得る。このような視覚的表示器は、ハンドルアセンブリ（２２０）の本体（２２２）上で対応する視覚的表示器と整列し得る。したがって、操作者がノブ（４０２）を回転させて関節運動セクション（３３０）を実質的に直線の構成に近づけた場合、操作者はかかる表示器を観察して、関節運動セクション（３３０）が事実上、実質的に直線の構成に到達したかどうかを確認することができる。ほんの一例として、これは、器具（２００）がトロカールから回収される直前に実行することで、関節運動セクション（３３０）がトロカールの末端縁で引っ掛かる可能性を軽減し得る。当然のことながら、かかる表示器は、単に任意選択的である。

図１７で最も良く分かるように、関節運動アセンブリ（４００）は、駆動アセンブリ（４２０）を更に備える。駆動アセンブリ（４２０）は、近位外部シース（２３２）の近位部分に固定されている。回転ノブ（２３１）が、駆動アセンブリ（４２０）の周りを単独で回転し、それによって、駆動アセンブリ（４２０）の回転を引き起こすことなく、シャフトアセンブリ（２３０）の回転を引き起こすように構成されるよう、駆動アセンブリ（４２０）は、回転ノブ（２３１）内に更に回転可能に配置される。

駆動アセンブリ（４２０）は、ハウジング（４３０）、１対の主ねじ（４５０、４６０）、及び円筒形ガイド（４７０）を備える。ハウジング（４３０）は、１対の接合半円筒形シュラウドの半分（４３２、４３４）及び傘歯車（４３８）を備える。互いに連結されると、シュラウドの半分（４３２、４３４）は、円筒形シュラウド（４３１）を形成する。シュラウド（４３１）の近位端は、傘歯車（４３８）に連結され、それによって塞がれる。シュラウド（４３１）は、傘歯車（４３８）と一緒に、以下により詳細に記載されるように駆動アセンブリ（４２０）の内部構成要素を実質的に包囲するハウジング（４３０）を形成する。

傘歯車（４３８）は、複数の歯（４３９）を含む。傘歯車（４３８）の歯（４３９）は、傘歯車（４０４）の歯（４１０）を係合し、それによって、傘歯車（４０４）の回転が傘歯車（４３８）の同時回転を引き起こすように構成される。したがって、関節運動ノブ（４０２）の回転は、傘歯車（４０４、４３８）を介したハウジング（４３０）の同時回転を引き起こすように構成されることを理解されたい。

図１８で最も良く分かるように、シュラウドの半分（４３２、４３４）はそれぞれ、シュラウドの半分（４３２、４３４）それぞれの内面に形成される近位の雌ねじ切り（４３３Ａ）を含む。雌ねじ切り（４３３Ａ）は、シュラウドの半分（４３２、４３４）が、ハウジング（４３０）内に連続的な内部の近位ねじ切り（４３３）を形成するように一緒に連結されるとき、互いに整列するように構成される。シュラウドの半分（４３２、４３４）はそれぞれ、シュラウドの半分（４３２、４３４）それぞれの内面に形成される遠位の雌ねじ切り（４３５Ａ）を更に含む。雌ねじ切り（４３５Ａ）は、シュラウドの半分（４３２、４３４）が、ハウジング（４３０）内に連続的な内部の遠位ねじ切り（４３５）を形成するように一緒に連結されるとき、互いに整列するように構成される。この実施例では、ねじ切り（４３３、４３５）は、対向するピッチ角度又はピッチ方位を有し、そのため、ねじ切り（４３３）のピッチ方位は、ねじ切り（４３５）のピッチ方位の対向となる。

図２０〜２１に示されるように、第１の主ねじ（４５０）は、ハウジング（４３０）のねじ（４３３）と係合するように構成された、雄ねじ切り（４５２）を含む。図２２〜２３に示されるように、第２の主ねじ（４６０）は、ハウジング（４３０）のねじ切り（４３５）と係合するように構成された、雄ねじ切り（４６２）を含む。ねじ切り（４５２）のピッチ角度は、ねじ切り（４３３）のピッチ角度を補完し、一方、ねじ切り（４６２）のピッチ角度はねじ切り（４３５）のピッチ角度を補完する。以下により詳細に記載されるように、両方の主ねじ（４５０、４６０）は、駆動アセンブリ（４２０）内で並進することが可能であるが、駆動アセンブリ（４２０）内で回転することは防止される。したがって、対向するピッチ角度により、第１の方向のハウジング（４３０）の回転は、主ねじ（４５０）を遠位に駆動しながら、同時に主ねじ（４６０）を近位に駆動することと、第２の方向のハウジング（４３０）の回転は、主ねじ（４５０）を近位に駆動しながら、同時に主ねじ（４６０）を遠位に駆動することと、を理解されたい。

図２１及び２３で最も良く分かるように、それぞれの主ねじ（４５０、４６０）に形成される貫通孔（４５４、４６４）は、貫通孔（４５４、４６４）の内面の半径方向に対向する側に形成される１対の陥凹部（４５６、４６６）を含む。円筒形ガイド（４７０）は、ハウジング（４３０）内で外部シース（２３２）の近位部分の周りに位置付けられる。図２４Ａ及び２４Ｂに示されるように、円筒形ガイド（４７０）は、構造フレーム（３７０）の遠位端に形成される、１対の半円形陥凹部（３７４）と、円筒形ガイド（４７０）から近位に延在する１対の半円筒形突出部（４７６）と、を介して構造フレーム（３７０）の遠位端に固定される。したがって、上記のように、構造フレーム（３７０）がハンドルアセンブリ（２２０）の本体（２２２）の内部の近位部分内に固定された状態で、円筒形ガイド（４７０）は、ハウジング（４３０）内で静止したままとなるように構成される。軸受部材（４３６）は、軸受部材（４３６）に形成される１対の半円形陥凹部（４３７）と、円筒形ガイド（４７０）から遠位に延在する１対の半円形突出部（４７８）と、を介して円筒形ガイド（４７０）の遠位端に連結される。ハウジング（４３０）が軸受部材（４３６）の周りを回転するように動作可能になるように、軸受部材（４３６）の円形フランジ（４４１）は、シュラウドの半分（４３２、４３４）の遠位端に形成される１対の接合円形陥凹部（４５１Ａ）内に回転可能に配置される。

図２４Ａ及び２４Ｂで最も良く分かるように、円筒形ガイド（４７０）は、円筒形ガイド（４７０）の側壁の対向する側に形成される、近位の１対の長手方向トラック（４７２）と、遠位の１対の長手方向トラック（４７４）と、を備える。図２５に示されるように、近位の長手方向トラック（４７２）は、第１の主ねじ（４５０）の陥凹部（４５６）内に受容されるように構成され、それにより、第１の主ねじ（４５０）は、近位の長手方向トラック（４７２）沿いに摺動可能に配置される。図２６に示されるように、遠位の長手方向トラック（４７４）は、第２の主ねじ（４６０）の陥凹部（４６６）内に受容されるように構成され、それにより、第２の主ねじ（４６０）は、遠位の長手方向トラック（４７４）沿いに摺動可能に配置される。したがって、主ねじ（４５０、４６０）は、ハウジング（４３０）内で並進するように動作可能であるが、ハウジング（４３０）内で回転することは防止される。

図２５に示されるように、第１の主ねじ（４５０）は、カプラー（４５８）を介して並進可能部材（４４０）の近位端に固定される。カプラー（４５８）の外面は、第１の主ねじ（４５０）の貫通孔（４５４）の内面に固定される。カプラー（４５８）のキー（４５９）は、並進可能部材（４４０）の近位端に形成される接合スロット（４４７）内に位置付けられ、それにより、第１の主ねじ（４５０）の長手方向並進によって、並進可能部材（４４０）及び関節運動バンド（３４０）の同時並進が引き起こされる。したがって、本変形例では、第１の主ねじ（４５０）は、ハウジング（４３０）が回転する方向に応じて、関節運動バンド（３４０）を遠位に押し、また、関節運動バンド（３４０）を近位に引くように動作可能である。本明細書の教示を考慮することにより、他の好適な関係が当業者に明らかになるであろう。

図２６に示されるように、第２の主ねじ（４６０）は、カプラー（４６８）を介して並進可能部材（４４２）の近位端に固定される。カプラー（４６８）の外面は、第２の主ねじ（４６０）の貫通孔（４６４）の内面に固定される。カプラー（４６８）のキー（４６９）は、並進可能部材（４４２）の近位端に形成される接合スロット（４４９）内に位置付けられ、それにより、第２の主ねじ（４６０）の長手方向並進によって、並進可能部材（４２２）及び関節運動バンド（３４２）の同時並進が引き起こされる。したがって、本変形例では、第２の主ねじ（４６０）は、ハウジング（４３０）が回転する方向に応じて、関節運動バンド（３４２）を遠位に押し、また、関節運動バンド（３４２）を近位に引くように動作可能である。本明細書の教示を考慮することにより、他の好適な関係が当業者に明らかになるであろう。

図２７Ａ〜２７Ｃは、ハンドルアセンブリ（２２０）に対するノブ（４０２）の回転に応じて、関節運動セクション（３３０）を曲げ、エンドエフェクタ（２４０）を関節運動させるように相互作用する、上記の構成要素のうちのいくつかを示す。図２７Ａ〜２７Ｃは、関節運動セクション（３３０）を含む、ハンドルアセンブリ（２２０）の側面図と、シャフトアセンブリ（２３０）の平面図と、を示すことを理解されたい。図２７Ａでは、関節運動セクション（３３０）は、実質的に直線の構成にある。次いで、ハウジング（４３０）は、関節運動ノブ（４０２）の回転によって回転される。具体的には、関節運動ノブ（４０２）の回転は、噛合い傘歯車（４１０、４３８）を介してハウジング（４３０）に伝達される。結果として生じるハウジング（４３０）の回転が、第１の主ねじ（４５０）を近位に並進させ、第２の主ねじ（４６０）を遠位に前進させる。第１の主ねじ（４５０）のこの近位並進が、並進可能部材（４４０）を介して関節運動バンド（３４０）を近位に引き、それによって、関節運動セクション（３３０）が図２７Ｂに示すように曲がり始める。関節運動セクション（３３０）のこの曲げが、関節運動バンド（３４２）を遠位に引く。ハウジング（４３０）の回転に反応した、第２の主ねじ（４６０）の遠位前進は、関節運動バンド（３４２）及び並進可能部材（４４２）が遠位に前進することを可能にする。いくつかの他の変形例では、第２の主ねじ（４６０）の遠位前進が、並進可能部材（４４２）及び関節運動バンド（３４２）を遠位に能動的に駆動する。操作者が、関節運動ノブ（４０２）を回転させることによって、ハウジング（４３０）を回転させ続けると、上記の相互作用が同じように継続し、その結果、図２７Ｃに示すように関節運動セクション（３３０）の更なる曲げが生じる。

ノブ（４０２）を第１の方向に回転させることによって、図２７Ｃの関節運動状態に到達した後、第２（反対）の方向へのノブ（４０２）の回転によって、関節運動セクション（３３０）が図２７Ａに示す直線構成に戻ることを理解されたい。上記のとおり、戻り止め機構（２２４、４１２）は、その関節運動セクション（３３０）が直線構成に到達したことを示すため、ノブ（４０２）を介した触覚フィードバックを提供するように協調し得る。その第２の方向へのなお更なるノブ（４０２）の回転は、最終的に、図２７Ｂ〜２７Ｃに示されるものと反対の方向への関節運動セクション（３３０）の偏向をもたらすことになる。

ねじ切り（４３３、４３５、４５２、４６２）の角度は、関節運動セクション（３３０）がいずれかの所定の関節運動位置に効果的にロックされるように構成され、そのため、ねじ切り（４３３、４３５、４５２、４６２）間の摩擦により、エンドエフェクタ（２４０）への横荷重が関節運動セクション（３３０）を曲げることは概してない。換言すれば、関節運動セクション（３３０）は、ハウジングがノブ（４０２）を介して回転するとき、その構成のみを変化させることになる。ねじ切りの角度は、エンドエフェクタ（２４０）への横荷重に反応した、関節運動セクション（３３０）の曲げを実質的に防止し得る一方、角度はなお、主ねじ（４５０、４６０）を並進させるため、ハウジング（４３０）の迅速な回転を提供し得る。ほんの一例として、ねじ切り（４３３、４３５、４５２、４６２）の角度は、約＋／−２度又は約＋／−３度であり得る。本明細書の教示を考慮することで、他の好適な角度が、当業者に明らかになるであろう。ねじ切り（４３３、４３５、４５２、４６２）は、正方形又は矩形の横断面又は任意の他の好適な構成を有し得ることも理解されたい。

場合によっては、製造の不一致により、わずかに異なる長さを有する関節運動バンド（３４０、３４２）及び／又は並進可能部材（４４０、４４２）が生じ得る。加えて又は代替的に、ハウジング（４３０）に対する主ねじ（４５０、４６０）の初期の位置付けにおける本来の製造関連の不一致、並びに／又は関節運動バンド（３４０、３４２）及び／若しくは並進可能部材（４４０、４４２）の望ましくない位置付け／関係をもたらし得る他の不一致が存在し得る。かかる不一致は、器具（２００）の関節運動機構の動作における運動又は傾斜（ｓｌｏｐ）の損失をもたらし得る。かかる問題に対処するため、引張機の歯車（図示せず）を駆動アセンブリ（４２０）に組み込み、主ねじ（４５０、４６０）に対する並進可能部材（４４０、４４２）の長手方向位置を調節することができる。主ねじ（４５０、４６０）は、かかる調節の間、実質的に静止したままとなり得る。関節運動セクション（３３０）は、かかる調節の間、実質的に直線のままであり得、なお、かかる調節の間、実質的に直線の状態で保持され得る。

前記に加え、又はその代わりに、駆動アセンブリ（４２０）は、その開示が、本明細書に参照により組み込まれる、米国公開特許第２０１３／００２３８６８号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｃｏｎｔａｉｎｅｄ Ｄｕａｌ Ｈｅｌｉｘ Ａｃｔｕａｔｏｒ Ａｓｓｅｍｂｌｙ」（２０１３年１月２４日公開）；その開示が、本明細書に参照により組み込まれる、米国公開特許第２０１２／００７８２４３号、発明の名称「Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ」（２０１２年３月２９日公開）；及びその開示が、本明細書に参照により組み込まれる、米国公開特許第２０１２／００７８２４４号、発明の名称「Ｃｏｎｔｒｌ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ」（２０１２年３月２９日公開）の教示の少なくとも一部に従って構成され、動作可能であり得る。

ＩＩＩ．例示的な電動関節運動制御アセンブリ及び剛化部材
器具（１０、２００）のいくつかの変形例では、関節運動セクション（１３０、３３０）の電動制御を提供することが望ましい場合がある。これは、関節運動セクション（１３０、３００）を制御するために、２つの手が必要にならないように、器具の片手使用を更に促進し得る。

また、関節運動セクション（１３０、３３０）に剛性を選択的に提供するように構成された機構を提供することが望ましい場合がある。例えば、製造許容度、設計制限、材料制限、及び／又はその他の要因など、様々な要因により、関節運動セクション（１３０、３３０）のいくつかの変形例は、所定の位置で比較的固定されているにも関わらず、関節運動セクションのいくらかの「遊び」又はその他の小さな動きに影響を受けやすい場合があり、そのため、関節運動セクション（１３０、３３０）は完全に剛性ではない。特に、関節運動セクション（１３０、３３０）が直線の非関節運動構成にある場合、関節運動セクション（１３０、３３０）におけるかかる遊びを軽減する又は排除することが望ましい場合がある。したがって、関節運動セクション（１３０、３３０）を選択的に剛化するための機構が提供されてもよい。関節運動セクション（１３０、３３０）に選択的に剛性を提供するよう、及び／又はエンドエフェクタ（４０、２４０）の意図しない偏向を制限する若しくは防止するように構成された機構の様々な例を、以下により詳細に説明する。本明細書の教示を考慮することで、他の例が当業者には明らかになるであろう。以下に説明するシャフトアセンブリ及び／又は関節運動セクションの実施例は、上述のシャフトアセンブリ（３０、２３０）と実質的に同様に機能することができることを理解すべきである。

また、関節運動セクション（１３０、３３０）はなお、以下に説明する剛化機構を含むように修正される前に、少なくともいくらか剛性であり得、そのため、以下に説明する剛化機構は、そうでなければ非剛性の関節運動セクション（１３０、３３０）に剛性を導入するよりもむしろ、関節運動セクション（１３０、３３０）の剛性を実際に高めるだけである。例えば、以下に説明するような機構がない関節運動セクション（１３０、３３０）は、直線構成又は関節運動構成を実質的に維持するのに十分剛性であり得るが、既に存在する関節運動セクション（１３０、３３０）の剛性が高められ得るように、約１ｍｍの「遊び」又はその比率を提供し得る。したがって、「剛性を提供する」、「剛性の提供」、「剛化する」、及び「剛化」などの用語は、既にある程度存在する剛性を単に高めることを含むことを理解されるものとする。用語「剛性を提供する」、「剛性の提供」、「剛化する」、及び「剛化」などは、関節運動セクション（１３０、３３０）が、剛性が「提供される」前に必ず、完全に剛性を欠く必要があるものとして、読まれるべきではない。

Ａ．概要
図２８〜３０は、（例えばトロカール又は他の小直径アクセスポートなどを介した）低侵襲的外科処置において使用されるように構成されている、例示的な超音波外科用器具（５００）を示す。以下により詳細に記載されるように、器具（５００）は、実質的に同時に、組織を切断し、組織（例えば、血管など）を封止又は溶接するように動作可能である。この例の器具（５００）は、使い捨てアセンブリ（５０１）と、再利用可能アセンブリ（５０２）と、を、備える。再利用可能アセンブリ（５０２）の遠位部分は、図２９〜３０で分かるように、使い捨てアセンブリ（５０１）の近位部分を取り外し可能に受容して、器具（５００）を形成するように構成される。ほんの一例として、器具（５００）は、その開示が、本明細書に参照により組み込まれる、米国特許出願第１４／６２３，８１２号、発明の名称「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｒｅｍｏｖａｂｌｅ Ｈａｎｄｌｅ Ａｓｓｅｍｂｌｙ」（２０１５年２月１７日出願）の教示の少なくとも一部に従って構成され、動作可能であり得る。

例示的な用法では、アセンブリ（５０１、５０２）は、外科手技の前に器具（５００）を形成するように一緒に連結され、組み立てられた器具（５００）を使用して外科手技が行われ、次いで、アセンブリ（５０１、５０２）が更なる処置のために互いに分離される。場合によっては、外科手技が完了した後、使い捨てアセンブリ（５０１）はただちに廃棄され、再利用可能アセンブリ（５０２）は滅菌され、そうでなければ再利用用に処理される。ほんの一例として、再利用可能アセンブリ（５０２）は、従来の比較的低い温度、比較的低い圧力の過酸化水素滅菌プロセスにて滅菌され得る。あるいは、再利用可能アセンブリ（５０２）は、任意の他の好適なシステム及び技術（例えば、オートクレーブなど）を使用して滅菌され得る。いくつかの変形例では、再利用可能アセンブリ（５０２）は、約１００回滅菌され、再利用され得る。あるいは、再利用可能アセンブリ（５０２）は、任意の他の好適なライフサイクルの対象となり得る。例えば、再利用可能アセンブリ（５０２）は、所望に応じて、１回使用後に廃棄することができる。使い捨てアセンブリ（５０１）は、本明細書では「使い捨て」と呼称されるが、場合によっては、使い捨てアセンブリ（５０１）も滅菌され、そうでなければ再利用用に処理され得る。ほんの一例として、使い捨てアセンブリ（５０１）は、任意の好適なシステム及び技術を使用して、約２〜３０回滅菌され、再利用され得る。あるいは、使い捨てアセンブリ（５０１）は、任意の他の好適なライフサイクルの対象となり得る。

いくつかの変形例では、使い捨てアセンブリ（５０１）及び／又は再利用可能アセンブリ（５０２）は、対応するアセンブリ（５０１、５０２）の使用を追跡するように動作し、使用に基づいて対応するアセンブリ（５０１、５０２）の動作可能性を選択的に制限する、１つ以上の機構を含む。例えば、使い捨てアセンブリ（５０１）及び／又は再利用可能アセンブリ（５０２）は、１つ以上の集計センサと、集計センサ（複数可）と連通する制御論理（例えば、マイクロプロセッサなど）と、を含み得る。集計センサは、器具（５００）の超音波トランスデューサが起動した回数、対応するアセンブリ（５０１、５０２）が使用される外科手技の数、トリガ閉鎖の数、及び／又は使用に関連付けられた任意の他の好適な条件を検出することができ得る。制御論理は、集計センサ（複数可）からデータを追跡し、１つ以上の閾値とデータを比較し得る。制御論理は、１つ以上のしきい値が超えられていると判定した場合、制御アルゴリズムを実行して、対応するアセンブリ（５０１、５０２）内の１つ以上の構成要素の動作性を無効にし得る。制御論理が２つ以上の閾値（例えば、起動数の第１の閾値及び外科手技数の第２の閾値など）を記憶する場合、制御論理は、それらの閾値の１つが最初に超過されたときか、又は何らかの他の基準で、対応するアセンブリ（５０１、５０２）内の１つ以上の構成要素の操作性を無効にし得る。

制御論理が、使用量に基づいて器具（５００）を無効にするように動作する変形例では、制御論理はまた、器具（５００）が現在、外科手技に使用されているかどうかを判定し、その特定の外科手技が完了するまで器具（５００）を無効にすることを控えることができる。換言すれば、制御論理は、操作者が、現在の外科手技を完了できるようにするが、器具（５００）が後続の外科手技で使用されることを防止することができる。本明細書の教示を考慮すれば、このようなカウンタ又は他のセンサが取り得る様々な好適な形式が、当業者に明らかになるであろう。本明細書の教示を考慮すれば制御論理が取り得る様々な好適な形式が、当業者に明らかになるであろう。同様に、本明細書の教示を考慮すれば、器具（５００）の使用を制限するのに使用することができる他の好適な制御アルゴリズムが、当業者に明らかになるであろう。当然ながら、器具（５００）のいくつかの変形例は、器具（５００）の使用量を追跡及び／又は制限する機構を単純に省略してもよい。

図３１〜７５Ｃに示されるように、本実施例の使い捨てアセンブリ（５０１）は、本体部分（５２０）、本体部分（５２０）から遠位に延在するシャフトアセンブリ（５３０）、及びシャフトアセンブリ（５３０）の遠位端に配置されるエンドエフェクタ（５４０）を備える。本実施例の本体部分（５２０）は、ボタン（５２６）を含むハウジング（５２２）を備える。ボタン（５２６）は、上記のボタン（２２６）のように動作可能である。上記のように、及び本明細書の１つ以上の引用文献に記載されるように、本体部分（５２０）はまた、エンドエフェクタ（５４０）を選択的に作動させるように、再利用可能アセンブリ（５０２）のピストルグリップ（５２４）に向かって、及びそれから離れるように枢動可能であるトリガ（５２８）を含む。しかしながら、はさみグリップ構成などが挙げられるがこれに限定されない種々の他の好適な構成が使用され得ることを理解されたい。エンドエフェクタ（５４０）は、超音波ブレード（５６０）と、枢動クランプアーム（５４４）と、を含む。クランプアーム（５４４）は、トリガ（５２８）と結合され、その結果ピストルグリップ（５２４）に向かうトリガ（５２８）の枢動に応じて、クランプアーム（５４４）は超音波ブレード（５６０）に向かって枢動可能となり、かつ、クランプアーム（５４４）は、ピストルグリップ（５２４）から離れるトリガ（５２８）の枢動に応じて、超音波ブレード（５６０）から離れて枢動可能となる。本明細書の教示を考慮すれば、クランプアーム（５４４）をトリガ（５２８）と結合することができる種々の好適な方法が、当業者に明らかになるであろう。いくつかの変形例では、１つ又は２つ以上の弾性部材を使用して、クランプアーム（５４４）及び／又はトリガ（５２８）を図２８〜３０に示す開放位置に付勢する。クランプアーム（５４４）は、所望に応じて省略され得ることも理解されたい。

Ｂ．例示的なエンドエフェクタ及び音響ドライブトレーン
上述のように、本実施例のエンドエフェクタ（５４０）は、クランプアーム（５４４）と、超音波ブレード（５６０）とを備える。クランプアーム（５４４）は、超音波ブレード（５６０）に対向してクランプアーム（５４４）の下側に固定されるクランプパッド（５４６）を含む。クランプパッド（５４６）は、ＰＴＦＥ及び／又は任意の他の好適な材料（複数可）を含んでよい。クランプアーム（５４４）は、組織をクランプアーム（５４４）とブレード（５６０）との間に選択的にクランプ固定するために、超音波ブレード（５６０）に向かって及びそれから離れて選択的に枢動するように動作可能である。

上述のクランプアーム（４４、２４４）と同様に、本実施例のクランプアーム（５４４）は、ケーブル（５７４）に枢動可能に固定される。ケーブル（５７４）は、図３４に示されているように、シャフトアセンブリ（５３０）の外部シース（５３２）内に摺動自在に配置される。ケーブル（５７４）は、シャフトアセンブリ（５３０）の関節運動セクション（６３０）に対して長手方向に並進して、クランプアーム（５４４）をブレード（５６０）に向かって及びそれから離れて選択的に枢動するように動作可能である。具体的には、ケーブル（５７４）がピストルグリップ（５２４）に向かうトリガ（５２８）の枢動に応じて近位に並進し、かつこれによりクランプアーム（５４４）がピストルグリップ（５２４）に向かうトリガ（５２８）の枢動に応じてブレード（５６０）に向かって枢動するように、ケーブル（５７４）はトリガ（５２８）と連結される。加えて、クランプアーム（５４４）がピストルグリップ（５２４）から離れるトリガ（５２８）の枢動に応じてブレード（５６０）から離れて枢動するように、ケーブル（５７４）は、ピストルグリップ（５２４）から離れるトリガ（５２８）の枢動に応じて遠位に並進する。クランプアーム（５４４）が開放位置に向かって付勢されることにより、（場合によっては少なくとも）操作者は、トリガ（５２８）でグリップを解放することによってクランプアーム（５４４）を効果的に開放し得る。

本実施例のブレード（５６０）は、特に組織がクランプパッド（５４６）とブレード（５６０）との間で圧縮されるとき、組織を効果的に切り開いて封止するために超音波周波数にて振動するように動作可能である。ブレード（５６０）は、音響ドライブトレーンの遠位端に位置付けられる。音響導波管（５８０）は、可撓性部分（２６６）を備える。上述の導波管（１８０、２８０）の可撓性部分（１６６、２６６）と同様に、導波管（５８０）の可撓性部分（５６６）は、狭窄化セクション（５６４）を含む。狭窄化セクション（５６４）は、導波管（５８０）の可撓性部分（５６６）の超音波振動を伝達する能力に顕著な影響を与えることなく導波管（５８０）の可撓性部分（５６６）が屈曲することを可能にするように構成される。ほんの一例として、狭窄化セクション（５６４）は、その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、米国公開第２０１４／０００５７０１号、及び／又は米国公開第２０１４／０１１４３３４号の１つ又は２つ以上の教示により構成することができる。導波管（５８０）は、導波管（５８０）を通って伝達される機械的振動を増幅するように構成することができることを理解されたい。更に、導波管（５８０）は、長手方向の振動の利得を導波管（５８０）に沿って制御するように動作可能な機構、及び／又は導波管（５８０）をシステムの共振周波数に同調させる機構を含み得る。

本実施例では、ブレード（５６０）の遠位端は、音響アセンブリが組織によって荷重をかけられないときに音響アセンブリを好ましい共鳴周波数ｆ_ｏに調整するために導波管（５８０）の可撓性部分（５６６）を介して伝達される共鳴超音波振動に関連した波腹に対応する位置にある。ブレード（５６０）とクランプパッド（５４６）との間に組織が固定されたとき、ブレード（５６０）の超音波振動が、組織の切断と、隣接した組織細胞内のタンパク質の変性とを同時に行い、それにより比較的小さい熱拡散で凝固効果が提供される。いくつかの変形例では、電流もまた、やはり組織を焼灼させるためにブレード（５６０）及びクランプアーム（５４４）を通して供給され得る。

Ｃ．例示的なシャフトアセンブリ、関節運動セクション、及び剛化機構
本実施例のシャフトアセンブリ（５３０）は、本体部分（５２０）から遠位に延在する。図３３〜３４で最も良く分かるように、シャフトアセンブリ（５３０）は、クランプアーム（５４４）の駆動機構及び上記の音響伝送機構を囲む、遠位外部シース（５３３）及び近位外部シース（５３２）を含む。シャフトアセンブリ（５３０）は、シャフトアセンブリ（５３０）の遠位部分に位置する関節運動セクション（５３０）を更に含み、エンドエフェクタ（５４０）は関節運動セクション（６３０）に遠位に位置する。

本実施例の関節運動セクション（６３０）は、以下に説明するあらゆる相違点を除いて、上述した関節運動セクション（１３０、３３０）と実質的に同様に動作するように設定される。具体的には、関節運動セクション（６３０）は、外部シース（５３２）により画定される長手方向軸に対して種々の横方向偏向角度にてエンドエフェクタ（５４０）を選択的に位置付けるように動作可能である。関節運動セクション（６３０）は、様々な形態を採ることができる。ほんの一例として、関節運動セクション（６３０）は、本明細書において、参照することにより組み込まれる米国公開特許第２０１２／００７８２４７号の１つ又は２つ以上の教示に従って構成することができる。別の単なる例証的な実施例として、関節運動セクション（６３０）は、本明細書において、参照することにより組み込まれる米国公開第２０１４／０００５７０１号、及び／又は米国公開第２０１４／０１１４３３４号の１つ又は２つ以上の教示により構成することができる。本明細書の教示を考慮することで、関節運動セクション（６３０）が採り得る種々の他の好適な形態が、当業者に明らかになるであろう。

図３３〜３５に示されるように、シャフトアセンブリ（５３０）は、１対の関節運動バンド（５４０、５４２）及び１対の並進可能ロッド（６４０、６４２）を更に備える。関節運動バンド（５４０、５４２）は、後述の相違点を除いては、上述の関節運動バンド（１４０、１４２、３４０、３４２）と実質的に同様に動作するように構成される。例えば、関節運動バンド（５４０、５４２）が長手方向反対向きに並進するとき、これは、関節運動セクション（５３０）を曲げ、それによって、エンドエフェクタ（５４０）を、図７５Ａに示される直線構成から図７５Ｂ及び７５Ｃに示される関節運動構成に、シャフトアセンブリ（５３０）の長手方向軸から離れて横方向に偏向させる。具体的には、エンドエフェクタ（５４０）は、近位に引かれる関節運動バンド（５４０、５４２）の方に関節運動されることになる。そのような関節運動中、他方の関節運動バンド（５４０、５４２）は、遠位に引かれ得る。代替的に、他方の関節運動バンド（５４０、５４２）は、関節運動制御部によって遠位に駆動されてもよい。可撓性音響導波管（５６６）は、関節運動セクション（６３０）が、図７５Ｂ及び７５Ｃに示されるような関節運動状態にあるときでも、導波管（５８０）からブレード（５６０）に超音波振動を効率的に伝達するように構成される。

並進可能部材（６４０、６４２）は、外側シース（５３２）の近位部分内に摺動可能に配置される。並進可能部材（６４０、６４２）は、外部シース（５３２）の両側に沿って、かつ外部シース（５３２）の内面に隣接して、外部シース（５３２）の近位部分を通って長手方向に延在する。図３５で最も良く分かるように、細長い陥凹部（６４４）が、それぞれの並進可能部材（６４０、６４２）の遠位部分の外面に形成される。細長い陥凹部（６４４）は、関節運動バンド（５４０、５４２）それぞれの近位部分を受容するように構成される。それぞれの並進可能部材（６４０、６４２）は、それぞれの細長い陥凹部（６４４）の内面から外側に突出しているピン（６４３）を更に含む。関節運動バンド（６４０、６４２）それぞれの近位端に形成される開口部（６４１）は、並進可能部材（６４０、６４２）の受容ピン（６４３）を受容するように構成される。このように、ピン（６４３）及び開口部（６４１）は、並進可能部材（６４０）の長手方向並進が、関節運動バンド（５４０）の同時の長手方向並進を引き起こすように、かつ並進可能部材（６４２）の長手方向並進が関節運動バンド（５４２）の同時の長手方向並進を引き起こすように、並進可能部材（６４０、６４２）を関節運動バンド（５４０、５４２）に機械的に連結する働きをする。

並進可能部材（６４０、６４２）及び関節運動バンド（５４０、５４２）が長手方向反対向きに並進するとき、モーメントが生まれ、関節運動セクション（１３０）に関して上述した同じ方法で、遠位外部シース（５３３）の遠位端に適用される。これによって、上述のように関節運動バンド（５４０、５４２）中の軸方向の力を導波管（５８０）に伝えることなく、導波管（５８０）の可撓性部分（５６６）の関節運動セクション（６３０）及び狭窄化セクション（５６４）を関節運動させる。一方の関節運動バンド（５４０、５４２）は、能動的に遠位に駆動され得るが、他方の関節運動バンド（５４０、５４２）は、受動的に近位に後退可能であることを理解されたい。別の単なる例示的な例として、一方の関節運動バンド（３４０、３４２）は能動的に近位に駆動され得るが、他方の関節運動バンド（５４０、５４２）は受動的に遠位に前進可能である。更に別の単なる例示的な例として、一方の関節運動バンド（５４０、５４２）は能動的に遠位に駆動され得るが、他方の関節運動バンド（５４０、５４２）は能動的に近位に駆動される。本明細書の教示を考慮することで、関節運動バンド（５４０、５４２）が駆動され得る種々の好適な方法が、当業者に明らかになるであろう。

図３３〜３４、５１〜５３、７０〜７２、及び７４Ａ〜７４Ｂに示されるように、シャフトアセンブリ（５３０）は、外部シース（５３２）の近位部分内に摺動可能に配置されるロッド部材（７４０）を更に含む。以下により詳細に記載されるように、ロッド部材（７４０）は、ロッド部材（７４０）が関節運動セクション（６３０）の近位に位置付けられる近位の長手方向位置（図７４Ｂ）と、ロッド部材（７４０）が関節運動セクション（６３０）を通って延在し、それによって関節運動セクション（７４０）の剛化を防止する、遠位の長手方向位置（図７４Ａ）と、の間を並進するように動作可能である。

図３１〜３２に示されるように、回転ノブ（５３１）は、近位外部シース（５３２）の近位部分に固定されている。シャフトアセンブリ（５３０）が、本体部分（５２０）に対して、外部シース（５３２）により画定される長手方向軸の周りを回転可能になるように、回転ノブ（５３１）は、ハウジング（５２２）に対して回転可能である。かかる回転は、エンドエフェクタ（５４０）、関節運動セクション（６３０）、及びシャフトアセンブリ（５３０）の一体的回転を提供し得る。当然のことながら、回転可能な機構部は、所望により、単に省略されてもよい。

Ｄ．例示的な関節運動制御アセンブリ
図３６〜７５Ｃは、関節運動セクション（６３０）の関節運動の制御を提供するように構成された、関節運動制御アセンブリ（７００）の構成要素及び動作を示す。この実施例の関節運動制御アセンブリ（７００）は、モーター（７０２）と、傘歯車（７０４）と、を備える。モーター（７０２）は、本体部分（５２０）のハウジング（５２２）の上部内に固定される。図３８で最も良く分かるように、モーター（７０２）は、モーター（７０２）の車軸（７０３）が、シャフトアセンブリ（５３０）によって画定される長手方向軸に対して斜めの軸の周りを回転するように構成されるよう、シャフトアセンブリ（５３０）に対して斜めに配向される。モーター（７０２）は、モーター（７０２）が車軸（７０３）を第１の方向に（is a first direction）及び第２の方向に選択的に回転させるように構成されたボタン（７０６）を備える。図３８で最も良く分かるように、傘歯車（７０４）は、車軸（７０３）の回転が傘歯車（７０４）の同時回転を引き起こすように、モーター（７０２）の車軸（７０３）に機械的に連結される。傘歯車（７０４）は、複数の歯（７１０）を含む。以下に更に詳細に記載されるように、モーター（７０２）による傘歯車（７０４）の回転が、関節運動セクション（６３０）の関節運動を引き起こすことになる。いくつかの代替変形例では、モーター（７０２）及び傘歯車（７０４）は、上記のノブ（４０２）及び傘歯車（４０４）に類似する、手動回転可能なノブ及び傘歯車に置き換えられる。

図４１で最も良く分かるように、関節運動制御アセンブリ（７００）は、駆動アセンブリ（７２０）を更に備える。駆動アセンブリ（７２０）は、近位外部シース（５３２）の近位部分に固定されている。回転ノブ（５３１）が、駆動アセンブリ（７２０）の周りを単独で回転し、それによって、駆動アセンブリ（７２０）の回転を引き起こすことなく、シャフトアセンブリ（５３０）の回転を引き起こすように構成されるよう、駆動アセンブリ（７２０）は、回転ノブ（５３１）内に更に回転可能に配置される。

図４１Ａ〜４２に示されるように、駆動アセンブリ（７２０）は、近位ハウジング（７３０）、遠位ハウジング（７３５）、複数の主ねじ（７５０、７６０、７７０）、及び円筒形ガイド（７８０）を備える。近位ハウジング（７３０）の回転が遠位ハウジング（７３５）の同時回転を引き起こすように、遠位ハウジング（７３５）及び近位ハウジング（７３０）は、複数のインターロックタブ（７６９）及びスロット（７６７）を介して互いに連結される。以下により詳細に記載されるように、近位ハウジング（７３０）はまた、タブ（７６９）とスロット（９３８）との間の係合を介して歯車減速アセンブリ（９００）の出力フランジ（９３６）に連結され、それにより、出力フランジ（９３６）の回転が近位ハウジング（７３０）の同時回転を引き起こす。以下により詳細に記載されるように、デジタルハウジング（７３５）、近位ハウジング（７３０）、及び歯車減速アセンブリ（９００）は、駆動アセンブリ（７２０）の内部構成要素を実質的に包含する。

図４１Ｂ〜４１Ｊは、歯車減速アセンブリ（９００）をより詳細に示す。本実施例の歯車減速（９００）アセンブリは、傘歯車（９１０）、固定スプライン部材（９２０）、及び屈曲スプライン部材（９３０）を備える。図４１Ｃで最も良く分かるように、傘歯車（９１０）、固定スプライン部材（９２０）、及び屈曲スプライン部材（９３０）は全て、互いに同軸状に整列され、導波管（５８０）と、それを介して同軸状に配置される残りのシャフトアセンブリ（５３０）の近位部分と、のためのすきまを提供する。図４１Ｄ〜４１Ｅで最も良く分かるように、傘歯車の歯（９１２）及び出力軸（９１４）の配列を備える。傘歯車の歯（９１２）は、傘歯車（７０４）の歯（７１０）を噛み合わせ、それによって、傘歯車（７０４）の回転が傘歯車（９１０）の同時回転を引き起こすように構成され、位置付けられる。換言すれば、モーター（７０２）の起動が、傘歯車（９１０）の回転を引き起こすことになる。図４１Ｅで最も良く分かるように、出力軸（９１４）は、楕円形の輪郭を持つ外表面を有する。これにより、出力軸（９１４）は、以下により詳細に記載されるように、歯車減速アセンブリ（９００）内の波形発生器としての役割を果たすことができる。

図４１Ｆ〜４１Ｇは、固定スプライン部材（９２０）をより詳細に示す。固定スプライン部材（９２０）は、内部歯（９２４）の配列と、外側に延在する環状フランジ（９２６）と、を有する剛性の円筒形本体（９２２）を備える。フランジ（９２６）は、固定スプライン部材（９２０）が本体部分（５２０）内に静止したままになるように構成されるよう、本体部分（５２０）のハウジング（５２２）に固定的に固定される。図４１Ｈ〜４１Ｉは、固定スプライン部材（９３０）をより詳細に示す。固定スプライン部材（９３０）は、円筒形本体（９３４）の近位端に位置付けられた、１組の外部歯（９３２）を備える。本体（９３４）は、半径方向に外側へ変形するように構成されるが、更に、本体の長さ（９３４）に沿って回転を剛的に移動させるように構成される。本明細書の教示を考慮することで、剛性のトルク移動と組み合わせたこのような径方向の屈曲を提供するために使用できる様々な好適な材料が、当業者に明らかになるであろう。出力フランジ（９３６）が、本体（９３４）の遠位端にて位置決めされる。上記のように、出力フランジ（９３６）は、近位ハウジング（７３０）のタブ（７６９）を受容するスロット（９３８）の配列を含み、それによって、屈曲スプライン部材（９３０）の回転が近位ハウジング（７３０）の同時回転を引き起こす。

図４１Ｊで最も良く分かるように、屈曲スプライン部材（９３０）の歯（９３２）は、剛性スプライン部材（９２０）の歯（９２４）と噛み合うように構成され、位置付けられる。任意の所定のモーメントで、歯（９３２）の一部のみが歯（９２４）と係合される。ほんの一例として、剛性スプライン部材（９３０）は、屈曲スプライン部材（９３０）より少なくとも２本多い歯（９２４）を有するように構成され得る。また、図４１Ｊで最も良く分かるように、傘歯車（９１０）の出力シャフト（９１４）の楕円形外面は、屈曲スプライン部材（９３０）の本体（９３４）の内面（９３５）に重みがかかる。特に、出力シャフト（９１４）の楕円形外面は、出力シャフト（９１４）の楕円形外表面の主軸の対点で、内面（９３５）に重みがかかる。したがって、傘歯車（９１０）が回転すると、傘歯車（９１０）と屈曲スプライン部材（９３０）との間の接触点が、歯車減速アセンブリ（９００）の長手方向中心軸の周りを軌道運動する。これにより、歯（９３２）が、歯車減速アセンブリ（９００）の長手方向中心軸の周りの軌道経路内で歯（９２４）に係合し、本体（９３４）は歯（９２４、９３２）間のこの係合を提供するように可撓性を伴って変形される。剛性スプライン部材（９２０）は、屈曲スプライン部材（９３０）がかかる係合時に回転する間、静止したままとなる。屈曲スプライン部材（９３０）の回転は、上記のように近位ハウジング（７３０）の回転をもたらす。近位ハウジング（７３０）はこのように、傘歯車（９１０）の回転に反応して回転する。

モーター（７０２）の起動が、歯車減速アセンブリ（９００）を介したハウジング（７３０、７３５）の回転を引き起こすことを、前述から理解されたい。また、歯車減速アセンブリ（９００）が、波動歯車システム又はハーモニックドライブシステムを提供することを理解されたい。ほんの一例として、歯車減速アセンブリ（９００）は、その開示が、本明細書に参照により組み込まれる、米国特許第２，９０６，１４３号、発明の名称「Ｓｔｒａｉｎ Ｗａｖｅ Ｇｅａｒｉｎｇ」（１９５９年９月２９日発行）の教示の少なくとも一部に従って更に構成され、動作可能であり得る。本実施例では、歯車減速アセンブリ（９００）は、約２５：１の歯車減速を提供する。あるいは、任意の他の好適な歯車減速を提供することができる。

図４４〜４７に示されるように、近位ハウジング（７３０）は、近位ハウジング（７３０）の内面に形成される雌ねじ切り（７３３）を含む。図５４〜５８に示されるように、近位ハウジング（７３５）は、遠位ハウジング（７３５）の内面に形成される近位雌ねじ切り（９１０）と、遠位ハウジング（７３５）の内面に形成される遠位雌ねじ切り（７３７）と、を含む。この実施例では、ねじ切り（７３６、７３７）は、対向するピッチ角度又はピッチ方位を有する。換言すれば、ねじ切り（９１０）のピッチ方位は、ねじ切り（７３７）のピッチ方位に対向する。図４６、４７、５７、及び５８を比較することによって理解されるように、近位ハウジング（７３０）のねじ切り（７３３）の近位部分（７３３Ａ）は、ねじ切り（７３３）の遠位部分（７３３Ｂ）並びに遠位ハウジング（７３５）のねじ切り（７３６、７３７）よりも大きいピッチ角度を有する。以下により詳細に記載されるように、ピッチ角度のこの差は、ロッド部材（７４０）の長手方向並進の速度における変動をもたらす（is causes）。

図４８〜５０に示されるように、第１の主ねじ（７５０）は、第１の主ねじ（７５０）の径方向に対向する側から外側に延在する、１対の楔形突出部（７５１）を含む。第１の主ねじ（７５０）は、突出部（７５１）の外面から外側に突出する別個の雄ねじ山（７５４）を更に含む。ねじ山（７５４）は、近位ハウジング（７３０）のねじ切り（７３３）と係合するように構成される。ねじ山（７５４）のピッチ角度は、ねじ切り（７３３）のピッチ角度を補完する。以下により詳細に記載されるように、関節運動制御アセンブリ（７００）は、主ねじ（７５０）が駆動アセンブリ（７２０）内で長手方向に摺動することを可能にするが、主ねじ（７５０）が駆動アセンブリ（７２０）内で回転することを防止するように構成される。したがって、第１の方向への近位ハウジング（７３０）の回転は、主ねじ（７５０）を近位に駆動し、第２の方向への近位ハウジング（７３０）の回転は、主ねじ（７５０）を遠位に駆動することを理解されたい。

図５９〜６１に示されるように、第２の主ねじ（７６０）は、環状本体（７６３）の径方向に対向する側から延在する、１対の半円筒形フランジ（７６１）を含む。第２の主ねじ（７６０）は、フランジ（７６１）の外面から外側に突出する別個の雄ねじ山（７６２）を更に含む。ねじ山（７６２）は、遠位ハウジング（７３５）の近位雌ねじ切り（９１０）と係合するように構成される。図６２〜６４に示されるように、第３の主ねじ（７７０）は、環状本体（７７３）の径方向に対向する側から延在する、１対の半円筒形フランジ（７７１）を含む。第２の主ねじ（７７０）は、フランジ（７７１）の外面から外側に突出する別個の雄ねじ山（７７２）を更に含む。ねじ山（７７２）は、遠位ハウジング（７３５）の遠位雌ねじ切り（７３７）と係合するように構成される。ねじ山（７６２）のピッチ角度は、ねじ切り（９１０）のピッチ角度を補完し、ねじ山（７７２）のピッチ角度は、ねじ切り（７３７）のピッチ角度を補完する。以下により詳細に記載されるように、関節運動制御アセンブリ（７００）は、主ねじ（７６０、７７０）が駆動アセンブリ（７２０）内で長手方向に摺動することを可能にするが、主ねじ（７６０、７７０）が駆動アセンブリ（７２０）内で回転することを防止するように構成される。したがって、ねじ切り（７３６、７３７）の対向するピッチ角度により、第１の方向の遠位ハウジング（７３５）の回転は、主ねじ（７６０）を遠位に駆動しながら、同時に主ねじ（７７０）を近位に駆動することと、第２の方向の遠位ハウジング（７３５）の回転は、主ねじ（７６０）を近位に駆動しながら、同時に主ねじ（７７０）を遠位に駆動することと、を理解されたい。

図６０で最も良く分かるように、１対の半円形の間隙（７６５）は、それぞれのフランジ（７６１）の内面と、第２の主ねじ（７６０）の環状本体（７６３）の外面と、の間に画定される。図６３で最も良く分かるように、１対の半円形の間隙（７７５）は、それぞれのフランジ（７７１）の内面と、第２の主ねじ（７７０）の環状本体（７７３）の外面と、の間に画定される。図４２で最も良く分かるように、円筒形ガイド（７８０）は、ハウジング（７３０、７３５）内で外部シース（５３２）の近位部分の周りに位置付けられる。図４３に示されるように、円筒形ガイド（７８０）の近位端は、構造フレーム（７８２）を備える。円筒形ガイド（７８０）の構造フレーム（７８２）は、円筒形ガイド（７８０）が本体部分（５２０）内で静止したままになるように構成されるよう、本体部分（５２０）のハウジング（５２２）の内部に固定的に固定されるように構成される。

円筒形ガイド（７８０）は、円筒形ガイド（７８０）の複数の細長い側壁（７８６）によって形成される、複数の長手方向スロット（７８４）を備える。具体的には、長手方向スロット（７８４Ａ）の第１の対は、円筒形ガイド（７８０）の側壁の径方向に対向する側で形成され、長手方向スロット（７８４Ｂ）の第２の対は、円筒形ガイド（７８０）の側壁の径方向に対向する側に形成される。図２５に示されるように、第１の主ねじ（７５０）が長手方向スロット（７８４Ａ）沿いに摺動可能に配置されるように、第１の主ねじ（７５０）の突起部（７５１）は、円筒形ガイド（７８０）の長手方向スロット（７８４Ａ）内に受容されるように構成される。したがって、主ねじ（７５０）は、近位ハウジング（７３０）内で並進するように動作可能であるが、近位ハウジング（７３０）内で回転することは防止される。

図７０及び７１で最も良く分かるように、主ねじ（７６０）が遠位ハウジング（７３５）内の円筒形ガイド（７８０）沿いに摺動可能に配置されるように、円筒形ガイド（７８０）の長手方向側壁（７８６）は、第２の主ねじ（７６０）の間隙（７６５）内に受容されるように構成される。図７２で最も良く分かるように、主ねじ（７７０）が遠位ハウジング（７３５）内の円筒形ガイド（７８０）沿いに摺動可能に配置されるように、円筒形ガイド（７８０）の長手方向側壁（７８６）は、第３の主ねじ（７７０）の間隙（７７５）内に受容されるように構成される。したがって、主ねじ（７６０、７７０）は、遠位ハウジング（７３５）内で並進するように動作可能であるが、遠位ハウジング（７３５）内で回転することは防止される。

図５１及び５２に示されるように、第１の主ねじ（７５０）は、引張機（７５６）を介してロッド部材（７４０）の近位端に固定される。図６５〜６８に示されるように、引張機（７５６）は、第１のねじ付き部材（７５６Ａ）及び第２のねじ付き部材（７５６Ｂ）を含む。互いに対するねじ付き部材（７５６Ａ、７５６Ｂ）の長手方向位置が、第１のねじ付き部材（７５６Ａ）及び／又は第２のねじ付き部材（７５６Ｂ）の回転によって変更され得るように、ねじ付き部材（７５６Ａ、７５６Ｂ）は、互いに螺合する。第１の主ねじ（７５０）の長手方向並進が、引張機（７５６）の同時の長手方向並進を引き起こすように、引張機（７５６）の第１のねじ付き部材（７５６Ａ）の外面は、第１の主ねじ（７５０）の貫通孔（７５５）の内面に固定される。図５２で最も良く分かるように、第１の主ねじ（７５０）の長手方向並進が、ロッド部材（７４０）の現在の（current）長手方向並進を引き起こすように、引張機（７５６）の第２のねじ付き部材（７５６Ｂ）のキー（７５７）は、ロッド部材（７４０）の近位端に形成される接合スロット（７４７）内に位置付けられる。したがって、本変形例では、第１の主ねじ（７５０）は、近位ハウジング（７３０）が回転する方向に応じて、ロッド部材（７４０）を遠位に押し、また、ロッド部材（７４０）を近位に引くように動作可能である。本明細書の教示を考慮することにより、他の好適な関係が当業者に明らかになるであろう。

図６９に示されるように、並進可能ロッド（６４０、６４２）のそれぞれの近位端は、その中に形成されるスロット（６４８、６４９）を含む。図７０に示されるように、第２の主ねじ（７６０）は、引張機（７５６）を介して並進可能ロッド（６４２）の近位端に固定される。第２の主ねじ（７６０）の長手方向並進が、引張機（７５６）の同時の長手方向並進を引き起こすように、引張機（７５６）の第１のねじ付き部材（７５６Ａ）の外面は、第２の主ねじ（７６０）の環状本体（７６３）の内面に固定される。第２の主ねじ（７６０）の長手方向並進が、並進可能ロッド（６４２）の現在の並進を引き起こすように、引張機（７５６）の第２のねじ付き部材（７５６Ｂ）のキー（７５７）は、並進可能ロッド（６４２）の接合スロット（６４８）内に位置付けられる。したがって、本変形例では、第２の主ねじ（７６０）は、遠位ハウジング（７３５）が回転する方向に応じて、並進可能ロッド（６４２）を遠位に押し、また、並進可能ロッド（６４２）を近位に引くように動作可能である。並進可能部材（６４２）は、関節運動バンド（５４２）に機械的に連結されるため、第２の主ねじ（７６０）は、遠位ハウジング（７３５）が回転する方向に応じて、関節運動バンド（５４２）を遠位に押し、また、関節運動バンド（５４２）を近位に引くように動作可能であることを理解されたい。本明細書の教示を考慮することにより、他の好適な関係が当業者に明らかになるであろう。

図７２に示されるように、第３の主ねじ（７７０）は、引張機（７５６）を介して並進可能ロッド（６４０）の近位端に固定される。第３の主ねじ（７７０）の長手方向並進が、引張機（７５６）の同時の長手方向並進を引き起こすように、引張機（７５６）の第１のねじ付き部材（７５６Ａ）の外面は、第３の主ねじ（７７０）の環状本体（７７３）の内面に固定される。第３の主ねじ（７７０）の長手方向並進が、並進可能ロッド（６４０）の現在の並進を生じさせるように、引張機（７５６）の第２のねじ付き部材（７５６Ｂ）のキー（７５７）は、並進可能ロッド（６４０）の接合スロット（６４９）内に位置付けられる。したがって、本変形例では、第３の主ねじ（７７０）は、遠位ハウジング（７３５）が回転する方向に応じて、並進可能ロッド（６４０）を遠位に押し、また、並進可能ロッド（６４０）を近位に引くように動作可能である。並進可能部材（６４０）は、関節運動バンド（５４０）に機械的に連結されるため、第２の主ねじ（７６０）は、遠位ハウジング（７３５）が回転する方向に応じて、関節運動バンド（５４０）を遠位に押し、また、関節運動バンド（５４０）を近位に引くように動作可能であることを理解されたい。本明細書の教示を考慮することにより、他の好適な関係が当業者に明らかになるであろう。

図７３Ａ〜７５Ｃは、関節運動セクション（６３０）を曲げてエンドエフェクタ（５４０）を関節運動させるように相互作用する、上記の構成要素のうちのいくつかを示す。図７３Ａ、７４Ａ、及び７５Ａは、互いに対応する。図７４Ａでは、ロッド部材（７４０）は、遠位の長手方向位置にあり、それによって関節運動セクション（７３０）を剛化する。図７５Ａでは、関節運動セクション（６３０）は、実質的に直線の構成にある。次いで、ハウジング（７３０、７３５）は、歯車減速アセンブリ（９００）を介してモーター（７０２）によって回転される。ハウジング（７３０、７３５）の回転は、第１の主ねじ（７５０）を近位ハウジング（７３０）内で近位に並進させ、第２の主ねじ（７６０）を遠位ハウジング（７３５）内で遠位に並進させ、第３の主ねじ（７７０）を遠位ハウジング（７３５）内で近位に前進させる。第１の主ねじ（７５０）のこの近位並進は、ねじ切り（７３３）の近位部分（７３３Ａ）内での第１の主ねじ（７５０）の回転によって引き起こされる。図７３Ａ〜７３Ｃを比較することによって理解されるように、上述のとおり、主ねじ（７６０、７７０）の並進速度と比べると、近位部分（７３３Ａ）のピッチ角度が大きいほど、第１の主ねじ（７５０）の速度が高くなる。第１の主ねじ（７５０）の近位並進は、図７４Ｂに示すように、近位の長手方向位置へロッド部材（７４０）を近位に引く。

第３の主ねじ（７７０）の近位並進は、並進可能ロッド（６４０）を介して関節運動バンド（５４０）を近位に引き、それによって、関節運動セクション（６３０）が図７５Ｂに示すように曲がり始める。関節運動セクション（６３０）のこの曲げが、関節運動バンド（５４２）を遠位に引く。遠位ハウジング（７３５）の回転に反応した、第２の主ねじ（７６０）の遠位前進は、関節運動バンド（５４２）及び並進可能ロッド（６４２）が遠位に前進することを可能にする。いくつかの他の変形例では、第２の主ねじ（７６０）の遠位前進が、並進可能ロッド（６４２）及び関節運動バンド（５４２）を遠位に能動的に駆動する。操作者が、モーター（７０２）及び歯車減速アセンブリ（９００）を介してハウジング（７３０、７３５）を回転し続けると、上記の相互作用が同じように継続し、その結果、図７５Ｃに示されるように関節運動セクション（６３０）の更なる曲げが生じる。反対方向のハウジング（７３０、７３５）の回転によって、関節運動セクション（６３０）が図７５Ａに示される直線構成に戻り、ロッド部材（７４０）が遠位の長手方向位置に戻り、それによって真っ直ぐな関節運動セクション（７３０）が剛化されることを理解されたい。

ねじ切り（７３３、７３６、７３７，７５４、７６２、７７２）の角度は、関節運動セクション（６３０）がいずれかの所定の関節運動位置に効果的にロックされるように構成され、そのため、ねじ切り（７３３、７３６、７３７、７５４、７６２、７７２）間の摩擦により、エンドエフェクタ（５４０）への横荷重が関節運動セクション（６３０）を曲げることは概してない。換言すれば、関節運動セクション（６３０）は、ハウジング（７３０、７３５）が回転するとき、その構成のみを変化させることになる。ねじ切りの角度は、エンドエフェクタ（５４０）への横荷重に反応した、関節運動セクション（６３０）の曲げを実質的に防止し得る一方、角度はなお、主ねじ（７５０、７６０、７７０）を並進させため、ハウジング（７３０、７３５）の迅速な回転を提供し得る。ほんの一例として、ねじ切り（７３３、７３６、７３７、７５４、７６２、７７２）の角度は、約＋／−２度又は約＋／−３度であり得る。本明細書の教示を考慮することで、他の好適な角度が、当業者に明らかになるであろう。ねじ切り（７３３、７３６、７３７、７５４、７６２、７７２）は、正方形又は矩形の横断面又は任意の他の好適な構成を有し得ることを理解されたい。

いくつかの変形例では、ハウジング（７３０、７３５）は、実質的に直線の構成にある関節運動セクション（６３０）に関連付けられた、視覚的表示器を含む。かかる視覚的表示器は、本体部分（５２０）の回転ノブ（５３１）及び／又は本体（８２２）上で対応する視覚的表示器に整列し得る。したがって、操作者がハウジング（７３０、７３５）を回転させて関節運動セクション（６３０）を実質的に直線の構成に近づけた場合、操作者はかかる表示器を観察して、関節運動セクション（６３０）が事実上、実質的に直線の構成に到達したかどうかを確認することができる。ほんの一例として、これは、器具（５００）がトロカールから回収される直前に実行することで、関節運動セクション（６３０）がトロカールの末端縁で引っ掛かる可能性を軽減し得る。当然のことながら、かかる表示器は、単に任意選択的である。

Ｅ．例示の代替的な剛化機構
図７６〜８０Ａは、関節運動セクション（１３０、３３０）が直線の非関節運動構成にあるときに、関節運動セクション（１３０、３３０）を選択的に剛化するため、器具（１０、２００）に容易に組み込まれ得る、細長い管部材（８５０）及び管状ガイド部材（８６０）を備える例示の代替的なシャフトアセンブリ（８３０）の構成要素を示す。管部材（８５０）及びガイド部材（８６０）はまた、関節運動セクション（６３０）が直線の非関節運動構成にあるときに、関節運動セクション（６３０）を選択的に剛化するため、ロッド部材（７４０）及び関連する構成要素の代用として器具（５００）に組み込まれ得る。本実施例では、管部材（８５０）及びガイド部材（８６０）は、関節運動セクション（８３１）を選択的に剛化するものとして示され、そうでなければ、関節運動セクション（８３１）は、上記の関節運動セクション（１３０、３３０、６３９）のように構成され、動作可能であり得る。

本実施例の細長い管部材（８５０）は、細長い管部材（８５０）の近位端から近位に延在する半円形舌部（８５２）を備える。図７７で最も良く分かるように、舌部（８５２）は、舌部（８５２）の内向き及び下向きに突出する歯止め（８５４）を含む。以下により詳細に記載されるように、細長い管部材（８５０）は、遠位の長手方向位置（図７９Ａ及び８０Ａ）と近位の長手方向位置（図７９Ｃ及び８０Ｃ）との間でシャフトアセンブリ（８３０）の長さに沿って長手方向に並進可能である。遠位位置では、細長い管部材（８５０）は、関節運動セクション（８３１）の周りに位置付けられ、それによって関節運動セクション（８３１）を剛化する。近位位置では、細長い管部材（８５０）は、関節運動セクション（８３１）の近位に位置し、それによって関節運動セクション（８３１）の関節運動を可能にする。本実施例の細長い管部材（８５０）は、遠位の長手方向位置に向かって遠位に弾性的に付勢される。本明細書の教示を考慮することで、細長い管部材（８５０）が遠位の長手方向位置に向かって遠位に付勢され得る種々の好適な方法が、当業者に明らかになるであろう。

細長い管部材（８５０）は、細長い管部材（８５０）が管状ガイド部材（８６０）の長さに沿って並進するように動作可能であるように、かつ、管状ガイド部材（８６０）が細長い管部材（８５０）内で回転するように動作可能であるように、管状ガイド部材（８６０）を摺動可能に及び回転可能に受容するように構成される。しかしながら、細長い管部材（８５０）が管状ガイド部材（８６０）の長さに沿って並進するように構成される一方、細長い管部材（８５０）は管状ガイド部材（８６０）の周りを回転するようには構成されない。換言すれば、細長い管部材（８５０）は、単一の回転位置に留まるように構成される。図７８に示されるように、管状ガイド部材（８６０）は、管状ガイド部材（８６０）の側壁に形成される楕円形のカムチャネル（８６２）を含む。カムチャネル（８６２）は、管状ガイド部材（８６０）の長手方向軸に対して斜めに配向される。カムチャネル（８６２）は、細長い管状ガイド部材（８５０）の歯止め（８５４）を摺動可能に受容するように構成される。以下により詳細に記載されるように、歯止め（８５４）が管状ガイド部材（８６０）のカムチャネル（８６２）内で並進するときに、細長い管部材（８５０）内での管状ガイド部材（８６０）の回転が、細長い管部材（８５０）の並進を引き起こすように、歯止め（８５４）はカム従動子の役目を果たす。図７８で最も良く分かるように、カムチャネル（８６２）の近位部分（８６２Ａ）は、カムチャネル（８６２）の遠位内面に形成される戻り止め（８６４）を備える。以下により詳細に記載されるように、戻り止め（８６４）は、楕円形のカムチャネル（８６２）内で歯止め（８５４）の位置を選択的に維持するため、歯止め（８５４）を受容するように構成される。

図７９Ａ〜８０Ｃは、関節運動セクション（８３１）に剛性を提供するため、及び／又は外部シース（８３２）に対するエンドエフェクタ（８４０）の意図しない偏向を防止するために相互作用する、上記の構成要素のいくつかを示す。図７９Ａ及び８０Ａでは、関節運動セクション（８３１）は、実質的に直線の構成にあり、細長い管部材（８５０）が関節運動セクション（８３１）を覆い、それによって関節運動セクション（８３１）を剛化する。次いで、管状ガイド部材（８６０）は、シャフトアセンブリ（８３０）の長手方向軸の周りを回転し、それにより、図７９Ｂに示されるように、歯止め（８５４）がカムチャネル（８６２）沿いを移動するときに、細長い管部材（８５０）が近位に並進させられる。細長い管部材（８５０）のこの近位並進は、図８０Ｂに示されるように、関節運動セクション（８３１）の一部を暴露する。図７９Ｃに示されるように、操作者が、シャフトアセンブリ（８３０）の長手方向軸の周りで管状ガイド部材（８６０）を回転させ続けると、上記の相互作用が同じように継続し、その結果、歯止め（８５４）が戻り止め（８６４）に係合するまで、カムチャネル（８６２）内の歯止め（８５４）の係合により、細長い管部材（８５０）が更に近位に並進する。図８０Ｃに示されるように、細長い管部材（８５０）のこの更なる近位並進は、関節運動セクション（８３１）が関節運動され得るように、関節運動セクション（８３１）を完全に暴露する。同じ方向への管状ガイド部材（８６０）の更なる回転（又は、管状ガイド部材（８６０）の逆回転）が、カムチャネル（８６２）内に歯止め（８５４）の係合によって、図７９Ａ及び８０Ａに示される遠位の長手方向位置に、細長い管部材（８５０）を戻す遠位並進を引き起こすことを理解されたい。

また、戻り止め（８６４）に歯止め（８５４）が受容されると、細長い管部材（８５０）が完全に近位位置に到達したことを示す触覚フィードバックが操作者に提供され得ることを理解されたい。歯止め（８５４）と戻り止め（８６４）との間の協働は、また、管状ガイド部材（８６０）の意図しない回転に対するある程度の抵抗をもたらし、それによって、細長い管部材（８５０）の遠位並進に対するある程度の抵抗をもたらし得る。かかる抵抗は、細長い管部材（８５０）が遠位位置に向かって弾性的に付製される変形例において、特に望ましい場合がある。

管状ガイド部材（８６０）は、様々な方法で作動し得る。例えば、操作者が、管状ガイド部材（８６０）を直接把持して、管状ガイド部材（８６０）を回転させ得るように、管状ガイド部材（８６０）の少なくとも一部が暴露され得る。別の単なる例示の実施例として、管状ガイド部材（８６０）は、操作者が管状ガイド部材（８６０）を回転させるために把持し得るないしは別の方法で操作し得る、ノブ又は他のユーザー入力機構を含み得る。更に別の単なる例示の実施例として、管状ガイド部材（８６０）は、関節運動制御アセンブリ（１００、４００、７００）などの関節運動制御アセンブリと動作可能に連結され得る。いくつかのかかる変形例では、関節運動セクション（８３０）が直線の非関節運動構成に到達したときに、関節運動制御アセンブリは、管状ガイド部材（８６０）を自動的に作動させて、細長い管部材（８５０）を遠位位置に駆動することができる。関節運動制御アセンブリはまた、操作者が、関節運動セクション（８３０）を関節運動構成に向かって駆動するように関節運動制御アセンブリを作動させるとき、管状ガイド部材（８６０）を自動的に作動させて、細長い管部材（８５０）を近位位置まで駆動することができる。細長い管部材（８５０）は、このように、上記のロッド部材（７４０）と同様の方法で作動し得る。本明細書の教示を考慮することで、細長い管部材（８５０）及び／又は管状ガイド部材（８６０）を作動し得る、なお他の適切な方法が、当業者に明らかになるであろう。

ＩＶ．例示の組み合わせ
以下の実施例は、本明細書の教示を組み合わせるか又は適用することができる様々な非網羅的な方法に関する。以下の実施例は、本出願における又は本出願の後の出願におけるどの時点でも提示され得るいずれの請求項の適用範囲をも限定することを目的としたものではない点は理解されるべきである。一切の放棄を意図するものではない。以下の実施例は単なる例示の目的で与えられるものに過ぎない。本明細書の様々な教示は、他の多くの方法で構成及び適用が可能であると企図される。また、いくつかの変形形態では、以下の実施例において言及される特定の要素を省略してもよいことも企図される。したがって、本発明者によって、又は本発明者の利益となる継承者によって、後日、そうである旨が明示的に示されない限り、以下に言及される態様又は要素のいずれも重要なものとしてみなされるべきではない。以下に言及される要素以外の更なる要素を含む請求項が本出願において、又は本出願に関連する後の出願において示される場合、これらの更なる要素は、特許性に関連するいずれの理由によって追加されたものとしても仮定されるべきではない。

（実施例１）
組織を手術するための装置であって、（ａ）本体アセンブリと、（ｂ）シャフトアセンブリであって、本体アセンブリから遠位に延在し、長手方向軸を画定するシャフトアセンブリと、（ｃ）エンドエフェクタであって、シャフトアセンブリの遠位端に位置し、超音波ブレードを備える、エンドエフェクタと、（ｄ）関節運動セクションであって、シャフトアセンブリに連結され、関節運動し、それによって長手方向軸からエンドエフェクタを偏向させるように動作可能である、関節運動セクションと、（ｅ）関節運動制御アセンブリであって、（ｉ）第１のピッチ方位を有する第１のねじ付き部材と、（ｉｉ）第２のピッチ方位を有する第２のねじ付き部材と、（ｉｉｉ）関節運動制御部であって、回転軸の周りを回転し、それによってシャフトアセンブリの長手方向軸に平行する経路に沿った、第１及び第２のねじ付き部材の並進を引き起こすことで、関節運動セクションの関節運動を駆動するように構成され、関節運動制御部の回転軸が、シャフトアセンブリの長手方向軸に対して斜めに又は垂直に配向される、関節運動制御部と、を備える、関節運動制御アセンブリと、を備える、装置。

（実施例２）
関節運動セクションが、（ｉ）第１のねじ付き部材と連通する第１の並進可能部材と、（ｉｉ）第２のねじ付き部材と連通する第２の並進可能部材と、を備え、第１の並進可能部材及び第２の並進可能部材が互いに対して長手方向に並進可能である、実施例１又は３〜２０のいずれかに記載の装置。

（実施例３）
シャフトアセンブリが、超音波ブレードに音響的に連結された音響導波管を備え、音響導波管が可撓性部分を有し、可撓性部分が関節運動セクションを通って延在する、実施例１〜２又は４〜２０のいずれかに記載の装置。

（実施例４）
関節運動制御アセンブリが、回転可能ハウジングを更に備え、回転可能ハウジングが近位ねじ切り及び遠位ねじ切りを備え、第１のねじ付き部材が近位ねじ切りに係合され、第２（eh second）のねじ付き部材が遠位ねじ切りに係合され、回転可能ハウジングが、単一方向に回転し、それによって第１及び第２のねじ付き部材をそれぞれ反対の方向に並進させるように構成された、実施例１〜３又は５〜２０のいずれかに記載の装置。

（実施例５）
関節運動制御部が傘歯車を備え、回転可能ハウジングが傘歯車を備え、関節運動制御部の傘歯車が回転可能ハウジングの傘歯車と係合される、実施例５（Example 5）に記載の装置。

（実施例６）
本体アセンブリがハンドルアセンブリを備える、実施例１〜５又は７〜２０のいずれかに記載の装置。

（実施例７）
ハンドルアセンブリが、（ｉ）ピストルグリップと、（ｉｉ）トリガであって、ピストルグリップに向かって及びピストルグリップから離れて枢動可能であるトリガと、を備え、関節運動制御部が、トリガの近くに位置付けられたノブを備え、ノブ及びトリガの両方がピストルグリップを把持する片方の手で操作され得るようになっている、実施例６に記載の装置。

（実施例８）
関節運動制御アセンブリが円筒形ガイドを更に備え、第１のねじ付き部材及び第２のねじ付き部材が、円筒形ガイドの長さに沿って並進するように動作可能であり、円筒形ガイドが、第１のねじ付き部材及び第２のねじ付き部材の回転位置を維持するように構成される、実施例１〜７又は９〜２０のいずれかに記載の装置。

（実施例９）
関節運動制御部が関節運動ノブを備える、実施例１〜８又は１０〜２０のいずれかに記載の装置。

（実施例１０）
関節運動ノブが、シャフトアセンブリの長手方向軸に垂直に配向された回転軸の周りを回転可能である、実施例９に記載の装置。

（実施例１１）
関節運動制御部がモーターに連結された車軸を備える、実施例１〜１０又は１２〜２０のいずれかに記載の装置。

（実施例１２）
車軸の回転軸が、シャフトアセンブリの長手方向軸に斜めに配向される、実施例１１に記載の装置。

（実施例１３）
装置が部材を更に備え、剛化部材が関節運動セクションに対して並進し、それによって関節運動セクションを選択的に剛化するように動作可能である、実施例１〜１２及び１４〜２０に記載の装置。

（実施例１４）
関節運動制御アセンブリが剛化部材を駆動するように更に動作可能である、実施例１３に記載の装置。

（実施例１５）
剛化部材が、関節運動セクションの中へ及びそこから外へ選択的に並進し、それによって関節運動セクションを選択的に剛化するように構成された、実施例１３に記載の装置。

（実施例１６）
剛化部材に連結されたカムチャネルを有する回転可能部材を更に備え、カムチャネルが長手方向軸の周りを回転可能であり、長手方向軸の周りの回転可能部材の回転に応じて、カムチャネルが剛化部材を長手方向に駆動するように構成されるよう、カムチャネルが長手方向軸に対して斜めに配向された、実施例１３に記載の装置。

（実施例１７）
組織を手術するための装置であって、（ａ）本体アセンブリと、（ｂ）シャフトアセンブリであって、本体アセンブリから遠位に延在し、長手方向軸を画定するシャフトアセンブリと、（ｃ）エンドエフェクタであって、シャフトアセンブリの遠位端に位置するエンドエフェクタと、（ｄ）関節運動セクションであって、シャフトアセンブリに連結され、関節運動し、それによってエンドエフェクタが長手方向軸から偏向させるように動作可能である、関節運動セクションと、（ｅ）関節運動制御アセンブリであって、（ｉ）近位回転可能ハウジングであって、ねじ切りを備える、近位回転可能ハウジングと、（ｉｉ）遠位回転可能ハウジングであって、近位ねじ切り及び遠位ねじ切りを備える、遠位回転可能ハウジングと、（ｉｉｉ）第１の主ねじであって、第１の主ねじが、近位回転可能ハウジングのねじ切りに螺合するように構成され、第１の主ねじが、並進し、それによって関節運動セクションの可撓性を制限することでエンドエフェクタの偏向を制限するように構成され、近位回転可能ハウジングが、回転し、それによって第１の主ねじの並進を引き起こすように構成された、第１の主ねじと、（ｉｖ）第２の主ねじであって、遠位回転可能ハウジングの近位ねじ切りに螺合するように構成された、第２の主ねじと、（ｖ）第３の主ねじであって、遠位回転可能ハウジングの遠位ねじ切りに螺合するように構成された第３の主ねじと、を含み、第２の主ねじ及び第３の主ねじが、それぞれ反対の方向に並進し、それによって関節運動セクションの関節運動を駆動するように構成され、遠位回転可能ハウジングが、単一方向に回転し、それによって第１の主ねじ及び第２の主ねじをそれぞれ反対の方向に並進させるように構成された、関節運動制御アセンブリと、を備える、装置。

（実施例１８）
組織を手術するための装置であって、（ａ）本体アセンブリと、（ｂ）シャフトアセンブリであって、本体アセンブリから遠位に延在し、長手方向軸を画定するシャフトアセンブリと、（ｃ）エンドエフェクタであって、シャフトアセンブリの遠位端に位置するエンドエフェクタと、（ｄ）関節運動セクションであって、シャフトアセンブリに連結され、関節運動し、それによって長手方向軸からエンドエフェクタを偏向させるように動作可能である、関節運動セクションと、（ｅ）剛化アセンブリであって、（ｉ）剛化部材であって、関節運動セクションに対して並進し、それによって関節運動セクションを選択的に剛化するように構成された、剛化部材と、（ｉｉ）回転可能部材であって、回転させ、それによって剛化部材の並進を引き起こすように構成された、回転可能部材と、を備える、剛化アセンブリと、を備える、装置。

（実施例１９）
回転可能部材が主ねじを備える、実施例１８に記載の装置。

（実施例２０）
回転可能部材がガイド管を備える、実施例１８に記載の装置。

Ｖ．その他
明細書に記載される器具のいずれの変形形態も、本明細書で上述されるものに加えて、又はそれらの代わりに、種々の他の特徴を含んでもよいことを理解されたい。あくまで一例として、本明細書で説明する器具のどれもが、本明細書において、参照することにより組み込まれる種々の参考文献のいずれかで開示される種々の特徴の１つ又は２つ以上を含むこともできる。本明細書の教示は、本明細書の引用文献のいずれかの教示と多数の方法で容易に組み合わせ得るため、本明細書の教示は、本明細書の他の引用文献のいずれかに記載される器具のいずれにも容易に適用され得ることが理解されよう。更に、当業者は、本明細書の種々の教示が電気外科用器具、ステープル留め器具、及び他の種類の外科用器具に容易に適用され得ることを認識するであろう。本明細書の教示が組み込まれ得る他の種類の器具が、当業者には明らかであろう。

本明細書に参照により組み込まれると言及されたいかなる特許、刊行物、又は他の開示内容も、全体的に又は部分的に、組み込まれた内容が現行の定義、見解、又は本開示に記載された他の開示内容とあくまで矛盾しない範囲でのみ本明細書に組み込まれることを認識されたい。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参照により本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。参照により本明細書に組み込まれるものとするが、既存の定義、記載、又は本明細書に記載される他の開示文献と矛盾する任意の文献、又はそれらの部分は、援用文献と既存の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ組み込まれるものとする。

上述の装置の変形形態は、医療専門家によって行われる従来の治療及び処置での用途だけでなく、ロボット支援された治療及び処置での用途も有することができる。あくまでも一例として、本明細書の様々な教示は、ロボット外科システム、例えばＩｎｔｕｉｔｉｖｅ Ｓｕｒｇｉｃａｌ，Ｉｎｃ．（Ｓｕｎｎｙｖａｌｅ，Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ）によるＤＡＶＩＮＣＩ（商標）システムに容易に組み込まれ得る。同様に、当業者には明らかとなることであるが、本明細書の種々の教示は、その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる２００４年８月３１日公開の「Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔｏｏｌ ｗｉｔｈ Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ ａｎｄ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」という名称の米国特許第６，７８３，５２４号の種々の教示と容易に組み合わされ得る。

上述の変形形態は、１回の使用後に廃棄されるように設計されてもよく、あるいは、それらは、複数回使用されるように設計されてもよい。いずれか又は両方の場合において、変形形態は、少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整され得る。再調整は、装置の分解工程、それに続く特定の部品の洗浄又は交換工程、及びその後の再組立て工程の任意の組み合わせを含み得る。特に、装置のいくつかの変形形態は分解することができ、また、装置の任意の数の特定の部材又は部品を、任意の組み合わせで選択的に交換するか又は取り外してもよい。特定の部品の洗浄及び／又は交換の際、装置のいくつかの変形例は、再調整用の施設で、又は手術の直前に操作者によって、その後の使用のために再組み立てされてもよい。当業者であれば、装置の再調整において、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための様々な技術を使用できる点は認識するであろう。かかる技術の使用、及び結果として得られる再調整された装置は、全て本発明の範囲内にある。

あくまで一例として、本明細書に記載される変形形態は、手術の前及び／又は後で滅菌されてもよい。１つの滅菌法では、装置をプラスチック製又はＴＹＶＥＫ製のバックなどの閉鎖及び密封された容器に入れる。次いで、容器及び装置を、γ線、Ｘ線、又は高エネルギー電子線などの、容器を透過し得る放射線場に置くことができる。放射線は、装置の表面及び容器内の細菌を死滅させることができる。この後、滅菌された装置を、後の使用のために、滅菌容器中で保管することができる。装置はまた、β線若しくはγ線、エチレンオキシド、又は水蒸気が挙げられるが、これらに限定されない、当該技術分野で既知の任意の他の技術を用いて滅菌され得る。

以上、本発明の様々な実施形態を図示及び説明したが、本発明の範囲から逸脱することなく、当業者による適切な改変により、本明細書に記載される方法及びシステムの更なる適合化を実現することができる。そのような可能な改変のうちのいくつかについて述べたが、他の改変も当業者には明らかであろう。例えば、上記で論じた実施例、実施形態、形状、材料、寸法、比率、工程などは例示的なものであって、必須のものではない。したがって、本発明の範囲は、以下の特許請求の範囲の観点から考慮されるべきものであり、本明細書及び図面において図示され、説明された構造及び動作の細部に限定されないものとして理解されたい。

〔実施の態様〕
（１） 組織上で手術するための装置であって、
（ａ）本体アセンブリと、
（ｂ）シャフトアセンブリであって、前記本体アセンブリから遠位に延在し、長手方向軸を画定する、シャフトアセンブリと、
（ｃ）エンドエフェクタであって、前記シャフトアセンブリの遠位端に位置し、超音波ブレードを備える、エンドエフェクタと、
（ｄ）関節運動セクションであって、前記シャフトアセンブリに連結され、関節運動し、それによって前記長手方向軸から前記エンドエフェクタを偏向させるように動作可能である、関節運動セクションと、
（ｅ）関節運動制御アセンブリであって、
（ｉ）第１のピッチ方位を有する第１のねじ付き部材と、
（ｉｉ）第２のピッチ方位を有する第２のねじ付き部材と、
（ｉｉｉ）関節運動制御部と、を備え、
前記関節運動制御部が、回転軸の周りを回転することで、前記シャフトアセンブリの前記長手方向軸に平行する経路に沿った、前記第１及び第２のねじ付き部材の並進を引き起こすことにより、前記関節運動セクションの関節運動を駆動するように構成され、
前記関節運動制御部の前記回転軸が、前記シャフトアセンブリの前記長手方向軸に対して斜めに又は垂直に配向されている、関節運動制御アセンブリと、を備える、装置。
（２） 前記関節運動セクションが、
（ｉ）前記第１のねじ付き部材と連通する第１の並進可能部材と、
（ｉｉ）前記第２のねじ付き部材と連通する第２の並進可能部材と、を備え、前記第１の並進可能部材及び前記第２の並進可能部材が互いに対して長手方向に並進可能である、実施態様１に記載の装置。
（３） 前記シャフトアセンブリが、前記超音波ブレードに音響的に連結された音響導波管を備え、前記音響導波管が可撓性部分を有し、前記可撓性部分が前記関節運動セクションを通って延在する、実施態様１に記載の装置。
（４） 前記関節運動制御アセンブリが、回転可能ハウジングを更に備え、前記回転可能ハウジングが近位ねじ切り及び遠位ねじ切りを備え、前記第１のねじ付き部材が前記近位ねじ切りに係合され、前記第２のねじ付き部材が前記遠位ねじ切りに係合され、前記回転可能ハウジングが、単一方向に回転され、それによって前記第１及び第２のねじ付き部材をそれぞれ反対の方向に並進させるように構成されている、実施態様１に記載の装置。
（５） 前記関節運動制御部が傘歯車を備え、前記回転可能ハウジングが傘歯車を備え、前記関節運動制御部の前記傘歯車が、前記回転可能ハウジングの前記傘歯車と係合されている、実施態様４に記載の装置。

（６） 前記本体アセンブリがハンドルアセンブリを備える、実施態様１に記載の装置。
（７） 前記ハンドルアセンブリが、
（ｉ）ピストルグリップと、
（ｉｉ）トリガであって、前記ピストルグリップに向かって及び前記ピストルグリップから離れて枢動可能であるトリガと、を備え、
前記関節運動制御部が、前記トリガの近くに配置されたノブを備え、前記ノブ及び前記トリガの両方が、前記ピストルグリップを把持する片方の手で操作され得るようになっている、実施態様６に記載の装置。
（８） 前記関節運動制御アセンブリが円筒形ガイドを更に備え、前記第１のねじ付き部材及び前記第２のねじ付き部材が、前記円筒形ガイドの長さに沿って並進するように動作可能であり、前記円筒形ガイドが、前記第１のねじ付き部材及び前記第２のねじ付き部材の回転位置を維持するように構成されている、実施態様１に記載の装置。
（９） 前記関節運動制御部が、関節運動ノブを備える、実施態様１に記載の装置。
（１０） 前記関節運動ノブが、前記シャフトアセンブリの前記長手方向軸に垂直に配向された、回転軸の周りを回転可能である、実施態様９に記載の装置。

（１１） 前記関節運動制御部がモーターに連結された車軸を備える、実施態様１に記載の装置。
（１２） 前記車軸の前記回転軸が、前記シャフトアセンブリの前記長手方向軸に斜めに配向されている、実施態様１１に記載の装置。
（１３） 前記装置が部材を更に含み、前記剛化部材が前記関節運動セクションに対して並進し、それによって前記関節運動セクションを選択的に剛化するように動作可能である、実施態様１に記載の装置。
（１４） 前記関節運動制御アセンブリが前記剛化部材を駆動するように更に動作可能である、実施態様１３に記載の装置。
（１５） 前記剛化部材が、前記関節運動セクションの中へ及び前記関節運動セクションから外へ選択的に並進し、それによって前記関節運動セクションを選択的に剛化するように構成されている、実施態様１３に記載の装置。

（１６） 前記剛化部材に連結されたカムチャネルを有する回転可能部材を更に含み、前記カムチャネルが長手方向軸の周りを回転可能であり、前記カムチャネルが、前記長手方向軸の周りの前記回転可能部材の回転に応じて、前記剛化部材を長手方向に駆動するように構成されるよう、前記カムチャネルが前記長手方向軸に対して斜めに配向されている、実施態様１３に記載の装置。
（１７） 組織上で手術するための装置であって、
（ａ）本体アセンブリと、
（ｂ）シャフトアセンブリであって、前記本体アセンブリから遠位に延在し、長手方向軸を画定する、シャフトアセンブリと、
（ｃ）エンドエフェクタであって、前記シャフトアセンブリの遠位端に位置するエンドエフェクタと、
（ｄ）関節運動セクションであって、前記シャフトアセンブリに連結され、関節運動し、それによって前記長手方向軸から前記エンドエフェクタを偏向させるように動作可能である、関節運動セクションと、
（ｅ）関節運動制御アセンブリであって、
（ｉ）近位回転可能ハウジングであって、ねじ切りを備える、近位回転可能ハウジングと、
（ｉｉ）遠位回転可能ハウジングであって、近位ねじ切り及び遠位ねじ切りを備える、遠位回転可能ハウジングと、
（ｉｉｉ）第１の主ねじであって、前記第１の主ねじが、前記近位回転可能ハウジングの前記ねじ切りに螺合するように構成され、前記第１の主ねじが、並進し、それによって前記関節運動セクションの前記可撓性を制限することで、前記エンドエフェクタの偏向を制限するように構成され、前記近位回転可能ハウジングが、回転し、それによって前記第１の主ねじの並進を引き起こすように構成されている、第１の主ねじと、
（ｉｖ）第２の主ねじであって、前記遠位回転可能ハウジングの前記近位ねじ切りに螺合するように構成された、第２の主ねじと、
（ｖ）第３の主ねじであって、前記遠位回転可能ハウジングの前記遠位ねじ切りに螺合するように構成された第３の主ねじと、を備え、前記第２の主ねじ及び前記第３の主ねじが、それぞれ反対の方向に並進し、それによって前記関節運動セクションの関節運動を駆動するように構成され、前記遠位回転可能ハウジングが、単一方向に回転することで、前記第１の主ねじ及び前記第２の主ねじをそれぞれ反対の方向に並進させるように構成されている、関節運動制御アセンブリと、を備える、装置。
（１８） 組織上で手術するための装置であって、
（ａ）本体アセンブリと、
（ｂ）シャフトアセンブリであって、前記本体アセンブリから遠位に延在し、長手方向軸を画定する、シャフトアセンブリと、
（ｃ）エンドエフェクタであって、前記シャフトアセンブリの遠位端に位置するエンドエフェクタと、
（ｄ）関節運動セクションであって、前記シャフトアセンブリに連結され、関節運動し、それによって前記長手方向軸から前記エンドエフェクタを偏向させるように動作可能である、関節運動セクションと、
（ｅ）剛化アセンブリであって、
（ｉ）剛化部材であって、前記関節運動セクションに対して並進し、それによって前記関節運動セクションを選択的に剛化するように構成されている、剛化部材と、
（ｉｉ）回転可能部材であって、回転し、それによって前記剛化部材の並進を引き起こすように構成されている、回転可能部材と、を備える、剛化アセンブリと、を備える、装置。
（１９） 前記回転可能部材が主ねじを備える、実施態様１８に記載の装置。
（２０） 前記回転可能部材がガイド管を備える、実施態様１８に記載の装置。

Claims (18)

1. 組織上で手術するための装置であって、
   （ａ）本体アセンブリと、
   （ｂ）シャフトアセンブリであって、前記本体アセンブリから遠位に延在し、長手方向軸を画定する、シャフトアセンブリと、
   （ｃ）エンドエフェクタであって、前記シャフトアセンブリの遠位端に位置し、超音波ブレードを備える、エンドエフェクタと、
   （ｄ）関節運動セクションであって、前記シャフトアセンブリに連結され、関節運動し、それによって前記長手方向軸から前記エンドエフェクタを偏向させるように動作可能である、関節運動セクションと、
   （ｅ）関節運動制御アセンブリであって、
   （ｉ）第１のピッチ方位を有する第１のねじ付き部材と、
   （ｉｉ）第２のピッチ方位を有する第２のねじ付き部材と、
   （ｉｉｉ）関節運動制御部と、を備え、
   前記関節運動制御部が、回転軸の周りを回転することで、前記シャフトアセンブリの前記長手方向軸に平行する経路に沿った、前記第１及び第２のねじ付き部材の並進を引き起こすことにより、前記関節運動セクションの関節運動を駆動するように構成され、
   前記関節運動制御部の前記回転軸が、前記シャフトアセンブリの前記長手方向軸に対して斜めに又は垂直に配向されている、関節運動制御アセンブリと、を備え、
   前記装置が剛化部材を更に含み、前記剛化部材が、前記関節運動セクションの中へ及び前記関節運動セクションから外へ選択的に並進し、それによって前記関節運動セクションを選択的に剛化するように構成されている、装置。
2. 前記関節運動セクションが、
   （ｉ）前記第１のねじ付き部材と連通する第１の並進可能部材と、
   （ｉｉ）前記第２のねじ付き部材と連通する第２の並進可能部材と、を備え、前記第１の並進可能部材及び前記第２の並進可能部材が互いに対して長手方向に並進可能である、請求項１に記載の装置。
3. 前記シャフトアセンブリが、前記超音波ブレードに音響的に連結された音響導波管を備え、前記音響導波管が可撓性部分を有し、前記可撓性部分が前記関節運動セクションを通って延在する、請求項１に記載の装置。
4. 前記関節運動制御アセンブリが、回転可能ハウジングを更に備え、前記回転可能ハウジングが近位ねじ切り及び遠位ねじ切りを備え、前記第１のねじ付き部材が前記近位ねじ切りに係合され、前記第２のねじ付き部材が前記遠位ねじ切りに係合され、前記回転可能ハウジングが、単一方向に回転され、それによって前記第１及び第２のねじ付き部材をそれぞれ反対の方向に並進させるように構成されている、請求項１に記載の装置。
5. 前記関節運動制御部が傘歯車を備え、前記回転可能ハウジングが傘歯車を備え、前記関節運動制御部の前記傘歯車が、前記回転可能ハウジングの前記傘歯車と係合されている、請求項４に記載の装置。
6. 前記本体アセンブリがハンドルアセンブリを備える、請求項１に記載の装置。
7. 前記ハンドルアセンブリが、
   （ｉ）ピストルグリップと、
   （ｉｉ）トリガであって、前記ピストルグリップに向かって及び前記ピストルグリップから離れて枢動可能であるトリガと、を備え、
   前記関節運動制御部が、前記トリガの近くに配置されたノブを備え、前記ノブ及び前記トリガの両方が、前記ピストルグリップを把持する片方の手で操作され得るようになっている、請求項６に記載の装置。
8. 前記関節運動制御アセンブリが円筒形ガイドを更に備え、前記第１のねじ付き部材及び前記第２のねじ付き部材が、前記円筒形ガイドの長さに沿って並進するように動作可能であり、前記円筒形ガイドが、前記第１のねじ付き部材及び前記第２のねじ付き部材の回転位置を維持するように構成されている、請求項１に記載の装置。
9. 前記関節運動制御部が、関節運動ノブを備える、請求項１に記載の装置。
10. 前記関節運動ノブが、前記シャフトアセンブリの前記長手方向軸に垂直に配向された、回転軸の周りを回転可能である、請求項９に記載の装置。
11. 前記関節運動制御部がモーターに連結された車軸を備える、請求項１に記載の装置。
12. 前記車軸の前記回転軸が、前記シャフトアセンブリの前記長手方向軸に斜めに配向されている、請求項１１に記載の装置。
13. 前記関節運動制御アセンブリが前記剛化部材を駆動するように更に動作可能である、請求項１に記載の装置。
14. 前記剛化部材に連結されたカムチャネルを有する回転可能部材を更に含み、前記カムチャネルが前記長手方向軸の周りを回転可能であり、前記カムチャネルが、前記長手方向軸の周りの前記回転可能部材の回転に応じて、前記剛化部材を長手方向に駆動するように構成されるよう、前記カムチャネルが前記長手方向軸に対して斜めに配向されている、請求項１に記載の装置。
15. 前記関節運動制御アセンブリが、
    （ｉ）近位回転可能ハウジングであって、ねじ切りを備える、近位回転可能ハウジングと、
    （ｉｉ）遠位回転可能ハウジングであって、近位ねじ切り及び遠位ねじ切りを備える、遠位回転可能ハウジングと、
    （ｉｉｉ）第１の主ねじであって、前記第１の主ねじが、前記近位回転可能ハウジングの前記ねじ切りに螺合するように構成され、前記第１の主ねじが、並進し、それによって前記関節運動セクションの可撓性を制限することで、前記エンドエフェクタの偏向を制限するように構成され、前記近位回転可能ハウジングが、回転し、それによって前記第１の主ねじの並進を引き起こすように構成されている、第１の主ねじと、を備え、
    前記第１のねじ付き部材が、
    第２の主ねじであって、前記遠位回転可能ハウジングの前記近位ねじ切りに螺合するように構成された、第２の主ねじを備え、
    前記第２のねじ付き部材が、
    第３の主ねじであって、前記遠位回転可能ハウジングの前記遠位ねじ切りに螺合するように構成された第３の主ねじを備え、前記第２の主ねじ及び前記第３の主ねじが、それぞれ反対の方向に並進し、それによって前記関節運動セクションの関節運動を駆動するように構成され、前記遠位回転可能ハウジングが、単一方向に回転することで、前記第２の主ねじ及び前記第３の主ねじをそれぞれ反対の方向に並進させるように構成されている、請求項１に記載の装置。
16. 回転可能部材であって、回転し、それによって前記剛化部材の並進を引き起こすように構成されている、回転可能部材を更に備える、請求項１に記載の装置。
17. 前記回転可能部材が主ねじを備える、請求項１６に記載の装置。
18. 前記回転可能部材がガイド管を備える、請求項１６に記載の装置。

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