BR112018070136B1

BR112018070136B1 - Aparelho para operar em tecido com conjunto de articulação seletivamente travado

Info

Publication number: BR112018070136B1
Application number: BR112018070136-0A
Authority: BR
Inventors: John A. Hibner; Randal T. Byrum; Karalyn R. Tellio; David C. Groene; Benjamin D. Dickerson
Original assignee: Ethicon Llc
Priority date: 2016-04-04
Filing date: 2017-04-04
Publication date: 2023-03-07
Also published as: JP2019513512A; EP3439564B1; PL3439564T3; CN109069177B; US20170281220A1; JP7046906B2; BR112018070136A2; EP3439564A1; CN109069177A; US10575836B2; WO2017176761A1; EP3744267A1

Abstract

A presente invenção refere-se a um aparelho para operar no tecido que inclui um conjunto de corpo (22), um conjunto de eixo de acionamento (30), um guia de ondas acústicas (180), uma seção de articulação (130), um conjunto de controle de articulação (100), um atuador de extremidade (40) e uma trava de articulação. Uma porção da seção de articulação (130) abrange uma porção flexível (166) do guia de ondas (180). A seção de articulação inclui um primeiro elemento (161) e um segundo elemento (162), que é longitudinalmente transladável em relação ao primeiro elemento. O conjunto de controle de articulação (100) é configurado para se mover em relação ao conjunto de eixo de acionamento (30) para transladar longitudinalmente o segundo elemento (162) em relação ao primeiro elemento (161). O atuador de extremidade (40) inclui uma lâmina ultrassônica (160) em comunicação acústica com o guia de ondas (180). A trava de articulação é configurada para impedir o movimento do conjunto de controle de articulação (100) em relação ao conjunto de eixo de acionamento (30).

Description

ANTECEDENTES DA INVENÇÃO

[0001] Uma variedade de instrumentos cirúrgicos inclui um atuador de extremidade que tem um elemento de lâmina que vibra em frequências ultrassônicas para cortar e/ou vedar tecidos (por exemplo, através da desnaturação de proteínas nas células do tecido). Esses instrumentos incluem elementos piezoelétricos que convertem energia elétrica em vibrações ultrassônicas que, por sua vez, são transmitidas ao longo de um guia de ondas acústicas para o elemento de lâmina. A precisão do corte e da coagulação pode ser controlada pela técnica do cirurgião e através do ajuste do nível de energia, do gume da lâmina, da tração do tecido e da pressão da lâmina.

[0002] Exemplos de instrumentos cirúrgicos ultrassônicos incluem as tesouras ultrassônicas HARMONIC ACE®, as tesouras ultrassônicas HARMONIC WAVE®, as tesouras ultrassônicas HARMONIC FOCUS® e as lâminas ultrassônicas HARMONIC SYNERGY®, todas produzidas pela Ethicon Endo-Surgery, Inc. de Cincinnati, Ohio, EUA. Outros exemplos de tais dispositivos e conceitos relacionados são revelados na patente US n° 5.322.055, intitulada "Clamp Coagulator/Cutting System for Ultrasonic Surgical Instruments", concedida em 21 de junho de 1994, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; na patente US n° 5.873.873, intitulada "Ultrasonic Clamp Coagulator Apparatus Having Improved Clamp Mechanism", concedida em 23 de fevereiro de 1999, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; na patente US n° 5.980.510, intitulada "Ultrasonic Clamp Coagulator Apparatus Having Improved Clamp Arm Pivot Mount", depositada em 10 de outubro de 1997, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; na patente US n° 6.325.811, intitulada "Blades with Functional Balance Asymmetries for use with Ultrasonic Surgical Instruments", concedida em 4 de dezembro de 2001, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; na patente US n° 6.773.444, intitulada "Blades with Functional Balance Asymmetries for Use with Ultrasonic Surgical Instruments", concedida em 10 de agosto de 2004, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; na patente US n° 6.783.524, intitulada "Robotic Surgical Tool with Ultrasound Cauterizing and Cutting Instrument", concedida em 31 de agosto de 2004, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; na patente US n° 8.461.744, intitulada "Rotating Transducer Mount for Ultrasonic Surgical Instruments", concedida em 11 de junho de 2013, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; na patente US n° 8.591.536, intitulada "Ultrasonic Surgical Instrument Blades", concedida em 26 de novembro de 2013, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; e na patente US n° 8.623.027, intitulada "Ergonomic Surgical Instruments", concedida em 7 de janeiro de 2014, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência;

[0003] Exemplos adicionais de instrumentos cirúrgicos ultrassônicos são revelados na publicação US n° 2006/0079874, intitulada "Tissue Pad for Use with an Ultrasonic Surgical Instrument", publicada em 13 de abril de 2006, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; na publicação US n° 2007/0191713, intitulada "Ultrasonic Device for Cutting and Coagulating", publicada em 16 de agosto de 2007, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; na publicação US n° 2007/0282333, intitulada "Ultrasonic Waveguide and Blade", publicada em 6 de dezembro de 2007, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; na publicação US n° 2008/0200940, intitulada "Ultrasonic Device for Cutting and Coagulating", publicada em 21 de agosto de 2008, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; na publicação US n° 2009/0105750, intitulada "Ergonomic Surgical Instruments", publicada em 23 de abril de 2009, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; na publicação US n° 2010/0069940, intitulada "Ultrasonic Device for Fingertip Control", publicada em 18 de março de 2010, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; e na publicação US n° 2011/0015660, intitulada "Rotating Transducer Mount for Ultrasonic Surgical Instruments", publicada em 20 de janeiro de 2011, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; e na publicação US n° 2012/0029546, intitulada "Ultrasonic Surgical Instrument Blades", publicada em 2 de fevereiro de 2012, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência.

[0004] Alguns instrumentos cirúrgicos ultrassônicos podem incluir um transdutor sem fio como aquele revelado na publicação US n° 2012/0112687, intitulada "Recharge System for Medical Devices", publicada em 10 de maio de 2012, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; na publicação US n° 2012/0116265, intitulada "Surgical Instrument With Charging Devices", publicada em 10 de maio de 2012, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; e/ou do pedido de patente US n° 61/410.603, depositado em 5 de novembro de 2010, intitulado "Energy-Based Surgical Instruments", cuja descrição está aqui incorporada a título de referência.

[0005] Além disso, alguns instrumentos cirúrgicos ultrassônicos podem incluir uma seção de eixo de acionamento articulado e/ou um guia de onda ultrassônico flexível. Exemplos desses instrumentos cirúrgicos ultrassônicos são apresentados na patente US n° 5.897.523 intitulada "Articulating Ultrasonic Surgical Instrument", concedida em 27 de abril de 1999, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; na patente US n° 5.989.264, intitulada "Ultrasonic Polyp Snare", concedida em 23 de novembro de 1999, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; na patente US n° 6.063.098, intitulada "Articulable Ultrasonic Surgical Apparatus", concedida em 16 de maio de 2000, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; na patente US n° 6.090.120, intitulada "Articulating Ultrasonic Surgical Instrument", concedida em 18 de julho de 2000, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; na patente US n° 6.454.782, intitulada "Actuation Mechanism for Surgical Instruments", concedida em 24 de setembro de 2002, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; na patente US n° 6.589.200, intitulada "Articulating Ultrasonic Surgical Shears", concedida em 8 de julho de 2003, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; na patente US n° 6.752.815, intitulada "Method and Waveguides for Changing the Direction of Longitudinal Vibrations", concedida em 22 de junho de 2004, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; na patente US n° 7.135.030, intitulada "Articulating Ultrasonic Surgical Shears", concedida em 14 de novembro de 2006; na patente US n° 7.621.930, intitulada "Ultrasound Medical Instrument Having a Medical Ultrasonic Blade", concedida em 24 de novembro de 2009, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; na publicação US n° 2014/0005701, publicada em 2 de janeiro de 2014, intitulada "Surgical Instruments with Articulating Shafts", cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; na publicação US n° 2014/005703, intitulada "Surgical Instruments with Articulating Shafts", publicada em 2 de janeiro de 2014, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; na publicação US n° 2014/0114334, intitulada "Flexible Harmonic Waveguides/Blades for Surgical Instruments", publicada em 24 de abril de 2014, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; na publicação US n° 2015/0080924, intitulada "Articulation Features for Ultrasonic Surgical Instrument", publicada em 19 de março de 2015, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; e no pedido de patente US n° 14/258.179, intitulada "Ultrasonic Surgical Device with Articulating End Effector", depositada em 22 de abril de 2014, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência.

[0006] Embora vários instrumentos e sistemas cirúrgicos tenham sido desenvolvidos e usados, acredita-se que ninguém antes dos inventores tenha desenvolvido ou usado a invenção descrita nas concretizações anexas.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0007] Embora o relatório descritivo conclua com concretizações que especificamente indicam e distintamente reivindicam esta tecnologia, acredita-se que esta tecnologia será mais bem compreendida a partir da descrição a seguir de certos exemplos, tomada em conjunto com os desenhos anexos, nos quais números de referência iguais identificam elementos iguais, e em que:

[0008] a Figura 1 representa uma vista em elevação lateral de um instrumento cirúrgico ultrassônico exemplificador;

[0009] a Figura 2 representa uma vista em perspectiva de uma seção de articulação de um conjunto de eixo de acionamento e um atuador de extremidade do instrumento cirúrgico da Figura 1;

[0010] a Figura 3 representa uma vista em perspectiva explodida de uma seção de articulação do conjunto de eixo de acionamento da Figura 2;

[0011] a Figura 4 representa uma vista em seção transversal do conjunto de eixo de acionamento e do atuador de extremidade da Figura 2;

[0012] a Figura 5 representa uma vista em planta superior do conjunto de eixo de acionamento e do atuador de extremidade da Figura 2;

[0013] a Figura 6A representa uma vista superior em seção transversal do conjunto de eixo de acionamento e do atuador de extremidade da Figura 2 em uma configuração reta;

[0014] a Figura 6B representa uma vista superior em seção transversal do conjunto de eixo de acionamento e do atuador de extremidade da Figura 2 em uma primeira configuração articulada;

[0015] a Figura 6C representa uma vista superior em seção transversal do conjunto de eixo de acionamento e do atuador de extremidade da Figura 2 em uma segunda configuração articulada;

[0016] a Figura 7 representa uma vista em perspectiva parcialmente explodida de um conjunto de controle de articulação do instrumento da Figura 1;

[0017] a Figura 8 representa uma vista em perspectiva de um botão giratório alternativo que pode ser prontamente incorporado no instrumento cirúrgico da Figura 1;

[0018] a Figura 9 representa uma vista em elevação lateral de um conjunto de eixo de acionamento alternativo que pode ser prontamente incorporado ao instrumento cirúrgico da Figura 1;

[0019] a Figura 10A representa uma vista em seção transversal lateral do botão giratório da Figura 8 e o conjunto de eixo de acionamento da Figura 9 incorporado no instrumento cirúrgico da Figura 1, em que o instrumento está em uma configuração de não travamento;

[0020] a Figura 10B representa uma vista em seção transversal lateral do botão giratório da Figura 8 e do conjunto de eixo de acionamento da Figura 9 incorporado no instrumento cirúrgico da Figura 1, onde o instrumento está em uma configuração de pinçamento;

[0021] a Figura 11A representa uma vista em elevação lateral do botão giratório da Figura 8 e do conjunto de eixo de acionamento da Figura 9 incorporado no instrumento cirúrgico da Figura 1, com metade do corpo omitida para maior clareza, onde o instrumento está em uma configuração de não pinçamento;

[0022] a Figura 11B representa uma vista em elevação lateral do botão giratório da Figura 8 e do conjunto de eixo de acionamento da Figura 9 incorporado no instrumento cirúrgico da Figura 1, com metade do corpo omitida para maior clareza, onde o instrumento está em uma configuração de pinçamento;

[0023] a Figura 12 representa uma vista em perspectiva de um conjunto de eixo de acionamento alternativo que pode ser prontamente incorporado ao instrumento da Figura 1;

[0024] a Figura 13 representa uma vista em perspectiva do botão alternativo do conjunto de eixo de acionamento da Figura 12;

[0025] a Figura 14 representa uma vista em perspectiva explodida do conjunto de eixo de acionamento e do conjunto de cabo da Figura 12;

[0026] a Figura 15A representa uma vista em seção transversal lateral do conjunto de eixo de acionamento e do conjunto de cabo da Figura 12, em que os recursos de articulação e rotação estão em uma posição travada;

[0027] a Figura 15B representa uma vista em seção transversal lateral do conjunto de eixo de acionamento e do conjunto de cabo da Figura 12, em que os recursos de articulação e rotação estão em uma posição destravada;

[0028] a Figura 15C representa uma vista em seção transversal lateral do conjunto de eixo de acionamento e do conjunto de cabo da Figura 12, em que os recursos de articulação e rotação estão na posição destravada e o atuador de extremidade está na primeira posição articulada mostrada na Figura 6B; e

[0029] a Figura 15D representa uma vista em seção transversal lateral do conjunto de eixo de acionamento e do conjunto de cabo da Figura 12, em que os recursos de articulação e rotação estão na posição destravada e o atuador de extremidade está na segunda posição articulada mostrada na Figura 6C.

[0030] Os desenhos não pretendem ser limitadores de modo algum e contempla-se que várias modalidades da tecnologia podem ser executadas em uma variedade de outras maneiras, incluindo aquelas não necessariamente representadas nos desenhos. Os desenhos incorporados em anexo e formando uma parte do relatório descritivo ilustram vários aspectos da presente tecnologia e, em conjunto com a descrição, servem para explicar os princípios da tecnologia; entende- se, entretanto, que esta tecnologia não se limita precisamente às disposições mostradas.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0031] A descrição a seguir de certos exemplos da tecnologia não deve ser usada para limitar o seu escopo. Outros exemplos, recursos, aspectos, modalidades e vantagens da tecnologia se tornarão evidentes para os versados na técnica a partir da descrição a seguir, que se dá por meio de ilustração, um dos melhores modos contemplados para executar a tecnologia. Conforme será compreendido, a tecnologia aqui descrita é capaz de outros aspectos diferentes e óbvios, todos sem desconsiderar a tecnologia. Consequentemente, os desenhos e as descrições devem ser considerados como de natureza ilustrativa e não restritiva.

[0032] É entendido adicionalmente que qualquer um ou mais dentre os ensinamentos, expressões, modalidades, exemplos etc. aqui descritos podem ser combinados com qualquer um ou mais dentre os outros ensinamentos, expressões, modalidades, exemplos etc. que são descritos na presente invenção. Os ensinamentos, expressões, modalidades, exemplos etc. descritos a seguir não devem ser vistos isoladamente um em relação ao outro. Várias maneiras adequadas, pelas quais os ensinamentos da presente invenção podem ser combinados, se tornarão prontamente evidentes aos versados na técnica tendo em vista dos ensinamentos da presente invenção. Essas modificações e variações são destinadas a serem incluídas no escopo das concretizações anexas.

[0033] Para maior clareza da descrição, os termos "proximal" e "distal" são aqui definidos em relação a um operador humano ou robótico do instrumento cirúrgico. O termo "proximal" se refere à posição de um elemento mais próximo ao operador humano ou robótico do instrumento cirúrgico e mais afastado do atuador de extremidade cirúrgico do instrumento cirúrgico. O termo "distal" se refere à posição de um elemento mais próximo ao atuador de extremidade cirúrgico do instrumento cirúrgico e mais afastado do operador humano ou robótico do instrumento cirúrgico.

I. Instrumento cirúrgico ultrassónico exemplificador

[0034] A Figura 1 mostra um instrumento cirúrgico ultrassônico exemplificador 10. Ao menos parte do instrumento 10 pode ser construída e operável de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos de qualquer uma das várias patentes, publicações de pedidos de patente e pedidos de patente que são citados na presente invenção. Conforme descrito aqui e conforme será descrito com mais detalhes abaixo, o instrumento 10 tem por finalidade cortar tecido e vedar ou soldar tecido (por exemplo, um vaso sanguíneo, etc.) de forma substancialmente simultânea.

[0035] O instrumento 10 do presente exemplo compreende um conjunto de cabo 20, um conjunto de eixo de acionamento 30 e um atuador de extremidade 40. O conjunto de cabo 20 compreende um corpo 22 que inclui uma empunhadura de pistola 24 e um par de botões 26. O conjunto de cabo 20 inclui também um gatilho 28 que é pivotante na direção da empunhadura de pistola 24 e na direção contrária a ela. Deve-se compreender, entretanto, que várias outras configurações adequadas podem ser usadas, incluindo, mas não se limitado a, uma configuração de empunhadura de tesoura. O atuador de extremidade 40 inclui uma lâmina ultrassônica 160 e um braço de aperto pivotante 44. O braço de aperto 44 é acoplado ao gatilho 28, de modo que o braço de aperto 44 é pivotante em direção à lâmina ultrassônica 160 em resposta à rotação do gatilho 28 em direção à empunhadura de pistola 24; e de modo que o braço de aperto 44 é pivotante na direção oposta à lâmina ultrassônica 160, em resposta à rotação do gatilho 28 na direção oposta à empunhadura de pistola 24. Várias maneiras adequadas através das quais o braço de aperto 44 pode ser acoplado ao gatilho 28 serão evidentes aos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. Em algumas versões, um ou mais elementos resilientes são usados para forçar o braço de aperto 44 e/ou o gatilho 28 para a posição aberta mostrada na Figura 1.

[0036] Um conjunto de transdutor ultrassônico 12 se estende proximalmente a partir do corpo 22 do conjunto de cabo 20. O conjunto de transdutor 12 é acoplado a um gerador 16 por meio de um cabo 14, de modo que conjunto de transdutor 12 recebe energia elétrica do gerador 16. Elementos piezoelétricos no conjunto de transdutor 12 convertem aquela energia elétrica em vibrações ultrassônicas. O gerador 16 pode incluir uma fonte de energia e um módulo de controle que é configurado para fornecer um perfil de energia ao conjunto de transdutor 12, que é particularmente adequado para gerar vibrações ultrassônicas através do conjunto de transdutor 12. Somente a título de exemplo, o gerador 16 pode compreender o GEN04 ou GEN11 vendidos pela Ethicon Endo-Surgery, Inc. de Cincinnati, Ohio, EUA. Além disso ou alternativamente, o gerador 16 pode ser construído de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da publicação US n° 2011/0087212, intitulada "Surgical Generator for Ultrasonic And Electrosurgical Devices", publicada em 14 de abril de 2011, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Deve-se entender também que ao menos algumas das funcionalidades do gerador 16 podem ser integradas ao conjunto do cabo 20, e que o conjunto do cabo 20 pode até mesmo incluir uma bateria ou outra fonte de energia embutida, de modo que o cabo 14 é omitido. Ainda outras formas adequadas que o gerador 16 pode adotar, bem como vários recursos e operabilidades que o gerador 16 pode fornecer, serão evidentes aos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

A. Sistema de transmissão acústico e atuador de extremidade exemplificadores

[0037] Conforme se pode observar melhor nas Figuras 2 a 4, o atuador de extremidade 40 do presente exemplo compreende um braço de aperto 44 e uma lâmina ultrassônica 160. O braço de aperto 44 inclui um bloco de aperto 46 que é preso ao lado inferior do braço de aperto 44, voltado para a lâmina 160. A almofada de aperto 46 pode compreender poli(tetrafluoroetileno) (PTFE) e/ou qualquer(isquer) outro(s) material(is) adequado(s). O braço de aperto 44 é preso de forma articulada a uma lingueta que se projeta distalmente 43 de um elemento de haste distal superior 172, que é preso fixamente dentro de uma porção distal de uma bainha externa distal 33. O braço de aperto 44 é operável para pivotar seletivamente em direção à lâmina 160, e na direção oposta à mesma, para seletivamente prender o tecido entre o braço de aperto 44 e a lâmina 160. Um par de braços 156 se estende transversalmente a partir do braço de aperto 44 e é preso de forma articulada a um elemento de haste distal inferior 170, que é disposto de maneira deslizante dentro da porção distal da bainha externa distal 33.

[0038] Em alguns exemplos, um cabo (não mostrado) pode ser preso ao elemento de haste distal inferior 170. Esse cabo é operável para transladar longitudinalmente em relação a uma seção de articulação 130 do conjunto de eixo de acionamento 30 para pivotar seletivamente o braço de aperto 44 em direção à lâmina 160 e na direção contrária da mesma. Em exemplos adicionais, o cabo está acoplado ao gatilho 28 de modo que o cabo traslada proximalmente em resposta à rotação do gatilho 28 na direção da empunhadura de pistola 24, e de modo que o braço de fixação 44 é, assim, pivotado em direção à lâmina 160 em resposta à rotação do gatilho 28 na direção da empunhadura de pistola 24. Em particular, o cabo traslada distalmente em resposta à rotação do gatilho 28 na direção contrária à empunhadura de pistola 24, de modo que o braço de fixação 44 gira na direção contrária da lâmina 160 em resposta à rotação do gatilho 28 na direção contrária à empunhadura de pistola 24. Alternativamente, o cabo pode ser preso à bainha externa proximal 32. A bainha externa proximal 32 pode ser acoplada ao gatilho 28 de modo que o cabo e a bainha externa 32 transladam de maneira proximal em resposta à articulação do gatilho 28 em direção à empunhadura de pistola 24; e de modo que o braço de aperto 44 seja pivotado na direção contrária da lâmina 160, em resposta ao pivotamento do gatilho 28 em direção à empunhadura de pistola 24. Em particular, o cabo e a bainha externa 32 podem trasladar distalmente em resposta à rotação do gatilho 28 na direção contrária à empunhadura de pistola 24, de modo que o braço de aperto 44 gira na direção contrária da lâmina 160 em resposta à rotação do gatilho 28 na direção contrária à empunhadura de pistola 24. Um braço de aperto 44 pode ser inclinado em direção à posição aberta, de modo que ao menos em alguns casos o operador possa abrir eficazmente o braço de aperto 44 liberando uma preensão no gatilho 28.

[0039] A lâmina 160 do presente exemplo é operável para vibrar em frequências ultrassônicas a fim de cortar efetivamente através do tecido e vedá-lo, particularmente, quando o tecido é comprimido entre o bloco de aperto 46 e a lâmina 160. A lâmina 160 é posicionada na extremidade distal de um sistema de transmissão acústica. Esse sistema de transmissão acústico inclui um conjunto de transdutor 12 e um guia de ondas acústicas 180. O guia de ondas acústicas 180 compreende uma porção flexível 166. O conjunto de transdutor 12 inclui um conjunto de discos piezoelétricos (não mostrado) situado próximo a uma trompa (não mostrada) do guia de ondas 180. Os discos piezoelétricos são operáveis para converter a energia elétrica em vibrações ultrassônicas que são, então, transmitidas ao longo do guia de ondas 180, incluindo a porção flexível 166 do guia de ondas 180, para a lâmina 160 de acordo com configurações e técnicas conhecidas. Somente a título de exemplo, essa porção do sistema de transmissão acústica pode ser configurada de acordo com vários ensinamentos de várias referências que são aqui citadas.

[0040] Conforme se pode observar melhor na Figura 3, a porção flexível 166 do guia de ondas 180 inclui um flange distal 136, um flange proximal 138 e uma seção mais estreita 164 localizada entre os flanges 136, 138. No presente exemplo, os flanges 136, 138 estão localizados nas posições correspondentes a nós associados às vibrações ultrassônicas ressonantes transmitidas através da porção flexível 166 do guia de ondas 180 (isto é, locais onde a amplitude de vibração é mínima). A seção mais estreita 164 é configurada para permitir que a porção flexível 166 do guia de ondas 180 flexione sem prejudicar significativamente a habilidade da porção flexível 166 do guia de ondas 180 de transmitir vibrações ultrassônicas. Somente a título de exemplo, a seção mais estreita 164 pode ser configurada de acordo com um ou mais dos ensinamentos da publicação de patente US n° 2014/0005701 e/ou da publicação US n° 2014/0114334, estando as revelações das mesmas aqui incorporadas, a título de referência. Deve-se entender que o guia de ondas 180 pode ser configurado para amplificar vibrações mecânicas transmitidas através do guia de ondas 180. Além disso, o guia de ondas 180 pode incluir recursos que têm por finalidade controlar o ganho das vibrações longitudinais ao longo do guia de ondas 180 e/ou recursos para sintonizar o guia de ondas 180 com a frequência ressonante do sistema. Várias formas adequadas através das quais o guia de ondas 180 pode ser mecanicamente e acusticamente acoplado ao conjunto de transdutor 12 se tornarão evidentes aos versados na técnica, com base nos ensinamentos da presente invenção.

[0041] Os versados na técnica compreenderão que, como uma questão de física, a extremidade distal da lâmina 160 está situada em uma posição correspondente a um antinó associado às vibrações ultrassônicas ressonantes comunicadas através da porção flexível 166 do guia de ondas 180. Quando o conjunto de transdutor 12 é energizado, a extremidade distal da lâmina 160 é configurada para se mover longitudinalmente na faixa de, por exemplo, aproximadamente 10 a 500 mícrons de pico a pico e, em alguns casos, na faixa de cerca de 20 a cerca de 200 mícrons a uma frequência vibratória predeterminada fo de, por exemplo, 55,5 kHz. Quando o conjunto transdutor 12 do presente exemplo é ativado, essas oscilações mecânicas são transmitidas através do guia de ondas 180 para chegar à lâmina 160, causando, assim, a oscilação da lâmina 160 na frequência ultrassônica ressonante. Dessa forma, quando o tecido estiver preso entre a lâmina 160 e o bloco de aperto 46, a oscilação ultrassônica da lâmina 160 pode cortar simultaneamente o tecido e desnaturar as proteínas em células de tecido adjacentes, fornecendo, assim, um efeito coagulante com relativamente pouca difusão térmica.

[0042] Em algumas versões, o atuador de extremidade 40 é operável para aplicar energia eletrocirúrgica por radiofrequência RF ao tecido além de aplicar energia ultrassônica ao tecido. Somente a título de exemplo, o atuador de extremidade 40 pode ser configurado e operado de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da publicação de patente US n° 2015/0141981, intitulada "Ultrasonic Surgical Instrument with Electrosurgical Feature", publicada em 21 de maio de 2015, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; e/ou patente US n° 8.663.220, intitulada "Ultrasonic Electrosurgical Instruments", concedida em 4 de março de 2014, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência.

[0043] Outras configurações adequadas de um conjunto de transmissão acústico e conjunto de transdutor 12 se tornarão evidentes aos versados na técnica com base nos ensinamentos da presente invenção. De modo similar, outras configurações adequadas para o atuador de extremidade 40 ficarão evidentes aos versados na técnica com base nos ensinamentos da presente invenção.

B. Conjunto de eixo de acionamento e seção de articulação exemplificadores

[0044] O conjunto de eixo de acionamento 30 do presente exemplo se estende distalmente a partir do conjunto do cabo 20. Conforme mostrado nas Figuras de 2 a 6C, o conjunto de eixo de acionamento 30 inclui a bainha externa distal 33 e uma bainha externa proximal 32, que incluem os recursos de acionamento do braço de aperto 44 e os recursos de transmissão acústica descritos acima. O conjunto de eixo de acionamento 30 inclui adicionalmente uma seção de articulação 130 que está localizada em uma porção distal do conjunto de eixo de acionamento 30, sendo que o atuador de extremidade 40 está localizado em posição distal à seção de articulação 130. Conforme mostrado na Figura 1, um botão 31 está preso a uma porção proximal da bainha externa proximal 32. O botão 31 é giratório em relação ao corpo 22, de modo que o conjunto de eixo de acionamento 30 é giratório em torno do eixo geométrico longitudinal definido pela bainha externa 32 em relação ao conjunto do cabo 20. Tal rotação pode proporcionar a rotação do atuador de extremidade 40, da seção de articulação 130 e do conjunto de eixo de acionamento 30 unitariamente. Naturalmente, os recursos rotativos podem simplesmente ser omitidos se for desejado.

[0045] A seção de articulação 130 é operável para posicionar seletivamente o atuador de extremidade 40 em vários ângulos de deflexão lateral em relação ao eixo geométrico longitudinal definido pela bainha externa 32. A seção de articulação 130 pode assumir uma variedade de formas. Somente a título de exemplo, a seção de articulação 130 pode ser configurada de acordo com um ou mais dos ensinamentos da publicação US n° 2012/0078247, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Como um outro exemplo meramente ilustrativo, a seção de articulação 130 pode ser configurada de acordo com um ou mais dos ensinamentos da publicação de patente US n° 2014/0005701 e/ou da publicação US n° 2014/0114334, estando as revelações das mesmas aqui incorporadas, a título de referência. Várias outras formas adequadas que podem ser assumidas pela seção de articulação 130 se tornarão evidentes para as pessoas versadas na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0046] Conforme se pode observar melhor nas Figuras 2 a 6CB, a seção de articulação 130 desse exemplo compreende um conjunto de três anéis externos 133 e um par de porções do corpo dotado de nervuras 132, 134, com um par de faixas de articulação 140, 142 que se estende ao longo das respectivas canaletas 135, 137 definidas entre as superfícies internas dos anéis externos 133 e as superfícies externas das porções do corpo dotado de nervuras 132, 134. As porções do corpo dotado de nervuras 132, 134 são longitudinalmente posicionadas entre os flanges 136, 138 da porção flexível 166 do guia de ondas 180. Em algumas versões, as porções do corpo dotado de nervuras 132, 134 se encaixam em torno da porção flexível 166 do guia de ondas 180. As porções do corpo dotado de nervuras 132, 134 são configuradas para se flexionar com a porção flexível 166 do guia de ondas 180 quando a seção de articulação 130 se flexiona para atingir um estado articulado.

[0047] A Figura 3 mostra porções do corpo dotado de nervuras 132, 134 com maiores detalhes. No presente exemplo, as porções do corpo dotado de nervuras 132, 134 são formadas por um material plástico flexível, embora deva ser compreendido que qualquer outro material adequado pode ser usado. A porção do corpo dotado de nervuras 132 compreende um conjunto de três nervuras 150 que são configuradas para promover a flexão lateral da porção do corpo dotado de nervuras 132. Logicamente, qualquer número adequado de nervuras 150 pode ser fornecido. A porção do corpo dotado de nervuras 132 também define um canal 135 que é configurado para receber a faixa de articulação 140, enquanto permite que a faixa de articulação 140 deslize em relação à porção do corpo dotado de nervuras 132. De maneira similar, a porção do corpo dotado de nervuras 134 compreende um conjunto de três nervuras 152 que são configuradas para promover a flexão lateral da porção do corpo dotado de nervuras 134. Logicamente, qualquer número adequado de aberturas 152 pode ser fornecido. A porção do corpo dotado de nervuras 134 também define um canal 137 que é configurado para receber a faixa de articulação 142, enquanto permite que a faixa de articulação 142 deslize em relação à porção do corpo dotado de nervuras 137.

[0048] Conforme se pode observar melhor na Figura 5, as porções do corpo dotado de nervuras 132, 134 são interpostas lateralmente entre as faixas de articulação 140, 142 e a porção flexível 166 do guia de ondas 180. As porções do corpo dotado de nervuras 132, 134 são compatíveis entre si de modo que elas definem juntas uma passagem interna dimensionada para acomodar a porção flexível 166 do guia de ondas 180 sem entrar em contato com o guia de ondas 180. Além disso, quando as porções do corpo dotado de nervuras 132, 134 são acopladas, um par de entalhes distais complementares 131A, 131B formado nas porções do corpo dotado de nervuras 132, 134 se alinha para receber um par de abas resilientes que se projeta para dentro 38 da bainha externa distal 33. Esse engate entre as abas 38 e os entalhes 131A, 131B prende longitudinalmente as porções do corpo dotado de nervuras 132, 134 em relação à bainha externa distal 33. De modo similar, quando as porções do corpo dotado de nervuras 132, 134 são acopladas, um par de entalhes proximais complementares 139A, 139B formado nas porções do corpo dotado de nervuras 132, 134 se alinha para receber um par de abas resilientes que se projeta para dentro 37 da bainha externa proximal 32. Esse engate entre as abas 37 e os entalhes 139A, 139B prende longitudinalmente as porções do corpo dotado de nervuras 132, 134 em relação à bainha externa proximal 32. Logicamente, qualquer outro tipo adequado de recurso pode ser usado para acoplar as porções do corpo dotado de nervuras 132, 134 à bainha externa proximal 32 e/ou à bainha externa distal 33.

[0049] As extremidades distais das faixas de articulação 140 e 142 são presas unitariamente ao elemento de haste distal 172. Quando as faixas de articulação 140, 142 transladam longitudinalmente de uma forma oposta, isso fará com que a seção de articulação 130 se flexione, defletindo assim lateralmente o atuador de extremidade 40 para longe do eixo geométrico longitudinal do conjunto de eixo de acionamento 30 de uma configuração reta, conforme mostrado na Figura 6A para uma primeira configuração articulada, conforme mostrado na Figura 6B ou uma segunda configuração articulada, conforme mostrado na Figura 6C. Em particular, o atuador de extremidade 40 será articulado em direção à faixa de articulação 140 e 142 que está sendo puxada de maneira proximal. Durante tal articulação, a outra faixa de articulação 140, 142 pode ser puxada distalmente pelo elemento de haste distal superior 172. Alternativamente, a outra faixa de articulação 140, 142 pode ser acionada distalmente por um controle de articulação. As porções do corpo dotado de nervuras 132, 134 e a seção mais estreita 164 são suficientemente flexíveis para acomodar a articulação do atuador de extremidade 40 descrita acima. Além disso, o guia de ondas acústicas flexível 166 é configurado para transmitir eficazmente vibrações ultrassônicas do guia de ondas 180 para a lâmina 160 mesmo quando a seção de articulação 130 está em um estado articulado, conforme mostrado nas Figuras 6B a 6C.

[0050] Conforme se pode observar melhor na Figura 3, cada flange 136, 138 do guia de ondas 180 inclui um respectivo par de superfícies planas opostas 192, 196. As superfícies planas 192, 196 são orientadas ao longo de superfícies planas verticais que são paralelos a um plano vertical que se estende através da seção mais estreita 164 da porção flexível 166. As superfícies planas 192, 196 são configuradas para fornecer um espaço livre para as faixas de articulação 140, 142. Em particular, as superfícies planas 196 do flange proximal 138 acomodam faixas de articulação 140, 142 entre o flange proximal 138 e o diâmetro interno da bainha externa proximal 32; enquanto as superfícies planas 192 do flange distal 136 acomodam as faixas de articulação 140, 142 entre o flange distal 136 e o diâmetro interno da bainha externa distal 33. Logicamente, as superfícies planas 192, 196 podem ser substituídas por uma variedade de recursos, incluindo, mas não se limitando a fendas, canaletas, etc., com qualquer tipo adequado de perfil (por exemplo, quadrado, horizontal, redondo, etc.). No presente exemplo, as superfícies planas 192, 196 são formadas em um processo de fresagem, embora deva ser compreendido que qualquer/quaisquer outro(s) processo(s) adequado(s) pode(m) ser usado(s). Várias configurações e métodos alternativos adequados para formar superfícies planas 192, 196 se tornarão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. Também, deve-se compreender que o guia de ondas 180 pode incluir superfícies planas formadas de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da publicação de patente US n° 2013/0289592, intitulada "Ultrasonic Device for Cutting and Coagulating", publicada em 31 de outubro de 2013, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência.

[0051] No presente exemplo, os anéis externos 133 estão localizados em posições longitudinais correspondendo às nervuras 150, 152, de modo que três anéis 133 são fornecidos para três nervuras 150, 152. A faixa de articulação 140 é interposta lateralmente dentro da canaleta 135 entre os anéis 133 e a porção do corpo dotado de nervuras 132; enquanto a faixa de articulação 142 é interposta lateralmente dentro da canaleta 137 entre os anéis 133 e a porção do corpo dotado de nervuras 134. Os anéis 133 são configurados para manter as faixas de articulação 140, 142 paralelas uma em relação à outra, particularmente quando a seção de articulação 130 está em uma configuração flexionada por exemplo, similar à configuração mostrada nas Figuras 6B a 6C. Em outras palavras, quando a faixa de articulação 140 está no diâmetro interno de uma configuração curva apresentada por uma seção de articulação curva 130, os anéis 133 podem reter a faixa de articulação 140, de modo que a faixa de articulação 140 siga uma trajetória curva que complementa a trajetória curva seguida pela faixa de articulação 142. Deve-se compreender que as canaletas 135, 137 são dimensionadas para acomodar as respectivas faixas de articulação 140, 142, de modo que as faixas de articulação 140, 142 possam ainda deslizar livremente através da seção de articulação 130, mesmo com os anéis 133 estando presos às porções do corpo dotado de nervuras 150, 152. Também deve ser compreendido que os anéis 133 podem ser presos apenas às porções do corpo dotado de nervuras 132, 134 de várias formas, incluindo, mas sem se limitar, ao encaixe por interferência, adesivos, soldagem, etc.

[0052] Quando as faixas de articulação 140, 142 são transladadas longitudinalmente de forma oposta, um momento é criado e aplicado a uma extremidade distal da bainha externa distal 33 por meio do elemento de haste distal superior 172. Isso faz com que a seção de articulação 130 e a seção mais estreita 164 da porção flexível 166 do guia de ondas 180 se articulem, sem transferir forças axiais nas faixas de articulação 140, 142 para o guia de ondas 180. Deve-se compreender que uma faixa de articulação 140, 142 pode ser acionada distalmente de forma ativa, enquanto a outra faixa de articulação 140, 142 é retraída proximalmente de forma passiva. Como outro exemplo meramente ilustrativo, uma faixa de articulação 140, 142 pode ser acionada proximalmente de forma ativa, enquanto a outra faixa de articulação 140, 142 é avançada distalmente de forma passiva. Como ainda outro exemplo meramente ilustrativo, uma faixa de articulação 140, 142 pode ser acionada distalmente de forma ativa, enquanto a outra faixa de articulação 140, 142 é acionada distalmente de forma passiva. Várias formas adequadas nas quais as faixas de articulação 140, 142 podem ser acionadas se tornarão evidentes para as pessoas versadas na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0053] Conforme mostrado na Figura 7, um conjunto de controle de articulação 100 está preso a uma porção proximal da bainha externa 32. O conjunto de controle de articulação 100 compreende um invólucro 110 e um botão giratório 120. O invólucro 110 compreende um par de porções cilíndricas que se intersectam perpendicularmente 112, 114. O botão 120 é disposto de modo giratório dentro de uma primeira porção cilíndrica oca 112 do invólucro 110, de modo que o botão 120 é operável para girar dentro da porção cilíndrica 112 do invólucro 110. O conjunto de eixo de acionamento 30 é disposto de maneira deslizante e giratória dentro de uma segunda porção cilíndrica 114. O conjunto de eixo de acionamento 30 compreende um par de elementos transladáveis 161, 162, ambos os quais se estendem de maneira deslizante e longitudinalmente através da porção proximal da bainha externa 32. Os elementos transladáveis 161, 162 são trasladáveis longitudinalmente dentro da segunda porção cilíndrica 114, entre a posição distal e a posição proximal. Os elementos transladáveis 161, 162 são acoplados mecanicamente às suas respectivas faixas de articulação 140, 142, de modo que a translação longitudinal do elemento transladável 161 causa a translação longitudinal da faixa de articulação 140, e de modo que a translação longitudinal do elemento transladável 162 causa a translação longitudinal da faixa de articulação 142.

[0054] O botão 120 compreende um par de pinos 122, 124 que se estende para baixo a partir da superfície inferior do botão 120. Os pinos 122, 124 se estendem para dentro da segunda porção cilíndrica 114 do alojamento 110 e estão dispostos de modo giratório e deslizante dentro de um respectivo par de canaletas 163, 165 formado nas superfícies de topo dos elementos transladáveis 161, 162. As canaletas 163, 165 estão posicionadas em lados opostos de um eixo de rotação do botão 120, de modo que a rotação do botão 120 em torno daquele eixo causa a translação longitudinal oposta dos elementos transladáveis 161, 162. Por exemplo, a rotação do botão 120 em uma primeira direção causa a translação longitudinal distal do elemento transladável 161 e da faixa de articulação 140, e a translação longitudinal proximal do elemento transladável 162 e da faixa de articulação 142; e a rotação do botão 120 em uma segunda direção causa a translação longitudinal proximal do elemento transladável 161 e da faixa de articulação 140, e a translação longitudinal distal do elemento transladável 162 e da faixa de articulação 142. Dessa forma, deve-se compreender que a rotação do botão de rotação 120 causa a articulação da seção de articulação 130.

[0055] O invólucro 110 do conjunto de controle de articulação 100 compreende um par de parafusos de pressão 111, 113 que se estende para dentro a partir de uma superfície interna da primeira porção cilíndrica 112. Com o botão 120 disposto de modo giratório dentro da primeira porção cilíndrica 112 do invólucro 110, os parafusos de pressão 111, 113 estão dispostos de modo deslizante dentro de um par de canaletas arqueadas 121, 123 formado no botão 120. Dessa forma, deve-se compreender que a rotação do botão 120 será limitada pelo movimento dos parafusos de pressão 111, 113 dentro das canaletas 121. Os parafusos de pressão 111, 113 também retêm o botão 120 no invólucro 110, evitando que o botão 120 passe verticalmente dentro da primeira porção cilíndrica 112 do invólucro 110.

[0056] Uma superfície interna da primeira porção cilíndrica 112 do invólucro 110 compreende uma primeira matriz angular de dentes 116 e uma segunda matriz angular de dentes 118 formadas em uma superfície interna da primeira porção cilíndrica 112. O botão de rotação 120 compreende um par de elementos de engate que se estende para fora 126, 128 que é configurado para engatar os dentes 116, 118 da primeira porção cilíndrica 112 em uma relação de retenção para travar, assim, o botão seletivamente 120 em uma posição giratória específica. O engate dos elementos de engate 126, 128 com os dentes 116, 118 pode ser superado por um usuário que aplicar força giratória suficiente ao botão 120; mas na ausência de tal força, o engate será suficiente para manter a configuração linear ou articulada da seção de articulação 130. Portanto, deve-se compreender que a capacidade de travar seletivamente o botão 120 em uma trava de posição giratória específica possibilitará que um operador trave seletivamente a seção de articulação 130 em uma posição defletida específica em relação ao eixo geométrico longitudinal definido pela bainha externa 32.

[0057] Em adição ou em substituição ao supracitado, a seção de articulação 130 e/ou o conjunto de controle de articulação 100 podem ser construídos e/ou operados de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos do pedido de patente US N° 14/688.458, intitulado "Ultrasonic Surgical Instrument with Rigidizing Articulation Drive Members", depositado em 16 de abril de 2015. Alternativamente, a seção de articulação 130 e/ou o conjunto de controle de articulação 100 podem ser construídos e/ou operados de qualquer outra forma adequada.

11. Recursos de travamento da seção de articulação exemplificadora

[0058] Em alguns casos, pode ser desejável travar seletivamente a seção de articulação 130 em vários ângulos de articulação. Em outras palavras, pode ser desejável evitar seletivamente a deflexão adicional do atuador de extremidade 40 em relação ao eixo geométrico longitudinal definido pela bainha externa proximal 32. O travamento da seção de articulação 130 pode evitar que um usuário articule (ou desarticule) inadvertidamente o atuador de extremidade 40 durante o uso do instrumento 10 em um procedimento cirúrgico. Em alguns casos, pode também ser desejável travar simultaneamente ou independentemente recursos giratórios, como o botão 31 descrito acima. Um usuário pode, dessa forma, ser impedido de girar inadvertidamente o conjunto de eixo de acionamento 30 ao redor do eixo geométrico longitudinal definido pela bainha externa 32 durante o uso do instrumento 10 em um procedimento cirúrgico. A. Recursos de travamento associados ao fechamento do gatilho

[0059] As Figuras 8 a 11B mostram um botão giratório alternativo 220, conjunto de eixo de acionamento alternativo 230 e gatilho alternativo 228 que podem ser prontamente incorporados ao instrumento 10. O botão 220 é substancialmente similar ao botão 120, com as diferenças descritas a seguir. O botão 220 inclui uma canaleta arqueada 221, elemento de engate 226, pinos 222, 224 e os parafusos de pressão 211, 213; que são substancialmente similares à canaleta arqueada 121, elemento de engate 126, pinos 122, 124 e parafusos de pressão 111, 113, respectivamente, descritos acima. De modo similar também ao botão 120, o botão 220 está disposto de modo giratório dentro de uma primeira porção cilíndrica oca 112 do alojamento 110, de tal modo que o botão 220 é operável para girar dentro da porção cilíndrica 112 do alojamento 110. Os pinos 222, 224 se estendem para dentro da segunda porção cilíndrica 114 do alojamento 110 e estão dispostos de modo giratório e deslizante dentro de um respectivo par de canaletas 263, 265 formado nas superfícies de topo dos elementos transladáveis 261, 262. As canaletas 263, 265 estão posicionadas em lados opostos de um eixo de rotação do botão 220, de modo que a rotação do botão 220 em torno daquele eixo causa a translação longitudinal oposta dos elementos transladáveis 261, 262.

[0060] Ao contrário do botão 120 descrito acima, o botão 220 do presente exemplo inclui também uma matriz anular de dentes distalmente apresentados 225. Conforme será descrito com mais detalhes abaixo, os dentes 225 do botão 220 podem seletivamente travar com porções do conjunto de eixo de acionamento 230 para ajudar a travar a articulação do atuador de extremidade 40.

[0061] O conjunto de eixo de acionamento 230 é substancialmente similar ao conjunto de eixo de acionamento 30 descrito acima, exceto pelas diferenças discutidas abaixo. O conjunto de eixo de acionamento 230 inclui uma haste externa proximal 232, elementos transladáveis 261, 262, um par de canaletas 263, 265, e um guia de ondas 280; todos os quais são substancialmente similares à haste externa proximal 32, elementos transladáveis 161, 162, canaletas 163, 165 e guia de ondas 180, respectivamente, conforme descrito acima. Deve-se compreender que os elementos transladáveis 261, 262 e o guia de ondas 280 serão fixados à seção de articulação 130 e ao atuador de extremidade 40 substancialmente da mesma maneira que os elementos transladáveis 161, 162 e o guia de ondas 180 descritos acima. Portanto, os elementos transladáveis 261, 262 podem ser mecanicamente acoplados às faixas de articulação 140, 142 enquanto o guia de ondas 280 pode transitar para a seção estreitada 164 e lâmina ultrassônica 160; similar àquele visto na Figura 3. Também similar ao conjunto de eixo de acionamento 30, uma porção proximal da bainha externa 232 pode ser conectada ao botão 31 de modo que o conjunto de eixo de acionamento 230 seja giratório ao redor do eixo geométrico longitudinal definido pela bainha externa 232, em relação ao conjunto de cabo 20. Naturalmente, os recursos rotativos podem simplesmente ser omitidos se for desejado.

[0062] O conjunto de eixo de acionamento 230 inclui um anel de montagem radial 236 com uma matriz anular de pinos 238 projetando-se a partir do exterior do anel de montagem 236. O anel de montagem 236 é fixado à haste externa proximal 232. Conforme anteriormente descrito acima para a haste externa proximal 32 e para o gatilho 28, a haste externa proximal 232 é acoplada ao gatilho 228 de modo que a bainha externa 232 translada proximalmente em resposta à articulação do gatilho 228 em direção à empunhadura de pistola 24. Conforme mostrado nas Figuras 10A a 10B, os pinos 328 projetam-se a partir do exterior do anel de montagem 236 de tal maneira que o pino superior 238 irá se engrenar com os dentes voltados para o lado distal 225 quando o gatilho 228 é articulado em direção à empunhadura de pistola 24.

[0063] Adicionalmente, conforme visto nas Figuras 11A a 11B, o gatilho 228 inclui uma alavanca 240, um pino 241 e um pivô 242. A alavanca 240 é fixada de forma articulada ao conjunto de cabo 22 através do pivô 242. O pino 241 é fixado à extremidade da alavanca 240 oposta ao gatilho 28. Conforme mostrado nas Figuras 11A a 11B, conforme o gatilho 228 é pivotado em direção à empunhadura da pistola 24, a alavanca 240 gira em torno do pivô 242 até que o gatilho 228 complete uma faixa de movimento pivotante. Quando o gatilho 228 é totalmente fechado contra a empunhadura de pistola 24, o pino 241 é configurado para se entrelaçar contra as estrias 231 da bainha externa proximal 232. Em algumas outras versões, o pino 241 pode alcançar uma posição onde o pino 241 se engrena com estrias 231 antes de o gatilho 228 alcançar realmente a empunhadura de pistola 24.

[0064] Deve-se compreender a partir do que foi anteriormente mencionado que, quando o gatilho 228 completa uma faixa completa de movimento pivotante, o pino de topo 238 se engrena contra os dentes voltados para o lado distal 225 enquanto o pino 242 se engrena simultaneamente contra as estrias 2310 da bainha externa proximal 232. Com o pino 241 engrenado contra as estrias 231, a posição rotacional do conjunto de eixo de acionamento 230 ao redor do eixo geométrico longitudinal definido pela haste externa proximal 232 é travada. Adicionalmente, com o pino de topo 238 engrenado contra os dentes voltados para o lado distal 225, o botão giratório 220 é fixado de forma giratória em relação à primeira porção cilíndrica oca 112. Dessa forma, os pinos 222, 224 são fixados de forma giratória, de modo que os elementos transladáveis 261, 262 sejam longitudinalmente fixos. Com os elementos transladáveis 261, 262 sendo mecanicamente acoplados às faixas de articulação 140, 142, as faixas de articulação 140, 142 também são longitudinalmente fixas. Portanto, a posição articulada do atuador de extremidade 40 é fixa (independentemente de a seção de articulação 130 estar em uma configuração reta ou uma configuração curva). Em outras palavras, quando o gatilho 228 completa uma faixa completa de movimento pivotante, a posição rotacional da bainha externa proximal 232 e a posição articulada 40 do atuador de extremidade 40 são ambas travadas. Isso evita que o atuador de extremidade 40 gire, inadvertidamente, em torno do eixo geométrico longitudinal, ou se deflita lateralmente em relação ao eixo geométrico longitudinal, quando o braço de aperto 44 está em uma posição fechada. Isso evitará adicionalmente danos inadvertidos ao tecido pinçado entre o braço de aperto 44 e a lâmina 160 que poderiam, de outro modo, ocorrer se o atuador de extremidade 40 fosse inadvertidamente girado ao redor do eixo geométrico longitudinal ou defletido lateralmente em relação ao eixo geométrico longitudinal.

B. Recursos de travamento com engate inclinado

[0065] As Figuras 12 a 15D mostram um conjunto de controle de articulação 300, uma trava cônica 310, um botão 331, um conjunto de cabo 320 e um conjunto de eixo de acionamento 330 que podem ser prontamente incorporados ao instrumento 10 descrito acima. O conjunto de cabo 320 é substancialmente similar ao conjunto de cabo 20 descrito acima, exceto pelas diferenças descritas abaixo. Em particular, o conjunto de cabo 320 inclui um corpo 322 e um botão 326 que são substancialmente similares ao corpo 22 e ao botão 26 descritos acima. Entretanto, o conjunto de cabo 320 inclui também uma roda de dedo de articulação 325. Conforme será descrito com mais detalhes abaixo, a roda de dedo de articulação 325 é capaz de controlar seletivamente o conjunto de controle de articulação 300 para articular o atuador de extremidade 40 em relação a um eixo geométrico longitudinal L2 definido por uma bainha externa proximal 332 do conjunto de eixo de acionamento 330. Somente a título de exemplo, a roda de dedo 325 pode ser operada para acionar a articulação do atuador de extremidade 40, de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos do pedido de patente US n° 14/688.663, intitulado "Ultrasonic Surgical Instrument with Opposing Thread Drive for End Effector Articulation", depositado em 16 de abril de 2015, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência.

[0066] O conjunto de eixo de acionamento 330 inclui um guia de ondas 380, um par de elementos de translação 361, 362 e uma haste externa proximal 332. O guia de ondas 380 é substancialmente similar ao guia de ondas 180, 280 mencionado acima. Uma extremidade proximal do guia de ondas 380 estende-se através do botão 331, eixo de acionamento de articulação 370 e trava cônica 310 para o conjunto de cabo 320. O elemento de translação 361 é substancialmente similar ao elemento de translação 161, 261 mencionado acima, com as diferenças descritas abaixo. Adicionalmente, o elemento de translação 362 é substancialmente similar ao elemento de translação 162, 262 descrito acima, com diferenças descritas a seguir. Portanto, os elementos transladáveis 361, 362 podem ser mecanicamente acoplados às faixas de articulação 140, 142 enquanto o guia de ondas 280 pode transitar para a seção estreitada 164 e a lâmina ultrassônica 160; similar àquele visto na Figura 3. Entretanto, em vez de definir canaletas 163, 165, 263, 265, os elementos transladáveis 361, 362 são fixados a uma respectiva engrenagem de acionamento de translação 363, 365. Conforme será descrito com mais detalhes abaixo, as unidades de engrenagem de translação 363, 365 são configuradas como parafusos de acionamento com rosqueamento que se encaixam com uma porção selecionada do conjunto de controle de articulação 300 para transladar os elementos de translação 361, 362 para articular o atuador de extremidade 40 em relação ao eixo geométrico longitudinal L2 definido pela bainha externa proximal 332 do conjunto de eixo de acionamento 330.

[0067] O guia de ondas 380 está alojado dentro dos elementos de translação 361, 362, enquanto os elementos de translação 361, 362 estão alojados dentro da haste externa proximal 332. A haste externa proximal 332 define fendas 334 para que as engrenagens de acionamento de translação 363, 365 se projetem de modo a se encaixar com o eixo de acionamento de articulação 370, conforme será descrito a seguir.

[0068] O botão 331 é substancialmente similar ao botão 31, 231 descrito acima, em que uma porção proximal da bainha externa 332 pode ser conectada ao botão 331 de modo que o botão 331 pode girar o conjunto de eixo de acionamento 330 ao redor do eixo geométrico longitudinal L2 definido pela bainha externa 332. O botão 331 inclui uma luva proximal 346, uma protuberância radial 354, uma superfície externa proximal 352, uma primeira parede anular 348, uma segunda parede anular 350, um par de molas de inclinação 356, 358, e um par de pinos de destravamento 340 alojados de maneira deslizante dentro das respectivas fendas de pino 341. O botão 331 define uma cavidade 344 que aloja parcialmente a haste de acionamento de articulação 370 e a trava de rotação cônica 310. O botão 331 também define um par de fendas de travamento 342 que se estende a partir da parede externa proximal 342 para a cavidade 344. A mola de inclinação 358 está alojada dentro da primeira parede anular 348 do botão 331 enquanto a mola de inclinação 356 está alojada dentro da segunda parede anular 350 do botão 331. Conforme será descrito em mais detalhes abaixo, os pinos de travamento 340 podem ser pressionados para dentro para permitir a rotação unitária do botão 331 e do conjunto de eixo de acionamento 330 ao redor do eixo geométrico longitudinal L2 definido pela haste externa proximal 332; e para permitir a translação dos elementos de translação 361, 362 para articular o atuador de extremidade 40 em relação ao eixo geométrico longitudinal L2.

[0069] O conjunto de controle de articulação 300 inclui um eixo de acionamento de articulação 370, um eixo de acionamento 315 unitariamente conectado à roda de dedo de articulação 325, e uma engrenagem cônica 335 fixada unitariamente à outra extremidade do eixo de acionamento 315. A roda de dedo de articulação 325 é fixada de forma giratória ao corpo 322 através do pino 311. O pino 311 define um eixo L1, em torno do qual giram a roda de dedo de articulação 325, o eixo de acionamento 315 e a engrenagem cônica 335. O eixo de acionamento de articulação 370 inclui uma haste oca 372, uma engrenagem cônica 375, e uma engrenagem de acionamento giratória 374. A haste de acionamento de articulação 370 também define uma porção oca 379 que aloja parcialmente a haste externa proximal 332, o guia de ondas 380 e os elementos de translação 361, 362. A engrenagem cônica 375 é fixada a uma extremidade proximal da haste oca 372 enquanto a engrenagem de acionamento giratória 374 é fixada a uma extremidade distal da haste oca 372. As engrenagens cônicas 335, 375 são configuradas para se entrelaçar umas com as outras de modo que a rotação da engrenagem cônica 335 em torno do eixo L1 cause a rotação da engrenagem cônica 375 em torno do eixo L2. Como a engrenagem cônica 375 é fixada unitariamente ao eixo oco 372 e à engrenagem de acionamento giratória 374, a rotação da engrenagem cônica 375 também gira a haste oca 372 e a engrenagem de acionamento giratória 374 na mesma direção. Portanto, a rotação da roda de dedo 325 ao redor do eixo L1 causa a rotação da engrenagem de acionamento giratória 374 ao redor do eixo L2.

[0070] Conforme visto nas Figuras 15A a 15D, a engrenagem de acionamento giratória 374 inclui um par de rosqueamentos de passo oposto 376, 377 e uma superfície de degrau anular externa 378. O rosqueamento de passo oposto 376, 377 fica voltado para a porção oca 379. Deve-se compreender que se o rosqueamento 376 tiver uma orientação de passo para a direita, o rosqueamento 377 teria uma orientação de passo para a esquerda ou vice-versa. A engrenagem de acionamento de translação 363 engrena com o rosqueamento 377 ao mesmo tempo em que a engrenagem de acionamento de translação 365 engrena com o rosqueamento 376. Deve-se compreender que as engrenagens de acionamento de translação 363, 365 são mecanicamente aterradas com a haste externa proximal 332. Portanto, a rotação da engrenagem de acionamento giratória 374 em relação à haste externa proximal 332 aciona os elementos de translação 361, 362 através da engrenagem das engrenagens de acionamento de translação 363, 365 e respectivo rosqueamento 377, 376. Devido à orientação oposta do rosqueamento 376, 377, a rotação do elemento de acionamento giratório 374 em uma primeira direção acionará a engrenagem de acionamento de translação 365 e o elemento de translação 362 em uma direção distal enquanto simultaneamente realiza a translação da engrenagem de acionamento 363 e do elemento de translação 361 em uma direção distal, conforme mostrado na Figura 15C. Essa posição pode corresponder ao estado articulado do atuador de extremidade 40 mostrado na Figura 6B. Também, a rotação do elemento de acionamento giratório 374 em uma segunda direção vai atuar a engrenagem de acionamento de translação 365 e o elemento de translação 362 em uma direção proximal, enquanto simultaneamente realiza a translação da engrenagem de acionamento 363 e do elemento de translação 361 em uma direção distal conforme mostrado na Figura. 15D. Essa posição pode corresponder ao estado articulado do atuador de extremidade 40 mostrado na Figura 6C.

[0071] A trava de rotação cônica 310 inclui um par de abas apresentadas proximalmente 312, uma porção intermediária 317, uma porção cônica 316 e uma extremidade distal 319 que tem um degrau interno 318. Conforme mostrado na Figura 15A, a mola 348 está situada entre a primeira parede anular 348 e a extremidade distal 319 para conferir uma força de ativação na trava cônica 310 de modo que as abas apresentadas proximalmente 312 se estendem através das fendas de travamento 342. Uma porção do corpo 322 está situada entre a superfície externa proximal 352 e a protuberância radial 354 do botão 331. As abas apresentadas proximalmente 312 se estendem através das fendas de travamento 342 para fazer contato com a porção do corpo 322 localizada entre a superfície externa proximal 352 e a protuberância radial 342. O contato entre as abas apresentadas proximalmente 312 e o corpo 322 fornece uma força de frenagem por atrito que impede a rotação na trava cônica 310. A força de frenagem por atrito percorre a mola 358 até a primeira parede anular 348 do botão 331. Alternativamente, algum outro tipo de recursos pode ser fornecido para acoplar o botão 331 com a trava cônica 310. Em ambos os casos, a força de frenagem por atrito entre as abas distalmente apresentadas 312 e o corpo 322 evita a rotação do botão 331 em torno do eixo geométrico longitudinal L2. O botão 331 e o conjunto de eixo de acionamento 330 são travados dessa forma efetivamente na posição rotacional quando a trava cônica 310 está na posição proximal mostrada na Figura 15A. Em algumas versões, o corpo 322 inclui uma matriz anular de reentrâncias que são configuradas para receber as abas apresentadas proximalmente 312, fornecendo assim um efeito de frenagem melhorado quando a trava de rotação cônica está na posição proximal mostrada na Figura 15A.

[0072] Adicionalmente, conforme mostrado na Figura 15A, a mola 356 está situada entre a segunda parede anular 350 e uma extremidade distal da engrenagem de acionamento giratória 374 para conferir uma força de alteração na engrenagem de acionamento giratória 374 de modo que a superfície do degrau anular 378 entra em contato com o degrau interno 318 da trava cônica 310. A inclinação proximal de girar a engrenagem de acionamento 374 cria uma força de frenagem por atrito entre o rosqueamento complementar 376, 377 da engrenagem de acionamento giratória 374 e o rosqueamento das engrenagens de acionamento de translação 365, 363, respectivamente. Essa força de frenagem por atrito é suficiente para inibir a rotação do eixo de acionamento de articulação 370 em torno do eixo geométrico longitudinal L2. Portanto, um usuário pode ser impedido de girar a roda de dedo de articulação 325 em torno do pino 311 se as engrenagens cônicas 335, 375 forem entrelaçadas. Em outras palavras, a força de frenagem por atrito fornecida pela inclinação proximal da engrenagem de acionamento giratória 374 age como uma trava de articulação para o conjunto de controle de articulação 300 quando o botão 331 está na posição mostrada na Figura 15A.

[0073] Alternativamente, a inclinação proximal da engrenagem de acionamento giratória 374 pode colocar a engrenagem cônica 375 em uma posição proximal de modo que a engrenagem cônica 375 não se encaixe com a engrenagem cônica 335. Dessa forma, a rotação da roda de dedo de articulação 325 ao redor do eixo L1 não giraria o eixo de acionamento de articulação 370 em torno do eixo L2, de modo que o conjunto de controle de articulação 300 seria efetivamente inoperável quando o botão 331 estivesse na posição mostrada na Figura 15A.

[0074] Conforme anteriormente mencionado, os pinos de destravamento 340 são alojados de maneira deslizante dentro das fendas de pino 341. A porção cônica 316 da trava cônica 310 está situada diretamente sob o fundo dos pinos de destravamento 340. Conforme mostrado entre a Figura 15A e a Figura 15B, os pinos de destravamento 340 podem ser pressionados para dentro para fazer contato com a porção cônica 316 da trava cônica 310. O movimento para dentro dos pinos de destravamento 340 confere uma força de came na porção cônica 316 da trava cônica 310. A força de came conferida à trava cônica 310 pode superar as forças de inclinação fornecidas pelas molas 348, 350. Portanto, a trava cônica 310 se desloca na direção distal. Quando isso ocorre, os pinos proximalmente apresentados 312 da trava cônica 310 não mais fazem contato com a porção do corpo 322 localizada entre a superfície externa proximal 352 e a protuberância radial 354 do botão 331. Em outras palavras, a trava cônica 310 e o corpo 322 não mais conferem uma força de frenagem por atrito no botão 331. Sem força de frenagem por atrito conferida ao botão 331, o botão 331 e o conjunto de eixo de acionamento 330 estão livres para girar em torno do eixo geométrico longitudinal L2.

[0075] Deve-se compreender que a rotação do botão 331 na posição mostrada na Figura 15B também gira os elementos de translação 361, 362 e as engrenagens de acionamento de translação 363, 365. Entretanto, o contato entre o degrau interno 318 da trava cônica 310 e a superfície do degrau anular 378 da engrenagem de acionamento giratória 374 confere uma força de atrito de modo que o eixo de acionamento de articulação 370 gira unitariamente com a trava cônica 310 e o botão 331. Portanto, não há rotação eficaz entre as engrenagens de acionamento de translação 363, 365 e a engrenagem de acionamento giratória 374. Dessa forma, a rotação do botão 331 e do conjunto de eixo de acionamento 330 na posição mostrada na Figura 15B não causa nenhuma articulação não intencional do atuador de extremidade 40. Entretanto, deve-se compreender que se um usuário segura a roda de dedo de articulação 325 enquanto o botão giratório 331 e o conjunto de eixo de acionamento 330 estão na posição mostrada na Figura 15B, a força de atrito entre o degrau interno 318 da trava cônica 310 e a superfície de degrau anular 378 será superada, levando à rotação entre as engrenagens de acionamento de translação 363, 365 e a engrenagem de acionamento de rotação 374 e, portanto, a articulação do atuador de extremidade 40.

[0076] Adicionalmente, quando os pinos de destravamento 340 forçam a trava cônica 310 na direção distal conforme mostrado na Figura 15B, o degrau interno 318 da trava cônica 310 entra em contato com a superfície do degrau anular 378 da engrenagem de acionamento giratória 374 para forçar o eixo de acionamento de articulação 370 na direção distal. Dessa forma, o rosqueamento complementar 376, 377 da engrenagem de acionamento giratória 374 e o rosqueamento das engrenagens de acionamento de translação 365, 363, respectivamente, são alinhados. Este alinhamento elimina a força de frenagem por atrito entre o rosqueamento complementar 376, 377 da engrenagem de acionamento giratória 374 e o rosqueamento de engrenagens de acionamento de translação 365, 363, respectivamente. Um usuário pode, então, girar a roda de dedo de articulação 325 ao redor do eixo L1 para girar o eixo de acionamento de articulação 370 em torno do eixo geométrico longitudinal L2. Um usuário pode, portanto, deixar de ser impedido de girar a roda de dedo de articulação 325 em torno do pino 311 quando as engrenagens cônicas 335, 375 são engrenadas. Em outras palavras, o conjunto de controle de articulação 300 está em uma configuração destravada quando a trava cônica 310 está na posição mostrada na Figura 15B.

[0077] Alternativamente, o movimento distal da engrenagem de acionamento giratória 374 pode colocar a engrenagem cônica 375 em uma posição distal de modo que a engrenagem cônica 375 e a engrenagem cônica 35 se entrelaçam. Então, a rotação da roda de dedo de articulação 325 ao redor do eixo L1 giraria o eixo de acionamento de articulação 370 ao redor do eixo L2, portanto, efetivamente destravando o conjunto de controle de articulação 300 quando o botão 331 está na posição mostrada na Figura 15B.

[0078] Conforme mostrado na Figura 15C, um usuário pode girar a roda de dedo de articulação 325 em uma primeira direção ao redor do eixo L1 enquanto segura o botão 331, levando à rotação do eixo de acionamento 315 e da engrenagem cônica 335 ao redor do eixo L1. Devido à engrenagem cônica 335 engrenada com a engrenagem cônica 375, a engrenagem cônica 375 e o restante do eixo de acionamento de articulação 370 giram em torno do eixo geométrico longitudinal L2 em uma primeira direção. Como um usuário está impedindo a rotação do botão 331, a rotação do eixo de acionamento 370 leva à rotação da engrenagem de acionamento giratória 374 na primeira direção em relação à haste externa proximal 332. Devido ao rosqueamento de passo oposto 376, 377 engrenado com as engrenagens de acionamento de translação 365, 363 respectivamente, a engrenagem de acionamento de translação 365 e elemento de translação 362 atuam em uma direção distal, enquanto a engrenagem de acionamento de translação 363 e o elemento de translação 361 atuam simultaneamente em uma direção proximal. Essa posição pode corresponder ao estado articulado do atuador de extremidade 40 mostrado na Figura 6B.

[0079] Alternativamente, conforme mostrado na Figura 15D, um usuário pode girar a roda de dedo de articulação 325 em uma segunda direção ao redor do eixo L1 enquanto segura o botão 331, levando o eixo de acionamento 315 e a engrenagem cônica 335 a girar em torno do eixo II. Devido à engrenagem cônica 335 engrenada com a engrenagem cônica 375, a engrenagem cônica 375 e o restante do eixo de acionamento de articulação 370 giram em torno do eixo geométrico longitudinal L2 em uma segunda direção. Como um usuário está impedindo a rotação do botão 331, a rotação do eixo de acionamento 370 leva à rotação da engrenagem de acionamento giratória 374 na segunda direção em relação à haste externa proximal 332. Devido ao rosqueamento de passo oposto 376, 377 engrenado com as engrenagens de acionamento de translação 365, 363 respectivamente, a engrenagem de acionamento de translação 365 e o elemento de translação 362 atuam em uma direção proximal, enquanto a engrenagem de acionamento de translação 363 e o elemento de translação 361 atuam simultaneamente em uma direção distal. Essa posição pode corresponder ao estado articulado do atuador de extremidade 40 mostrado na Figura 6C.

[0080] Quando um usuário libera os pinos de destravamento 340, as molas 348, 350 retornam resilientemente o eixo de acionamento de articulação 370 e a trava cônica 310 de volta para a posição mostrada na Figura 15A, impedindo assim a rotação do botão 331 e do conjunto de eixo de acionamento 330 em torno do eixo geométrico longitudinal L2, e também impede a articulação do atuador de extremidade 40 através da rotação do conjunto de controle de articulação 300.

[0081] Portanto, um usuário pode seletivamente destravar os recursos de rotação do botão 331 e do conjunto de eixo de acionamento 330 enquanto destrava os recursos de articulação do conjunto de controle de articulação 300 empurrando os pinos de destravamento 340 para dentro. Um usuário pode, então, girar o botão 331 e o conjunto de eixo de acionamento 330 até uma posição de rotação desejada em relação ao eixo geométrico longitudinal L2 e simultaneamente articular o atuador de extremidade 40 para uma posição articulada desejada. Quando o usuário libera os pinos de destravamento 340, o botão 331, o conjunto de eixo de acionamento 330 e o atuador de extremidade 40 permanecerão nas posições desejadas até que os pinos de destravamento 340 sejam empurrados para dentro novamente.

[0082] No exemplo anteriormente mencionado, a trava cônica 310 é configurada para fazer a transição entre um primeiro estado (posição proximal) e um segundo estado (posição distal). No primeiro estado, a trava cônica 310 é configurada para travar simultaneamente a rotação do conjunto de eixo de acionamento 330 ao redor do eixo geométrico longitudinal L2 e articulação do atuador de extremidade 40. No segundo estado, a trava cônica 310 é configurada para destravar simultaneamente a rotação do conjunto de eixo de acionamento 330 ao redor do eixo geométrico longitudinal L2 e articulação do atuador de extremidade 40. Em algumas outras versões, componentes ou recursos separados são usados para travar/destravar a rotação do conjunto de eixo de acionamento 330 ao redor do eixo geométrico longitudinal L2 e a articulação do atuador de extremidade 40. Por exemplo, um primeiro recurso de travamento pode seletivamente travar/destravar a rotação do conjunto de eixo de acionamento 330 em torno do eixo geométrico longitudinal L2; enquanto um segundo recurso de travamento pode seletivamente travar/destravar a articulação do atuador de extremidade 40. Em tais versões, um único recurso de controle (por exemplo, botão, elemento deslizante, alavanca, etc.) pode ser usado para atuar simultaneamente os primeiro e segundo recursos de travamento. Alternativamente, os primeiro e segundo recursos de travamento podem ser atuados independentemente (por exemplo, pelos respectivos primeiro e segundo recursos de controle). Várias maneiras adequadas nas quais tais versões alternativas podem ser alcançadas serão evidentes aos versados na técnica com base nos ensinamentos da presente invenção.

III. Combinações exemplificadoras

[0083] Os exemplos a seguir se referem a várias formas não exaustivas nas quais os ensinamentos da presente invenção podem ser combinados ou aplicados. Deve-se compreender que os exemplos a seguir não se destinam a restringir a cobertura de quaisquer concretizações que possam ser apresentadas a qualquer momento neste pedido ou em depósitos subsequentes a este pedido. Não se pretende fazer nenhuma renúncia de direitos. Os exemplos a seguir são fornecidos apenas para propósitos meramente ilustrativos. Contempla- se que os vários ensinamentos da presente invenção podem ser dispostos e aplicados de várias outras formas. Contempla-se também que algumas variações podem omitir certos recursos referidos nos exemplos abaixo. Portanto, nenhum dos aspectos ou recursos referidos abaixo devem ser considerados críticos, salvo indicação explícita em contrário em uma data posterior feita pelos inventores ou por um sucessor de interesse dos inventores. Se quaisquer concretizações forem apresentadas no presente pedido ou em depósitos subsequentes relacionados a este pedido que incluam recursos adicionais além dos referidos abaixo, não se presume que esses recursos adicionais tenham sido adicionados por qualquer motivo relacionado à patenteabilidade. Exemplo 1

[0084] Aparelho para operar em tecido, caracterizado pelo fato de compreender: (a) um conjunto de corpo; (b) um conjunto de eixo de acionamento que se estende distalmente a partir do conjunto de corpo, sendo que o conjunto de eixo de acionamento define um eixo geométrico longitudinal; (c) um guia de ondas acústicas, sendo que o guia de ondas compreende uma porção flexível; (d) uma seção de articulação acoplada ao conjunto de eixo de acionamento, sendo que uma porção da seção de articulação abrange a porção flexível do guia de ondas, sendo que a seção de articulação compreende adicionalmente: (i) um primeiro membro, e (ii) um segundo membro, sendo que o segundo membro é transladável longitudinalmente em relação ao primeiro membro; (e) um conjunto de controle de articulação configurado para se mover em relação ao conjunto de eixo de acionamento para transladar longitudinalmente o segundo elemento em relação ao primeiro elemento; (f) um atuador de extremidade que compreende uma lâmina ultrassônica em comunicação acústica com o guia de ondas; e (g) uma trava de articulação, sendo que a trava de articulação é configurada para impedir o movimento do conjunto de controle de articulação em relação ao conjunto de eixo de acionamento. Exemplo 2

[0085] O aparelho do Exemplo 1, sendo que o conjunto de eixo de acionamento compreende uma bainha externa configurada para trasladar de uma primeira posição para uma segunda posição, sendo que a trava de articulação compreende: (i) uma pluralidade de dentes localizados no conjunto de controle de articulação, e (ii) um pino fixo a uma bainha externa do conjunto de eixo de acionamento, sendo que o pino é configurado para se entrelaçar com a pluralidade de dentes quando a bainha externa está na segunda posição. Exemplo 3

[0086] O aparelho do Exemplo 2, sendo que o conjunto de corpo compreende adicionalmente um gatilho, sendo que o gatilho é configurado para pivotar em direção ou para longe do conjunto de corpo de uma primeira posição pivotante para uma segunda posição pivotante. Exemplo 4

[0087] O aparelho do Exemplo 3, sendo que o acionador é configurado para trasladar a bainha externa da primeira posição para a segunda posição em resposta à articulação do gatilho da primeira posição pivotante para a segunda posição pivotante. Exemplo 5

[0088] O aparelho do Exemplo 4, sendo que o aparelho compreende adicionalmente um botão conectado de maneira giratória ao conjunto de corpo, sendo que o botão é configurado para girar o conjunto de eixo de acionamento em torno do eixo geométrico longitudinal. Exemplo 6

[0089] O aparelho de qualquer um ou mais dos Exemplos 4 a 5, sendo que a bainha externa compreende adicionalmente uma porção proximal estriada que se estende para dentro do conjunto de corpo. Exemplo 7

[0090] O aparelho do Exemplo 6, sendo que o gatilho compreende adicionalmente uma alavanca com um pino, sendo que o pino é configurado para se engatar com a porção proximal estriada, quando o gatilho está na segunda posição pivotante. Exemplo 8

[0091] O aparelho, de acordo com qualquer um ou mais dos Exemplos 1 a 7, sendo que o conjunto de controle de articulação compreende adicionalmente uma engrenagem de acionamento giratória que compreende um rosqueamento do lado esquerdo e um rosqueamento do lado direito. Exemplo 9

[0092] O aparelho do Exemplo 8, sendo que o primeiro elemento compreende adicionalmente uma primeira engrenagem de acionamento de translação acoplado ao rosqueamento do lado esquerdo da engrenagem de acionamento giratória, sendo que o segundo elemento compreende adicionalmente uma segunda engrenagem de acionamento de translação acoplado ao rosqueamento do lado direito da engrenagem de acionamento giratória. Exemplo 10

[0093] O aparelho do Exemplo 9, sendo que a trava de articulação compreende adicionalmente um primeiro elemento de ativação em contato com o conjunto de controle de articulação, sendo que o primeiro elemento de ativação é configurado para forçar o conjunto de controle de articulação a uma primeira posição para evitar o movimento do conjunto de controle de articulação em relação ao conjunto de eixo de acionamento. Exemplo 11

[0094] O aparelho do Exemplo 10, sendo que o primeiro elemento de ativação é configurado para conferir uma força de frenagem por atrito entre o rosqueamento do lado esquerdo da engrenagem de acionamento giratória e a primeira engrenagem de acionamento de translação do primeiro elemento para evitar o movimento do conjunto de controle de articulação em relação ao conjunto de eixo de acionamento. Exemplo 12

[0095] O aparelho de qualquer um ou mais dos Exemplos 10 a 11, sendo que a trava de articulação compreende adicionalmente um elemento de travamento cônico, sendo que o elemento de travamento cônico é configurado para atuar a partir de uma terceira posição para uma quarta posição, de modo que o conjunto de controle de articulação atue da primeira posição para uma segunda posição, sendo que o conjunto de controle de articulação é configurado para se mover em relação ao conjunto de eixo de acionamento na segunda posição. Exemplo 13

[0096] O aparelho do Exemplo 12, sendo que o elemento de travamento cônico está em contato com um segundo elemento de ativação, sendo que o segundo elemento de ativação é configurado para inclinar o elemento de travamento cônico para a terceira posição. Exemplo 14

[0097] O aparelho do Exemplo 13, sendo que o aparelho compreende adicionalmente um botão conectado de maneira giratória ao conjunto de corpo, sendo que o botão é configurado para girar o conjunto de eixo de acionamento em torno do eixo geométrico longitudinal, sendo que o botão abriga o elemento de travamento cônico. Exemplo 15

[0098] O aparelho do Exemplo 14, sendo que o elemento de travamento cônico é configurado para evitar que o botão gire o conjunto de eixo de acionamento em torno do eixo geométrico longitudinal na terceira posição. Exemplo 16

[0099] O aparelho do Exemplo 15, sendo que o botão compreende um pino de destravamento, sendo que o pino de destravamento é configurado para atuar o elemento de travamento cônico da terceira posição para a quarta posição. Exemplo 17

[0100] O aparelho de qualquer um ou mais dos Exemplos 15 a 16, sendo que o elemento de travamento cônico é adicionalmente configurado para travar o conjunto de controle de articulação na terceira posição. Exemplo 18

[0101] Aparelho para operar em tecido, caracterizado pelo fato de compreender: (a) um conjunto de corpo; (b) um eixo de acionamento que se estende distalmente a partir do conjunto de corpo, sendo que o eixo de acionamento define um eixo geométrico longitudinal; (c) uma seção de articulação acoplada ao eixo de acionamento; (d) um atuador de extremidade acoplado com a seção de articulação, sendo que o atuador de extremidade compreende um elemento de trabalho configurado para engatar o tecido; (e) um conjunto de acionamento de articulação que tem por finalidade acionar a articulação da seção de articulação para defletir, assim, o atuador de extremidade a partir do eixo longitudinal, sendo que o conjunto de acionamento de articulação compreende: (i) um primeiro acionador de translação, e (ii) um segundo acionador de translação; e (f) um conjunto de trava de articulação configurado para engatar o conjunto de acionamento de articulação para fixar o primeiro acionador de translação em relação ao segundo acionador de translação. Exemplo 19

[0102] O aparelho do Exemplo 18, sendo que a trava de articulação é forçada a fixar o primeiro acionador de translação em relação ao segundo acionador de translação. Exemplo 20

[0103] Aparelho para operar em tecido, caracterizado pelo fato de compreender: (a) um conjunto de corpo; (b) um eixo de acionamento que se estende distalmente a partir do conjunto de corpo, sendo que o eixo de acionamento define um eixo geométrico longitudinal; (c) uma seção de articulação acoplada ao eixo de acionamento; (d) um atuador de extremidade acoplado à seção de articulação; (e) um botão acoplado giratoriamente ao conjunto de corpo, sendo que o botão é configurado para girar a haste, a seção de articulação e o atuador de extremidade em torno do eixo geométrico longitudinal; (e) um primeiro par de membros de translação, sendo que o primeiro par de membros de translação tem por finalidade acionar a seção de articulação para defletir, assim, o atuador de extremidade a partir do eixo geométrico longitudinal; (f) um conjunto de acionamento em comunicação com o primeiro par de membros de translação, sendo que o conjunto de acionamento está configurado para transladar o primeiro par de membros de translação para acionar a seção de articulação; e (g) um conjunto de trava, sendo que o conjunto de trava é configurado para evitar simultaneamente a rotação de um botão ao redor do eixo geométrico longitudinal e translação do primeiro par de elementos de translação.

IV. Diversos

[0104] Deve-se compreender que qualquer uma das versões dos instrumentos aqui descritos pode incluir vários outros recursos além ou em vez daqueles descritos acima. Somente a título de exemplo, qualquer um dos instrumentos aqui descritos também pode incluir um ou mais dos vários recursos revelados em qualquer uma das várias referências que estão aqui incorporadas a título de referência. Deve-se compreender também que os ensinamentos da presente invenção podem ser prontamente aplicados a qualquer um dos instrumentos descritos em qualquer uma das outras referências citadas na presente invenção, de modo que os ensinamentos da presente invenção possam ser prontamente combinados com os ensinamentos de qualquer uma das referências citadas na presente invenção de várias formas. Além disso, os versados na técnica irão reconhecer que vários ensinamentos da presente invenção podem ser prontamente aplicados a instrumentos eletrocirúrgicos, instrumentos de grampeamento e outros tipos de instrumentos cirúrgicos. Outros tipos de instrumentos aos quais os ensinamentos da presente invenção podem ser incorporados serão evidentes para os versados na técnica.

[0105] Deve-se compreender que qualquer patente, publicação, ou outro material de descrição tidos como incorporados à presente invenção a título de referência, total ou parcialmente, estão incorporados à presente invenção somente na medida em que o material incorporado não entrar em conflito com as definições, declarações ou outro material revelado apresentados nesta descrição. Desse modo, e na medida em que for necessário, a descrição como explicitamente aqui apresentada substitui qualquer material conflitante incorporado à presente invenção a título de referência. Qualquer material, ou porção do mesmo, tido como aqui incorporado a título de referência, mas que entre em conflito com as definições, declarações, ou outros materiais de descrição existentes aqui apresentados estará aqui incorporado apenas na medida em que não haja conflito entre o material incorporado e o material de descrição existente.

[0106] Versões dos dispositivos descritos acima podem ter aplicação em tratamentos médicos convencionais e procedimentos conduzidos por um profissional médico, bem como aplicação em tratamentos e procedimentos médicos assistidos por robótica. Somente a título de exemplo, vários ensinamentos da presente invenção podem ser prontamente incorporados a um sistema cirúrgico robótico como o sistema DAVINCI™ pelo Intuitive Surgical, Inc., de Sunnyvale, Califórnia, EUA. De modo similar, as pessoas versadas na técnica reconhecerão que vários ensinamentos da presente invenção podem ser facilmente combinados com vários ensinamentos da patente US n° 6.783.524, intitulada "Robotic Surgical Tool With Ultrasound Cauterizing And Cutting Instrument", publicada em 31 de agosto de 2004, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência.

[0107] As versões descritas acima podem ser projetadas para serem descartadas após um único uso ou podem ser projetadas para serem usadas múltiplas vezes. As versões podem, em qualquer um ou em ambos os casos, ser recondicionadas para reutilização após ao menos uma utilização. O recondicionamento pode incluir qualquer combinação das etapas de desmontagem do dispositivo, seguida de limpeza ou substituição de peças específicas e a subsequente remontagem. Especificamente, algumas versões do dispositivo podem ser desmontadas em qualquer número de peças particulares ou partes do dispositivo podem ser seletivamente substituídas ou removidas em qualquer combinação. Com a limpeza e/ou a substituição de peças específicas, algumas versões do dispositivo podem ser remontadas para uso subsequente em uma instalação de recondicionamento ou por um usuário imediatamente antes de um procedimento cirúrgico. Os versados na técnica compreenderão que o recondicionamento de um dispositivo pode usar uma variedade de técnicas de desmontagem, limpeza/substituição e remontagem. O uso dessas técnicas, bem como o resultante dispositivo recondicionado, estão todos dentro do escopo do presente pedido.

[0108] Apenas a título de exemplo, as versões aqui descritas podem ser esterilizadas antes e/ou depois de um procedimento. Em uma técnica de esterilização, o dispositivo é colocado em um recipiente fechado e vedado, como um saco plástico ou de TYVEK. O recipiente e o dispositivo podem então ser colocados em um campo de radiação, como radiação gama, raios X ou elétrons de alta energia, que pode penetrar no recipiente. A radiação pode exterminar bactérias no dispositivo e no recipiente. O dispositivo esterilizado pode, então, ser guardado em um recipiente estéril para uso posterior. O dispositivo pode também ser esterilizado com o uso de qualquer outra técnica conhecida, incluindo, mas não se limitando a, radiação beta ou gama, óxido de etileno ou vapor d'água.

[0109] Tendo mostrado e descrito várias modalidades da presente invenção, outras adaptações dos métodos e sistemas descritos na presente invenção podem ser realizadas por meio de modificações adequadas por uma pessoa versada na técnica sem se afastar do escopo da presente invenção. Várias dessas possíveis modificações foram mencionadas, e outras ficarão evidentes aos versados na técnica. Por exemplo, os exemplos, modalidades, geometria, materiais, dimensões, proporções, etapas e similares discutidos acima são ilustrativos e não são obrigatórios. Consequentemente, o escopo da presente invenção deve ser considerado de acordo com os termos das concretizações a seguir e entende-se que o mesmo não está limitado aos detalhes da estrutura e operação mostrados e descritos no relatório descritivo e nos desenhos.

Claims

1. Aparelho para operar em tecido, caracterizado pelo fato de que compreende: (a) um conjunto de corpo (20); (b) um conjunto de eixo de acionamento (230) se estendendo distalmente do conjunto de corpo (20), em que o conjunto de eixo de acionamento (230) define um eixo geométrico longitudinal; (c) um guia de ondas acústicas (280), em que o guia de ondas (280) compreende uma porção flexível; (d) uma seção de articulação (130) acoplada ao conjunto de eixo de acionamento (230), em que uma porção da seção de articulação (130) engloba a porção flexível do guia de ondas (280), em que a seção de articulação (130) ainda compreende: (i) um primeiro membro (140), e (ii) um segundo membro (142), em que o segundo membro (142) é transladável longitudinalmente em relação ao primeiro membro (140); (e) um conjunto de controle de articulação (100) configurado para se mover em relação ao conjunto de eixo de acionamento (230) para transladar longitudinalmente o segundo membro (142) em relação ao primeiro membro (140); (f) um atuador de extremidade (40) compreendendo uma lâmina ultrassônica (160) em comunicação acústica com o guia de ondas (280); e (g) uma trava de articulação, em que a trava de articulação é configurada para prevenir movimento do conjunto de controle de articulação (100) em relação ao conjunto de eixo de acionamento (230), em que o conjunto de eixo de acionamento (230) compreende uma bainha externa (232) configurada para transladar de uma primeira posição para uma segunda posição, em que a trava de articulação compreende: (i) uma pluralidade de dentes (225) localizados no conjunto de controle de articulação (100), e (ii) um pino (238) fixado à bainha externa (232) do conjunto do eixo de acionamento (230), em que o pino (238) é configurado para engatar com a pluralidade de dentes (225) quando a bainha externa (232) estiver na segunda posição, em que o conjunto de corpo (20) ainda compreende um gatilho (228), em que o gatilho (228) é configurado para girar em direção ou para longe do conjunto de corpo (20) de uma primeira posição pivotante para uma segunda posição pivotante, e em que a bainha externa (232) é configurada para transladar da primeira posição para a segunda posição em resposta ao gatilho (228) girar da primeira posição pivotante para a segunda posição pivotante.

2. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o aparelho ainda compreende um botão (220) conectado rotativamente ao conjunto de corpo (20), em que o botão (220) é configurado para girar o conjunto de eixo de acionamento (230) em torno do eixo geométrico longitudinal.

3. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a bainha externa (232) ainda compreende uma porção proximal estriada (231) se estendendo para dentro do conjunto de corpo (20).

4. Aparelho, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que o gatilho (228) ainda compreende uma alavanca com um pino (241), em que o pino (241) é configurado para engatar com a porção proximal estriada (231) quando o gatilho (228) estiver na segunda posição pivotante.