BR112018070280B1

BR112018070280B1 - Aparelho com junta de articulação

Info

Publication number: BR112018070280B1
Application number: BR112018070280-3A
Authority: BR
Inventors: Chad P. Boudreaux
Original assignee: Ethicon Llc
Priority date: 2016-04-05
Filing date: 2017-04-04
Publication date: 2023-03-07
Also published as: EP3439565B1; JP7046826B2; US11272953B2; CN109152589B; US20220202439A1; EP3439565A1; JP2019513458A; CN109152589A; BR112018070280A2; US20190321070A1; WO2017176766A1; US20170281221A1; US10405876B2

Abstract

Trata-se de um aparelho cirúrgico (100) que inclui um corpo (22), um transdutor ultrassônico (12), um eixo de acionamento (30), um guia de ondas acústicas (180), uma seção de articulação (130), um atuador de extremidade (40) e um elemento de restrição (200). O transdutor ultrassônico (12) é operável para converter energia elétrica em vibrações ultrassônicas. O eixo de acionamento (30) acopla o atuador de extremidade (40) e o corpo (22) juntos. O guia de ondas acústicas (180) é acoplado ao transdutor (12). A seção de articulação (130) é operável para se flexionar a fim de defletir o atuador de extremidade (40) a partir de um eixo geométrico longitudinal definido pelo eixo de acionamento. O elemento de restrição (200) é operável para restringir a deflexão lateral do atuador de extremidade (40). O elemento de restrição (200) é ainda operável para cooperar com um membro de translação para enrijecer a seção de articulação (130) quando o atuador de extremidade (40) está alinhado com o eixo geométrico longitudinal. Tal enrijecimento inclui remover qualquer "folga" ou outro pequeno movimento que poderia, de outro modo, ser fornecido pela seção de articulação (130) devido às tolerâncias de fabricação e/ou afrouxamento entre as peças.

Description

ANTECEDENTES

[0001] Uma variedade de instrumentos cirúrgicos inclui um atuador de extremidade que tem um elemento de lâmina que vibra em frequências ultrassônicas para cortar e/ou vedar tecidos (por exemplo, através da desnaturação de proteínas nas células do tecido). Esses instrumentos incluem elementos piezelétricos que convertem energia elétrica em vibrações ultrassônicas que, por sua vez, são transmitidas ao longo de um guia de ondas acústicas para o elemento de lâmina. A precisão do corte e da coagulação pode ser controlada pela técnica do cirurgião e através do ajuste do nível de energia, do gume da lâmina, da tração do tecido e da pressão da lâmina.

[0002] Exemplos de instrumentos cirúrgicos ultrassônicos incluem as cisalhadoras ultrassônicas HARMONIC ACE®, as cisalhadoras ultrassônicas HARMONIC WAVE®, as cisalhadoras ultrassônicas HARMONIC FOCUS® e as lâminas ultrassônicas HARMONIC SYNERGY®, todas produzidas pela Ethicon Endo-Surgery, Inc. de Cincinnati, Ohio, EUA. Outros exemplos de tais dispositivos e conceitos relacionados são revelados na patente US No 5.322.055, intitulada "Clamp Coagulator/Cutting System for Ultrasonic Surgical Instruments", concedida em 21 de junho de 1994, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na patente US No 5.873.873, intitulada "Ultrasonic Clamp Coagulator Apparatus Having Improved Clamp Mechanism", concedida em 23 de fevereiro de 1999, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na patente US No 5.980.510, intitulada "Ultrasonic Clamp Coagulator Apparatus Having Improved Clamp Arm Pivot Mount", depositada em 10 de outubro de 1997, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na patente US No 6.325.811, intitulada "Blades with Functional Balance Asymmetries for use with Ultrasonic Surgical Instruments", concedida em 4 de dezembro de 2001, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na patente US No 6.773.444, intitulada "Blades with Functional Balance Asymmetries for Use with Ultrasonic Surgical Instruments", concedida em 10 de agosto de 2004, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na patente US N° 6.783.524, intitulada "Robotic Surgical Tool with Ultrasound Cauterizing and Cutting Instrument", concedida em 31 de agosto de 2004, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na patente US N° 8.461.744, intitulada "Rotating Transducer Mount for Ultrasonic Surgical Instruments", concedida em 11 de junho de 2013, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na patente US N° 8.591.536, intitulada "Ultrasonic Surgical Instrument Blades", concedida em 26 de novembro de 2013, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; e na patente US N° 8.623.027, intitulada "Ergonomic Surgical Instruments", concedida em 7 de janeiro de 2014, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência.

[0003] Exemplos ainda adicionais de instrumentos cirúrgicos ultrassônicos são revelados na publicação US No 2006/0079874, intitulada "Tissue Pad for Use with an Ultrasonic Surgical Instrument", publicada em 13 de abril de 2006, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na publicação US N° 2007/0191713, intitulada "Ultrasonic Device for Cutting and Coagulating", publicada em 16 de agosto de 2007, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na publicação US No 2007/0282333, intitulada "Ultrasonic Waveguide and Blade", publicada em 6 de dezembro de 2007, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na publicação US N° 2008/0200940, intitulada "Ultrasonic Device for Cutting and Coagulating", publicada em 21 de agosto de 2008, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; e na publicação US N° 2010/0069940, intitulada "Ultrasonic Device for Fingertip Control", publicada em 18 de março de 2010, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência.

[0004] Alguns instrumentos cirúrgicos ultrassônicos podem incluir um transdutor sem fio como aquele revelado na publicação US N° 2012/0112687, intitulada "Recharge System for Medical Devices", publicada em 10 de maio de 2012, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na publicação US N° 2012/0116265, intitulada "Surgical Instrument With Charging Devices", publicada em 10 de maio de 2012, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; e/ou do pedido de patente US N° 61/410.603, depositado em 5 de novembro de 2010, intitulado "Energy-Based Surgical Instruments", cuja revelação está aqui incorporada a título de referência.

[0005] Além disso, alguns instrumentos cirúrgicos ultrassônicos podem incluir uma seção de eixo de acionamento articulado e/ou um guia de onda ultrassônico flexível. Exemplos desses instrumentos cirúrgicos ultrassônicos são apresentados na patente US N° 5.897.523 intitulada "Articulating Ultrasonic Surgical Instrument", concedida em 27 de abril de 1999, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na patente US N° 5.989.264, intitulada "Ultrasonic Polyp Snare", concedida em 23 de novembro de 1999, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na patente US N° 6.063.098, intitulada "Articulable Ultrasonic Surgical Apparatus", concedida em 16 de maio de 2000, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na patente US N° 6.090.120, intitulada "Articulating Ultrasonic Surgical Instrument", concedida em 18 de julho de 2000, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na patente US N° 6.454.782, intitulada "Actuation Mechanism for Surgical Instruments", concedida em 24 de setembro de 2002, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na patente US N° 6.589.200, intitulada "Articulating Ultrasonic Surgical Shears", concedida em 8 de julho de 2003, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na patente US N° 6.752.815, intitulada "Method and Waveguides for Changing the Direction of Longitudinal Vibrations", concedida em 22 de junho de 2004, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na patente US N° 7.135.030, intitulada "Articulating Ultrasonic Surgical Shears", concedida em 14 de novembro de 2006; na patente US N° 7.621.930, intitulada "Ultrasound Medical Instrument Having a Medical Ultrasonic Blade", concedida em 24 de novembro de 2009, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na publicação US N° 2014/0005701, publicada em 2 de janeiro de 2014, intitulada "Surgical Instruments with Articulating Shafts", cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na publicação US N° 2014/005703, intitulada "Surgical Instruments with Articulating Shafts", publicada em 2 de janeiro de 2014, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na publicação US N° 2014/0114334, intitulada "Flexible Harmonic Waveguides/Blades for Surgical Instruments", publicada em 24 de abril de 2014, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na publicação US N° 2015/0080924, intitulada "Articulation Features for Ultrasonic Surgical Instrument", publicada em 19 de março de 2015, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; e no pedido de patente US N° 14/258.179, intitulado "Ultrasonic Surgical Device with Articulating End Effector", depositado em 22 de abril de 2014, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência.

[0006] Embora vários instrumentos e sistemas cirúrgicos tenham sido desenvolvidos e usados, acredita-se que ninguém antes dos inventores tenha desenvolvido ou usado a invenção descrita nas concretizações anexas.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0007] Embora o relatório descritivo conclua com concretizações que especificamente indicam e distintamente reivindicam esta tecnologia, acredita-se que esta tecnologia será mais bem compreendida a partir da descrição a seguir de certos exemplos, tomada em conjunto com os desenhos anexos, nos quais números de referência iguais identificam elementos iguais, e em que:

[0008] A Figura 1 representa uma vista em elevação lateral de um instrumento cirúrgico ultrassônico exemplificador;

[0009] A Figura 2 representa uma vista em perspectiva de uma seção de articulação de uma montagem de eixo de acionamento e um atuador de extremidade do instrumento cirúrgico da Figura 1;

[0010] A Figura 3 representa uma vista em perspectiva explodida da seção de articulação da montagem de eixo de acionamento da Figura 2;

[0011] A Figura 4 representa uma vista lateral em seção transversal da montagem de eixo de acionamento e do atuador de extremidade da Figura 2;

[0012] A Figura 5 representa uma vista em plana de topo da montagem de eixo de acionamento e do atuador de extremidade da Figura 2;

[0013] A Figura 6A representa uma vista de topo em seção transversal da montagem de eixo de acionamento e do atuador de extremidade da Figura 2 em uma configuração linear;

[0014] A Figura 6B representa uma vista de topo em seção transversal da montagem de eixo de acionamento e do atuador de extremidade da Figura 2 em uma configuração articulada;

[0015] A Figura 7 representa uma vista em perspectiva parcialmente explodida da montagem de eixo de acionamento e do atuador de extremidade da Figura 2;

[0016] A Figura 8 representa uma vista em perspectiva de um colar distal e de um cabo de acionamento da montagem de eixo de acionamento da Figura 2;

[0017] A Figura 9 representa uma vista em perspectiva parcialmente explodida de uma montagem de controle de articulação do instrumento da Figura 1;

[0018] A Figura 10A representa uma vista em elevação lateral do atuador de extremidade e da porção distal da montagem de eixo de acionamento da Figura 2, com um braço de aperto do atuador de extremidade em uma posição fechada, e com uma bainha externa mostrada em seção transversal para revelar os componentes dentro da bainha externa;

[0019] A Figura 10B representa uma vista em elevação lateral da montagem de eixo de acionamento e do atuador de extremidade da Figura 10A, com o braço de fixação movido para uma posição completamente aberta;

[0020] A Figura 11 representa uma vista em perspectiva de um elemento de restrição para fixação à seção de articulação da Figura 2;

[0021] A Figura 12 representa uma vista em perspectiva do elemento de restrição da Figura 11 fixado à seção de articulação da Figura 2;

[0022] A Figura 13 representa uma vista em seção transversal do elemento de restrição da Figura 11 tomada ao longo da linha 13-13 da Figura 12;

[0023] A Figura 14 representa uma vista em plana de topo do elemento de restrição e da seção de articulação da Figura 12;

[0024] A Figura 15 representa uma vista em elevação lateral do elemento de restrição e da seção de articulação da Figura 12;

[0025] A Figura 16A representa uma vista de topo em seção transversal do elemento de restrição e da seção de articulação da Figura 12 em uma configuração articulada;

[0026] A Figura 16B representa uma vista de topo em seção transversal do elemento de restrição e da seção de articulação da Figura 12 em uma configuração linear; e

[0027] A Figura 17 representa uma vista em planta de topo de uma variação exemplificadora da seção de articulação da Figura 2, com um elemento de restrição alternativo exemplificador que tem um conjunto de abas em formato de cunha dispostas no conjunto complementar correspondente de espaços em formato de cunha definidos pela seção de articulação.

[0028] Os desenhos não pretendem ser limitadores de modo algum e contempla-se que várias modalidades da tecnologia podem ser executadas em uma variedade de outras maneiras, incluindo aquelas não necessariamente representadas nos desenhos. Os desenhos incorporados em anexo e formando uma parte do relatório descritivo ilustram vários aspectos da presente tecnologia e, em conjunto com a descrição, servem para explicar os princípios da tecnologia; entende-se, entretanto, que esta tecnologia não se limita precisamente às disposições mostradas.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0029] A descrição a seguir de certos exemplos da tecnologia não deve ser usada para limitar o seu escopo. Outros exemplos, recursos, aspectos, modalidades e vantagens da tecnologia se tornarão evidentes para os versados na técnica a partir da descrição a seguir, que se dá por meio de ilustração, um dos melhores modos contemplados para executar a tecnologia. Conforme será compreendido, a tecnologia aqui descrita é capaz de outros aspectos diferentes e óbvios, todos sem desconsiderar a tecnologia. Consequentemente, os desenhos e as descrições devem ser considerados como de natureza ilustrativa e não restritiva.

[0030] É entendido adicionalmente que qualquer um ou mais dentre os ensinamentos, expressões, modalidades, exemplos etc. aqui descritos podem ser combinados com qualquer um ou mais dentre os outros ensinamentos, expressões, modalidades, exemplos etc. que são descritos na presente invenção. Os ensinamentos, expressões, modalidades, exemplos etc. descritos a seguir não devem ser vistos isoladamente um em relação ao outro. Várias maneiras adequadas, pelas quais os ensinamentos da presente invenção podem ser combinados, se tornarão prontamente evidentes aos versados na técnica tendo em vista dos ensinamentos da presente invenção. Essas modificações e variações são destinadas a serem incluídas no escopo das concretizações anexas.

[0031] Para maior clareza da revelação, os termos "proximal" e "distal" são aqui definidos em relação a um operador humano ou robótico do instrumento cirúrgico. O termo "proximal" se refere à posição de um elemento mais próximo ao operador humano ou robótico do instrumento cirúrgico e mais afastado do atuador de extremidade cirúrgico do instrumento cirúrgico. O termo "distal" se refere à posição de um elemento mais próximo ao atuador de extremidade cirúrgico do instrumento cirúrgico e mais afastado do operador humano ou robótico do instrumento cirúrgico.

I. Instrumento Cirúrgico Ultrassónico Exemplificador

[0032] A Figura 1 mostra um instrumento cirúrgico ultrassônico exemplificador 10. Ao menos parte do instrumento 10 pode ser construída e operável de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos de qualquer uma das várias patentes, publicações de pedidos de patente e pedidos de patente que são citados na presente invenção. Conforme descrito aqui e conforme será descrito com mais detalhes abaixo, o instrumento 10 é operável para cortar tecido e vedar ou soldar tecido (por exemplo, um vaso sanguíneo, etc.) de forma substancialmente simultânea.

[0033] O instrumento 10 do presente exemplo compreende uma montagem de cabo 20, uma montagem de eixo de acionamento 30 e um atuador de extremidade 40. A montagem de cabo 20 compreende um corpo 22 que inclui uma empunhadura de pistola 24 e um par de botões 26. A montagem de cabo 20 inclui também um gatilho 28 que é pivotante na direção da empunhadura de pistola 24 e na direção contrária a ela. Deve-se compreender, entretanto, que várias outras configurações adequadas podem ser usadas, incluindo, mas não se limitado a, uma configuração de empunhadura de tesoura. O atuador de extremidade 40 inclui uma lâmina ultrassônica 160 e um braço de aperto pivotante 44. O braço de aperto 44 é acoplado com o gatilho 28, de modo que o braço de aperto 44 é pivotante em direção à lâmina ultrassônica 160 em resposta à rotação do gatilho 28 em direção à empunhadura da pistola 24; e de modo que o braço de aperto 44 é pivotante na direção oposta à lâmina ultrassônica 160, em resposta à rotação do gatilho 28 na direção oposta à empunhadura da pistola 24. Várias maneiras adequadas através das quais o braço de aperto 44 pode ser acoplado ao gatilho 28 serão evidentes aos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. Em algumas versões, um ou mais membros resilientes são usados para forçar o braço de aperto 44 e/ou o gatilho 28 para a posição aberta mostrada na Figura 1.

[0034] Uma montagem de transdutor ultrassônico 12 se estende proximalmente a partir do corpo 22 da montagem de cabo 20. A montagem de transdutor 12 é acoplada a um gerador 16 por meio de um cabo 14, de modo que montagem de transdutor 12 recebe energia elétrica do gerador 16. Elementos piezelétricos na montagem de transdutor 12 convertem aquela energia elétrica em vibrações ultrassônicas. O gerador 16 pode incluir uma fonte de energia e um módulo de controle que é configurado para fornecer um perfil de energia à montagem de transdutor 12, que é particularmente adequado para gerar vibrações ultrassônicas através da montagem de transdutor 12. Somente a título de exemplo, o gerador 16 pode compreender o GEN04, o GEN11 ou o GEN 300 vendidos pela Ethicon Endo-Surgery, Inc., de Cincinnati, Ohio, EUA. Além disso ou alternativamente, o gerador 16 pode ser construído de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da publicação US N° 2011/0087212, intitulada "Surgical Generator for Ultrasonic And Electrosurgical Devices", publicada em 14 de abril de 2011, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência. Deve-se entender também que ao menos algumas das funcionalidades do gerador 16 podem ser integradas à montagem do cabo 20, e que a montagem do cabo 20 pode até mesmo incluir uma bateria ou outra fonte de energia embutida, de modo que o cabo 14 é omitido. Outras formas adequadas que o gerador 16 pode ainda adotar, bem como vários recursos e operabilidades que o gerador 16 pode fornecer, serão evidentes aos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

A. Sistema de Transmissão Acústico e Atuador de Extremidade Exemplificador

[0035] Conforme se pode observar melhor nas Figuras 2 a 4, o atuador de extremidade 40 do presente exemplo compreende um braço de aperto 44 e uma lâmina ultrassônica 160. O braço de aperto 44 inclui um bloco de aperto 46 que é preso ao lado inferior do braço de aperto 44, voltado para a lâmina 160. O bloco de aperto 46 pode compreender politetrafluoroetileno (PTFE) e/ou qualquer(quaisquer) outro(s) material(is) adequado(s). O braço de aperto (44 é preso de forma articulada a uma lingueta que se projeta distalmente 43 de um elemento de eixo de acionamento distal superior 172, que é preso fixamente dentro de uma porção distal de uma bainha externa distal 33. O braço de aperto 44 é operável para pivotar seletivamente em direção à lâmina 160, e na direção oposta à mesma, para seletivamente prender o tecido entre o braço de aperto 44 e a lâmina 160. Um par de braços 156 se estende transversalmente a partir do braço de aperto 44 e é preso de forma articulada a um elemento de eixo de acionamento distal inferior 170, que é disposto de maneira deslizante dentro da porção distal da bainha externa distal 33.

[0036] Conforme se pode observar melhor nas Figuras 7 a 8, um cabo 174 é preso a um elemento de eixo de acionamento distal inferior 170. O cabo 174 é operável para transladar longitudinalmente em relação a uma seção de articulação 130 da montagem de eixo de acionamento 30 para pivotar seletivamente o braço de aperto 44 em direção à lâmina 160 e na direção contrária à mesma. Em particular, o cabo 174 é acoplado ao gatilho 28 de modo que o cabo 174 traslada proximalmente em resposta à rotação do gatilho 28 no sentido da empunhadura da pistola 24, e de modo que o braço de aperto 44 seja, assim, pivotado em direção à lâmina 160 em resposta à rotação do gatilho 28 no sentido da empunhadura da pistola 24. Em particular, o cabo 174 traslada distalmente em resposta à rotação do gatilho 28 na direção contrária à empunhadura da pistola 24, de modo que o braço de aperto 44 gira na direção contrária à lâmina 160 em resposta à rotação do gatilho 28 na direção contrária à empunhadura da pistola 24. Um braço de aperto 44 pode ser inclinado em direção à posição aberta, de modo que (ao menos em alguns casos) o operador possa abrir eficazmente o braço de aperto 44 liberando uma preensão no gatilho 28.

[0037] Conforme mostrado nas Figuras 7 a 8, um cabo 174 é preso a uma extremidade proximal de um elemento de eixo de acionamento distal inferior 170. Nesse aspecto, o elemento de eixo de acionamento distal inferior 170 compreende um par de flanges distais 171, 173 que se estendem a partir de uma base semicircular 168. Os flanges 171, 173 compreendem, cada um, uma abertura respectiva 175, 177. O braço de aperto 44 é acoplado rotacionalmente ao elemento de eixo de acionamento distal inferior 170 por meio de um par de pinos integrais que se estendem para dentro 41, 45. Os pinos 41, 45 se estendem para dentro a partir dos braços 156 do braço de aperto 44 e são dispostos de modo giratório dentro das respectivas aberturas 175, 177 do elemento de eixo de acionamento distal inferior 170. Conforme mostrado nas Figuras 10A e 10B, uma translação longitudinal do cabo 174 causa a translação longitudinal do elemento de eixo de acionamento distal inferior 170 entre uma posição proximal (Figura 10A) e uma posição distal (Figura 10B). A translação longitudinal do elemento de eixo de acionamento distal inferior 170 causa a rotação do braço de aperto 44 entre uma posição fechada (Figura 10A) e uma posição aberta (Figura 10B).

[0038] A lâmina 160 do presente exemplo é operável para vibrar em frequências ultrassônicas a fim de cortar efetivamente através do tecido e selá-lo, particularmente, quando o tecido está comprimido entre o bloco de aperto 46 e a lâmina 160. A lâmina 160 é posicionada na extremidade distal de um sistema de transmissão acústica. Esse sistema de transmissão acústico inclui uma montagem de transdutor 12 e um guia de ondas acústicas 180. O guia de ondas acústicas 180 compreende uma porção flexível 166. A montagem de transdutor 12 inclui um conjunto de discos piezelétricos (não mostrado) situado próximo a uma trompa (não mostrada) do guia de ondas 180. Os discos piezelétricos são operáveis para converter a energia elétrica em vibrações ultrassônicas que são, então, transmitidas ao longo do guia de ondas 180, incluindo a porção flexível 166 do guia de ondas 180, para a lâmina 160 de acordo com configurações e técnicas conhecidas. Somente a título de exemplo, essa porção do sistema de transmissão acústica pode ser configurada de acordo com vários ensinamentos de várias referências que são aqui citadas.

[0039] Conforme se pode observar melhor na Figura 3, a porção flexível 166 do guia de ondas 180 inclui um flange distal 136, um flange proximal 138 e uma seção mais estreita 164 localizada entre os flanges 136, 138. No presente exemplo, os flanges 136, 138 estão localizados nas posições correspondentes a nós associados às vibrações ultrassônicas ressonantes transmitidas através da porção flexível 166 do guia de ondas 180. A seção mais estreita 164 é configurada para permitir que a porção flexível 166 do guia de ondas 180 flexione sem prejudicar significativamente a habilidade da porção flexível 166 do guia de ondas 180 de transmitir vibrações ultrassônicas. Somente a título de exemplo, a seção mais estreita 164 pode ser configurada de acordo com um ou mais dos ensinamentos da publicação de patente US n° 2014/0005701 e/ou da publicação US n° 2014/0114334, cujas descrições estão aqui incorporadas, a título de referência. Deve-se entender que o guia de ondas 180 pode ser configurado para amplificar vibrações mecânicas transmitidas através do guia de ondas 180. Além disso, o guia de ondas 180 pode incluir recursos operáveis para controlar o ganho das vibrações longitudinais ao longo do guia de ondas 180 e/ou recursos para sintonizar o guia de ondas 180 com a frequência ressonante do sistema. Várias formas adequadas através das quais o guia de ondas 180 pode ser mecânica e acusticamente acoplado à montagem de transdutor 12 se tornarão evidentes aos versados na técnica com base nos ensinamentos da presente invenção.

[0040] No presente exemplo, a extremidade distal da lâmina 160 está situada em uma posição que corresponde a um antinó associado a vibrações ultrassônicas de ressonância comunicadas através da porção flexível 166 do guia de ondas 180 a fim de sintonizar a montagem acústica em uma frequência ressonante preferencial fo quando a montagem acústica não está carregada com tecido. Quando a montagem de transdutor 12 está energizada, a extremidade distal da lâmina 160 é configurada para se mover longitudinalmente na faixa de, por exemplo, aproximadamente 10 a 500 mícrons de pico a pico e, em alguns casos, na faixa de cerca de 20 a cerca de 200 mícrons a uma frequência vibratória predeterminada fo de, por exemplo, 55,5 kHz. Quando a montagem de transdutor 12 do presente exemplo está ativada, essas oscilações mecânicas são transmitidas através do guia de ondas 180 para chegar à lâmina 160, causando, assim, a oscilação da lâmina 160 na frequência ultrassônica ressonante. Dessa forma, quando o tecido estiver preso entre a lâmina 160 e o bloco de aperto 46, a oscilação ultrassônica da lâmina 160 pode cortar simultaneamente o tecido e desnaturar as proteínas em células de tecido adjacentes, fornecendo, assim, um efeito coagulante com relativamente pouca difusão térmica.

[0041] Em algumas versões, o atuador de extremidade 40 é operável para aplicar energia eletrocirúrgica de radiofrequência RF ao tecido, além de aplicar energia ultrassônica ao tecido. Somente a título de exemplo, o atuador de extremidade 40 pode ser configurado e operado de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da publicação de patente US n° 2015/0141981, intitulada "Ultrasonic Surgical Instrument with Electrosurgical Feature", publicada em 21 de maio de 2015, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; e/ou da patente US n° 8.663.220, intitulada "Ultrasonic Surgical Instrument Blades", concedida em 4 de março de 2014, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência.

[0042] Outras configurações adequadas de uma montagem de transmissão acústica e de uma montagem de transdutor 12 se tornarão evidentes ao versado na técnica com base nos ensinamentos da presente invenção. De modo similar, outras configurações adequadas para o atuador de extremidade 40 ficarão evidentes aos versados na técnica com base nos ensinamentos da presente invenção.

B. Montagem de Eixo de Acionamento e Seção de Articulação Exemplificadoras

[0043] A montagem de eixo de acionamento 30 do presente exemplo se estende distalmente a partir da montagem do cabo 20. Conforme mostrado nas Figuras 2 a 7, a montagem de eixo 30 inclui a bainha externa distal 33 e a bainha externa proximal 32 que incluem os recursos de acionamento do braço de aperto 44 e os recursos de transmissão acústica acima descritos. A montagem de eixo de acionamento 30 inclui adicionalmente uma seção de articulação 130 que está localizada em uma porção distal da montagem de eixo de acionamento 30, sendo que o atuador de extremidade 40 está localizado em posição distal à seção de articulação 130. Conforme mostrado na Figura 1, um botão 31 está preso a uma porção proximal da bainha externa proximal 32. O botão 31 é giratório em relação ao corpo 22, de modo que a montagem de eixo de acionamento 30 é giratória em torno do eixo geométrico longitudinal definido pela bainha externa 32 em relação à montagem de cabo 20. Tal rotação pode proporcionar a rotação do atuador de extremidade 40, da seção de articulação 130 e da montagem de eixo de acionamento 30 unitariamente. Naturalmente, os recursos rotativos podem simplesmente ser omitidos se for desejado.

[0044] A seção de articulação 130 é operável para posicionar seletivamente o atuador de extremidade 40 em vários ângulos de deflexão lateral em relação ao eixo geométrico longitudinal definido pela bainha externa 32. A seção de articulação 130 pode assumir uma variedade de formas. Somente a título de exemplo, a seção de articulação 130 pode ser configurada de acordo com um ou mais dos ensinamentos da publicação US N° 2012/0078247, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência. Como outro exemplo meramente ilustrativo, a seção de articulação 130 pode ser configurada de acordo com um ou mais dentre os ensinamentos da publicação de patente US N° 2014/0005701 e/ou da publicação US N° 2014/0114334, cujas revelações estão aqui incorporadas, a título de referência. Várias outras formas adequadas que podem ser assumidas pela seção de articulação 130 se tornarão evidentes para as pessoas versadas na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0045] Conforme se pode observar melhor nas Figuras 2 a 6B, a seção de articulação 130 desse exemplo compreende um conjunto de três colares de retenção 133 e um par de partes do corpo dotadas de nervuras 132, 134, com um par de faixas de articulação 140, 142 que se estende ao longo das respectivas canaletas 135, 137 definidas entre as superfícies dos colares de retenção 133 e as superfícies externas das partes do corpo dotadas de nervuras 132, 134. As partes do corpo dotadas de nervuras 132, 134 são longitudinalmente posicionadas entre os flanges 136, 138 da porção flexível 166 do guia de ondas 180. Em algumas versões, as partes do corpo dotadas de nervuras 132, 134 se encaixam em torno da porção flexível 166 do guia de ondas 180. As partes do corpo dotadas de nervuras 132, 134 são configuradas para se flexionar com a porção flexível 166 do guia de ondas 180 quando a seção de articulação 130 se flexiona para atingir um estado articulado.

[0046] A Figura 3 mostra partes do corpo dotadas de nervuras 132, 134 com maiores detalhes. No presente exemplo, as partes do corpo dotadas de nervuras 132, 134 são formadas por um material plástico flexível, embora deva ser compreendido que qualquer outro material adequado pode ser usado. A parte do corpo dotada de nervuras 132 compreende um conjunto de três nervuras 150 que são configuradas para promover a flexão lateral da parte do corpo dotada de nervuras 132. Logicamente, qualquer outro número adequado de nervuras 150 pode ser fornecido. A parte do corpo dotada de nervuras 132 também define um canal 135 que é configurado para receber a faixa de articulação 140, enquanto permite que a faixa de articulação 140 deslize em relação à parte do corpo dotada de nervuras 132. De maneira similar, a parte do corpo dotada de nervuras 134 compreende um conjunto de três nervuras 152 que são configuradas para promover a flexão lateral da parte do corpo dotada de nervuras 134. Logicamente, qualquer número adequado de aberturas 152 pode ser fornecido. A parte do corpo dotada de nervuras 134 também define um canal 137 que é configurado para receber a faixa de articulação 142, enquanto permite que a faixa de articulação 142 deslize em relação à parte do corpo dotada de nervuras 137.

[0047] Conforme se pode observar melhor na Figura 5, as partes do corpo dotadas de nervuras 132, 134 são interpostas lateralmente entre as faixas de articulação 140, 142 e a porção flexível 166 do guia de ondas 180. As partes do corpo dotadas de nervuras 132, 134 são compatíveis entre si de modo que elas definem juntas uma passagem interna dimensionada para acomodar a porção flexível 166 do guia de ondas 180 sem entrar em contato com o guia de ondas 180. Além disso, quando as partes do corpo dotadas de nervuras 132, 134 são acopladas, um par de entalhes distais complementares 131A, 131B formado nas partes do corpo dotadas de nervuras 132, 134 se alinha para receber um par de abas resilientes que se projeta para dentro 38 da bainha externa distal 33. Esse engate entre as abas 38 e os entalhes 131A, 131B prende longitudinalmente as partes do corpo dotadas de nervuras 132, 134 em relação à bainha externa distal 33. De modo similar, quando as partes do corpo dotadas de nervuras 132, 134 são acopladas, um par de entalhes proximais complementares 139A, 139B formado nas partes do corpo dotadas de nervuras 132, 134 se alinha para receber um par de abas resilientes que se projeta para dentro 37 da bainha externa proximal 32. Esse engate entre as abas 37 e os entalhes 139A, 139B prende longitudinalmente as partes do corpo dotadas de nervuras 132, 134 em relação à bainha externa proximal 32. Logicamente, qualquer outro tipo adequado de recurso pode ser usado para acoplar as partes do corpo dotadas de nervuras 132, 134 à bainha externa proximal 32 e/ou à bainha externa distal 33.

[0048] As extremidades distais das faixas de articulação 140, 142 são presas unitariamente ao elemento de eixo de acionamento distal superior 172. Quando as faixas de articulação 140, 142 transladam longitudinalmente de maneira oposta, isso fará com que a seção de articulação 130 se dobre, defletindo, assim, lateralmente o atuador de extremidade 40 na direção contrária ao eixo geométrico longitudinal da montagem de eixo de acionamento 30 de uma configuração linear, conforme mostrado na Figura 6A, para uma configuração articulada, conforme mostrado na Figura 6B. Em particular, o atuador de extremidade 40 será articulado em direção à faixa de articulação 140 e 142 que está sendo puxada de maneira proximal. Durante tal articulação, a outra faixa de articulação 140, 142 será puxada distalmente pelo elemento de eixo de acionamento distal superior 172. Alternativamente, a outra faixa de articulação 140, 142 pode ser acionada distalmente por um controle de articulação. As partes do corpo dotadas de nervuras 132 e 134 e a seção mais estreita 164 são suficientemente flexíveis para acomodar a articulação do atuador de extremidade 40 descrita acima. Além disso, o guia de ondas acústicas flexível 166 é configurado para transmitir eficazmente vibrações ultrassônicas do guia de ondas 180 para a lâmina 160 mesmo quando a seção de articulação 130 está em um estado articulado, conforme mostrado na Figura 6B.

[0049] Conforme se pode observar melhor na Figura 3, cada flange 136, 138 do guia de ondas 180 inclui um respectivo par de superfícies planas opostas 192, 196. As superfícies planas 192, 196 são orientadas ao longo de superfícies planas verticais que são paralelos a um plano vertical que se estende através da seção mais estreita 164 da porção flexível 166. As superfícies planas 192, 196 são configuradas para fornecer um espaço livre para as faixas de articulação 140, 142. Em particular, as superfícies planas 196 do flange proximal 138 acomodam as faixas de articulação 140, 142 entre o flange proximal 138 e o diâmetro interno da bainha externa proximal 32; enquanto as superfícies planas 192 do flange distal 136 acomodam as faixas de articulação 140, 142 entre o flange distal 136 e o diâmetro interno da bainha externa distal 33. Logicamente, as superfícies planas 192, 196 podem ser substituídas por uma variedade de recursos, incluindo, mas não se limitando a fendas, canaletas, etc., com qualquer tipo adequado de perfil (por exemplo, quadrado, horizontal, redondo, etc.). No presente exemplo, as superfícies planas 192, 196 são formadas em um processo de fresagem, embora deva ser compreendido que qualquer/quaisquer outro(s) processo(s) adequado(s) pode(m) ser usado(s). Várias configurações e métodos alternativos adequados para formar superfícies planas 192, 196 se tornarão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. Também, deve-se compreender que o guia de ondas 180 pode incluir superfícies planas formadas de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da publicação de patente US n° 2013/0289592 intitulada "Ultrasonic Device for Cutting and Coagulating", depositada em 23 de abril de 2013, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência.

[0050] No presente exemplo, os anéis externos 133 estão localizados em posições longitudinais correspondendo às nervuras 150, 152, de modo que três anéis 133 são fornecidos para três nervuras 150, 152. A faixa de articulação 140 é interposta lateralmente dentro da canaleta 135 entre os anéis 133 e a parte do corpo dotada de nervuras 132; enquanto a faixa de articulação 142 é interposta lateralmente dentro da canaleta 137 entre os anéis 133 e a parte do corpo dotada de nervuras 134. Os anéis 133 são configurados para manter as faixas de articulação 140, 142 paralelas uma em relação à outra, particularmente quando a seção de articulação 130 está em uma configuração flexionada (por exemplo, similar à configuração mostrada na Figura 6B). Em outras palavras, quando a faixa de articulação 140 está no diâmetro interno de uma configuração curva apresentada por uma seção de articulação curva 130, os anéis 133 podem reter a faixa de articulação 140, de modo que a faixa de articulação 140 siga uma trajetória curva que complementa a trajetória curva seguida pela faixa de articulação 142. Deve-se compreender que as canaletas 135, 137 são dimensionadas para acomodar as respectivas faixas de articulação 140, 142, de modo que as faixas de articulação 140, 142 possam ainda deslizar livremente através da seção de articulação 130, mesmo com os anéis 133 estando presos às partes do corpo dotadas de nervuras 150, 152. Também deve ser compreendido que os anéis 133 podem ser presos apenas às partes do corpo dotadas de nervuras 132, 134 de várias formas, incluindo, mas sem se limitar, ao encaixe por interferência, adesivos, soldagem, etc.

[0051] Quando as faixas de articulação 140, 142 são transladadas longitudinalmente de forma oposta, um momento é criado e aplicado a uma extremidade distal da bainha externa distal 33 por meio do elemento de eixo de acionamento distal superior 172. Isso faz com que a seção de articulação 130 e a seção mais estreita 164 da porção flexível 166 do guia de ondas 180 articulem sem transferir forças axiais das faixas de articulação 140, 142 para o guia de ondas 180. Deve-se compreender que uma faixa de articulação 140, 142 pode ser acionada distalmente de forma ativa, enquanto a outra faixa de articulação 140, 142 é retraída proximalmente de forma passiva. Como outro exemplo meramente ilustrativo, uma faixa de articulação 140, 142 pode ser acionada proximalmente de forma ativa, enquanto a outra faixa de articulação 140, 142 é avançada distalmente de forma passiva. Como ainda outro exemplo meramente ilustrativo, uma faixa de articulação 140, 142 pode ser acionada distalmente de forma ativa, enquanto a outra faixa de articulação 140, 142 é avançada distalmente de forma passiva. Várias formas adequadas nas quais as faixas de articulação 140, 142 podem ser acionadas se tornarão evidentes para as pessoas versadas na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0052] Conforme mostrado na Figura 9, uma montagem de controle de articulação 100 está presa a uma porção proximal da bainha externa 32. A montagem de controle de articulação 100 compreende um invólucro 110 e um botão giratório 120. O invólucro 110 compreende um par de porções cilíndricas que se intersectam perpendicularmente 112, 114. O botão 120 é disposto de modo giratório dentro de uma primeira porção cilíndrica oca 112 do invólucro 110, de modo que o botão 120 é operável para girar dentro da porção cilíndrica 112 do invólucro 110. A montagem de eixo de acionamento 30 é disposta de maneira deslizante e giratória dentro de uma segunda porção cilíndrica 114. A montagem de eixo de acionamento 30 compreende um par de elementos transladáveis 161, 162, ambos os quais se estendem de maneira deslizante e longitudinalmente através da porção proximal da bainha externa 32. Os elementos transladáveis 161, 162 são trasladáveis longitudinalmente dentro da segunda porção cilíndrica 114, entre a posição distal e a posição proximal. Os elementos transladáveis 161, 162 são acoplados mecanicamente às suas respectivas faixas de articulação 140, 142, de modo que a translação longitudinal do elemento transladável 161 causa a translação longitudinal da faixa de articulação 140, e de modo que a translação longitudinal do elemento transladável 162 causa a translação longitudinal da faixa de articulação 142.

[0053] O botão 120 compreende um par de pinos 122, 124 que se estende para baixo a partir da superfície inferior do botão 120. Os pinos 122, 124 se estendem para dentro da segunda porção cilíndrica 114 do invólucro 110 e estão dispostos de modo giratório e deslizante dentro de um respectivo par de canaletas 163, 164 formado nas superfícies de topo dos elementos transladáveis 161, 162. As canaletas 163, 164 estão posicionadas em lados opostos de um eixo de rotação do botão 120, de modo que a rotação do botão 120 em torno daquele eixo causa a translação longitudinal oposta dos elementos transladáveis 161, 162. Por exemplo, a rotação do botão 120 em uma primeira direção causa a translação longitudinal distal do elemento transladável 161 e da faixa de articulação 140, e a translação longitudinal proximal do elemento transladável 162 e da faixa de articulação 142; e a rotação do botão 120 em uma segunda direção causa a translação longitudinal proximal do elemento transladável 161 e da faixa de articulação 140, e a translação longitudinal distal do elemento transladável 162 e da faixa de articulação 142. Dessa forma, deve-se compreender que a rotação do botão de rotação 120 causa a articulação da seção de articulação 130.

[0054] O invólucro 110 da montagem de controle de articulação 100 compreende um par de parafusos de pressão 111, 113 que se estende para dentro a partir de uma superfície interna da primeira porção cilíndrica 112. Com o botão 120 disposto de modo giratório dentro da primeira porção cilíndrica 112 do invólucro 110, os parafusos de pressão 111, 113 estão dispostos de modo deslizante dentro de um par de canaletas arqueadas 121, 123 formado no botão 120. Dessa forma, deve-se compreender que a rotação do botão 120 será limitada pelo movimento dos parafusos de pressão 111, 113 dentro das canaletas 121, 123. Os parafusos de pressão 111, 113 também retêm o botão 120 no invólucro 110, evitando que o botão 120 passe verticalmente dentro da primeira porção cilíndrica 112 do invólucro 110.

[0055] Uma superfície interna da primeira porção cilíndrica 112 do invólucro 110 compreende uma primeira matriz angular de dentes 116 e uma segunda matriz angular de dentes 118 formadas em uma superfície interna da primeira porção cilíndrica 112. O botão de rotação 120 compreende um par de elementos de engate que se estende para fora 126, 128 que é configurado para engatar os dentes 116, 118 da primeira porção cilíndrica 112 em uma relação de retenção para travar, assim, o botão seletivamente 120 em uma posição giratória específica. O engate dos elementos de engate 126, 128 com os dentes 116, 118 pode ser superado por um usuário que aplicar força giratória suficiente ao botão 120; mas na ausência de tal força, o engate será suficiente para manter a configuração linear ou articulada da seção de articulação 130. Portanto, deve-se compreender que a capacidade de travar seletivamente o botão 120 em uma trava de posição giratória específica possibilitará que um operador trave seletivamente a seção de articulação 130 em uma posição defletida específica em relação ao eixo geométrico longitudinal definido pela bainha externa 32.

[0056] Em adição ou em substituição ao supracitado, a seção de articulação 130 e/ou a montagem de controle de articulação 100 podem ser construídas e/ou operáveis de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos do pedido de patente US N° 14/688.458, intitulado "Ultrasonic Surgical Instrument with Rigidizing Articulation Drive Members", depositado em 16 abril de 2015. Alternativamente, a seção de articulação 130 e/ou a montagem de controle de articulação 100 podem ser construídas e/ou operáveis de qualquer outra forma adequada.

II. Montagens de Eixo de Acionamento Alternativas Exemplificadoras

[0057] Em algumas versões do instrumento 10, pode ser desejável fornecer elementos que são configurados para fornecer rigidez seletiva para a seção de articulação 130. Por exemplo, por causa de vários fatores como tolerâncias de fabricação, limitações do projeto, limitações do material, e/ou outros fatores, algumas versões da seção de articulação 130 podem ser suscetíveis a algumas "folgas" ou outro pequeno movimento da seção de articulação, apesar de serem relativamente fixas em uma determinada posição, de tal modo que a seção de articulação 130 não é completamente rígida. Pode ser desejável reduzir ou eliminar esta folga na seção de articulação 130, particularmente quando a seção de articulação 130 está em uma configuração reta e não articulada. Portanto, elementos podem ser fornecidos para enrijecer seletivamente a seção de articulação 130. Vários exemplos de recursos que são configurados para fornecer rigidez seletiva à seção de articulação 130 e/ou limitar ou evitar a deflexão inadvertida do atuador de extremidade 40 serão descritos abaixo com mais detalhes. Outros exemplos serão evidentes para os versados na técnica de acordo com os ensinamentos da presente invenção. Deve-se compreender que os exemplos das montagens de eixo de acionamento e/ou das seções de articulação descritas abaixo podem funcionar de modo substancialmente de modo similar à montagem de eixo de acionamento 30 discutido acima.

[0058] Deve ser entendido também que a seção de articulação 130 pode ser ainda ligeiramente rígida antes de ser modificada, para incluir os elementos descritos a seguir, de modo que os elementos descritos abaixo aumentam a rigidez da seção de articulação 130, em vez de introduzir rigidez a uma seção de articulação de outro modo não rígido 130. Por exemplo, uma seção de articulação 130 na ausência dos elementos conforme descritos abaixo pode ser suficientemente rígida para manter uma configuração substancialmente reta ou articulada; ela pode fornecer ainda uma "folga" de cerca de 1 mm, ou uma fração disso, de modo que a rigidez preexistente da seção de articulação 130 pode ser aumentada. Portanto, termos como "fornecer rigidez" e "fornecimento de rigidez" devem ser entendidos como incluindo aumentar exatamente a rigidez que já está presente em algum grau. Os termos "fornecem rigidez" e "fornecimento de rigidez" não devem ser lidos como exigindo necessariamente que a seção de articulação 130 não tenha nenhuma rigidez antes da rigidez ser "fornecida".

A. Elemento de Restrição Exemplificador

[0059] As Figuras 11 a 17 mostram um elemento de restrição exemplificador 200. Conforme será descrito em detalhes abaixo, o elemento de restrição 200 pode funcionar para fornecer rigidez seletiva a um lado da seção de articulação 130 e/ou para evitar a deflexão inadvertida do atuador de extremidade 40 em relação ao eixo geométrico longitudinal da montagem de eixo de acionamento 130. Conforme se pode observar melhor nas Figuras 11 e 13, o elemento de restrição 200 do presente exemplo compreende um corpo cilíndrico semicircular 202. Uma pluralidade de fendas 204 formadas em superfícies laterais opostas do corpo cilíndrico 202 separam uma pluralidade de abas 206. Conforme mostrado nas Figuras 12 a 17, o elemento de restrição 200 é configurado para ser posicionado ao redor da montagem de eixo de acionamento 30 e, em particular, ao redor de um lado da seção de articulação 130. Por exemplo, conforme mostrado na Figura 13, o elemento de restrição 200 é configurado para ser posicionado ao redor de um primeiro lado 208 da montagem de eixo de acionamento 30, de modo que o primeiro lado 208 fique genericamente oposto a um segundo lado 210 da montagem de eixo de acionamento 30. No presente exemplo, o primeiro lado 208 e o segundo lado 210 se estendem ao longo do comprimento da seção de articulação 130.

[0060] Conforme mostrado nas Figuras 16A e 16B, a seção de articulação 130 é impedida de se flexionar em uma primeira direção 209 além de uma configuração genericamente retilínea (Figura 16B) quando o elemento de restrição 200 é engatado com a seção de articulação 130. Por outro lado, a seção de articulação 130 pode se flexionar ou articular seletivamente em uma segunda direção 211 da configuração genericamente retilínea mostrada na Figura 16B para uma configuração articulada mostrada na Figura 16A, apesar da presença do elemento de restrição 200. A partir da configuração articulada, a seção de articulação 130 pode se flexionar na primeira direção 209 de volta para a configuração genericamente retilínea. Conforme mostrado na Figura 16A, a seção de articulação 130 é operável para se flexionar em uma segunda direção 211 e defletir, assim, o atuador de extremidade 40 a partir do eixo geométrico longitudinal da montagem de eixo de acionamento 30 em direção ao segundo lado 210. Conforme mostrado na Figura 16B, a seção de articulação 130 também é operável para retornar à configuração genericamente retilínea a partir da configuração articulada mostrada na Figura 16A.

[0061] Conforme mostrado nas Figuras 11 a 13, as abas 206 se estendem a partir de uma base 212 do corpo 202 do elemento de restrição 200. A base 212 é uma estrutura alongada para sustentar as abas 206, inclui uma superfície externa 214 e uma superfície interna 216 e define um canal 218. As abas 206 são configuradas para se ajustarem firmemente contra ou se prenderem sobre uma porção da seção de articulação 130 e, assim, permanecerem presas à seção de articulação 130. Conforme discutido acima e mostrado na Figura 8, o cabo 174 é operável para transladar longitudinalmente em relação à seção de articulação 130 da montagem de eixo de acionamento 30 para articular seletivamente o braço de aperto 44 em direção à lâmina 160 e na direção contrária à mesma. Conforme mostrado na Figura 13, o canal 218 é dimensionado para receber recursos associados ao fundo da seção de articulação 130 e ao cabo 174 no mesmo e atua para prender o elemento de restrição 200 à seção de articulação 130. O canal 218 é configurado para engatar a seção de articulação 130 sem restringir o movimento longitudinal do cabo 174 e possibilitar, assim, que o cabo 174 continue a deslizar longitudinalmente e atue o braço de aperto 44. Em outras palavras, o canal 218 é configurado para possibilitar que o cabo 174 translade livremente em relação ao elemento de restrição 200. Em algumas versões, a seção de articulação 130 inclui uma bainha ou um invólucro ao redor do cabo 174, com o cabo 174 sendo disposto de maneira deslizante na bainha. Em algumas dessas versões, o canal 218 é dimensionado e configurado para encaixar firmemente e se prender à bainha.

[0062] Conforme mostrado na Figura 12, os espaços definidos entre os colares de retenção consecutivos 133 fornecem folga, possibilitando que a seção de articulação 130 flexione para defletir, assim, o atuador de extremidade 40 em direção ao primeiro lado 208 na primeira direção 209 ou em direção ao segundo lado 210 na segunda direção 211. Conforme mostrado nas Figuras 12, 14 e 16, com o elemento de restrição 200 posicionado em torno da seção de articulação 130, as abas 206 são posicionadas de modo que cada aba 206 é posicionada dentro do espaço definido pelos colares de retenção consecutivos 133. As abas 206 ficam em posição limítrofe com os colares de retenção 133 neste estado. Como as abas 206 estão em posição limítrofe aos colares de retenção consecutivos 133, as abas 206 cooperam com os colares de retenção 133 para evitar que a seção de articulação 130 flexione na primeira direção 209 além da configuração reta (Figura 16B). As abas 206 e os colares de retenção 133 cooperam para evitar a deflexão do atuador de extremidade 40 em relação ao eixo geométrico longitudinal da montagem de eixo de acionamento 30 evitando o movimento dos colares de retenção 133 um em direção ao outro. Deve ser entendido que o elemento de restrição 200 pode ser formado de um material resiliente, de modo que o elemento de restrição 200 possa ser preso de modo removível à seção de articulação 130 através de um encaixe por pressão. Alternativamente, o elemento de retenção 200 pode ser preso de modo removível à seção de articulação 130 de qualquer outra maneira adequada.

[0063] O elemento de restrição 200 é dimensionado, formatado e configurado para se fixar a um lado da seção de articulação 130. A título de exemplo e conforme mostrado na Figura 16A, o elemento de restrição 200 é fixado seletivamente ao primeiro lado 208 da seção de articulação 130. O elemento de restrição 200 evita, assim, que a seção de articulação 130 flexione além da configuração linear Figura 16B em direção ao primeiro lado 208, uma vez que as abas 206 estão em posição limítrofe com os anéis ou com os colares de retenção 133. Essa contiguidade evita que os colares 133 se comprimam um em direção ao outro para flexionar, assim, a seção de articulação 130 além da configuração linear (Figura 16B) na primeira direção 209 do primeiro lado 208. Por outro lado, o elemento de restrição 200 não evita que a seção de articulação 130 flexione em direção ao segundo lado 210 e na segunda direção 211 e deflita, assim, o atuador de extremidade 40 do eixo geométrico longitudinal da montagem de eixo de acionamento 30 em direção ao segundo lado 210 e na segunda direção 211.

[0064] Um operador que deseja defletir o atuador de extremidade 40 em uma direção lateral diferente pode simplesmente girar o botão 31 para girar toda a montagem de eixo de acionamento 30, incluindo a seção de articulação 130 e o atuador de extremidade 40, ao redor do eixo geométrico longitudinal da montagem de eixo de acionamento 30. Movendo-se a orientação angular da seção de articulação 130 e do atuador de extremidade 40 ao redor do eixo geométrico longitudinal da montagem de eixo de acionamento 30, o operador pode defletir o atuador de extremidade 40 em várias direções laterais a partir do eixo geométrico longitudinal da montagem de eixo de acionamento 30.

[0065] Enquanto as abas 206 do elemento de restrição 200 são mostradas nas Figuras 11 a 16B como elementos não angulados genericamente retos, o elemento de restrição 200 pode empregar abas 206 que têm vários outros perfis ou formatos em seção transversal. Por exemplo, conforme mostrado na Figura 17, uma aba 206A pode incluir uma porção em cunha 220 que compreende um perfil em seção transversal em formato de cunha ou em formato de rabo de andorinha. A porção em cunha 220 da aba 206A inclui um par de paredes laterais anguladas 222 configuradas para engatar um par angulado correspondente de paredes laterais 224 de uma porção em cunha 226 de um colar 133A. A porção em cunha 226 do colar 133A compreende um perfil em seção transversal em formato de cunha que age com os colares adjacentes 133A para definir um espaço complementar para receber a porção em cunha 220 de abas 206A. A porção em cunha 220 de abas 206A trava com a porção em cunha 226 dos colares 133A para fornecer um encaixe de travamento entre os dois elementos. Na medida em que a flexão da seção de articulação 130 aumenta a distância entre cada colar consecutivo 133A, o encaixe de travamento atua para reter firmemente o elemento de restrição 200 sobre a seção de articulação 130 por toda a faixa de flexão.

B. Faixas de Articulação Duplas Exemplificadoras

[0066] Conforme se pode observar melhor nas Figuras 2 a 6B, a seção de articulação 130 inclui faixas de articulação 140, 142 que se estendem ao longo dos respectivos canais 135, 137 definidos entre as superfícies internas dos colares de retenção 133 e as superfícies externas das partes do corpo dotadas de nervuras 132, 134. As Figuras 12 a 17 mostram uma versão modificada da montagem de eixo de acionamento 30 do instrumento 10 descrito acima que tem faixas de articulação duplas 142, 228 no segundo lado 210. O par de faixas de articulação sobrepostas 142, 228 no segundo lado 210 compreende a faixa de articulação anteriormente descrita 142 juntamente com uma faixa de articulação secundária 228.

[0067] A faixa de articulação 140 pode ser avançada distalmente enquanto as faixas de articulação 142, 228 são simultaneamente retraídas proximalmente de modo a defletir o atuador de extremidade 40 a partir do eixo geométrico longitudinal da montagem de eixo de acionamento 30, conforme mostrado na Figura 16A. A fim de retornar o atuador de extremidade 40 para uma posição reta, onde o atuador de extremidade 40 está alinhado com o eixo geométrico longitudinal da montagem de eixo de acionamento 30, conforme mostrado na Figura 16B, a faixa de articulação 140 pode ser retraída de maneira proximal, enquanto as faixas de articulação 142, 228 são simultaneamente avançadas distalmente. Para enrijecer adicionalmente a seção de articulação 130 com o atuador de extremidade 40 na posição reta, a faixa de articulação 142 e a faixa de articulação secundária 228 são impelidas ainda mais distalmente para forçar os colares de retenção 133 a fim de que entrem em engate de ligação com as abas 206 do elemento de restrição 200. Esse engate de ligação fornece rigidez à seção de articulação 130 e atua para reforçar o segundo lado 210 e neutralizar ou anular a tensão aplicada ao primeiro lado 208 pelo elemento de restrição 200 quando o elemento de restrição 200 é aplicado ao primeiro lado 208. Dessa forma, a faixa de articulação secundária 228 e a faixa de articulação 142 cooperam para fornecer rigidez e estabilizar o segundo lado 210 da seção de articulação 130 e/ou evitar a deflexão inadvertida do atuador de extremidade 40 em relação à bainha externa 32. Adicionalmente, quando impelidas distalmente, a faixa de articulação secundária 228 e a faixa de articulação 142 contrabalançam a força ou a tensão aplicada à seção de articulação 130 na direção do segundo lado 210 pelo elemento de restrição 200, atuando para exercer força na direção oposta para endireitar a seção de articulação 130 em direção ao primeiro lado 208.

[0068] Deve-se compreender que o atuador de extremidade 40 já pode estar na posição reta (isto é, alinhado com o eixo geométrico longitudinal da montagem de eixo de acionamento 30) antes que as faixas de articulação 142, 228 sejam impelidas mais distalmente para enrijecer a seção de articulação 130; e que o impulso distal adicional das faixas de articulação 142, 228 para enrijecer a seção de articulação 130 não causará necessariamente a deflexão do atuador de extremidade 40 do eixo geométrico longitudinal da montagem de eixo de acionamento 30. Em outras palavras, o atuador de extremidade 40 pode permanecer alinhado com o eixo geométrico longitudinal da montagem de eixo de acionamento 30 quando as faixas de articulação 142, 228 são impelidas mais distalmente para enrijecer a seção de articulação 130.

[0069] Embora duas faixas 142, 228 sejam fornecidas no lado oposto ao elemento de restrição 200 neste exemplo, algumas outras versões podem simplesmente usar uma faixa 142 no lado oposto do elemento de restrição 200. Uma única banda 142 pode ser suficiente para fornecer o engate de ligação entre a seção de articulação 130 e o elemento de restrição 200 para enrijecer eficazmente a seção de articulação 130. Entretanto, ter duas faixas 142, 228 em vez de apenas uma faixa 142, 228 pode fornecer maior resistência de coluna ao longo da seção de articulação 130 minimizando o risco de empenamento que poderia, de outro modo, ocorrer se uma única faixa 142 fosse impelida distalmente para enrijecer a seção de articulação 130.

[0070] Deve-se compreender a partir do que foi anteriormente mencionado que o elemento de restrição 200 e as faixas 142, 228 cooperam para fornecer enrijecimento ou estabilização do atuador de extremidade 40 para uma operação mais estável nos tecidos quando a seção de articulação 130 está em uma configuração linear, enquanto ainda possibilitam que a seção de articulação 130 flexione em uma posição articulada em um lado da montagem de eixo de acionamento 30. Tal enrijecimento inclui remover qualquer "folga" ou outro pequeno movimento que poderia, de outro modo, ser fornecido pela seção de articulação 130 devido às tolerâncias de fabricação e/ou o afrouxamento entre as peças. Em outras palavras, os operadores que estão acostumados a usar instrumentos cirúrgicos ultrassônicos não articulados podem não perceber quaisquer diferenças no desempenho quando a seção de articulação 130 está na configuração linear.

III. Combinações Exemplificadoras

[0071] Os exemplos a seguir se referem a várias formas não exaustivas nas quais os ensinamentos da presente invenção podem ser combinados ou aplicados. Deve-se compreender que os exemplos a seguir não se destinam a restringir a cobertura de quaisquer concretizações que possam ser apresentadas a qualquer momento neste pedido ou em depósitos subsequentes a este pedido. Não se pretende fazer nenhuma renúncia de direitos. Os exemplos a seguir são fornecidos apenas para propósitos meramente ilustrativos. Contempla-se que os vários ensinamentos da presente invenção podem ser dispostos e aplicados de várias outras formas. Contempla- se também que algumas variações podem omitir certos recursos referidos nos exemplos abaixo. Portanto, nenhum dos aspectos ou recursos referidos abaixo devem ser considerados críticos, salvo indicação explícita em contrário em uma data posterior feita pelos inventores ou por um sucessor de interesse dos inventores. Se quaisquer concretizações forem apresentadas no presente pedido ou em depósitos subsequentes relacionados a este pedido que incluam recursos adicionais além dos referidos abaixo, não se presume que esses recursos adicionais tenham sido adicionados por qualquer motivo relacionado à patenteabilidade. Exemplo 1

[0072] Aparelho que compreende: (a) uma montagem de corpo; (b) uma montagem de eixo de acionamento, sendo que a montagem do eixo de acionamento se estende distalmente a partir da montagem de corpo, sendo que a montagem de eixo de acionamento define um eixo geométrico longitudinal, sendo que a montagem de eixo de acionamento inclui adicionalmente um guia de ondas; (c) um atuador de extremidade, sendo que o atuador de extremidade está situado em uma extremidade distal da montagem de eixo de acionamento, sendo que o atuador de extremidade inclui uma lâmina ultrassônica em comunicação acústica com o guia de ondas; (d) uma seção de articulação que tem um primeiro lado e um segundo lado, sendo que a seção de articulação é acoplada à montagem de eixo de acionamento, sendo que a seção de articulação é operável para defletir o atuador de extremidade do eixo geométrico longitudinal em direção ao primeiro lado; e (e) um elemento de restrição, sendo que o elemento de restrição é operável para restringir a deflexão do atuador de extremidade a partir do eixo geométrico longitudinal em direção ao segundo lado. Exemplo 2

[0073] O aparelho do Exemplo 1, em que o elemento de restrição compreende uma aba que se estende a partir de uma base, e sendo que a aba está disposta dentro de um espaço definido pela seção de articulação. Exemplo 3

[0074] O aparelho do Exemplo 2, em que o espaço é definido ao menos em parte por um primeiro colar de retenção e um segundo colar de retenção. Exemplo 4

[0075] O aparelho do Exemplo 3, em que a aba tem um perfil em seção transversal em formato de cunha e o espaço tem um perfil em formato de cunha complementar. Exemplo 5

[0076] O aparelho de qualquer um ou mais dentre os Exemplos 1 a 4, que compreende adicionalmente um atuador que se estende através da seção de articulação da montagem de eixo de acionamento até o atuador de extremidade, sendo que o atuador de extremidade compreende adicionalmente um braço de aperto operável para se mover em relação à lâmina ultrassônica, sendo que o atuador é móvel em relação à seção de articulação para, desse modo, mover o braço de aperto em relação à lâmina ultrassônica, em que o elemento de restrição é configurado para receber uma porção do atuador. Exemplo 6

[0077] O aparelho do Exemplo 5, em que o atuador compreende um elemento transladável, em que o elemento de restrição compreende um canal definido pela base, sendo que o canal é configurado para receber o elemento transladável no mesmo. Exemplo 7

[0078] O aparelho do Exemplo 6, em que o elemento transladável compreende um cabo. Exemplo 8

[0079] O aparelho de qualquer um ou mais dentre os Exemplos 1 a 7, em que o elemento de restrição é formado de um material resiliente. Exemplo 9

[0080] O aparelho de qualquer um ou mais dentre os Exemplos 1 a 8, sendo que a seção de articulação compreende um par de bandas de articulação sobrepostas. Exemplo 10

[0081] O aparelho do Exemplo 9, em que o par de faixas de articulação sobrepostas e o elemento de restrição estão dispostos em lados opostos da seção de articulação. Exemplo 11

[0082] O aparelho de qualquer um ou mais dentre os Exemplos 9 a 10, em que o par de faixas de articulação sobrepostas é configurado para acionar uma porção da seção de articulação para engate com o elemento de restrição para enrijecer a seção de articulação. Exemplo 12

[0083] O aparelho do Exemplo 11, em que o par de faixas de articulação sobrepostas é configurado para transladar em uma primeira direção para defletir, assim, o atuador de extremidade em uma primeira direção lateral na direção contrária ao eixo geométrico longitudinal da montagem de eixo de acionamento, sendo que o par de faixas de articulação sobrepostas é configurado para transladar em uma segunda direção para, desse modo, acionar a porção da seção de articulação para engate com o elemento de restrição para enrijecer, assim, a seção de articulação com o atuador de extremidade que está alinhado com o eixo geométrico longitudinal da montagem de eixo de acionamento. Exemplo 13

[0084] O aparelho de qualquer um ou mais dentre os Exemplos 9 a 12, que compreende adicionalmente uma terceira faixa de articulação, sendo que a terceira faixa de articulação é configurada para trasladar em uma direção longitudinal oposta em relação ao par de faixas de articulação sobrepostas, sendo que a terceira faixa de articulação e o par de faixas de articulação sobrepostas são configurados para cooperar a fim de atuar a seção de articulação para mover, assim, o atuador de extremidade lateralmente em relação ao eixo geométrico longitudinal da montagem de eixo de acionamento. Exemplo 14

[0085] O aparelho de qualquer um ou mais dentre os Exemplos 1 a 13, em que a seção de articulação compreende uma primeira parte do corpo dotada de nervuras e uma segunda parte do corpo dotada de nervuras, e sendo que o elemento de restrição é operável para engatar seletivamente uma dentre a primeira parte do corpo dotada de nervuras e a segunda parte do corpo dotada de nervuras e enrijecer, desse modo, a parte assim selecionada dentre a primeira parte do corpo dotada de nervuras e a segunda parte do corpo dotado de nervuras. Exemplo 15

[0086] O aparelho de qualquer um ou mais dentre os Exemplos 1 a 14, em que a seção de articulação compreende uma pluralidade de reentrâncias, e em que o elemento de restrição compreende uma pluralidade de dedos orientados para serem recebidos dentro das reentrâncias correspondentes da pluralidade de reentrâncias. Exemplo 16

[0087] O aparelho do Exemplo 15, em que a seção de articulação compreende uma pluralidade de colares entrelaçados com a pluralidade de reentrâncias. Exemplo 17

[0088] Um aparelho que compreende: (a) uma montagem de corpo; (b) uma montagem de eixo de acionamento, sendo que a montagem do eixo de acionamento se estende distalmente a partir da montagem de corpo, sendo que a montagem de eixo de acionamento define um eixo geométrico longitudinal; (c) um atuador de extremidade; (d) uma seção de articulação que tem um primeiro lado lateral e um segundo lado lateral, sendo que a seção de articulação é acoplada à montagem de eixo de acionamento, sendo que a seção de articulação é operável para defletir o atuador de extremidade do eixo geométrico longitudinal em direção ao primeiro lado; (e) um elemento de restrição acoplado à seção de articulação, sendo que o elemento de restrição é configurado para possibilitar a deflexão do atuador de extremidade a partir do eixo geométrico longitudinal em direção ao primeiro lado, sendo que o elemento de restrição é adicionalmente configurado para evitar a deflexão do atuador de extremidade a partir do eixo geométrico longitudinal em direção ao segundo lado; e (f) um membro de translação, sendo que o membro de translação é transladável em uma primeira direção para defletir o atuador de extremidade do eixo geométrico longitudinal em direção ao primeiro lado, sendo que o membro de translação é transladável em uma segunda direção para ligar uma porção do elemento de restrição contra uma porção da seção de articulação para, desse modo, enrijecer a seção de articulação, enquanto o atuador de extremidade está alinhado com o eixo geométrico longitudinal. Exemplo 18

[0089] O aparelho do Exemplo 17, em que o elemento de restrição compreende uma pluralidade de dedos que se estendem a partir de um corpo, e sendo que cada dedo é disposto dentro de um espaço definido pela seção de articulação, em que o membro de translação é operável para ligar porções da seção de articulação contra os dedos do elemento de restrição para, desse modo, enrijecer a seção de articulação enquanto o atuador de extremidade está alinhado com o eixo geométrico longitudinal. Exemplo 19

[0090] O aparelho do Exemplo 18, em que a pluralidade de dedos e o corpo estão configurados para pinçar sobre a seção de articulação. Exemplo 20

[0091] Um método de operação de um aparelho, em que o aparelho compreende: (a) uma montagem de eixo de acionamento que define um eixo geométrico longitudinal; (b) um atuador de extremidade; (c) uma seção de articulação, sendo que a seção de articulação é operável para defletir o atuador de extremidade lateralmente a partir do eixo geométrico longitudinal, sendo que a seção de articulação compreende um recurso de ligação; (d) um elemento de restrição acoplado à seção de articulação, sendo que o elemento de restrição é configurado para possibilitar a deflexão do atuador de extremidade a partir do eixo geométrico longitudinal em uma primeira direção de deflexão, sendo que o elemento de restrição é adicionalmente configurado para evitar a deflexão do atuador de extremidade a partir do eixo geométrico longitudinal em uma segunda direção de deflexão, sendo que o elemento de restrição compreende um recurso de ligação associado ao recurso de ligação da seção de articulação; e (e) um membro de translação operável para atuar a seção de articulação; sendo que o método compreende: (a) acionar o membro de translação em uma primeira direção longitudinal para defletir o atuador de extremidade a partir do eixo geométrico longitudinal na primeira direção de deflexão, posicionando, assim, o atuador de extremidade em uma posição defletida; (b) acionar o membro de translação em uma segunda direção longitudinal para mover o atuador de extremidade na segunda direção de deflexão de volta em direção ao eixo geométrico longitudinal, posicionando, assim, o atuador de extremidade em uma posição reta; e (c) impelir o membro de translação adicionalmente na segunda direção longitudinal para fornecer engate de ligação entre o recurso de ligação do elemento de restrição e o recurso de ligação da seção de articulação, enrijecendo, assim, a seção de articulação com o atuador de extremidade na posição reta.

IV. Diversos

[0092] Deve-se compreender que qualquer uma das versões dos instrumentos aqui descritos pode incluir vários outros recursos além ou em vez daqueles descritos acima. Somente a título de exemplo, qualquer um dos instrumentos aqui descritos também pode incluir um ou mais dos vários recursos revelados em qualquer uma das várias referências que estão aqui incorporadas a título de referência. Deve- se compreender também que os ensinamentos da presente invenção podem ser prontamente aplicados a qualquer um dos instrumentos descritos em qualquer uma das outras referências citadas na presente invenção, de modo que os ensinamentos da presente invenção possam ser prontamente combinados com os ensinamentos de qualquer uma das referências citadas na presente invenção de várias formas. Além disso, os versados na técnica irão reconhecer que vários ensinamentos da presente invenção podem ser prontamente aplicados a instrumentos eletrocirúrgicos, instrumentos de grampeamento e outros tipos de instrumentos cirúrgicos. Outros tipos de instrumentos aos quais os ensinamentos da presente invenção podem ser incorporados serão evidentes para os versados na técnica.

[0093] Deve-se compreender que qualquer patente, publicação, ou outro material de revelação tidos como incorporados à presente invenção a título de referência, total ou parcialmente, estão incorporados à presente invenção somente na medida em que o material incorporado não entrar em conflito com as definições, declarações ou outro material revelado apresentados nesta revelação. Desse modo, e na medida em que for necessário, a revelação como explicitamente aqui apresentada substitui qualquer material conflitante incorporado à presente invenção a título de referência. Qualquer material, ou porção do mesmo, tido como aqui incorporado a título de referência, mas que entre em conflito com as definições, declarações, ou outros materiais de revelação existentes aqui apresentados estará aqui incorporado apenas na medida em que não haja conflito entre o material incorporado e o material de revelação existente.

[0094] Versões dos dispositivos descritos acima podem ter aplicação em tratamentos médicos convencionais e procedimentos conduzidos por um profissional médico, bem como aplicação em tratamentos e procedimentos médicos assistidos por robótica. Somente a título de exemplo, vários ensinamentos da presente invenção podem ser prontamente incorporados a um sistema cirúrgico robótico como o sistema DAVINCI™ pelo Intuitive Surgical, Inc., de Sunnyvale, Califórnia, EUA. De modo similar, as pessoas versadas na técnica reconhecerão que vários ensinamentos da presente invenção podem ser facilmente combinados com vários ensinamentos da patente US no 6.783.524, intitulada "Robotic Surgical Tool With Ultrasound Cauterizing And Cutting Instrument", publicada em 31 de agosto de 2004, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência.

[0095] As versões descritas acima podem ser projetadas para serem descartadas após um único uso ou podem ser projetadas para serem usadas múltiplas vezes. As versões podem, em qualquer um ou em ambos os casos, ser recondicionadas para reutilização após ao menos uma utilização. O recondicionamento pode incluir qualquer combinação das etapas de desmontagem do dispositivo, seguida de limpeza ou substituição de peças específicas e a subsequente remontagem. Especificamente, algumas versões do dispositivo podem ser desmontadas em qualquer número de peças particulares ou partes do dispositivo podem ser seletivamente substituídas ou removidas em qualquer combinação. Com a limpeza e/ou a substituição de peças específicas, algumas versões do dispositivo podem ser remontadas para uso subsequente em uma instalação de recondicionamento ou por um usuário imediatamente antes de um procedimento cirúrgico. Os versados na técnica compreenderão que o recondicionamento de um dispositivo pode usar uma variedade de técnicas de desmontagem, limpeza/substituição e remontagem. O uso dessas técnicas, bem como o resultante dispositivo recondicionado, estão todos dentro do escopo do presente pedido.

[0096] Apenas a título de exemplo, as versões aqui descritas podem ser esterilizadas antes e/ou depois de um procedimento. Em uma técnica de esterilização, o dispositivo é colocado em um recipiente fechado e vedado, como um saco plástico ou de TYVEK. O recipiente e o dispositivo podem então ser colocados em um campo de radiação, como radiação gama, raios X ou elétrons de alta energia, que pode penetrar no recipiente. A radiação pode exterminar bactérias no dispositivo e no recipiente. O dispositivo esterilizado pode, então, ser guardado em um recipiente estéril para uso posterior. O dispositivo pode também ser esterilizado com o uso de qualquer outra técnica conhecida, incluindo, mas não se limitando a, radiação beta ou gama, óxido de etileno ou vapor d'água.

[0097] Tendo mostrado e descrito várias modalidades da presente invenção, outras adaptações dos métodos e sistemas descritos na presente invenção podem ser realizadas por meio de modificações adequadas por uma pessoa versada na técnica sem se afastar do escopo da presente invenção. Várias dessas possíveis modificações foram mencionadas, e outras ficarão evidentes aos versados na técnica. Por exemplo, os exemplos, modalidades, geometria, materiais, dimensões, proporções, etapas e similares discutidos acima são ilustrativos e não são obrigatórios. Consequentemente, o escopo da presente invenção deve ser considerado de acordo com os termos das concretizações a seguir e entende-se que o mesmo não está limitado aos detalhes da estrutura e operação mostrados e descritos no relatório descritivo e nos desenhos.

Claims

1. Aparelho (10) caracterizado pelo fato de que compreende: (a) um conjunto de corpo (20); (b) um conjunto de eixo de acionamento (30), em que o conjunto de eixo de acionamento (30) se estende distalmente a partir do conjunto de corpo (20), em que o conjunto de eixo de acionamento (30) define um eixo geométrico longitudinal, em que o conjunto de eixo de acionamento (30) inclui um guia de onda (180); (c) um atuador de extremidade (40), em que o atuador de extremidade (40) é localizado em uma extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento (30), em que o atuador de extremidade (40) inclui uma lâmina ultrassônica (160) em comunicação acústica com o guia de onda (180); (d) uma seção de articulação (130) tendo um primeiro lado (208) e um segundo lado (210), em que a seção de articulação (130) é acoplada ao conjunto de eixo de acionamento (30), em que a seção de articulação (130) é operável para defletir o atuador de extremidade (40) a partir do eixo geométrico longitudinal em direção ao primeiro lado (208); e (e) um membro de restrição (200), em que o membro de restrição (200) é operável para permitir a seção de articulação (130) a defletir a partir de uma configuração reta onde o atuador de extremidade (40) se estende ao longo do eixo geométrico longitudinal para uma primeira configuração defletida onde o atuador de extremidade (40) se estende em direção ao primeiro lado (208), em que o membro de restrição (200) também é operável para restringir deflexão do atuador de extremidade (40) a partir da configuração reta onde o atuador de extremidade (40) se estende ao longo do eixo geométrico longitudinal em direção ao segundo lado (210), em que o membro de restrição (200) é operável para seletivamente clipar e desclipar da seção de articulação (130).

2. Aparelho (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o membro de restrição (200) compreende uma aba (206A) se estendendo a partir de uma base (212), e em que a aba (206A) é disposta dentro de um espaço definido pela seção de articulação (130).

3. Aparelho (10), de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o espaço é definido pelo menos em parte por um primeiro colar de retenção (133A) e um segundo colar de retenção (133A).

4. Aparelho (10), de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que a aba (206A) tem um perfil em corte transversal em forma de cunha e o espaço tem um perfil em forma de cunha complementar.

5. Aparelho (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que ainda compreende um atuador (174) se estende através da seção de articulação (130) a partir do conjunto de eixo de acionamento (30) até o atuador de extremidade (40), em que o atuador de extremidade (40) ainda compreende um braço de fixação (44) operável para mover em relação à lâmina ultrassônica (160), em que o atuador (174) é móvel em relação à seção de articulação (130) para assim mover o braço de fixação (44) em relação à lâmina ultrassônica (160), em que o membro de restrição (200) é configurado para receber uma porção do atuador (174).

6. Aparelho (10), de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que o atuador (174) compreende um membro transladável, em que o membro de restrição (200) compreende um canal (218) definido pela base (212), em que o canal (218) é configurado para receber o membro transladável no mesmo.

7. Aparelho (10), de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que o membro transladável compreende um cabo.

8. Aparelho (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o membro de restrição (200) é formado por um material resiliente.

9. Aparelho (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a seção de articulação (130) compreende um par de bandas de articulação sobrepostas (142, 228).

10. Aparelho (10), de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que o par de bandas de articulação sobrepostas (142, 228) e o membro de restrição (200) são dispostos em lados opostos da seção de articulação (130).

11. Aparelho (10), de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que o par de bandas de articulação sobrepostas (142, 228) é configurado para acionar uma porção da seção de articulação (130) para engate com o membro de restrição (200) para assim enrijecer a seção de articulação (130).

12. Aparelho (10), de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que o par de bandas de articulação sobrepostas (142, 228) é configurado para transladar em uma primeira direção para assim defletir o atuador de extremidade (40) em uma primeira direção lateral para longe do eixo geométrico longitudinal do conjunto de eixo de acionamento (30), em que o par de bandas de articulação sobrepostas (142, 228) é configurado para transladar em uma segunda direção para assim acionar a porção da seção de articulação (130) para engate com o membro de restrição (200) para assim enrijecer a seção de articulação (130) com o atuador de extremidade (40) estando alinhado com o eixo geométrico longitudinal do conjunto de eixo de acionamento (30).

13. Aparelho (10), de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que ainda compreende uma terceira banda de articulação (140), em que a terceira banda de articulação (140) é configurada para transladar em uma direção longitudinal oposta em relação ao par de bandas de articulação sobrepostas (142, 228), em que a terceira banda de articulação (140) e o par de bandas de articulação sobrepostas (142, 228) são configurados para cooperar para acionar a seção de articulação (130) para assim mover o atuador de extremidade (40) lateralmente em relação ao eixo geométrico longitudinal do conjunto de eixo de acionamento (30).

14. Aparelho (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a seção de articulação (130) compreende uma primeira porção de corpo com nervuras (132) e uma segunda porção de corpo com nervuras (134), e em que o membro de restrição (200) é operável para seletivamente engatar uma dentre a primeira porção de corpo com nervuras (132) e a segunda porção de corpo com nervuras (134) e assim enrijecer a selecionada dentre a primeira porção de corpo com nervuras (132) e a segunda porção de corpo com nervuras (134).

15. Aparelho (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o membro de restrição (200) compreende: (i) uma base (212) se estendendo ao longo do eixo geométrico longitudinal, em que a base (212) compreende: (A) superfícies interna e externa opostas, e (B) um canal (218) formado na base (212) adjacente à superfície interna, em que o canal (218) se estende ao longo do eixo geométrico longitudinal, e (ii) pelo menos uma aba (206A) se estendendo a partir da base (212).

16. Aparelho (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o membro de restrição (200) é integralmente formado em conjunto como uma peça unitária.

17. Aparelho (10) caracterizado pelo fato de que compreende: (a) um conjunto de corpo (20); (b) um conjunto de eixo de acionamento (30), em que o conjunto de eixo de acionamento (30) se estende distalmente do conjunto de corpo (20), em que o conjunto de eixo de acionamento (30) define um eixo geométrico longitudinal; (c) um atuador de extremidade (40); (d) uma seção de articulação (130) tendo um primeiro lado lateral e um segundo lado lateral, em que a seção de articulação (130) é acoplada ao conjunto de eixo de acionamento (30), em que a seção de articulação (130) é operável para defletir o atuador de extremidade (40) a partir do eixo geométrico longitudinal em direção ao primeiro lado lateral; (e) um membro de restrição (200) acoplado à seção de articulação (130), em que o membro de restrição (200) é formado inteiramente de um material resiliente configurado para permitir deflexão do atuador de extremidade (40) a partir de uma configuração reta onde o atuador de extremidade (40) se estende ao longo do eixo geométrico longitudinal em direção ao primeiro lado lateral, em que o membro de restrição (200) é ainda configurado para evitar deflexão do atuador de extremidade (40) a partir da configuração reta onde o atuador de extremidade (40) se estende ao longo da eixo em direção ao segundo lado lateral que é oposto ao primeiro lado lateral; e (f) um membro transladável, em que o membro transladável é transladável em uma primeira direção para defletir o atuador de extremidade (40) a partir do eixo geométrico longitudinal em direção ao primeiro lado lateral, em que o membro transladável é transladável em uma segunda direção para unir uma porção do membro de restrição (200) contra uma porção da seção de articulação (130) para assim enrijecer a seção de articulação (130) enquanto o atuador de extremidade (40) estiver alinhado com o eixo geométrico longitudinal.

18. Aparelho (10), de acordo com a reivindicação 17, caracterizado pelo fato de que o membro de restrição (200) compreende uma pluralidade de dedos se estendendo de um corpo (134), e em que cada dedo é disposto dentro de um espaço definido pela seção de articulação (130), em que o membro de translação é operável para unir porções da seção de articulação (130) contra os dedos do membro de restrição (200) para assim enrijecer a seção de articulação (130) enquanto o atuador de extremidade (40) estiver alinhado com o eixo geométrico longitudinal.

19. Aparelho (10), de acordo com a reivindicação 18, caracterizado pelo fato de que a pluralidade de dedos e o corpo (134) são configurados para clipar na seção de articulação (130).

20. Aparelho (10) caracterizado pelo fato de que compreende: (a) um conjunto de corpo (20); (b) um conjunto de eixo de acionamento (30), em que o conjunto de eixo de acionamento (30) se estende distalmente do conjunto de corpo (20), em que o conjunto de eixo de acionamento (30) define um eixo geométrico longitudinal, em que o conjunto de eixo de acionamento (30) inclui um guia de onda (180); (c) um atuador de extremidade (40), em que o atuador de extremidade (40) é localizado em uma extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento (30), em que o atuador de extremidade (40) inclui uma lâmina ultrassônica (160) em comunicação acústica com o guia de onda (180); (d) uma seção de articulação (130) tendo um primeiro lado (208) e um segundo lado (210), em que a seção de articulação (130) é acoplada ao conjunto de eixo de acionamento (30), em que a seção de articulação (130) é operável para defletir o atuador de extremidade (40) a partir do eixo geométrico longitudinal em direção ao primeiro lado (208), em que a seção de articulação (130) compreende um par de bandas de articulação sobrepostas (142, 228); (e) um membro de restrição (200), em que o membro de restrição (200) é operável para restringir deflexão do atuador de extremidade (40) a partir do eixo geométrico longitudinal em direção ao segundo lado (210); e (f) uma terceira banda de articulação (140), em que a terceira banda de articulação (140) é configurada para transladar em uma direção longitudinal oposta em relação ao par de bandas de articulação sobrepostas (142, 228), em que a terceira banda de articulação (140) e o par de bandas de articulação sobrepostas (142, 228) são configurados para cooperar para acionar a seção de articulação (130) para assim mover o atuador de extremidade (40) lateralmente em relação ao eixo geométrico longitudinal do conjunto de eixo de acionamento (30).