BR112018070016B1

BR112018070016B1 - Conjunto de controle de articulação e instrumento cirúrgico

Info

Publication number: BR112018070016B1
Application number: BR112018070016-9A
Authority: BR
Inventors: John A. Hibner
Original assignee: Ethicon Llc
Priority date: 2016-04-01
Filing date: 2017-03-30
Publication date: 2023-05-09
Also published as: US20170281217A1; EP3435895B1; JP2019513443A; US20190321069A1; CN109152588B; BR112018070016A2; CN109152588A; JP6983803B2; US11806039B2; US20240008890A1; WO2017173061A1; US20210346049A1; US11364047B2; EP3435895A1; US10492819B2

Abstract

Trata-se de um instrumento cirúrgico que inclui um conjunto de eixo de acionamento e um conjunto de controle de articulação. O conjunto de eixo de acionamento inclui uma seção de articulação. A extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento é configurada para receber um atuador de extremidade. A seção de articulação é configurada para defletir o atuador de extremidade a partir do eixo geométrico longitudinal. O conjunto de controle de articulação inclui um primeiro membro de controle de articulação, um segundo membro de controle de articulação e um conjunto de transmissão. O conjunto de transmissão inclui um acionador de alta razão e um acionador de baixa razão. O acionador de alta razão é configurado para acionar a seção de articulação para defletir o atuador de extremidade a uma alta taxa de articulação em resposta à atuação do primeiro membro de controle de articulação. O acionador de baixa razão é configurado para acionar a seção de articulação para defletir o atuador de extremidade a uma baixa taxa de articulação em resposta à atuação do segundo membro de controle de articulação.

Description

ANTECEDENTES DA INVENÇÃO

[001] Uma variedade de instrumentos cirúrgicos inclui um atuador de extremidade que tem um elemento de lâmina que vibra em frequências ultrassônicas para cortar e/ou vedar tecidos (por exemplo, através da desnaturação de proteínas nas células do tecido). Esses instrumentos incluem elementos piezoelétricos que convertem energia elétrica em vibrações ultrassônicas que, por sua vez, são transmitidas ao longo de um guia de ondas acústicas para o elemento de lâmina. A precisão do corte e da coagulação pode ser controlada pela técnica do cirurgião e através do ajuste do nível de energia, do gume da lâmina, da tração do tecido e da pressão da lâmina.

[002] Exemplos de instrumentos cirúrgicos ultrassônicos incluem as tesouras ultrassônicas HARMONIC ACE®, as tesouras ultrassônicas HARMONIC WAVE®, as tesouras ultrassônicas HARMONIC FOCUS® e as lâminas ultrassônicas HARMONIC SYNERGY®, todas produzidas pela Ethicon Endo-Surgery, Inc. de Cincinnati, Ohio, EUA. Outros exemplos de tais dispositivos e conceitos relacionados são revelados na patente US n° 5.322.055, intitulada "Clamp Coagulator/Cutting System for Ultrasonic Surgical Instruments", concedida em 21 de junho de 1994, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na patente US n° 5.873.873, intitulada "Ultrasonic Clamp Coagulator Apparatus Having Improved Clamp Mechanism", concedida em 23 de fevereiro de 1999, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na patente US n° 5.980.510, intitulada "Ultrasonic Clamp Coagulator Apparatus Having Improved Clamp Arm Pivot Mount", depositada em 10 de outubro de 1997, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na patente US n° 6.325.811, intitulada "Blades with Functional Balance Asymmetries for use with Ultrasonic Surgical Instruments", concedida em 4 de dezembro de 2001, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na patente US n° 6.773.444, intitulada "Blades with Functional Balance Asymmetries for Use with Ultrasonic Surgical Instruments", concedida em 10 de agosto de 2004, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na patente US n° 6.783.524, intitulada "Robotic Surgical Tool with Ultrasound Cauterizing and Cutting Instrument", concedida em 31 de agosto de 2004, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; na patente US n° 8.461.744, intitulada "Rotating Transducer Mount for Ultrasonic Surgical Instruments", concedida em 11 de junho de 2013, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; na patente US n° 8.591.536, intitulada "Ultrasonic Surgical Instrument Blades", concedida em 26 de novembro de 2013, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; e na patente US n° 8.623.027, intitulada "Ergonomic Surgical Instruments", concedida em 7 de janeiro de 2014, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência.

[003] Exemplos adicionais de instrumentos cirúrgicos ultrassônicos são revelados na publicação US n° 2006/0079874, intitulada "Tissue Pad for Use with an Ultrasonic Surgical Instrument", publicada em 13 de abril de 2006, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na publicação US n° 2007/0191713, intitulada "Ultrasonic Device for Cutting and Coagulating", publicada em 16 de agosto de 2007, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; na publicação US n° 2007/0282333, intitulada "Ultrasonic Waveguide and Blade", publicada em 6 de dezembro de 2007, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na publicação US n° 2008/0200940, intitulada "Ultrasonic Device for Cutting and Coagulating", publicada em 21 de agosto de 2008, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; e na publicação US n° 2010/0069940, intitulada "Ultrasonic Device for Fingertip Control", publicada em 18 de março de 2010, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência.

[004] Alguns instrumentos cirúrgicos ultrassônicos podem incluir um transdutor sem fio como aquele revelado na publicação US n° 2012/0112687, intitulada "Recharge System for Medical Devices", publicada em 10 de maio de 2012, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; na publicação US n° 2012/0116265, intitulada "Surgical Instrument With Charging Devices", publicada em 10 de maio de 2012, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; e/ou do pedido de patente US n° 61/410.603, depositado em 5 de novembro de 2010, intitulado "Energy-Based Surgical Instruments", cuja descrição está aqui incorporada a título de referência.

[005] Além disso, alguns instrumentos cirúrgicos ultrassônicos podem incluir uma seção de eixo de acionamento articulado e/ou um guia de onda ultrassônico flexível. Exemplos desses instrumentos cirúrgicos ultrassônicos são apresentados na patente US n° 5.897.523 intitulada "Articulating Ultrasonic Surgical Instrument", concedida em 27 de abril de 1999, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na patente US n° 5.989.264, intitulada "Ultrasonic Polyp Snare", concedida em 23 de novembro de 1999, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na patente US n° 6.063.098, intitulada "Articulable Ultrasonic Surgical Apparatus", concedida em 16 de maio de 2000, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na patente US n° 6.090.120, intitulada "Articulating Ultrasonic Surgical Instrument", concedida em 18 de julho de 2000, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na patente US n° 6.454.782, intitulada "Actuation Mechanism for Surgical Instruments", concedida em 24 de setembro de 2002, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na patente US n° 6.589.200, intitulada "Articulating Ultrasonic Surgical Shears", concedida em 8 de julho de 2003, cuja revelação

[006] está aqui incorporada a título de referência; na patente US n° 6.752.815, intitulada "Method and Waveguides for Changing the Direction of Longitudinal Vibrations", concedida em 22 de junho de 2004, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na patente US n° 7.135.030, intitulada "Articulating Ultrasonic Surgical Shears", concedida em 14 de novembro de 2006; na patente US n° 7.621.930, intitulada "Ultrasound Medical Instrument Having a Medical Ultrasonic Blade", concedida em 24 de novembro de 2009, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na publicação US n° 2014/0005701, intitulada "Surgical Instruments with Articulating Shafts", publicada em 2 de janeiro de 2014, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na publicação US n° 2014/005703, intitulada "Surgical Instruments with Articulating Shafts", publicada em 2 de janeiro de 2014, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na publicação US n° 2014/0114334, intitulada "Flexible Harmonic Waveguides/Blades for Surgical Instruments", publicada em 24 de abril de 2014, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na publicação US n° 2015/0080924, intitulada "Articulation Features for Ultrasonic Surgical Instrument", publicada em 19 de março de 2015, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; e no pedido de patente US n° 14/258.179, intitulada "Ultrasonic Surgical Device with Articulating End Effector", depositada em 22 de abril de 2014, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência.

[007] Embora vários instrumentos e sistemas cirúrgicos tenham sido desenvolvidos e usados, acredita-se que ninguém antes dos inventores tenha desenvolvido ou usado a invenção descrita nas concretizações anexas.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[008] Embora o relatório descritivo conclua com concretizações que especificamente indicam e distintamente reivindicam esta tecnologia, acredita-se que esta tecnologia será mais bem compreendida a partir da descrição a seguir de certos exemplos, tomada em conjunto com os desenhos anexos, nos quais números de referência iguais identificam elementos iguais, e em que:

[009] a Figura 1 representa uma vista em elevação lateral de um primeiro instrumento cirúrgico ultrassônico exemplificador;

[0010] a Figura 2 representa uma vista em perspectiva de uma seção de articulação de um conjunto de eixo de acionamento e de um atuador de extremidade do instrumento cirúrgico da Figura 1;

[0011] a Figura 3 representa uma vista em perspectiva explodida da seção de articulação do conjunto de eixo de acionamento da Figura 2;

[0012] a Figura 4 representa uma vista em seção transversal lateral do conjunto de eixo de acionamento e do atuador de extremidade da Figura 2.

[0013] a Figura 5 representa uma vista em planta de topo do conjunto de eixo de acionamento e do atuador de extremidade da Figura 2;

[0014] a Figura 6A representa uma vista de topo em seção transversal do conjunto de eixo de acionamento e do atuador de extremidade da Figura 2 em uma configuração linear;

[0015] a Figura 6B representa uma vista de topo em seção transversal do conjunto de eixo de acionamento e do atuador de extremidade da Figura 2 em uma configuração articulada;

[0016] a Figura 7 representa uma vista em perspectiva parcialmente explodida do conjunto de eixo de acionamento e do atuador de extremidade da Figura 2;

[0017] a Figura 8 representa uma vista em perspectiva de um colar distal e de um cabo de acionamento do conjunto de eixo de acionamento da Figura 2;

[0018] a Figura 9 representa uma vista em perspectiva parcialmente explodida de um conjunto de controle de eixo de acionamento do instrumento da Figura 1;

[0019] a Figura 10A representa uma vista em elevação lateral do atuador de extremidade e da porção distal de um conjunto de eixo de acionamento da Figura 2, com um braço de aperto do atuador de extremidade em uma posição fechada, e com uma bainha externa mostrada em seção transversal para revelar os componentes dentro da bainha externa;

[0020] a Figura 10B representa uma vista em elevação lateral do atuador de extremidade e da porção distal de um conjunto de eixo de acionamento da Figura 2, com um braço de aperto movido para uma posição completamente aberta, e com uma bainha externa mostrada em seção transversal para revelar os componentes dentro da bainha externa;

[0021] a Figura 11 representa uma vista em elevação lateral de um segundo instrumento cirúrgico ultrassônico exemplificador que tem um conjunto de controle de eixo de acionamento;

[0022] a Figura 12 representa uma vista em elevação lateral parcialmente explodida do instrumento cirúrgico ultrassônico da Figura 11, com um conjunto descartável separado de um conjunto reutilizável;

[0023] a Figura 13 representa uma vista em perspectiva frontal parcialmente explodida do conjunto descartável da Figura 12, que inclui um conjunto de controle de eixo de acionamento que tem um conjunto de controle de articulação de dupla função;

[0024] a Figura 14 representa uma vista em perspectiva frontal do conjunto de controle de articulação de dupla função da Figura 13;

[0025] a Figura 15 representa uma vista em perspectiva frontal parcialmente explodida do conjunto de controle de articulação de dupla função da Figura 13;

[0026] a Figura 16 representa uma vista em perspectiva frontal de um tambor de articulação do conjunto de controle de articulação de dupla função da Figura 13;

[0027] a Figura 17 representa uma vista em perspectiva traseira do tambor de articulação da Figura 16;

[0028] a Figura 18 representa uma vista em perspectiva frontal explodida de um parafuso de acionamento do conjunto de controle de articulação de dupla função da Figura 13;

[0029] a Figura 19 representa uma vista em perspectiva traseira explodida de outro parafuso de acionamento do conjunto de controle de articulação de dupla função da Figura 13;

[0030] a Figura 20 representa uma vista em perspectiva frontal superior de um acionador de sensibilidade do conjunto de controle de articulação de dupla função da Figura 13;

[0031] a Figura 21 representa uma vista em perspectiva inferior do acionador de sensibilidade da Figura 20;

[0032] a Figura 22 representa uma vista em perspectiva superior de um botão de controle de articulação de baixa sensibilidade do acionador de sensibilidade duplo da Figura 20;

[0033] a Figura 23 representa uma vista em perspectiva inferior do botão de controle de articulação de baixa sensibilidade da Figura 22;

[0034] a Figura 24 representa uma vista em perspectiva posterior de um acoplamento de acionador do acionador de sensibilidade duplo da Figura 20;

[0035] a Figura 25 representa uma vista em perspectiva frontal do acoplamento de acionador da Figura 24;

[0036] a Figura 26 representa uma vista em perspectiva posterior de um tambor de acionamento do acionador de sensibilidade duplo da Figura 20;

[0037] a Figura 27 representa uma vista em perspectiva frontal do tambor de acionamento da Figura 26;

[0038] a Figura 28 representa uma vista em perspectiva superior de um botão de controle de articulação de alta sensibilidade do acionador de sensibilidade duplo da Figura 20;

[0039] a Figura 29 representa uma vista em perspectiva inferior do botão de controle de articulação de alta sensibilidade da Figura 28;

[0040] a Figura 30 representa uma vista em elevação lateral do conjunto descartável da Figura 12, que tem vários componentes removidos para maior clareza;

[0041] a Figura 31 representa uma vista em elevação lateral ampliada do conjunto descartável da Figura 12, que tem vários componentes removidos para maior clareza, incluindo um tambor de articulação removido para ilustrar uma configuração linear para um conjunto de eixo de acionamento;

[0042] a Figura 32 representa uma vista em elevação lateral ampliada do conjunto descartável da Figura 12, que tem vários componentes removidos para maior clareza, mostrando o botão de controle de articulação de baixa sensibilidade que foi manipulado para atuar a seção de articulação do conjunto de eixo de acionamento; e

[0043] a Figura 33 representa uma vista em elevação lateral ampliada do conjunto descartável da Figura 12, que tem vários componentes removidos para maior clareza, mostrando o botão de controle de articulação de alta sensibilidade que foi manipulado para atuar a seção de articulação do conjunto de eixo de acionamento.

[0044] Os desenhos não pretendem ser limitadores de modo algum e contempla-se que várias modalidades da tecnologia podem ser executadas em uma variedade de outras maneiras, incluindo aquelas não necessariamente representadas nos desenhos. Os desenhos incorporados em anexo e formando uma parte do relatório descritivo ilustram vários aspectos da presente tecnologia e, em conjunto com a descrição, servem para explicar os princípios da tecnologia; entende- se, entretanto, que esta tecnologia não se limita precisamente às disposições mostradas.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0045] A descrição a seguir de certos exemplos da tecnologia não deve ser usada para limitar o seu escopo. Outros exemplos, recursos, aspectos, modalidades e vantagens da tecnologia se tornarão evidentes para os versados na técnica a partir da descrição a seguir, que se dá por meio de ilustração, um dos melhores modos contemplados para executar a tecnologia. Conforme será compreendido, a tecnologia aqui descrita é capaz de outros aspectos diferentes e óbvios, todos sem desconsiderar a tecnologia. Consequentemente, os desenhos e as descrições devem ser considerados como de natureza ilustrativa e não restritiva.

[0046] É entendido adicionalmente que qualquer um ou mais dentre os ensinamentos, expressões, modalidades, exemplos etc. aqui descritos podem ser combinados com qualquer um ou mais dentre os outros ensinamentos, expressões, modalidades, exemplos etc. que são descritos na presente invenção. Os ensinamentos, expressões, modalidades, exemplos etc. descritos a seguir não devem ser vistos isoladamente um em relação ao outro. Várias maneiras adequadas, pelas quais os ensinamentos da presente invenção podem ser combinados, se tornarão prontamente evidentes aos versados na técnica tendo em vista dos ensinamentos da presente invenção. Essas modificações e variações são destinadas a serem incluídas no escopo das concretizações anexas.

[0047] Para maior clareza da revelação, os termos "proximal", "distal", "superior" e "inferior" são aqui definidos em relação a um operador humano ou robótico do instrumento cirúrgico. O termo "proximal" se refere à posição de um elemento mais próximo ao operador humano ou robótico do instrumento cirúrgico e mais afastado do atuador de extremidade cirúrgico do instrumento cirúrgico. O termo "distal" se refere à posição de um elemento mais próximo ao atuador de extremidade cirúrgico do instrumento cirúrgico e mais afastado do operador humano ou robótico do instrumento cirúrgico. Os termos "proximal," "distal," "superior" e "inferior" são, portanto, termos relativos e não tem por finalidade limitar desnecessariamente a invenção aqui descrita.

[0048] Adicionalmente, para clareza adicional da revelação, os termos "alto" e "baixo" são definidos aqui no que diz respeito a razões de transmissão entre a entrada de transmissão e a saída de transmissão. Por exemplo, uma razão de transmissão "alta" resulta em uma entrada predeterminada produzindo uma saída de transmissão relativamente "alta", mas com menos sensibilidade à entrada. Em contrapartida, uma razão de transmissão "baixa" resulta na entrada predeterminada produzindo uma saída de transmissão relativamente "baixa", mas com maior sensibilidade à saída. Observa-se que tais conceitos se aplicam de modo similar a razões de alavancagem "altas" e "baixas" em conjuntos de transmissão mecânica. Para esta finalidade, os termos "alto" e "baixo" são termos relativos e não têm por finalidade limitar desnecessariamente a invenção aqui descrita.

I. INSTRUMENTO CIRÚRGICO ULTRASSÓNICO EXEMPLIFICADOR

[0049] A Figura 1 mostra um instrumento cirúrgico ultrassônico exemplificador (10). Ao menos parte do instrumento (10) pode ser construída e operável de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos de qualquer uma das várias patentes, publicações de pedidos de patente e pedidos de patente que são citados na presente invenção. Conforme descrito aqui e conforme será descrito com mais detalhes abaixo, o instrumento (10) tem por finalidade cortar tecido e vedar ou soldar tecido (por exemplo, um vaso sanguíneo, etc.) de forma substancialmente simultânea.

[0050] O instrumento (10) do presente exemplo compreende um conjunto de cabo (20), um conjunto de eixo de acionamento (30) e um atuador de extremidade (40). O conjunto de cabo (20) compreende um corpo (22) que inclui uma empunhadura de pistola (24) e um par de botões (26). O conjunto de cabo (20) inclui também um gatilho (28) que é pivotante na direção da empunhadura de pistola (24) e na direção contrária a ela. Deve-se compreender, entretanto, que várias outras configurações adequadas podem ser usadas, incluindo, mas não se limitado a, uma configuração de empunhadura de tesoura. O atuador de extremidade (40) inclui uma lâmina ultrassônica (160) e um braço de aperto pivotante (44). O braço de aperto (44) é acoplado ao gatilho (28), de modo que o braço de aperto (44) é articulável no sentido da lâmina ultrassônica (160), em resposta à rotação do gatilho (28) no sentido da empunhadura de pistola (24); e de modo que o braço de aperto (44) seja articulável na direção oposta à lâmina ultrassônica (160), em resposta à rotação do gatilho (28) na direção contrária à empunhadura de pistola (24). Várias maneiras adequadas através das quais o braço de aperto (44) pode ser acoplado ao gatilho (28) serão evidentes aos versados na técnica, tendo em vista os ensinamentos da presente invenção. Em algumas versões, um ou mais elementos resilientes são usados para inclinar o braço de aperto (44) e/ou o gatilho (28) para a posição aberta mostrada na Figura 1.

[0051] Um conjunto de transdutor ultrassônico (12) se estende proximalmente a partir do corpo (22) do conjunto de cabo (20). O conjunto de transdutor (12) é acoplado a um gerador (16) por meio de um cabo (14), de modo que conjunto de transdutor (12) recebe energia elétrica do gerador (16). Elementos piezoelétricos no conjunto de transdutor (12) convertem aquela energia elétrica em vibrações ultrassônicas. O gerador (16) pode incluir uma fonte de energia e um módulo de controle que é configurado para fornecer um perfil de energia ao conjunto de transdutor (12), que é particularmente adequado para gerar vibrações ultrassônicas através do conjunto de transdutor (12). Somente a título de exemplo, o gerador (16) pode compreender um GEN04 ou GEN11, comercializado pela Ethicon Endo-Surgery, Inc., de Cincinnati, Ohio, EUA. Além disso, ou alternativamente, o gerador (16) pode ser construído de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da publicação US n° 2011/0087212, intitulada "Surgical Generator for Ultrasonic And Electrosurgical Devices", publicada em 14 de abril de 2011, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Deve-se entender também que ao menos algumas das funcionalidades do gerador (16) podem ser integradas ao conjunto do cabo (20), e que o conjunto do cabo (20) pode até mesmo incluir uma bateria ou outra fonte de energia embutida, de modo que o cabo (14) seja omitido. Ainda outras formas adequadas que o gerador (16) pode adotar, bem como vários recursos e operabilidades que o gerador (16) pode fornecer, serão evidentes aos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

A. SISTEMA DE TRANSMISSÃO ACÚSTICO E ATUADOR DE EXTREMIDADE EXEMPLIFICADORES

[0052] Conforme se pode observar melhor nas Figuras 2 a 4, o atuador de extremidade (40) do presente exemplo compreende um braço de aperto (44) e uma lâmina ultrassônica (160). O braço de aperto (44) inclui um bloco de aperto (46) que é preso ao lado inferior do braço de aperto (44), voltado para a lâmina (160). A almofada de aperto (46) pode compreender poli(tetrafluoroetileno) (PTFE) e/ou qualquer(isquer) outro(s) material(is) adequado(s). O braço de aperto (44) é preso de forma articulada a uma lingueta que se projeta distalmente (43) a partir de um elemento de eixo de acionamento distal superior (172), que está preso fixamente dentro de uma porção distal de uma bainha externa distal (33). O braço de aperto (44) tem por finalidade pivotar seletivamente em direção à lâmina (160), e na direção oposta à mesma, para seletivamente prender o tecido entre o braço de aperto (44) e a lâmina (160). Um par de braços (156) se estende transversalmente a partir do braço de aperto (44) e é preso de forma articulada a um elemento de eixo de acionamento distal inferior (170) que está disposto de modo deslizante dentro da porção distal da bainha externa distal (33).

[0053] Conforme se pode observar melhor nas Figuras 7 e 8, um cabo (174) é preso a um elemento de eixo de acionamento distal inferior (170). O cabo (174) tem por finalidade transladar longitudinalmente em relação a uma seção de articulação (130) do conjunto de eixo de acionamento (30) para pivotar seletivamente o braço de aperto (44) na direção da lâmina (160) e na direção contrária à lâmina. Em particular, o cabo (174) é acoplado ao gatilho (28) de modo que o cabo (174) traslada proximalmente em resposta à rotação do gatilho (28) no sentido da empunhadura da pistola (24), e de modo que o braço de aperto (44) seja, assim, pivotado em direção à lâmina (160) em resposta à rotação do gatilho (28) no sentido da empunhadura da pistola (24). Em particular, o cabo (174) traslada distalmente em resposta à rotação do gatilho (28) na direção contrária da empunhadura da pistola (24), de modo que o braço de aperto (44) gire na direção contrária da lâmina (160) em resposta à rotação do gatilho (28) na direção contrária da empunhadura da pistola (24).

[0054] O elemento de eixo de acionamento distal inferior (170) compreende um par de flanges distais (171, 173) que se estende a partir de uma base semicircular (168). Os flanges (171, 173) compreendem, cada um, uma abertura respectiva (175, 177). O braço de aperto (44) é acoplado de modo giratório ao elemento de eixo de acionamento distal inferior (170), por meio de um par de pinos integrados que se estende para dentro (41, 45). Os pinos (41, 45) se estendem para dentro a partir dos braços (156) do braço de aperto (44), e estão dispostos de modo giratório dentro das respectivas aberturas (175, 177) do elemento de eixo de acionamento distal inferior (170). Conforme mostrado nas Figuras 10A e 10B, a translação longitudinal do cabo (174) causa a translação longitudinal do elemento de eixo de acionamento distal inferior (170) entre uma posição proximal (Figura 10A) e uma posição distal (Figura 10B). A translação longitudinal do elemento de eixo de acionamento distal inferior (170) faz com que o braço de fixação gire (44) entre uma posição fechada (Figura 10A) e uma posição aberta (Figura 10B).

[0055] A lâmina (160) do presente exemplo tem por finalidade vibrar a frequências ultrassônicas a fim de cortar efetivamente através do tecido e selá-lo, particularmente quando o tecido está comprimido entre o bloco de aperto (46) e a lâmina (160). A lâmina (160) está posicionada na extremidade distal de um sistema de transmissão acústica que inclui um conjunto de transdutor (12) e um guia de ondas acústicas (180). O guia de ondas acústicas (180) compreende uma porção flexível (166), que é associada à seção de articulação (130). O conjunto de transdutor (12) tem por finalidade converter a energia elétrica em vibrações ultrassônicas, as quais são, então, transmitidas ao longo do guia de ondas (180) para a lâmina (160) de acordo com configurações e técnicas conhecidas. Somente a título de exemplo, essa porção do sistema de transmissão acústica pode ser configurada de acordo com vários ensinamentos de várias referências que são aqui citadas.

[0056] Conforme se pode observar melhor na Figura 3, a porção flexível (166) do guia de ondas (180) inclui um flange distal (136), um flange proximal (138) e uma seção mais estreita (164) localizada entre os flanges (136, 138). No presente exemplo, os flanges (136, 138) estão situados em posições correspondentes a nós associados às vibrações ultrassônicas ressonantes comunicadas através da porção flexível (166) do guia de ondas (180) (isto é, em locais onde a amplitude vibratória é mínima). A seção mais estreita (164) é configurada para permitir que a porção flexível (166) do guia de ondas (180) flexione sem prejudicar significativamente a habilidade da porção flexível (166) do guia de ondas (180) de transmitir vibrações ultrassônicas. Somente a título de exemplo, a seção mais estreita (164) pode ser configurada de acordo com um ou mais dos ensinamentos da publicação de patente US n° 2014/0005701 e/ou da publicação US n° 2014/0114334, estando as revelações das mesmas aqui incorporadas, a título de referência. Várias formas adequadas através das quais o guia de ondas (180) pode ser mecânica e acusticamente acoplado ao conjunto de transdutor (12) se tornarão evidentes aos versados na técnica, com base nos ensinamentos da presente invenção.

[0057] Os versados na técnica irão compreender que, por uma questão de física, a extremidade distal da lâmina (24) está situada em uma posição que corresponde a um antinó associado a vibrações ultrassônicas ressonantes comunicadas através do guia de ondas (28) (isto é, em um antinó acústico). Quando o conjunto de transdutor (12) é energizado, a extremidade distal da lâmina (160) é configurada para se mover longitudinalmente na faixa de, por exemplo, aproximadamente 10 a 500 mícrons de pico a pico e, em alguns casos, na faixa de cerca de 20 a cerca de 200 mícrons a uma frequência vibratória predeterminada fo de, por exemplo, 55,5 kHz. Quando o tecido é comprimido entre a lâmina (160) e o bloco de aperto (46), a oscilação ultrassônica da lâmina (160) pode cortar simultaneamente o tecido e desnaturar as proteínas em células de tecido adjacentes, fornecendo assim um efeito coagulante com relativamente pouca difusão térmica.

[0058] Em algumas versões, o atuador de extremidade (40) tem por finalidade aplicar energia eletrocirúrgica de radiofrequência (RF) ao tecido além de aplicar energia ultrassônica ao tecido. Somente a título de exemplo, o atuador de extremidade (40) pode ser configurado e operado de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da publicação de patente US n° 2015/0141981, intitulada "Ultrasonic Surgical Instrument with Electrosurgical Feature", publicada em 21 de maio de 2015, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; e/ou patente US n° 8.663.220, intitulada "Ultrasonic Electrosurgical Instruments", concedida em 4 de março de 2014, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência. Outras configurações adequadas de um conjunto de transmissão acústico e um conjunto de transdutor (12) se tornarão evidentes ao versado na técnica com base nos ensinamentos da presente invenção. De modo similar, outras configurações adequadas para o atuador de extremidade (40) ficarão evidentes aos versados na técnica com base nos ensinamentos da presente invenção.

B. CONJUNTO DE EIXO DE ACIONAMENTO E SEÇÃO DE ARTICULAÇÃO EXEMPLIFICADORES

[0059] O conjunto de eixo de acionamento (30) do presente exemplo se estende distalmente a partir do conjunto do cabo (20). Conforme mostrado nas Figuras 2 a 7, o conjunto de eixo (30) inclui a bainha externa distal (33) e a bainha externa proximal (32) que incluem os recursos de acionamento do braço de aperto (44) e os recursos de transmissão acústica acima descritos. O conjunto de eixo de acionamento (30) inclui adicionalmente uma seção de articulação (130) que está localizada em uma porção distal do conjunto de eixo de acionamento (30), sendo que o atuador de extremidade (40) está localizado em posição distal à seção de articulação (130). Conforme mostrado na Figura 1, um conjunto de controle de rotação (102) tem um membro de controle de rotação sob a forma de um botão de controle de rotação (31), que é preso a uma porção proximal da bainha externa proximal (32). O botão (31) é giratório em relação ao corpo (22), de modo que o conjunto de eixo de acionamento (30) seja giratório em torno do eixo geométrico longitudinal definido pela bainha externa (32) em relação ao conjunto do cabo (20). Tal rotação pode proporcionar a rotação do atuador de extremidade (40), da seção de articulação (130) e do conjunto de eixo de acionamento (30) unitariamente. Naturalmente, os recursos rotativos podem simplesmente ser omitidos se for desejado.

[0060] A seção de articulação (130) tem por finalidade posicionar seletivamente o atuador de extremidade (40) em vários ângulos de deflexão lateral em relação ao eixo geométrico longitudinal definido pela bainha externa (32). A seção de articulação (130) pode assumir uma variedade de formas. Somente a título de exemplo, a seção de articulação (130) pode ser configurada de acordo com um ou mais dos ensinamentos da publicação US n° 2012/0078247, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência. Como um outro exemplo meramente ilustrativo, a seção de articulação (130) pode ser configurada de acordo com um ou mais dos ensinamentos da publicação de patente US n° 2014/0005701 e/ou da publicação US n° 2014/0114334, estando as revelações das mesmas aqui incorporadas, a título de referência. Várias outras formas adequadas que podem ser assumidas pela seção de articulação (130) se tornarão evidentes para as pessoas versadas na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0061] Conforme se pode observar melhor nas Figuras 2 a 6B, a seção de articulação (130) desse exemplo compreende um conjunto de três colares de retenção (133) e um par de porções do corpo dotado de nervuras (132, 134), com um par de faixas de articulação (140, 142) que se estende ao longo das respectivas canaletas (135, 137) definidas entre as superfícies dos colares de retenção (133) e as superfícies externas das porções do corpo dotado de nervuras (132, 134). As porções do corpo dotado de nervuras (132, 134) são longitudinalmente posicionadas entre os flanges (136, 138) da porção flexível (166) do guia de ondas (180). As porções do corpo dotado de nervuras (132, 134) são configuradas para se flexionar com a porção flexível (166) do guia de ondas (180) quando a seção de articulação (130) se flexiona para atingir um estado articulado.

[0062] A Figura 3 mostra porções do corpo dotado de nervuras (132, 134) com maiores detalhes. A porção do corpo dotado de nervuras (132) compreende um conjunto de três nervuras (150) que são configuradas para promover a flexão lateral da porção do corpo dotado de nervuras (132). A porção do corpo dotado de nervuras (132) também define um canal (135) que é configurado para receber a faixa de articulação (140), enquanto permite que a faixa de articulação (140) deslize em relação à porção do corpo dotado de nervuras (132). De maneira similar, a porção do corpo dotado de nervuras (134) compreende um conjunto de três nervuras (152) que são configuradas para promover a flexão lateral da porção do corpo dotado de nervuras (134). Logicamente, qualquer número adequado de nervuras (150, 152) pode ser fornecido. A porção do corpo dotado de nervuras (134) também define um canal (137) que é configurado para receber a faixa de articulação (142), enquanto permite que a faixa de articulação (142) deslize em relação à porção do corpo dotado de nervuras (137).

[0063] Conforme se pode observar melhor na Figura 5, as porções do corpo dotado de nervuras (132, 134) são interpostas lateralmente entre as faixas de articulação (140, 142) e a porção flexível (166) do guia de ondas (180). As porções do corpo dotado de nervuras (132, 134) são compatíveis entre si de modo que elas definem juntas uma passagem interna dimensionada para acomodar a porção flexível (166) do guia de ondas (180) sem entrar em contato com o guia de ondas (180). Além disso, quando as porções do corpo dotado de nervuras (132, 134) são acopladas, um par de entalhes distais complementares (131A, 131B) formado nas porções do corpo dotado de nervuras (132, 134) se alinha para receber um par de abas resilientes que se projeta para dentro (38) da bainha externa distal (33). Esse engate entre as abas (38) e os entalhes (131A, 131B) prende longitudinalmente as porções do corpo dotado de nervuras (132, 134) em relação à bainha externa distal (33). De modo similar, quando as porções do corpo dotado de nervuras (132, 134) são acopladas, um par de entalhes proximais complementares (139A, 139B) formado nas porções do corpo dotado de nervuras (132, 134) se alinha para receber um par de abas resilientes que se projeta para dentro (37) da bainha externa proximal (32). Esse engate entre as abas (37) e os entalhes (139A, 139B) prende longitudinalmente as porções do corpo dotado de nervuras (132, 134) em relação à bainha externa proximal (32). Logicamente, qualquer outro tipo adequado de recurso pode ser usado para acoplar as porções do corpo dotado de nervuras (132, 134) à bainha externa proximal (32) e/ou à bainha externa distal (33).

[0064] As extremidades distais das faixas de articulação (140, 142) são fixadas unitariamente ao elemento de eixo de acionamento distal superior (172). Quando as faixas de articulação (140, 142) trasladam longitudinalmente de forma oposta, isso causa a flexão da seção de articulação (130), provocando, assim, a deflexão lateral do atuador de extremidade (40) na direção contrária ao eixo geométrico longitudinal do conjunto de eixo de acionamento (30) de uma configuração linear, conforme mostrado na Figura 6A, para uma configuração articulada, conforme mostrado na Figura 6B. Em particular, o atuador de extremidade (40) será articulado em direção à faixa de articulação (140, 142) que está sendo puxada de maneira proximal. Durante essa articulação, a outra faixa de articulação (140, 142) pode ser puxada distalmente pelo elemento de eixo de acionamento distal superior (172). Alternativamente, a outra faixa de articulação (140, 142) pode ser acionada distalmente por um controle de articulação. As porções do corpo dotado de nervuras (132 e 134) e a seção mais estreita (164) são suficientemente flexíveis para acomodar a articulação do atuador de extremidade (40) descrita acima. Além disso, o guia de ondas acústicas flexível (166) é configurado para transmitir eficazmente vibrações ultrassônicas do guia de ondas (180) para a lâmina (160) mesmo quando a seção de articulação (130) está em um estado articulado, conforme mostrado na Figura 6B.

[0065] Conforme se pode observar melhor na Figura 3, cada flange (136, 138) do guia de ondas (180) inclui um respectivo par de superfícies planas opostas (192, 196). As superfícies planas (192, 196) são orientadas ao longo de superfícies planas verticais que são paralelos a um plano vertical que se estende através da seção mais estreita (164) da porção flexível (166). As superfícies planas (192, 196) são configuradas para fornecer um espaço livre para as faixas de articulação (140, 142). Em particular, as superfícies planas (196) do flange proximal (138) acomodam as faixas de articulação (140, 142) entre o flange proximal (138) e o diâmetro interno da bainha externa proximal (32); enquanto as superfícies planas (192) do flange distal (136) acomodam as faixas de articulação (140, 142) entre o flange distal (136) e o diâmetro interno da bainha externa distal (33). Logicamente, as superfícies planas (192, 196) podem ser substituídas por uma variedade de recursos, incluindo, mas não se limitando a fendas, canaletas, etc., com qualquer tipo adequado de perfil (por exemplo, quadrado, horizontal, redondo, etc.). Também, deve-se compreender que o guia de ondas (180) pode incluir superfícies planas formadas de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da publicação de patente US n° 2013/0289592, intitulada "Ultrasonic Device for Cutting and Coagulating", depositada em 23 de abril de 2013, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência.

[0066] No presente exemplo, os anéis externos (133) estão localizados em posições longitudinais correspondendo às nervuras (150, 152), de modo que três anéis (133) são fornecidos para três nervuras (150, 152). A faixa de articulação (140) é interposta lateralmente dentro da canaleta (135) entre os anéis (133) e a porção do corpo dotado de nervuras (132); enquanto a faixa de articulação (142) é interposta lateralmente dentro da canaleta (137) entre os anéis (133) e a porção do corpo dotado de nervuras (134). Os anéis (133) são configurados para manter as faixas de articulação (140, 142) paralelas uma em relação à outra, particularmente quando a seção de articulação (130) está em uma configuração flexionada (por exemplo, similar à configuração mostrada na Figura 6B). Em outras palavras, quando a faixa de articulação (140) está no diâmetro interno de uma configuração curva apresentada por uma seção de articulação curva (130), os anéis (133) podem reter a faixa de articulação (140), de modo que a faixa de articulação (140) siga uma trajetória curva que complementa a trajetória curva seguida pela faixa de articulação (142). Deve-se compreender que as canaletas (135, 137) são dimensionadas para acomodar as respectivas faixas de articulação (140, 142), de modo que as faixas de articulação (140, 142) possam ainda deslizar livremente através da seção de articulação (130), mesmo com os anéis (133) estando presos às porções do corpo dotado de nervuras (150, 152). Também deve ser compreendido que os anéis (133) podem ser presos apenas às porções do corpo dotado de nervuras (132, 134) de várias formas, incluindo, mas sem se limitar, ao encaixe por interferência, adesivos, soldagem, etc.

[0067] Quando as faixas de articulação (140, 142) são transladadas longitudinalmente de forma oposta, um momento é criado e aplicado a uma extremidade distal da bainha externa distal (33) através do elemento de eixo de acionamento distal superior (172). Isso faz com que a seção de articulação (130) e a seção mais estreita (164) da porção flexível (166) do guia de ondas (180) se articulem, sem transferir forças axiais das faixas de articulação (140, 142) ao guia de ondas (180).

[0068] Conforme mostrado na Figura 9, um conjunto de controle de articulação (100) está preso a uma porção proximal da bainha externa (32). O conjunto de controle de articulação (100) compreende um invólucro (110) e um botão de controle de articulação (120). Conforme mostrado e descrito aqui, o conjunto de controle de articulação (100) e o conjunto de controle de rotação (102) definem coletivamente um conjunto de controle de eixo de acionamento (98). O invólucro (110) compreende um par de porções cilíndricas que se intersectam perpendicularmente (112, 114). O botão (120) é disposto de modo giratório dentro de uma primeira porção cilíndrica oca (112) do invólucro (110), de modo que o botão (120) tenha por finalidade girar dentro da porção cilíndrica (112) do invólucro (110). O conjunto de eixo de acionamento (30) está disposto de modo deslizante e giratório dentro de uma segunda porção cilíndrica oca (114). O conjunto de eixo de acionamento (30) compreende um par de membros transladáveis (161, 162), ambos os quais se estendem de modo deslizante e longitudinal através da porção proximal da bainha externa (32). Os elementos transladáveis (161, 162) são trasladáveis longitudinalmente dentro da segunda porção cilíndrica (114), entre a posição distal e a posição proximal. Os elementos transladáveis (161, 162) são acoplados mecanicamente às suas respectivas faixas de articulação (140, 142), de modo que a translação longitudinal do elemento transladável (161) causa a translação longitudinal da faixa de articulação (140), e de modo que a translação longitudinal do elemento transladável (162) causa a translação longitudinal da faixa de articulação (142).

[0069] O botão (120) compreende um par de pinos (122, 124) que se estende para baixo a partir da superfície inferior do botão (120). Os pinos (122, 124) se estendem para dentro da segunda porção cilíndrica (114) do invólucro (110) e estão dispostos de modo giratório e deslizante dentro de um respectivo par de canaletas (163A, 163B) formado nas superfícies de topo dos elementos transladáveis (161, 162). As canaletas (163A, 163B) estão posicionadas em lados opostos de um eixo geométrico de rotação do botão (120), de modo que a rotação do botão (120) em torno daquele eixo geométrico cause a translação longitudinal oposta dos elementos transladáveis (161, 162). Por exemplo, a rotação do botão (120) em uma primeira direção causa a translação longitudinal distal do elemento transladável (161) e da faixa de articulação (140), e a translação longitudinal proximal do elemento transladável (162) e da faixa de articulação (142); e a rotação do botão (120) em uma segunda direção causa a translação longitudinal proximal do elemento transladável (161) e da faixa de articulação (140), e a translação longitudinal distal do elemento transladável (162) e da faixa de articulação (142). Dessa forma, deve-se compreender que a rotação do botão de rotação (120) causa a articulação da seção de articulação (130).

[0070] O invólucro (110) do conjunto de controle de articulação (100) compreende um par de parafusos de pressão (111, 113) que se estende para dentro a partir de uma superfície interna da primeira porção cilíndrica (112). Com o botão (120) disposto de modo giratório dentro da primeira porção cilíndrica (112) do invólucro (110), os parafusos de pressão (111, 113) estão dispostos de modo deslizante dentro de um par de canaletas arqueadas (121, 123) formado no botão (120). Dessa forma, deve-se compreender que a rotação do botão (120) será limitada pelo movimento dos parafusos de pressão (111, 113) dentro das canaletas (121, 123). Os parafusos de pressão (111, 113) também retêm o botão (120) no invólucro (110), evitando que o botão (120) passe verticalmente dentro da primeira porção cilíndrica (112) do invólucro (110).

[0071] Uma superfície interna da primeira porção cilíndrica (112) do invólucro (110) compreende uma primeira matriz angular de dentes (116) e uma segunda matriz angular de dentes (118) formadas em uma superfície interna da primeira porção cilíndrica (112). O botão de rotação (120) compreende um par de elementos de engate que se estende para fora (126, 128) que é configurado para engatar os dentes (116, 118) da primeira porção cilíndrica (112) em uma relação de retenção para travar, assim, o botão seletivamente (120) em uma posição giratória específica. O engate dos elementos de engate (126, 128) com os dentes (116, 118) pode ser superado por um usuário que aplicar força giratória suficiente ao botão (120); mas na ausência de tal força, o engate será suficiente para manter a configuração linear ou articulada da seção de articulação (130). Portanto, deve-se compreender que a capacidade de travar seletivamente o botão (120) em uma trava de posição giratória específica possibilitará que um operador trave seletivamente a seção de articulação (130) em uma posição defletida específica em relação ao eixo geométrico longitudinal definido pela bainha externa (32).

[0072] Em algumas versões do instrumento (10), a seção de articulação (130) do conjunto de eixo de acionamento (30) tem por finalidade alcançar ângulos de articulação de aproximadamente 15° até aproximadamente 30°, ambos em relação ao eixo geométrico longitudinal do conjunto de eixo de acionamento (30) quando o conjunto de eixo de acionamento (30) estiver em uma configuração linear (não articulada). Alternativamente, a seção de articulação (130) pode ter por finalidade alcançar quaisquer outros ângulos de articulação adequados.

II CONJUNTO DE CONTROLE DE EIXO DE ACIONAMENTO EXEMPLIFICADOR COM UM CONJUNTO DE CONTROLE DE ARTICULAÇÃO DE DUPLA FUNÇÃO

[0073] Pode ser desejável fornecer um conjunto de controle de articulação de dupla função que tem por finalidade acionar a articulação da seção de articulação (130) com várias sensibilidades de entrada. Em alguns casos, um operador pode desejar fornecer rapidamente um alto grau de articulação da seção de articulação (130) com relativamente pouca sensibilidade de entrada (por exemplo, menos exatidão e/ou menos precisão para posicionamento do atuador de extremidade (40)). Em alguns outros casos, um operador pode desejar fornecer um ajuste mais preciso da articulação com uma sensibilidade de entrada relativamente maior (por exemplo, mais exatidão e/ou mais precisão para o posicionamento do atuador de extremidade (40)). A descrição a seguir se refere a um instrumento cirúrgico ultrassônico exemplificador (210) que tem um conjunto de controle de articulação de dupla função (218) que inclui ao menos dois membros de controle de articulação (222, 223) com razões de transmissão altas e baixas diferentes para controle de articulação aprimorado do conjunto de eixo de acionamento (216). Apesar das diferenças descritas abaixo, o instrumento (210) deste exemplo é configurado e é operável da mesma maneira que o instrumento (10) descrito acima.

[0074] Conforme mostrado nas Figuras 11 e 12, o instrumento (210) do presente exemplo inclui adicionalmente um conjunto de eixo de acionamento (212), um conjunto de cabo (214), um atuador de extremidade (40) e um guia de ondas acústicas (80) estendendo-se ao longo do mesmo. Conforme discutido acima, o guia de ondas acústicas (80) é conectado de modo operacional ao gerador (16) e ao conjunto de eixo de acionamento (212), que inclui uma seção de articulação (130) para posicionamento do atuador de extremidade (40) durante um procedimento cirúrgico. Para essa finalidade, o instrumento cirúrgico (210) inclui um conjunto de controle de eixo de acionamento (216) que é configurado para girar o conjunto de eixo de acionamento (212) ao redor do eixo geométrico longitudinal e da seção de articulação (130) articulada. O conjunto de controle de eixo de acionamento (216) inclui mais particularmente um conjunto de controle de articulação (218) que é conectado de modo operacional à seção de articulação (130); e um conjunto de controle de rotação (220) que é conectado de modo operacional ao conjunto de eixo de acionamento (212). O conjunto de controle de articulação (218) inclui um membro de controle de alta articulação (222) e um membro de controle de baixa articulação (223). O conjunto de controle de rotação inclui um membro de controle de rotação (224). O conjunto de controle de articulação (218) inclui adicionalmente um conjunto de transmissão (226) com um acionador de alta razão (227) (vide Figura 14) e um acionador de baixa razão (228) (vide Figura 14) configurados para transmitir respectivamente manipulação seletiva dos membros de controle de alta e baixa articulação (222, 223) ao conjunto de eixo de acionamento (212) para flexionar a seção de articulação (130) com duas sensibilidades de entrada distintas.

[0075] Uma porção distal do conjunto de controle de eixo de acionamento (216) se estende ao longo de uma porção proximal do conjunto de eixo de acionamento (212). Uma porção proximal do conjunto de controle de eixo de acionamento (216) é contida no interior de um conjunto descartável (230) do instrumento cirúrgico (210). O conjunto descartável (230) é configurado para se conectar de maneira removível ao conjunto de cabo (214) para formar um instrumento cirúrgico (210). Somente a título de exemplo, o conjunto de cabo (214) pode ser configurado e operável de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos do pedido de patente US n° 14/868.574, intitulado "Ultrasonic Surgical Instrument with Removable Handle Assembly", depositado em 25 de setembro de 2015, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência em sua totalidade. Somente a título de exemplo, os conjuntos (214, 230) podem ser acoplados juntos (e desacoplados um do outro) de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos do Pedido de Patente US n° 14/868.574, intitulado "Ultrasonic Surgical Instrument with Removable Handle Assembly", depositado em 25 de setembro de 2015, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência em sua totalidade. Alternativamente, os conjuntos (214, 230) podem ser acoplados juntos (e desacoplados um do outro) de qualquer outra maneira adequada. Em algumas outras versões, o instrumento (210) é construído sem conjuntos separáveis (214, 230). Por exemplo, o instrumento (210) pode ser, em vez disso, construído da mesma forma que o instrumento (10), mas com o conjunto de controle de articulação (218) substituindo o conjunto de controle de articulação (100).

[0076] Conforme mostrado na Figura 13, uma porção lateral do conjunto descartável (230) é removida para ilustrar mais claramente a porção proximal do conjunto de controle de eixo de acionamento (216). Em um exemplo, membros de controle de rotação e de alta e baixa articulação (224, 222, 223) estão respectivamente sob a forma de um botão de controle de rotação seletivamente giratório (224) e botões de controle de alta e baixa articulação seletivamente giratórios (222, 223). O botão de controle de rotação (220) estende-se ao longo do eixo geométrico longitudinal do conjunto de eixo de acionamento (212) e é configurado para girar em torno do eixo geométrico longitudinal. Em contrapartida, o botão de controle de alta articulação (222) estende-se ao longo de um eixo geométrico transversal e é configurado para girar em torno do eixo geométrico transversal; enquanto o botão de controle de baixa articulação (223) estende-se ao longo de um eixo geométrico transversal inferior e é configurado para girar em torno do eixo geométrico transversal inferior; Dessa forma, o botão de controle de rotação (224) gira perpendicularmente em relação aos botões de controle de alta e baixa articulação (222, 223). Os botões de controle de rotação e de baixa articulação (223, 224) também são, cada um, posicionados próximos ao gatilho (28) do conjunto de cabo (214), de modo que o operador possa acessar e manipular o gatilho (28), o botão de controle de rotação (224), e o botão de controle de baixa articulação (223) com a mesma mão que segura a empunhadura da pistola (24).

[0077] No presente exemplo, o botão de controle de baixa articulação (223) é recebido dentro de um encaixe de botão (231) (vide Figura 30), posicionado transversalmente entre o botão de controle de rotação (224) e o gatilho (28). O botão de controle de alta articulação (222) estende-se a partir de uma superfície superior do invólucro (22). Ao mesmo tempo em que a descrição acima posiciona o conjunto de controle de eixo de acionamento exemplificador (216) ao menos parcialmente dentro do conjunto de cabo (214) com as posições dos botões de controle de rotação e de baixa articulação (224, 223) adjacentes ao gatilho (28), observa-se que uma ou mais porções do conjunto de controle de eixo de acionamento (216) podem ser posicionadas de maneira alternativa para conexão operacional com o conjunto de eixo de acionamento (212). Dessa forma, a invenção não se destina a limitar desnecessariamente a orientação e o posicionamento específicos do conjunto de controle de eixo de acionamento (216) ao que é descrito aqui.

[0078] As Figuras 14 e 15 ilustram o conjunto de controle de eixo de acionamento (216) e um par de membros transladáveis (232, 233) que se estendem até as respectivas faixas de articulação (140, 142) para direcionar a articulação ao longo do conjunto de eixo de acionamento (216), conforme discutido acima no que diz respeito conjunto de eixo de acionamento (30) (vide Figura 3). Os membros transladáveis (232, 233) diferem dos membros transladáveis (161, 162) por terem ao menos um par de fendas longitudinais (234, 236) que se estendem lateralmente através dos membros transladáveis (232, 233) para receber respectivamente os pinos (não mostrados). Os pinos (não mostrados) se estendem através do botão de controle de rotação (224) de modo que os pinos (não mostrados) prendam o botão de controle de rotação (224) aos membros transladáveis (232, 233). Dessa forma, conforme o operador gira de maneira seletiva o botão de controle de rotação (224) em torno do eixo geométrico longitudinal do conjunto de eixo de acionamento (212), o botão de controle de rotação (224) causa a rotação dos membros transladáveis (232, 233) e das outras porções do conjunto de eixo de acionamento (212) em torno do eixo geométrico longitudinal, conforme discutido acima no que diz respeito ao instrumento cirúrgico (10) (vide Figura 1). Componentes adicionais do conjunto de controle de rotação (220) serão discutidos abaixo em mais detalhes.

[0079] O conjunto de transmissão (226) é configurado para transmitir movimento seletivo, como uma entrada rotacional pelo operador através dos botões de controle de alta e baixa articulação (222, 223), ao conjunto de eixo de acionamento (212) para articular a seção de articulação (130) (vide Figura 11). O conjunto de transmissão (226) inclui um tambor de acionamento (244), um acionador de alta razão (227) conectado ao membro de controle de alta articulação, e um acionador de baixa razão (228) conectado ao membro de controle de baixa articulação (223). Os acionadores de alta e baixa razões (227, 228) são, cada um, conectados ao tambor de acionamento (244) para transmitir manipulação através do mesmo conforme discutido em maiores detalhes abaixo. Uma extremidade distal do tambor de acionamento (244) se conecta de maneira rígida a uma extremidade proximal de um tambor de articulação (252), de modo que cada um circunda e é configurado para girar em torno do eixo geométrico longitudinal para direcionar a articulação da seção de articulação (130) (vide Figura 11).

[0080] Para essa finalidade, no que se refere às Figuras de 15 a 17, o conjunto de controle de articulação (216) inclui adicionalmente um quadro (253), um parafuso de acionamento proximal (254) e um parafuso de acionamento distal (256) recebidos dentro do tambor de articulação (252) para converter a rotação do tambor de articulação (252) em movimento linear dos parafusos de acionamento (254, 256) para, assim, articular a seção de articulação (130) (vide Figura 11). No presente exemplo, o quadro (253) tem um par de calhas longitudinais genericamente paralelas e deslocadas (258) recebidas dentro de respectivas reentrâncias (260). As calhas (258) são configuradas para evitar a rotação dos parafusos de acionamento proximal e distal (254, 256), enquanto permitem a translação dos parafusos de acionamento (254, 256) ao longo do eixo geométrico longitudinal. A rotação do tambor de articulação (216) é configurada para causar a translação dos parafusos de acionamento (254, 256). Mais particularmente, o parafuso de acionamento proximal (254) se engata de maneira rosqueável a roscas internas proximais (262), enquanto o parafuso de acionamento distal (256) se engata de maneira rosqueável a roscas internas distais (264). As roscas internas proximal e distal (262, 264) têm passos opostos em relação uma a outra, de modo que rotação do tambor (252) resulta em translação dos parafusos de acionamento proximal e distal (254, 256) em direções opostas.

[0081] Além disso, os parafusos de acionamento (254, 256) são, cada um, conectados respectivamente a membros transladáveis (232, 233) através de tensionadores respectivos (266), conforme mostrado nas Figuras 18 e 19. Cada tensionador (266) tem uma chave (268) engatada a um respectivo membro transladável (232, 233) para direcionar o movimento dos membros transladáveis (232, 233) distal ou proximalmente ao longo do eixo geométrico longitudinal através dos botões de controle de alta e baixa articulação (222, 223). Entretanto, cada tensionador (266) também recebe de maneira giratória seu respectivo parafuso de acionamento (254, 256) dentro de um canal anular (270), de modo que cada parafuso de acionamento (254, 256) e tambor de articulação (252) sejam configurados coletivamente para serem girados através do botão de controle de rotação (224) (vide Figura 11) durante o giro do conjunto de eixo de acionamento (212), sem afetar a articulação. A título de exemplo, cada tensionador (266) é definido por um componente em formato de C (272) que inclui uma chave (268) e um componente anular (274). Detalhes adicionais relacionados ao tambor de articulação (252), parafusos de acionamento (254, 256), e outras várias similaridades ao conjunto de controle de articulação (218) são descritos no Pedido de Patente US n° 14/688.663, intitulado "Ultrasonic Surgical Instrument with Opposing Thread Drive for End Effector Articulation", depositado em 16 de abril de 2015, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência em sua totalidade.

[0082] Por um lado, qualquer um dentre os botões de controle de alta e baixa articulação (222, 223) pode ser girado de maneira seletiva pelo operador para articular a seção de articulação (130) (vide Figura 11) através do conjunto de transmissão (226), conforme mostrado nas Figuras de 14 a 19. Por outro lado, o conjunto de transmissão (226) é configurado para inibir articulação inadvertida do conjunto de controle de articulação (218) através de travamento operacional do conjunto de transmissão (226) quando os botões de controle de alta e baixa articulação (222, 223) não estão sendo girados. Em outras palavras, a rotação de qualquer um dentre os botões de controle de alta e baixa articulação (222, 223) efetivamente destrava o conjunto de controle de articulação (218), caso contrário, o conjunto de transmissão (226) efetivamente trava a articulação da seção de articulação (130) (vide Figura 11). A título de exemplo, o travamento automático do conjunto de transmissão (226) ocorre pois forças impostas sobre os parafusos de acionamento (254, 256) através do conjunto de eixo de acionamento (212) (por exemplo, quando o atuador de extremidade (40) encontra cargas orientadas transversalmente impostas por estruturas anatômicas ou outros instrumentos cirúrgicos, etc.) são incapazes de fornecer vantagem mecânica suficiente para girar o tambor de articulação (252). Entretanto, a rotação do tambor de articulação (252) através dos botões de controle de alta e baixa articulação (222, 223) destrava o movimento com vantagem mecânica suficiente sobre os parafusos de acionamento (254, 256) para transladar os parafusos de acionamento (254, 256) e articular a seção de articulação (130) (vide Figura 11). No presente exemplo, os botões de controle de articulação (222, 223) têm, cada um, respectivos entalhes (275a, 275b) posicionados de maneira aproximadamente angular. Os entalhes (275a, 275b) são configurados para fornecer pega aprimorada ao operador durante a manipulação dos botões de controle de alta e baixa articulação (222, 223).

[0083] As Figuras 20 e 21 mostram acionadores de alta e baixa razões (227, 228) conectados aos membros de controle de alta e baixa articulação (222, 223) para articulação de dupla função, conforme brevemente discutido acima. No exemplo mostrado nas Figuras de 20 a 23, o acionador de alta razão (227) inclui uma engrenagem frontal superior (276) que tem uma pluralidade de dentes (278) estendendo- se para baixo a partir do botão de controle de alta articulação (222). Os dentes (278) estão dispostos em um padrão em estrela. A engrenagem frontal superior (276) é formada de maneira unitária com o botão de controle de alta articulação (222) no presente exemplo. Alternativamente, a engrenagem frontal superior (276) pode ser conectada de maneira rígida ao botão de controle de alta articulação (222) por outra estrutura, como um eixo de acionamento. A engrenagem frontal superior (276) é, dessa forma, configurada para ser acionada de forma giratória em torno do eixo geométrico transversal simultaneamente com o botão de controle de alta articulação (222).

[0084] Conforme também mostrado nas Figuras 20 e 21 e nas Figuras de 24 a 27, a engrenagem frontal superior (276) é conectada de modo operacional ao tambor de acionamento (244) através de uma roda dentada (280) e um acoplamento de acionador (282). A roda dentada (280) é um recurso integral do tambor de acionamento (244), situada na extremidade proximal do tambor de acionamento (244). A roda dentada (280) tem uma pluralidade de dentes (284) que se projetam radialmente para fora em torno do eixo geométrico longitudinal do tambor de acionamento (244). O acoplamento de acionador (282) tem uma engrenagem proximal (286), uma engrenagem distal (288) e um eixo de acionamento de acoplamento (290) estendendo-se rigidamente entre os mesmos. A engrenagem proximal (286) está sob a forma de uma roda dentada; enquanto a engrenagem distal (288) está sob a forma de uma engrenagem chanfrada. As engrenagens (286, 288) giram juntas de maneira unitária com o eixo de acionamento (290). Em particular, as engrenagens (286, 288) e o eixo de acionamento (290) são configurados para girar ao redor de um eixo geométrico que é genericamente paralelo ao eixo geométrico longitudinal definido pelo conjunto de eixo de acionamento (212) (vide Figura 11). A engrenagem frontal superior (276) se enreda com a engrenagem distal (288), enquanto a engrenagem proximal (286) se enreda com a roda dentada (280). Dessa forma, o acoplamento (282) é configurado para transmitir rotação do botão de controle de alta articulação (222) ao tambor (244), de modo que esse tambor (244) gire em resposta à rotação do botão (222).

[0085] A fim de fornecer um fator de forma compacta ao acionador de alta razão (227), a engrenagem distal (289) é aninhada dentro de um espaço oco (292) do botão de controle de alta articulação (222). Ao mesmo tempo que o acionador de alta razão (227) inclui uma engrenagem frontal superior (276), uma roda dentada (280), e um acoplamento de acionador (282) para acionar o tambor de acionamento (244) conforme discutido aqui, será reconhecido que mecanismos alternativos configurados para direcionar o movimento do tambor de acionamento (244) e/ou do tambor de articulação (252). A título de exemplo, o acionador de alta razão (227) pode incluir alternativamente outros conjuntos mecânicos e/ou elétricos para flexionar o conjunto de eixo de acionamento (212). Dessa forma, a invenção não se destina a limitar desnecessariamente o acionador de alta razão (227) ao do presente exemplo.

[0086] Conforme mostrado nas Figuras 20 e 21 e de 26 a 29, o acionador de baixa razão (228) do presente exemplo inclui um eixo de acionamento inferior (294) estendendo-se rigidamente para cima a partir do membro de controle de baixa articulação (223) até uma engrenagem de acionamento inferior (296) para engate com a engrenagem frontal inferior (298). A engrenagem de acionamento inferior (296) está sob a forma de uma engrenagem chanfrada e é conectada de maneira rígida ao eixo de acionamento inferior (294), de modo que o membro de controle de baixa articulação (223), o eixo de acionamento inferior (294), e a engrenagem de acionamento inferior (296) sejam configurados para serem girados simultaneamente em torno do eixo geométrico transversal inferior. A engrenagem frontal inferior (298) é um recurso integral do tambor de acionamento (244) situado de modo distal em relação à roda dentada (280). A engrenagem frontal inferior (298) inclui uma pluralidade de dentes (300) que se projetam proximalmente em uma disposição em estrela em torno do eixo geométrico longitudinal do tambor de acionamento (244). A engrenagem frontal inferior (298) se enreda com a engrenagem de acionamento inferior (296). Ao mesmo tempo em que a engrenagem frontal inferior (298) e a engrenagem distal (288) estão situadas próximas uma da outra nesse exemplo, deve-se compreender que as engrenagens (288, 298) não se enredam uma com a outra nesse exemplo.

[0087] Quando a engrenagem frontal inferior (298) se enreda com a engrenagem de acionamento inferior (296), a rotação da engrenagem de acionamento inferior (296) através do membro de controle de baixa articulação (223) e o eixo de acionamento inferior (294) fornece rotação do tambor de acionamento (244) em torno do eixo geométrico longitudinal do tambor de acionamento (244). Deve-se compreender que a configuração de engrenagem chanfrada da engrenagem de acionamento inferior (296) fornece essa rotação apesar de o tambor de acionamento (244) e do eixo de acionamento inferior (294) serem orientados ao longo de respectivos eixos geométricos que são inclinados 90 graus um em relação ao outro. Ao mesmo tempo que o acionador de baixa razão (228) inclui um eixo de acionamento inferior (294), uma engrenagem de acionamento inferior (296) e uma engrenagem frontal inferior (298) para acionar o tambor de acionamento (244) conforme discutido aqui, será reconhecido que mecanismos alternativos configurados para direcionar o movimento do tambor de acionamento (244) e/ou do tambor de articulação (252). A título de exemplo, o acionador de baixa razão (228) pode incluir alternativamente outros conjuntos mecânicos e/ou elétricos para flexionar o conjunto de eixo de acionamento (212). Dessa forma, a invenção não se destina a ser limitada desnecessariamente ao acionador de baixa razão (228) exemplificador do presente exemplo.

[0088] Conforme indicado acima, o tambor de acionamento (244), a roda dentada (280), e a engrenagem frontal inferior (298) são formados juntos de maneira unitária no presente exemplo, e são, portanto, configurados para girar coletiva e simultaneamente para transmitir rotação através do mesmo para acionar o tambor de articulação (252). Alternativamente, um ou mais dentre o tambor de acionamento (244), a roda dentada (280) e a engrenagem frontal inferior (298) podem ser formados separadamente e, então, afixados juntos através de uma fixação, como um fecho separado, clipe integral, adesivo, solda, etc. A título de exemplo adicional, o tambor de acionamento (244) inclui um flange distal (304) e um corpo anular (304) estendendo-se proximalmente a partir do mesmo. O flange distal (302) define uma pluralidade de fendas principais (306) espaçadas em ângulo que são configuradas para engatar uma respectiva pluralidade de abas principais (308) espaçadas de maneira anular (vide Figura 17) definidas por uma extremidade proximal do tambor de articulação (252) (vide Figura 17) para acionar a rotação do tambor de articulação (252) (vide Figura 17). Adicionalmente, o corpo anular (304) do tambor de acionamento (244) e a roda dentada (280) têm aproximadamente diâmetros externos equivalentes. Em contrapartida, a engrenagem frontal inferior (298) circunda o corpo anular (304) em torno do eixo geométrico longitudinal de modo tal que o corpo anular (304) tem um diâmetro externo aproximadamente equivalente a um diâmetro interno da engrenagem frontal inferior (298).

[0089] As Figuras 30 e 31 mostram o conjunto de controle de articulação (218) em uma configuração linear, mas com o tambor de articulação (252) removido para revelar os parafusos de acionamento (254, 256). Conforme mostrado na Figura 32, o operador manipula o botão de controle de alta articulação (222) em sentido horário (quando visto de cima) para articulação para a direita da seção de articulação (130) (vide Figura 11). Por sua vez, o botão de controle de alta articulação (222) aciona o eixo de acionamento de acoplamento (290) em sentido horário (quando visto a partir do ponto de vista do operador durante o uso). O eixo de acionamento de acoplamento (290) se engata à roda dentada (280) para direcionar o tambor de acionamento (244) em sentido anti-horário, que direciona de modo similar o tambor de articulação (252) em sentido anti-horário. Conforme o tambor de articulação (252) gira em sentido anti-horário, as roscas internas proximal e distal (262, 264) trasladam os parafusos de acionamento proximal e distal (254, 256) longitudinalmente para longe um do outro em direção a uma configuração correta desejável. Dessa forma, o botão de controle de alta articulação (222) se conecta de maneira operacional ao tambor de acionamento (244) com o acionador de alta razão (227), de modo tal que uma quantidade predeterminada de rotação no sentido horário do botão de controle de alta articulação (222) resulta em um grau relativamente grande de articulação da seção de articulação (130) (vide Figura 11). Dessa forma, o operador pode mover de maneira seletiva, rápida e eficiente o atuador de extremidade (40) (vide Figura 11) em direção ao tecido, mas com o botão de controle de alta articulação (222) menos sensível.

[0090] Para ajustes mais precisos do atuador de extremidade (40) (vide Figura 11) em relação ao tecido, o operador manipula o botão de controle de baixa articulação (223). Em um exemplo, o operador direciona a seção de articulação (130) (vide Figura 11) ligeiramente para a esquerda até a posição desejada mostrada na Figura 33. Para essa finalidade, o operador manipula o botão de controle de baixa articulação (223) em sentido anti-horário (quando visto de cima) para articulação para a esquerda da seção de articulação (130) (vide Figura 11). Por sua vez, o botão de controle de baixa articulação (223) direciona a engrenagem de acionamento inferior (296) de modo similar em sentido anti-horário. A engrenagem de acionamento inferior (296) engata a engrenagem frontal inferior (298) para direcionar o tambor de acionamento (244) em sentido horário, que de modo similar direciona o tambor de articulação (252) em sentido horário. Conforme o tambor de articulação (252) gira em sentido horário, as roscas internas proximal e distal (262, 264) trasladam os parafusos de acionamento proximal e distal (254, 256) longitudinalmente em direção um ao outro até uma configuração correta desejável. Dessa forma, o botão de controle de baixa articulação (223) se conecta de maneira operacional ao tambor de acionamento (244) com o acionador de baixa razão (228), de modo tal que uma quantidade predeterminada de rotação no sentido anti-horário do botão de controle de baixa articulação (223) resulta em um grau relativamente pequeno de articulação da seção de articulação (130) (vide Figura 11). O operador pode, dessa forma, mover seletivamente de maneira mais precisa e exata o atuador de extremidade (40) (vide Figura 11) em direção ao tecido com o botão de controle de baixa articulação (223) mais sensível.

[0091] Ao mesmo tempo em que a descrição acima descreve manipulação no sentido horário do botão de controle de alta articulação (222) e manipulação no sentido anti-horário do botão de controle baixo (223), a manipulação no sentido horário e anti-horário dos botões de controle de alta e baixa articulação (222, 223), respectivamente, irá acionar o conjunto de controle de articulação (218) em oposição ao que foi descrito acima. Adicionalmente, o operador pode desejar manipular os botões de controle de alta e baixa articulação (222, 223) em uma ordem desejável para tratar o paciente. Alternativamente, o operador pode desejar usar apenas um dos botões de controle de alta e baixa articulação (222, 223). Deve-se compreender portanto que o uso do instrumento cirúrgico (210) não se destina a limitar desnecessariamente o mesmo ao uso exemplificador descrito aqui. Adicionalmente, ao mesmo tempo em que o conjunto de controle de articulação (218) descrito acima é de dupla função com duas sensibilidades distintas derivadas de dois acionadores de alta e baixa razões (227, 228), será reconhecido que modos e acionadores adicionais podem ser incorporados ao conjunto de controle de articulação (218) uma vez que sensibilidades adicionais se mostraram desejáveis.

III. COMBINAÇÕES EXEMPLIFICADORAS

[0092] Os exemplos a seguir se referem a várias formas não exaustivas nas quais os ensinamentos da presente invenção podem ser combinados ou aplicados. Deve-se compreender que os exemplos a seguir não se destinam a restringir a cobertura de quaisquer concretizações que possam ser apresentadas a qualquer momento neste pedido ou em depósitos subsequentes a este pedido. Não se pretende fazer nenhuma renúncia de direitos. Os exemplos a seguir são fornecidos apenas para propósitos meramente ilustrativos. Contempla- se que os vários ensinamentos da presente invenção podem ser dispostos e aplicados de várias outras formas. Contempla-se também que algumas variações podem omitir certos recursos referidos nos exemplos abaixo. Portanto, nenhum dos aspectos ou recursos referidos abaixo devem ser considerados críticos, salvo indicação explícita em contrário em uma data posterior feita pelos inventores ou por um sucessor de interesse dos inventores. Se quaisquer concretizações forem apresentadas no presente pedido ou em depósitos subsequentes relacionados a este pedido que incluam recursos adicionais além dos referidos abaixo, não se presume que esses recursos adicionais tenham sido adicionados por qualquer motivo relacionado à patenteabilidade.

EXEMPLO 1

[0093] Instrumento cirúrgico caracterizado pelo fato de compreender: (a) um conjunto de eixo de acionamento que define um eixo geométrico longitudinal, sendo que o conjunto de eixo de acionamento inclui: (i) uma porção de extremidade proximal, (ii) uma porção de extremidade distal que tem um atuador de extremidade, e (iii) uma seção de articulação configurada para defletir o atuador de extremidade do eixo geométrico longitudinal; e (b) um conjunto de controle de articulação conectado à porção de extremidade proximal do conjunto de eixo de acionamento, sendo que o conjunto de controle de articulação inclui: (i) um primeiro membro de controle de articulação, (ii) um segundo membro de controle de articulação e (iii) um conjunto de transmissão que compreende: (A) um acionador de alta razão, sendo que o acionador de alta razão é configurado para acionar a seção de articulação para defletir o atuador de extremidade a uma alta taxa de articulação em resposta à atuação do primeiro membro de controle de articulação, e (B) um acionador de baixa razão, sendo que o acionador de baixa razão é configurado para acionar a seção de articulação para defletir o atuador de extremidade a uma baixa taxa de articulação em resposta à atuação do segundo membro de controle articulação.

EXEMPLO 2

[0094] O instrumento cirúrgico do Exemplo 1, sendo que o primeiro membro de controle de articulação é montado de maneira giratória em relação ao conjunto de eixo de acionamento e é configurado para ser manipulado de maneira giratória, e sendo que o segundo membro de controle de articulação é montado de maneira giratória em relação ao conjunto de eixo de acionamento e é configurado para ser manipulado de maneira giratória.

EXEMPLO 3

[0095] O instrumento cirúrgico de qualquer um dos Exemplos de 1 a 2, sendo que o conjunto de transmissão inclui adicionalmente um membro de acionamento conectado de modo operacional à seção de articulação e engatado a cada um dos acionadores de alta e baixa razões, sendo que o membro de acionamento é configurado para ser movido por cada uma dos acionadores de alta e baixa razões e transmite o movimento dos acionadores de alta e baixa razões em direção à seção de articulação para defletir a porção de extremidade distal do eixo geométrico longitudinal.

EXEMPLO 4

[0096] O instrumento cirúrgico do Exemplo 3, sendo que o membro de acionamento compreende um tambor de acionamento que se estende ao longo do eixo geométrico longitudinal, sendo que o tambor de acionamento é configurado para ser acionado de maneira giratória por cada um dentre os acionadores de alta e baixa razões em torno do eixo geométrico longitudinal.

EXEMPLO 5

[0097] O instrumento cirúrgico do Exemplo 4, sendo que o acionador de baixa razão inclui uma primeira engrenagem frontal e o acionador de alta razão inclui uma roda dentada, sendo que a primeira engrenagem frontal é conectada de forma rígida ao tambor de acionamento e estende-se em torno do eixo geométrico longitudinal, sendo que a roda dentada é conectada de modo rígido ao tambor de acionamento e estende-se em torno do eixo geométrico longitudinal, e sendo que a primeira engrenagem frontal e a roda dentada são configuradas para girar simultaneamente em torno do eixo geométrico longitudinal com o tambor de acionamento.

EXEMPLO 6

[0098] O instrumento cirúrgico do Exemplo 5, sendo que a primeira engrenagem frontal é configurada para ser acionada de modo giratório através do segundo membro de controle de articulação, e sendo que a roda dentada é configurada para ser acionada de modo giratório através do primeiro membro de controle de articulação.

EXEMPLO 7

[0099] O instrumento cirúrgico do Exemplo 6, sendo que o segundo membro de controle articulação compreende um botão de controle de baixa articulação, e sendo que o primeiro membro de controle de articulação compreende um botão de controle de alta articulação.

EXEMPLO 8

[00100] O instrumento cirúrgico do Exemplo 7, sendo que os botões de controle de alta e baixa articulação são respectivamente configurados para girar ao redor de um eixo geométrico transversal inferior e um eixo geométrico transversal superior, e sendo que cada um dentre os eixos geométricos transversais superior e inferior é orientado de modo perpendicular ao eixo geométrico longitudinal.

EXEMPLO 9

[00101] O instrumento cirúrgico do Exemplo 8, sendo que o acionador de baixa razão inclui adicionalmente uma engrenagem chanfrada inferior de acionamento, sendo que o botão de controle de baixa articulação é conectado de modo rígido à engrenagem chanfrada inferior de acionamento através do eixo de acionamento inferior, sendo que cada um dentre a engrenagem chanfrada inferior de acionamento e o eixo de acionamento inferior são configurados para girar em torno do eixo geométrico transversal, sendo que a primeira engrenagem frontal compreende uma primeira engrenagem chanfrada frontal, e sendo que a primeira engrenagem chanfrada frontal se engata à engrenagem chanfrada inferior de acionamento a ser acionada de maneira giratória pela engrenagem chanfrada inferior de acionamento.

EXEMPLO 10

[00102] O instrumento cirúrgico de qualquer um ou mais dentre os Exemplos de 7 a 9, sendo que o acionador de alta razão inclui adicionalmente uma segunda engrenagem frontal, sendo que a segunda engrenagem frontal se estende de modo rígido a partir do botão de controle de alta articulação, e sendo que a segunda engrenagem frontal é configurada para girar em torno do eixo geométrico transversal.

EXEMPLO 11

[00103] O instrumento cirúrgico do Exemplo 10, sendo que o acionador de alta razão inclui adicionalmente um acoplamento de acionador, sendo que o acoplamento de acionador é engatado a cada uma dentre a segunda engrenagem frontal e a roda dentada, e é configurado para ser acionado de maneira giratória pela segunda engrenagem frontal e, assim, acionar de maneira giratória a roda dentada.

EXEMPLO 12

[00104] O instrumento cirúrgico de acordo com qualquer um ou mais dentre os Exemplos de 3 a 11, sendo que o conjunto de transmissão inclui adicionalmente: (A) um tambor de articulação configurado para girar em torno do eixo geométrico longitudinal, sendo que o tambor de articulação inclui uma pluralidade de roscas internas em torno do eixo geométrico longitudinal, e (B) ao menos um parafuso de acionamento engatado à pluralidade de roscas internas e configurado para transladar ao longo do eixo geométrico longitudinal mediante rotação do tambor de articulação para flexionar a seção de articulação, sendo que os acionadores de alta e baixa razões são conectados de modo operacional ao tambor de articulação de modo que uma manipulação seletiva do membro de controle de alta articulação é configurada para girar o tambor de articulação para flexionar a seção de articulação através do ao menos um parafuso de acionamento.

EXEMPLO 13

[00105] O instrumento cirúrgico do Exemplo 12, sendo que o ao menos um parafuso de acionamento é configurado para travamento automático sem manipulação seletiva do membro de controle de alta articulação para inibir assim a flexão da seção de articulação e destravamento com manipulação seletiva do membro de controle de alta articulação para flexionar assim a seção de articulação.

EXEMPLO 14

[00106] O instrumento cirúrgico de qualquer um ou mais dentre os Exemplos de 1 a 13 compreendendo adicionalmente um atuador de extremidade situado na porção de extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento, sendo que o atuador de extremidade compreende uma lâmina ultrassônica, sendo que o conjunto de eixo de acionamento compreende adicionalmente um guia de ondas acústicas, sendo que o guia de ondas acústicas é acoplado à lâmina ultrassônica, sendo que o guia de ondas acústicas se estende através da porção de extremidade proximal, a seção de articulação, e a porção de extremidade distal.

EXEMPLO 15

[00107] O instrumento cirúrgico de um ou mais dentre os Exemplos de 1 a 14 compreendendo adicionalmente um conjunto descartável e uma porção de conjunto de cabo, sendo que o conjunto descartável inclui o conjunto de eixo de acionamento e o conjunto de controle de articulação, e sendo que o conjunto descartável é configurado para se conectar de maneira removível à porção de conjunto de cabo.

EXEMPLO 16

[00108] Um conjunto de controle de articulação para um instrumento cirúrgico que compreende: (a) um corpo; (b) um conjunto de eixo de acionamento estendendo-se distalmente a partir do corpo, sendo que o conjunto de eixo de acionamento inclui uma seção de articulação, sendo que o conjunto de eixo de acionamento define um eixo geométrico longitudinal; (c) um atuador de extremidade situado em uma extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento, sendo que a seção de articulação tem por finalidade defletir de maneira seletiva o atuador de extremidade na direção oposta ao eixo geométrico longitudinal; (d) um primeiro membro de controle de articulação; (e) um segundo membro de controle de articulação; e (f) um conjunto de transmissão conectado de modo operacional ao corpo, sendo que o conjunto de transmissão compreende: (i) um acionador de alta razão, sendo que o acionador de alta razão é configurado para acionar a seção de articulação para defletir o atuador de extremidade a partir do eixo geométrico longitudinal a uma alta taxa de articulação em resposta à atuação do primeiro membro de controle de articulação, e (ii) um acionador de baixa razão, sendo que o acionador de baixa razão é configurado para acionar a seção de articulação para defletir o atuador de extremidade a partir do eixo geométrico longitudinal a uma baixa taxa de articulação em resposta à atuação do segundo membro de controle articulação.

EXEMPLO 17

[00109] O conjunto de controle de articulação do Exemplo 16, sendo que a seção de articulação é configurada para flexionar e, assim, defletir o atuador de extremidade na direção oposta ao eixo geométrico longitudinal.

EXEMPLO 18

[00110] O conjunto de controle de articulação de qualquer um ou mais dentre os Exemplos de 16 a 17, sendo que o primeiro membro de controle de articulação compreende um primeiro membro giratório, sendo que o segundo membro de controle de articulação compreende um segundo membro giratório, o primeiro e segundo membros giratórios sendo giratórios independentemente um do outro.

EXEMPLO 19

[00111] O conjunto de controle de articulação do Exemplo 18, sendo que o primeiro e segundo membros giratórios são giratórios ao redor de respectivos eixos que são cada um perpendiculares ao eixo geométrico longitudinal.

EXEMPLO 20

[00112] O método de operação de um instrumento, sendo que o instrumento compreende: (a) um conjunto de eixo de acionamento definindo um eixo geométrico longitudinal, sendo que o conjunto de eixo de acionamento tem uma seção de articulação; (b) um atuador de extremidade preso ao conjunto de eixo de acionamento; (c) um primeiro controle de articulação, sendo que o primeiro controle de articulação tem por finalidade atuar a seção de articulação para defletir assim o atuador de extremidade na direção oposta ao eixo geométrico longitudinal a uma primeira taxa de articulação; e (d) um segundo controle de articulação, sendo que o segundo controle de articulação tem por finalidade atuar a seção de articulação para defletir assim o atuador de extremidade na direção oposta ao eixo geométrico longitudinal a uma segunda taxa de articulação; sendo que o método compreende: (a) inserir a extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento em um paciente enquanto a seção de articulação está em um estado não articulado, de modo que o atuador de extremidade esteja alinhado ao eixo geométrico longitudinal; (b) manipular o primeiro controle de articulação para fornecer ajuste grosseiro da seção de articulação, defletindo assim o atuador de extremidade na direção oposta ao eixo geométrico longitudinal a uma primeira taxa de articulação; e (c) manipular o segundo controle de articulação para fornecer ajuste preciso da seção de articulação, defletindo assim o atuador de extremidade na direção oposta ao eixo geométrico longitudinal a uma segunda taxa de articulação, sendo que a segunda taxa de articulação é menor que a primeira taxa de articulação.

IV. DIVERSOS

[00113] Deve-se compreender que qualquer uma das versões dos instrumentos aqui descritos pode incluir vários outros recursos além ou em vez daqueles descritos acima. Somente a título de exemplo, qualquer um dos instrumentos aqui descritos também pode incluir um ou mais dos vários recursos revelados em qualquer uma das várias referências que estão aqui incorporadas a título de referência. Deve-se compreender também que os ensinamentos da presente invenção podem ser prontamente aplicados a qualquer um dos instrumentos descritos em qualquer uma das outras referências citadas na presente invenção, de modo que os ensinamentos da presente invenção possam ser prontamente combinados com os ensinamentos de qualquer uma das referências citadas na presente invenção de várias formas. Além disso, os versados na técnica irão reconhecer que vários ensinamentos da presente invenção podem ser prontamente aplicados a instrumentos eletrocirúrgicos, instrumentos de grampeamento e outros tipos de instrumentos cirúrgicos. Outros tipos de instrumentos aos quais os ensinamentos da presente invenção podem ser incorporados serão evidentes para os versados na técnica.

[00114] Deve-se compreender que qualquer patente, publicação, ou outro material de revelação tidos como incorporados à presente invenção a título de referência, total ou parcialmente, estão incorporados à presente invenção somente na medida em que o material incorporado não entrar em conflito com as definições, declarações ou outro material revelado apresentados nesta revelação. Desse modo, e na medida em que for necessário, a revelação como explicitamente aqui apresentada substitui qualquer material conflitante incorporado à presente invenção a título de referência. Qualquer material, ou porção do mesmo, tido como aqui incorporado a título de referência, mas que entre em conflito com as definições, declarações, ou outros materiais de revelação existentes aqui apresentados estará aqui incorporado apenas na medida em que não haja conflito entre o material incorporado e o material de revelação existente.

[00115] Versões dos dispositivos descritos acima podem ter aplicação em tratamentos médicos convencionais e procedimentos conduzidos por um profissional médico, bem como aplicação em tratamentos e procedimentos médicos assistidos por robótica. Somente a título de exemplo, vários ensinamentos da presente invenção podem ser prontamente incorporados a um sistema cirúrgico robótico como o sistema DAVINCI™ pelo Intuitive Surgical, Inc., de Sunnyvale, Califórnia, EUA. De modo similar, as pessoas versadas na técnica reconhecerão que vários ensinamentos da presente invenção podem ser facilmente combinados com vários ensinamentos da patente US n° 6.783.524, intitulada "Robotic Surgical Tool With Ultrasound Cauterizing And Cutting Instrument", publicada em 31 de agosto de 2004, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência.

[00116] As versões descritas acima podem ser projetadas para serem descartadas após um único uso ou podem ser projetadas para serem usadas múltiplas vezes. As versões podem, em qualquer um ou em ambos os casos, ser recondicionadas para reutilização após ao menos uma utilização. O recondicionamento pode incluir qualquer combinação das etapas de desmontagem do dispositivo, seguida de limpeza ou substituição de peças específicas e a subsequente remontagem. Especificamente, algumas versões do dispositivo podem ser desmontadas em qualquer número de peças particulares ou partes do dispositivo podem ser seletivamente substituídas ou removidas em qualquer combinação. Com a limpeza e/ou a substituição de peças específicas, algumas versões do dispositivo podem ser remontadas para uso subsequente em uma instalação de recondicionamento ou por um usuário imediatamente antes de um procedimento cirúrgico. Os versados na técnica compreenderão que o recondicionamento de um dispositivo pode usar uma variedade de técnicas de desmontagem, limpeza/substituição e remontagem. O uso dessas técnicas, bem como o resultante dispositivo recondicionado, estão todos dentro do escopo do presente pedido.

[00117] Apenas a título de exemplo, as versões aqui descritas podem ser esterilizadas antes e/ou depois de um procedimento. Em uma técnica de esterilização, o dispositivo é colocado em um recipiente fechado e vedado, como um saco plástico ou de TYVEK. O recipiente e o dispositivo podem então ser colocados em um campo de radiação, como radiação gama, raios X ou elétrons de alta energia, que pode penetrar no recipiente. A radiação pode exterminar bactérias no dispositivo e no recipiente. O dispositivo esterilizado pode, então, ser guardado em um recipiente estéril para uso posterior. O dispositivo pode também ser esterilizado com o uso de qualquer outra técnica conhecida, incluindo, mas não se limitando a, radiação beta ou gama, óxido de etileno ou vapor d'água.

[00118] Tendo mostrado e descrito várias modalidades da presente invenção, outras adaptações dos métodos e sistemas descritos na presente invenção podem ser realizadas por meio de modificações adequadas por uma pessoa versada na técnica sem se afastar do escopo da presente invenção. Várias dessas possíveis modificações foram mencionadas, e outras ficarão evidentes aos versados na técnica. Por exemplo, os exemplos, modalidades, geometria, materiais, dimensões, proporções, etapas e similares discutidos acima são ilustrativos e não são obrigatórios. Consequentemente, o escopo da presente invenção deve ser considerado de acordo com os termos das concretizações a seguir e entende-se que o mesmo não está limitado aos detalhes da estrutura e operação mostrados e descritos no relatório descritivo e nos desenhos.

Claims

1. Conjunto de controle de articulação (218) para um instrumento cirúrgico, o conjunto de controle de articulação (218) compreendendo: um corpo (22); um conjunto de eixo de acionamento (212) se estendendo distalmente a partir do corpo (22), em que o conjunto de eixo de acionamento (212) inclui uma seção de articulação (130), em que o conjunto de eixo de acionamento (212) define um eixo geométrico longitudinal; um atuador de extremidade (40) localizado em uma extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento (212), em que a seção de articulação (130) é operável para defletir de maneira seletiva o atuador de extremidade (40) para longe do eixo geométrico longitudinal; um primeiro membro de controle de articulação (222) caracterizado pelo fato de que o conjunto de controle de articulação (218) compreende ainda: um segundo membro de controle de articulação (223); e um conjunto de transmissão (226) conectado de modo operacional ao corpo (22), o conjunto de transmissão (226) compreendendo: um acionador de alta razão (227), em que o acionador de alta razão (227) é configurado para acionar a seção de articulação (130) para defletir o atuador de extremidade (40) a partir do eixo geométrico longitudinal a uma alta taxa de articulação em resposta a atuação do primeiro membro de controle de articulação (222), e um acionador de baixa razão (228), em que o acionador de baixa razão (228) é configurado para acionar a seção de articulação (130) para defletir o atuador de extremidade (40) a partir do eixo geométrico longitudinal a uma baixa taxa de articulação em resposta a atuação do segundo membro de controle de articulação (223).

2. Conjunto de controle de articulação (218), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a seção de articulação (130) é configurada para flexionar para, assim, defletir o atuador de extremidade (40) para longe do eixo geométrico longitudinal.

3. Conjunto de controle de articulação (218), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o primeiro membro de controle de articulação (222) compreende um primeiro membro giratório, em que o segundo membro de controle de articulação (223) compreende um segundo membro giratório, em que os primeiro e segundo membros giratórios são giratórios independentemente um do outro, e opcionalmente em que os primeiro e segundo membros giratórios são giratórios ao redor de respectivos eixos geométricos que são, cada um, perpendiculares ao eixo geométrico longitudinal.

4. Instrumento cirúrgico, caracterizado pelo fato de que compreende o conjunto de controle de articulação (218) conforme definido na reivindicação 1, em que o conjunto de eixo de acionamento (212) inclui uma porção de extremidade proximal e uma porção de extremidade distal tendo o atuador de extremidade (40).

5. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que o primeiro membro de controle de articulação (222) é montado de maneira giratória em relação ao conjunto de eixo de acionamento (212) e é configurado para ser manipulado de maneira giratória, e em que o segundo membro de controle de articulação (223) é montado de maneira giratória em relação ao conjunto de eixo de acionamento (212) e é configurado para ser manipulado de maneira giratória.

6. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que o conjunto de transmissão (226) ainda inclui um membro de acionamento conectado de modo operacional à seção de articulação (130) e engatado com cada um dos acionadores de alta e baixa razões (227, 228), em que o membro de acionamento é configurado para ser acionado por cada uma dos acionadores de alta e baixa razões (227, 228) e transmitir movimento dos acionadores de alta e baixa razões (227, 228) em direção à seção de articulação (130) para defletir a porção de extremidade distal do eixo geométrico longitudinal.

7. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que o membro de acionamento compreende um tambor de acionamento (244) se estendendo ao longo do eixo geométrico longitudinal, em que o tambor de acionamento (244) é configurado para ser acionado de maneira giratória por cada um dentre os acionadores de alta e baixa razões (227, 228) em torno do eixo geométrico longitudinal.

8. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que o acionador de baixa razão (228) inclui uma primeira engrenagem frontal (298) e o acionador de alta razão (227) inclui uma roda dentada (280), em que a primeira engrenagem frontal (298) é conectada de forma rígida ao tambor de acionamento (244) e estende-se em torno do eixo geométrico longitudinal, em que a roda dentada (280) é conectada de modo rígido ao tambor de acionamento (244) e estende-se em torno do eixo geométrico longitudinal, e em que a primeira engrenagem frontal (298) e a roda dentada (280) são configuradas para girar simultaneamente em torno do eixo geométrico longitudinal com o tambor de acionamento (244).

9. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo fato de que a primeira engrenagem frontal (298) é configurada para ser acionada de modo giratório através do segundo membro de controle de articulação (223), e em que a roda dentada (280) é configurada para ser acionada de modo giratório através do primeiro membro de controle de articulação (222).

10. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que o segundo membro de controle de articulação (223) compreende um botão de controle de baixa articulação, e em que o primeiro membro de controle de articulação (222) compreende um botão de controle de alta articulação.

11. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que os botões de controle de alta e baixa articulação são respectivamente configurados para girar ao redor de um eixo geométrico transversal inferior e um eixo geométrico transversal superior, e em que cada um dentre os eixos geométricos transversais superior e inferior é orientado de modo perpendicular ao eixo geométrico longitudinal.

12. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que o acionador de baixa razão (228) ainda inclui uma engrenagem chanfrada inferior de acionamento (296), em que o botão de controle de baixa articulação é conectado de modo rígido à engrenagem chanfrada inferior de acionamento (296) via um eixo de acionamento inferior (294), em que cada um dentre a engrenagem chanfrada inferior de acionamento (296) e o eixo de acionamento inferior (294) são configurados para girar em torno do eixo geométrico transversal inferior, em que a primeira engrenagem frontal (298) compreende uma primeira engrenagem chanfrada frontal, e em que a primeira engrenagem chanfrada frontal engata a engrenagem chanfrada inferior de acionamento (296) para ser movida de maneira giratória pela engrenagem chanfrada inferior de acionamento (296).

13. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que o acionador de alta razão (227) ainda inclui uma segunda engrenagem frontal (276), em que a segunda engrenagem frontal (276) se estende de modo rígido a partir do botão de controle de alta articulação, e em que a segunda engrenagem frontal (276) é configurada para girar em torno do eixo geométrico transversal superior, e opcionalmente em que o acionador de alta razão (227) ainda inclui um acoplamento de acionador (282), em que o acoplamento de acionador (282) é engatado com cada uma dentre a segunda engrenagem frontal (276) e a roda dentada (280) e é configurado para ser acionado de maneira giratória pela segunda engrenagem frontal (276) e, assim, acionar de maneira giratória a roda dentada (280).

14. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que o conjunto de transmissão (226) ainda inclui: um tambor de articulação (252) configurado para girar em torno do eixo geométrico longitudinal, em que o tambor de articulação (252) inclui uma pluralidade de roscas internas em torno do eixo geométrico longitudinal, e ao menos um parafuso de acionamento (254, 256) engatado com a pluralidade de roscas internas (262, 264) e configurado para transladar ao longo do eixo geométrico longitudinal mediante rotação do tambor de articulação (252) para flexionar a seção de articulação (130), em que os acionadores de alta e baixa razões (227, 228) são conectados de modo operacional ao tambor de articulação (252) de modo que uma manipulação seletiva dos primeiro e segundo membros de controle de articulação seja configurada para girar o tambor de articulação (252) para flexionar a seção de articulação (130) através do ao menos um parafuso de acionamento (254, 256), e opcionalmente em que o ao menos um parafuso de acionamento (254, 256) é configurado para auto-travamento sem manipulação seletiva dos primeiro e segundo membros de controle de articulação (222, 223) para inibir assim flexão da seção de articulação (130) e destravar com manipulação seletiva dos primeiro e segundo membros de controle de articulação (222, 223) para flexionar assim a seção de articulação (130).

15. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que o atuador de extremidade (40) compreende uma lâmina ultrassônica (160), em que o conjunto de eixo de acionamento (212) ainda compreende um guia de ondas acústicas (180), em que o guia de ondas acústicas (180) é acoplado com a lâmina ultrassônica (160), em que o guia de ondas acústicas (180) se estende através da porção de extremidade proximal, da seção de articulação (130), e da porção de extremidade distal.

16. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que ainda compreende um conjunto descartável (230) e uma porção de conjunto de cabo (214), em que o conjunto descartável (230) inclui o conjunto de eixo de acionamento (212) e o conjunto de controle de articulação (218), e em que o conjunto descartável (230) é configurado para se conectar de maneira removível à porção de conjunto de cabo (214).