JP2019513512A - 選択的にロックされる関節運動アセンブリを備える外科用器具 - Google Patents

Abstract

組織上で動作するための装置は、本体（２２）アセンブリと、シャフトアセンブリ（３０）と、音響導波管（１８０）と、関節運動セクション（１３０）と、関節運動制御アセンブリ（１００）と、エンドエフェクタ（４０）と、関節運動ロックと、を備える。関節運動セクション（１３０）の一部は、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）を包囲する。関節運動は、第１の部材（１６１）と、第１の部材に対して長手方向に並進可能である第２の部材（１６２）と、を備える。関節運動制御アセンブリ（１００）は、第２の部材（１６２）を第１の部材（１６１）に対して長手方向に並進させるために、シャフトアセンブリ（３０）に対して移動するように構成されている。エンドエフェクタ（４０）は、導波管（１８０）と音響通信している超音波ブレード（１６０）を含む。関節運動ロックは、関節運動制御アセンブリ（１００）のシャフトアセンブリ（３０）に対する移動を防ぐように構成されている。

Description

種々の外科用器具が、組織を（例えば、組織細胞内のタンパク質を変性させることにより）切断及び／又は封止するために、超音波周波数で振動するブレード要素を有するエンドエフェクタを含む。これらの器具は、電力を超音波振動に変換する圧電素子を含んでおり、それらの振動は音響導波管に沿ってブレード要素に伝達される。切断及び凝固の精度は、外科医の技術、並びに電力レベル、ブレードエッジ、組織牽引、及びブレード圧力を調節することによって制御され得る。

超音波外科用器具の例としては、ＨＡＲＭＯＮＩＣ ＡＣＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ ＷＡＶＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ ＦＯＣＵＳ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、及びＨＡＲＭＯＮＩＣ ＳＹＮＥＲＧＹ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｂｌａｄｅｓが挙げられ、これらはいずれもＥｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．（Ｃｉｎｃｉｎｎａｔｉ，Ｏｈｉｏ）製である。このような装置及び関連する概念の更なる例は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、１９９４年６月２１日発行の「Ｃｌａｍｐ Ｃｏａｇｕｌａｔｏｒ／Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国特許第５，３２２，０５５号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、１９９９年２月２３日発行の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｃｌａｍｐ Ｃｏａｇｕｌａｔｏｒ Ａｐｐａｒａｔｕｓ Ｈａｖｉｎｇ Ｉｍｐｒｏｖｅｄ Ｃｌａｍｐ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題された米国特許第５，８７３，８７３号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる１９９７年１０月１０日出願の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｃｌａｍｐ Ｃｏａｇｕｌａｔｏｒ Ａｐｐａｒａｔｕｓ Ｈａｖｉｎｇ Ｉｍｐｒｏｖｅｄ Ｃｌａｍｐ Ａｒｍ Ｐｉｖｏｔ Ｍｏｕｎｔ」と題された米国特許第５，９８０，５１０号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００１年１２月４日発行の「Ｂｌａｄｅｓ ｗｉｔｈ Ｆｕｎｃｔｉｏｎａｌ Ｂａｌａｎｃｅ Ａｓｙｍｍｅｔｒｉｅｓ ｆｏｒ ｕｓｅ ｗｉｔｈ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国特許第６，３２５，８１１号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００４年８月１０日発行の「Ｂｌａｄｅｓ ｗｉｔｈ Ｆｕｎｃｔｉｏｎａｌ Ｂａｌａｎｃｅ Ａｓｙｍｍｅｔｒｉｅｓ ｆｏｒ Ｕｓｅ ｗｉｔｈ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国特許第６，７７３，４４４号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００４年８月３１日発行の「Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔｏｏｌ ｗｉｔｈ Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ ａｎｄ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された米国特許第６，７８３，５２４号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１３年６月１１日発行の「Ｒｏｔａｔｉｎｇ Ｔｒａｎｓｄｕｃｅｒ Ｍｏｕｎｔ ｆｏｒ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国特許第８，４６１，７４４号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１３年１１月２６日付発行の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｂｌａｄｅｓ」と題された米国特許第８，５９１，５３６号、及びその開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年１月７日付発行の「Ｅｒｇｏｎｏｍｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国特許第８，６２３，０２７号に開示されている。

超音波外科用器具のなお更なる例が、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００６年４月１３日公開の「Ｔｉｓｓｕｅ Ｐａｄ ｆｏｒ Ｕｓｅ ｗｉｔｈ ａｎ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された米国特許出願公開第２００６／００７９８７４号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００７年８月１６日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ ｆｏｒ Ｃｕｔｔｉｎｇ ａｎｄ Ｃｏａｇｕｌａｔｉｎｇ」と題された米国特許出願公開第２００７／０１９１７１３号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００７年１２月６日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｗａｖｅｇｕｉｄｅ ａｎｄ Ｂｌａｄｅ」と題された米国特許出願公開第２００７／０２８２３３３号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００８年８月２１日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ ｆｏｒ Ｃｕｔｔｉｎｇ ａｎｄ Ｃｏａｇｕｌａｔｉｎｇ」と題された米国特許出願公開第２００８／０２００９４０号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００９年４月２３日公開の「Ｅｒｇｏｎｏｍｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国特許出願公開第２００９／０１０５７５０号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１０年３月１８日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ ｆｏｒ Ｆｉｎｇｅｒｔｉｐ Ｃｏｎｔｒｏｌ」と題された米国特許出願公開第２０１０／００６９９４０号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１１年１月２０日公開の「Ｒｏｔａｔｉｎｇ Ｔｒａｎｓｄｕｃｅｒ Ｍｏｕｎｔ ｆｏｒ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国特許出願公開第２０１１／００１５６６０号、及びその開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年２月２日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｂｌａｄｅｓ」と題された米国特許出願公開第２０１２／００２９５４６号、に開示されている。

一部の超音波外科用器具は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年５月１０日公開の「Ｒｅｃｈａｒｇｅ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｍｅｄｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅｓ」と題された米国特許出願公開第２０１２／０１１２６８７号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年５月１０日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｃｈａｒｇｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅｓ」と題された米国特許出願公開第２０１２／０１１６２６５号、及び／又はその開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１０年１１月５日出願の「Ｅｎｅｒｇｙ−Ｂａｓｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国特許出願第６１／４１０，６０３号に開示されているもののような、コードレス変換器を含んでよい。

加えて、一部の超音波外科用器具は、関節運動シャフトセクション及び／又は屈曲性超音響導波管を含み得る。かかる超音波外科用器具の例は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、１９９９年４月２７日発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された米国特許第５，８９７，５２３号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、１９９９年１１月２３日発行の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｐｏｌｙｐ Ｓｎａｒｅ」と題された米国特許第５，９８９，２６４号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０００年５月１６日発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｂｌｅ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ａｐｐａｒａｔｕｓ」と題された米国特許第６，０６３，０９８号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０００年７月１８日発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された米国特許第６，０９０，１２０号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００２年９月２４日発行の「Ａｃｔｕａｔｉｏｎ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国特許第６，４５４，７８２号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００３年７月８日発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｈｅａｒｓ」と題された米国特許第６，５８９，２００号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００４年６月２２日発行の「Ｍｅｔｈｏｄ ａｎｄ Ｗａｖｅｇｕｉｄｅｓ ｆｏｒ Ｃｈａｎｇｉｎｇ ｔｈｅ Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ ｏｆ Ｌｏｎｇｉｔｕｄｉｎａｌ Ｖｉｂｒａｔｉｏｎｓ」と題された米国特許第６，７５２，８１５号、２００６年１１月１４日発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｈｅａｒｓ」と題された米国特許第７，１３５，０３０号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００９年１１月２４日発行の「Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ Ｍｅｄｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｈａｖｉｎｇ ａ Ｍｅｄｉｃａｌ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｂｌａｄｅ」と題された米国特許第７，６２１，９３０号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年１月２日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ ｗｉｔｈ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｓｈａｆｔｓ」と題された米国特許出願公開第２０１４／０００５７０１号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年１月２日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ ｗｉｔｈ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｓｈａｆｔｓ」と題された米国特許出願公開第２０１４／００５７０３号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年４月２４日公開の「Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｈａｒｍｏｎｉｃ Ｗａｖｅｇｕｉｄｅｓ／Ｂｌａｄｅｓ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国特許出願公開第２０１４／０１１４３３４号；その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１５年３月１９日公開の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された米国特許出願公開第２０１５／００８０９２４号、及び、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年４月２２日出願の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ ｗｉｔｈ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」と題された米国特許出願第１４／２５８，１７９号に開示されている。

いくつかの外科用器具及びシステムが作製され使用されてきたが、本発明者らよりも以前に、添付の特許請求の範囲に記載する本発明を作製又は使用したものは存在しない、と考えられている。

本明細書は、本技術を具体的に指摘し、かつ明確にその権利を特許請求する、特許請求の範囲により完結するが、本技術は、以下の特定の実施例の説明を添付図面と併せ読むことでより良く理解されるものと考えられ、図面において同様の参照符号は同じ要素を特定する。
代表的な超音波外科用器具の側面図である。 図１の外科用器具のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの関節運動セクションの斜視図である。 図２のシャフトアセンブリの関節運動セクションの分解斜視図である。 図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの断面側面図である。 図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの平面図である。 真っ直ぐな構成の図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの断面平面図である。 第１の関節運動した構成にある図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの断面平面図である。 第２の関節運動した構成にある図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの断面平面図である。 図１の器具の関節運動制御アセンブリの部分分解斜視図である。 図１の外科用器具に容易に組み込まれ得る代替的な回転ノブの斜視図である。 図１の外科用器具に容易に組み込まれ得る代替的なシャフトアセンブリの側面図である。 器具が非クランプ構成にある、図１の外科用器具に組み込まれた図８の回転ノブ及び図９のシャフトアセンブリの側断面図である。 器具がクランプ構成にある、図１の外科用器具に組み込まれた図８の回転ノブ及び図９のシャフトアセンブリの側断面図である。 明瞭さのために本体の半分が省略され、器具が非クランプ構成にある、図１の外科用器具に組み込まれた図８の回転ノブ及び図９のシャフトアセンブリの側面図である。 明瞭さのために本体の半分が省略され、器具がクランプ構成にある、図１の外科用器具に組み込まれた図８の回転ノブ及び図９のシャフトアセンブリの側面図である。 図１の器具に容易に組み込まれ得る、代替的なハンドルアセンブリ及び別の代替的なシャフトアセンブリの斜視図である。 図１２のシャフトアセンブリの代替的なノブの斜視図である。 図１２のシャフトアセンブリ及びハンドルアセンブリの分解斜視図である。 関節運動及び回転機構がロック位置にある、図１２のシャフトアセンブリ及びハンドルアセンブリの側断面図である。 関節運動及び回転機構がアンロック位置にある、図１２のシャフトアセンブリ及びハンドルアセンブリの側断面図である。 関節運動及び回転機構がアンロック位置にあり、エンドエフェクタが図６Ｂに示される第１の関節運動した位置にある、図１２のシャフトアセンブリ及びハンドルアセンブリの側断面図である。 関節運動及び回転機構がアンロック位置にあり、エンドエフェクタが図６Ｃに示される第２の関節運動した位置にある、図１２のシャフトアセンブリ及びハンドルアセンブリの側断面図である。

図面は、いかなる方式でも限定することを意図しておらず、本技術の種々の実施形態は、図面に必ずしも描写されていないものを含め、その他の様々な方式で実施し得ることが考えられる。本明細書に組み込まれ、本明細書の一部を成す添付の図面は、本技術のいくつかの態様を示しており、その説明と共に本技術の原理を説明するのに役立つものであるが、本技術は、示される厳密な配置構成に限定されないことが理解される。

本技術の特定の実施例の以下の説明文は、その範囲を限定する目的で用いられるべきではない。本技術の他の実施例、特徴、態様、実施形態、及び利点は、実例として、本技術を実施する上で想到される最良の態様の１つである以下の説明より、当業者には明らかとなるであろう。理解されるように、本明細書に記載された技術は、いずれもその技術から逸脱することなく、その他の異なる、かつ明らかな態様が可能である。したがって、図面及び説明は、限定的な性質のものではなく、例示的な性質のものと見なされるべきである。

本明細書に記載された教示、表現、実施形態、実施例などの任意の１つ以上のものを、本明細書に記載された他の教示、表現、実施形態、実施例などの任意の１つ以上のものと組み合わせることができる点も、更に理解されよう。したがって、以下に記載された教示、表現、実施形態、実施例などは、互いに対して個別に考慮されるべきではない。本明細書の教示に照らして、本明細書の教示を組み合わせることができる種々の好適な方法が、当業者には直ちに明らかとなろう。このような改変及び変形形態は、「特許請求の範囲」内に含まれるものとする。

本開示の明瞭さのために、「近位」及び「遠位」という用語は、人間又はロボットである外科用器具の操作者に対して、本明細書で定義する。用語「近位」とは、人間又はロボットである外科用器具の操作者により近く、かつ、外科用器具の外科用エンドエフェクタから更に離れた要素の位置を意味する。用語「遠位」とは、外科用器具の外科用エンドエフェクタにより近く、かつ、人間又はロボットである外科用器具の操作者から更に離れた要素の位置を意味する。

Ｉ．例示的な超音波外科用器具
図１は、例示的な超音波外科用器具（１０）を示す。器具（１０）の少なくとも一部は、本明細書で引用する種々の特許、特許出願公開、及び特許出願のうちのいずれかの教示の少なくともいくつかに従って、構築され得、動作可能であり得る。これらに記載され、また以下でより詳細に説明するとおり、器具（１０）は、組織を切断して、ほぼ同時に組織（例えば、血管など）を封着又は溶接するように動作可能である。

本実施例の器具（１０）は、ハンドルアセンブリ（２０）と、シャフトアセンブリ（３０）と、エンドエフェクタ（４０）とを備える。ハンドルアセンブリ（２０）は、ピストルグリップ（２４）と、一対のボタン（２６）とを含む本体（２２）を備える。ハンドルアセンブリ（２０）は、ピストルグリップ（２４）に向かうように、またそれから離れるように枢動可能なトリガ（２８）を更に含む。しかしながら、はさみグリップ構成などが挙げられるがこれに限定されない、種々の他の好適な構成が使用され得ることを理解されたい。エンドエフェクタ（４０）は、超音波ブレード（１６０）と、枢動するクランプアーム（４４）と、を含む。クランプアーム（４４）はトリガ（２８）と連結され、その結果、クランプアーム（４４）は、ピストルグリップ（２４）に向かうトリガ（２８）の枢動に反応して超音波ブレード（１６０）に向かって枢動可能となり、また、クランプアーム（４４）は、ピストルグリップ（２４）から離れる方向へのトリガ（２８）の枢動に反応して、超音波ブレード（１６０）から離れるように枢動可能となる。本明細書の教示を考慮すれば、クランプアーム（４４）をトリガ（２８）と連結させ得る様々な好適な方法が当業者に明らかとなるであろう。いくつかの変形形態では、クランプアーム（４４）及び／又はトリガ（２８）を図１に示す開放位置へと付勢するために、１つ又は２つ以上の弾性部材が使用される。

超音波トランスデューサアセンブリ（１２）は、ハンドルアセンブリ（２０）の本体（２２）から近位に延在する。トランスデューサアセンブリ（１２）は、トランスデューサアセンブリ（１２）が発電機（１６）から電力を受け取るように、ケーブル（１４）を介して発電機（１６）に結合される。トランスデューサアセンブリ（１２）の圧電素子は、その電力を超音波振動に変換する。発電機（１６）は、電源と、トランスデューサアセンブリ（１２）による超音波振動の生成に特に適した電力プロファイルをトランスデューサアセンブリ（１２）に提供するように構成された制御モジュールとを含んでもよい。単に例として、発電機（１６）は、Ｅｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．（Ｃｉｎｃｉｎｎａｔｉ，Ｏｈｉｏ）より販売されるＧＥＮ０４又はＧＥＮ１１を含んでもよい。更に又は代替として、発電機（１６）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１１年４月１４日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ ｆｏｒ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅｓ」と題された米国特許出願公開第２０１１／００８７２１２号の教示の少なくともいくつかに従って構築され得る。更に、発電機（１６）の機能の少なくとも一部はハンドルアセンブリ（２０）に組み込まれていてもよく、また、ハンドルアセンブリ（２０）は、更に、ケーブル（１４）が省略されるように電池又は他のオンボード電源を含んでよいことも理解されたい。発電機（１６）が取り得る更に他の好適な形態、及び発電機（１６）が提供し得る種々の機構並びに操作性は、本明細書の教示を考慮すれば当業者には明らかとなるであろう。

Ａ．例示的なエンドエフェクタ及び音響ドライブトレーン
図２〜図４で最も良く分かるように、本実施例のエンドエフェクタ（４０）は、クランプアーム（４４）と、超音波ブレード（１６０）とを備える。クランプアーム（４４）は、ブレード（１６０）に対向してクランプアーム（４４）の下側に固定されるクランプパッド（４６）を含む。クランプパッド（４６）は、ポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ）及び／又は任意の他の好適な材料を含んでよい。クランプアーム（４４）は、遠位外部シース（３３）の遠位部分内に固定して取り付けられた上部遠位シャフト要素（１７２）の遠位突出舌部（４３）に枢動可能に固定される。クランプアーム（４４）は、クランプアーム（４４）とブレード（１６０）との間に組織を選択的にクランプするために、ブレード（１６０）に向かって及びブレード（１６０）から離れる方向に選択的に枢動するように動作可能である。一対のアーム（１５６）は、クランプアーム（４４）から横方向に延在し、遠位外部シース（３３）の遠位部分内にスライド可能に配設された、下部遠位シャフト要素（１７０）に枢動可能に固定される。

いくつかの実施例では、ケーブル（図示せず）が下部遠位シャフト要素（１７０）に固定されてもよい。そのようなケーブルは、シャフトアセンブリ（３０）の関節運動セクション（１３０）に対して長手方向に並進して、クランプアーム（４４）をブレード（１６０）に向かって及びブレード（１６０）から離れる方向に選択的に枢動させるように動作可能である。更なる実施例では、ケーブル（１７４）は、ケーブルがピストルグリップ（２４）に向かうトリガ（２８）の枢動に反応して近位に並進し、かつこれによりクランプアーム（４４）が、ピストルグリップ（２４）に向かうトリガ（２８）の枢動に反応してブレード（１６０）に向かって枢動するように、トリガ（２８）と結合される。加えて、ケーブルは、クランプアーム（４４）が、ピストルグリップ（２４）から離れる方向へのトリガ（２８）の枢動に反応してブレード（１６０）から離れる方向に枢動するように、ピストルグリップ（２４）から離れる方向へのトリガ（２８）の枢動に反応して遠位に並進することができる。あるいは、ケーブルは、近位外部シース（３２）に固定されてもよい。近位外部シース（３２）は、ケーブル及び外部シース（３２）が、ピストルグリップ（２４）に向かうトリガ（２８）の枢動に反応して近位方向に並進するように、また、それにより、クランプアーム（４４）が、ピストルグリップ（２４）に向かうトリガ（２８）の枢動に反応して、ブレード（１６０）に向かって枢動するように、トリガ（２８）と連結することができる。加えて、ケーブル及び外部シース（３２）は、クランプアーム（４４）がピストルグリップ（２４）から離れる方向へのトリガ（２８）の枢動に反応してブレード（１６０）から離れる方向に枢動するように、ピストルグリップ（２４）から離れる方向へのトリガ（２８）の枢動に反応して遠位に並進することができる。クランプアーム（４４）が開放位置に向かって付勢されることにより、（少なくとも場合によっては）操作者は、トリガ（２８）の把持を解放することによってクランプアーム（４４）を効果的に開くことができる。

本実施例のブレード（１６０）は、特に組織がクランプパッド（４６）とブレード（１６０）との間で圧縮されているときに組織を効果的に切り開いて封止するために、超音波周波数で振動するように動作可能である。ブレード（１６０）は、音響ドライブトレーンの遠位端に位置付けられる。本音響ドライブトレーンは、トランスデューサアセンブリ（１２）及び音響導波管（１８０）を含む。音響導波管（１８０）は、可撓性部分（１６６）を備える。トランスデューサアセンブリ（１２）は、導波管（１８０）のホーン（図示せず）の近位に位置する一組の圧電ディスク（図示せず）を含む。圧電ディスクは、電力を超音波振動に変換し、続いて、既知の構成及び技術に従って、導波管（１８０）（例えば導波管（１８０）の可撓性部分（１６６））に沿って超音波振動をブレード（１６０）に伝えるように動作可能である。例のみの目的で、音響ドライブトレーンのこの部分は、本明細書に引用される種々の参考文献の種々の教示に従って構成されてよい。

図３で最も良く分かるように、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）は、遠位フランジ（１３６）と、近位フランジ（１３８）と、これらフランジ（１３６、１３８）間に位置する狭窄セクション（１６４）とを含む。本実施例では、フランジ（１３６、１３８）は、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）を介して伝達される共鳴超音波振動に関連するノードに対応する位置に位置決めされる（すなわち、振幅が最小限である位置）。狭窄セクション（１６４）は、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）の超音波振動を伝達する能力に顕著な影響を与えることなく、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）が屈曲することを可能にするように構成される。単に例として、狭窄セクション（１６４）は、その開示が参照によって本明細書に組み込まれる、米国特許出願公開第２０１４／０００５７０１号、及び／又は同第２０１４／０１１４３３４号の１つ以上の教示に従って構成することができる。導波管（１８０）は、導波管（１８０）を通して伝達される機械的振動を増幅するように構成され得ることを理解されたい。更に、導波管（１８０）は、長手方向の振動の利得を導波管（１８０）に沿って制御するように動作可能な機構、及び／又は導波管（１８０）をシステムの共振周波数に同調させる機構を含み得る。導波管（１８０）がトランスデューサアセンブリ（１２）と機械的かつ音響的に連結され得る種々の好適な方法が、本明細書における教示を考慮すれば当業者には明らかとなろう。

当業者は、物理学の問題として、ブレード（１６０）の遠位端は、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）を通じて伝達される共鳴超音波振動に関連するアンチノードに対応する位置に位置決めされることを理解するであろう。トランスデューサアセンブリ（１２）が通電されると、ブレード（１６０）の遠位端は、例えば、ピーク間で約１０〜５００ミクロン、一部の場合では、例えば５５．５ｋＨｚの所定の振動周波数ｆ_ｏでは約２０〜約２００ミクロンの範囲で長手方向に移動するように構成される。本実施例のトランスデューサアセンブリ（１２）が作動されると、これらの機械的な振動が導波管（１８０）を通じて伝達されてブレード（１６０）に到達し、それによって、共振超音波周波数でのブレード（１６０）の振動が提供される。このため、ブレード（１６０）とクランプパッド（４６）との間に組織が固定されたとき、ブレード（１６０）の超音波振動が、組織の切断と、隣接した組織細胞内のタンパク質の変性とを同時に行い、それにより比較的小さい熱拡散で凝固効果が得られる。

いくつかの変形形態では、エンドエフェクタ（４０）は、組織に超音波エネルギーを印加することに加え、組織に高周波（ＲＦ）電気外科エネルギーを印加するように動作可能である。単なる例として、エンドエフェクタ（４０）は、以下の特許文献の教示の少なくとも一部に従って構成されてもよく、かつ動作可能であってもよい。その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１５年５月２１日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｆｅａｔｕｒｅ」と題された米国特許出願公開第２０１５／０１４１９８１号、及び／又はその開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１４年３月４日発行の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国特許第８，６６３，２２０号。

音響伝達アセンブリ及びトランスデューサアセンブリ（１２）の他の好適な構成は、本明細書の教示を考慮すれば当業者には明らかになるであろう。同様に、エンドエフェクタ（４０）の他の好適な構成も、本明細書の教示を考慮すれば当業者には明らかになるであろう。

Ｂ．例示的なシャフトアセンブリ及び関節運動セクション
本実施例のシャフトアセンブリ（３０）は、ハンドルアセンブリ（２０）から遠位に延在する。図２〜図６Ｃで示すように、シャフトアセンブリ（３０）は、クランプアーム（４４）駆動機構部及び上記の音響伝達機構を包囲する遠位外部シース（３３）及び近位外部シース（３２）を含む。シャフトアセンブリ（３０）は、シャフトアセンブリ（３０）の遠位部分に位置する関節運動セクション（１３０）を更に含み、エンドエフェクタ（４０）は関節運動セクション（１３０）より遠位に位置する。図１に示されるように、ノブ（３１）は、近位外部シース（３２）の近位部分に固定されている。ノブ（３１）は本体（２２）に対して回転可能であるので、シャフトアセンブリ（３０）は、外部シース（３２）によって画定される長手方向軸線を中心に、ハンドルアセンブリ（２０）に対して回転可能である。かかる回転は、エンドエフェクタ（４０）、関節運動セクション（１３０）、及びシャフトアセンブリ（３０）の一体的回転を提供することができる。当然のことながら、回転可能特徴部は、所望により、単に省略されてもよい。

関節運動セクション（１３０）は、外部シース（３２）によって画定される長手方向軸線に対して種々の横方向偏向角度にてエンドエフェクタ（４０）を選択的に位置付けるように動作可能である。関節運動セクション（１３０）は、様々な形態を取ることができる。ほんの一例として、関節運動セクション（１３０）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる米国特許出願公開許第２０１２／００７８２４７号の１つ又は２つ以上の教示に従って構成することができる。別の単なる例示的な実施例として、関節運動セクション（１３０）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願公開第２０１４／０００５７０１号、及び／又は同第２０１４／０１１４３３４号の１つ以上の教示に従って構成することができる。関節運動セクション（１３０）が取得る種々の他の好適な形態が、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかであろう。

図２〜図６ＣＢで最も良く分かるように、この実施例の関節運動セクション（１３０）は、１組の３つの外側リング（１３３）及び一対のリブ付き本体部分（１３２、１３４）を備え、一対の関節運動バンド（１４０、１４２）が、外側リング（１３３）の内面とリブ付き本体部分（１３２、１３４）の外面との間に画定された対応するチャネル（１３５、１３７）に沿って延在する。リブ付き本体部分（１３２、１３４）は、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）のフランジ（１３６、１３８）間に長手方向に位置付けられる。いくつかの変形形態では、リブ付き本体部分（１３２、１３４）は、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）の周囲で共にスナップ嵌めされる。関節運動セクション（１３０）が関節運動状態を達成するために屈曲する場合、リブ付き本体部分（１３２、１３４）は導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）で屈曲するように構成される。

図３は、リブ付き本体部分（１３２、１３４）をより詳細に示す。本実施例では、リブ付き本体部分（１３２、１３４）は、可撓性プラスチック材料から形成されるが、任意の他の好適な材料が使用され得ることを理解されたい。リブ付き本体部分（１３２）は、リブ付き本体部分（１３２）の横方向屈曲を促進するように構成されている、１組の３つのリブ（１５０）を含む。当然のことながら、任意の他の好適な数のリブ（１５０）が設けられてよい。リブ付き本体部分（１３２）はまた、関節運動バンド（１４０）をリブ付き本体部分（１３２）に対してスライド可能にしながら、関節運動バンド（１４０）を収容するように構成されている、チャネル（１３５）も画定する。同様に、リブ付き本体部分（１３４）は、リブ付き本体部分（１３４）の横方向屈曲を促進するように構成されている、１組の３つのリブ（１５２）を含む。当然のことながら、任意の他の好適な数のリブ（１５２）が設けられてよい。リブ付き本体部分（１３４）はまた、関節運動バンド（１４２）をリブ付き本体部分（１３７）に対してスライド可能にしながら、関節運動バンド（１４２）を収容するように構成されている、チャネル（１３７）も画定する。

図５で最も良く分かるように、リブ付き本体部分（１３２、１３４）は、関節運動バンド（１４０、１４２）と導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）との間に横方向に介在する。リブ付き本体部分（１３２、１３４）は、導波管（１８０）に接触せずに導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）を収容するようにサイズ決定される内部通路を共に画定するように、互いに嵌合する。加えて、リブ付き本体部分（１３２、１３４）が互いに結合される時、リブ付き本体部分（１３２、１３４）内に形成される一対の相補的な遠位ノッチ（１３１Ａ、１３１Ｂ）が整列して、遠位外部シース（３３）の内方に突出する一対の弾性タブ（３８）を受容する。タブ（３８）とノッチ（１３１Ａ、１３１Ｂ）との間のこの係合は、遠位外部シース（３３）に対してリブ付き本体部分（１３２、１３４）を長手方向に固定する。同様に、リブ付き本体部分（１３２、１３４）が互いに結合される時、リブ付き本体部分（１３２、１３４）内に形成される一対の相補的な近位ノッチ（１３９Ａ、１３９Ｂ）が整列して、近位外部シース（３２）の内方に突出する一対の弾性タブ（３７）を受容する。タブ（３７）とノッチ（１３９Ａ、１３９Ｂ）との間のこの係合は、近位外部シース（３２）に対してリブ付き本体部分（１３２、１３４）を長手方向に固定する。当然のことながら、任意の他の好適な種類の特徴部を使用して、リブ付き本体部分（１３２、１３４）を近位外部シース（３２）及び／又は遠位外部シース（３３）と結合することができる。

関節運動バンド（１４０、１４２）の遠位端は、上部遠位シャフト要素（１７２）に一体的に固定される。関節運動バンド（１４０、１４２）が長手方向で対向して並進すると、それにより関節運動セクション（１３０）が屈曲し、それによってエンドエフェクタ（４０）を、シャフトアセンブリ（３０）の長手方向軸線から離れるように横方向に偏向させて、図６Ａに示される真っ直ぐな構成から、図６Ｂに示される第１の関節運動した構成、又は図６Ｃに示される第２の関節運動した構成にする。具体的には、エンドエフェクタ（４０）は、近位方向に引っ張られた関節運動バンド（１４０、１４２）に向かって関節運動することになる。かかる関節運動中、他方の関節運動バンド（１４０、１４２）は、上部遠位シャフト要素（１７２）によって遠位に引かれ得る。代替的に、他方の関節運動バンド（１４０、１４２）は、関節運動制御によって遠位に駆動されてもよい。リブ付き本体部分（１３２、１３４）及び狭窄セクション（１６４）は全て、エンドエフェクタ（４０）の上記の関節運動に対応するのに十分に可撓である。更に、可撓性の音響導波管（１６６）は、関節運動セクション（１３０）が図６Ｂ〜６Ｃに示される関節運動した状態にあるときでも、超音波振動を導波管（１８０）からブレード（１６０）へと効率的に伝達するように構成される。

図３で最も良く分かるように、導波管（１８０）の各フランジ（１３６、１３８）は、それぞれの対の対向する平面（１９２、１９６）を含む。平面（１９２、１９６）は、可撓性部分（１６６）の狭窄セクション（１６４）を通って延在する垂直面に平行である垂直面に沿って配置される。平面（１９２、１９６）は、関節運動バンド（１４０、１４２）のための隙間を提供するように構成されている。具体的には、近位フランジ（１３８）の平面（１９６）は、近位フランジ（１３８）と、近位外部シース（３２）の内径との間に関節運動バンド（１４０、１４２）を収容する一方、遠位フランジ（１３６）の平面（１９２）は、遠位フランジ（１３６）と、遠位外部シース（３３）の内径との間に関節運動バンド（１４０、１４２）を収容する。当然のことながら、平面（１９２、１９６）は、任意の好適な種類の断面（例えば、正方形、平面、円形など）を有する、スロット、チャネルなどが挙げられるが、これらに限定されない様々な特徴部で置き換えることができる。本実施例では、平面（１９２、１９６）は切削法で形成されるが、任意の他の好適な方法を使用し得ることを理解されたい。平面（１９２、１９６）を形成する種々の好適な代替構成及び方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかであろう。導波管（１８０）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１３年１０月３１日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ ｆｏｒ Ｃｕｔｔｉｎｇ ａｎｄ Ｃｏａｇｕｌａｔｉｎｇ」と題された米国特許出願公開第２０１３／０２８９５９２号の教示の少なくともいくつかに従って形成される平面を含んでよいことも理解されたい。

本実施例では、外側リング（１３３）は、３つのリング（１３３）が３つのリブ（１５０、１５２）に対してもたらされるように、リブ（１５０、１５２）に対応する長手方向位置に位置付けられる。関節運動バンド（１４０）は、リング（１３３）とリブ付き本体部分（１３２）との間のチャネル（１３５）内に横方向に介在し、一方、関節運動バンド（１４２）は、リング（１３３）とリブ付き本体部分（１３４）との間のチャネル（１３７）内に横方向に介在する。リング（１３３）は、特に関節運動セクション（１３０）が（例えば、図６Ｂ〜図６Ｃに示される構成と同様の）屈曲構成にあるとき、関節運動バンド（１４０、１４２）を平行関係に維持するように構成されている。換言すれば、関節運動バンド（１４０）が、屈曲した関節運動セクション（１３０）によって呈される曲線形状の内径上にあるとき、リング（１３３）は、関節運動バンド（１４０）が、関節運動バンド（１４２）が沿う曲線状経路を補完する曲線状経路に沿うように、関節運動バンド（１４０）を保持することができる。チャネル（１３５、１３７）は、リブ付き本体部分（１５０、１５２）に固定されているリング（１３３）を伴ってさえも、関節運動バンド（１４０、１４２）が、関節運動セクション（１３０）を通って、依然として自由にスライドすることができるように、それぞれの関節運動バンド（１４０、１４２）を収容するようにサイズ決定されることを理解されたい。リング（１３３）は、締まり嵌め、接着、溶接などが挙げられるが、これらに限定されない種々の方法で、リブ付き本体部分（１３２、１３４）に固定され得ることも理解されたい。

関節運動バンド（１４０、１４２）が長手方向反対向きに並進するとき、モーメントが生まれ、このモーメントは、上部遠位シャフト要素（１７２）を介して遠位外部シース（３３）の遠位端に付与される。これによって、関節運動バンド（１４０、１４２）中の軸方向の力を導波管（１８０）に伝えることなく、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）の関節運動セクション（１３０）及び狭窄セクション（１６４）を関節運動させる。一方の関節運動バンド（１４０、１４２）は、能動的に遠位に駆動され得るが、他方の関節運動バンド（１４０、１４２）は、受動的に近位に後退可能であることを理解されたい。別の単なる例示的な例として、一方の関節運動バンド（１４０、１４２）は能動的に近位に駆動され得るが、他方の関節運動バンド（１４０、１４２）は受動的に遠位に前進可能である。更に別の単なる例示的な例として、一方の関節運動バンド（１４０、１４２）は能動的に遠位に駆動され得るが、他方の関節運動バンド（１４０、１４２）は能動的に近位に駆動される。関節運動バンド（１４０、１４２）が駆動され得る種々の好適な方法が、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかであろう。

図７で最も良く分かるように、関節運動制御アセンブリ（１００）は、外部シース（３２）の近位部分に固定されている。関節運動制御アセンブリ（１００）は、ハウジング（１１０）と、回転ノブ（１２０）とを備える。ハウジング（１１０）は、一対の垂直に交差する円筒形部分（１１２、１１４）を備える。ノブ（１２０）は、ノブ（１２０）がハウジング（１１０）の円筒形部分（１１２）内で回転するように動作可能であるように、ハウジング（１１０）の第１の中空円筒形部分（１１２）内に回転可能に配設される。シャフトアセンブリ（３０）は、第２の円筒形部分（１１４）内にスライド可能かつ回転可能に配設される。シャフトアセンブリ（３０）は一対の並進可能部材（１６１、１６２）を備え、これらは両方とも、外部シース（３２）の近位部分を通ってスライド可能に長手方向に延在する。並進可能部材（１６１、１６２）は、遠位位置と近位位置との間の第２の円筒形部分（１１４）内で長手方向に並進可能である。並進可能部材（１６１、１６２）は、並進可能部材（１６１）の長手方向の並進が関節運動バンド（１４０）の長手方向の並進をもたらすように、かつ並進可能部材（１６２）の長手方向の並進が関節運動バンド（１４２）の長手方向の並進をもたらすように、それぞれの関節運動バンド（１４０、１４２）と機械的に結合される。

ノブ（１２０）は、ノブ（１２０）の底面から下方に延在する一対のピン（１２２、１２４）を備える。ピン（１２２、１２４）はハウジング（１１０）の第２の円筒形部分（１１４）内に延在して、並進可能部材（１６１、１６２）の上面に形成された対応する一対のチャネル（１６３、１６５）内に回転可能かつ摺動可能に配設される。チャネル（１６３、１６５）は、ノブ（１２０）の回転軸の両側に配置され、その結果、この軸を中心にしたノブ（１２０）の回転が、並進可能部材（１６１、１６２）のそれぞれ反対の長手方向の並進を生じさせる。例えば、第１の方向へのノブ（１２０）の回転は、並進可能部材（１６１）及び関節運動バンド（１４０）の遠位長手方向の並進、並びに並進可能部材（１６２）及び関節運動バンド（１４２）の近位長手方向の並進をもたらし、第２の方向へのノブ（１２０）の回転は、並進可能部材（１６１）及び関節運動バンド（１４０）の近位長手方向の並進、並びに並進可能部材（１６２）及び関節運動バンド（１４２）の遠位長手方向の並進をもたらす。このため、回転ノブ（１２０）の回転は、関節運動セクション（１３０）の関節運動をもたらすことを理解されたい。

関節運動制御アセンブリ（１００）のハウジング（１１０）は、第１の円筒形部分（１１２）の内面から内方に延在する一対の止めねじ（１１１、１１３）を備える。ノブ（１２０）は、ハウジング（１１０）の第１の円筒形部分（１１２）内に回転可能に配設され、止めねじ（１１１、１１３）は、ノブ（１２０）内に形成された一対の弓状チャネル（１２１、１２３）内にスライド可能に配設される。このため、ノブ（１２０）の回転はチャネル（１２１）内の止めねじ（１１１、１１３）の移動により制限されることを理解されたい。また、止めねじ（１１１、１１３）は、ハウジング（１１０）内にノブ（１２０）を保持し、ノブ（１２０）がハウジング（１１０）の第１の円筒形部分（１１２）内で垂直に移動することを防止する。

ハウジング（１１０）の第１の円筒形部分（１１２）の内面は、第１の円筒形部分（１１２）の内面内に形成された第１の歯群角度付き配列（１１６）及び第２の歯群角度付き配列（１１８）を備える。回転ノブ（１２０）は、第１の円筒形部分（１１２）の歯群（１１６、１１８）に戻り止めの関係で係合し、それによって、ノブ（１２０）を特定の回転位置に選択的にロックするように構成された、一対の外方に延出する係合部材（１２６、１２８）を備える。係合部材（１２６、１２８）と歯群（１１６、１１８）との係合は、使用者がノブ（１２０）に十分な回転力を付与することによって克服され得るが、かかる力がない場合、この係合は、関節運動セクション（１３０）の真っ直ぐな構成又は関節運動した構成を維持するのに十分である。したがって、ノブ（１２０）を特定の回転位置に選択的にロックする能力により、操作者は、外部シース（３２）によって画定される長手方向軸線に対して、特定の偏向位置に、関節運動セクション（１３０）を選択的にロックすることができることを理解されたい。

上記に加えて、あるいはそれに代わって、関節運動セクション（１３０）及び／又は関節運動制御アセンブリ（１００）は、２０１５年４月１６日出願の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｒｉｇｉｄｉｚｉｎｇ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ｄｒｉｖｅ Ｍｅｍｂｅｒｓ」と題された米国特許出願第１４／６８８，４５８号の教示のうちの少なくともいくつかに従って構築され得、かつ／又は動作可能であり得る。あるいは、関節運動セクション（１３０）及び／又は関節運動制御アセンブリ（１００）は、任意の他の好適な方法で構築され、かつ／又は動作可能であってもよい。

ＩＩ．例示的な関節運動セクションロック機構
一部の場合では、様々な関節角度で関節運動セクション（１３０）を選択的にロックすることが望ましい場合がある。換言すると、近位外部シース（３２）によって画定された長手方向軸線に対するエンドエフェクタ（４０）の更なる偏向を選択的に防ぐことが望ましい場合がある。関節運動セクション（１３０）をロックすることで、外科手術中に器具（１０）を使用する間、不用意にユーザがエンドエフェクタ（４０）に関節運動させる（又は関節運動を終了させる（de-articulating））ことを防ぐことができる。一部の場合では、上記のノブ（３１）などの回転機構を同時又は個別にロックすることが望ましい場合もある。これにより、外科手術中に器具（１０）を使用する間、ユーザが不用意に外部シース（３２）によって画定された長手方向軸線を中心にシャフトアセンブリ（３０）を回転させてしまうことを防ぐことができる。

Ａ．トリガ閉鎖に関連するロック機構
図８〜図１１Ｂは、器具（１０）に容易に組み込むことができる代替的な回転ノブ（２２０）、代替的なシャフトアセンブリ（２３０）、及び代替的なトリガ（２２８）を示す。ノブ（２２０）は、後述する違いを除いてノブ（１２０）と実質的に同様である。ノブ（２２０）は、弓状チャネル（２２１）、係合部材（２２６）、ピン（２２２、２２４）、及び止めねじ（２１１、２１３）を含み、これらは上記の弓状チャネル（１２１）、係合部材（１２６）、ピン（１２２、１２４）、及び止めねじ（１１１、１１３）とそれぞれ実質的に同様である。これもノブ（１２０）と同様に、ノブ（２２０）は、ノブ（２２０）がハウジング（１１０）の円筒形部分（１１２）内で回転するように動作可能となるように、ハウジング（１１０）の第１の中空円筒形部分（１１２）内に回転可能に配設される。ピン（２２２、２２４）はハウジング（１１０）の第２の円筒形部分（１１４）内に延在し、並進可能部材（２６１、２６２）の上面に形成された対応する一対のチャネル（２６３、２６５）内に回転可能かつ摺動可能に配設される。チャネル（２６３、２６５）は、ノブ（２２０）の回転軸の両側に配置され、その結果、この軸を中心にしたノブ（２２０）の回転が、並進可能部材（２６１、２６２）のそれぞれ反対の長手方向の並進を生じさせる。

上記のノブ（１２０）とは異なり、本実施例のノブ（２２０）は、遠位方向に提示された歯（２２５）の環状アレイを更に含む。以下でより詳細に説明するとおり、ノブ（２２０）の歯（２２５）は、エンドエフェクタ（４０）の関節運動をロックするために、選択的にシャフトアセンブリ（２３０）の一部とロックすることができる。

シャフトアセンブリ（２３０）は、後述する違いを除いて、上述したシャフトアセンブリ（３０）と実質的に同様である。シャフトアセンブリ（２３０）は、近位外部シャフト（２３２）、並進可能部材（２６１、２６２）、一対のチャネル（２６３、２６５）、及び導波管（２８０）を含み、これらの全てが、それぞれ上述した近位外部シャフト（３２）、並進可能部材（１６１、１６２）、チャネル（１６３、１６５）、及び導波管（１８０）と実質的に同様である。並進可能部材（２６１、２６２）及び導波管（２８０）は、上記の並進可能部材（１６１、１６２）及び導波管（１８０）と実質的に同じ方法で、関節運動セクション（１３０）及びエンドエフェクタ（４０）に取り付けられるということを理解されたい。したがって、並進可能部材（２６１、２６２）は関節運動バンド（１４０、１４２）と機械的に連結することができ、一方で導波管（２８０）は、図３で見られるものと同様に狭窄セクション（１６４）及び超音波ブレード（１６０）に推移することができる。これもシャフトアセンブリ（３０）と同様に、外部シース（２３２）の近位部分はノブ（３１）に接続することができ、その結果、シャフトアセンブリ（２３０）が、外部シース（２３２）によって画定された長手方向軸線を中心にハンドルアセンブリ（２０）に対して回転可能となる。当然のことながら、回転可能特徴部は、所望により、単に省略されてもよい。

シャフトアセンブリ（２３０）は半径方向取付リング（２３６）を含み、取付リング（２３６）の外側からはピン（２３８）の管状アレイが突出している。取付リング（２３６）は、近位外部シャフト（２３２）に固定されている。近位外部シャフト（３２）及びトリガ（２８）に関して上述したように、近位外部シャフト（２３２）はトリガ（２２８）に連結され、その結果、外部シース（２３２）はピストルグリップ（２４）に向かうトリガ（２２８）の枢動に反応して近位方向に並進する。図１０Ａ〜図１０Ｂに示すように、トリガ（２２８）がピストルグリップ（２４）に向かって枢動されると頂部ピン（２３８）が遠位に面する歯（２２５）と噛み合うように、ピン（３２８）が取付リング（２３６）の外側から突出する。

更に、図１１Ａ〜図１１Ｂで分かるように、トリガ（２２８）は、レバー（２４０）、ピン（２４１）、及びピボット（２４２）を含む。レバー（２４０）は、ピボット（２４２）を介してハンドルアセンブリ（２２）に枢動可能に固定されている。ピン（２４１）はトリガ（２８）の反対側にあるレバー（２４０）の端部に取り付けられている。図１１Ａ〜図１１Ｂ示すように、トリガ（２２８）がピストルグリップ（２４）に向かって枢動されると、トリガ（２２８）が枢軸運動の範囲を完了するまでレバー（２４０）はピボット（２４２）を中心に回転する。トリガ（２２８）がピストルグリップ（２４）に対して全閉されると、ピン（２４１）は近位外部シース（２３２）のスプライン（２３１）と噛み合うように構成される。一部の他の変形形態では、ピン（２４１）は、トリガ（２２８）がピストルグリップ（２４）に実際に到達する前に、ピン（２４１）がスプライン（２３１）と噛み合う位置に到達することができる。

上記の内容から、トリガ（２２８）が全範囲の枢軸運動を完了すると、頂部ピン（２３８）が遠位に面する歯（２２５）と噛み合い、同時にピン（２４２）が近位外部シース（２３２）のスプライン（２３１０）と噛み合うということを理解されたい。ピン（２４１）がスプライン（２３１）と噛み合っている間、近位外部シャフト（２３２）によって画定された長手方向軸線を中心にしたシャフトアセンブリ（２３０）の回転位置はロックされる。更に、頂部ピン（２３８）が遠位に面する歯（２２５）と噛み合っていると、回転ノブ（２２０）は第１の中空円筒形部分（１１２）に対して回転式に固定される。これにより、ピン（２２２、２２４）が回転式に固定されて、その結果並進可能部材（２６１、２６２）が長手方向に固定される。並進可能部材（２６１、２６２）が関節運動バンド（１４０、１４２）と機械的に連結されていると、関節運動バンド（１４０、１４２）もまた長手方向に固定される。したがって、エンドエフェクタ（４０）の関節運動した位置は固定される（関節運動セクション（１３０）が真っ直ぐな構成又は屈曲構成のどちらであっても）。すなわち、トリガ（２２８）が枢軸運動の全範囲を完了すると、近位外部シース（２３２）の回転位置及びエンドエフェクタ（４０）の関節運動した位置（４０）が共にロックされる。これにより、クランプアーム（４４）が閉位置にあるときに、エンドエフェクタ（４０）が不用意に長手方向軸線を中心に回転すること、又は長手方向軸線に対して横方向に偏向することが防がれる。これにより、更に、エンドエフェクタ（４０）が長手方向軸線を中心に不用意に回転する、又は長手方向軸線に対して横方向に偏向すると起きる場合のある、クランプアーム（４４）とブレード（１６０）との間に挟まれた組織の不用意な損傷が防がれる。

Ｂ．係合が付勢されたロック機構
図１２〜図１５Ｄは、上記の器具（１０）に容易に組み込むことが可能な関節運動制御アセンブリ（３００）と、円錐状ロック（３１０）と、ノブ（３３１）と、ハンドルアセンブリ（３２０）と、シャフトアセンブリ（３３０）とを示す。ハンドルアセンブリ（３２０）は、後述する違いを除いて、上述したハンドルアセンブリ（２０）と実質的に同様である。具体的には、ハンドルアセンブリ（３２０）は、上記の本体（２２）及びボタン（２６）と実質的に同様の本体（３２２）及びボタン（３２６）を含む。しかしながら、ハンドルアセンブリ（３２０）は関節運動指ホイール（３２５）を更に含む。以下でより詳細に説明するとおり、関節運動指ホイール（３２５）は、関節運動制御アセンブリ（３００）を選択的に制御して、シャフトアセンブリ（３３０）の近位外部シース（３３２）によって画定された長手方向軸線（Ｌ２）に対してエンドエフェクタ（４０）を関節運動させることができる。単なる例として、指ホイール（３２５）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１５年４月１６日に出願された「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｏｐｐｏｓｉｎｇ Ｔｈｒｅａｄ Ｄｒｉｖｅ ｆｏｒ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ」と題された米国特許出願第１４／６８８，６６３号の教示のうちの少なくともいくつかに従って、エンドエフェクタ（４０）の関節運動を駆動するように動作可能であり得る。

シャフトアセンブリ（３３０）は、導波管（３８０）と、一対の並進部材（３６１、３６２）と、近位外部シャフト（３３２）と、を含む。導波管（３８０）は、上記の導波管（１８０、２８０）と実質的に同様である。導波管（３８０）の近位端は、ノブ（３３１）と、関節運動駆動シャフト（３７０）と、円錐状ロック（３１０）とを通ってハンドルアセンブリ（３２０）内まで延在する。並進部材（３６１）は、後述する違いを除いて、上述した並進部材（１６１、２６１）と実質的に同様である。更に、並進部材（３６２）は、後述する違いを除いて、上述した並進部材（１６２、２６２）と実質的に同様である。したがって、並進可能部材（３６１、３６２）は関節運動バンド（１４０、１４２）と機械的に連結することができ、一方で導波管（２８０）は、図３で見られるものと同様に、狭窄セクション（１６４）及び超音波ブレード（１６０）へと推移することができる。しかしながら、チャネル（１６３、１６５、２６３、２６５）を画定する代わりに、並進可能部材（３６１、３６２）はそれぞれの並進歯車駆動装置（３６３、３６５）に固定されている。以下でより詳細に説明するとおり、並進部材（３６１、３６２）を並進させて、シャフトアセンブリ（３３０）の近位外部シース（３３２）によって画定された長手方向軸線（Ｌ２）に対してエンドエフェクタ（４０）を関節運動させるために、並進歯車駆動装置（３６３、３６５）は、関節運動制御アセンブリ（３００）の選択された部分と噛み合うねじ山（threading）を有する主ねじとして構成される。

導波管（３８０）は並進部材（３６１、３６２）内に収納され、並進部材（３６１、３６２）は近位外部シャフト（３３２）内に収納される。以下で説明するとおり、近位外部シャフト（３３２）は、関節運動駆動シャフト（３７０）と嵌合するために、そこから並進駆動歯車（３６３、３６５）が突出するためのスロット（３３４）を画定する。

ノブ（３３１）は、外部シース（３３２）の近位部分がノブ（３３１）に接続することができ、その結果、ノブ（３３１）が、外部シース（３３２）によって画定された長手方向軸線（Ｌ２）を中心にシャフトアセンブリ（３３０）を回転させることができるという点で、上記のノブ（３１、２３１）と実質的に同様である。ノブ（３３１）は、近位スリーブ（３４６）と、半径方向突出部（３５４）と、近位外面（３５２）と、第１の環状壁（３４８）と、第２の環状壁（３５０）と、一対の付勢ばね（３５６、３５８）と、それぞれのピンスロット（３４１）内に摺動可能に収納された一対のロック解除ピン（３４０）とを含む。ノブ（３３１）は、関節運動駆動シャフト（３７０）及び円錐状回転ロック（３１０）を部分的に収納するキャビティ（３４４）を画定する。ノブ（３３１）は、更に、近位外壁（３４２）からキャビティ（３４４）内に延在する一対のロックスロット（３４２）を画定する。付勢ばね（３５８）はノブ（３３１）の第１の環状壁（３４８）内に収納され、付勢ばね（３５６）はノブ（３３１）の第２の環状壁（３５０）内に収納される。以下でより詳細に説明するとおり、ロック解除ピン（３４０）を内向きに押し込んで、近位外部シャフト（３３２）によって画定された長手方向軸線（Ｌ２）を中心にノブ（３３１）及びシャフトアセンブリ（３３０）が一体的に回転することを可能にし、また、並進部材（３６１、３６２）を並進させて、エンドエフェクタ（４０）を長手方向軸線（Ｌ２）に対して関節運動させることを可能にすることができる。

関節運動制御アセンブリ（３００）は、関節運動駆動シャフト（３７０）と、関節運動指ホイール（３２５）と一体的に結合した駆動シャフト（３１５）と、駆動シャフト（３１５）のもう一方の端部に一体的に固定されたかさ歯車（３３５）と、を含む。関節運動指ホイール（３２５）は、ピン（３１１）を介して本体（３２２）に回転可能に固定される。ピン（３１１）は、それを中心に関節運動指ホイール（３２５）、駆動シャフト（３１５）、及びかさ歯車（３３５）が回転する軸（Ｌ１）を画定する。関節運動駆動シャフト（３７０）は、中空シャフト（３７２）と、かさ歯車（３７５）と、回転駆動歯車（３７４）とを含む。関節運動駆動シャフト（３７０）は、近位外部シャフト（３３２）と、導波管（３８０）と、並進部材（３６１、３６２）とを部分的に収納する中空部分（３７９）を更に画定する。かさ歯車（３７５）は中空シャフト（３７２）の近位端に固定され、回転駆動歯車（３７４）は中空シャフト（３７２）の遠位端に固定される。かさ歯車（３３５、３７５）は互いに噛み合うように構成されて、その結果、軸（Ｌ１）を中心にしたかさ歯車（３３５）の回転が、軸（Ｌ２）を中心にしたかさ歯車（３７５）の回転を生じさせる。かさ歯車（３７５）は中空シャフト（３７２）及び回転駆動歯車（３７４）と一体的に固定されているため、かさ歯車（３７５）の回転によって、中空シャフト（３７２）及び回転駆動歯車（３７４）もまた同じ方向に回転させられる。したがって、軸（Ｌ１）を中心にした指ホイール（３２５）の回転は、軸（Ｌ２）を中心にした回転駆動歯車（３７４）の回転を生じさせる。

図１５Ａ〜図１５Ｄに見られるように、回転駆動歯車（３７４）は、一対の対向するピッチねじ山（３７６、３７７）、及び外部環状段面（３７８）を含む。対向するピッチねじ山（３７６、３７７）は、中空部分（３７９）に向かって面している。ねじ山（３７６）が右巻きのピッチ方向を有する場合、ねじ山（３７７）は左巻きのピッチ方向を有し、又はその逆も然りであることを理解されたい。並進駆動歯車（３６３）はねじ山（３７７）と噛み合い、並進駆動歯車（３６５）はねじ山（３７６）と噛み合う。並進駆動歯車（３６３、３６５）は近位外部シャフト（３３２）と機械的に接地されていることを理解されたい。したがって、近位外部シャフト（３３２）に対する回転駆動歯車（３７４）の回転は、並進駆動歯車（３６３、３６５）及び対応するねじ山（３７６、３７７）の噛み合いによって並進部材（３６１、３６２）を作動させる。図１５Ｃに示すとおり、ねじ山（３７６、３７７）の対向する方向のために、回転駆動歯車（３７４）の第１の方向への回転は、並進駆動歯車（３６５）及び並進部材（３６２）を遠位方向に作動させ、同時に並進駆動歯車（３６３）及び並進部材（３６１）を遠位方向に作動させる。この位置は図６Ｂに示すエンドエフェクタ（４０）の関節運動した状態に対応し得る。また、図１５Ｄに示すとおり、回転駆動歯車（３７４）の第２の方向への回転は、並進駆動歯車（３６５）及び並進部材（３６２）を近位方向に作動させ、同時に並進駆動歯車（３６３）及び並進部材（３６１）を遠位方向に作動させる。この位置は図６Ｃに示すエンドエフェクタ（４０）の関節運動した状態に対応し得る。

円錐状回転ロック（３１０）は、一対の近位に提示されたタブ（３１２）と、中間部分（３１７）と、円錐部分（３１６）と、内部段（３１８）を有する遠位端（３１９）とを含む。図１５Ａに示すように、ばね（３４８）が第１の環状壁（３４８）と遠位端（３１９）との間に位置して円錐状ロック（３１０）に付勢力を加え、その結果、近位に提示されたタブ（３１２）がロックスロット（３４２）を通って延在する。本体（３２２）の一部は、近位外面（３５２）とノブ（３３１）の半径方向突出部（３５４）との間に位置している。近位に提示されたタブ（３１２）はロックスロット（３４２）を通って延在して、近位外面（３５２）と半径方向突出部（３４２）との間に位置する本体（３２２）の一部と接触する。近位に提示されたタブ（３１２）と本体（３２２）との接触は、円錐状ロック（３１０）上で回転を防止する摩擦制動力を提供する。摩擦制動力は、ばね（３５８）を通じてノブ（３３１）の第１の環状壁（３４８）に伝達される。あるいは、ノブ（３３１）を円錐状ロック（３１０）と連結するために何らかの他の種類の機構（複数可）が提供されてもよい。いずれの場合も、遠位に提示されたタブ（３１２）と本体（３２２）との間の摩擦制動力が長手方向軸線（Ｌ２）を中心としたノブ（３３１）の回転を防止する。円錐状ロック（３１０）が図１５Ａに示す近位位置にあるとき、ノブ（３３１）及びシャフトアセンブリ（３３０）はこのように回転位置で効果的にロックされる。いくつかの変形形態では、本体（３２２）は、近位に提示されたタブ（３１２）を受容するように構成された環状の凹部のアレイを含み、それによって円錐状回転ロックが図１５Ａに示す近位位置にあるときに改善された制動効果を提供する。

更に、図１５Ａに示すように、ばね（３５６）は第２の環状壁（３５０）と回転駆動歯車（３７４）の遠位端との間に位置して回転駆動歯車（３７４）に付勢力を加え、その結果、環状段面（３７８）が円錐状ロック（３１０）の内部段（３１８）と接触する。回転駆動歯車（３７４）の近位方向の付勢は、回転駆動歯車（３７４）の相補的なねじ山（３７６、３７７）と、並進駆動歯車（３６５、３６３）のねじ山との間でそれぞれ摩擦制動力を生じさせる。この摩擦制動力は、長手方向軸線（Ｌ２）を中心とした関節運動駆動シャフト（３７０）の回転を抑制するのに十分である。したがって、かさ歯車（３３５、３７５）が噛み合っている場合には、ユーザがピン（３１１）を中心に関節運動指ホイール（３２５）を回転させるのを防ぐことができる。つまり、ノブ（３３１）が図１５Ａに示す位置にあるとき、回転駆動歯車（３７４）の近位方向の付勢によって提供される摩擦制動力は、関節運動制御アセンブリ（３００）の関節運動ロックとして作用する。

あるいは、回転駆動歯車（３７４）の近位方向の付勢は、かさ歯車（３７５）がかさ歯車（３３５）と噛み合わないように、かさ歯車（３７５）を近位位置に配置することもできる。したがって、ノブ（３３１）が図１５Ａに示す位置にあるときは関節運動制御アセンブリ（３００）が効果的に動作不可能になるように、関節運動指ホイール（３２５）の軸（Ｌ１）を中心とした回転は、関節運動駆動シャフト（３７０）を軸（Ｌ２）中心に回転させない。

上述したように、ロック解除ピン（３４０）はピンスロット（３４１）内に摺動可能に収納される。円錐状ロック（３１０）の円錐部分（３１６）は、ロック解除ピン（３４０）の底の直下に位置する。図１５Ａと図１５Ｂとの間に示すように、ロック解除ピン（３４０）を内向きに押圧して円錐状ロック（３１０）の円錐部分（３１６）と接触させることができる。ロック解除ピン（３４０）の内向きの運動は、円錐状ロック（３１０）の円錐部分（３１６）にカム力を付与する。円錐状ロック（３１０）に付与されるカム力は、ばね（３４８、３５０）にもたらされた付勢力を克服することができる。したがって、円錐状ロック（３１０）は、遠位方向に移動する。これが起きた時、円錐状ロック（３１０）の近位方向に提示されたピン（３１２）は、近位外面（３５２）とノブ（３３１）の半径方向突出部（３５４）との間に位置している本体（３２２）の一部ともはや接触していない。つまり、円錐状ロック（３１０）及び本体（３２２）はもはやノブ（３３１）に摩擦制動力を付与しない。ノブ（３３１）に摩擦制動力が付与されていない状態では、ノブ（３３１）及びシャフトアセンブリ（３３０）は、長手方向軸線（Ｌ２）を中心に自由に回転可能である。

図１５Ｂに示す位置のノブ（３３１）の回転は、並進部材（３６１、３６２）及び並進駆動歯車（３６３、３６５）も回転させることを理解されたい。しかし、円錐状ロック（３１０）の内部段（３１８）と回転駆動歯車（３７４）の環状段面（３７８）との接触は、円錐状ロック（３１０）及びノブ（３３１）と共に関節運動駆動シャフト（３７０）が一体的に回転するような摩擦力を付与する。したがって、並進駆動歯車（３６３、３６５）と回転駆動歯車（３７４）との間には有効な回転が存在しない。したがって、図１５Ｂに示す位置におけるノブ（３３１）及びシャフトアセンブリ（３３０）の回転は、エンドエフェクタ（４０）の意図されない関節運動を一切生じさせない。しかしながら、回転ノブ（３３１）及びシャフトアセンブリ（３３０）が図１５Ｂに示す位置にある時にユーザが関節運動指ホイール（３２５）を握ると、円錐状ロック（３１０）の内部段（３１８）と環状段面（３７８）との間の摩擦力が克服されて、並進駆動歯車（３６３、３６５）と回転駆動歯車（３７４）との間で回転が生じ、その結果、エンドエフェクタ（４０）の関節運動が生じるということを理解されたい。

更に、図１５Ｂに示すようにロック解除ピン（３４０）が円錐状ロック（３１０）を遠位方向に押し出すと、円錐状ロック（３１０）の内部段（３１８）が回転駆動歯車（３７４）の環状段面（３７８）と接触して、関節運動駆動シャフト（３７０）を遠位方向に押し出す。これにより、回転駆動歯車（３７４）の相補的なねじ山（３７６、３７７）と、並進駆動歯車（３６５、３６３）のねじ山とが、それぞれ位置合わせされる。この位置合わせにより、回転駆動歯車（３７４）の相補的なねじ山（３７６、３７７）と、並進駆動歯車（３６５、３６３）のねじ山との間の摩擦制動力がそれぞれ除去される。続いて、ユーザは、軸（Ｌ１）を中心に関節運動指ホイール（３２５）を回転させ、長手方向軸線（Ｌ２）を中心に関節運動駆動シャフト（３７０）を回転させることができる。したがって、かさ歯車（３３５、３７５）が噛み合っている時、ユーザは、ピン（３１１）を中心に関節運動指ホイール（３２５）を回転させるのを阻止されなくなり得る。すなわち、円錐状ロック（３１０）が図１５Ｂに示す位置にあるとき、関節運動制御アセンブリ（３００）はアンロック構成にある。

あるいは、回転駆動歯車（３７４）の遠位方向の移動は、かさ歯車（３７５）がかさ歯車（３５）と噛み合うように、かさ歯車（３７５）を遠位位置に配置することができる。続いて、関節運動指ホイール（３２５）の軸（Ｌ１）を中心とした回転は、関節運動駆動シャフト（３７０）を軸（Ｌ２）を中心に回転させ、その結果、ノブ（３３１）が図１５Ｂに示す位置にあるときに関節運動制御アセンブリ（３００）を効果的にアンロックする。

図１５Ｃに示すとおり、ユーザはノブ（３３１）を掴みながら関節運動指ホイール（３２５）を軸（Ｌ１）中心に第１の方向に回転させて、その結果、駆動シャフト（３１５）及びかさ歯車（３３５）を軸（Ｌ１）を中心に回転させることができる。かさ歯車（３３５）がかさ歯車（３７５）と噛み合っているため、かさ歯車（３７５）と、関節運動駆動シャフト（３７０）の残部とは、長手方向軸線（Ｌ２）を中心に第１の方向に回転する。ユーザがノブ（３３１）の回転を防いでいるため、駆動シャフト（３７０）の回転によって、回転駆動歯車（３７４）が近位外部シャフト（３３２）に対して第１の方向に回転する。対向するピッチねじ山（３７６、３７７）が並進駆動歯車（３６５、３６３）とそれぞれ噛み合っているため、並進駆動歯車（３６５）及び並進部材（３６２）は遠位方向に作動し、並進駆動歯車（３６３）及び並進部材（３６１）は近位方向に同時に作動する。この位置は図６Ｂに示すエンドエフェクタ（４０）の関節運動した状態に対応し得る。

あるいは、図１５Ｄに示すとおり、ユーザはノブ（３３１）を掴みながら関節運動指ホイール（３２５）を軸（Ｌ１）中心に第２の方向に回転させて、その結果、駆動シャフト（３１５）及びかさ歯車（３３５）を軸（Ｌ１）中心に回転させることができる。かさ歯車（３３５）がかさ歯車（３７５）と噛み合っているため、かさ歯車（３７５）と、関節運動駆動シャフト（３７０）の残部とは、長手方向軸線（Ｌ２）を中心に第２の方向に回転する。ユーザがノブ（３３１）の回転を防いでいるため、駆動シャフト（３７０）の回転によって、回転駆動歯車（３７４）が近位外部シャフト（３３２）に対して第２の方向に回転する。対向するピッチねじ山（３７６、３７７）が並進駆動歯車（３６５、３６３）とそれぞれ噛み合っているため、並進駆動歯車（３６５）及び並進部材（３６２）は近位方向に作動し、並進駆動歯車（３６３）及び並進部材（３６１）は遠位方向に同時に作動する。この位置は図６Ｃに示すエンドエフェクタ（４０）の関節運動した状態に対応し得る。

ユーザがロック解除ピン（３４０）を解除すると、ばね（３４８、３５０）が関節運動駆動シャフト（３７０）及び円錐状ロック（３１０）を図１５Ａに示す位置へと弾性的に戻して、それによりノブ（３３１）及びシャフトアセンブリ（３３０）の長手方向軸線（Ｌ２）を中心とした回転が防がれ、更に、関節運動制御アセンブリ（３００）の回転によってエンドエフェクタ（４０）が関節運動することが防がれる。

その結果、ユーザは、ロック解除ピン（３４０）を内向きに押し込むことにより、関節運動制御アセンブリ（３００）の関節運動機構をアンロックしながら、同時にノブ（３３１）及びシャフトアセンブリ（３３０）の回転を選択的にアンロックすることができる。続いて、ユーザは、ノブ（３３１）及びシャフトアセンブリ（３３０）を、長手方向軸線（Ｌ２）に対して所望の回転位置まで回転させ、同時にエンドエフェクタ（４０）を所望の関節運動した位置まで関節運動させることができる。ユーザがロック解除ピン（３４０）を解除すると、ノブ（３３１）、シャフトアセンブリ（３３０）、及びエンドエフェクタ（４０）は、ロック解除ピン（３４０）が再び内向きに押し込まれるまで所望の位置にとどまる。

上記の実施例では、円錐状ロック（３１０）は、第１の状態（近位位置）と第２の状態（遠位位置）との間を推移するように構成されている。第１の状態では、円錐状ロック（３１０）は、シャフトアセンブリ（３３０）の長手方向軸線（Ｌ２）を中心とした回転と、エンドエフェクタ（４０）の関節運動とを同時にロックするように構成される。第２の状態では、円錐状ロック（３１０）は、シャフトアセンブリ（３３０）の長手方向軸線（Ｌ２）を中心とした回転と、エンドエフェクタ（４０）の関節運動とを同時にアンロックするように構成される。一部の他の変形形態では、別々の構成要素又は機構が、シャフトアセンブリ（３３０）の長手方向軸線（Ｌ２）を中心とした回転と、エンドエフェクタ（４０）の関節運動とをロック／アンロックするために用いられる。例えば、第１のロック機構がシャフトアセンブリ（３３０）の長手方向軸線（Ｌ２）を中心とした回転を選択的にロック／アンロックしてもよく、第２のロック機構がエンドエフェクタ（４０）の関節運動を選択的にロック／アンロックしてもよい。こうした変形形態では、単一の制御機構（例えば、ボタン、スライダ、レバーなど）を用いて、第１及び第２のロック機構を同時に作動させることができる。あるいは、第１及び第２のロック機構を独立して作動させてもよい（例えば、対応する第１及び第２の制御機構により）。本明細書の教示を考慮することで、これらの代替的な変形形態を提供し得る様々な好適な方法が当業者に明らかになるであろう。

ＩＩＩ．代表的な組み合わせ
以下の実施例は、本明細書の教示を組み合わせるか又は適用することができる、種々の非網羅的な方法に関する。以下の実施例は、本出願における又は本出願の後の出願におけるどの時点でも提示され得る、いずれの請求項の適用範囲をも限定することを目的としたものではない、と理解すべきである。一切の棄権をも意図するものではない。以下の実施例は、単なる例示の目的で与えられるものにすぎない。本明細書の様々な教示は、その他の多くの方法で構成及び適用が可能であると考えられている。また、いくつかの変形形態では、以下の実施例において言及される特定の特徴を省略してよいことも考えられる。したがって、本発明者又は本発明者の利益の継承者により、後日、そうである旨が明示的に示されない限り、以下に言及される態様又は特徴のいずれも重要なものとして見なされるべきではない。以下に言及される特徴以外の更なる特徴を含む請求項が本出願において、又は本出願に関連する後の出願において示される場合、これらの更なる特徴は、特許性に関連するいずれかの理由により追加されたものとしても、仮定されるべきではない。

（実施例１）
組織上で動作するための装置であって、（ａ）本体アセンブリと、（ｂ）本体アセンブリから遠位に延在するシャフトアセンブリであって、長手方向軸線を画定する、シャフトアセンブリと、（ｃ）音響導波管であって、可撓性部分を備える、音響導波管と、（ｄ）シャフトアセンブリと連結した関節運動セクションであって、関節運動セクションの一部は導波管の可撓性部分を包囲し、関節運動セクションは、（ｉ）第１の部材、及び（ｉｉ）第１の部材に対して長手方向に並進可能な第２の部材を更に含む、関節運動セクションと、（ｅ）第２の部材を第１の部材に対して長手方向に並進させるために、シャフトアセンブリに対して移動するように構成された関節運動制御アセンブリと、（ｆ）導波管と音響通信する超音波ブレードを備えるエンドエフェクタと、（ｇ）関節運動制御アセンブリのシャフトアセンブリに対する移動を防ぐように構成された関節運動ロックと、を備える、装置。

（実施例２）
シャフトアセンブリは第１の位置から第２の位置まで並進するように構成された外部シースを備え、関節運動ロックは、（ｉ）関節運動制御アセンブリ上に位置する複数の歯と、（ｉｉ）シャフトアセンブリの外部シースに固定されたピンであって、外部シースが第２の位置にある時に複数の歯と噛み合うように構成された、ピンと、を備える、実施例１に記載の装置。

（実施例３）
本体アセンブリはトリガを更に備え、トリガは第１の枢動位置から第２の枢動位置まで本体アセンブリに向かって又は本体アセンブリから離れるように枢動するように構成されている、実施例２に記載の装置。

（実施例４）
トリガは、トリガが第１の枢動位置から第２の枢動位置まで枢動するのに反応して、外部シースを第１の位置から第２の位置まで並進させるように構成されている、実施例３に記載の装置。

（実施例５）
装置は本体アセンブリに回転可能に連結されたノブを更に備え、ノブは長手方向軸線を中心にシャフトアセンブリを回転させるように構成されている、実施例４に記載の装置。

（実施例６）
外部シースは、本体アセンブリ内に延在するスプライン近位部分を更に備える、実施例４〜５のうち任意の１つ又は複数に記載の装置。

（実施例７）
トリガはピンを有するレバーを更に備え、ピンは、トリガが第２の枢動位置にある時にスプライン近位部分と噛み合うように構成されている、実施例６に記載の装置。

（実施例８）
関節運動制御アセンブリは、左巻きのねじ山及び右巻きのねじ山を備える回転駆動歯車を更に備える、実施例１〜７のうち任意の１つ又は複数に記載の装置。

（実施例９）
第１の部材は、回転駆動歯車の左巻きのねじ山に連結された第１の並進駆動歯車を更に備え、第２の部材は、回転駆動歯車の右巻きのねじ山に連結された第２の並進駆動歯車を更に備える、実施例８に記載の装置。

（実施例１０）
関節運動ロックは関節運動制御アセンブリと接触する第１の付勢要素を更に備え、第１の付勢要素は関節運動制御アセンブリを第１の位置に付勢して、関節運動制御アセンブリのシャフトアセンブリに対する移動を防ぐように構成されている、実施例９に記載の装置。

（実施例１１）
第１の付勢要素は、回転駆動歯車の左巻きのねじ山と第１の部材の第１の並進駆動歯車との間に摩擦制動力を付与して、関節運動制御アセンブリのシャフトアセンブリに対する移動を防ぐように構成されている、実施例１０に記載の装置。

（実施例１２）
関節運動ロックは円錐状ロック部材を更に備え、円錐状ロック部材は第３の位置から第４の位置まで作動するように構成され、その結果、関節運動制御アセンブリが第１の位置から第２の位置まで作動し、関節運動制御アセンブリは第２の位置でシャフトアセンブリに対して移動するように構成されている、実施例１０〜１１のうち任意の１つ又は複数に記載の装置。

（実施例１３）
円錐状ロック部材は第２の付勢要素と接触し、第２の付勢要素は円錐状ロック部材を第３の位置に付勢するように構成されている、実施例１２に記載の装置。

（実施例１４）
装置は、本体アセンブリに回転可能に連結されたノブを更に備え、ノブは長手方向軸線を中心にシャフトアセンブリを回転させるように構成されており、ノブは円錐状ロック部材を収納する、実施例１３に記載の装置。

（実施例１５）
円錐状ロック部材は、第３の位置でノブが長手方向軸線を中心にシャフトアセンブリを回転させることを防ぐように構成されている、実施例１４に記載の装置。

（実施例１６）
ノブはロック解除ピンを備え、ロック解除ピンは、円錐状ロック部材を第３の位置から第４の位置まで作動させるように構成されている、実施例１５に記載の装置。

（実施例１７）
円錐状ロック部材は、第３の位置で関節運動制御アセンブリをロックするように更に構成されている、実施例１５〜１６のうち任意の１つ又は複数に記載の装置。

（実施例１８）
組織上で動作するための装置であって、（ａ）本体アセンブリと、（ｂ）本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、長手方向軸線を画定する、シャフトと、（ｃ）シャフトと連結した関節運動セクションと、（ｄ）関節運動セクションと連結したエンドエフェクタであって、組織に係合するように構成された作業要素を備える、エンドエフェクタと、（ｅ）関節運動セクションの関節運動を駆動し、それによりエンドエフェクタを長手方向軸線から偏向させるように動作可能な関節運動駆動アセンブリであって、（ｉ）第１の並進駆動装置と、（ｉｉ）第２の並進駆動装置と、を含む、関節運動駆動アセンブリと、（ｆ）関節運動駆動アセンブリに係合して、第１の並進駆動装置を第２の並進駆動装置に対して固定するように構成された、関節運動ロックアセンブリと、を備える、装置。

（実施例１９）
関節運動ロックは付勢されて、第１の並進駆動装置を第２の並進駆動装置に対して固定する、実施例１８に記載の装置。

（実施例２０）
組織上で動作するための装置であって、（ａ）本体アセンブリと、（ｂ）本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、長手方向軸線を画定する、シャフトと、（ｃ）シャフトと連結した関節運動セクションと、（ｄ）関節運動セクションと連結したエンドエフェクタと、（ｅ）本体アセンブリと回転可能に連結したノブであって、長手方向軸線を中心に、シャフトと、関節運動セクションと、エンドエフェクタと、を回転させるように構成された、ノブと、（ｅ）第１の対の並進部材であって、関節運動セクションを作動させ、それによりエンドエフェクタを長手方向軸から偏向させるように動作可能である、第１の対の並進部材と、（ｆ）第１の対の並進部材と連通する駆動アセンブリであって、第１の対の並進部材を並進させて関節運動セクションを作動させるように構成された、駆動アセンブリと、（ｇ）ロックアセンブリであって、ノブの長手方向軸線を中心にした回転と、第１の対の並進部材の並進と、を同時に防ぐように構成された、ロックアセンブリと、を備える、装置。

ＩＶ．その他
本明細書に記載される器具のいずれの変形形態も、上述されるものに加えて、又はそれらの代わりに、種々のその他の特徴を含んでもよい、と理解すべきである。実施例のみの目的で、本明細書に記載される器具のいずれもが、本明細書に参考として組み込まれる種々の参考文献のいずれかにおいて開示される種々の特徴のうちの、１つ以上を含むことができる。また、多数の方法にて、本明細書の引用文献のいずれかの教示と本明細書の教示とを容易に組み合わせ得るように、本明細書の教示は、本明細書のその他の引用文献のいずれかに記載される器具のいずれにも容易に適用され得る、とも理解すべきである。更に、当業者は、本明細書の種々の教示が電気外科器具、ステープル留め器具、及び他の種類の外科器具に容易に適用され得ることを認識するであろう。本明細書の教示が組み込まれ得るその他の種類の器具が、当業者に明らかであろう。

本明細書に参考として組み込まれると言及されたいかなる特許、公報、又はその他の開示内容も、全体的に又は部分的に、組み込まれた内容が現行の定義、見解、又は本明細書に記載されるその他の開示内容とあくまで矛盾しない範囲でのみ本明細書に組み込まれる、と理解されなければならない。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参照により本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。参照により本明細書に組み込まれるものとするが、既存の定義、記述、又は本明細書に記載される他の開示文献と矛盾する任意の文献、又はそれらの部分は、組み込まれる文献と既存の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ組み込まれるものとする。

上記の装置の変形形態は、医療専門家により行われる従来の治療及び処置における用途のみではなく、ロボット支援された治療及び処置における用途をも有してよい。実施例のみの目的で、本明細書の種々の教示は、ロボット外科用システム、例えばＩｎｔｕｉｔｉｖｅ Ｓｕｒｇｉｃａｌ，Ｉｎｃ．（サニーベール、カリフォルニア）によるＤＡＶＩＮＣＩ（商標）システムなどに容易に組み込まれてよい。同様に、本明細書の種々の教示は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００４年８月３１日公開の「Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔｏｏｌ ｗｉｔｈ Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ ａｎｄ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された米国特許第６，７８３，５２４号の種々の教示と容易に組み合わされ得ることを、当業者は理解するであろう。

上記の変形形態は、１回の使用後に廃棄されるように設計されてもよく、又は、それらは複数回使用されるように設計されてもよい。一方又はその両方の場合において、種々の変形形態は、少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整されてよい。再調整は、装置の分解工程、それに続く特定の部分の洗浄又は交換工程、及びその後の再組立て工程の、任意の組み合わせを含んでよい。特に、装置のいくつかの変形形態は分解することができ、かつ、装置の任意の数の特定の部品若しくは部分を、任意の組み合わせにて選択的に交換又は取り外してもよい。特定の部品の洗浄及び／又は交換に際して、装置の特定の変形例を、再調整用の施設において、又は手術の直前に使用者により再組み立てして、その後の使用に供することができる。装置の再調整において、分解、洗浄／交換、及び再組立てのための種々の技術を利用することができることを、当業者は理解するであろう。かかる技術の使用、及び結果として得られる再調整された装置は、全て本発明の範囲内にある。

実施例のみの目的で、本明細書に記載される変形形態は、手術の前及び／又は後に滅菌されてもよい。１つの滅菌技術では、装置をプラスチック製又はＴＹＶＥＫ製のバックなどの閉鎖及び密封された容器に入れる。次いで、容器及び装置を、γ線、Ｘ線、又は高エネルギー電子線などの、容器を透過し得る放射線場に置いてよい。放射線は、装置の表面及び容器内の細菌を死滅させ得る。次に、滅菌された装置を、後の使用のために、滅菌容器中で保管してよい。β線若しくはγ線、エチレンオキシド、又は水蒸気が挙げられるがこれらに限定されない、当該技術分野で周知のその他の任意の技術を用いて、装置を滅菌してもよい。

以上、本発明の種々の実施形態を図示及び説明したが、本発明の範囲から逸脱することなく、当業者による適切な改変により、本明細書に記載される方法及びシステムの更なる適合化を実現することができる。このような可能な改変のうちのいくつかについて述べたが、その他の改変も当業者には明らかであろう。例えば、上記の実施例、実施形態、形状、材料、寸法、比率、工程などは例示的なものであって、必須のものではない。したがって、本発明の範囲は、以下の特許請求の範囲の観点から考慮されるべきものであり、本明細書及び図面において図示され、説明された構造及び動作の細部に限定されないものとして、理解されたい。

〔実施の態様〕
（１） 組織上で動作するための装置であって、
（ａ）本体アセンブリと、
（ｂ）前記本体アセンブリから遠位に延在するシャフトアセンブリであって、長手方向軸線を画定する、シャフトアセンブリと、
（ｃ）音響導波管であって、可撓性部分を備える、音響導波管と、
（ｄ）前記シャフトアセンブリと連結した関節運動セクションであって、前記関節運動セクションの一部は前記導波管の前記可撓性部分を包囲し、前記関節運動セクションは、
（ｉ）第１の部材、及び
（ｉｉ）前記第１の部材に対して長手方向に並進可能な第２の部材を更に含む、関節運動セクションと、
（ｅ）前記第２の部材を前記第１の部材に対して長手方向に並進させるために、前記シャフトアセンブリに対して移動するように構成された関節運動制御アセンブリと、
（ｆ）前記導波管と音響通信する超音波ブレードを備えるエンドエフェクタと、
（ｇ）前記関節運動制御アセンブリの前記シャフトアセンブリに対する移動を防ぐように構成された関節運動ロックと、を備える、装置。
（２） 前記シャフトアセンブリは第１の位置から第２の位置まで並進するように構成された外部シースを備え、前記関節運動ロックは、
（ｉ）前記関節運動制御アセンブリ上に位置する複数の歯と、
（ｉｉ）前記シャフトアセンブリの外部シースに固定されたピンであって、前記外部シースが前記第２の位置にある時に前記複数の歯と噛み合うように構成された、ピンと、を備える、実施態様１に記載の装置。
（３） 前記本体アセンブリはトリガを更に備え、前記トリガは第１の枢動位置から第２の枢動位置まで前記本体アセンブリに向かって又は前記本体アセンブリから離れるように枢動するように構成されている、実施態様２に記載の装置。
（４） 前記トリガは、前記トリガが前記第１の枢動位置から前記第２の枢動位置まで枢動するのに反応して、前記外部シースを前記第１の位置から前記第２の位置まで並進させるように構成されている、実施態様３に記載の装置。
（５） 前記装置は前記本体アセンブリに回転可能に連結されたノブを更に備え、前記ノブは前記長手方向軸線を中心に前記シャフトアセンブリを回転させるように構成されている、実施態様４に記載の装置。

（６） 前記外部シースは、前記本体アセンブリ内に延在するスプライン近位部分を更に備える、実施態様４に記載の装置。
（７） 前記トリガはピンを有するレバーを更に備え、前記ピンは、前記トリガが前記第２の枢動位置にある時に前記スプライン近位部分と噛み合うように構成されている、実施態様６に記載の装置。
（８） 前記関節運動制御アセンブリは、左巻きのねじ山及び右巻きのねじ山を備える回転駆動歯車を更に備える、実施態様１に記載の装置。
（９） 前記第１の部材は、前記回転駆動歯車の前記左巻きのねじ山に連結された第１の並進駆動歯車を更に備え、前記第２の部材は、前記回転駆動歯車の前記右巻きのねじ山に連結された第２の並進駆動歯車を更に備える、実施態様８に記載の装置。
（１０） 前記関節運動ロックは前記関節運動制御アセンブリと接触する第１の付勢要素を更に備え、前記第１の付勢要素は関節運動制御アセンブリを第１の位置に付勢して、前記関節運動制御アセンブリの前記シャフトアセンブリに対する移動を防ぐように構成されている、実施態様９に記載の装置。

（１１） 前記第１の付勢要素は、前記回転駆動歯車の前記左巻きのねじ山と前記第１の部材の前記第１の並進駆動歯車との間に摩擦制動力を付与して、前記関節運動制御アセンブリの前記シャフトアセンブリに対する移動を防ぐように構成されている、実施態様１０に記載の装置。
（１２） 前記関節運動ロックは円錐状ロック部材を更に備え、前記円錐状ロック部材は第３の位置から第４の位置まで作動するように構成され、その結果、前記関節運動制御アセンブリが前記第１の位置から第２の位置まで作動し、前記関節運動制御アセンブリは前記第２の位置で前記シャフトアセンブリに対して移動するように構成されている、実施態様１０に記載の装置。
（１３） 前記円錐状ロック部材は第２の付勢要素と接触し、前記第２の付勢要素は前記円錐状ロック部材を前記第３の位置に付勢するように構成されている、実施態様１２に記載の装置。
（１４） 前記装置は、前記本体アセンブリに回転可能に連結されたノブを更に備え、前記ノブは前記長手方向軸線を中心に前記シャフトアセンブリを回転させるように構成されており、前記ノブは前記円錐状ロック部材を収納する、実施態様１３に記載の装置。
（１５） 前記円錐状ロック部材は、前記第３の位置で前記ノブが前記長手方向軸線を中心に前記シャフトアセンブリを回転させることを防ぐように構成されている、実施態様１４に記載の装置。

（１６） 前記ノブはロック解除ピンを備え、前記ロック解除ピンは、前記円錐状ロック部材を前記第３の位置から前記第４の位置まで作動させるように構成されている、実施態様１５に記載の装置。
（１７） 前記円錐状ロック部材は、前記第３の位置で前記関節運動制御アセンブリをロックするように更に構成されている、実施態様１５に記載の装置。
（１８） 組織上で動作するための装置であって、
（ａ）本体アセンブリと、
（ｂ）前記本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、長手方向軸線を画定する、シャフトと、
（ｃ）前記シャフトと連結した関節運動セクションと、
（ｄ）前記関節運動セクションと連結したエンドエフェクタであって、組織に係合するように構成された作業要素を備える、エンドエフェクタと、
（ｅ）前記関節運動セクションの関節運動を駆動し、それにより前記エンドエフェクタを前記長手方向軸線から偏向させるように動作可能な関節運動駆動アセンブリであって、
（ｉ）第１の並進駆動装置と、
（ｉｉ）第２の並進駆動装置と、を含む、関節運動駆動アセンブリと、
（ｆ）前記関節運動駆動アセンブリに係合して、前記第１の並進駆動装置を前記第２の並進駆動装置に対して固定するように構成された、関節運動ロックアセンブリと、を備える、装置。
（１９） 前記関節運動ロックは付勢されて、前記第１の並進駆動装置を前記第２の並進駆動装置に対して固定する、実施態様１８に記載の装置。
（２０） 組織上で動作するための装置であって、
（ａ）本体アセンブリと、
（ｂ）前記本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、長手方向軸線を画定する、シャフトと、
（ｃ）前記シャフトと連結した関節運動セクションと、
（ｄ）前記関節運動セクションと連結したエンドエフェクタと、
（ｅ）前記本体アセンブリと回転可能に連結したノブであって、前記長手方向軸線を中心に、前記シャフトと、前記関節運動セクションと、前記エンドエフェクタと、を回転させるように構成された、ノブと、
（ｅ）第１の対の並進部材であって、前記関節運動セクションを作動させ、それにより前記エンドエフェクタを前記長手方向軸線から偏向させるように動作可能である、第１の対の並進部材と、
（ｆ）前記第１の対の並進部材と連通する駆動アセンブリであって、前記第１の対の並進部材を並進させて前記関節運動セクションを作動させるように構成された、駆動アセンブリと、
（ｇ）ロックアセンブリであって、ノブの前記長手方向軸線を中心にした回転と、前記第１の対の並進部材の並進と、を同時に防ぐように構成された、ロックアセンブリと、を備える、装置。

Claims (20)

1. 組織上で動作するための装置であって、
   （ａ）本体アセンブリと、
   （ｂ）前記本体アセンブリから遠位に延在するシャフトアセンブリであって、長手方向軸線を画定する、シャフトアセンブリと、
   （ｃ）音響導波管であって、可撓性部分を備える、音響導波管と、
   （ｄ）前記シャフトアセンブリと連結した関節運動セクションであって、前記関節運動セクションの一部は前記導波管の前記可撓性部分を包囲し、前記関節運動セクションは、
   （ｉ）第１の部材、及び
   （ｉｉ）前記第１の部材に対して長手方向に並進可能な第２の部材を更に含む、関節運動セクションと、
   （ｅ）前記第２の部材を前記第１の部材に対して長手方向に並進させるために、前記シャフトアセンブリに対して移動するように構成された関節運動制御アセンブリと、
   （ｆ）前記導波管と音響通信する超音波ブレードを備えるエンドエフェクタと、
   （ｇ）前記関節運動制御アセンブリの前記シャフトアセンブリに対する移動を防ぐように構成された関節運動ロックと、を備える、装置。
2. 前記シャフトアセンブリは第１の位置から第２の位置まで並進するように構成された外部シースを備え、前記関節運動ロックは、
   （ｉ）前記関節運動制御アセンブリ上に位置する複数の歯と、
   （ｉｉ）前記シャフトアセンブリの外部シースに固定されたピンであって、前記外部シースが前記第２の位置にある時に前記複数の歯と噛み合うように構成された、ピンと、を備える、請求項１に記載の装置。
3. 前記本体アセンブリはトリガを更に備え、前記トリガは第１の枢動位置から第２の枢動位置まで前記本体アセンブリに向かって又は前記本体アセンブリから離れるように枢動するように構成されている、請求項２に記載の装置。
4. 前記トリガは、前記トリガが前記第１の枢動位置から前記第２の枢動位置まで枢動するのに反応して、前記外部シースを前記第１の位置から前記第２の位置まで並進させるように構成されている、請求項３に記載の装置。
5. 前記装置は前記本体アセンブリに回転可能に連結されたノブを更に備え、前記ノブは前記長手方向軸線を中心に前記シャフトアセンブリを回転させるように構成されている、請求項４に記載の装置。
6. 前記外部シースは、前記本体アセンブリ内に延在するスプライン近位部分を更に備える、請求項４に記載の装置。
7. 前記トリガはピンを有するレバーを更に備え、前記ピンは、前記トリガが前記第２の枢動位置にある時に前記スプライン近位部分と噛み合うように構成されている、請求項６に記載の装置。
8. 前記関節運動制御アセンブリは、左巻きのねじ山及び右巻きのねじ山を備える回転駆動歯車を更に備える、請求項１に記載の装置。
9. 前記第１の部材は、前記回転駆動歯車の前記左巻きのねじ山に連結された第１の並進駆動歯車を更に備え、前記第２の部材は、前記回転駆動歯車の前記右巻きのねじ山に連結された第２の並進駆動歯車を更に備える、請求項８に記載の装置。
10. 前記関節運動ロックは前記関節運動制御アセンブリと接触する第１の付勢要素を更に備え、前記第１の付勢要素は関節運動制御アセンブリを第１の位置に付勢して、前記関節運動制御アセンブリの前記シャフトアセンブリに対する移動を防ぐように構成されている、請求項９に記載の装置。
11. 前記第１の付勢要素は、前記回転駆動歯車の前記左巻きのねじ山と前記第１の部材の前記第１の並進駆動歯車との間に摩擦制動力を付与して、前記関節運動制御アセンブリの前記シャフトアセンブリに対する移動を防ぐように構成されている、請求項１０に記載の装置。
12. 前記関節運動ロックは円錐状ロック部材を更に備え、前記円錐状ロック部材は第３の位置から第４の位置まで作動するように構成され、その結果、前記関節運動制御アセンブリが前記第１の位置から第２の位置まで作動し、前記関節運動制御アセンブリは前記第２の位置で前記シャフトアセンブリに対して移動するように構成されている、請求項１０に記載の装置。
13. 前記円錐状ロック部材は第２の付勢要素と接触し、前記第２の付勢要素は前記円錐状ロック部材を前記第３の位置に付勢するように構成されている、請求項１２に記載の装置。
14. 前記装置は、前記本体アセンブリに回転可能に連結されたノブを更に備え、前記ノブは前記長手方向軸線を中心に前記シャフトアセンブリを回転させるように構成されており、前記ノブは前記円錐状ロック部材を収納する、請求項１３に記載の装置。
15. 前記円錐状ロック部材は、前記第３の位置で前記ノブが前記長手方向軸線を中心に前記シャフトアセンブリを回転させることを防ぐように構成されている、請求項１４に記載の装置。
16. 前記ノブはロック解除ピンを備え、前記ロック解除ピンは、前記円錐状ロック部材を前記第３の位置から前記第４の位置まで作動させるように構成されている、請求項１５に記載の装置。
17. 前記円錐状ロック部材は、前記第３の位置で前記関節運動制御アセンブリをロックするように更に構成されている、請求項１５に記載の装置。
18. 組織上で動作するための装置であって、
    （ａ）本体アセンブリと、
    （ｂ）前記本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、長手方向軸線を画定する、シャフトと、
    （ｃ）前記シャフトと連結した関節運動セクションと、
    （ｄ）前記関節運動セクションと連結したエンドエフェクタであって、組織に係合するように構成された作業要素を備える、エンドエフェクタと、
    （ｅ）前記関節運動セクションの関節運動を駆動し、それにより前記エンドエフェクタを前記長手方向軸線から偏向させるように動作可能な関節運動駆動アセンブリであって、
    （ｉ）第１の並進駆動装置と、
    （ｉｉ）第２の並進駆動装置と、を含む、関節運動駆動アセンブリと、
    （ｆ）前記関節運動駆動アセンブリに係合して、前記第１の並進駆動装置を前記第２の並進駆動装置に対して固定するように構成された、関節運動ロックアセンブリと、を備える、装置。
19. 前記関節運動ロックは付勢されて、前記第１の並進駆動装置を前記第２の並進駆動装置に対して固定する、請求項１８に記載の装置。
20. 組織上で動作するための装置であって、
    （ａ）本体アセンブリと、
    （ｂ）前記本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、長手方向軸線を画定する、シャフトと、
    （ｃ）前記シャフトと連結した関節運動セクションと、
    （ｄ）前記関節運動セクションと連結したエンドエフェクタと、
    （ｅ）前記本体アセンブリと回転可能に連結したノブであって、前記長手方向軸線を中心に、前記シャフトと、前記関節運動セクションと、前記エンドエフェクタと、を回転させるように構成された、ノブと、
    （ｅ）第１の対の並進部材であって、前記関節運動セクションを作動させ、それにより前記エンドエフェクタを前記長手方向軸線から偏向させるように動作可能である、第１の対の並進部材と、
    （ｆ）前記第１の対の並進部材と連通する駆動アセンブリであって、前記第１の対の並進部材を並進させて前記関節運動セクションを作動させるように構成された、駆動アセンブリと、
    （ｇ）ロックアセンブリであって、ノブの前記長手方向軸線を中心にした回転と、前記第１の対の並進部材の並進と、を同時に防ぐように構成された、ロックアセンブリと、を備える、装置。

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