BR112017022170B1 - Aparelho - Google Patents

Abstract

INSTRUMENTO CIRÚRGICO COM EIXO DE ACIONAMENTO GIRATÓRIO TENDO UMA PLURALIDADE DE POSIÇÕES DE TRAVAMENTO. A presente invenção refere-se a um aparelho que compreende um conjunto de corpo, um eixo de acionamento, um atuador de extremidade, um elemento de entrada de rotação e um elemento de travamento. O eixo de acionamento se estende distalmente a partir do conjunto de corpo e define um eixo geométrico longitudinal. O atuador de extremidade é posicionado na extremidade distal do eixo de acionamento. O elemento de entrada de rotação compreende uma extremidade proximal e uma extremidade distal. O elemento de entrada de rotação é configurado para girar um ou ambos dentre o conjunto de eixo de acionamento e o atuador de extremidade em torno do eixo geométrico longitudinal. O elemento de travamento é configurado para transicionar entre um estado travado e um estado destravado. O elemento de travamento é configurado para impedir a rotação de um conjunto de eixo de acionamento, ou de ambos, quando o elemento de travamento está em seu estado travado. O elemento de travamento é configurado para permitir a rotação de um conjunto de eixo de acionamento, ou de ambos, quando o elemento de travamento está em seu estado destravado.(...).

Description

ANTECEDENTES

[001] Uma variedade de instrumentos cirúrgicos inclui um atuador de extremidade com um elemento de lâmina que vibra em frequências ultrassônicas para cortar e/ou selar os tecidos (por exemplo, através da desnaturação de proteínas nas células do tecido). Esses instrumentos incluem elementos piezelétricos que convertem energia elétrica em vibrações ultrassônicas que, por sua vez, são transmitidas ao longo de um guia de ondas acústicas para o elemento de lâmina. A precisão do corte e da coagulação pode ser controlada pela técnica do cirurgião e através do ajuste do nível de energia, do gume da lâmina, da tração do tecido e da pressão da lâmina.

[002] Exemplos de instrumentos cirúrgicos ultrassônicos incluem as tesouras ultrassônicas HARMONIC ACE®, as tesouras ultrassônicas HARMONIC WAVE®, as tesouras ultrassônicas HARMONIC FOCUS® e as lâminas ultrassônicas HARMONIC SYNERGY®, todas produzidas pela Ethicon Endo-Surgery, Inc. de Cincinnati, Ohio, EUA. Outros exemplos de tais dispositivos e conceitos relacionados são revelados na patente US n° 5.322.055, intitulada "Clamp Coagulator/Cutting System for Ultrasonic Surgical Instruments", concedida em 21 de junho de 1994, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na patente US n° 5.873.873, intitulada "Ultrasonic Clamp Coagulator Apparatus Having Improved Clamp Mechanism", concedida em 23 de fevereiro de 1999, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na patente US n° 5.980.510, intitulada "Ultrasonic Clamp Coagulator Apparatus Having Improved Clamp Arm Pivot Mount", depositada em 10 de outubro de 1997, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na patente US n° 6.325.811, intitulada "Blades With Functional Balance Asymmetries For Use With Ultrasonic Surgical Instruments”, concedida em 4 de dezembro de 2001, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na patente US n° 6.773.444, intitulada "Blades With Functional Balance Asymmetries for Use With Ultrasonic Surgical Instruments", concedida em 10 de agosto de 2004, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na patente US n° 6.783.524, intitulada "Robotic Surgical Tool with Ultrasound Cauterizing and Cutting Instrument", concedida em 31 de agosto de 2004, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na patente US n° 8.461.744, intitulada "Rotating Transducer Mount for Ultrasonic Surgical Instruments", concedida em 11 de junho de 2013, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; a patente US n° 8.591.536, intitulada "Ultrasonic Surgical Instrument Blades", concedida em 26 de novembro de 2013, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; e na patente US n° 8.623.027, intitulada "Ergonomic Surgical Instruments", concedida em 7 de janeiro de 2014, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência.

[003] Exemplos adicionais de instrumentos cirúrgicos ultrassônicos são revelados na publicação US n° 2006/0079874 intitulada "Tissue Pad for Use With an Ultrasonic Surgical Instrument", publicada em 13 de abril de 2006, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na publicação US n° 2007/0191713, intitulada "Ultrasonic Device for Cutting and Coagulating", publicada em 16 de agosto de 2007, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na publicação US n° 2007/0282333 intitulada "Ultrasonic Waveguide and Blade", publicada em 6 de dezembro de 2007, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na publicação US n° 2008/0200940, intitulada "Ultrasonic Device for Cutting and Coagulating", publicada em 21 de agosto de 2008, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; e na publicação US n° 2010/0069940, intitulada "Ultrasonic Device for Fingertip Control", publicada em 18 de março de 2010, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência.

[004] Alguns instrumentos cirúrgicos ultrassônicos podem incluir um transdutor sem fio como aquele revelado na publicação US n° 2012/0112687, intitulada "Recharge System for Medical Devices", publicada em 10 de maio de 2012, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; a publicação US n° 2012/0116265, intitulada "Surgical Instrument With Charging Devices", publicada em 10 de maio de 2012, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; e/ou o pedido de patente US n° 61/410.603, depositado em 5 de novembro de 2010, intitulado "Energy-Based Surgical Instruments", cuja revelação está aqui incorporada a título de referência.

[005] Adicionalmente, alguns instrumentos cirúrgicos ultrassônicos podem incluir uma seção de eixo de articulação e/ou um guia de ondas ultrassônicas flexível. Exemplos de tais instrumentos cirúrgicos ultrassônicos são apresentados na patente US n° 5.897.523 intitulada "Articulating Ultrasonic Surgical Instrument", concedida em 27 de abril de 1999, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na patente US n° 5.989.264, intitulada "Ultrasonic Polyp Snare", concedida em 23 de novembro de 1999, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na patente US n° 6.063.098, intitulada "Articulable Ultrasonic Surgical Apparatus", concedida em 16 de maio de 2000, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na patente US n° 6.090.120, intitulada "Articulating Ultrasonic Surgical Instrument", concedida em 18 de julho de 2000, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na patente US n° 6.454.782, intitulada "Actuation Mechanism for Surgical Instruments", concedida em 24 de setembro de 2002, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na patente US n° 6.589.200, intitulada "Articulating Ultrasonic Surgical Shears", concedida em 8 de julho de 2003, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na patente US n° 6.752.815, intitulada "Method and Waveguides for Changing the Direction of Longitudinal Vibrations", concedida em 22 de junho de 2004, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na patente US n° 7.135.030, intitulada "Articulating Ultrasonic Surgical Shears", concedida em 14 de novembro de 2006; na patente US n° 7.621.930, intitulada "Ultrasound Medical Instrument Having a Medical Ultrasonic Blade", concedida em 24 de novembro de 2009, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na publicação US n° 2014/0005701, publicada em 2 de janeiro de 2014, intitulada "Surgical Instruments with Articulating Shafts", cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na publicação US n° 2014/005703, intitulada "Surgical Instruments With Articulating Shafts", publicada em 2 de janeiro de 2014, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na publicação US n° 2014/0114334, intitulada "Flexible Harmonic Waveguides/Blades for Surgical Instruments", publicada em 24 de abril de 2014, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na publicação US n° 2015/0080924, intitulada "Articulation Features for Ultrasonic Surgical Instrument", publicada em 19 de março de 2015, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; e no pedido de patente US n° 14/258.179, intitulado "Ultrasonic Surgical Device with Articulating End Effector", depositado em 22 de abril de 2014, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência.

[006] Vários outros instrumentos cirúrgicos incluem um elemento de corte de tecido e um ou mais elementos que transmitem energia de radiofrequência (RF) para o tecido (por exemplo, para coagular ou vedar o tecido). Um exemplo de tal instrumento eletrocirúrgico é o dispositivo de vedação de tecido ENSEAL® da Ethicon Endo-Surgery, Inc., de Cincinnati, Ohio. Exemplos adicionais de tais dispositivos e conceitos relacionados são revelados na patente US n° 6.500.176, intitulada "Electrosurgical Systems and Techniques for Sealing Tissue", concedida em 31 de dezembro de 2002, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na patente US n° 7.112.201, intitulada "Electrosurgical Instrument and Method of Use", concedida em 26 de setembro de 2006, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na patente US n° 7.125.409, intitulada "Electrosurgical Working End for Controlled Energy Delivery", concedida em 24 de outubro de 2006, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na patente US n° 7.169.146, intitulada "Electrosurgical Probe and Method of Use", concedida em 30 de janeiro de 2007, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na patente US n° 7.186.253, intitulada "Electrosurgical Jaw Structure for Controlled Energy Delivery", concedida em 6 de março de 2007, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na patente US n° 7.189.233, intitulada "Electrosurgical Instrument", concedida em 13 de março de 2007, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na patente US n° 7.220.951, intitulada "Surgical Sealing Surfaces and Methods of Use", concedida em 22 de maio de 2007, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na patente US n° 7.309.849, intitulada "Polymer Compositions Exhibiting a PTC Property and Methods of Fabrication", concedida em 18 de dezembro de 2007, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na patente US n° 7.311.709, intitulada "Electrosurgical Instrument and Method of Use", concedida em 25 de dezembro de 2007, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na patente U.S. n° 7.354.440, intitulada "Electrosurgical Instrument and Method of Use," concedida em 8 de abril de 2008, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na patente US n° 7.381.209, intitulada "Electrosurgical Instrument", concedida em 3 de junho de 2008, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência.

[007] Exemplos adicionais de instrumentos eletrocirúrgicos de corte e conceitos relacionados são revelados na pub. U.S. n° 2011/0087218, intitulada "Surgical Instrument Comprising First and Second Drive Systems Actuatable by a Common Trigger Mechanism," publicada em 14 de abril de 2011, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na patente US n° 8.888.809, intitulada "Surgical Instrument with Jaw Member," publicada em 18 de novembro de 2014, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na publicação US n° 2012/0116379, intitulada "Motor Driven Electrosurgical Device with Mechanical and Electrical Feedback," publicada em 10 de maio de 2012, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na publicação US n° 2012/0078243, intitulada "Control Features for Articulating Surgical Device", publicada em 29 de março de 2012, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na publicação US n° 2012/0078247, intitulada "Articulation Joint Features for Articulating Surgical Device", publicada em 29 de março de 2012, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na publicação US n° 2013/0030428, intitulada "Surgical Instrument with Multi-Phase Trigger Bias", publicada em 31 de janeiro de 2013, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; e na publicação US n° 2013/0023868, intitulada "Surgical Instrument with Contained Dual Helix Actuator Assembly", publicada em 31 de janeiro de 2013, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência.

[008] Embora vários instrumentos e sistemas cirúrgicos tenham sido desenvolvidos e usados, acredita-se que ninguém antes dos inventores tenha desenvolvido ou usado a invenção descrita nas concretizações anexas.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[009] Embora o relatório descritivo conclua com concretizações que especificamente indicam e distintamente reivindicam esta tecnologia, acredita-se que esta tecnologia será mais bem compreendida a partir da descrição a seguir de certos exemplos, tomada em conjunto com os desenhos anexos, nos quais números de referência iguais identificam elementos iguais, e em que:

[0010] A Figura 1 representa uma vista em elevação lateral de um instrumento cirúrgico ultrassônico exemplificador;

[0011] a Figura 2 representa uma vista em elevação lateral de um instrumento eletrocirúrgico exemplificador;

[0012] a Figura 3 representa uma vista em perspectiva de um elemento de travamento de rotação parcialmente montado que pode ser incorporado no instrumento da Figura 1 ou no instrumento da Figura 2;

[0013] a Figura 4 representa uma vista em perspectiva ampliada do elemento de travamento de rotação parcialmente montado da Figura 3 com metade do compartimento do conjunto de cabo do instrumento omitido;

[0014] a Figura 5 representa uma vista em perspectiva de um elemento de travamento de rotação montado da Figura 3 posicionado em um conjunto de eixo;

[0015] a Figura 6A representa uma vista frontal em seção transversal do elemento de travamento de rotação montado da Figura 3 em uma primeira posição desengatada;

[0016] a Figura 6B mostra uma vista em seção transversal do elemento de travamento de rotação montado da Figura 3 em uma segunda posição desengatada;

[0017] a Figura 6C representa uma vista frontal em seção transversal do elemento de travamento de rotação montado da Figura 3 em uma primeira posição engatada;

[0018] a Figura 6D representa uma vista frontal em seção transversal do elemento de travamento de rotação montado da Figura 3 em uma segunda posição engatada e girado 90 graus;

[0019] a Figura 6E representa uma vista frontal em seção transversal do elemento de travamento de rotação montado da Figura 3 na primeira posição desengatada, mas girado 90 graus;

[0020] a Figura 7A descreve uma vista em elevação lateral de um outro instrumento cirúrgico alternativo exemplificador, com um elemento de travamento de rotação parcialmente montado em uma posição destravada;

[0021] a Figura 7B representa uma vista em elevação lateral do instrumento da Figura 7A, com o elemento de travamento de rotação parcialmente montado em uma posição travada;

[0022] a Figura 8A representa uma vista em seção transversal superior do instrumento da Figura 7A com o elemento de travamento de rotação na posição destravada;

[0023] a Figura 8B representa uma vista superior em seção transversal do instrumento da Figura 7A com o elemento de travamento de rotação na posição travada;

[0024] a Figura 9A representa uma vista em seção transversal superior do elemento de travamento de rotação parcialmente montado alternativo exemplificador que pode ser incorporado no instrumento da Figura 1 ou no instrumento da Figura 2 com o elemento de travamento de rotação em uma posição destravada;

[0025] a Figura 9B representa uma vista em seção transversal superior do elemento de travamento de rotação parcialmente montado da Figura 9A em uma posição travada;

[0026] a Figura 10A representa uma vista em seção transversal superior do elemento de travamento de rotação parcialmente montado alternativo exemplificador que pode ser incorporado no instrumento da Figura 1 ou no instrumento da Figura 2 com o elemento de travamento de rotação em uma posição destravada; e

[0027] a Figura 10B representa uma vista em seção transversal superior do elemento de travamento de rotação parcialmente montado da Figura 10A em uma posição travada.

[0028] Os desenhos não pretendem ser limitadores de modo algum e contempla-se que várias modalidades da tecnologia podem ser executadas em uma variedade de outras maneiras, incluindo aquelas não necessariamente representadas nos desenhos. Os desenhos incorporados em anexo e formando uma parte do relatório descritivo ilustram vários aspectos da presente tecnologia e, em conjunto com a descrição, servem para explicar os princípios da tecnologia; entende-se, entretanto, que esta tecnologia não se limita precisamente às disposições mostradas. DESCRIÇÃO DETALHADA

[0029] A descrição a seguir de certos exemplos da tecnologia não deve ser usada para limitar o seu escopo. Outros exemplos, recursos, aspectos, modalidades e vantagens da tecnologia se tornarão evidentes aos versados na técnica com a descrição a seguir, que é por meio de ilustrações, um dos melhores modos contemplados para realização da tecnologia. Conforme será compreendido, a tecnologia aqui descrita é capaz de outros aspectos diferentes e óbvios, todos sem desconsiderar a invenção. Consequentemente, os desenhos e as descrições devem ser considerados como de natureza ilustrativa e não restritiva.

[0030] É entendido adicionalmente que qualquer um ou mais dentre os ensinamentos, expressões, modalidades, exemplos etc. aqui descritos podem ser combinados com qualquer um ou mais dentre os outros ensinamentos, expressões, modalidades, exemplos etc. que são descritos na presente invenção. Os ensinamentos, expressões, modalidades, exemplos etc. descritos a seguir não devem ser vistos isoladamente um em relação ao outro. Várias maneiras adequadas, pelas quais os ensinamentos da presente invenção podem ser combinados, se tornarão prontamente evidentes aos versados na técnica tendo em vista dos ensinamentos da presente invenção. Essas modificações e variações são destinadas a serem incluídas no escopo das concretizações anexas.

[0031] Para maior clareza da revelação, os termos "proximal" e "distal" são aqui definidos em relação a um operador humano ou robótico do instrumento cirúrgico. O termo "proximal" se refere à posição de um elemento mais próximo ao operador humano ou robótico do instrumento cirúrgico e mais afastado do atuador de extremidade cirúrgico do instrumento cirúrgico. O termo "distal" se refere à posição de um elemento mais próximo ao atuador de extremidade cirúrgico do instrumento cirúrgico e mais afastado do operador humano ou robótico do instrumento cirúrgico. I. Instrumento cirúrgico ultrassónico exemplificador

[0032] A Figura 1 mostra um instrumento cirúrgico ultrassônico exemplificador 10. Ao menos parte do instrumento 10 pode ser construída e operável de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos de qualquer uma das várias patentes, publicações de pedidos de patente e pedidos de patente que são citados na presente invenção. Conforme descrito nelas e conforme será descrito com mais detalhes abaixo, o instrumento 10 é operável para cortar tecidos e selar ou soldar tecidos (por exemplo, um vaso sanguíneo etc.) substancialmente simultaneamente. Deve-se compreender que o instrumento 10 pode ter várias semelhanças estruturais e funcionais com as tesouras ultrassônicas HARMONIC ACE®, as tesouras ultrassônicas HARMONIC WAVE®, as tesouras ultrassônicas HARMONIC FOCUS® e/ou com as lâminas ultrassônicas HARMONIC SYNERGY®. Ademais, o instrumento 10 pode ter várias semelhanças estruturais e funcionais com os dispositivos ensinados em qualquer uma das outras referências citadas e incorporadas para fins de referência na presente invenção.

[0033] Até o ponto em que houver algum grau de sobreposição entre os ensinamentos das referências citadas na presente invenção, nas tesouras ultrassônicas HARMONIC ACE®, nas tesouras ultrassônicas HARMONIC WAVE®, nas tesouras ultrassônicas HARMONIC FOCUS® e/ou nas lâminas ultrassônicas HARMONIC SYNERGY®, e nos ensinamentos a seguir relacionados ao instrumento 10, não se pretende que qualquer descrição contida na presente invenção seja entendida como reconhecida como técnica anterior. Pelo contrário, o escopo de vários dos ensinamentos da presente invenção é mais amplo que o escopo dos ensinamentos das referências citadas na presente invenção e das tesouras ultrassônicas HARMONIC ACE®, das tesouras ultrassônicas HARMONIC WAVE®, das tesouras ultrassônicas HARMONIC FOCUS® e das lâminas ultrassônicas HARMONIC SYNERGY®.

[0034] O instrumento 10 do presente exemplo compreende um conjunto de cabo 20, um conjunto de eixo 30 e um atuador de extremidade 40. O conjunto do cabo 20 compreende um corpo 22 que inclui uma empunhadura de pistola 24 e um par de botões 26. O conjunto do cabo 20 inclui também um gatilho 28 que é articulável na direção da empunhadura de pistola 24 e na direção contrária. Deve-se compreender, entretanto, que várias outras configurações adequadas podem ser usadas, incluindo, mas não se limitado, a configuração de empunhadura de tesoura. O atuador de extremidade 40 inclui uma lâmina ultrassônica 42 e um braço de aperto pivotante 44.

[0035] O braço de aperto 44 é acoplado ao gatilho 28, de modo que o braço de aperto 44 é articulável no sentido da lâmina ultrassônica 42 em resposta à rotação do gatilho 28 no sentido da empunhadura da pistola 24; e de modo que o braço de aperto 44 seja articulável na direção oposta à lâmina ultrassônica 42, em resposta à rotação do gatilho 28 na direção contrária da empunhadura da pistola 24. O braço de aperto 44 pode assim prender seletivamente o tecido contra a lâmina ultrassônica 42. Várias maneiras adequadas através das quais o braço de aperto 44 pode ser acoplado ao gatilho 28 ficarão evidentes aos versados na técnica, com base nos ensinamentos da presente invenção. Em algumas versões, um ou mais elementos resilientes são usados para inclinar o braço de aperto 44 e/ou o gatilho 28 para a posição aberta mostrada na Figura 1. O braço de aperto 44 inclui um bloco de aperto 46 que é preso ao lado inferior do braço de aperto 44, voltado para a lâmina 42. O bloco de aperto 46 pode compreender politetrafluoroetileno (PTFE) e/ou qualquer outro(s) material(is) adequado(s). O braço de aperto 46 e/ou outro recurso associado ao braço de aperto 44 podem ser construídos e operáveis de acordo com os ensinamentos de qualquer uma das várias referências citadas na presente invenção.

[0036] Um conjunto de transdutor ultrassônico 12 se estende de maneira proximal do corpo 22 do conjunto de cabo 20. O conjunto de transdutor 12 é acoplado a um gerador 16 por meio de um cabo 14, de modo que conjunto de transdutor 12 recebe energia elétrica do gerador 16. Elementos piezelétricos no conjunto de transdutor 12 convertem aquela energia elétrica em vibrações ultrassônicas. O gerador 16 pode incluir uma fonte de energia e um módulo de controle que é configurado para fornecer um perfil de energia ao conjunto de transdutor 12, que é particularmente adequado para a geração de vibrações ultrassônicas através do conjunto de transdutor 12. Somente a título de exemplo, o gerador 16 pode compreender um GEN 300 vendido pela Ethicon Endo-Surgery, Inc. de Cincinnati, Ohio, EUA. Adicional ou alternativamente, o gerador 16 pode ser construído de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da publicação US n° 2011/0087212 intitulada "Surgical Generator for Ultrasonic And Electrosurgical Devices", publicada em 14 de abril de 2011, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência. Deve-se entender também que ao menos algumas das funcionalidades do gerador 16 podem ser integradas ao conjunto do cabo 20, e que o conjunto do cabo 20 pode até mesmo incluir uma bateria ou outra fonte de energia embutida, de modo que o cabo 14 seja omitido. Outras formas adequadas que o gerador 16 pode assumir, bem como vários recursos e operacionabilidades que o gerador 16 pode fornecer, ficarão evidentes para os versados na técnica a partir dos ensinamentos da presente invenção.

[0037] A lâmina 42 do presente exemplo é operável para vibrar em frequências ultrassônicas a fim de cortar efetivamente através do tecido e selá-lo, particularmente, quando o tecido está comprimido entre o bloco de aperto 46 e a lâmina 42. A lâmina 42 é posicionada na extremidade distal de um sistema de transmissão acústico. Este sistema de transmissão acústico inclui o conjunto transdutor 12 e um guia de ondas acústico (não mostrado), que se estende através do conjunto de eixo de acionamento 30 até a lâmina 42. O conjunto transdutor 12 inclui um conjunto de discos piezelétricos (não mostrado) localizado próximo a uma corneta (não mostrada) do guia de ondas. Os discos piezelétricos são operáveis para converter a energia elétrica em vibrações ultrassônicas que são, então, transmitidas ao longo do guia de ondas 180 para a lâmina 42 de acordo com configurações e técnicas conhecidas. Somente a título de exemplo, essa porção do sistema de transmissão acústico pode ser configurada de acordo com vários ensinamentos de várias referências que são aqui citadas.

[0038] No presente exemplo, a extremidade distal da lâmina 42 está situada em uma posição que corresponde a um antinó associado a vibrações ultrassônicas de ressonância comunicadas através do guia de ondas, a fim de sintonizar o conjunto acústico em uma frequência ressonante preferencial fo quando o conjunto acústico não está carregado com tecido. Quando o conjunto de transdutor 12 está energizado, a extremidade distal da lâmina 42 é configurada para se mover longitudinalmente na faixa de, por exemplo, aproximadamente 10 a 500 mícrons de pico a pico, e em alguns exemplos, na faixa de cerca de 20 a cerca de 200 mícrons em uma frequência vibratória predeterminada fo de, por exemplo, 55,5 kHz. Quando o conjunto transdutor 12 do presente exemplo é ativado, essas oscilações mecânicas são transmitidas através do guia de ondas para alcançar a lâmina 42, fornecendo, assim, a oscilação da lâmina 42 na frequência ultrassônica ressonante. Dessa forma, quando o tecido estiver preso entre a lâmina 42 e o bloco de aperto 46 do braço de aperto 44, a oscilação ultrassônica da lâmina 42 pode cortar simultaneamente o tecido e desnaturar as proteínas em células de tecidos adjacentes, fornecendo, assim, um efeito coagulante com relativamente pouca difusão térmica. Em algumas versões, uma corrente elétrica também pode ser fornecida através da lâmina 42 e do braço de aperto 44 para também cauterizar o tecido. Embora algumas configurações para um conjunto de transmissão acústica e conjunto de transdutor 12 tenham sido descritas, outras configurações adequadas para um conjunto de transmissão acústica e conjunto de transdutor 12 ficarão evidentes para os versados na técnica com base nos ensinamentos da presente invenção. De modo similar, outras configurações adequadas para o atuador de extremidade 40 ficarão evidentes para os versados na técnica com base nos ensinamentos da presente invenção.

[0039] O conjunto de eixo de acionamento 30 do presente exemplo se estende distalmente a partir do conjunto do cabo 20. O conjunto de eixo de acionamento 30 inclui uma bainha externa 32 que envolve os elementos de acionamento do braço de aperto 44 e os elementos de transmissão acústica descritos acima.

[0040] O conjunto de eixo de acionamento 30 inclui adicionalmente uma seção de articulação 36 que está localizada em uma porção distal do conjunto de eixo de acionamento 30, sendo que o atuador de extremidade 40 está localizado em posição distal à seção de articulação 36. A seção de articulação 36 é operável para posicionar seletivamente o atuador de extremidade 40 em vários ângulos de deflexão lateral em relação ao eixo longitudinal definido pela bainha externa 32. Somente a título de exemplo, a seção de articulação 36 pode ser configurada de acordo com um ou mais dos ensinamentos da publicação U.S. n° 2012/0078247, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência. Como outro exemplo meramente ilustrativo, a seção de articulação 36 pode ser configurada de acordo com um ou mais dos ensinamentos da publicação US n° 2014/0005701 e/ou da publicação US n° 2014/0114334, cujas descrições estão aqui incorporadas, a título de referência. Como ainda um outro exemplo meramente ilustrativo, a seção de articulação 36 pode ser configurada de acordo com um ou mais dos ensinamentos da publicação US n° 2012/0078248, intitulada "Articulation Joint Features for Articulating Surgical Device", publicada em 29 de março de 2012, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Várias outras formas adequadas que podem ser assumidas pela seção de articulação 36 se tornarão evidentes para as pessoas versadas na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. No presente exemplo, a seção de articulação 36 é acionada através de um conjunto de controle de articulação 38 que está localizado na extremidade proximal do conjunto de eixo de acionamento 30. Deve-se compreender que a seção de articulação 36 é meramente opcional. Conforme observado mais adiante, a seção de articulação 36 e o conjunto de controle de articulação 38 pode ser omitido, se desejado.

[0041] Conforme mostrado na Figura 1, um botão 34 está preso a uma porção proximal da bainha externa 32. O botão 34 é giratório em relação ao corpo 22, de modo que o conjunto de eixo de acionamento 30 é giratório em torno do eixo longitudinal definido pela bainha externa 32 em relação ao conjunto do cabo 20. Tal rotação pode proporcionar a rotação do atuador de extremidade 40, da seção de articulação 36 e do conjunto de eixo de acionamento 30 unitariamente. Pode ser desejável atuar o botão 34 para girar o atuador de extremidade 40, uma seção de articulação 36, e o conjunto de eixo de acionamento 30 a fim de orientar adequadamente o plano de aperto do braço de aperto 44 e da lâmina 42 em relação ao tecido alvo. II. Instrumento eletrocirúrgico exemplificador

[0042] A Figura 2 mostra um instrumento eletrocirúrgico exemplificador 110. Somente a título de exemplo, o instrumento eletrocirúrgico 110 pode ser construído e operado de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da patente US n° 6.500.176; da patente US n° 7.112.201; da patente U.S. n° 7.125.409; da patente U.S. n° 7.169.146; da patente U.S. n° 7.186.253; da patente U.S. n° 7.189.233; da patente U.S. n° 7.220.951; da patente U.S. n° 7.309.849; da patente U.S. n° 7.311.709; da patente U.S. n° 7.354.440; da patente U.S. n° 7.381.209; da patente US n° 8.888.809; da publicação US n° 2011/0087218; da publicação US n° 2012/0116379; da publicação US n° 2012/0078243; da publicação US n° 2012/0078247; da publicação US n° 2013/0030428; e/ou da Publicação US n° 2013/0023868. Conforme descrito nisso e, conforme será descrito com mais detalhes abaixo, o instrumento eletrocirúrgico 110 tem por finalidade cortar tecido e vedar ou soldar tecidos (por exemplo, um vaso sanguíneo, etc) de maneira substancialmente simultânea. Em outras palavras, o instrumento eletrocirúrgico 110 tem um comportamento similar a um tipo de grampeador endocortador, exceto que um instrumento eletrocirúrgico 110 proporciona a soldagem de tecidos através da aplicação de energia RF bipolar, em vez de fornecimento de linhas de grampos para unir tecidos.

[0043] Também deve ser entendido que o instrumento eletrocirúrgico 110 pode ter diversas similaridades estruturais e funcionais com os instrumentos ENSEAL®. Dispositivo de vedação de tecido da Ethicon Endo-Surgery, Inc, Cincinnati, Ohio. Além disso, o instrumento eletrocirúrgico 110 pode ter várias similaridades estruturais e funcionais com os dispositivos ensinados em qualquer das outras referências que são citadas e incorporadas por referência na presente invenção. Até o ponto em que há algum grau de sobreposição entre os ensinamentos das referências citadas na presente invenção, o dispositivo de vedação de tecido ENSEAL® da Ethicon Endo-Surgery Inc., de Cincinnati, Ohio, EUA e os seguintes ensinamentos relativos a instrumento eletrocirúrgico 110, não há intenção que nenhuma descrição da presente invenção seja presumida como técnica anterior admitida. Vários ensinamentos abaixo irão, de fato, ir além do escopo dos ensinamentos das referências citadas na presente invenção e o dispositivo de vedação de tecidos ENSEAL® da Ethicon Endo-Surgery, Inc., de Cincinnati, Ohio.

[0044] O instrumento eletrocirúrgico 110 do presente exemplo inclui um conjunto de cabo 120, um conjunto de eixo de acionamento 130 que se estende distalmente a partir do conjunto de cabo 120 e um atuador de extremidade 140 localizado em uma extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento 130. O conjunto de cabo 120 do presente exemplo inclui um corpo 122, uma empunhadura da pistola 124, um botão de ativação 126 e um gatilho articulado 128. O gatilho 128 é pivotante em direção e para longe da empunhadura da pistola 124 para acionar seletivamente o atuador de extremidade 140, conforme será descrito com mais detalhes abaixo. O botão de ativação 126 tem por finalidade ativar seletivamente os circuitos de RF que estão em comunicação com o atuador de extremidade 140, conforme será também descrito com mais detalhes abaixo. Em algumas versões, o botão de ativação 126 serve também como um bloqueio mecânico contra o gatilho 128, de tal modo que o gatilho 128 não pode ser acionado a menos que o botão 126 esteja sendo pressionado simultaneamente. Exemplos de como tal bloqueio pode ser fornecido são apresentados em uma ou mais das referências citadas na presente invenção. Deve-se compreender que a empunhadura da pistola 124, o gatilho 128 e o botão 126 podem ser modificados, substituídos, suplementados, etc. de qualquer forma adequada, e que as descrições de tais componentes da presente invenção são meramente ilustrativas.

[0045] O conjunto de eixo de acionamento 130 do presente exemplo inclui uma bainha externa 132. Em algumas variações meramente ilustrativas, o conjunto de eixo de acionamento 130 também inclui uma seção de articulação não mostrada que é operável para posicionar seletivamente o atuador de extremidade 140 em diversos ângulos em relação ao eixo longitudinal definido pela bainha 132. O conjunto de cabo 120 pode incluir um ou mais elementos de controle que são operáveis para acionar a articulação da seção de articulação. Somente a título de exemplo, uma seção de articulação e os elementos de controle associados podem ser configurados de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos das várias referências aqui citadas. É claro, como no presente exemplo, que o conjunto de eixo de acionamento 130 pode simplesmente não ter uma seção de articulação, se desejado.

[0046] O atuador de extremidade 140 do presente exemplo compreende uma primeira garra 142 e uma segunda garra 144. No presente exemplo, a primeira garra 142 é substancialmente fixa em relação ao conjunto de eixo de acionamento 130; enquanto que a segunda garra 144 gira em relação ao conjunto de eixo de acionamento 130, em direção e na direção oposta à segunda garra 142. Em algumas versões, os atuadores como varetas ou cabos, etc, podem se estender através da bainha 132 e serem unidos com a segunda garra e 144 em um acoplamento pivotante (não mostrado), de modo que o movimento longitudinal das varetas/cabos atuadores etc. através do conjunto de eixo de acionamento 130 forneça articulação da segunda garra 144 em relação ao conjunto de eixo de acionamento 130 e em relação à primeira garra 142 em resposta à rotação do gatilho 128 em relação à empunhadura da pistola 124. Obviamente, as garras 142, 144 podem, em vez disso, ter qualquer outro tipo adequado de movimento e podem ser acionadas de qualquer outra maneira adequada.

[0047] No presente exemplo, cada garra 142, 144 inclui ao menos uma superfície de eletrodo, a qual está em comunicação com uma fonte elétrica 116. A fonte elétrica 116 é operável para aplicar energia de RF a estes eletrodos nas respectivas polaridades, de modo que a corrente de RF flui entre as superfícies de eletrodo das garras 142, 144 e, assim, através do tecido capturado entre as garras 142, 144. A energia de RF pode ser aplicada em resposta ao pressionar do botão 126 pelo operador, enquanto o tecido é grampeado entre as garras 142, 144. Embora a fonte elétrica 116 seja mostrada externa ao instrumento eletrocirúrgico 110, a fonte elétrica 116 pode ser integral com o instrumento eletrocirúrgico 110 (por exemplo, no conjunto de cabo 120, etc.), conforme descrito em uma ou mais referências citadas na presente invenção ou de outro modo. Um controlador (não mostrado) regula a aplicação de potência da fonte elétrica 116 até as superfícies dos eletrodos. O controlador pode também ser externo ao instrumento eletrocirúrgico 110, ou pode ser integral com o instrumento eletrocirúrgico 110 (por exemplo, no conjunto de cabo 120, etc.), conforme descrito em uma ou mais referências citadas na presente invenção ou de outro modo. Também deve-se compreender que as superfícies de eletrodos podem ser fornecidas em uma variedade de locais, configurações e relações alternativas.

[0048] Em algumas versões, o atuador de extremidade 140 inclui um ou mais sensores (não mostrados) que são configurados para detectar uma variedade de parâmetros no atuador de extremidade 140, incluindo, mas não se limitando à temperatura do tecido adjacente, resistência elétrica ou impedância do tecido adjacente, tensão através do tecido adjacente, forças exercidas sobre as garras 142, 144 pelo tecido adjacente, etc. Apenas a título de exemplo, o atuador de extremidade 140 pode incluir um ou mais corpos termistores com coeficiente positivo de temperatura (PTC) (por exemplo, polímero PTC, etc.), localizados em posição adjacente aos eletrodos e/ou em outro local. Os dados dos sensores podem ser transmitidos ao controlador. O controlador pode processar tais dados em uma variedade de formas. Apenas a título de exemplo, o controlador pode modular ou alterar de outro modo a energia de RF que está sendo liberada às superfícies dos eletrodos, com base ao menos em parte nos dados adquiridos de um ou mais sensores no atuador de extremidade 140. Além disso ou alternativamente, o controlador pode alertar o operador para uma ou mais condições através de um dispositivo de retroinformação de áudio e/ou visual (por exemplo, alto-falante, luzes, tela, etc.), com base, pelo menos em parte, em dados adquiridos de um ou mais sensores no atuador de extremidade 140. Também deve ser compreendido que alguns tipos de sensores não precisam necessariamente estar em comunicação com o controlador, e podem simplesmente fornecer um efeito puramente localizado no atuador de extremidade 140. Por exemplo, os corpos termistores com PTC no atuador de extremidade 140 podem reduzir automaticamente a liberação de energia nas superfícies de eletrodo conforme a temperatura do tecido e/ou do atuador de extremidade 140 aumenta, reduzindo assim a probabilidade de superaquecimento, de acordo com os ensinamentos de uma ou mais das referências aqui mencionadas. Várias formas nas quais os sensores podem ser incorporados no instrumento eletrocirúrgico 110 serão aparentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0049] Somente a título de exemplo, e conforme descrito em várias referências citadas na presente invenção, as garras 142, 144 podem ser acionadas e, dessa forma, fechadas pela translação longitudinal de um feixe de disparo (não mostrado). O feixe de disparo pode ser movido longitudinalmente ao longo de parte do comprimento do atuador de extremidade 140. O feixe de disparo pode ser posicionado coaxialmente dentro do conjunto de eixo de acionamento 130, se estender ao longo do comprimento do conjunto de eixo de acionamento 130 e transladar longitudinalmente dentro do conjunto de eixo de acionamento 130. O feixe de disparo pode incluir uma lâmina distal afiada que corta o tecido que é capturado entre as garras 142, 144. O feixe de disparo pode incluir, também, um conjunto de flanges que engatam as garras 142, 144 e assim direcionam a garra 144 na direção da garra 142 quando o feixe de disparo avança distalmente através do atuador de extremidade 140. Os flanges podem, também, conduzir a garra 144 na direção oposta à garra 142 quando o feixe de disparo é retraído para uma posição proximal. Os flanges podem fornecer ao feixe de disparo uma seção transversal do tipo "viga com perfil em I" na extremidade distal do feixe de disparo. Alternativamente, pinos ou outros elementos estruturais podem ser usados ao invés dos flanges. Em algumas versões, o feixe de disparo é também eletricamente aterrado, fornecendo uma trajetória de retorno para a energia de RF que é aplicada ao tecido capturado através dos eletrodos nas garras 142, 144.

[0050] Conforme mostrado na Figura 2, um botão 134 está preso a uma porção proximal da bainha externa 132. O botão 134 é giratório em relação ao corpo 122, de modo que o conjunto de eixo de acionamento 130 é giratório em torno do eixo longitudinal definido pela bainha externa 132 em relação ao conjunto do cabo 120. Tal rotação pode proporcionar a rotação do atuador de extremidade 140 e do conjunto de eixo de acionamento 130 unitariamente. Pode ser desejável atuar o botão 134 para girar o atuador de extremidade 140 e o conjunto de eixo de acionamento 130 a fim de orientar adequadamente o plano de aperto das garras 142, 144 em relação ao tecido alvo. III. Elementos de travamento de rotação do eixo de acionamento exemplificadores

[0051] Em alguns casos, pode ser desejável impedir e permitir seletivamente a rotação do conjunto de eixo de acionamento 30, 130 em relação ao conjunto de cabo 20, 120, pelo travamento e o destravamento de elementos do conjunto de eixo de acionamento 30, 130 em relação ao conjunto de cabo 20, 120. Por exemplo, pode ser desejável evitar que o conjunto de eixo de acionamento 30, 130 seja inadvertidamente girado ao redor de seu eixo longitudinal devido ao contato acidental entre a mão do operador e o botão 34, 134, devido ao contato acidental entre o atuador de extremidade 40, 140 e uma estrutura anatômica no paciente, e/ou devido a outras condições. Pode ser particularmente desejável evitar que o conjunto de eixo de acionamento 30, 130 seja inadvertidamente girado ao redor de seu eixo longitudinal, uma vez que o atuador de extremidade 40, 140 foi posicionado em posição adjacente ao tecido alvo, antes ou durante o acionamento do braço de aperto 44 ou da segunda garra 144 para comprimir o tecido contra a lâmina 42 ou contra a primeira garra 142, respectivamente. No contexto do instrumento 10 onde o conjunto de eixo de acionamento 30 inclui uma seção de articulação 36, pode ser desejável impedir a rotação do conjunto de eixo de acionamento 30 em torno do eixo longitudinal após a seção de articulação 36 ter sido curvada, ou de outro modo defletida para um estado articulado. Em qualquer um dos cenários anteriores, a rotação inadvertida do conjunto de eixo de acionamento 30, 130 pode frustrar o operador e exigir que ele reposicione o atuador de extremidade 40, 140 em relação ao tecido alvo.

[0052] Dessa forma, pode ser desejável fornecer rotação do conjunto de eixo de acionamento 30, 130 antes e durante o posicionamento do atuador de extremidade 40, 140; e ainda evitar a rotação do conjunto de eixo de acionamento 30, 130 uma vez que o atuador de extremidade 40, 140 foi adequadamente posicionado em relação ao tecido alvo. Vários exemplos de como a rotação do conjunto de eixo de acionamento 30, 130 pode ser seletivamente travada e destravada, serão descritos com mais detalhes abaixo. Outros exemplos serão evidentes aos elementos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0053] Embora vários dos ensinamentos abaixo sejam descritos como variações do instrumento cirúrgico ultrassônico 10 e o do instrumento eletrocirúrgico 110, deve-se compreender que vários ensinamentos abaixo também podem ser incorporados em vários outros tipos de dispositivos. Apenas a título de exemplo, além de serem facilmente incorporados no instrumento cirúrgico ultrassônico 10 e no instrumento eletrocirúrgico 110, vários ensinamentos abaixo podem ser facilmente incorporados nos dispositivos ensinados em qualquer uma das referências citadas aqui, em outros tipos de dispositivos eletrocirúrgicos, grampeadores cirúrgicos, aplicadores de clipes cirúrgicos e garras de tecidos, entre vários outros dispositivos. Outros dispositivos adequados nos quais os seguintes ensinamentos podem ser incorporados serão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

A. Trava de pinçamento exemplificadora direcionada pelo botão para o conjunto de eixo de acionamento

[0054] Um recurso exemplificador que pode ser usado para impedir a rotação inadvertida do atuador de extremidade 40, 140, em torno do eixo longitudinal definido pela bainha 2, 132 é uma garra flexível 200, conforme mostrado nas Figuras 3 a 6E. Conforme é melhor visto na Figura 3, o conjunto de eixo de acionamento 260 se estende distalmente a partir de um cabo 210, que compreende um par de metades de compartimento 212, 214. O conjunto de cabo 210 pode ser configurado como o conjunto de cabo 20, como o conjunto de cabo 120 ou ter qualquer outra configuração adequada. Cada metade do compartimento 212, 214 neste exemplo compreende uma respectiva protuberância que se estende distalmente 216, 218. As protuberâncias 216, 218 cooperam para formar um formato anular. Este formato anular formado pelas protuberâncias 216, 218 é concêntrico com o conjunto de eixo de acionamento 260. O conjunto de eixo de acionamento 260 compreende uma bainha externa 262 e um botão de rotação 270, que é operável para girar a bainha externa 262 e outros componentes do conjunto de eixo de acionamento 260 em relação ao cabo 210, conforme é descrito com mais detalhes abaixo. O conjunto de eixo de acionamento 260 pode ser configurado como o conjunto de eixo de acionamento 30, como o conjunto de eixo de acionamento 130 ou pode ter qualquer outra configuração adequada. Deve-se compreender que a extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento 260 pode incluir um atuador de extremidade como o atuador de extremidade 40, um atuador de extremidade, como o atuador de extremidade 140 e/ou qualquer outro tipo adequado de atuador de extremidade.

[0055] A garra flexível 200 compreende uma superfície anular resiliente 220, entalhes 225, 240, uma borda proximal 245, uma borda distal deslocada 235, e tiras 230, 231, 232 que terminam em abas que se estendem radialmente 205, 210, 215. A superfície resiliente anular 220 termina em uma extremidade com uma tira única 232 e termina na outra extremidade com duas tiras 230, 231. Duas tiras 230, 231 formam uma trajetória em formato de U, que é configurada para receber a tira única 232. As propriedades resilientes da garra flexível 200 garantem que a tira única 232, e que duas tiras 230, 231 se sobreponham angularmente uma a outra de modo a se adaptarem às protuberâncias 216, 218. Em outras palavras, a garra flexível 230 é resilientemente tracionada em uma primeira posição onde o interior da superfície anular resiliente 220 engata as protuberâncias 216, 218 de tal modo que a garra flexível 230 e as protuberâncias 216, 218 são fixas uma em relação à outra na primeira posição. A borda proximal 245 é posicionada contra as metades do compartimento do cabo 212, 214 enquanto a borda distal deslocada 235 se alinha rente com as extremidades distais das protuberâncias 216, 218. Os entalhes 225, 240 se estendem longitudinalmente após as protuberâncias 216, 218 conforme se pode observar melhor na Figura 3. Embora os entalhes 225, 240 sejam usados nos presentes exemplos, outros elementos podem ser implementados sobre a garra flexível 200, como fendas ou abas dobradas similares às abas que se estendem radialmente 205, 210, 215.

[0056] Conforme se pode observar melhor na Figura 4, os entalhes 225 estão em contato com um retentor do eixo de acionamento 300. O retentor do eixo de acionamento 300 é unitariamente fixo à bainha externa distal 262, de modo que a rotação do retentor do eixo de acionamento 300 gira a bainha externa 262 e o resto do conjunto de eixo de acionamento 260 em relação ao conjunto de cabo 210. O retentor do eixo de acionamento 300 compreende um flange anular proximal 210, um corpo 315 e um flange anular distal 305 com um recorte 340. O corpo 315 é dimensionado para se encaixar dentro das protuberâncias 216, 218. O diâmetro externo do corpo 315 é menor que o diâmetro interno definido pelas protuberâncias 216, 218, de modo que o retentor do eixo de acionamento 300 pode girar livremente dentro das protuberâncias 216, 218 quando a garra flexível 200 está em um estado destravado (isto é, na segunda posição). A bainha externa 262 está presa de modo fixo ao interior do corpo 315. O corpo 315 também conecta o flange anular proximal 210 com o flange anular distal 305. O flange anular proximal 210 compreende ainda a superfície de contato 320 que é configurada para engatar as extremidades proximais das protuberâncias 216, 218. A garra flexível 200 engata o retentor do eixo de acionamento 300 devido ao contato entre as bordas externas dos entalhes 225 e as bordas internas do recorte 340.

[0057] Conforme se pode observar melhor na Figura 5, o botão de rotação 270 compreende as protuberâncias 216, 218, a garra flexível 200, e ao menos uma porção do retentor do eixo de acionamento 300. O botão de rotação 270 compreende uma pluralidade de pegas giratórias 272, uma canaleta de rotação 274 e uma ranhura de chave 276 estendendo-se a partir de uma porção da canaleta de rotação 274. A canaleta de rotação 274 forma uma reentrância que abrange as protuberâncias 216, 218, uma porção da garra flexível 200 e uma porção do retentor do eixo de acionamento 300. A ranhura de chave 276 fornece espaço adicional para as abas que se estendem radialmente 205, 210, 215. Entretanto, o botão de rotação 270 não está diretamente em contato com o retentor do eixo de acionamento 300 ou com a bainha externa 262. Portanto, a rotação do botão 270 não se correlaciona diretamente com a rotação do conjunto de eixo de acionamento 260.

[0058] Conforme descrito abaixo, o botão 270 é configurado para interagir com a garra flexível 200 de modo a mudar a garra flexível 200 da primeira posição para uma segunda posição. Quando a garra flexível 200 se encontra na primeira posição, a garra flexível 200 se sustenta de maneira resiliente radialmente para dentro contra as protuberâncias 216, 218, de modo que a garra flexível 200 está eficazmente presa ao conjunto de cabo 210 devido ao efeito frenagem por atrito. Este efeito é transferido para o conjunto de eixo de acionamento 260 por meio do retentor do eixo de acionamento 300, devido ao engate entre as bordas externas dos entalhes 225 e as bordas internas do recorte 340. Em outras palavras, quando a garra flexível 200 se encontra na primeira posição, o retentor de eixo de acionamento 300, a garra flexível e as protuberâncias 216, 218 cooperam para travar eficazmente a posição rotacional do conjunto de eixo de acionamento 260 em relação ao conjunto de cabo 210. Quando a mola flexível 200 muda para a segunda posição, a pega da garra flexível 200 contra as protuberâncias 216, 217 é aliviada, reduzindo ou eliminando a frenagem por atrito da mola flexível 200 contra as protuberâncias 216, 217, permitindo assim que o conjunto de eixo de acionamento 260 gire em relação ao conjunto de cabo 210.

[0059] O fato de que a mola flexível 200 passa da primeira posição para a segunda posição em resposta à atuação do botão de rotação 270 pode, também, proporcionar outros resultados. Por exemplo, se a bainha externa 262 encontrar forças rotacionais acidentais devido ao atuador de extremidade se encostar nas estruturas anatômicas do paciente durante a operação do instrumento em um procedimento cirúrgico, estas forças acidentais não irão causar a liberação da garra flexível 200. Ao invés disso, essas forças de rotação acidentais irão apertar ainda mais a garra flexível 200, de modo que a garra flexível 200 irá proporcionar resistência adicional à rotação do conjunto de eixo de acionamento 260. Dessa forma, a rotação real do botão 270 será necessária com a finalidade de liberar a garra flexível 200 para permitir a rotação do conjunto de eixo de acionamento 260.

[0060] A Figura 6A mostra o botão de rotação 270 e a garra flexível 200 em uma relação não engatada, de modo que as abas 205, 210, 215 estão posicionadas dentro da ranhura de chave 276 sem engatar quaisquer superfícies internas do botão 270 que definem a ranhura de chave 276. Nesse ponto, a garra flexível 200 ainda está em uma primeira posição, se prendendo contra as protuberâncias 216, 218, desse modo travando eficazmente a posição rotacional do conjunto de eixo de acionamento 260 em relação ao conjunto de cabo 210. A Figura 6B mostra o botão de rotação 270 girado para uma posição angular na qual uma superfície interna do botão 270 que define a ranhura de chave 276 está em contato com a aba que se estende radialmente 215, mas quando a garra flexível 200 ainda está na primeira posição. Essa é a quantidade máxima de rotação que o botão 270 pode realizar sem girar o conjunto de eixo de acionamento 260 através do retentor de eixo de acionamento 300. Deve-se portanto compreender que há alguma "folga" entre o botão 270 e o conjunto de eixo de acionamento 260, de modo que haja movimento perdido entre o botão 270 e o conjunto de eixo de acionamento 260, conforme o botão 270 é girado através de uma primeira faixa de movimento angular a partir da posição mostrada na Figura 6A para a posição mostrada na Figura 6B.

[0061] A Figura 6C mostra o botão de rotação 270 adicionalmente girado para uma posição angular na qual a superfície da ranhura de chave 276 que inicialmente entrou em contato com a aba 215 no estágio mostrado na Figura 6B está agora se apoiando contra a aba 215 com força suficiente para fazer com que a garra flexível 200 se deforme para a segunda posição. Conforme observado acima, quando a garra flexível 200 está na segunda posição da garra flexível 200, a força de frenagem da garra flexível 200 contra as protuberâncias 216, 218 é substancialmente aliviada, de modo que a garra flexível 200 pode ser girada em relação às protuberâncias 216, 218. Portanto, conforme observado na transição do estágio mostrado na Figura 6C para o estágio mostrado na Figura 6D, a rotação adicional do botão 270 fornece rotação da garra flexível 200 em torno das protuberâncias 216, 218. Adicionalmente, já que os entalhes 225, 240 estão em contato direto com os recortes 340 do flange anular distal 305, a rotação da garra flexível 200 também gira a o retentor do eixo de acionamento 300 girando, assim, o conjunto do eixo de acionamento 260 (e o atuador de extremidade (não mostrado) na extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento 260). Em outras palavras, a ranhura de chave 276 do botão de rotação 270 engata a aba que se estende radialmente 215 da garra flexível 200, a garra flexível 200 se torna livre para girar em relação às metades do compartimento do cabo 212, 214 ao mesmo tempo em que gira simultaneamente o conjunto de eixo de acionamento 260 devido ao contato entre a garra flexível 200 e o retentor do eixo de acionamento 300.

[0062] Conforme observado na transição do estágio mostrado na Figura 6C para o estágio mostrado na Figura 6D, uma vez que o operador girou o botão 270 para orientar o conjunto de eixo de acionamento 260 na posição angular desejada, o operador então libera o botão 270. Quando o operador libera o botão 270, as propriedades resilientes da garra flexível 200 empurram a garra flexível da segunda posição de volta para a primeira posição. A garra flexível 200 está então novamente presa rotacionalmente em relação às protuberâncias 216, 218, desse modo travando eficazmente a posição rotacional do conjunto de eixo de acionamento 260 em relação ao conjunto de cabo 210. Enquanto as Figuras 6A mostram a rotação do botão 270 e do conjunto de eixo de acionamento 260 em apenas uma direção angular, deve-se compreender que os componentes acima descritos irão funcionar da mesma forma quando o botão 270 e o conjunto de eixo de acionamento 260 são girados na direção angular oposta.

[0063] As Figuras 3 a 6E mostram a garra flexível 200 na forma de mola plana. Entretanto, a garra flexível 200 pode assumir uma variedade de formas alternativas, como uma forma de fio circular. Adicionalmente, a garra flexível 200 pode ter outros elementos para engatar a ranhura de chave 276 ao invés de abas que se estendem radialmente 205, 210, 215. Adicionalmente, não é necessário que a garra flexível 200 compreenda duas tiras 230, 231 para formar uma trajetória em formato de U e se sobreponha angularmente na direção da tira única 232. Por exemplo, duas tiras 230, 231 poderiam ser uma única fita que não sobrepõe a tira única 232 do presente exemplo. Em algumas destas versões, uma protuberância pode ser inserida no botão 270 ao invés da ranhura de chave 276 para engatar qualquer uma das tiras. Várias configurações e relações alternativas adequadas para formar a mola flexível 200 e o botão 270 se tornarão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

B. Trava de embreagem exemplificadora direcionada pelo gatilho para o conjunto de eixo de acionamento

[0064] Em algumas circunstâncias, pode ser desejável vincular o travamento da posição angular do conjunto de eixo de acionamento 30, 130 a alguma outra função do instrumento 10, 100. Por exemplo, pode ser desejável travar a rotação do conjunto de eixo de acionamento 30, 130 em relação ao conjunto de cabo 20, 120 quando o gatilho 28, 128 está sendo acionado; porém é ainda permitindo que o conjunto de eixo de acionamento 30, 130 seja girado em relação ao conjunto de cabo 20, 120 quando o gatilho 28, 128 não está sendo atuado. As Figuras 7A a 7B mostram um instrumento exemplificador 400 que é configurado para fornecer tal funcionalidade.

[0065] O instrumento 400 do presente exemplo compreende um conjunto de cabo 410 e um conjunto de eixo de acionamento 450. O conjunto de cabo 410 compreende um compartimento 412, uma empunhadura da pistola 414 e um gatilho 425 que é articulável na direção da empunhadura da pistola 414 e na direção contrária. Deve- se compreender que o conjunto de cabo 410 pode incluir, também, qualquer um dos outros recursos do conjunto de cabo 20, qualquer um dos outros recursos do conjunto de cabo 120 e/ou quaisquer outros recursos adequados. O conjunto de eixo de acionamento 450 é seletivamente giratório em relação ao conjunto de cabo 410 conforme será descrito com mais detalhes abaixo. O conjunto de eixo de acionamento 450 compreende uma bainha externa 452 e um elemento atuador do tubo interno 454. O elemento atuador tubular interno 454 é configurado para transladar dentro da bainha externa 452 para acionar, assim, um elemento de um atuador de extremidade 450 na extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento. Por exemplo, tal elemento pode ser similar ao braço de aperto 44 e à segunda garra 144. Deve-se, portanto, ser entendido que a extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento 450 pode incluir um atuador de extremidade, como o atuador de extremidade 40, um atuador de extremidade, como o atuador de extremidade 140 e/ou qualquer outro tipo adequado de atuador de extremidade. Além disso, o conjunto de eixo de acionamento 450 pode ser configurado como conjunto de eixo de acionamento 30, como o conjunto de eixo de acionamento 130 ou pode ter qualquer outra configuração adequada.

[0066] O instrumento 400 inclui, ainda, um botão de rotação 405, que é fixado rigidamente à bainha externa 452. O botão de rotação 405 é sustentado de forma giratória pelo compartimento 412 do conjunto de cabo 410 por meio de um flange anular 406. Em particular, o compartimento 412 sustenta o botão de rotação 405 por meio do flange 406, enquanto ainda permite que o botão de rotação 405 gire através do flange 406. A extremidade proximal do botão de rotação 405 inclui um arranjo angular de reentrâncias de travamento apresentadas proximalmente 420 que serão descritas em maiores detalhes abaixo. Quando o botão de rotação 405 está em um estado destravado, o operador pode segurar o botão de rotação 405 e girar o conjunto de eixo de acionamento 450 em relação ao conjunto de cabo 410 por meio do botão de rotação. Quando o botão de rotação 405 está em um estado travado, o conjunto de eixo de acionamento 450 não pode ser girado em relação ao conjunto de cabo 410.

[0067] O gatilho 425 é montado de forma pivotante ao compartimento 410 através de um pino 430. O gatilho 425 compreende, adicionalmente, um braço de atuação 440 e um braço de travamento 435. O braço de atuação 440 é acoplado a um colar de atuação 415 através do pino 445. O colar de atuação 415 é fixo a um elemento atuador tubular interno 454. Portanto, o fechamento de gatilho 425 na direção da empunhadura da pistola 414 gira o braço de atuação 440 por meio do pino 430 que, por sua vez, traslada o colar de atuação 415 e o elemento atuador tubular interno 454 distalmente. Adicionalmente, o braço de travamento 435 gira em torno do pino 430 em resposta ao fechamento do gatilho 425.

[0068] Conforme se pode observar melhor na Figuras 8A a 8B, o braço de travamento 435 inclui um par de projeções orientadas distalmente 436 que são posicionadas para engatar seletivamente as reentrâncias 420 do botão 405. Em particular, quando o gatilho 425 está no estado relaxado, conforme mostrado nas Figuras 7A e 8A, as projeções 436 são afastadas das reentrâncias 420. Com as projeções 436 sendo espaçadas das reentrâncias 420 o botão 405 e o conjunto de eixo de acionamento 450 estão livres para girar em relação ao conjunto de cabo 410. Deve-se compreender também que o elemento móvel do atuador de extremidade que é acoplado com o elemento atuador tubular interno 454 estará em um estado não acionado quando o gatilho 425 está no estado relaxado, conforme é mostrado nas Figuras 7A e 8A. Quando o gatilho 425 é articulado na direção da empunhadura da pistola 414, o gatilho 452 atinge a posição mostrada nas Figuras 7B e 8B. Neste estágio, o elemento atuador tubular interno 454 é avançado distalmente através do colar de atuação 415, acionando assim o elemento móvel do atuador de extremidade que é acoplado com o elemento atuador tubular interno 454. Além disso, o braço de travamento 435 é pivotado para uma posição onde as projeções 436 são recebidas nas reentrâncias 420. O engate das projeções 436 nas reentrâncias 420 irá travar eficazmente o botão de travamento 405 de modo que o botão 405 e o conjunto de eixo de acionamento 450 são impedidos de girar em relação ao conjunto de cabo 410 quando o gatilho 425 está na posição atuada mostrada nas Figuras 7B e 8B. Quando o operador libera o gatilho 425, o instrumento 400 retorna de volta para o estado mostrado nas Figuras 7A e 8A. Deve-se portanto entender que o instrumento 400 impede a rotação do conjunto de eixo de acionamento 450 em relação ao conjunto de cabo 410, quando um elemento móvel do atuador de extremidade está sendo atuado; e ainda permite a rotação do conjunto de eixo de acionamento 450 em relação ao conjunto de cabo 410, quando um elemento móvel do atuador de extremidade não está sendo atuado.

[0069] Em algumas versões, o braço de travamento 435 é deformável no plano ao longo do qual o gatilho 425 gira; ele ainda é substancialmente não deformável ao longo de uma trajetória que é transversal ao plano pivô. Por exemplo, o braço de travamento 435 pode ser configurado de modo que as projeções 436 são recebidas nas reentrâncias 420 assim que o gatilho 425 gira através de uma primeira faixa de movimento na direção da empunhadura da pistola 414; e de modo que o braço de travamento 435 se deforma (com as projeções 436 ainda sendo recebidas nas reentrâncias 420) quando o gatilho 425 gira através de uma segunda faixa de movimento na direção da empunhadura da pistola 414. Em algumas versões, o gatilho 425 não completa a atuação do elemento móvel do atuador de extremidade até que o gatilho 425 completa a segunda faixa de movimento. Dessa forma, o braço de travamento 435 pode impedir a rotação do conjunto de eixo de acionamento 450 em relação ao conjunto de cabo 410 antes de o elemento móvel do atuador de extremidade ser totalmente acionado. O braço de travamento 435 pode ser configurado de modo que as projeções 436 engatam as reentrâncias 420 para evitar a rotação do conjunto de eixo de acionamento 450 em relação ao conjunto de cabo 410 em qualquer estágio adequado de atuação do elemento móvel do atuador de extremidade.

[0070] Em algumas outras variações, o braço de travamento 435 é montado de maneira pivotante ao gatilho 425, de modo que o braço de travamento 435 gira em relação ao gatilho 425 conforme o gatilho 425 gira através da segunda faixa de movimento em relação à empunhadura da pistola 414. Em algumas versões, um elemento resiliente pode orientar o braço de travamento 435 para engatar as reentrâncias 420 assim que o gatilho 425 gira através da primeira faixa de movimento na direção da empunhadura da pistola 414. Outras configurações adequadas para o braço de travamento 435 serão evidentes para os versados na técnica considerando os ensinamentos da presente invenção. Da mesma forma, outros relacionamentos adequados entre o gatilho 425 e o braço de travamento 435 serão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos aqui contidos. Ainda como outra alternativa meramente ilustrativa, o braço de travamento 435 pode ser omitido, e as projeções 436 podem ser presas ao colar de atuação 415 ou o elemento atuador tubular interno 454. Em versões nas quais as projeções 436 são presas ao elemento atuador tubular interno 454, as projeções 456 podem ser incorporadas em um colar de travamento que é preso de forma fixa ao elemento atuador tubular interno 454.

[0071] Uma vez que o botão 405 tem um número finito de reentrâncias 420, pode haver ocasiões em que o operador aciona o gatilho 425 quando as projeções 436 não são perfeitamente angularmente alinhadas com as reentrâncias correspondentes 420. Dessa forma, as projeções 436 e/ou as reentrâncias 420 podem incluir elementos de came obliquamente angulados, elementos de came curvos e/ou outros tipos de elementos que são configurados para proporcionar autoalinhamento para, assim, assentar completamente as projeções 436 nas reentrâncias 420. Em outras palavras, esses elementos de autoalinhamento podem proporcionar qualquer rotação adicional mínima do conjunto de eixo de acionamento 450 que pode ser necessária, de modo a assentar completamente as projeções 436 nas reentrâncias 420 quando o gatilho 425 completa uma faixa de movimento pivotante na direção da empunhadura da pistola 414. Em tais versões, pode ser desejável maximizar o número de reentrâncias 420 de modo a minimizar a quantidade de rotação adicional que possa ser necessária para os elementos de autoalinhamento assentarem completamente as projeções 436 nas reentrâncias 420. A minimização da quantidade de rotação adicional que é necessária para assentar completamente as projeções 436 nas reentrâncias 420 pode minimizar o risco de frustrar o operador, uma vez que possibilitará a orientação angular final do conjunto de eixo de acionamento 450 o mais próximo possível da orientação angular selecionada pelo operador.

C. Trava de embreagem exemplificadora direcionada pelo came para o conjunto de eixo de acionamento

[0072] Em alguns casos, pode ser desejável travar a rotação do conjunto de eixo de acionamento 30, 130 em relação ao conjunto de cabo 20, 120 sempre que o operador não tentar girar o botão 34, 134; e apenas destravar a rotação do conjunto de eixo de acionamento 30, 130 em relação ao conjunto de cabo 20, 120 quando o operador está girando ativamente o botão 34, 134. Para este fim, as Figuras 9A a 9B mostram um mecanismo de travamento 500 que compreende um botão de rotação 510 e um elemento de travamento 563 tracionado. O botão de rotação 510 é preso a um conjunto de eixo de acionamento 505 e, assim, é operável para girar seletivamente o conjunto de eixo de acionamento 505 em relação a um conjunto de cabo 546. Deve-se compreender que o conjunto de cabo 546 pode incluir, também, qualquer um dos outros recursos do conjunto de cabo 20, qualquer um dos outros recursos do conjunto de cabo 120 e/ou quaisquer outros recursos adequados. O conjunto de eixo de acionamento 505 pode ser configurado como o conjunto de eixo de acionamento 30, como o conjunto de eixo de acionamento 130 ou pode ter qualquer outra configuração adequada. Deve-se compreender que a extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento 505 pode incluir um atuador de extremidade como o atuador de extremidade 40, um atuador de extremidade como o atuador de extremidade 140 e/ou qualquer outro tipo adequado de atuador de extremidade.

[0073] O botão de rotação 510 é sustentado de modo giratório pelo conjunto de cabo 546 por meio de um flange anular 506. Em particular, o conjunto de cabo 546 sustenta o botão de rotação 510 por meio do flange 506, enquanto ainda permite que o botão de rotação 510 gire através do flange 506. O botão de rotação 510 compreende adicionalmente uma canaleta 508, uma fenda linear 525 e uma fenda em formato de V 520. A fenda em formato de V 520 inclui um par de pernas com fendas obliquamente inclinadas. Deve ser entendido que a fenda 520 pode ter várias outras configurações adequadas 520 de modo que um formato em "V" não seja necessário. Outros formatos adequados que a fenda 520 pode ter serão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0074] Uma porção proximal do conjunto de eixo de acionamento 505 que se projeta proximalmente a partir do botão 510 compreende um arranjo anular de dentes orientados proximalmente 507. O conjunto de eixo de acionamento 505 inclui adicionalmente um pino orientado transversalmente 535 que é recebido na fenda linear 525 do botão de rotação 510. O elemento de travamento tracionado 563 compreende, adicionalmente, um elemento fixo 590, um elemento resiliente 580, um canal-guia 570, uma base da trava de rotação 562, um corpo da trava de rotação 560, um eixo de acionamento da trava de rotação 540 e um pino da trava de rotação 530. O corpo da trava de rotação 560 compreende, ainda, um conjunto de dentes de travamento orientados distalmente 561 que são configurados para engatar seletivamente os dentes 507 do conjunto de eixo de acionamento 505.

[0075] Uma extremidade do elemento resiliente 580 é engatada com o elemento fixo 590, enquanto a outra extremidade do elemento resiliente 580 está engatada com a base de travamento 562. O elemento fixo 590 é preso de maneira fixa ao conjunto de cabo 546. O elemento resiliente 580 é configurado para tracionar resilientemente a base de travamento 562 distalmente. No presente exemplo, o elemento resiliente 580 compreende uma mola em espiral, embora deva-se compreender que qualquer outro tipo adequado de elemento resiliente pode ser usado. O canal guia 570 assegura que elemento resiliente 580 está voltado para a direção adequada, evitando que o elemento resiliente 580 se curve lateralmente ou que se desvie de outro modo de uma trajetória que é paralela ao eixo longitudinal do conjunto de eixo de acionamento 505.

[0076] O corpo da trava de rotação 560 é preso à base da trava 562, de modo que o elemento resiliente 580 inclina o corpo da trava de rotação 560 distalmente 562 através da base da trava 562. O corpo de trava de rotação 560 e a base da trava 562 são configurados para transladar dentro do conjunto de cabo 546, mas são impedidos de girar dentro do conjunto de cabo 546. Por exemplo, o corpo da trava de rotação 560 e/ou a base da trava 562 podem ser engatados com o conjunto de cabo 546 através de uma chave complementar e um rasgo de chaveta. Como outro exemplo meramente ilustrativo, o corpo da trava de rotação 560 e/ou a base da trava 562 podem ter um perfil em seção transversal não circular que é recebido em uma reentrância complementar ou outra estrutura de montagem no conjunto de cabo 546. Outras configurações adequadas serão evidentes aos versados na técnica com base nos ensinamentos da presente invenção.

[0077] A extremidade proximal do eixo de acionamento da trava de rotação 540 é engatada com a base da trava 562 de modo que o eixo de acionamento da trava 540 e a base da trava 562 transladam um com o outro em relação ao conjunto de cabo 546. Entretanto, ao contrário da base da trava 562, o eixo de acionamento da trava 540 é configurado para girar em relação ao conjunto de cabo 546 uma vez que o eixo de acionamento da trava 540 tenha alcançado uma posição completamente proximal em um estado destravado, conforme descrito em maiores detalhes abaixo. A extremidade distal do eixo de acionamento da trava 540 inclui um pino orientado perpendicularmente 530 que está disposto dentro de uma fenda em formato de V 520. Várias formas adequadas nas quais o eixo de acionamento da trava 540 pode ser acoplado com a base da trava 562 de modo a fornecer funcionalidade serão evidentes aos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. Por exemplo, as aletas/pinos poderiam ser implementados no eixo de acionamento da trava 540 ou no pino 530, em que as aletas/pinos são configuradas para fazer interface com sulcos curtos em qualquer elemento fixo, como o conjunto de cabo 546, o canal guia 570 ou o elemento fixo 590. Adicionalmente, as aletas/pinos não precisam, necessariamente, ser implementados no eixo de acionamento da trava 540, já que o eixo de acionamento da trava 540 poderia ser fixo à base da trava 540 ou ao corpo da trava 560, no qual a base da trava 562 ou o corpo da trava 560 poderia ter aletas/pinos configurados para girar a base da trava 562 ou o corpo da trava 560 uma vez totalmente proximalmente, mas limitando a rotação em uma posição distal.

[0078] A Figura 9A mostra o mecanismo de travamento 500 em um estado travado. Neste estado, o elemento resiliente 580 impulsiona o corpo da trava 560 para uma posição distal, de modo que os dentes 561 estão engatados com dentes 507. O pino 530 é posicionado no vértice do ângulo definido pelas pernas oblíquas da fenda 520. Com os dentes 561, 507 engatados, o corpo da trava 560 impede que o conjunto de eixo de acionamento 505 gire em relação ao conjunto de cabo 546. Quando em um estado travado, o eixo de acionamento da trava 540 é configurado para somente transladar, então, quando o operador gira o botão 510 em relação ao conjunto de cabo 546, uma fenda em formato de V 520 fornece uma ação de came contra o pino 530, direcionando o corpo da trava 560 proximalmente através do eixo de acionamento da trava 540. Isto move o corpo da trava 560 para uma posição proximal, conforme mostrado na Figura 9B, em que os dentes 561 são desengatados dos dentes 507. Com os dentes 561, 507 desengatados, o mecanismo de travamento 500 está agora em um estado destravado. Quando o mecanismo de travamento 500 está em um estado destravado, o conjunto de eixo de acionamento 505 pode girar em relação ao conjunto de cabo 546. Adicionalmente, conforme mencionado acima, quando o mecanismo de travamento 500 está em um estado destravado, o eixo de acionamento da trava 540 fica livre para girar em relação à base da trava 562. Deve ser observado que, neste estágio de operação, o pino 535 do conjunto de eixo de acionamento 505 alcançou a extremidade da fenda 525. Deste modo, a rotação adicional do botão 510 fará com que o conjunto de eixo de acionamento 505 gire devido a um engate entre o pino 535 e a extremidade da fenda 525. O pino 535 não atinge a extremidade da fenda 525, até que o mecanismo de travamento 500 tiver alcançado o estado destravado da Figura 9B.

[0079] Quando o operador tiver alcançado a posição rotacional desejada do conjunto de eixo de acionamento 505, o operador pode simplesmente liberar o botão 510. Quando o operador libera o botão 510, a inclinação do elemento resiliente 580 irá urgir a base da trava 562 e corpo da trava 560 de volta para a posição distal mostrada na Figura 9A, de modo que os dentes 561, 507 serão novamente engatados para travar a posição rotacional ajustada do conjunto de eixo de acionamento 505 em relação ao conjunto de cabo 546. O pino 530 fornecerá uma ação de came contra a fenda 525, girando o botão de rotação 510 quando o pino 530 e o eixo de acionamento da trava 540 se movem distalmente até o pino 530 atingir novamente o ápice de uma fenda em formato de V 520, como também é mostrado na Figura 9A. O mecanismo de travamento 500 irá, deste modo, mudar automaticamente de volta para o estado travado após o operador liberar o botão 510.

D. Trava de frenagem exemplificadora direcionada pelo botão para o conjunto de eixo de acionamento

[0080] Em alguns casos, pode ser desejável fornecer um elemento de entrada dedicado separado para o operador para travar e destravar seletivamente a rotação do conjunto de eixo de acionamento 30, 130 em relação ao conjunto de cabo 20, 120. Para este fim, as Figuras 10A a 10B mostram um mecanismo de travamento exemplificador 600 que compreende um botão de rotação 605, uma arruela de apoio 615, uma mola ondulada 680, a placa de interface de came 620 e um pino de travamento 630. O botão de travamento 630 é fixado de modo giratório ao corpo 646. O elemento de travamento compreende um braço de travamento 631 e um corpo de travamento 632 com um par de ressaltos de came 622, 633. A placa de interface de came 620 compreende adicionalmente uma superfície côncava 622 voltada para o botão de travamento 630 e uma superfície plana voltada para a mola de onda 680.

[0081] O botão de rotação 605 é preso ao conjunto de eixo de acionamento 608 de modo que o botão de rotação 605 é operável para girar o conjunto de eixo de acionamento 608 em relação ao conjunto de cabo 646. Deve-se compreender que o conjunto de cabo 646 pode incluir, também, qualquer um dos outros recursos do conjunto de cabo 20, qualquer um dos outros recursos do conjunto de cabo 120 e/ou quaisquer outros recursos adequados. O conjunto de eixo de acionamento 608 pode ser configurado como o conjunto de eixo de acionamento 30, como o conjunto de eixo de acionamento 130 ou pode ter qualquer outra configuração adequada. Deve-se compreender que a extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento 608 pode incluir um atuador de extremidade como o atuador de extremidade 40, um atuador de extremidade, como atuador de extremidade 140 e/ou qualquer outro tipo adequado de atuador de extremidade.

[0082] O botão de rotação 605 compreende adicionalmente um flange anular 606 e uma canaleta para a mola de onda 610. A arruela de apoio 615 é posicionada entre o flange 606 e a mola de onda 680 no interior da canaleta da mola de onda 610. O botão de rotação 605 é sustentado de modo giratório pelo conjunto de cabo 646 por meio do flange anular 606. Em particular, o conjunto de cabo 646 sustenta o botão de rotação 605 por meio do flange 606, permitindo ainda que o botão de rotação 605 gire através do flange 606.

[0083] O operador pode girar seletivamente o botão 630 para impedir ou permitir seletivamente a rotação do conjunto de eixo de acionamento 608 em relação ao conjunto de cabo 646. Em particular, a Figura 10A mostra o mecanismo de travamento 600 em um estado não travado. Neste estado, a mola de onda 680 não está sendo comprimida contra a arruela de apoio 615, de modo que o conjunto de eixo de acionamento não está encontrando qualquer resistência substancial à rotação em relação ao conjunto de cabo 646. Quando o operador gira o botão 630 para mudar o mecanismo de travamento para um estado travado mostrado na Figura 10B, o ressalto do came 633 se apoia contra a placa de interface do came 620 direcionando a placa de interface do came 620 distalmente. Isso, por sua vez, comprime a mola de onda 680 contra a arruela de apoio 615, gerando um efeito de frenagem por atrito contra o flange 606 através da arruela de apoio 615. Isto bloqueia eficazmente a rotação do conjunto de eixo de acionamento 608 em relação ao conjunto de cabo 646. Quando o operador deseja girar novamente o conjunto de eixo de acionamento 608 em relação ao conjunto de cabo 646, o operador pode girar o botão 630 de volta para a posição mostrada na Figura 10A, movendo, assim, o mecanismo de travamento 600 de volta para o estado destravado.

[0084] Deve-se compreender que cada ressalto de came 633 ou ressalto de came 644 pode ser usado para direcionar a placa de interface do came 620 distalmente, dependendo da direção na qual o botão 630 é girado. Em algumas outras versões, o botão 630 só é capaz de girar em uma direção para travar, de maneira seletiva, a rotação do conjunto de eixo de acionamento 608 em relação ao conjunto de cabo 646. Dessa forma, um dos ressaltos de came 633, 644 pode ser omitido. Deve-se ser entender também que a mola de onda 680 pode ser omitida. Por exemplo, a placa de interface do came 620 pode ser posicionada e configurada para se apoiar diretamente contra a arruela de apoio 615. Em algumas variações, o mecanismo de travamento 600 se baseia no engate seletivo entre os dentes na face distal da placa de interface do came 620 e na face proximal do botão 605 de modo a proporcionar travamento seletivo, de maneira similar ao mecanismo de travamento 500. Deve-se também compreender que embora o botão 630 possa funcionar como uma entrada manual para travar e destravar a rotação do conjunto de eixo de acionamento 608, o botão 630 pode também ser configurado para fornecer ação adicional, incluindo, mas não se limitando a direcionar a articulação de uma seção de articulação no conjunto de eixo de acionamento 608. Ainda outras variações adequadas serão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos de presente invenção.

IV. Combinações exemplificadoras

[0085] Os exemplos a seguir se referem a várias formas não exaustivas nas quais os ensinamentos da presente invenção podem ser combinados ou aplicados. Deve-se compreender que os exemplos a seguir não se destinam a restringir a cobertura de quaisquer concretizações que possam ser apresentadas a qualquer momento neste pedido ou em depósitos subsequentes a este pedido. Não se pretende fazer nenhuma renúncia de direitos. Os exemplos a seguir são fornecidos apenas para fins meramente ilustrativos. Contempla-se que os vários ensinamentos da presente invenção podem ser dispostos e aplicados de várias outras formas. Contempla-se também que algumas variações podem omitir certos recursos referidos nos exemplos abaixo. Portanto, nenhum dos aspectos ou recursos referidos abaixo devem ser considerados críticos, salvo indicação explícita em contrário em uma data posterior feita pelos inventores ou por um sucessor de interesse dos inventores. Se quaisquer concretizações forem apresentadas no presente pedido ou em depósitos subsequentes relacionados a este pedido que incluam recursos adicionais além dos referidos abaixo, não se presume que esses recursos adicionais tenham sido adicionados por qualquer motivo relacionado à patenteabilidade. Exemplo 1

[0086] Um aparelho que compreende: (a) um conjunto de corpo; (b) um eixo de acionamento que compreende uma extremidade proximal e uma extremidade distal, sendo que o eixo de acionamento se estende distalmente a partir do conjunto do corpo, sendo que o eixo de acionamento define um eixo geométrico longitudinal; (c) um atuador de extremidade posicionado na extremidade distal do eixo de acionamento; (d) um elemento de entrada de rotação que compreende uma extremidade proximal e uma extremidade distal, sendo que o elemento de entrada de rotação é configurado para girar um ou ambos dentre o conjunto de eixo de acionamento e o atuador de extremidade em torno do eixo longitudinal; e (e) um elemento de travamento configurado para fazer a transição entre um estado travado e um estado destravado, sendo que o elemento de travamento é configurado para evitar a rotação de um conjunto de eixo de acionamento, ou de ambos, quando o elemento de travamento está em seu estado travado, sendo que o elemento de travamento é configurado para permitir a rotação de um conjunto de eixo de acionamento, ou de ambos, quando o elemento de travamento está no estado destravado. Exemplo 2

[0087] O aparelho do exemplo 1, ou de qualquer um dos exemplos a seguir, em que a extremidade proximal do eixo de acionamento compreende adicionalmente um retentor acoplado ao eixo de acionamento de forma unitária, sendo que o corpo compreende adicionalmente ao menos uma saliência que se estende distalmente a partir do conjunto do corpo. Exemplo 3

[0088] O aparelho do exemplo 2, sendo que o elemento de travamento compreende adicionalmente uma garra flexível tracionada resilientemente para circundar ao menos uma saliência. Exemplo 4

[0089] O aparelho do exemplo 3, sendo que a garra flexível compreende, ainda, um conjunto de entalhes que se estendem distalmente a partir da ao menos uma saliência, sendo que o retentor do eixo de acionamento compreende adicionalmente um conjunto de recortes adjacente ao conjunto de entalhes. Exemplo 5

[0090] O aparelho do exemplo 4, sendo que o elemento de entrada de rotação compreende adicionalmente uma canaleta de rotação e uma ranhura de chave, sendo que a canaleta de rotação é configurada para alojar o elemento de travamento e o retentor do eixo de acionamento, sendo que a ranhura de chave é configurada para entrar em contato com a garra flexível para fazer a transição do elemento de travamento do estado travado para o estado destravado. Exemplo 6

[0091] O aparelho do exemplo 5, sendo que o conjunto de recortes é configurado para entrar em contato com os entalhes quando o elemento de travamento está no estado destravado, girando, assim, o eixo de acionamento. Exemplo 7

[0092] O aparelho do exemplo 3, sendo que a garra flexível compreende ainda uma pluralidade de abas. Exemplo 8

[0093] O aparelho do exemplo 7, sendo que o elemento da entrada de rotação compreende adicionalmente uma ranhura de chave que aloja as abas, sendo que a ranhura de chave é configurada para entrar em contato com as abas para fazer a transição do elemento do travamento do estado travado para o estado destravado. Exemplo 9

[0094] O aparelho do exemplo 2, sendo que a ao menos uma saliência e o retentor do eixo de acionamento são alinhados coaxialmente. Exemplo 10

[0095] O aparelho de qualquer um dos exemplos anteriores ou seguintes, sendo que o elemento de entrada de rotação compreende um botão de rotação, sendo que uma extremidade proximal do botão de rotação está dentro do conjunto do corpo, sendo que a extremidade distal do botão de rotação se estende distalmente a partir do conjunto do corpo. Exemplo 11

[0096] O aparelho do exemplo 10, sendo que o botão de rotação compreende adicionalmente um flange integral dentro do conjunto do corpo, sendo que o anel de retenção é configurado para manter uma posição longitudinal do botão de rotação em relação ao conjunto do corpo. Exemplo 12

[0097] O aparelho de acordo com qualquer um dos exemplos anteriores ou seguintes, sendo que uma extremidade proximal do elemento de entrada de rotação compreende um ou mais elementos de travamento. Exemplo 13

[0098] O aparelho do exemplo 12, compreendendo adicionalmente um gatilho montado de maneira móvel ao conjunto do corpo, sendo que o atuador de extremidade compreende um elemento móvel acoplado com o gatilho tal que o gatilho seja móvel em relação ao conjunto de corpo para mover o elemento móvel do atuador de extremidade. Exemplo 14

[0099] O aparelho do exemplo 13, sendo que o gatilho compreende adicionalmente um ou mais elementos de travamento, sendo que o um ou mais elementos de travamento do elemento de entrada de rotação são configurados para cooperar com o um ou mais elementos de travamento do gatilho para formar o elemento de travamento, de modo que o um ou mais elementos de travamento do gatilho são configurados para engatar seletivamente o um ou mais elementos de travamento do elemento de entrada de rotação, para fornecer, assim, o estado travado. Exemplo 15

[00100] O aparelho do exemplo 14, sendo que o gatilho é configurado para fornecer engate entre o um ou mais elementos de travamento do gatilho e o um ou mais elementos de travamento do elemento de entrada de rotação, uma vez que o gatilho se move para fornecer movimento do elemento móvel do atuador de extremidade. Exemplo 16

[00101] O aparelho de qualquer um dos exemplos anteriores ou seguintes, sendo que o elemento de entrada de rotação compreende adicionalmente uma fenda de came; sendo que o eixo de acionamento compreende, ainda, um conjunto de dentes; sendo que o conjunto de eixo de acionamento compreende adicionalmente: (i) uma trava de rotação que tem um conjunto de dentes configurados para engatar os dentes do eixo de acionamento, sendo que a trava de rotação é inclinada de maneira resiliente de modo a proporcionar engate entre os dentes da trava de rotação e os dentes do eixo de acionamento, e (ii) um primeiro pino disposto na ranhura de came do elemento de entrada de rotação, sendo que o primeiro pino está em comunicação com a trava de rotação, sendo que o elemento de entrada de rotação é giratório para direcionar o primeiro pino para, assim, desengatar os dentes da trava de rotação dos dentes do eixo de acionamento. Exemplo 17

[00102] O aparelho do exemplo 16, sendo que o elemento de entrada de rotação compreende adicionalmente uma fenda linear, sendo que o eixo de acionamento compreende adicionalmente um segundo pino com a fenda linear, sendo que o elemento de entrada de rotação é operável para girar o eixo de acionamento através do segundo pino. Exemplo 18

[00103] O aparelho de qualquer um dos exemplos seguintes ou anteriores, sendo que o elemento de travamento compreende, adicionalmente, um corpo de travamento fixo de forma giratória dentro do conjunto do corpo, sendo que o corpo de travamento compreende, ainda, superfícies de came configuradas para engatar o elemento de entrada de rotação para colocar o elemento de travamento no estado travado. Exemplo 19

[00104] Um aparelho que compreende: (a) um conjunto de corpo; (b) um conjunto de eixo de acionamento, sendo que o conjunto do eixo de acionamento se estende distalmente a partir do conjunto de corpo, sendo que o conjunto de eixo de acionamento define um eixo geométrico longitudinal, sendo que o conjunto de eixo de acionamento compreende adicionalmente: (i) uma bainha externa e (ii) um elemento de atuação interno localizado com a bainha; (c) um atuador de extremidade localizado em uma extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento, sendo que o atuador de extremidade inclui um elemento móvel acoplado com o elemento de atuação interno do conjunto de eixo de acionamento; (d) um botão de rotação preso à bainha externa, sendo que o botão de rotação compreende uma extremidade proximal e uma extremidade distal, sendo que o botão de rotação é configurado para girar o atuador de extremidade em torno do eixo geométrico longitudinal; (e) um atuador configurado para se mover em relação ao conjunto do corpo para, dessa forma, mover o conjunto de atuação interno do conjunto de eixo de acionamento; e (f) um elemento de travamento configurado para fazer transição entre uma primeira posição e uma segunda posição, sendo que o elemento de travamento é configurado para evitar a rotação do atuador de extremidade em torno do eixo geométrico longitudinal quando o elemento de travamento está na primeira posição, sendo que o elemento de travamento é configurado para permitir a rotação do atuador de extremidade em torno do eixo geométrico longitudinal quando o elemento de travamento está na segunda posição, sendo que o atuador é configurado para mover o elemento de travamento entre a primeira posição e a segunda posição. Exemplo 20

[00105] Um aparelho que compreende: (a) um conjunto de corpo que compreende: (i) um compartimento e (ii) um gatilho acoplado de maneira pivotante ao compartimento; (b) um eixo de acionamento que compreende uma extremidade proximal e uma extremidade distal, sendo que o eixo de acionamento se estende distalmente a partir do conjunto do corpo, sendo que o eixo de acionamento define um eixo geométrico longitudinal; (c) um atuador de extremidade preso na extremidade distal do eixo de acionamento; (d) um botão de rotação que compreende: (i) uma extremidade proximal, (ii) uma extremidade distal e (iii) uma canaleta configurada para ser acoplada ao eixo de acionamento, sendo que a canaleta é concêntrico com o eixo de acionamento, sendo que o botão de rotação é configurado para girar o atuador de extremidade em torno do eixo geométrico longitudinal; e (e) um elemento de travamento configurado para fazer transição entre uma primeira posição até uma segunda posição, sendo que o elemento de travamento é configurado para evitar a rotação do atuador de extremidade em torno do eixo geométrico longitudinal quando o elemento de travamento está na primeira posição, sendo que o elemento de travamento é configurado para permitir a rotação do atuador de extremidade em torno do eixo geométrico longitudinal quando o elemento de travamento está na segunda posição. V. Outros componentes

[00106] Deve-se compreender que qualquer uma das versões dos instrumentos aqui descritos pode incluir vários outros recursos além ou em vez daqueles descritos acima. Somente a título de exemplo, qualquer dos instrumentos aqui descritos pode também incluir um ou mais dos vários recursos revelados em qualquer das várias referências que estão aqui incorporadas a título de referência. Deve ser também compreendido que os ensinamentos da presente invenção podem ser facilmente aplicados a qualquer um dos instrumentos descritos em qualquer uma das outras referências citadas na presente invenção, de modo que os ensinamentos da presente invenção possam ser facilmente combinados com os ensinamentos de qualquer uma das referências citadas na presente invenção de várias formas. Além disso, os elementos versados na técnica irão reconhecer que vários ensinamentos da presente invenção podem ser prontamente aplicados a instrumentos eletrocirúrgicos, instrumentos de grampeamento e outros tipos de instrumentos cirúrgicos. Outros tipos de instrumentos aos quais os ensinamentos da presente invenção podem ser incorporados serão evidentes para os versados na técnica.

[00107] Deve-se compreender que qualquer patente, publicação ou outro material de revelação tido como incorporado à presente invenção a título de referência, total ou parcialmente, está incorporado à presente invenção somente na medida em que o material incorporado não entrar em conflito com as definições, declarações ou outro material revelado apresentados nesta revelação. Desse modo, e na medida em que for necessário, a revelação como explicitamente aqui apresentada substitui qualquer material conflitante incorporado à presente invenção a título de referência. Qualquer material, ou porção do mesmo, tido como aqui incorporado a título de referência, mas que entre em conflito com as definições, declarações ou outros materiais de revelação existentes aqui apresentados estará aqui incorporado apenas na medida em que não haja conflito entre o material incorporado e o material de revelação existente.

[00108] As versões dos dispositivos descritos acima podem ter aplicação em tratamentos médicos convencionais e procedimentos realizados por um profissional médico, bem como aplicação em tratamentos e procedimentos médicos assistidos por robótica. Somente a título de exemplo, vários ensinamentos da presente invenção podem ser prontamente incorporados a um sistema cirúrgico robótico como o sistema DAVINCI™ pelo Intuitive Surgical, Inc., de Sunnyvale, Califórnia, EUA. De modo similar, as pessoas versadas na técnica reconhecerão que vários ensinamentos da presente invenção podem ser facilmente combinados com vários ensinamentos da patente US n° 6.783.524, intitulada "Robotic Surgical Tool With Ultrasound Cauterizing And Cutting Instrument", publicada em 31 de agosto de 2004, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência.

[00109] As versões descritas acima podem ser projetadas para serem descartadas após um único uso ou podem ser projetadas para serem usadas múltiplas vezes. As versões podem, em qualquer um ou em ambos os casos, ser recondicionadas para reutilização após ao menos uma utilização. O recondicionamento pode incluir qualquer combinação das etapas de desmontagem do dispositivo, seguido pela limpeza ou substituição de peças específicas e pela subsequente remontagem. Especificamente, algumas versões do dispositivo podem ser desmontadas em qualquer número de peças particulares ou partes do dispositivo podem ser seletivamente substituídas ou removidas em qualquer combinação. Com a limpeza e/ou substituição de partes particulares, algumas versões do dispositivo podem ser remontadas para uso subsequente em uma instalação de recondicionamento ou por um usuário imediatamente antes de um procedimento cirúrgico. Os versados na técnica compreenderão que o recondicionamento de um dispositivo pode usar uma variedade de técnicas de desmontagem, limpeza/substituição e remontagem. O uso de tais técnicas e o dispositivo recondicionado resultante estão dentro do escopo do presente pedido.

[00110] Apenas a título de exemplo, as versões aqui descritas podem ser esterilizadas antes e/ou depois de um procedimento. Em uma técnica de esterilização, o dispositivo é colocado em um recipiente fechado e vedado, como em um saco plástico ou de TYVEK. O recipiente e o dispositivo podem então ser colocados em um campo de radiação, como radiação gama, raios X ou elétrons de alta energia, que pode penetrar no recipiente. A radiação pode exterminar bactérias no dispositivo e no recipiente. O dispositivo esterilizado pode, então, ser guardado em um recipiente estéril para uso posterior. O dispositivo pode também ser esterilizado com o uso de qualquer outra técnica conhecida, incluindo, mas não se limitando a, radiação beta ou gama, óxido de etileno ou vapor d'água.

[00111] Tendo mostrado e descrito várias modalidades da presente invenção, outras adaptações dos métodos e sistemas descritos na presente invenção podem ser realizadas por meio de modificações adequadas por uma pessoa versada na técnica sem se afastar do escopo da presente invenção. Várias dessas possíveis modificações foram mencionadas, e outras serão evidentes aos versados na técnica. Por exemplo, os exemplos, modalidades, geometria, materiais, dimensões, proporções, etapas e similares discutidos acima são ilustrativos e não são obrigatórios. Consequentemente, o escopo da presente invenção deve ser considerado de acordo com os termos das concretizações a seguir e entende-se que o mesmo não está limitado aos detalhes da estrutura e operação mostrados e descritos no relatório descritivo e nos desenhos.

Claims (20)

1. Aparelho (10), caracterizado pelo fato de que compreende: (a) um conjunto de corpo (22, 122); (b) um eixo de acionamento (505) compreendendo uma extremidade proximal, e uma extremidade distal, em que o eixo de acionamento (505) se estende distalmente a partir do conjunto de corpo (22, 122), em que o eixo de acionamento (505) define um eixo geométrico longitudinal; (c) um atuador de extremidade (40, 140) posicionado na extremidade distal do eixo de acionamento (505); (d) um elemento de entrada de rotação (510) compreendendo uma extremidade proximal e uma extremidade distal, em que o elemento de entrada de rotação (510) é configurado para girar em relação ao corpo em torno de eixo geométrico longitudinal, em que o elemento de entrada de rotação (510) é configurado para girar um ou ambos dentre o conjunto de eixo de acionamento (505) e o atuador de extremidade (40, 140) em torno do eixo geométrico longitudinal; e (e) um elemento de travamento configurado para transição entre um estado travado e um estado destravado, em que o elemento de travamento é inclinado em direção ao estado travado, em que o elemento de travamento é configurado para impedir a rotação de um ou ambos dentre o eixo de acionamento (505) ou o atuador de extremidade (40, 140), quando o elemento de travamento estiver em seu estado travado, em que o elemento de travamento é configurado para permitir a rotação de um ou ambos dentre o eixo de acionamento (505) ou atuador de extremidade (40, 140), quando o elemento de travamento estiver em seu estado destravado, em que o elemento de entrada de rotação (510) é configurado para girar em relação ao corpo em torno do eixo geométrico longitudinal para acionar o elemento de travamento entre o estado travado e o estado destravado.

2. Aparelho (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o eixo de acionamento (505) ainda compreende um retentor do eixo de acionamento (505) acoplado de forma unitária perto da extremidade proximal do eixo de acionamento (505), em que o corpo ainda compreende ao menos uma saliência que se estende distalmente a partir do conjunto de corpo (22, 122).

3. Aparelho (10), de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o elemento de travamento ainda compreende uma garra flexível tracionada de forma resiliente para circundar ao menos uma saliência.

4. Aparelho (10), de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que a garra flexível ainda compreende um conjunto de entalhes que se estendem distalmente a partir de ao menos uma saliência, em que o retentor do eixo de acionamento (505) ainda compreende um conjunto de recortes adjacente ao conjunto de entalhes.

5. Aparelho (10), de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que o elemento de entrada de rotação (510) ainda compreende uma canaleta de rotação e uma ranhura de chave, em que a canaleta de rotação é configurada para alojar o elemento de travamento e o retentor do eixo de acionamento (505), em que a ranhura de chave é configurada para entrar em contato com a garra flexível para fazer a transição do elemento de travamento do estado travado para o estado destravado.

6. Aparelho (10), de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que o conjunto de recortes é configurado para entrar em contato com os entalhes quando o elemento de travamento estiver no estado destravado, girando, assim o eixo de acionamento (505).

7. Aparelho (10), de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que a garra flexível ainda compreende uma pluralidade de abas.

8. Aparelho (10), de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que o elemento da entrada de rotação ainda compreende uma ranhura de chave que aloja as abas, em que a ranhura de chave é configurada para entrar em contato com as abas para fazer a transição do elemento do travamento do estado travado para o estado destravado.

9. Aparelho (10), de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que a ao menos uma saliência e o retentor do eixo de acionamento (505) estão coaxialmente alinhados.

10. Aparelho (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o elemento de entrada de rotação (510) compreende um botão de rotação, em que uma extremidade proximal do botão de rotação está dentro do conjunto de corpo (22, 122), em que a extremidade distal do botão de rotação se estende distalmente a partir do conjunto de corpo (22, 122).

11. Aparelho (10), de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que o botão de rotação ainda compreende um flange integral (506) dentro do conjunto de corpo (22, 122), em que a flange integral (506) é configurada para manter uma posição longitudinal do botão de rotação em relação ao conjunto de corpo (22, 122).

12. Aparelho (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que uma extremidade proximal do elemento de entrada de rotação (510) compreende um ou mais elementos de travamento.

13. Aparelho (10), de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que ainda compreende um gatilho (28, 128) montado de maneira móvel ao conjunto de corpo (22, 122), em que o atuador de extremidade (40, 140) compreende um elemento móvel acoplado com o gatilho (28, 128) tal que o gatilho (28, 128) seja móvel em relação ao conjunto de corpo (22, 122) para mover o elemento móvel do atuador de extremidade (40, 140).

14. Aparelho (10), de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que o gatilho (28, 128) ainda compreende um ou mais elementos de travamento, em que o um ou mais elementos de travamento do elemento de entrada de rotação (510) são configurados para cooperar com o um ou mais elementos de travamento do gatilho (28, 128) para formar o elemento de travamento, de modo que o um ou mais elementos de travamento do gatilho (28, 128) são configurados para engatar seletivamente o um ou mais elementos de travamento do elemento de entrada de rotação (510) para fornecer, assim, o estado travado.

15. Aparelho (10), de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que o gatilho (28, 128) é configurado para fornecer engate entre o um ou mais elementos de travamento do gatilho (28, 128) e o um ou mais elementos de travamento do elemento de entrada de rotação (510), uma vez que o gatilho (28, 128) é movido para fornecer movimento do elemento móvel do atuador de extremidade (40, 140).

16. Aparelho (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o elemento de entrada de rotação (510) ainda compreende uma fenda de came (520); em que o eixo de acionamento (505) ainda compreende um conjunto de dentes (507); em que o elemento de travamento ainda compreende: (i) uma trava de rotação (563) que tem um conjunto de dentes (561) configurados para engatar os dentes (507) do eixo de acionamento (505), em que a trava de rotação (563) é inclinada de maneira resiliente de modo a fornecer engate entre os dentes (561) da trava de rotação (563) e os dentes (507) do eixo de acionamento (505), e (ii) um primeiro pino (530) disposto na fenda de came (520) do elemento de entrada de rotação (510), em que o primeiro pino (530) está em comunicação com a trava de rotação (563), em que o elemento de entrada de rotação (510) é giratório para acionar o primeiro pino (530) para assim, desengatar os dentes (561) da trava de rotação (563) dos dentes (507) do eixo de acionamento (505).

17. Aparelho (10), de acordo com a reivindicação 16, caracterizado pelo fato de que o elemento de entrada de rotação (510) ainda compreende uma fenda linear (525), em que o eixo de acionamento (505) ainda compreende um segundo pino (535) inserido com a fenda linear (525), em que o elemento de entrada de rotação (510) é operável para girar o eixo de acionamento (505) através do segundo pino (535).

18. Aparelho (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o elemento de travamento ainda compreende um corpo de travamento fixo de forma giratória dentro do conjunto de corpo (22, 122), em que o corpo de travamento ainda compreende superfícies de came configuradas para engatar o elemento de entrada de rotação (510) para colocar o elemento de travamento no estado travado.

19. Aparelho (10), caracterizado pelo fato de que compreende: (a) um conjunto de corpo (22, 122); (b) um conjunto de eixo de acionamento (505), em que o conjunto do eixo de acionamento (505) se estende distalmente a partir do conjunto de corpo (22, 122), em que o conjunto de eixo de acionamento (505) define um eixo geométrico longitudinal, em que o conjunto de eixo de acionamento (505) ainda compreende: (i) uma bainha (32, 132) externa, e (ii) um elemento de atuação interno localizado com a bainha (32, 132); (c) um atuador de extremidade (40, 140) localizado em uma extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento (505), em que o atuador de extremidade (40, 140) inclui um elemento móvel acoplado com o elemento de atuação interno do conjunto de eixo de acionamento (505); (d) um botão de rotação preso à bainha (32, 132) externa, em que o botão de rotação compreende uma extremidade proximal e uma extremidade distal, em que o botão de rotação é configurado para girar o atuador de extremidade (40, 140) em torno do eixo geométrico longitudinal; (e) um atuador configurado para se mover em relação ao conjunto de corpo (22, 122) para, dessa forma, mover o elemento de atuação interno do conjunto de eixo de acionamento (505); e (f) um elemento de travamento configurado para fazer transição entre uma primeira posição e uma segunda posição, em que o elemento de travamento é configurado para evitar a rotação do atuador de extremidade (40, 140) em torno do eixo geométrico longitudinal quando o elemento de travamento estiver na primeira posição, em que o elemento de travamento é configurado para permitir a rotação do atuador de extremidade (40, 140) em torno do eixo geométrico longitudinal quando o elemento de travamento estiver na segunda posição, em que o atuador é configurado para mover o elemento de travamento entre a primeira posição e a segunda posição.

20. Aparelho (10), caracterizado pelo fato de que compreende: (a) um conjunto de corpo (22, 122) compreendendo: (i) um compartimento, e (ii) um gatilho (28, 128) acoplado de maneira pivotante ao compartimento, e (iii) pelo menos uma saliência se estendendo distalmente a partir do compartimento; (b) um eixo de acionamento (505) compreendendo uma extremidade proximal, uma extremidade distal, e um retentor do eixo de acionamento (505) que definem um conjunto de recortes, em que o eixo de acionamento (505) se estende distalmente a partir do conjunto de corpo (22, 122), em que o eixo de acionamento (505) define um eixo geométrico longitudinal; (c) um atuador de extremidade (40, 140) preso na extremidade distal do eixo de acionamento (505), (d) um botão de rotação compreendendo: (i) uma extremidade proximal; (ii) uma extremidade distal; e (iii) uma canaleta configurada para ser acoplada com o eixo de acionamento (505), em que a canaleta é concêntrica com o eixo de acionamento (505), e (iv) uma ranhura de chave, em que o botão de rotação é configurado para girar o atuador de extremidade (40, 140) em torno do eixo geométrico longitudinal; e (e) um elemento de travamento compreendendo uma garra flexível inclinada de forma resiliente para circundar ao menos uma saliência, em que a garra flexível ainda compreende um conjunto de entalhes que se estendem distalmente de pelo menos uma saliência e adjacentes ao conjunto de recortes do retentor do eixo de acionamento (505), em que o elemento de travamento é configurado para fazer a transição entre uma primeira posição para uma segunda posição, em que o elemento de travamento é configurado para evitar a rotação do atuador de extremidade (40, 140) em torno do eixo geométrico longitudinal quando o elemento de travamento estiver na primeira posição, em que o elemento de travamento é configurado para permitir a rotação do atuador de extremidade (40, 140) em torno do eixo geométrico longitudinal quando o elemento de travamento estiver na segunda posição, em que a canaleta do botão de rotação é configurada para alojar o elemento de travamento e o retentor do eixo de acionamento (505), em que a ranhura de chave é configurada para entrar em contato com a garra flexível para fazer a transição do elemento de travamento da primeira posição para a segunda posição.