JP6732792B2 - 剛性化用関節運動駆動部材を有する超音波手術器具 - Google Patents
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Description
図1は、例示的な超音波外科用器具(10)を示す。器具(10)の少なくとも一部は、本明細書で引用する種々の特許、特許出願公開、及び特許出願のうちのいずれかの教示の少なくともいくつかに従って、構築され得、かつ作動可能であり得る。これら文献中に記載され、以下により詳細に記載されるように、器具(10)は、実質的に同時に、組織を切断し、組織(例えば、血管など)を封止又は溶接するように動作可能である。また、器具(10)がHARMONIC ACE(登録商標)Ultrasonic Shears、HARMONIC WAVE(登録商標)Ultrasonic Shears、HARMONIC FOCUS(登録商標)Ultrasonic Shears、及び/又はHARMONIC SYNERGY(登録商標)Ultrasonic Bladesとの種々の構造的及び機能的な類似性を有し得ることを理解されたい。更に、器具(10)は、本明細書で引用され参照することによって本明細書に組み込まれる他の参考文献のうちのいずれかにおいて教示される装置と、種々の構造的及び機能的な類似性を有し得る。
図2〜4で最も良く分かるように、本実施例のエンドエフェクタ(40)は、クランプアーム(44)と、超音波ブレード(160)とを備える。クランプアーム(44)は、ブレード(160)に対向してクランプアーム(44)の下側に固定されるクランプパッド(46)を含む。クランプパッド(46)は、ポリテトラフルオロエチレン(PTFE)及び/又は任意の他の好適な材料(複数可)を含んでよい。クランプアーム(44)は、遠位外部シース(33)の遠位部分内に固定して取り付けられた上部遠位シャフト要素(172)の遠位突出舌部(43)に枢動可能に固定される。クランプアーム(44)は、クランプアーム(44)とブレード(160)との間に組織を選択的にクランプするために、ブレード(160)に向かって及びブレード(160)から離れる方向に選択的に枢動するように動作可能である。一対のアーム(156)は、クランプアーム(44)から横方向に延在し、遠位外部シース(33)の遠位部分内にスライド可能に配設された、下部遠位シャフト要素(170)に枢動可能に固定される。
本実施例のシャフトアセンブリ(30)は、ハンドルアセンブリ(20)から遠位に延在する。図2〜図6Bに示すように、シャフトアセンブリ(30)は、クランプアーム(44)駆動機構及び上記の音響伝送機構を囲む、遠位外部シース(33)及び近位外部シース(32)を含む。シャフトアセンブリ(30)は、シャフトアセンブリ(30)の遠位部分に位置する関節運動セクション(130)を更に含み、エンドエフェクタ(40)は関節運動セクション(130)より遠位に位置する。図1に示されるように、ノブ(31)は、近位外部シース(32)の近位部分に固定されている。ノブ(31)は本体(22)に対して回転可能であるので、シャフトアセンブリ(30)は、外部シース(32)によって画定される長手方向軸線を中心に、ハンドルアセンブリ(20)に対して回転可能である。かかる回転は、エンドエフェクタ(40)、関節運動セクション(130)、及びシャフトアセンブリ(30)の一体的回転を提供することができる。当然のことながら、回転可能特徴部は、所望により、単に省略されてもよい。
いくつかの実施例では、例えば前述の関節運動セクション(130)などの関節運動セクションの剛性を選択的に高めるために、様々な特徴部を含むことが望ましい場合がある。例えば、製作公差、設計制限、材料制などの様々な要因、及び/又は他の要因により、いくつかの実施例の関節運動セクションは、所与の位置に相対的に固定されているにもかかわらず、関節運動セクションのいくらかの「遊び」又は他の小さな動きの影響を受けやすい場合があり、これにより関節運動セクションは全体的に剛性ではない。特に関節運動セクションが真っ直ぐで関節運動していない構成にある場合、関節接合セクションのそのような遊びを軽減又は排除するのが望ましい場合がある。いくつかの実施例では、前述の関節運動バンド(140、142)と類似の1つ又は2つの関節運動バンドの張力を選択的に増大させるための特徴部を含ませることによって、そのような遊びを軽減又は排除することができる。関節運動バンドの張力が増大することによって関節運動セクションの構成要素が長手方向に圧縮し、それによって関節運動セクションの剛性を高めることができるため、そのような特徴部は、関節運動セクションの遊びを軽減又は排除することができる。そのような特徴部の制御を、ハンドルアセンブリによって及び/又はシャフトアセンブリによって提供することが望ましい場合がある。その理由は、そのような位置決めにより、有用性、人間工学、及び/又は機能性を高めることができるからである。
図8〜図11は、器具(10)に容易に組み込むことができる例示的な代替の関節運動制御アセンブリ(200)を示す。本明細書において別途記載される場合を除いて、関節運動制御アセンブリ(200)は、前述の関節運動制御アセンブリ(100)と実質的に同一であることを理解されたい。具体的には、前述したのと同様に、関節運動制御アセンブリ(200)は、ハウジング(210)と、回転可能なノブ(220)とを備えている。前述のハウジング(110)と同様に、本実施例のハウジング(210)は、一対の垂直に交差する円筒形部分(212、214)を備える。同様に、ノブ(120)と同じように、ノブ(220)は、ノブ(220)がハウジング(210)の円筒形部分(212)内で回転するように動作可能であるように、ハウジング(210)の第1の中空円筒形部分(212)内に回転可能に配設される。
図12〜図14は、器具(10)に容易に組み込むことができる例示的な代替の関節運動制御アセンブリ(300)を示す。本明細書において別途記載される場合を除いて、関節運動制御アセンブリ(300)は、前述の関節運動制御アセンブリ(100)と実質的に同一であることを理解されたい。具体的には、前述したのと同様に、関節運動制御アセンブリ(300)は、ハウジング(310)と、回転可能なノブ(320)とを備えている。前述のハウジング(110)と同様に、本実施例のハウジング(310)は、一対の垂直に交差する円筒形部分(312、314)を備えている。同様に、ノブ(120)と同様に、ノブ(320)は、ノブ(320)がハウジング(310)の円筒形部分(312)内で回転するように動作可能であるように、ハウジング(310)の第1の中空円筒形部分(312)内に回転可能に配設される。
図15及び図16は、器具(10)に容易に組み込むことができる例示的な代替の関節運動セクションを示す。本明細書において特に記載のない限り、関節運動セクション(430)は、前述の関節運動セクション(130)と実質的に同一であることを理解されたい。例えば、関節運動セクション(130)と同様に、関節運動セクション(430)は、導波管(180)の可撓性部分(166)を取り囲む一対のリブ付き本体部分(432、434)を含む。同様に、リブ付き本体部分(432、434)は、関節運動セクション(430)が関節運動状態を達成するために屈曲する場合、導波管(180)の可撓性部分(466)で屈曲するように構成される。
図18は、器具(10)に容易に組み込むことができる別の例示的な代替の関節運動セクション(630)を示す。関節運動セクション(630)は、遠位ブロック(660)と近位ブロック(664)との間に配設された3つの関節運動セグメント(632、642、652)を含む。関節運動セグメント(632、642、652)は、協働して動作して、各関節運動セグメント(632、642、652)の所与の側を異なる量だけ関節運動させるための物理的停止部として機能するように構成される。関節運動セグメント(632、642、652)は、第1の関節運動セグメント(632)、第2の関節運動セグメント(642)、及び第3の関節運動セグメント(652)からなる。合計で3つの関節運動セグメントが図示されているが、他の実施例では、任意の好適な数の関節運動セグメント(632、642、652)を使用することができることを理解されたい。例えば、いくつかの実施例では、第1の関節運動セグメント(632)と第3の関節運動セグメント(652)との間に複数の第2の関節運動セグメント(642)が組み込まれてもよい。更に他の実施例では、第2の関節運動セグメント(642)は完全に省略されて、第1及び第3の関節運動セグメント(632、652)が互いに隣接していてもよい。
図19は、例示的な代替の器具(1010)を示す。本実施例の器具(1010)は、本明細書において別途記載される場合を除いて、上述した器具(10)と実質的に同一であることを理解されたい。例えば、本実施例の器具(1010)は、ハンドルアセンブリ(1020)と、シャフトアセンブリ(1030)と、エンドエフェクタ(1040)とを備える。ハンドルアセンブリ(1020)は、ピストルグリップ(1024)と、一対のボタン(1026)とを含む本体(1022)を備える。ハンドルアセンブリ(1020)はまた、ピストルグリップ(1024)に向かってかつピストルグリップ(1024)から離れる方向に枢動可能なトリガ(1028)を備える。しかしながら、はさみグリップ構成などが挙げられるがこれに限定されない、種々の他の好適な構成が使用され得ることを理解されたい。エンドエフェクタ(1040)は、超音波ブレード(1160)と、枢動クランプアーム(1044)とを含む。クランプアーム(1044)はトリガ(1028)と結合され、これにより、クランプアーム(1044)は、ピストルグリップ(1024)に向かうトリガ(1028)の枢動に反応して、超音波ブレード(1160)に向かって枢動可能となり、また、クランプアーム(1044)は、ピストルグリップ(1024)から離れる方向へのトリガ(1028)の枢動に反応して、超音波ブレード(1160)から離れる方向に枢動可能となる。クランプアーム(1044)をトリガ(1028)と結合することができる種々の好適な方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかであろう。いくつかの変形例では、1つ又は2つ以上の弾性部材を使用して、クランプアーム(1044)及び/又はトリガ(1028)を図1に示す開放位置に付勢する。
図23は、例示的な代替の器具(1310)を示す。本実施例の器具(1310)は、本明細書において別途記載される場合を除いて、上述した器具(10)と実質的に同一であることを理解されたい。例えば、本実施例の器具(1310)は、ハンドルアセンブリ(1320)と、シャフトアセンブリ(1330)と、エンドエフェクタ(1340)とを備える。ハンドルアセンブリ(1320)は、ピストルグリップ(1324)と一対のボタン(1326)とを含む本体(1322)を備える。ハンドルアセンブリ(1320)はまた、ピストルグリップ(1324)に向かって及びピストルグリップ(1324)から離れる方向に枢動可能なトリガ(1328)を備える。しかしながら、はさみグリップ構成などが挙げられるがこれに限定されない、種々の他の好適な構成が使用され得ることを理解されたい。エンドエフェクタ(1340)は、超音波ブレード(1460)と、枢動クランプアーム(1344)とを含む。クランプアーム(1344)はトリガ(1328)と結合され、これにより、クランプアーム(1344)は、ピストルグリップ(1324)に向かうトリガ(1328)の枢動に反応して、超音波ブレード(1460)に向かって枢動可能となり、また、クランプアーム(1344)は、ピストルグリップ(1324)から離れる方向へのトリガ(1328)の枢動に反応して、超音波ブレード(1460)から離れる方向に枢動可能となる。クランプアーム(1344)をトリガ(1328)と結合することができる種々の好適な方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかであろう。いくつかの変形例では、1つ又は2つ以上の弾性部材を使用して、クランプアーム(1344)及び/又はトリガ(1328)を図2に示す開放位置に付勢する。
以下の実施例は、本明細書の教示を組み合わせるか又は適用することができる様々な非網羅的な方法に関する。以下の実施例は、本出願における又は本出願の後の出願におけるどの時点でも提示され得るいずれの請求項の適用範囲をも限定することを目的としたものではない点は理解されるべきである。一切の放棄を意図するものではない。以下の実施例は単なる例示の目的で与えられるものにすぎない。本明細書の様々な教示は、他の多くの方法で構成及び適用が可能であると企図される。また、いくつかの変形形態では、以下の実施例において言及される特定の特徴を省略してもよいことも企図される。したがって、本発明者によって、又は本発明者の利益となる継承者によって、後日、そうである旨が明示的に示されない限り、以下に言及される態様又は特徴のいずれも重要なものとしてみなされるべきではない。以下に言及される特徴以外の更なる特徴を含む請求項が本出願において、又は本出願に関連する後の出願において示される場合、これらの更なる特徴は、特許性に関連するいずれの理由によって追加されたものとしても仮定されるべきではない。
組織上で手術するための装置であって、(a)本体アセンブリと、(b)本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、長手方向軸線を画定する、シャフトと、(c)音響導波管であって、可撓性部分を備える、音響導波管と、(d)シャフトと結合された関節運動セクションであって、関節運動セクションの一部分は、導波管の可撓性部分を包囲し、関節運動セクションは、(i)第1の部材、及び(ii)第2の部材、を更に備え、第2の部材は、第1の部材に対して長手方向に並進可能である、関節運動セクションと、(e)導波管と音響通信している超音波ブレードを備えるエンドエフェクタと、(f)関節運動ロックであって、張力特徴部を備え、張力特徴部は、関節運動セクションの第1の部材及び第2の部材の少なくとも一方に張力を選択的に加え、それによって、関節運動セクションの剛性を高めるように構成されている、関節運動ロックと、を備える、装置。
関節運動ロックの張力特徴部が、関節運動セクションの第1の部材及び第2の部材の両方に張力を選択的に加えるように構成されている、実施例1又は以下の実施例のいずれか1つの装置。
関節運動セクションの第1の部材及び第2の部材と連通している関節運動制御アセンブリを更に備える、実施例2の装置。
関節運動ロックの張力特徴部が、関節運動制御アセンブリを近位に駆動して、関節運動セクションの第1の部材及び第2の部材の両方に張力を加えるように構成されている、実施例3の装置。
関節運動制御アセンブリがノブを備え、ノブは、回転して、関節運動セクションの第1の部材及び第2の部材をそれぞれ反対の方向に駆動するように構成されている、実施例3の装置。
ノブが、並進して、関節運動セクションの第1の部材及び第2の部材の両方を同一方向に同時に駆動するように構成されている、実施例5の装置。
張力特徴部が、ノブから延在する2つの面取り部材を備え、面取り部材は、関節運動セクションの第1の部材及び第2の部材の両方に張力を加えるように動作可能である、実施例6に記載の装置。
ノブが、旋回して、関節運動セクションの第1の部材及び第2の部材の両方を同一方向に駆動するように構成されており、関節運動ロックの張力特徴部が、ノブから延在する2つのピンを備える、実施例5の装置。
関節運動ロックが、関節運動セクション上に互いに隣接して配設された少なくとも2つの非対称セグメントを含む、上記又は以下の実施例のいずれか1つの装置。
各非対称セグメントが、関節運動部分とロック部分とを備え、関節運動部分は面取面を含み、ロック部分は、関節運動部分の面取面に対して真っ直ぐである、実施例9の装置。
第1の部材が関節運動部分に隣接し、第2の部材がロック部分に隣接しており、張力特徴部が、第1の部材に張力を選択的に加えて、関節運動セクションを、各非対称セグメントの関節運動部分の方向に関節運動させるように構成されている、実施例10の装置。
張力特徴部が、第2の部材に張力を選択的に加えて、各非対称リンクのロック部分を他の隣接する非対称セグメントと当接させることによって関節運動セクションを剛性にするように構成されている、実施例11の装置。
関節運動ロックがレバーを更に備え、張力特徴部が、シャフトの少なくとも一部の周りに配設されたカラーを含み、レバーは、少なくとも1つのリンクを介してカラーと連通している、上記又は以下の実施例のいずれか1つの装置。
レバーが、カラーからシャフト内まで延在する第1のアーマチャと第2のアーマチャとを備え、第1のアーマチャは、関節運動セクションの第1の部材に固定され、第2のアーマチャは、関節運動セクションの第2の部材に固定されている、実施例13の装置。
レバーが、カラーをシャフトに対して張力位置まで並進させるように構成され、カラーは、カラーが張力位置に配設されたときに関節運動セクションの第1及び第2の部材に張力を加えるように構成されている、実施例14の装置。
レバーが、オーバーセンタートグル機構を備える、実施例15の装置。
組織上で手術するための装置であって、(a)本体アセンブリと、(b)本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、長手方向軸線を画定する、シャフトと、(c)シャフトと結合された関節運動セクションと、(d)関節運動セクションと結合されたエンドエフェクタであって、組織に係合するように構成された作業要素を備える、エンドエフェクタと、(e)関節運動セクションの関節運動を駆動し、それによって、エンドエフェクタを長手方向軸線から偏向させるように動作可能な関節運動駆動アセンブリであって、
(i)第1の並進駆動部、及び
(ii)第2の並進駆動部、を備える、関節運動駆動アセンブリと、
(f)関節運動ロックアセンブリであって、第1の並進駆動部及び第2の並進駆動部の少なくとも一方と連通している、関節運動ロックアセンブリと、を備える、装置。
関節運動ロックアセンブリが、関節運動セクションをロック構成と関節運動可能な構成との間で選択的に移行させるように構成されている、実施例17の装置。
関節運動ロックアセンブリが、第1の並進駆動部及び第2の並進駆動部を張力下に同時に置き、それによって、関節運動セクションをロック構成に移行させるように構成されている、実施例18の装置。
組織上で手術するための装置であって、(a)本体アセンブリと、(b)本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、長手方向軸線を画定する、シャフトと、(c)シャフトと結合された関節運動セクションと、(d)関節運動セクションと結合されたエンドエフェクタと、(e)第1の対の並進部材であって、関節運動セクションを作動させ、それによって、エンドエフェクタを長手方向軸線から偏向させるように動作可能である、第1の対の並進部材と、(f)第1の対の並進部材と連通している駆動アセンブリであって、第1の対の並進部材を並進させて、関節運動セクションを作動させるように構成されている、駆動アセンブリと、
(g)張力アセンブリであって、第1の構成と第2の構成との間で移行するように構成され、張力アセンブリが第1の構成にあるときに関節運動セクションを剛性にするように構成されている、張力アセンブリと、を備える、装置。
明細書に記載される器具のいずれの変形形態も、本明細書で上述されるものに加えて、又はそれらの代わりに、種々の他の特徴を含んでもよいことを理解されたい。あくまで一例として、本明細書で説明する器具のいずれもが、本明細書において、参照することにより組み込まれる種々の参考文献のいずれかで開示される種々の特徴の1つ又は2つ以上を含むこともできる。本明細書の教示は、本明細書の引用文献のいずれかの教示と多数の方法で容易に組み合わせ得るため、本明細書の教示は、本明細書の他の引用文献のいずれかに記載される器具のいずれにも容易に適用され得ることが理解されよう。更に、当業者は、本明細書の種々の教示が電気外科用器具、ステープル留め器具、及び他の種類の外科用器具に容易に適用され得ることを認識するであろう。本明細書の教示が組み込まれ得る他の種類の器具が、当業者には明らかであろう。
(1) 組織上で手術するための装置であって、
(a)本体アセンブリと、
(b)前記本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、長手方向軸線を画定する、シャフトと、
(c)音響導波管であって、可撓性部分を備える、音響導波管と、
(d)前記シャフトと結合された関節運動セクションであって、前記関節運動セクションの一部分は、前記導波管の前記可撓性部分を包囲し、前記関節運動セクションは、
(i)第1の部材、及び
(ii)第2の部材であって、前記第1の部材に対して長手方向に並進可能である、第2の部材、を更に備える、関節運動セクションと、
(e)前記導波管と音響通信している超音波ブレードを備えるエンドエフェクタと、
(f)関節運動ロックであって、張力特徴部を備え、前記張力特徴部は、前記関節運動セクションの前記第1の部材及び前記第2の部材の少なくとも一方に張力を選択的に加え、それによって、前記関節運動セクションの剛性を高めるように構成されている、関節運動ロックと、を備える、装置。
(2) 前記関節運動ロックの前記張力特徴部が、前記関節運動セクションの前記第1の部材及び前記第2の部材の両方に張力を選択的に加えるように構成されている、実施態様1に記載の装置。
(3) 前記関節運動セクションの前記第1の部材及び前記第2の部材と連通している関節運動制御アセンブリを更に備える、実施態様2に記載の装置。
(4) 前記関節運動ロックの前記張力特徴部が、前記関節運動制御アセンブリを近位に駆動して、前記関節運動セクションの前記第1の部材及び前記第2の部材の両方に張力を加えるように構成されている、実施態様3に記載の装置。
(5) 前記関節運動制御アセンブリがノブを備え、前記ノブは、回転して、前記関節運動セクションの前記第1の部材及び前記第2の部材をそれぞれ反対の方向に駆動するように構成されている、実施態様3に記載の装置。
(7) 前記張力特徴部が、前記ノブから延在する2つの面取り部材を備え、前記面取り部材は、前記関節運動セクションの前記第1の部材及び前記第2の部材の両方に張力を加えるように動作可能である、実施態様6に記載の装置。
(8) 前記ノブが、旋回して、前記関節運動セクションの前記第1の部材及び前記第2の部材の両方を同一方向に駆動するように構成されており、前記関節運動ロックの前記張力特徴部が、前記ノブから延在する2つのピンを備える、実施態様5に記載の装置。
(9) 前記関節運動ロックが、前記関節運動セクション上に互いに隣接して配設された少なくとも2つの非対称セグメントを含む、実施態様1に記載の装置。
(10) 各非対称セグメントが、関節運動部分とロック部分とを備え、前記関節運動部分は面取面を含み、前記ロック部分は、前記関節運動部分の前記面取面に対して真っ直ぐである、実施態様9に記載の装置。
(12) 前記張力特徴部が、前記第2の部材に張力を選択的に加えて、各非対称リンクの前記ロック部分を他の隣接する非対称セグメントと当接させることによって前記関節運動セクションを剛性にするように構成されている、実施態様11に記載の装置。
(13) 前記関節運動ロックがレバーを更に備え、前記張力特徴部が、前記シャフトの少なくとも一部の周りに配設されたカラーを含み、前記レバーは、少なくとも1つのリンクを介して前記カラーと連通している、実施態様1に記載の装置。
(14) 前記レバーが、前記カラーから前記シャフト内まで延在する第1のアーマチャと第2のアーマチャとを備え、前記第1のアーマチャは、前記関節運動セクションの前記第1の部材に固定され、前記第2のアーマチャは、前記関節運動セクションの前記第2の部材に固定されている、実施態様13に記載の装置。
(15) 前記レバーが、前記カラーを前記シャフトに対して張力位置まで並進させるように構成され、前記カラーは、前記カラーが前記張力位置に配設されたときに前記関節運動セクションの前記第1及び第2の部材に張力を加えるように構成されている、実施態様14に記載の装置。
(17) 組織上で手術するための装置であって、
(a)本体アセンブリと、
(b)前記本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、長手方向軸線を画定する、シャフトと、
(c)前記シャフトと結合された関節運動セクションと、
(d)前記関節運動セクションと結合されたエンドエフェクタであって、組織に係合するように構成された作業要素を備える、エンドエフェクタと、
(e)前記関節運動セクションの関節運動を駆動し、それによって、前記エンドエフェクタを前記長手方向軸線から偏向させるように動作可能な関節運動駆動アセンブリであって、
(i)第1の並進駆動部、及び
(ii)第2の並進駆動部、を備える、関節運動駆動アセンブリと、
(f)関節運動ロックアセンブリであって、前記第1の並進駆動部及び前記第2の並進駆動部の少なくとも一方と連通している、関節運動ロックアセンブリと、を備える、装置。
(18) 前記関節運動ロックアセンブリが、前記関節運動セクションをロック構成と関節運動可能な構成との間で選択的に移行させるように構成されている、実施態様17に記載の装置。
(19) 前記関節運動ロックアセンブリが、前記第1の並進駆動部及び前記第2の並進駆動部を張力下に同時に置き、それによって、前記関節運動セクションを前記ロック構成に移行させるように構成されている、実施態様18に記載の装置。
(20) 組織上で手術するための装置であって、
(a)本体アセンブリと、
(b)前記本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、長手方向軸線を画定する、シャフトと、
(c)前記シャフトと結合された関節運動セクションと、
(d)前記関節運動セクションと結合されたエンドエフェクタと、
(e)第1の対の並進部材であって、前記関節運動セクションを作動させ、それによって、前記エンドエフェクタを前記長手方向軸線から偏向させるように動作可能である、第1の対の並進部材と、
(f)前記第1の対の並進部材と連通している駆動アセンブリであって、前記第1の対の並進部材を並進させて、前記関節運動セクションを作動させるように構成されている、駆動アセンブリと、
(g)張力アセンブリであって、第1の構成と第2の構成との間で移行するように構成され、前記張力アセンブリが前記第1の構成にあるときに前記関節運動セクションを剛性にするように構成されている、張力アセンブリと、を備える、装置。
Claims (20)
- 組織上で手術するための装置であって、
(a)本体アセンブリと、
(b)前記本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、長手方向軸線を画定する、シャフトと、
(c)音響導波管であって、可撓性部分を備える、音響導波管と、
(d)前記シャフトと結合された関節運動セクションであって、前記関節運動セクションの一部分は、前記音響導波管の前記可撓性部分の少なくとも一部分を包囲し、前記関節運動セクションは、
(i)第1の部材、及び
(ii)第2の部材であって、前記第1の部材に対して長手方向に並進可能である、第2の部材、を更に備える、関節運動セクションと、
(e)前記音響導波管と音響通信している超音波ブレードを備えるエンドエフェクタと、
(f)関節運動ロックアセンブリであって、前記関節運動ロックアセンブリの遠位部分は、前記音響導波管の前記可撓性部分の一部分を包囲し、前記関節運動ロックアセンブリの近位部分は、張力特徴部を備え、前記張力特徴部は、前記関節運動セクションの前記第1の部材及び前記第2の部材の少なくとも一方に張力を選択的に加え、それによって、前記関節運動セクションの剛性を高めるように構成されている、関節運動ロックアセンブリと、を備える、装置。 - 前記関節運動ロックアセンブリの前記張力特徴部が、前記関節運動セクションの前記第1の部材及び前記第2の部材の両方に張力を選択的に加えるように構成されている、請求項1に記載の装置。
- 前記関節運動セクションの前記第1の部材及び前記第2の部材と連通している関節運動制御アセンブリを更に備える、請求項2に記載の装置。
- 前記関節運動ロックアセンブリの前記張力特徴部が、前記関節運動制御アセンブリを近位に駆動して、前記関節運動セクションの前記第1の部材及び前記第2の部材の両方に張力を加えるように構成されている、請求項3に記載の装置。
- 前記関節運動制御アセンブリがノブを備え、前記ノブは、回転して、前記関節運動セクションの前記第1の部材及び前記第2の部材をそれぞれ反対の方向に駆動するように構成されている、請求項3に記載の装置。
- 前記ノブが、並進して、前記関節運動セクションの前記第1の部材及び前記第2の部材の両方を同一方向に同時に駆動するように構成されている、請求項5に記載の装置。
- 前記張力特徴部が、前記ノブから延在する2つの面取り部材を備え、前記面取り部材は、前記関節運動セクションの前記第1の部材及び前記第2の部材の両方に張力を加えるように動作可能である、請求項6に記載の装置。
- 前記ノブが、旋回して、前記関節運動セクションの前記第1の部材及び前記第2の部材の両方を同一方向に駆動するように構成されており、前記関節運動ロックアセンブリの前記張力特徴部が、前記ノブから延在する2つのピンを備える、請求項5に記載の装置。
- 前記関節運動ロックアセンブリが、前記関節運動セクション上に互いに隣接して配設された少なくとも2つの非対称セグメントを含む、請求項1に記載の装置。
- 各前記非対称セグメントが、関節運動部分とロック部分とを備え、前記関節運動部分は面取面を含み、前記ロック部分は、前記関節運動部分の前記面取面に対して真っ直ぐである、請求項9に記載の装置。
- 前記第1の部材が前記関節運動部分に隣接し、前記第2の部材が前記ロック部分に隣接しており、前記張力特徴部が、前記第1の部材に張力を選択的に加えて、前記関節運動セクションを、各前記非対称セグメントの前記関節運動部分の方向に関節運動させるように構成されている、請求項10に記載の装置。
- 前記張力特徴部が、前記第2の部材に張力を選択的に加えて、各前記非対称セグメントの前記ロック部分を他の隣接する前記非対称セグメントと当接させることによって前記関節運動セクションを剛性にするように構成されている、請求項11に記載の装置。
- 前記関節運動ロックアセンブリがレバーを更に備え、前記張力特徴部が、前記シャフトの少なくとも一部の周りに配設されたカラーを含み、前記レバーは、少なくとも1つのリンクを介して前記カラーと連通している、請求項1に記載の装置。
- 前記レバーが、前記カラーから前記シャフト内まで延在する第1のアーマチャと第2のアーマチャとを備え、前記第1のアーマチャは、前記関節運動セクションの前記第1の部材に固定され、前記第2のアーマチャは、前記関節運動セクションの前記第2の部材に固定されている、請求項13に記載の装置。
- 前記レバーが、前記カラーを前記シャフトに対して張力位置まで並進させるように構成され、前記カラーは、前記カラーが前記張力位置に配設されたときに前記関節運動セクションの前記第1及び第2の部材に張力を加えるように構成されている、請求項14に記載の装置。
- 前記レバーが、オーバーセンタートグル機構を備える、請求項15に記載の装置。
- 組織上で手術するための装置であって、
(a)本体アセンブリと、
(b)前記本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、長手方向軸線を画定し、可撓性部分を有する音響導波管を備える、シャフトと、
(c)前記シャフトと結合された関節運動セクションであって、前記音響導波管の前記可撓性部分が前記関節運動セクションを通って延在している、関節運動セクションと、
(d)前記関節運動セクションと結合されたエンドエフェクタであって、組織に係合するように構成された作業要素を備える、エンドエフェクタと、
(e)前記関節運動セクションの関節運動を駆動し、それによって、前記エンドエフェクタを前記長手方向軸線から偏向させるように動作可能な関節運動駆動アセンブリであって、
(i)第1の並進駆動部、及び
(ii)第2の並進駆動部、を備える、関節運動駆動アセンブリと、
(f)関節運動ロックアセンブリであって、前記関節運動ロックアセンブリの第1の部分は、前記第1の並進駆動部と前記第2の並進駆動部との間で横方向に配置されていて、前記第1及び第2の並進駆動部が、前記第1の部分の外側を並進するように構成されており、前記関節運動ロックアセンブリの第2の部分は、前記第1の並進駆動部及び前記第2の並進駆動部の少なくとも一方と連通していて、前記第2の部分が、前記第1及び第2の並進駆動部の少なくとも一方と係合するようになっている、関節運動ロックアセンブリと、を備える、装置。 - 前記関節運動ロックアセンブリが、前記関節運動セクションをロック構成と関節運動可能な構成との間で選択的に移行させるように構成されている、請求項17に記載の装置。
- 前記関節運動ロックアセンブリが、前記第1の並進駆動部及び前記第2の並進駆動部を張力下に同時に置き、それによって、前記関節運動セクションを前記ロック構成に移行させるように構成されている、請求項18に記載の装置。
- 組織上で手術するための装置であって、
(a)本体アセンブリと、
(b)前記本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、長手方向軸線を画定する、シャフトと、
(c)可撓性部分を備える音響導波管と、
(d)前記シャフトと結合された関節運動セクションであって、前記関節運動セクションは、前記音響導波管の前記可撓性部分を包囲し、前記関節運動セクションは、
(i)第1の部材、及び
(ii)第2の部材であって、前記第1の部材に対して長手方向に並進可能である、第2の部材、を更に備える、関節運動セクションと、
(e)前記関節運動セクションと結合されたエンドエフェクタであって、前記第1及び第2の部材は、前記関節運動セクションを作動させ、それによって、前記エンドエフェクタを前記長手方向軸線から偏向させるように動作可能である、エンドエフェクタと、
(f)第1の部分、及び第2の部分を含む関節運動ロックアセンブリであって、前記第1の部分は、前記関節運動セクションの偏向を一方向のみ防ぐように構成され、前記関節運動セクションが前記エンドエフェクタを反対方向のみに偏向させるように動作可能であるようにする部分であり、前記第2の部分は、張力特徴部を備え、前記張力特徴部は、前記第1及び第2の部材の少なくとも一方に張力を選択的に加え、それによって、前記関節運動セクションを剛性にするように構成され、作動された前記張力特徴部は、前記関節運動セクションの両方向への偏向を防ぐように構成されている、関節運動ロックアセンブリと、を備える、装置。
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