JP7046826B2 - 手術器具用の関節運動継手 - Google Patents

Description

種々の手術器具が、組織を（例えば、組織細胞内のタンパク質を変性させることにより）切断及び／又は封止するために、超音波周波数で振動するブレード要素を有するエンドエフェクタを含む。これらの器具は、電力を超音波振動に変換する圧電素子を含んでおり、それらの振動は音波導波管に沿ってブレード要素に伝達される。切断及び凝固の精度は、外科医の技術、並びに電力レベル、ブレードエッジ、組織牽引、及びブレード圧力を調節することによって制御され得る。

超音波手術器具の例としては、ＨＡＲＭＯＮＩＣ ＡＣＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ ＷＡＶＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ ＦＯＣＵＳ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、及びＨＡＲＭＯＮＩＣ ＳＹＮＥＲＧＹ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｂｌａｄｅｓが挙げられ、これらはいずれもＥｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ－Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．（Ｃｉｎｃｉｎｎａｔｉ，Ｏｈｉｏ）製である。このような装置及び関連する概念の更なる例は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、１９９４年６月２１日発行の「Ｃｌａｍｐ Ｃｏａｇｕｌａｔｏｒ／Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国特許第５，３２２，０５５号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、１９９９年２月２３日発行の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｃｌａｍｐ Ｃｏａｇｕｌａｔｏｒ Ａｐｐａｒａｔｕｓ Ｈａｖｉｎｇ Ｉｍｐｒｏｖｅｄ Ｃｌａｍｐ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題された米国特許第５，８７３，８７３号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、１９９７年１０月１０日出願の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｃｌａｍｐ Ｃｏａｇｕｌａｔｏｒ Ａｐｐａｒａｔｕｓ Ｈａｖｉｎｇ Ｉｍｐｒｏｖｅｄ Ｃｌａｍｐ Ａｒｍ Ｐｉｖｏｔ Ｍｏｕｎｔ」と題された米国特許第５，９８０，５１０号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００１年１２月４日発行の「Ｂｌａｄｅｓ ｗｉｔｈ Ｆｕｎｃｔｉｏｎａｌ Ｂａｌａｎｃｅ Ａｓｙｍｍｅｔｒｉｅｓ ｆｏｒ ｕｓｅ ｗｉｔｈ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国特許第６，３２５，８１１号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００４年８月１０日発行の「Ｂｌａｄｅｓ ｗｉｔｈ Ｆｕｎｃｔｉｏｎａｌ Ｂａｌａｎｃｅ Ａｓｙｍｍｅｔｒｉｅｓ ｆｏｒ Ｕｓｅ ｗｉｔｈ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国特許第６，７７３，４４４号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００４年８月３１日発行の「Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔｏｏｌ ｗｉｔｈ Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ ａｎｄ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された米国特許第６，７８３，５２４号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１３年６月１１日発行の「Ｒｏｔａｔｉｎｇ Ｔｒａｎｓｄｕｃｅｒ Ｍｏｕｎｔ ｆｏｒ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国特許第８，４６１，７４４号、その開示が参照により本願に組み込まれる、２０１３年１１月２６日付発行の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｂｌａｄｅｓ」と題された米国特許第８，５９１，５３６号、及びその開示が参照により本願に組み込まれる、２０１４年１月７日付発行の「Ｅｒｇｏｎｏｍｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国特許第８，６２３，０２７号に開示されている。

超音波手術器具のなお更なる例は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００６年４月１３日公開の「Ｔｉｓｓｕｅ Ｐａｄ ｆｏｒ Ｕｓｅ ｗｉｔｈ ａｎ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された米国特許出願公開第２００６／００７９８７４号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００７年８月１６日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ ｆｏｒ Ｃｕｔｔｉｎｇ ａｎｄ Ｃｏａｇｕｌａｔｉｎｇ」と題された米国特許出願公開第２００７／０１９１７１３号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００７年１２月６日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｗａｖｅｇｕｉｄｅ ａｎｄ Ｂｌａｄｅ」と題された米国特許出願公開第２００７／０２８２３３３号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００８年８月２１日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ ｆｏｒ Ｃｕｔｔｉｎｇ ａｎｄ Ｃｏａｇｕｌａｔｉｎｇ」と題された米国特許公開第２００８／０２００９４０号、及び、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１０年３月１８日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ ｆｏｒ Ｆｉｎｇｅｒｔｉｐ Ｃｏｎｔｒｏｌ」と題された米国特許出願公開第２０１０／００６９９４０号に開示されている。

一部の超音波手術器具は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年５月１０日公開の「Ｒｅｃｈａｒｇｅ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｍｅｄｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅｓ」と題された米国特許出願公開第２０１２／０１１２６８７号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年５月１０日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｃｈａｒｇｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅｓ」と題された米国特許出願公開第２０１２／０１１６２６５号、及び／又はその開示が本明細書に参考として組み込まれる、２０１０年１１月５日出願の「Ｅｎｅｒｇｙ－Ｂａｓｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国特許出願第６１／４１０，６０３号に開示されているもののような、コードレス変換器を含んでよい。

加えて、一部の超音波手術器具は、関節運動シャフト部及び／又は屈曲性超音波導波管を含み得る。かかる超音波手術器具の例は、その開示が参照により本願に組み込まれる、１９９９年４月２７日付発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された米国特許第５，８９７，５２３号、その開示が参照により本願に組み込まれる、１９９９年１１月２３日発行の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｐｏｌｙｐ Ｓｎａｒｅ」と題された米国特許第５，９８９，２６４号、その開示が参照により本願に組み込まれる、２０００年５月１６日発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｂｌｅ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ａｐｐａｒａｔｕｓ」と題された米国特許第６，０６３，０９８号、その開示が参照により本願に組み込まれる、２０００年７月１８日発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された米国特許第６，０９０，１２０号、その開示が参照により本願に組み込まれる、２００２年９月２４日発行の「Ａｃｔｕａｔｉｏｎ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国特許第６，４５４，７８２号、その開示が参照により本願に組み込まれる、２００３年７月８日発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｈｅａｒｓ」と題された米国特許第６，５８９，２００号、その開示が参照により本願に組み込まれる、２００４年６月２２日発行の「Ｍｅｔｈｏｄ ａｎｄ Ｗａｖｅｇｕｉｄｅｓ ｆｏｒ Ｃｈａｎｇｉｎｇ ｔｈｅ Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ ｏｆ Ｌｏｎｇｉｔｕｄｉｎａｌ Ｖｉｂｒａｔｉｏｎｓ」と題された米国特許第６，７５２，８１５号、２００６年１１月１４日発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｈｅａｒｓ」と題された米国特許第７，１３５，０３０号、その開示が参照により本願に組み込まれる、２００９年１１月２４日発行の「Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ Ｍｅｄｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｈａｖｉｎｇ ａ Ｍｅｄｉｃａｌ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｂｌａｄｅ」と題された米国特許第７，６２１，９３０号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年１月２日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ ｗｉｔｈ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｓｈａｆｔｓ」という名称の米国特許出願公開第２０１４／０００５７０１号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年１月２日公開の、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ ｗｉｔｈ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｓｈａｆｔｓ」と題された米国特許出願公開第２０１４／００５７０３号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年４月２４日公開の「Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｈａｒｍｏｎｉｃ Ｗａｖｅｇｕｉｄｅｓ／Ｂｌａｄｅｓ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国特許出願公開第２０１４／０１１４３３４号；その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１５年３月１９日公開の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された米国特許出願公開特許第２０１５／００８０９２４号；その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年４月２２日出願の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ ｗｉｔｈ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」と題された米国特許出願第１４／２５８，１７９号に開示されている。

いくつかの手術器具及びシステムが作製され使用されてきたが、本発明者らよりも以前に、添付の特許請求の範囲に記載する本発明を作製又は使用したものは存在しない、と考えられている。

本明細書は、本技術を具体的に指摘し、かつ明確にその権利を特許請求する、特許請求の範囲により完結するが、本技術は、以下の特定の実施例の説明を添付図面と併せ読むことでより良く理解されるものと考えられ、図面において同様の参照符号は同じ要素を特定する。
代表的な超音波手術器具の側面図である。 図１の手術器具のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの関節運動セクションの斜視図である。 図２のシャフトアセンブリの関節運動セクションの分解斜視図である。 図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの断面側面図である。 図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの平面図である。 真っ直ぐな構成の図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの断面平面図である。 関節運動した構成にある図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの断面平面図である。 図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの部分分解斜視図である。 図２のシャフトアセンブリの遠位カラー及び駆動ケーブルの斜視図である。 図１の器具の関節運動制御アセンブリの部分分解斜視図である。 エンドエフェクタのクランプアームが閉鎖位置にあり、外部シース内の構成要素を明らかにするために外部シースが断面図で示される、図２のシャフトアセンブリのエンドエフェクタ及び遠位部分の側面図である。 クランプアームが完全開放位置に移動している、図１０Ａのシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの側面図である。 図２の関節運動セクションに取り付けるための規制部材の斜視図である。 図２の関節運動セクションに取り付けられた、図１１の規制部材の斜視図である。 図１２の線１３－１３に沿って取った、図１１の規制部材の断面図である。 図１２の規制部材及び関節運動セクションの平面図である。 図１２の規制部材及び関節運動セクションの側面図である。 関節運動した構成にある、図１２の規制部材及び関節運動セクションの断面平面図である。 真っ直ぐな構成にある、図１２の規制部材及び関節運動セクションの断面平面図である。 関節運動セクションによって画定された対応する相補的な１組の楔形凹部内に配設された１組の楔形タブを有する例示的な代替的規制部材を備えた、図２の関節運動セクションの例示的な変形の平面図である。

図面は、いかなる方式でも限定することを意図しておらず、本技術の種々の実施形態は、図面に必ずしも描写されていないものを含め、その他の様々な方式で実施し得ることが考えられる。本明細書に組み込まれ、本明細書の一部をなす添付の図面は、本技術のいくつかの態様を示しており、その説明と共に本技術の原理を説明するのに役立つものであるが、本技術は、示される厳密な配置構成に限定されないことが理解される。

本技術の特定の実施例の以下の説明文は、その範囲を限定する目的で用いられるべきではない。本技術の他の実施例、特徴、態様、実施形態、及び利点は、実例として、本技術を実施する上で想到される最良の態様の１つである以下の説明より、当業者には明らかとなるであろう。理解されるように、本明細書に記載された技術は、いずれもその技術から逸脱することなく、その他の異なる、かつ明らかな態様が可能である。したがって、図面及び説明は、限定的な性質のものではなく、例示的な性質のものと見なされるべきである。

本明細書に記載された教示、表現、実施形態、実施例などの任意の１つ以上のものを、本明細書に記載された他の教示、表現、実施形態、実施例などの任意の１つ以上のものと組み合わせることができる点も、更に理解されよう。したがって、以下に記載された教示、表現、実施形態、実施例などは、互いに対して個別に考慮されるべきではない。本明細書の教示に照らして、本明細書の教示を組み合わせることができる種々の好適な方法が、当業者には直ちに明らかとなろう。このような改変及び変形形態は、「特許請求の範囲」内に含まれるものとする。

本開示の明瞭さのために、「近位」及び「遠位」という用語は、人間又はロボットである手術器具の操作者に対して、本明細書で定義する。用語「近位」とは、人間又はロボットである手術器具の操作者により近く、かつ、手術器具の外科用エンドエフェクタから更に離れた要素の位置を意味する。用語「遠位」とは、手術器具の外科用エンドエフェクタにより近く、かつ、人間又はロボットである手術器具の操作者から更に離れた要素の位置を意味する。

Ｉ．例示的な超音波手術器具
図１は、例示的な超音波手術器具（１０）を示す。器具（１０）の少なくとも一部は、本明細書で引用する種々の特許、特許出願公開、及び特許出願のうちのいずれかの教示の少なくともいくつかに従って、構築され得、かつ作動可能であり得る。これらに記載され、また以下でより詳細に説明するとおり、器具（１０）は、組織を切断して、ほぼ同時に組織（例えば、血管など）を封着又は溶接するように動作可能である。

本実施例の器具（１０）は、ハンドルアセンブリ（２０）と、シャフトアセンブリ（３０）と、エンドエフェクタ（４０）と、を備える。ハンドルアセンブリ（２０）は、ピストルグリップ（２４）と、一対のボタン（２６）と、を含む本体（２２）を備える。ハンドルアセンブリ（２０）は、ピストルグリップ（２４）に向かうように、またそれから離れるように枢動可能なトリガ（２８）を更に含む。しかしながら、はさみグリップ構成などが挙げられるがこれに限定されない、種々の他の好適な構成が使用され得ることを理解されたい。エンドエフェクタ（４０）は、超音波ブレード（１６０）と、枢動クランプアーム（４４）と、を含む。クランプアーム（４４）はトリガ（２８）と結合され、その結果、クランプアーム（４４）は、ピストルグリップ（２４）に向かうトリガ（２８）の枢動に反応して超音波ブレード（１６０）に向かって枢動可能となり、また、クランプアーム（４４）は、ピストルグリップ（２４）から離れる方向へのトリガ（２８）の枢動に反応して、超音波ブレード（１６０）から離れるように枢動可能となる。本明細書の教示を考慮すれば、クランプアーム（４４）をトリガ（２８）と連結させ得る様々な好適な方法が当業者に明らかとなるであろう。いくつかの変形形態では、クランプアーム（４４）及び／又はトリガ（２８）を図１に示す開放位置に付勢するために、１つ又は２つ以上の弾性部材が使用される。

超音波トランスデューサアセンブリ（１２）は、ハンドルアセンブリ（２０）の本体（２２）から近位に延在する。トランスデューサアセンブリ（１２）はケーブル（１４）を介して発電機（１６）に結合され、その結果、トランスデューサアセンブリ（１２）は発電機（１６）から電力を受け取る。トランスデューサアセンブリ（１２）の圧電素子は、その電力を超音波振動に変換する。発電機（１６）は、電源と、トランスデューサアセンブリ（１２）による超音波振動の生成に特に適した電力プロファイルをトランスデューサアセンブリ（１２）に提供するように構成された制御モジュールとを含んでもよい。あくまで一例として、発電機（１６）は、Ｅｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ－Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．（Ｃｉｎｃｉｎｎａｔｉ，Ｏｈｉｏ）により販売されているＧＥＮ０４、ＧＥＮ１１、又はＧＥＮ３００を含んでもよい。更に又は代替として、発電機（１６）は、２０１１年４月１４日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ ｆｏｒ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅｓ」と題された米国特許出願公開第２０１１／００８７２１２号の教示の少なくともいくつかに従って構築され得、その開示は、参照により本明細書に組み込まれる。更に、発電機（１６）の機能の少なくとも一部はハンドルアセンブリ（２０）に組み込まれていてもよく、また、ハンドルアセンブリ（２０）は、更に、ケーブル（１４）が省略されるように電池又は他のオンボード電源を含んでよいことも理解されたい。発電機（１６）が取り得る更に他の好適な形態、及び発電機（１６）が提供し得る種々の機構並びに操作性は、本明細書の教示を考慮すれば当業者には明らかとなるであろう。

Ａ．例示的なエンドエフェクタ及び音響ドライブトレーン
図２～図４で最も良く分かるように、本実施例のエンドエフェクタ（４０）は、クランプアーム（４４）と、超音波ブレード（１６０）とを備える。クランプアーム（４４）は、ブレード（１６０）に対向してクランプアーム（４４）の下側に固定されるクランプパッド（４６）を含む。クランプパッド（４６）は、ポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ）及び／又は任意の他の好適な材料（複数可）を含んでよい。クランプアーム（４４）は、遠位外部シース（３３）の遠位部分内に固定して取り付けられた上部遠位シャフト要素（１７２）の遠位突出舌部（４３）に枢動可能に固定される。クランプアーム（４４）は、クランプアーム（４４）とブレード（１６０）との間に組織を選択的にクランプするために、ブレード（１６０）に向かって及びブレード（１６０）から離れる方向に選択的に枢動するように動作可能である。一対のアーム（１５６）は、クランプアーム（４４）から横方向に延在し、遠位外部シース（３３）の遠位部分内にスライド可能に配設された、下部遠位シャフト要素（１７０）に枢動可能に固定される。

図７～図８で最も良く分かるように、ケーブル（１７４）は、下部遠位シャフト要素（１７０）に固定されている。ケーブル（１７４）は、シャフトアセンブリ（３０）の関節運動セクション（１３０）に対して長手方向に並進して、クランプアーム（４４）をブレード（１６０）に向かって及びそれから離れて選択的に枢動するように動作可能である。具体的には、ケーブル（１７４）がピストルグリップ（２４）に向かうトリガ（２８）の枢動に応じて近位に並進し、かつこれによりクランプアーム（４４）がピストルグリップ（２４）に向かうトリガ（２８）の枢動に応じてブレード（１６０）に向かって枢動するように、ケーブル（１７４）はトリガ（２８）と連結される。加えて、クランプアーム（４４）がピストルグリップ（２４）から離れるトリガ（２８）の枢動に応じてブレード（１６０）から離れて枢動するように、ケーブル（１７４）は、ピストルグリップ（２４）から離れるトリガ（２８）の枢動に応じて遠位に並進する。クランプアーム（４４）が開放位置に向かって付勢されることにより、（少なくとも場合によっては）操作者は、トリガ（２８）の把持を解放することによってクランプアーム（４４）を効果的に開くことができる。

図７～図８で示されるように、ケーブル（１７４）は、下部遠位シャフト要素（１７０）の近位端に固定されている。下部遠位シャフト要素（１７０）は、半円形基部（１６８）から延在する１対の遠位フランジ（１７１、１７３）を備える。フランジ（１７１、１７３）は、各々、それぞれの開口部（１７５、１７７）を備える。クランプアーム（４４）は、１対の内方に延在する一体型のピン（４１、４５）を介して、下部遠位シャフト要素（１７０）に回転可能に連結されている。ピン（４１、４５）は、クランプアーム（４４）のアーム（１５６）から内方に延在し、下部遠位シャフト要素（１７０）のそれぞれの開口部（１７５、１７７）内に回転可能に配設される。図１０Ａ及び図１０Ｂで示されるように、ケーブル（１７４）の長手方向の並進は、近位位置（図１０Ａ）と遠位位置（図１０Ｂ）との間での下部遠位シャフト要素（１７０）の長手方向の並進をもたらす。下部遠位シャフト要素（１７０）の長手方向の並進は、閉鎖位置（図１０Ａ）と開放位置（図１０Ｂ）との間でのクランプアーム（４４）の回転をもたらす。

本実施例のブレード（１６０）は、特に組織がクランプパッド（４６）とブレード（１６０）との間で圧縮されているときに組織を効果的に切り開いて封止するために、超音波周波数で振動するように動作可能である。ブレード（１６０）は、音響ドライブトレーンの遠位端に位置付けられる。この本音響ドライブトレーンは、トランスデューサアセンブリ（１２）及び音響導波管（１８０）を含む。音響導波管（１８０）は、可撓性部分（１６６）を備える。トランスデューサアセンブリ（１２）は、導波管（１８０）のホーン（図示せず）の近位に位置する一組の圧電ディスク（図示せず）を含む。圧電ディスクは、電力を超音波振動に変換し、続いて、既知の構成及び技術に従って、導波管（１８０）（例えば導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）に沿って超音波振動をブレード（１６０）に伝えるように動作可能である。実施例のみの目的で、音響ドライブトレーンのこの部分は、本明細書に引用される種々の参考文献の種々の教示に従って構成されてよい。

図３で最も良く分かるように、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）は、遠位フランジ（１３６）と、近位フランジ（１３８）と、これらフランジ（１３６、１３８）間に位置する狭窄セクション（１６４）とを含む。本実施例では、フランジ（１３６、１３８）は、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）を介して伝達される共鳴超音波振動に関連した波節に対応する位置に位置する。狭窄セクション（１６４）は、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）の超音波振動を伝達する能力に顕著な影響を与えることなく、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）が屈曲することを可能にするように構成される。ほんの一例として、狭窄化セクション（１６４）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願公開第２０１４／０００５７０１号、及び／又は米国特許出願公開第２０１４／０１１４３３４号の１つ又は複数の教示に従って構成することができる。導波管（１８０）は、導波管（１８０）を通して伝達される機械的振動を増幅するように構成され得ることを理解されたい。更に、導波管（１８０）は、長手方向の振動の利得を導波管（１８０）に沿って制御するように動作可能な機構、及び／又は導波管（１８０）をシステムの共振周波数に同調させる機構を含み得る。導波管（１８０）がトランスデューサアセンブリ（１２）と機械的かつ音響的に連結され得る種々の好適な方法が、本明細書における教示を考慮すれば当業者には明らかとなろう。

本実施例では、ブレード（１６０）の遠位端は、音響アセンブリが組織によって荷重をかけられないときに音響アセンブリを好ましい共鳴周波数ｆ_ｏに調整するために、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）を介して伝達される共鳴超音波振動に関連した波腹に対応する位置に位置する。トランスデューサアセンブリ（１２）が通電されると、ブレード（１６０）の遠位端は、例えば、ピーク間で約１０～５００ミクロン、一部の場合では、例えば５５．５ｋＨｚの所定の振動周波数ｆ_ｏでは約２０～約２００ミクロンの範囲で長手方向に移動するように構成される。本実施例のトランスデューサアセンブリ（１２）が作動されると、これらの機械的な振動が導波管（１８０）を通じて伝達されてブレード（１６０）に到達し、それによって、共振超音波周波数でのブレード（１６０）の振動が提供される。このため、ブレード（１６０）とクランプパッド（４６）との間に組織が固定されたとき、ブレード（１６０）の超音波振動が、組織の切断と、隣接した組織細胞内のタンパク質の変性とを同時に行い、それにより比較的小さい熱拡散で凝固効果が得られる。

いくつかの変形形態では、エンドエフェクタ（４０）は、組織に超音波エネルギーを印加することに加え、組織に高周波（ＲＦ）電気外科エネルギーを印加するように動作可能である。ほんの一例として、エンドエフェクタ（４０）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１５年５月２１日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｆｅａｔｕｒｅ」と題された米国特許出願公開第２０１５／０１４１９８１号、及び／又はその開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１４年３月４日発行の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国特許第８，６６３，２２０号の教示のうちの少なくともいくつかに従って構成され得、動作可能であり得る。

音響伝達アセンブリ及びトランスデューサアセンブリ（１２）の他の好適な構成は、本明細書の教示を考慮すれば当業者には明らかになるであろう。同様に、エンドエフェクタ（４０）の他の好適な構成も、本明細書の教示を考慮すれば当業者には明らかになるであろう。

Ｂ．例示的なシャフトアセンブリ及び関節運動セクション
本実施例のシャフトアセンブリ（３０）は、ハンドルアセンブリ（２０）から遠位に延在する。図２～図７で示されるように、シャフトアセンブリ（３０）は、クランプアーム（４４）駆動機構及び上記の音響伝送機構を囲む、遠位外部シース（３３）及び近位外部シース（３２）を含む。シャフトアセンブリ（３０）は、シャフトアセンブリ（３０）の遠位部分に位置する関節運動セクション（１３０）を更に含み、エンドエフェクタ（４０）は関節運動セクション（１３０）より遠位に位置する。図１に示されるように、ノブ（３１）は、近位外部シース（３２）の近位部分に固定されている。ノブ（３１）は本体（２２）に対して回転可能であるので、シャフトアセンブリ（３０）は、外部シース（３２）によって画定される長手方向軸線を中心に、ハンドルアセンブリ（２０）に対して回転可能である。かかる回転は、エンドエフェクタ（４０）、関節運動セクション（１３０）、及びシャフトアセンブリ（３０）の一体的回転を提供することができる。当然のことながら、回転可能特徴部は、所望により、単に省略されてもよい。

関節運動セクション（１３０）は、外部シース（３２）によって画定される長手方向軸線に対して種々の横方向偏向角度にてエンドエフェクタ（４０）を選択的に位置付けるように動作可能である。関節運動セクション（１３０）は、様々な形態を取ることができる。ほんの一例として、関節運動セクション（１３０）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる米国特許出願公開第２０１２／００７８２４７号の１つ又は２つ以上の教示に従って構成することができる。別の単なる例示的な実施例として、関節運動セクション（１３０）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願公開第２０１４／０００５７０１号、及び／又は米国特許出願公開第２０１４／０１１４３３４号の１つ又は複数の教示に従って構成することができる。関節運動セクション（１３０）が取得る種々の他の好適な形態は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかであろう。

図２～図６Ｂで最も良く分かるように、この実施例の関節運動セクション（１３０）は、１組の３つの保持カラー（１３３）及び一対のリブ付き本体部分（１３２、１３４）を備え、一対の関節運動バンド（１４０、１４２）が保持カラー（１３３）の内面とリブ付き本体部分（１３２、１３４）の外面との間に画定されるそれぞれのチャネル（１３５、１３７）に沿って延在する。リブ付き本体部分（１３２、１３４）は、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）のフランジ（１３６、１３８）間に長手方向に位置付けられる。いくつかの変形形態では、リブ付き本体部分（１３２、１３４）は、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）の周囲で共にスナップ嵌めされる。関節運動セクション（１３０）が関節運動状態を達成するために屈曲する場合、リブ付き本体部分（１３２、１３４）は導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）で屈曲するように構成される。

図３は、リブ付き本体部分（１３２、１３４）をより詳細に示す。本実施例では、リブ付き本体部分（１３２、１３４）は、可撓性プラスチック材料から形成されるが、任意の他の好適な材料が使用され得ることを理解されたい。リブ付き本体部分（１３２）は、リブ付き本体部分（１３２）の横方向屈曲を促進するように構成されている、１組の３つのリブ（１５０）を含む。当然のことながら、任意の他の好適な数のリブ（１５０）が設けられてよい。リブ付き本体部分（１３２）はまた、関節運動バンド（１４０）をリブ付き本体部分（１３２）に対してスライド可能にしながら、関節運動バンド（１４０）を収容するように構成されている、チャネル（１３５）も画定する。同様に、リブ付き本体部分（１３４）は、リブ付き本体部分（１３４）の横方向屈曲を促進するように構成されている、１組の３つのリブ（１５２）を含む。当然のことながら、任意の他の好適な数のリブ（１５２）が設けられてよい。リブ付き本体部分（１３４）はまた、関節運動バンド（１４２）をリブ付き本体部分（１３７）に対してスライド可能にしながら、関節運動バンド（１４２）を収容するように構成されている、チャネル（１３７）も画定する。

図５で最も良く分かるように、リブ付き本体部分（１３２、１３４）は、関節運動バンド（１４０、１４２）と導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）との間に横方向に介在する。リブ付き本体部分（１３２、１３４）は、導波管（１８０）に接触せずに導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）を収容するようにサイズ決定される内部通路を共に画定するように、互いに嵌合する。加えて、リブ付き本体部分（１３２、１３４）が互いに結合されるとき、リブ付き本体部分（１３２、１３４）内に形成される一対の相補的な遠位ノッチ（１３１Ａ、１３１Ｂ）が整列して、遠位外部シース（３３）の内方に突出する一対の弾性タブ（３８）を受容する。タブ（３８）とノッチ（１３１Ａ、１３１Ｂ）との間のこの係合は、遠位外部シース（３３）に対してリブ付き本体部分（１３２、１３４）を長手方向に固定する。同様に、リブ付き本体部分（１３２、１３４）が互いに結合されるとき、リブ付き本体部分（１３２、１３４）内に形成される一対の相補的な近位ノッチ（１３９Ａ、１３９Ｂ）が整列して、近位外部シース（３２）の内方に突出する一対の弾性タブ（３７）を受容する。タブ（３７）とノッチ（１３９Ａ、１３９Ｂ）との間のこの係合は、近位外部シース（３２）に対してリブ付き本体部分（１３２、１３４）を長手方向に固定する。当然のことながら、任意の他の好適な種類の特徴部を使用して、リブ付き本体部分（１３２、１３４）を近位外部シース（３２）及び／又は遠位外部シース（３３）と結合することができる。

関節運動バンド（１４０、１４２）の遠位端は、上部遠位シャフト要素（１７２）に一体的に固定される。関節運動バンド（１４０、１４２）が長手方向反対向きに並進するとき、これは、関節運動セクション（１３０）を屈曲させ、それによって、エンドエフェクタ（４０）を、図６Ａに示される真っ直ぐな構成から図６Ｂに示される関節運動した構成に、シャフトアセンブリ（３０）の長手方向軸線から離れて横方向に偏向させる。具体的には、エンドエフェクタ（４０）は、近位方向に引っ張られた関節運動バンド（１４０、１４２）に向かって関節運動することになる。かかる関節運動中、他方の関節運動バンド（１４０、１４２）は、上部遠位シャフト要素（１７２）によって遠位にてもよい。代替的に、他方の関節運動バンド（１４０、１４２）は、関節運動制御によって遠位に駆動されてもよい。リブ付き本体部分（１３２、１３４）及び狭窄セクション（１６４）は全て、エンドエフェクタ（４０）の上記の関節運動に対応するのに十分に可撓である。更に、可撓性音響導波管（１６６）は、関節運動セクション（１３０）が、図６Ｂに示されるような関節運動状態にあるときでも、導波管（１８０）からブレード（１６０）に超音波振動を効率的に伝達するように構成される。

図３で最も良く分かるように、導波管（１８０）の各フランジ（１３６、１３８）は、それぞれの対の対向する平面（１９２、１９６）を含む。平面（１９２、１９６）は、可撓性部分（１６６）の狭窄セクション（１６４）を通って延在する垂直面に平行である垂直面に沿って向けられる。平面（１９２、１９６）は、関節運動バンド（１４０、１４２）のための隙間を提供するように構成されている。具体的には、近位フランジ（１３８）の平面（１９６）は、近位フランジ（１３８）と近位外部シース（３２）の内径との間に関節運動バンド（１４０、１４２）を収容し、一方、遠位フランジ（１３６）の平面（１９２）は、遠位フランジ（１３６）と遠位外部シース（３３）の内径との間に関節運動バンド（１４０、１４２）を収容する。当然のことながら、平面（１９２、１９６）は、任意の好適な種類の断面（例えば、正方形、平面、円形など）を有する、スロット、チャネルなどが挙げられるが、これらに限定されない様々な特徴部で置き換えることができる。本実施例では、平面（１９２、１９６）は切削法で形成されるが、任意の他の好適な方法を使用し得ることを理解されたい。平面（１９２、１９６）を形成する種々の好適な代替構成及び方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかであろう。導波管（１８０）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１３年４月２３日出願の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ ｆｏｒ Ｃｕｔｔｉｎｇ ａｎｄ Ｃｏａｇｕｌａｔｉｎｇ」と題された米国特許出願公開第２０１３／０２８９５９２号の教示の少なくともいくつかに従って形成される平面を含んでよいことも理解されたい。

本実施例では、外側リング（１３３）は、３つのリング（１３３）が３つのリブ（１５０、１５２）に対してもたらされるように、リブ（１５０、１５２）に対応する長手方向位置に位置付けられる。関節運動バンド（１４０）は、リング（１３３）とリブ付き本体部分（１３２）との間のチャネル（１３５）内に横方向に介在し、一方、関節運動バンド（１４２）は、リング（１３３）とリブ付き本体部分（１３４）との間のチャネル（１３７）内に横方向に介在する。リング（１３３）は、特に関節運動セクション（１３０）が（例えば、図６Ｂに示される構成のような）屈曲構成にあるとき、関節運動バンド（１４０、１４２）を平行関係に維持するように構成されている。換言すれば、関節運動バンド（１４０）が、屈曲した関節運動セクション（１３０）によって呈される曲線形状の内径上にあるとき、リング（１３３）は、関節運動バンド（１４０）が、関節運動バンド（１４２）が沿う曲線状経路を補完する曲線状経路に沿うように、関節運動バンド（１４０）を保持することができる。チャネル（１３５、１３７）は、リブ付き本体部分（１５０、１５２）に固定されているリング（１３３）を伴ってさえも、関節運動バンド（１４０、１４２）が、関節運動セクション（１３０）を通って、依然として自由にスライドすることができるように、それぞれの関節運動バンド（１４０、１４２）を収容するようにサイズ決定されることを理解されたい。リング（１３３）は、締まり嵌め、接着、溶接などが挙げられるが、これらに限定されない種々の方法で、リブ付き本体部分（１３２、１３４）に固定され得ることも理解されたい。

関節運動バンド（１４０、１４２）が長手方向反対向きに並進する時、モーメントが生まれ、このモーメントは、上部遠位シャフト要素（１７２）を介して遠位外部シース（３３）の遠位端に付与される。これによって、関節運動バンド（１４０、１４２）中の軸方向の力を導波管（１８０）に伝えることなく、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）の関節運動セクション（１３０）及び狭窄セクション（１６４）を関節運動させる。一方の関節運動バンド（１４０、１４２）は、能動的に遠位に駆動され得るが、他方の関節運動バンド（１４０、１４２）は、受動的に近位に後退可能であることを理解されたい。別の単なる例示的な例として、一方の関節運動バンド（１４０、１４２）は能動的に近位に駆動され得るが、他方の関節運動バンド（１４０、１４２）は受動的に遠位に前進可能である。更に別の単なる例示的な例として、一方の関節運動バンド（１４０、１４２）は能動的に遠位に駆動され得るが、他方の関節運動バンド（１４０、１４２）は能動的に近位に駆動される。関節運動バンド（１４０、１４２）が駆動され得る種々の好適な方法が、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかであろう。

図９で最も良く分かるように、関節運動制御アセンブリ（１００）は、外部シース（３２）の近位部分に固定されている。関節運動制御アセンブリ（１００）は、ハウジング（１１０）と、回転ノブ（１２０）と、を備える。ハウジング（１１０）は、一対の垂直に交差する円筒形部分（１１２、１１４）を備える。ノブ（１２０）は、ノブ（１２０）がハウジング（１１０）の円筒形部分（１１２）内で回転するように動作可能であるように、ハウジング（１１０）の第１の中空円筒形部分（１１２）内に回転可能に配設される。シャフトアセンブリ（３０）は、第２の円筒形部分（１１４）内にスライド可能かつ回転可能に配設される。シャフトアセンブリ（３０）は一対の並進可能部材（１６１、１６２）を備え、これらの両方とも、外部シース（３２）の近位部分を通ってスライド可能に長手方向に延在する。並進可能部材（１６１、１６２）は、遠位位置と近位位置との間の第２の円筒形部分（１１４）内で長手方向に並進可能である。並進可能部材（１６１、１６２）は、並進可能部材（１６１）の長手方向の並進が関節運動バンド（１４０）の長手方向の並進をもたらすように、かつ並進可能部材（１６２）の長手方向の並進が関節運動バンド（１４２）の長手方向の並進をもたらすように、それぞれの関節運動バンド（１４０、１４２）と機械的に結合される。

ノブ（１２０）は、ノブ（１２０）の底面から下方に延在する一対のピン（１２２、１２４）を備える。ピン（１２２、１２４）はハウジング（１１０）の第２の円筒形部分（１１４）内に延在し、並進可能部材（１６１、１６２）の上面に形成されたそれぞれの一対のチャネル（１６３、１６４）内に回転可能かつスライド可能に配設される。チャネル（１６３、１６４）は、ノブ（１２０）の回転軸の両側に位置付けられ、これにより、ノブ（１２０）をその回転軸の周囲で回転させると、並進可能部材（１６１、１６２）はそれぞれ反対の長手方向に並進する。例えば、第１の方向へのノブ（１２０）の回転は、並進可能部材（１６１）及び関節運動バンド（１４０）の遠位長手方向の並進、並びに並進可能部材（１６２）及び関節運動バンド（１４２）の近位長手方向の並進をもたらし、第２の方向へのノブ（１２０）の回転は、並進可能部材（１６１）及び関節運動バンド（１４０）の近位長手方向の並進、並びに並進可能部材（１６２）及び関節運動バンド（１４２）の遠位長手方向の並進をもたらす。このため、回転ノブ（１２０）の回転は、関節運動セクション（１３０）の関節運動をもたらすことを理解されたい。

関節運動制御アセンブリ（１００）のハウジング（１１０）は、第１の円筒形部分（１１２）の内面から内方に延在する一対の止めねじ（１１１、１１３）を備える。ノブ（１２０）は、ハウジング（１１０）の第１の円筒形部分（１１２）内に回転可能に配設され、止めねじ（１１１、１１３）は、ノブ（１２０）内に形成された一対の弓状チャネル（１２１、１２３）内にスライド可能に配設される。このため、ノブ（１２０）の回転はチャネル（１２１、１２３）内の止めねじ（１１１、１１３）の移動により制限されることを理解されたい。また、止めねじ（１１１、１１３）は、ハウジング（１１０）内にノブ（１２０）を保持し、ノブ（１２０）がハウジング（１１０）の第１の円筒形部分（１１２）内で垂直に移動することを防止する。

ハウジング（１１０）の第１の円筒形部分（１１２）の内面は、第１の円筒形部分（１１２）の内面内に形成された第１の歯群角度付き配列（１１６）及び第２の歯群角度付き配列（１１８）を備える。回転ノブ（１２０）は、第１の円筒形部分（１１２）の歯群（１１６、１１８）に戻り止めの関係で係合し、それによって、ノブ（１２０）を特定の回転位置に選択的にロックするように構成された、一対の外方に延出する係合部材（１２６、１２８）を備える。係合部材（１２６、１２８）と歯群（１１６、１１８）との係合は、使用者がノブ（１２０）に十分な回転力を付与することによって克服され得るが、かかる力がない場合、この係合は、関節運動セクション（１３０）の真っ直ぐな構成又は関節運動した構成を維持するのに十分である。したがって、ノブ（１２０）を特定の回転位置に選択的にロックする能力により、操作者は、外部シース（３２）によって画定される長手方向軸線に対して、特定の偏向位置に、関節運動セクション（１３０）を選択的にロックすることができることを理解されたい。

上記に加えて、あるいはそれに代わって、関節運動セクション（１３０）及び／又は関節運動制御アセンブリ（１００）は、２０１５年４月１６日出願の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｒｉｇｉｄｉｚｉｎｇ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ｄｒｉｖｅ Ｍｅｍｂｅｒｓ」と題された米国特許出願第１４／６８８，４５８号の教示のうちの少なくともいくつかに従って構築され得、かつ／又は動作可能となり得る。あるいは、関節運動セクション（１３０）及び／又は関節運動制御アセンブリ（１００）は、任意の他の好適な方法で構築されてもよく、かつ／又は動作可能であってもよい。

ＩＩ．例示的な代替的シャフトアセンブリ
器具（１０）のいくつかの変形例では、関節運動セクション（１３０）に選択的に剛性を付与するように構成された機構を提供することが望ましくなり得る。例えば、製作公差、設計上の制限、材料上の制限、及び／又は他の要因などの様々な要因により、関節運動セクション（１３０）のいくつかの変形形態は、所定の位置で相対的に固定されているにもかかわらず、関節運動セクションにいくらかの「遊び」又は他の小さい動きが生じやすくなり得、その結果、関節運動セクション（１３０）は完全には剛性でない。関節運動セクション（１３０）におけるこのような遊びを低減又は除去することは、特に関節運動セクション（１３０）が直線の非関節運動構成にあるとき、望ましいことがある。このため、機構部は、関節運動セクション（１３０）を選択的に剛化するように提供され得る。関節運動セクション（１３０）に選択的に剛性をもたらし、かつ／又はエンドエフェクタ（４０）の意図しない偏向を制限若しくは防ぐように構成された機構の様々な実施例を、以下でより詳細に説明する。その他の実施例は、本明細書の教示に従えば当業者には明らかとなろう。以下に説明するシャフトアセンブリ及び／又は関節運動セクションの実施例は、上で述べられるシャフトアセンブリ（３０）と実質的に同様に機能することができることを理解すべきである。

また、関節運動セクション（１３０）は、以下に記載される機構を含むように改変される前に少なくともある程度剛性であってもよく、その結果、下記の機構は、もともと剛性でない関節運動セクション（１３０）に剛性を導入するのではなく、実際には関節運動セクション（１３０）の剛性を増強するだけであるということも理解されたい。例えば、下記の機構を含まない関節運動セクション（１３０）は、真っ直ぐ又は関節運動した構成をほぼ維持するのに十分な剛性を有し得るが、それでも、関節運動セクション（１３０）の既に存在する剛性が向上され得るように、約１ｍｍ又はその数分の１の「遊び」を設けてもよい。したがって、「剛性を付与する」及び「剛性の付与」などの用語は、ある程度既に存在する剛性を単に増大させることを含むと理解されたい。「剛性を付与する」及び「剛性の付与」という用語は、必ずしも、剛性が「付与される」前に関節運動セクション（１３０）が剛性を完全に欠いていることを必要とすると読まれるべきではない。

Ａ．例示的な規制部材
図１１～図１７は、例示的な規制部材（２００）を示す。以下でより詳細に説明するように、規制部材（２００）は、関節運動セクション（１３０）の一方の側面に選択的に剛性を提供し、かつ／又はシャフトアセンブリ（１３０）の長手方向軸線に対するエンドエフェクタ（４０）の意図しない偏向を防ぐように機能し得る。図１１及び図１３で最もよく分かるように、本実施例の規制部材（２００）は、半円の円筒状本体（２０２）を含む。円筒状本体（２０２）の対向する側面内に形成された複数のスロット（２０４）は、複数のタブ（２０６）を分離する。図１２～図１７に示すように、規制部材（２００）はシャフトアセンブリ（３０）の周囲、具体的には関節運動セクション（１３０）の一方の側面の周囲に配置されるように構成される。例えば、図１３に示すように、規制部材（２００）はシャフトアセンブリ（３０）の第１の側面（２０８）の周囲に配置されるように構成され、それにより第１の側面（２０８）は、シャフトアセンブリ（３０）の第２の側面（２１０）にほぼ対向する。本実施例では、第１の側面（２０８）及び第２の側面（２１０）は、関節運動セクション（１３０）の長さに沿って延在する。

図１６Ａ及び図１６Ｂに示すように、規制部材（２００）が関節運動セクション（１３０）と係合すると、関節運動セクション（１３０）は、概して真っ直ぐな構成（図１６Ｂ）を超えて第１の方向（２０９）に屈曲することを妨げられる。逆に、関節運動セクション（１３０）は、規制部材（２００）の存在に関わらず、図１６Ｂに示す概して真っ直ぐな構成から図１６Ａに示す関節運動した構成へと、第２の方向（２１１）に選択的に屈曲又は関節運動することができる。関節運動した構成から、関節運動セクション（１３０）は第１の方向（２０９）に屈曲して概して真っ直ぐの構成に戻ることができる。図１６Ａに示すように、関節運動セクション（１３０）は第２の方向（２１１）に屈曲して、それによりエンドエフェクタ（４０）をシャフトアセンブリ（３０）の長手方向軸線から第２の側面（２１０）に向けて偏向させるように動作可能である。図１６Ｂに示すように、関節運動セクション（１３０）は、図１６Ａに示す関節運動した構成から概して真っ直ぐの構成に戻るようにも動作可能である。

図１１～図１３に示すように、タブ（２０６）は、規制部材（２００）の本体（２０２）の基部（２１２）から延在する。基部（２１２）は、タブ（２０６）を支持する細長い構造体であり、外面（２１４）と内面（２１６）とを有し、チャネル（２１８）を画定する。タブ（２０６）は、関節運動セクション（１３０）の一部にぴったりとフィットするか又はクリップ留めして、それによって関節運動セクション（１３０）に固定された状態を維持するように構成される。上記で論じ、また図８で示すとおり、ケーブル（１７４）は、シャフトアセンブリ（３０）の関節運動セクション（１３０）に対して長手方向に並進して、クランプアーム（４４）をブレード（１６０）に向かって、かつブレード（１６０）から離れる方向に選択的に枢動させるように動作可能である。図１３に示すように、チャネル（２１８）は、関節運動セクション（１３０）及びケーブル（１７４）の底部に付随する機構をその中に受容するように寸法決めされ、規制部材（２００）を関節運動セクション（１３０）上に保持するように働く。チャネル（２１８）は、ケーブル（１７４）の長手方向の移動を制限することなく関節運動セクション（１３０）と係合し、それによりケーブル（１７４）を長手方向に摺動させ続け、クランプアーム（４４）を作動させるように構成される。換言すると、チャネル（２１８）は、ケーブル（１７４）が規制部材（２００）に対して自由に並進することを可能にするように構成される。いくつかの変形形態では、関節運動セクション（１３０）は、ケーブル（１７４）の周囲にシース又は枠（encasement）を含み、ケーブル（１７４）はシース内に摺動可能に配設されている。いくつかのこうした変形形態では、チャネル（２１８）はシースにぴったりフィットしてクリップ留めするように寸法決め及び構成される。

図１２に示すように、連続する保持カラー（１３３）間に画定された凹部は隙間を提供して、関節運動セクション（１３０）が屈曲し、それによりエンドエフェクタ（４０）を第１の方向（２０９）に第１の側面（２０８）へ向けて、又は第２の方向（２１１）に第２の側面（２１０）へ向けて偏向させることを可能にする。図１２、図１４、及び図１６に示すように、規制部材（２００）が関節運動セクション（１３０）の周囲に配置されると、各タブ（２０６）が連続する保持カラー（１３３）によって画定された凹部内に配置されるように、タブ（２０６）が配置される。タブ（２０６）は、この状態で連続する保持カラー（１３３）に当接する。タブ（２０６）が連続する保持カラー（１３３）と当接しているため、タブ（２０６）は保持カラー（１３３）と協働して関節運動セクション（１３０）が真っ直ぐな構成（図１６Ｂ）を超えて第１の方向（２０９）に屈曲するのを防ぐ。タブ（２０６）及び保持カラー（１３３）は協働して、互いに向かう保持カラー（１３３）の移動を防ぐことによって、シャフトアセンブリ（３０）の長手方向軸線に対するエンドエフェクタ（４０）の偏向を防ぐ。規制部材（２００）がスナップ嵌め又はプレス嵌めによって関節運動セクション（１３０）に着脱自在に固定され得るように、規制部材（２００）を弾性材料から形成できることを理解されたい。あるいは、規制部材（２００）は、任意の他の好適な方法で関節運動セクション（１３０）に着脱自在に固定されてもよい。

規制部材（２００）は、関節運動セクション（１３０）の一方の側面に取り付けられるように寸法決め、形状決め、及び構成されている。例として、図１６Ａに示すように、規制部材（２００）は、関節運動セクション（１３０）の第１の側面（２０８）に選択的に取り付けられる。このように、タブ（２０６）がリング又は保持カラー（１３３）と当接しているため、規制部材（２００）は、関節運動セクション（１３０）が第１の側面（２０８）に向かって真っ直ぐな構成（図１６Ｂ）を超えて屈曲するのを防ぐ。この当接は、保持カラー（１３３）が互いに向かって圧縮することを防ぎ、それにより関節運動セクション（１３０）を真っ直ぐな構成（図１６Ｂ）を超えて第１の側面（２０８）の第１の方向（２０９）に屈曲させる。反対に、規制部材（２００）は、関節運動セクション（１３０）が第２の側面（２１０）に向かって第２の方向（２１１）に屈曲し、それによりエンドエフェクタ（４０）をシャフトアセンブリ（３０）の長手方向軸線から第２の側面（２１０）に向かって第２の方向（２１１）に偏向させることを妨がない。

要するに、エンドエフェクタ（４０）を異なる横方向に偏向させたいと望む操作者は、単にノブ（３１）を回転させて、関節運動セクション（１３０）及びエンドエフェクタ（４０）を含むシャフトアセンブリ（３０）全体を、シャフトアセンブリ（３０）の長手方向軸線を中心に回転させればよいということである。シャフトアセンブリ（３０）の長手方向軸線を中心に関節運動セクション（１３０）及びエンドエフェクタ（４０）の角度方向を移動させることにより、操作者はエンドエフェクタ（４０）をシャフトアセンブリ（３０）の長手方向軸線から様々な横方向に偏向させることができる。

図１１～図１６Ｂでは、規制部材（２００）のタブ（２０６）は概して真っ直ぐな角度を付けられていない要素として示されているが、規制部材（２００）は、他の様々な断面プロファイル又は形状を有するタブ（２０６）を採用してもよい。例えば、図１７に示すように、タブ（２０６Ａ）は、楔形又はダブテール形状の断面プロファイルを備える楔部分（２２０）を含むことができる。タブ（２０６Ａ）の楔部分（２２０）は、保持カラー（１３３Ａ）の楔部分（２２６）の対応する角度をなす一対の側壁（２２４）と係合するように構成された一対の角度付き側壁（２２２）を含む。保持カラー（１３３Ａ）の楔部分（２２６）は、隣接する保持カラー（１３３Ａ）と共に作用してタブ（２０６Ａ）の楔部分（２２０）を受容するための相補凹部を画定する、楔形の断面プロファイルを備える。タブ（２０６Ａ）の楔部分（２２０）は、保持カラー（１３３Ａ）の楔部分（２２６）とインターロックして、２つの要素間に係止嵌め（locking fit）を提供する。関節運動セクション（１３０）の屈曲は各連続する保持カラー（１３３Ａ）間の距離を増大させるため、係止嵌めは、屈曲範囲全体を通して規制部材（２００）を関節運動セクション（１３０）にしっかりと保持するように作用する。

Ｂ．例示的な二重関節運動バンド
図２～図６Ｂで最も良く分かるように、関節運動セクション（１３０）は、保持カラー（１３３）の内面とリブ付き本体部分（１３２、１３４）の外面との間に画定される対応するチャネル（１３５、１３７）に沿って延在する関節運動バンド（１４０、１４２）を含む。図１２～図１７は、第２の側面（２１０）上に二重関節運動バンド（１４２、２２８）を有する、上記の器具（１０）のシャフトアセンブリ（３０）の修正された変形形態を示す。第２の側面（２１０）上の一対の重なり合う関節運動バンド（１４２、２２８）は、二次関節運動バンド（２２８）と共に、上述した関節運動バンド（１４２）を備える。

図１６Ａに示すとおり、エンドエフェクタ（４０）をシャフトアセンブリ（３０）の長手方向軸線から偏向させるために、関節運動バンド（１４０）を遠位方向に前進させ、同時に関節運動バンド（１４２、２２８）を近位方向に引き込むことができる。エンドエフェクタ（４０）を、図１６Ｂに示すようにエンドエフェクタ（４０）がシャフトアセンブリ（３０）の長手方向軸線と位置合わせされている真っ直ぐな位置に戻すために、関節運動バンド（１４０）を近位方向に引き込み、同時に関節運動バンド（１４２、２２８）を遠位方向に前進させることができる。エンドエフェクタ（４０）が真っ直ぐな位置である状態で関節運動セクション（１３０）を更に剛性化するために、関節運動バンド（１４２）及び二次関節運動バンド（２２８）を更に遠位方向へと付勢して、保持カラー（１３３）を規制部材（２００）のタブ（２０６）と結合係合させる。この結合係合は、関節運動セクション（１３０）に剛性を与え、第２の側面（２１０）を補強し、規制部材（２００）が第１の側面（２０８）に適用されると、規制部材（２００）によって第１の側面（２０８）に加えられる応力を中和する又は弱める。こうして、二次関節運動バンド（２２８）及び関節運動バンド（１４２）は協働して、関節運動セクション（１３０）の第２の側面（２１０）に剛性を付与して安定化させ、かつ／又は外部シース（３２）に対するエンドエフェクタ（４０）の意図しない偏向を防ぐ。更に遠位方向に付勢されると、二次関節運動バンド（２２８）及び関節運動バンド（１４２）は、反対方向に力を加えて関節運動セクション（１３０）を第１の側面（２０８）に向けて真っ直ぐにするように作用する規制部材（２００）によって、第２の側面（２１０）の方向で関節運動セクション（１３０）に加えられた力又は応力を相殺させる。

関節運動バンド（１４２、２２８）が更に遠位方向に付勢されて関節運動セクション（１３０）を剛性化する前に、エンドエフェクタ（４０）は既に真っ直ぐな位置であってもよく（すなわち、シャフトアセンブリ（３０）の長手方向軸線と位置合わせされる）、関節運動バンド（１４２、２２８）を更に遠位方向に付勢して関節運動セクション（１３０）を剛性化することは、シャフトアセンブリ（３０）の長手方向軸線からのエンドエフェクタ（４０）の偏向を必ずしも生じさせるとは限らないということを理解されたい。つまり、関節運動バンド（１４２、２２８）が更に遠位方向に付勢されて関節運動セクション（１３０）を剛性化する時、エンドエフェクタ（４０）はシャフトアセンブリ（３０）の長手方向軸線と位置合わせされた状態を維持することができる。

本実施例では、２つのバンド（１４２、２２８）は規制部材（２００）とは反対の側に設けられているが、一部の他の変形では、単に１つのバンド（１４２）が規制部材（２００）の反対側に用いられてもよい。単一のバンド（１４２）は、関節運動セクション（１３０）と規制部材（２００）との間の結合係合を提供して、関節運動セクション（１３０）を効果的に剛性化するのに十分であり得る。しかしながら、１つのみのバンド（１４２、２２８）ではなく２つのバンド（１４２、２２８）を有することで、関節運動セクション（１３０）を剛性化するために単一のバンド（１４２）が遠位方向に付勢された場合に発生し得る座屈のリスクを最小化することにより、関節運動セクション（１３０）に沿ってカラム強度を増加させることができる。

上記の内容から、関節運動セクション（１３０）が真っ直ぐな構成であるときに組織上でより安定した手術を行うため、規制部材（２００）及びバンド（１４２、２２８）は協働してエンドエフェクタ（４０）の剛性化又は安定化を提供しながらも、関節運動セクション（１３０）がシャフトアセンブリ（３０）の一方の側面で屈曲して関節運動した位置となることを可能にするということを理解されたい。こうした剛性化は、製造許容差及び／又は部品間のゆるみのために関節運動セクション（１３０）によってもたらされる場合のある一切の「遊び」、すなわち他の小さな移動を排除することを伴う。つまり、関節運動セクション（１３０）が真っ直ぐな構成にあるとき、非関節運動式の超音波手術器具の使用に熟練した操作者は、動作の違いに全く気が付かない場合がある。

ＩＩＩ．代表的な組み合わせ
以下の実施例は、本明細書の教示を組み合わせるか又は適用することができる、種々の非網羅的な方法に関する。以下の実施例は、本出願における又は本出願の後の出願におけるどの時点でも提示され得る、いずれの請求項の適用範囲をも限定することを目的としたものではない、と理解すべきである。一切の棄権をも意図するものではない。以下の実施例は、単なる例示の目的で与えられるものにすぎない。本明細書の様々な教示は、その他の多くの方法で構成及び適用が可能であると考えられている。また、いくつかの変形形態では、以下の実施例において言及される特定の特徴を省略してよいことも、考えられる。したがって、本発明者又は本発明者の利益の継承者により、後日、そうである旨が明示的に示されない限り、以下に言及される態様又は特徴のいずれも重要なものとして見なされるべきではない。以下に言及される特徴以外の更なる特徴を含む請求項が本出願において、又は本出願に関連する後の出願において示される場合、これらの更なる特徴は、特許性に関連するいずれかの理由により追加されたものとしても、仮定されるべきではない。

（実施例１）
（ａ）本体アセンブリと、（ｂ）シャフトアセンブリであって、本体アセンブリから遠位方向に延在し、長手方向軸線を画定し、導波管を含む、シャフトアセンブリと、（ｃ）エンドエフェクタであって、シャフトアセンブリの遠位端に位置し、導波管と音響通信している超音波ブレードを含む、エンドエフェクタと、（ｄ）第１の側面及び第２の側面を有する関節運動セクションであって、シャフトアセンブリと連結し、エンドエフェクタを長手方向軸線から第１の側面に向けて偏向させるように動作可能である、関節運動セクションと、（ｅ）規制部材であって、エンドエフェクタの長手方向軸線から第２の側面に向かった偏向を規制するように動作可能である、規制部材と、を備える装置。

（実施例２）
規制部材は基部から延在するタブを備え、タブは関節運動セクションによって画定された凹部内に配設されている、実施例１に記載の装置。

（実施例３）
凹部は、第１の保持カラー及び第２の保持カラーによって少なくとも部分的に画定されている、実施例２に記載の装置。

（実施例４）
タブは楔形の断面プロファイルを有し、凹部は相補的な楔形プロファイルを有する、実施例３に記載の装置。

（実施例５）
関節運動セクションを通ってシャフトアセンブリからエンドエフェクタまで延在するアクチュエータを更に備え、エンドエフェクタは超音波ブレードに対して移動するように動作可能なクランプアームを更に備え、アクチュエータは、関節運動セクションに対して移動可能であり、それによってクランプアームを超音波ブレードに対して移動させ、規制部材はアクチュエータの一部を受容するように構成されている、実施例１～４のいずれか一つ以上に記載の装置。

（実施例６）
アクチュエータは並進可能部材を備え、規制部材は基部によって画定されたチャネルを備え、チャネルは内部に並進可能部材を受容するように構成されている、実施例５に記載の装置。

（実施例７）
並進可能部材はケーブルを備える、実施例６に記載の装置。

（実施例８）
規制部材は弾性材料で形成されている、実施例１～７のいずれか一つ以上に記載の装置。

（実施例９）
関節運動セクションは一対の重なり合う関節運動バンドを備える、実施例１～８のいずれか一つ以上に記載の装置。

（実施例１０）
一対の重なり合う関節運動バンド及び規制部材は関節運動セクションの両側に配設されている、実施例９に記載の装置。

（実施例１１）
一対の重なり合う関節運動バンドは、関節運動セクションの一部を駆動して規制部材と係合させ、それにより関節運動セクションを剛性化するように構成されている、実施例９～１０のいずれか一つ以上に記載の装置。

（実施例１２）
一対の重なり合う関節運動バンドは第１の方向に並進し、それによりエンドエフェクタをシャフトアセンブリの長手方向軸線から離れるように第１の横方向に偏向させるように構成され、一対の重なり合う関節運動バンドは第２の方向に並進し、それにより関節運動セクションの一部を駆動して規制部材と係合させ、それによりエンドエフェクタがシャフトアセンブリの長手方向軸線と位置合わせされた状態で関節運動セクションを剛性化するように構成されている、実施例１１に記載の装置。

（実施例１３）
第３の関節運動バンドを更に備え、第３の関節運動バンドは、一対の重なり合う関節運動バンドに対して対向する長手方向に並進するように構成され、第３の関節運動バンド及び一対の重なり合う関節運動バンドは協働して関節運動セクションを作動させ、それによりエンドエフェクタをシャフトアセンブリの長手方向軸線に対して横方向に移動させるように構成されている、実施例９～１２のいずれか一つ以上に記載の装置。

（実施例１４）
関節運動セクションは第１のリブ付き本体部分及び第２のリブ付き本体部分を備え、規制部材は、第１のリブ付き本体部分及び第２のリブ付き本体部分のうちの１つと選択的に係合して、それにより第１のリブ付き本体部分及び第２のリブ付き本体部分のうちの選択された１つを剛性化するように動作可能である、実施例１～１３のいずれか一つ以上に記載の装置。

（実施例１５）
関節運動セクションは複数の凹部を備え、規制部材は、複数の凹部の対応する凹部内に受容されるように向けられた複数のタブを備える、実施例１～１４のいずれか一つ以上に記載の装置。

（実施例１６）
関節運動セクションは、複数の凹部と絡み合った複数の保持カラーを備える、実施例１５に記載の装置。

（実施例１７）
（ａ）本体アセンブリと、（ｂ）シャフトアセンブリであって、本体アセンブリから遠位に延在し、長手方向軸線を画定する、シャフトアセンブリと、（ｃ）エンドエフェクタと、（ｄ）第１の側面及び第２の側面を有する関節運動セクションであって、シャフトアセンブリと連結し、エンドエフェクタを長手方向軸線から第１の側面に向けて偏向させるように動作可能である、関節運動セクションと、（ｅ）関節運動セクションと連結した規制部材であって、規制部材は、エンドエフェクタの長手方向軸線から第１の側面に向かう偏向を可能にするように構成され、規制部材は、エンドエフェクタの長手方向軸線から第２の側面に向かう偏向を防ぐように更に構成されている、規制部材と、（ｆ）一対の重なり合う関節運動バンドであって、一対の重なり合う関節運動バンドは、エンドエフェクタを長手方向軸線から第１の側面に向けて偏向させるように、第１の方向に並進可能であり、一対の重なり合う関節運動バンドは、規制部材の一部を関節運動セクションの一部と結合させ、それにより、エンドエフェクタが長手方向軸線と位置合わせされている間は関節運動セクションを剛性化するように、第２の方向に並進可能である、一対の重なり合う関節運動バンドと、を備える装置。

（実施例１８）
規制部材は本体から延在する複数のタブを備え、各タブは関節運動セクションによって画定された凹部内に配設され、一対の重なり合う関節運動バンドは関節運動セクションの一部を規制部材のタブと結合させ、それにより、エンドエフェクタが長手方向軸線と位置合わせされている間は関節運動セクションを剛性化するように動作可能である、実施例１７に記載の装置。

（実施例１９）
複数のタブ及び本体は、関節運動セクションにクリップ留めするように構成されている、実施例１８に記載の装置。

（実施例２０）
装置を操作する方法であって、装置は、（ａ）長手方向軸線を画定するシャフトアセンブリと、（ｂ）エンドエフェクタと、（ｃ）関節運動セクションであって、エンドエフェクタを長手方向軸線から横方向に偏向させるように動作可能であり、結合機構を備える、関節運動セクションと、（ｄ）関節運動セクションと連結した規制部材であって、規制部材はエンドエフェクタが長手方向軸線から第１の偏向方向に偏向するのを可能とするように構成され、規制部材はエンドエフェクタが長手方向軸線から第２の偏向方向に偏向するのを防ぐように更に構成され、規制部材は、関節運動セクションの結合機構と関連した結合機構を備える、規制部材と、（ｅ）関節運動セクションを作動させるように動作可能な一対の重なり合う関節運動バンドと、を備え、方法は、（ａ）一対の重なり合う関節運動バンドを第１の長手方向に駆動して、エンドエフェクタを長手方向軸線から第１の偏向方向に偏向させ、それによりエンドエフェクタを偏向された位置に位置決めすることと、（ｂ）一対の重なり合う関節運動バンドを第２の長手方向に駆動して、エンドエフェクタを長手方向軸線に向けて戻すように第２の偏向方向へと移動させ、それによりエンドエフェクタを真っ直ぐな位置に位置決めすることと、（ｃ）一対の重なり合う関節運動バンドを第２の長手方向に更に付勢して、規制部材の結合機構と関節運動セクションの結合機構との間に結合係合を提供し、それによりエンドエフェクタが真っ直ぐな位置にある状態で関節運動セクションを剛性化することと、を含む、方法。

ＩＶ．その他
本明細書に記載される器具のいずれの変形形態も、上述されるものに加えて、又はそれらの代わりに、種々のその他の特徴を含んでもよい、と理解すべきである。実施例のみの目的で、本明細書に記載される器具のいずれもが、本明細書に参考として組み込まれる種々の参考文献のいずれかにおいて開示される種々の特徴のうちの、１つ以上を含むことができる。また、多数の方法にて、本明細書の引用文献のいずれかの教示と本明細書の教示とを容易に組み合わせ得るように、本明細書の教示は、本明細書のその他の引用文献のいずれかに記載される器具のいずれにも容易に適用され得る、とも理解すべきである。更に、当業者は、本明細書の種々の教示が電気外科器具、ステープル留め器具、及び他の種類の外科器具に容易に適用され得ることを認識するであろう。本明細書の教示が組み込まれ得るその他の種類の器具が、当業者に明らかであろう。

本明細書に参考として組み込まれると言及されたいかなる特許、公報、又はその他の開示内容も、全体的に又は部分的に、組み込まれた内容が現行の定義、見解、又は本明細書に記載されるその他の開示内容とあくまで矛盾しない範囲でのみ本明細書に組み込まれる、と理解されなければならない。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参照により本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。参照により本明細書に組み込まれるものとするが、既存の定義、記述、又は本明細書に記載される他の開示文献と矛盾する任意の文献、又はそれらの部分は、組み込まれる文献と既存の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ組み込まれるものとする。

上記の装置の変形形態は、医療専門家により行われる従来の治療及び処置における用途のみではなく、ロボット支援された治療及び処置における用途をも有してよい。実施例のみの目的で、本明細書の種々の教示は、ロボット外科用システム、例えばＩｎｔｕｉｔｉｖｅ Ｓｕｒｇｉｃａｌ，Ｉｎｃ．（サニーベール、カリフォルニア）によるＤＡＶＩＮＣＩ（商標）システムなどに容易に組み込まれてよい。同様に、本明細書の種々の教示は、その開示が本明細書に参考として組み込まれる、米国特許第６，７８３，５２４号、表題：「Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔｏｏｌ ｗｉｔｈ Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ ａｎｄ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」（２００４年８月３１日公開）の種々の教示と容易に組み合わされ得ることを、当業者は理解するであろう。

上記の変形形態は、１回の使用後に廃棄されるように設計されてもよく、又は、それらは複数回使用されるように設計されてもよい。一方又はその両方の場合において、種々の変形形態は、少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整されてよい。再調整は、装置の分解工程、それに続く特定の部分の洗浄又は交換工程、及びその後の再組立て工程の、任意の組み合わせを含んでよい。特に、装置のいくつかの変形形態は分解することができ、かつ、装置の任意の数の特定の部品若しくは部分を、任意の組み合わせにて選択的に交換又は取り外してもよい。特定の部品の洗浄及び／又は交換に際して、装置の特定の変形例を、再調整用の施設において、又は手術の直前に使用者により再組み立てして、その後の使用に供することができる。装置の再調整において、分解、洗浄／交換、及び再組立てのための種々の技術を利用することができることを、当業者は理解するであろう。かかる技術の使用、及び結果として得られる再調整された装置は、全て本出願の範囲内にある。

実施例のみの目的で、本明細書に記載される変形形態は、手術の前及び／又は後に滅菌されてもよい。１つの滅菌技術では、装置をプラスチック製又はＴＹＶＥＫ製のバックなどの閉鎖及び密封された容器に入れる。次いで、容器及び装置を、γ線、Ｘ線、又は高エネルギー電子線などの、容器を透過し得る放射線場に置いてよい。放射線は、装置の表面及び容器内の細菌を死滅させ得る。次に、滅菌された装置を、後の使用のために、滅菌容器中で保管してよい。β線若しくはγ線、エチレンオキシド、又は水蒸気が挙げられるがこれらに限定されない、当該技術分野で周知のその他の任意の技術を用いて、装置を滅菌してもよい。

以上、本発明の種々の実施形態を図示及び説明したが、本発明の範囲から逸脱することなく、当業者による適切な改変により、本明細書に記載される方法及びシステムの更なる適合化を実現することができる。このような可能な改変のうちのいくつかについて述べたが、その他の改変も当業者には明らかであろう。例えば、上記の実施例、実施形態、形状、材料、寸法、比率、工程などは例示的なものであって、必須のものではない。したがって、本発明の範囲は、以下の特許請求の範囲の観点から考慮されるべきものであり、本明細書及び図面において図示され、説明された構造及び動作の細部に限定されないものとして、理解されたい。

〔実施の態様〕
（１） （ａ）本体アセンブリと、
（ｂ）シャフトアセンブリであって、前記本体アセンブリから遠位方向に延在し、長手方向軸線を画定し、導波管を含む、シャフトアセンブリと、
（ｃ）エンドエフェクタであって、前記シャフトアセンブリの遠位端に位置し、前記導波管と音響通信している超音波ブレードを含む、エンドエフェクタと、
（ｄ）第１の側面及び第２の側面を有する関節運動セクションであって、前記シャフトアセンブリと連結し、前記エンドエフェクタを前記長手方向軸線から前記第１の側面に向けて偏向させるように動作可能である、関節運動セクションと、
（ｅ）規制部材であって、前記エンドエフェクタの前記長手方向軸線から前記第２の側面に向かった偏向を規制するように動作可能である、規制部材と、を備える装置。
（２） 前記規制部材は基部から延在するタブを備え、前記タブは前記関節運動セクションによって画定された凹部内に配設されている、実施態様１に記載の装置。
（３） 前記凹部は、第１の保持カラー及び第２の保持カラーによって少なくとも部分的に画定されている、実施態様２に記載の装置。
（４） 前記タブは楔形の断面プロファイルを有し、前記凹部は相補的な楔形プロファイルを有する、実施態様３に記載の装置。
（５） 前記関節運動セクションを通って前記シャフトアセンブリから前記エンドエフェクタまで延在するアクチュエータを更に備え、前記エンドエフェクタは前記超音波ブレードに対して移動するように動作可能なクランプアームを更に備え、前記アクチュエータは、前記関節運動セクションに対して移動可能であり、それによって前記クランプアームを前記超音波ブレードに対して移動させ、前記規制部材は前記アクチュエータの一部を受容するように構成されている、実施態様１に記載の装置。

（６） 前記アクチュエータは並進可能部材を備え、前記規制部材は前記基部によって画定されたチャネルを備え、前記チャネルは内部に前記並進可能部材を受容するように構成されている、実施態様５に記載の装置。
（７） 前記並進可能部材はケーブルを備える、実施態様６に記載の装置。
（８） 前記規制部材は弾性材料で形成されている、実施態様１に記載の装置。
（９） 前記関節運動セクションは一対の重なり合う関節運動バンドを備える、実施態様１に記載の装置。
（１０） 前記一対の重なり合う関節運動バンド及び前記規制部材は前記関節運動セクションの両側に配設されている、実施態様９に記載の装置。

（１１） 前記一対の重なり合う関節運動バンドは、前記関節運動セクションの一部を駆動して前記規制部材と係合させ、それにより前記関節運動セクションを剛性化するように構成されている、実施態様９に記載の装置。
（１２） 前記一対の重なり合う関節運動バンドは第１の方向に並進し、それにより前記エンドエフェクタを前記シャフトアセンブリの前記長手方向軸線から離れるように第１の横方向に偏向させるように構成され、前記一対の重なり合う関節運動バンドは第２の方向に並進し、それにより前記関節運動セクションの前記一部を駆動して前記規制部材と係合させ、それにより前記エンドエフェクタが前記シャフトアセンブリの前記長手方向軸線と位置合わせされた状態で前記関節運動セクションを剛性化するように構成されている、実施態様１１に記載の装置。
（１３） 第３の関節運動バンドを更に備え、前記第３の関節運動バンドは、前記一対の重なり合う関節運動バンドに対して対向する長手方向に並進するように構成され、前記第３の関節運動バンド及び前記一対の重なり合う関節運動バンドは協働して前記関節運動セクションを作動させ、それにより前記エンドエフェクタを前記シャフトアセンブリの前記長手方向軸線に対して横方向に移動させるように構成されている、実施態様９に記載の装置。
（１４） 前記関節運動セクションは第１のリブ付き本体部分及び第２のリブ付き本体部分を備え、前記規制部材は、前記第１のリブ付き本体部分及び前記第２のリブ付き本体部分のうちの１つと選択的に係合して、それにより前記第１のリブ付き本体部分及び前記第２のリブ付き本体部分のうちの前記選択された１つを剛性化するように動作可能である、実施態様１に記載の装置。
（１５） 前記関節運動セクションは複数の凹部を備え、前記規制部材は、前記複数の凹部の対応する凹部内に受容されるように向けられた複数のタブを備える、実施態様１に記載の装置。

（１６） 前記関節運動セクションは、前記複数の凹部と絡み合った複数の保持カラーを備える、実施態様１５に記載の装置。
（１７） （ａ）本体アセンブリと、
（ｂ）シャフトアセンブリであって、前記本体アセンブリから遠位に延在し、長手方向軸線を画定する、シャフトアセンブリと、
（ｃ）エンドエフェクタと、
（ｄ）第１の側面及び第２の側面を有する関節運動セクションであって、前記シャフトアセンブリと連結し、前記エンドエフェクタを前記長手方向軸線から前記第１の側面に向けて偏向させるように動作可能である、関節運動セクションと、
（ｅ）前記関節運動セクションと連結した規制部材であって、前記規制部材は、前記エンドエフェクタの前記長手方向軸線から前記第１の側面に向かう偏向を可能にするように構成され、前記規制部材は、前記エンドエフェクタの前記長手方向軸線から前記第２の側面に向かう偏向を防ぐように更に構成されている、規制部材と、
（ｆ）一対の重なり合う関節運動バンドであって、前記一対の重なり合う関節運動バンドは、前記エンドエフェクタを前記長手方向軸線から前記第１の側面に向けて偏向させるように、第１の方向に並進可能であり、前記一対の重なり合う関節運動バンドは、前記規制部材の一部を前記関節運動セクションの一部と結合させ、それにより、前記エンドエフェクタが前記長手方向軸線と位置合わせされている間は前記関節運動セクションを剛性化するように、第２の方向に並進可能である、一対の重なり合う関節運動バンドと、を備える装置。
（１８） 前記規制部材は本体から延在する複数のタブを備え、各タブは前記関節運動セクションによって画定された凹部内に配設され、前記一対の重なり合う関節運動バンドは前記関節運動セクションの一部を前記規制部材の前記タブと結合させ、それにより、前記エンドエフェクタが前記長手方向軸線と位置合わせされている間は前記関節運動セクションを剛性化するように動作可能である、実施態様１７に記載の装置。
（１９） 前記複数のタブ及び前記本体は、前記関節運動セクションにクリップ留めするように構成されている、実施態様１８に記載の装置。
（２０） 装置を操作する方法であって、前記装置は、
（ａ）長手方向軸線を画定するシャフトアセンブリと、
（ｂ）エンドエフェクタと、
（ｃ）関節運動セクションであって、前記エンドエフェクタを前記長手方向軸線から横方向に偏向させるように動作可能であり、結合機構を備える、関節運動セクションと、
（ｄ）前記関節運動セクションと連結した規制部材であって、前記規制部材は前記エンドエフェクタが前記長手方向軸線から第１の偏向方向に偏向するのを可能とするように構成され、前記規制部材は前記エンドエフェクタが前記長手方向軸線から第２の偏向方向に偏向するのを防ぐように更に構成され、前記規制部材は、前記関節運動セクションの前記結合機構と関連した結合機構を備える、規制部材と、
（ｅ）前記関節運動セクションを作動させるように動作可能な一対の重なり合う関節運動バンドと、を備え、
前記方法は、
（ａ）前記一対の重なり合う関節運動バンドを第１の長手方向に駆動して、前記エンドエフェクタを前記長手方向軸線から前記第１の偏向方向に偏向させ、それにより前記エンドエフェクタを偏向された位置に位置決めすることと、
（ｂ）前記一対の重なり合う関節運動バンドを第２の長手方向に駆動して、前記エンドエフェクタを前記長手方向軸線に向けて戻すように前記第２の偏向方向へと移動させ、それにより前記エンドエフェクタを真っ直ぐな位置に位置決めすることと、
（ｃ）前記一対の重なり合う関節運動バンドを前記第２の長手方向に更に付勢して、前記規制部材の前記結合機構と前記関節運動セクションの前記結合機構との間に結合係合を提供し、それにより前記エンドエフェクタが前記真っ直ぐな位置にある状態で前記関節運動セクションを剛性化することと、を含む、方法。

Claims (15)

1. （ａ）本体アセンブリと、
   （ｂ）シャフトアセンブリであって、前記本体アセンブリから遠位方向に延在し、長手方向軸線を画定し、導波管を含む、シャフトアセンブリと、
   （ｃ）エンドエフェクタであって、前記シャフトアセンブリの遠位端に位置し、前記導波管と音響通信している超音波ブレードを含む、エンドエフェクタと、
   （ｄ）第１の側面及び第２の側面を有する関節運動セクションであって、前記シャフトアセンブリと連結し、前記エンドエフェクタを前記長手方向軸線から前記第１の側面に向けて偏向させるように動作可能である、関節運動セクションと、
   （ｅ）規制部材であって、前記エンドエフェクタの前記長手方向軸線から前記第２の側面に向かった偏向を規制するように動作可能である、規制部材と、を備え、
   前記関節運動セクションは一対の重なり合う関節運動バンドを備え、
   前記一対の重なり合う関節運動バンドは、前記関節運動セクションの一部を駆動して前記規制部材と係合させ、それにより前記関節運動セクションを剛性化するように構成されている、装置。
2. 前記規制部材は基部から延在するタブを備え、前記タブは前記関節運動セクションに画定された凹部内に配設されている、請求項１に記載の装置。
3. 前記凹部は、前記関節運動セクションの本体部分上に互いに間隔をおいて配置されたリング状部材である第１の保持カラー及び第２の保持カラーによって少なくとも部分的に画定されている、請求項２に記載の装置。
4. 前記タブは楔形の断面プロファイルを有し、前記凹部は相補的な楔形プロファイルを有する、請求項３に記載の装置。
5. 前記関節運動セクションを通って前記シャフトアセンブリから前記エンドエフェクタまで延在するアクチュエータを更に備え、前記エンドエフェクタは前記超音波ブレードに対して移動するように動作可能なクランプアームを更に備え、前記アクチュエータは、前記関節運動セクションに対して移動可能であり、それによって前記クランプアームを前記超音波ブレードに対して移動させ、前記規制部材は前記アクチュエータの一部を受容するように構成されている、請求項１に記載の装置。
6. 前記アクチュエータは並進可能部材を備え、前記規制部材は、前記規制部材の基部に画定されたチャネルを備え、前記チャネルは内部に前記並進可能部材を受容するように構成されている、請求項５に記載の装置。
7. 前記並進可能部材はケーブルを備える、請求項６に記載の装置。
8. 前記規制部材は弾性材料で形成されている、請求項１に記載の装置。
9. 前記一対の重なり合う関節運動バンドは前記長手方向軸線に沿った第１の方向に並進し、それにより前記エンドエフェクタを前記シャフトアセンブリの前記長手方向軸線から離れるように第１の横方向に偏向させるように構成され、前記一対の重なり合う関節運動バンドは、前記長手方向軸線に沿っており、前記第１の方向と反対の第２の方向に並進し、それにより前記関節運動セクションの前記一部を駆動して前記規制部材と係合させ、それにより前記エンドエフェクタが前記シャフトアセンブリの前記長手方向軸線と位置合わせされた状態で前記関節運動セクションを剛性化するように構成されている、請求項１に記載の装置。
10. 第３の関節運動バンドを更に備え、前記第３の関節運動バンドは、前記一対の重なり合う関節運動バンドに対して対向する長手方向に並進するように構成され、前記第３の関節運動バンド及び前記一対の重なり合う関節運動バンドは協働して前記関節運動セクションを作動させ、それにより前記エンドエフェクタを前記シャフトアセンブリの前記長手方向軸線に対して横方向に移動させるように構成されている、請求項１に記載の装置。
11. 前記関節運動セクションは複数の凹部を備え、前記規制部材は、前記複数の凹部の対応する凹部内に受容されるように向けられた複数のタブを備える、請求項１に記載の装置。
12. 前記複数の凹部の内の１つの凹部は、前記関節運動セクションの本体部分上に互いに間隔をおいて配置されたリング状部材である第１の保持カラー及び第２の保持カラーによって少なくとも部分的に画定されている、請求項１１に記載の装置。
13. （ａ）本体アセンブリと、
    （ｂ）シャフトアセンブリであって、前記本体アセンブリから遠位に延在し、長手方向軸線を画定する、シャフトアセンブリと、
    （ｃ）エンドエフェクタと、
    （ｄ）第１の側面及び第２の側面を有する関節運動セクションであって、前記シャフトアセンブリと連結し、前記エンドエフェクタを前記長手方向軸線から前記第１の側面に向けて偏向させるように動作可能である、関節運動セクションと、
    （ｅ）前記関節運動セクションと連結した規制部材であって、前記規制部材は、前記エンドエフェクタの前記長手方向軸線から前記第１の側面に向かう偏向を可能にするように構成され、前記規制部材は、前記エンドエフェクタの前記長手方向軸線から前記第２の側面に向かう偏向を防ぐように更に構成されている、規制部材と、
    （ｆ）一対の重なり合う関節運動バンドであって、前記一対の重なり合う関節運動バンドは、前記エンドエフェクタを前記長手方向軸線から前記第１の側面に向けて偏向させるように、前記長手方向軸線に沿った第１の方向に並進可能であり、前記一対の重なり合う関節運動バンドは、前記規制部材の一部を前記関節運動セクションの一部と結合させ、それにより、前記エンドエフェクタが前記長手方向軸線と位置合わせされている間は前記関節運動セクションを剛性化するように、前記長手方向軸線に沿っており、前記第１の方向と反対の第２の方向に並進可能である、一対の重なり合う関節運動バンドと、を備える装置。
14. 前記規制部材は本体から延在する複数のタブを備え、各タブは前記関節運動セクションに画定された凹部内に配設され、前記一対の重なり合う関節運動バンドは前記関節運動セクションの一部を前記規制部材の前記タブと結合させ、それにより、前記エンドエフェクタが前記長手方向軸線と位置合わせされている間は前記関節運動セクションを剛性化するように動作可能である、請求項１３に記載の装置。
15. 前記複数のタブ及び前記本体は、前記関節運動セクションにクリップ留めするように構成されている、請求項１４に記載の装置。

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