JP2019513458A - 手術器具用の関節運動継手 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、例示的な超音波手術器具(10)を示す。器具(10)の少なくとも一部は、本明細書で引用する種々の特許、特許出願公開、及び特許出願のうちのいずれかの教示の少なくともいくつかに従って、構築され得、かつ作動可能であり得る。これらに記載され、また以下でより詳細に説明するとおり、器具(10)は、組織を切断して、ほぼ同時に組織(例えば、血管など)を封着又は溶接するように動作可能である。
図2〜図4で最も良く分かるように、本実施例のエンドエフェクタ(40)は、クランプアーム(44)と、超音波ブレード(160)とを備える。クランプアーム(44)は、ブレード(160)に対向してクランプアーム(44)の下側に固定されるクランプパッド(46)を含む。クランプパッド(46)は、ポリテトラフルオロエチレン(PTFE)及び/又は任意の他の好適な材料(複数可)を含んでよい。クランプアーム(44)は、遠位外部シース(33)の遠位部分内に固定して取り付けられた上部遠位シャフト要素(172)の遠位突出舌部(43)に枢動可能に固定される。クランプアーム(44)は、クランプアーム(44)とブレード(160)との間に組織を選択的にクランプするために、ブレード(160)に向かって及びブレード(160)から離れる方向に選択的に枢動するように動作可能である。一対のアーム(156)は、クランプアーム(44)から横方向に延在し、遠位外部シース(33)の遠位部分内にスライド可能に配設された、下部遠位シャフト要素(170)に枢動可能に固定される。
本実施例のシャフトアセンブリ(30)は、ハンドルアセンブリ(20)から遠位に延在する。図2〜図7で示されるように、シャフトアセンブリ(30)は、クランプアーム(44)駆動機構及び上記の音響伝送機構を囲む、遠位外部シース(33)及び近位外部シース(32)を含む。シャフトアセンブリ(30)は、シャフトアセンブリ(30)の遠位部分に位置する関節運動セクション(130)を更に含み、エンドエフェクタ(40)は関節運動セクション(130)より遠位に位置する。図1に示されるように、ノブ(31)は、近位外部シース(32)の近位部分に固定されている。ノブ(31)は本体(22)に対して回転可能であるので、シャフトアセンブリ(30)は、外部シース(32)によって画定される長手方向軸線を中心に、ハンドルアセンブリ(20)に対して回転可能である。かかる回転は、エンドエフェクタ(40)、関節運動セクション(130)、及びシャフトアセンブリ(30)の一体的回転を提供することができる。当然のことながら、回転可能特徴部は、所望により、単に省略されてもよい。
器具(10)のいくつかの変形例では、関節運動セクション(130)に選択的に剛性を付与するように構成された機構を提供することが望ましくなり得る。例えば、製作公差、設計上の制限、材料上の制限、及び/又は他の要因などの様々な要因により、関節運動セクション(130)のいくつかの変形形態は、所定の位置で相対的に固定されているにもかかわらず、関節運動セクションにいくらかの「遊び」又は他の小さい動きが生じやすくなり得、その結果、関節運動セクション(130)は完全には剛性でない。関節運動セクション(130)におけるこのような遊びを低減又は除去することは、特に関節運動セクション(130)が直線の非関節運動構成にあるとき、望ましいことがある。このため、機構部は、関節運動セクション(130)を選択的に剛化するように提供され得る。関節運動セクション(130)に選択的に剛性をもたらし、かつ/又はエンドエフェクタ(40)の意図しない偏向を制限若しくは防ぐように構成された機構の様々な実施例を、以下でより詳細に説明する。その他の実施例は、本明細書の教示に従えば当業者には明らかとなろう。以下に説明するシャフトアセンブリ及び/又は関節運動セクションの実施例は、上で述べられるシャフトアセンブリ(30)と実質的に同様に機能することができることを理解すべきである。
図11〜図17は、例示的な規制部材(200)を示す。以下でより詳細に説明するように、規制部材(200)は、関節運動セクション(130)の一方の側面に選択的に剛性を提供し、かつ/又はシャフトアセンブリ(130)の長手方向軸線に対するエンドエフェクタ(40)の意図しない偏向を防ぐように機能し得る。図11及び図13で最もよく分かるように、本実施例の規制部材(200)は、半円の円筒状本体(202)を含む。円筒状本体(202)の対向する側面内に形成された複数のスロット(204)は、複数のタブ(206)を分離する。図12〜図17に示すように、規制部材(200)はシャフトアセンブリ(30)の周囲、具体的には関節運動セクション(130)の一方の側面の周囲に配置されるように構成される。例えば、図13に示すように、規制部材(200)はシャフトアセンブリ(30)の第1の側面(208)の周囲に配置されるように構成され、それにより第1の側面(208)は、シャフトアセンブリ(30)の第2の側面(210)にほぼ対向する。本実施例では、第1の側面(208)及び第2の側面(210)は、関節運動セクション(130)の長さに沿って延在する。
図2〜図6Bで最も良く分かるように、関節運動セクション(130)は、保持カラー(133)の内面とリブ付き本体部分(132、134)の外面との間に画定される対応するチャネル(135、137)に沿って延在する関節運動バンド(140、142)を含む。図12〜図17は、第2の側面(210)上に二重関節運動バンド(142、228)を有する、上記の器具(10)のシャフトアセンブリ(30)の修正された変形形態を示す。第2の側面(210)上の一対の重なり合う関節運動バンド(142、228)は、二次関節運動バンド(228)と共に、上述した関節運動バンド(142)を備える。
以下の実施例は、本明細書の教示を組み合わせるか又は適用することができる、種々の非網羅的な方法に関する。以下の実施例は、本出願における又は本出願の後の出願におけるどの時点でも提示され得る、いずれの請求項の適用範囲をも限定することを目的としたものではない、と理解すべきである。一切の棄権をも意図するものではない。以下の実施例は、単なる例示の目的で与えられるものにすぎない。本明細書の様々な教示は、その他の多くの方法で構成及び適用が可能であると考えられている。また、いくつかの変形形態では、以下の実施例において言及される特定の特徴を省略してよいことも、考えられる。したがって、本発明者又は本発明者の利益の継承者により、後日、そうである旨が明示的に示されない限り、以下に言及される態様又は特徴のいずれも重要なものとして見なされるべきではない。以下に言及される特徴以外の更なる特徴を含む請求項が本出願において、又は本出願に関連する後の出願において示される場合、これらの更なる特徴は、特許性に関連するいずれかの理由により追加されたものとしても、仮定されるべきではない。
(a)本体アセンブリと、(b)シャフトアセンブリであって、本体アセンブリから遠位方向に延在し、長手方向軸線を画定し、導波管を含む、シャフトアセンブリと、(c)エンドエフェクタであって、シャフトアセンブリの遠位端に位置し、導波管と音響通信している超音波ブレードを含む、エンドエフェクタと、(d)第1の側面及び第2の側面を有する関節運動セクションであって、シャフトアセンブリと連結し、エンドエフェクタを長手方向軸線から第1の側面に向けて偏向させるように動作可能である、関節運動セクションと、(e)規制部材であって、エンドエフェクタの長手方向軸線から第2の側面に向かった偏向を規制するように動作可能である、規制部材と、を備える装置。
規制部材は基部から延在するタブを備え、タブは関節運動セクションによって画定された空間内に配設されている、実施例1に記載の装置。
空間は、第1の保持カラー及び第2の保持カラーによって少なくとも部分的に画定されている、実施例2に記載の装置。
タブは楔形の断面プロファイルを有し、空間は相補的な楔形プロファイルを有する、実施例3に記載の装置。
関節運動セクションを通ってシャフトアセンブリからエンドエフェクタまで延在するアクチュエータを更に備え、エンドエフェクタは超音波ブレードに対して移動するように動作可能なクランプアームを更に備え、アクチュエータは、関節運動セクションに対して移動可能であり、それによってクランプアームを超音波ブレードに対して移動させ、規制部材はアクチュエータの一部を受容するように構成されている、実施例1〜4のいずれか一つ以上に記載の装置。
アクチュエータは並進可能部材を備え、規制部材は基部によって画定されたチャネルを備え、チャネルは内部に並進可能部材を受容するように構成されている、実施例5に記載の装置。
並進可能部材はケーブルを備える、実施例6に記載の装置。
規制部材は弾性材料で形成されている、実施例1〜7のいずれか一つ以上に記載の装置。
関節運動セクションは一対の重なり合う関節運動バンドを備える、実施例1〜8のいずれか一つ以上に記載の装置。
一対の重なり合う関節運動バンド及び規制部材は関節運動セクションの両側に配設されている、実施例9に記載の装置。
一対の重なり合う関節運動バンドは、関節運動セクションの一部を駆動して規制部材と係合させ、それにより関節運動セクションを剛性化するように構成されている、実施例9〜10のいずれか一つ以上に記載の装置。
一対の重なり合う関節運動バンドは第1の方向に並進し、それによりエンドエフェクタをシャフトアセンブリの長手方向軸線から離れるように第1の横方向に偏向させるように構成され、一対の重なり合う関節運動バンドは第2の方向に並進し、それにより関節運動セクションの一部を駆動して規制部材と係合させ、それによりエンドエフェクタがシャフトアセンブリの長手方向軸線と位置合わせされた状態で関節運動セクションを剛性化するように構成されている、実施例11に記載の装置。
第3の関節運動バンドを更に備え、第3の関節運動バンドは、一対の重なり合う関節運動バンドに対して対向する長手方向に並進するように構成され、第3の関節運動バンド及び一対の重なり合う関節運動バンドは協働して関節運動セクションを作動させ、それによりエンドエフェクタをシャフトアセンブリの長手方向軸線に対して横方向に移動させるように構成されている、実施例9〜12のいずれか一つ以上に記載の装置。
関節運動セクションは第1のリブ付き本体部分及び第2のリブ付き本体部分を備え、規制部材は、第1のリブ付き本体部分及び第2のリブ付き本体部分のうちの1つと選択的に係合して、それにより第1のリブ付き本体部分及び第2のリブ付き本体部分のうちの選択された1つを剛性化するように動作可能である、実施例1〜13のいずれか一つ以上に記載の装置。
関節運動セクションは複数の凹部を備え、規制部材は、複数の凹部の対応する凹部内に受容されるように向けられた複数の指を備える、実施例1〜14のいずれか一つ以上に記載の装置。
関節運動セクションは、複数の凹部と絡み合った複数のカラーを備える、実施例15に記載の装置。
(a)本体アセンブリと、(b)シャフトアセンブリであって、本体アセンブリから遠位に延在し、長手方向軸線を画定する、シャフトアセンブリと、(c)エンドエフェクタと、(d)第1の側面及び第2の側面を有する関節運動セクションであって、シャフトアセンブリと連結し、エンドエフェクタを長手方向軸線から第1の側面に向けて偏向させるように動作可能である、関節運動セクションと、(e)関節運動セクションと連結した規制部材であって、規制部材は、エンドエフェクタの長手方向軸線から第1の側面に向かう偏向を可能にするように構成され、規制部材は、エンドエフェクタの長手方向軸線から第2の側面に向かう偏向を防ぐように更に構成されている、規制部材と、(f)並進部材であって、並進部材は、エンドエフェクタを長手方向軸線から第1の側面に向けて偏向させるように、第1の方向に並進可能であり、並進部材は、規制部材の一部を関節運動セクションの一部と結合させ、それにより、エンドエフェクタが長手方向軸線と位置合わせされている間は関節運動セクションを剛性化するように、第2の方向に並進可能である、並進部材と、を備える装置。
規制部材は本体から延在する複数の指を備え、各指は関節運動セクションによって画定された空間内に配設され、並進部材は関節運動セクションの一部を規制部材の指と結合させ、それにより、エンドエフェクタが長手方向軸線と位置合わせされている間は関節運動セクションを剛性化するように動作可能である、実施例17に記載の装置。
複数の指及び本体は、関節運動セクションにクリップ留めするように構成されている、実施例18に記載の装置。
装置を操作する方法であって、装置は、(a)長手方向軸線を画定するシャフトアセンブリと、(b)エンドエフェクタと、(c)関節運動セクションであって、エンドエフェクタを長手方向軸線から横方向に偏向させるように動作可能であり、結合機構を備える、関節運動セクションと、(d)関節運動セクションと連結した規制部材であって、規制部材はエンドエフェクタが長手方向軸線から第1の偏向方向に偏向するのを可能とするように構成され、規制部材はエンドエフェクタが長手方向軸線から第2の偏向方向に偏向するのを防ぐように更に構成され、規制部材は、関節運動セクションの結合機構と関連した結合機構を備える、規制部材と、(e)関節運動セクションを作動させるように動作可能な並進部材と、を備え、方法は、(a)並進部材を第1の長手方向に駆動して、エンドエフェクタを長手方向軸線から第1の偏向方向に偏向させ、それによりエンドエフェクタを偏向された位置に位置決めすることと、(b)並進部材を第2の長手方向に駆動して、エンドエフェクタを長手方向軸線に向けて戻すように第2の偏向方向へと移動させ、それによりエンドエフェクタを真っ直ぐな位置に位置決めすることと、(c)並進部材を第2の長手方向に更に付勢して、規制部材の結合機構と関節運動セクションの結合機構との間に結合係合を提供し、それによりエンドエフェクタが真っ直ぐな位置にある状態で関節運動セクションを剛性化することと、を含む、方法。
本明細書に記載される器具のいずれの変形形態も、上述されるものに加えて、又はそれらの代わりに、種々のその他の特徴を含んでもよい、と理解すべきである。実施例のみの目的で、本明細書に記載される器具のいずれもが、本明細書に参考として組み込まれる種々の参考文献のいずれかにおいて開示される種々の特徴のうちの、1つ以上を含むことができる。また、多数の方法にて、本明細書の引用文献のいずれかの教示と本明細書の教示とを容易に組み合わせ得るように、本明細書の教示は、本明細書のその他の引用文献のいずれかに記載される器具のいずれにも容易に適用され得る、とも理解すべきである。更に、当業者は、本明細書の種々の教示が電気外科器具、ステープル留め器具、及び他の種類の外科器具に容易に適用され得ることを認識するであろう。本明細書の教示が組み込まれ得るその他の種類の器具が、当業者に明らかであろう。
(1) (a)本体アセンブリと、
(b)シャフトアセンブリであって、前記本体アセンブリから遠位方向に延在し、長手方向軸線を画定し、導波管を含む、シャフトアセンブリと、
(c)エンドエフェクタであって、前記シャフトアセンブリの遠位端に位置し、前記導波管と音響通信している超音波ブレードを含む、エンドエフェクタと、
(d)第1の側面及び第2の側面を有する関節運動セクションであって、前記シャフトアセンブリと連結し、前記エンドエフェクタを前記長手方向軸線から前記第1の側面に向けて偏向させるように動作可能である、関節運動セクションと、
(e)規制部材であって、前記エンドエフェクタの前記長手方向軸線から前記第2の側面に向かった偏向を規制するように動作可能である、規制部材と、を備える装置。
(2) 前記規制部材は基部から延在するタブを備え、前記タブは前記関節運動セクションによって画定された空間内に配設されている、実施態様1に記載の装置。
(3) 前記空間は、第1の保持カラー及び第2の保持カラーによって少なくとも部分的に画定されている、実施態様2に記載の装置。
(4) 前記タブは楔形の断面プロファイルを有し、前記空間は相補的な楔形プロファイルを有する、実施態様3に記載の装置。
(5) 前記関節運動セクションを通って前記シャフトアセンブリから前記エンドエフェクタまで延在するアクチュエータを更に備え、前記エンドエフェクタは前記超音波ブレードに対して移動するように動作可能なクランプアームを更に備え、前記アクチュエータは、前記関節運動セクションに対して移動可能であり、それによって前記クランプアームを前記超音波ブレードに対して移動させ、前記規制部材は前記アクチュエータの一部を受容するように構成されている、実施態様1に記載の装置。
(7) 前記並進可能部材はケーブルを備える、実施態様6に記載の装置。
(8) 前記規制部材は弾性材料で形成されている、実施態様1に記載の装置。
(9) 前記関節運動セクションは一対の重なり合う関節運動バンドを備える、実施態様1に記載の装置。
(10) 前記一対の重なり合う関節運動バンド及び前記規制部材は前記関節運動セクションの両側に配設されている、実施態様9に記載の装置。
(12) 前記一対の重なり合う関節運動バンドは第1の方向に並進し、それにより前記エンドエフェクタを前記シャフトアセンブリの前記長手方向軸線から離れるように第1の横方向に偏向させるように構成され、前記一対の重なり合う関節運動バンドは第2の方向に並進し、それにより前記関節運動セクションの前記一部を駆動して前記規制部材と係合させ、それにより前記エンドエフェクタが前記シャフトアセンブリの前記長手方向軸線と位置合わせされた状態で前記関節運動セクションを剛性化するように構成されている、実施態様11に記載の装置。
(13) 第3の関節運動バンドを更に備え、前記第3の関節運動バンドは、前記一対の重なり合う関節運動バンドに対して対向する長手方向に並進するように構成され、前記第3の関節運動バンド及び前記一対の重なり合う関節運動バンドは協働して前記関節運動セクションを作動させ、それにより前記エンドエフェクタを前記シャフトアセンブリの前記長手方向軸線に対して横方向に移動させるように構成されている、実施態様9に記載の装置。
(14) 前記関節運動セクションは第1のリブ付き本体部分及び第2のリブ付き本体部分を備え、前記規制部材は、前記第1のリブ付き本体部分及び前記第2のリブ付き本体部分のうちの1つと選択的に係合して、それにより前記第1のリブ付き本体部分及び前記第2のリブ付き本体部分のうちの前記選択された1つを剛性化するように動作可能である、実施態様1に記載の装置。
(15) 前記関節運動セクションは複数の凹部を備え、前記規制部材は、前記複数の凹部の対応する凹部内に受容されるように向けられた複数の指を備える、実施態様1に記載の装置。
(17) (a)本体アセンブリと、
(b)シャフトアセンブリであって、前記本体アセンブリから遠位に延在し、長手方向軸線を画定する、シャフトアセンブリと、
(c)エンドエフェクタと、
(d)第1の側面及び第2の側面を有する関節運動セクションであって、前記シャフトアセンブリと連結し、前記エンドエフェクタを前記長手方向軸線から前記第1の側面に向けて偏向させるように動作可能である、関節運動セクションと、
(e)前記関節運動セクションと連結した規制部材であって、前記規制部材は、前記エンドエフェクタの前記長手方向軸線から前記第1の側面に向かう偏向を可能にするように構成され、前記規制部材は、前記エンドエフェクタの前記長手方向軸線から前記第2の側面に向かう偏向を防ぐように更に構成されている、規制部材と、
(f)並進部材であって、前記並進部材は、前記エンドエフェクタを前記長手方向軸線から前記第1の側面に向けて偏向させるように、第1の方向に並進可能であり、前記並進部材は、前記規制部材の一部を前記関節運動セクションの一部と結合させ、それにより、前記エンドエフェクタが前記長手方向軸線と位置合わせされている間は前記関節運動セクションを剛性化するように、第2の方向に並進可能である、並進部材と、を備える装置。
(18) 前記規制部材は本体から延在する複数の指を備え、各指は前記関節運動セクションによって画定された空間内に配設され、前記並進部材は前記関節運動セクションの一部を前記規制部材の前記指と結合させ、それにより、前記エンドエフェクタが前記長手方向軸線と位置合わせされている間は前記関節運動セクションを剛性化するように動作可能である、実施態様17に記載の装置。
(19) 前記複数の指及び前記本体は、前記関節運動セクションにクリップ留めするように構成されている、実施態様18に記載の装置。
(20) 装置を操作する方法であって、前記装置は、
(a)長手方向軸線を画定するシャフトアセンブリと、
(b)エンドエフェクタと、
(c)関節運動セクションであって、前記エンドエフェクタを前記長手方向軸線から横方向に偏向させるように動作可能であり、結合機構を備える、関節運動セクションと、
(d)前記関節運動セクションと連結した規制部材であって、前記規制部材は前記エンドエフェクタが前記長手方向軸線から第1の偏向方向に偏向するのを可能とするように構成され、前記規制部材は前記エンドエフェクタが前記長手方向軸線から第2の偏向方向に偏向するのを防ぐように更に構成され、前記規制部材は、前記関節運動セクションの前記結合機構と関連した結合機構を備える、規制部材と、
(e)前記関節運動セクションを作動させるように動作可能な並進部材と、を備え、
前記方法は、
(a)前記並進部材を第1の長手方向に駆動して、前記エンドエフェクタを前記長手方向軸線から前記第1の偏向方向に偏向させ、それにより前記エンドエフェクタを偏向された位置に位置決めすることと、
(b)前記並進部材を第2の長手方向に駆動して、前記エンドエフェクタを前記長手方向軸線に向けて戻すように前記第2の偏向方向へと移動させ、それにより前記エンドエフェクタを真っ直ぐな位置に位置決めすることと、
(c)前記並進部材を前記第2の長手方向に更に付勢して、前記規制部材の前記結合機構と前記関節運動セクションの前記結合機構との間に結合係合を提供し、それにより前記エンドエフェクタが前記真っ直ぐな位置にある状態で前記関節運動セクションを剛性化することと、を含む、方法。
Claims (20)
- (a)本体アセンブリと、
(b)シャフトアセンブリであって、前記本体アセンブリから遠位方向に延在し、長手方向軸線を画定し、導波管を含む、シャフトアセンブリと、
(c)エンドエフェクタであって、前記シャフトアセンブリの遠位端に位置し、前記導波管と音響通信している超音波ブレードを含む、エンドエフェクタと、
(d)第1の側面及び第2の側面を有する関節運動セクションであって、前記シャフトアセンブリと連結し、前記エンドエフェクタを前記長手方向軸線から前記第1の側面に向けて偏向させるように動作可能である、関節運動セクションと、
(e)規制部材であって、前記エンドエフェクタの前記長手方向軸線から前記第2の側面に向かった偏向を規制するように動作可能である、規制部材と、を備える装置。 - 前記規制部材は基部から延在するタブを備え、前記タブは前記関節運動セクションによって画定された空間内に配設されている、請求項1に記載の装置。
- 前記空間は、第1の保持カラー及び第2の保持カラーによって少なくとも部分的に画定されている、請求項2に記載の装置。
- 前記タブは楔形の断面プロファイルを有し、前記空間は相補的な楔形プロファイルを有する、請求項3に記載の装置。
- 前記関節運動セクションを通って前記シャフトアセンブリから前記エンドエフェクタまで延在するアクチュエータを更に備え、前記エンドエフェクタは前記超音波ブレードに対して移動するように動作可能なクランプアームを更に備え、前記アクチュエータは、前記関節運動セクションに対して移動可能であり、それによって前記クランプアームを前記超音波ブレードに対して移動させ、前記規制部材は前記アクチュエータの一部を受容するように構成されている、請求項1に記載の装置。
- 前記アクチュエータは並進可能部材を備え、前記規制部材は前記基部によって画定されたチャネルを備え、前記チャネルは内部に前記並進可能部材を受容するように構成されている、請求項5に記載の装置。
- 前記並進可能部材はケーブルを備える、請求項6に記載の装置。
- 前記規制部材は弾性材料で形成されている、請求項1に記載の装置。
- 前記関節運動セクションは一対の重なり合う関節運動バンドを備える、請求項1に記載の装置。
- 前記一対の重なり合う関節運動バンド及び前記規制部材は前記関節運動セクションの両側に配設されている、請求項9に記載の装置。
- 前記一対の重なり合う関節運動バンドは、前記関節運動セクションの一部を駆動して前記規制部材と係合させ、それにより前記関節運動セクションを剛性化するように構成されている、請求項9に記載の装置。
- 前記一対の重なり合う関節運動バンドは第1の方向に並進し、それにより前記エンドエフェクタを前記シャフトアセンブリの前記長手方向軸線から離れるように第1の横方向に偏向させるように構成され、前記一対の重なり合う関節運動バンドは第2の方向に並進し、それにより前記関節運動セクションの前記一部を駆動して前記規制部材と係合させ、それにより前記エンドエフェクタが前記シャフトアセンブリの前記長手方向軸線と位置合わせされた状態で前記関節運動セクションを剛性化するように構成されている、請求項11に記載の装置。
- 第3の関節運動バンドを更に備え、前記第3の関節運動バンドは、前記一対の重なり合う関節運動バンドに対して対向する長手方向に並進するように構成され、前記第3の関節運動バンド及び前記一対の重なり合う関節運動バンドは協働して前記関節運動セクションを作動させ、それにより前記エンドエフェクタを前記シャフトアセンブリの前記長手方向軸線に対して横方向に移動させるように構成されている、請求項9に記載の装置。
- 前記関節運動セクションは第1のリブ付き本体部分及び第2のリブ付き本体部分を備え、前記規制部材は、前記第1のリブ付き本体部分及び前記第2のリブ付き本体部分のうちの1つと選択的に係合して、それにより前記第1のリブ付き本体部分及び前記第2のリブ付き本体部分のうちの前記選択された1つを剛性化するように動作可能である、請求項1に記載の装置。
- 前記関節運動セクションは複数の凹部を備え、前記規制部材は、前記複数の凹部の対応する凹部内に受容されるように向けられた複数の指を備える、請求項1に記載の装置。
- 前記関節運動セクションは、前記複数の凹部と絡み合った複数のカラーを備える、請求項15に記載の装置。
- (a)本体アセンブリと、
(b)シャフトアセンブリであって、前記本体アセンブリから遠位に延在し、長手方向軸線を画定する、シャフトアセンブリと、
(c)エンドエフェクタと、
(d)第1の側面及び第2の側面を有する関節運動セクションであって、前記シャフトアセンブリと連結し、前記エンドエフェクタを前記長手方向軸線から前記第1の側面に向けて偏向させるように動作可能である、関節運動セクションと、
(e)前記関節運動セクションと連結した規制部材であって、前記規制部材は、前記エンドエフェクタの前記長手方向軸線から前記第1の側面に向かう偏向を可能にするように構成され、前記規制部材は、前記エンドエフェクタの前記長手方向軸線から前記第2の側面に向かう偏向を防ぐように更に構成されている、規制部材と、
(f)並進部材であって、前記並進部材は、前記エンドエフェクタを前記長手方向軸線から前記第1の側面に向けて偏向させるように、第1の方向に並進可能であり、前記並進部材は、前記規制部材の一部を前記関節運動セクションの一部と結合させ、それにより、前記エンドエフェクタが前記長手方向軸線と位置合わせされている間は前記関節運動セクションを剛性化するように、第2の方向に並進可能である、並進部材と、を備える装置。 - 前記規制部材は本体から延在する複数の指を備え、各指は前記関節運動セクションによって画定された空間内に配設され、前記並進部材は前記関節運動セクションの一部を前記規制部材の前記指と結合させ、それにより、前記エンドエフェクタが前記長手方向軸線と位置合わせされている間は前記関節運動セクションを剛性化するように動作可能である、請求項17に記載の装置。
- 前記複数の指及び前記本体は、前記関節運動セクションにクリップ留めするように構成されている、請求項18に記載の装置。
- 装置を操作する方法であって、前記装置は、
(a)長手方向軸線を画定するシャフトアセンブリと、
(b)エンドエフェクタと、
(c)関節運動セクションであって、前記エンドエフェクタを前記長手方向軸線から横方向に偏向させるように動作可能であり、結合機構を備える、関節運動セクションと、
(d)前記関節運動セクションと連結した規制部材であって、前記規制部材は前記エンドエフェクタが前記長手方向軸線から第1の偏向方向に偏向するのを可能とするように構成され、前記規制部材は前記エンドエフェクタが前記長手方向軸線から第2の偏向方向に偏向するのを防ぐように更に構成され、前記規制部材は、前記関節運動セクションの前記結合機構と関連した結合機構を備える、規制部材と、
(e)前記関節運動セクションを作動させるように動作可能な並進部材と、を備え、
前記方法は、
(a)前記並進部材を第1の長手方向に駆動して、前記エンドエフェクタを前記長手方向軸線から前記第1の偏向方向に偏向させ、それにより前記エンドエフェクタを偏向された位置に位置決めすることと、
(b)前記並進部材を第2の長手方向に駆動して、前記エンドエフェクタを前記長手方向軸線に向けて戻すように前記第2の偏向方向へと移動させ、それにより前記エンドエフェクタを真っ直ぐな位置に位置決めすることと、
(c)前記並進部材を前記第2の長手方向に更に付勢して、前記規制部材の前記結合機構と前記関節運動セクションの前記結合機構との間に結合係合を提供し、それにより前記エンドエフェクタが前記真っ直ぐな位置にある状態で前記関節運動セクションを剛性化することと、を含む、方法。
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