JP6640111B2 - 関節運動を制限されたエンドエフェクタを有する超音波外科用器具 - Google Patents

Description

（優先権）
本願は、その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２０１４年４月２２日出願の米国仮特許出願第６２／１７６，８８０号、発明の名称「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ ｗｉｔｈ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」に対する優先権を主張する。

様々な外科用器具が、組織を（例えば、組織細胞内のタンパク質を変性させることにより）切断及び／又は封止するために超音波周波で振動するブレード要素を有するエンドエフェクタを含む。これらの器具は、電力を超音波振動に変換する圧電素子を含んでおり、それらの振動は音波導波管に沿ってブレード要素に伝達される。切断及び凝固の精度は、外科医の技術、及び電力レベル、ブレードエッジ、組織引張、及びブレード圧力を調節することによって制御され得る。

超音波外科用器具の例としては、ＨＡＲＭＯＮＩＣ ＡＣＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ ＷＡＶＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ ＦＯＣＵＳ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、及びＨＡＲＭＯＮＩＣ ＳＹＮＥＲＧＹ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｂｌａｄｅｓが挙げられ、これらはいずれもＥｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．（Ｃｉｎｃｉｎｎａｔｉ，Ｏｈｉｏ）製である。かかる装置及び関連する概念の更なる例は、その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、１９９４年６月２１日発行の「Ｃｌａｍｐ Ｃｏａｇｕｌａｔｏｒ／Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」という名称の米国特許第５，３２２，０５５号、その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、１９９９年２月２３日発行の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｃｌａｍｐ Ｃｏａｇｕｌａｔｏｒ Ａｐｐａｒａｔｕｓ Ｈａｖｉｎｇ Ｉｍｐｒｏｖｅｄ Ｃｌａｍｐ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」という名称の同第５，８７３，８７３号、その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、１９９７年１０月１０日出願の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｃｌａｍｐ Ｃｏａｇｕｌａｔｏｒ Ａｐｐａｒａｔｕｓ Ｈａｖｉｎｇ Ｉｍｐｒｏｖｅｄ Ｃｌａｍｐ Ａｒｍ Ｐｉｖｏｔ Ｍｏｕｎｔ」という名称の同第５，９８０，５１０号、その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２００１年１２月４日発行の「Ｂｌａｄｅｓ ｗｉｔｈ Ｆｕｎｃｔｉｏｎａｌ Ｂａｌａｎｃｅ Ａｓｙｍｍｅｔｒｉｅｓ ｆｏｒ ｕｓｅ ｗｉｔｈ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」という名称の同第６，３２５，８１１号、その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２００４年８月１０日発行の「Ｂｌａｄｅｓ ｗｉｔｈ Ｆｕｎｃｔｉｏｎａｌ Ｂａｌａｎｃｅ Ａｓｙｍｍｅｔｒｉｅｓ ｆｏｒ Ｕｓｅ ｗｉｔｈ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」という名称の同第６，７７３，４４４号、及び、その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２００４年８月３１日発行の「Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔｏｏｌ ｗｉｔｈ Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ ａｎｄ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」という名称の同第６，７８３，５２４号に開示されている。

超音波外科用器具のまた更なる例が、以下の文献に開示されている：その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２００６年４月１３日公開の、「Ｔｉｓｓｕｅ Ｐａｄ ｆｏｒ Ｕｓｅ ｗｉｔｈ ａｎ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された、米国特許出願公開第２００６／００７９８７４号；その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２００７年８月１６日公開の米国公開第２００７／０１９１７１３号、発明の名称「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ ｆｏｒ Ｃｕｔｔｉｎｇ ａｎｄ Ｃｏａｇｕｌａｔｉｎｇ」；その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２００７年１２月６日に公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｗａｖｅｇｕｉｄｅ ａｎｄ Ｂｌａｄｅ」という名称の米国公開第２００７／０２８２３３３号；その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２００８年８月２１日公開の米国公開第２００８／０２００９４０号、発明の名称「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ ｆｏｒ Ｃｕｔｔｉｎｇ ａｎｄ Ｃｏａｇｕｌａｔｉｎｇ」；その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２０１４年１月７日に発行の「Ｅｒｇｏｎｏｍｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」という名称の米国特許第８，６２３，０２７号；その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２０１０年３月１８日に公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ ｆｏｒ Ｆｉｎｇｅｒｔｉｐ Ｃｏｎｔｒｏｌ」という名称の米国公開第２０１０／００６９９４０号；その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２０１１年１月２０日公開の「Ｒｏｔａｔｉｎｇ Ｔｒａｎｓｄｕｃｅｒ Ｍｏｕｎｔ ｆｏｒ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」という名称の米国特許第８，４６１，７４４号；及びその開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２０１２年２月２日に公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｂｌａｄｅｓ」という名称の米国特許第８，５９１，５３６号。

一部の超音波手術器具は、以下の特許文献に開示されているもののようなコードレストランスデューサを含む場合がある：その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２０１２年５月１０日に発行の「Ｒｅｃｈａｒｇｅ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｍｅｄｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅｓ」という名称の米国特許公開第２０１２／０１１２６８７号、その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２０１２年５月１０日に公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｃｈａｒｇｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅｓ」という名称の米国公開第２０１２／０１１６２６５号；及び／又はその開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２０１０年１１月５日に出願の「Ｅｎｅｒｇｙ−Ｂａｓｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」という名称の米国特許出願第６１／４１０，６０３号。

加えて、一部の超音波外科用器具は、関節運動シャフトセクション及び／又は屈曲性超音波導波管を含み得る。かかる超音波外科用器具の例は、以下の文献に開示されている：その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、１９９９年４月２７日発行の米国特許第５，８９７，５２３号、名称「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」；その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、１９９９年１１月２３日に発行の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｐｏｌｙｐ Ｓｎａｒｅ」という名称の米国特許第５，９８９，２６４号；その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２０００年５月１６日に発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｂｌｅ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ａｐｐａｒａｔｕｓ」という名称の米国特許第６，０６３，０９８号；その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２０００年７月１８日に発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」という名称の米国特許第６，０９０，１２０号；その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２００２年９月２４日に発行の「Ａｃｔｕａｔｉｏｎ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」という名称の米国特許第６，４５４，７８２号；その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２００３年７月８日に発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｈｅａｒｓ」という名称の米国特許第６，５８９，２００号；その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２００４年６月２２日に発行の「Ｍｅｔｈｏｄ ａｎｄ Ｗａｖｅｇｕｉｄｅｓ ｆｏｒ Ｃｈａｎｇｉｎｇ ｔｈｅ Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ ｏｆ Ｌｏｎｇｉｔｕｄｉｎａｌ Ｖｉｂｒａｔｉｏｎｓ」という名称の米国特許第６，７５２，８１５号；２００６年１１月１４日に発行された「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｈｅａｒｓ」と題する米国特許第７，１３５，０３０号；その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２００９年１１月２４日に発行の「Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ Ｍｅｄｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｈａｖｉｎｇ ａ Ｍｅｄｉｃａｌ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｂｌａｄｅ」という名称の米国特許第７，６２１，９３０号；その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２０１４年１月２日公開の、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ ｗｉｔｈ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｓｈａｆｔｓ」と題された、米国公開第２０１４／０００５７０１号；その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２０１４年１月２日公開の、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ ｗｉｔｈ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｓｈａｆｔｓ」と題された、米国公開第２０１４／００５７０３号；その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２０１４年４月２４日公開の「Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｈａｒｍｏｎｉｃ Ｗａｖｅｇｕｉｄｅｓ／Ｂｌａｄｅｓ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」という名称の、米国公開第２０１４／０１１４３３４号；その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２０１５年３月１９日公開の、米国公開第２０１５／００８０９２４号、表題「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」；及びその開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２０１４年４月２２日出願の米国特許出願第１４／２５８，１７９号、発明の名称「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ ｗｉｔｈ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」。

いくつかの外科用器具及びシステムが作製され利用されてきたが、本発明者らよりも以前に、添付の特許請求の範囲に記載する本発明を作製又は使用したものは存在しないと考えられる。

本明細書は本技術を具体的に指摘し、かつ明確にその権利を請求する特許請求の範囲によって完結するが、本技術は、以下の特定の例の説明を添付図面と併せ読むことでより良く理解されるものと考えられ、図面では同様の参照符号は同じ要素を特定する。
例示的な超音波外科用器具の側面立面図である。 図１の外科用器具のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの関節運動セクションの斜視図を示す。 図２のシャフトアセンブリの関節運動セクションの分解斜視図を示す。 図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの断面側面図を示す。 図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの平面図を示す。 直線構成の図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの断面平面図を示す。 関節運動構成の図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの断面平面図を示す。 図２のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの部分分解斜視図を示す。 図２のシャフトアセンブリの遠位カラー及び駆動ケーブルの斜視図を示す。 図１の器具の関節運動制御アセンブリの部分分解斜視図を示す。 図１の器具に組み込むために構成された、例示的な代替のエンドエフェクタ及びシャフトアセンブリの遠位部分の側面立面図を示し、エンドエフェクタのクランプアームは閉鎖位置にあり、外部シース内の構成要素を明らかにするために外部シースは断面図で示されている。 図１０Ａのシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの側面立面図を示し、クランプアームは部分的開放位置に移動している。 図１０Ａのシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの側面立面図を示し、クランプアームは完全開放位置に移動している。 図１の器具に組み込むために構成された、別の例示的な代替のエンドエフェクタ及びシャフトアセンブリの遠位部分の側面立面図を示し、エンドエフェクタのクランプアームは閉鎖位置にあり、シャフトアセンブリは側面断面図で示されている。 図１１Ａのシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの側面立面図を示し、クランプアームは開放位置に移動しており、シャフトアセンブリは側面断面図で示されている。 実質的に直線構成の図１１Ａのシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの平面図を示し、シャフトアセンブリは上面断面図で示されている。 関節運動構成の図１１Ａのシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの平面図を示し、シャフトアセンブリは上面断面図で示されている。 図１の器具に組み込むために構成された、更に別の例示的な代替のエンドエフェクタ及びシャフトアセンブリの遠位部分の側面立面図を示し、エンドエフェクタのクランプアームは閉鎖位置にあり、シャフトアセンブリは側面断面図で示されている。 図１３Ａのシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの側面立面図を示し、クランプアームは開放位置に移動しており、シャフトアセンブリは側面断面図で示されている。 実質的に直線構成の図１３Ａのシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの平面図を示し、シャフトアセンブリは上面断面図で示されている。 関節運動構成の図１３Ａのシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの平面図を示し、シャフトアセンブリは上面断面図で示されている。 図１の器具に組み込むために構成された、更に別の例示的な代替のエンドエフェクタ及びシャフトアセンブリの遠位部分の側面立面図を示し、エンドエフェクタのクランプアームは閉鎖位置にあり、シャフトアセンブリは側面断面図で示されている。 図１５Ａのシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの側面立面図を示し、クランプアームは開放位置に移動しており、シャフトアセンブリは側面断面図で示されている。 実質的に直線位置の図１５Ａのシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの平面図を示し、シャフトアセンブリは上面断面図で示されている。 屈曲構成の図１５Ａのシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの平面図を示し、シャフトアセンブリは上面断面図で示されている。 図１の器具に組み込むために構成された、更に別の例示的な代替のエンドエフェクタ及びシャフトアセンブリの遠位部分の斜視図を示し、エンドエフェクタのクランプアームは閉鎖位置にある。 図１７Ａのシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの斜視図を示し、クランプアームは開放位置に移動している。 図１７Ａのシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの側面断面図を示し、クランプアームは開放位置にある。 図１の器具に組み込むために構成された、更に別の例示的な代替のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの前側断面端面図を示す。 図１の器具に組み込むために構成された、更に別の例示的な代替のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの前側断面端面図を示す。 図１の器具に組み込むために構成された、更に別の例示的な代替のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの前側断面端面図を示す。 図１の器具に組み込むために構成された、更に別の例示的な代替のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの前側断面端面図を示す。 図１の器具に組み込むために構成された、更に別の例示的な代替のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの前側断面端面図を示す。 図１の器具に組み込むために構成された、更に別の例示的な代替のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの前側断面端面図を示す。 図１の器具に組み込むために構成された、更に別の例示的な代替のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの前側断面端面図を示す。 図１の器具に組み込むために構成された、更に別の例示的な代替のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの前側断面端面図を示す。 図１の器具に組み込むために構成された、更に別の例示的な代替のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの前側断面端面図を示す。 本明細書で説明するシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタのいずれかに組み込むために構成された、例示的な押／引ケーブルアセンブリと連結したクランプアームの前側端面図を示す。 図２８の押／引ケーブルアセンブリの側面立面図を示す。 本明細書で説明するシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタのいずれかに組み込むために構成された、例示的な代替の押／引ケーブルアセンブリの斜視図を示す。 本明細書で説明するシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタのいずれかに組み込むために構成された、別の例示的な代替の押／引ケーブルの斜視図を示す。 本明細書で説明するエンドエフェクタのいずれかに組み込むために構成された、例示的なクランプの斜視図を示す。 図３２のクランプアームを有するエンドエフェクタの側面立面図を示し、クランプアームは閉鎖位置にある。 図３３Ａのエンドエフェクタの側面立面図を示し、クランプアームは開放位置に移動している。 図１の器具に組み込むために構成された、更に別の例示的な代替のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの遠位部分の断面平面図を示し、シャフトアセンブリ及びエンドエフェクタは実質的に直線構成にある。 関節運動構成に移動した、図３４Ａのシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの断面平面図を示す。 図３４Ａの線３５−３５に沿って切り取った図３４Ａのシャフトアセンブリの断面図を示す。 図３４Ａのシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの、関節運動バンドとクランプアームとの間の例示的な関係の側面立面図を示す。 図３４Ａのシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの、関節運動バンドとクランプアームとの間の別の例示的な関係の側面立面図を示す。 図１の器具に組み込むために構成された、更に別の例示的な代替のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの断面側面図を示す。 図３８のシャフトアセンブリの分解斜視図を示す。 図１の器具に組み込むために構成された、更に別の例示的な代替のシャフト及びエンドエフェクタアセンブリの詳細な斜視図を示す。 図１の器具に組み込むために構成された、更に別の例示的な代替のシャフトアセンブリの構成要素の斜視図を示す。 直線構成にある図４１のシャフトアセンブリの平面図を示す。 関節運動構成にある図４１のシャフトアセンブリの平面図を示す。 図１の器具に組み込むために構成された、例示的な代替の導波管の斜視図を示す。 図４３の導波管のフランジの断面平面図を示す。 図４４のフランジの詳細な斜視図を示す。 図４４のフランジの断面端面図を示す。 例示的な代替のフランジの詳細な斜視図を示す。 図４７のフランジの断面端面図を示す。 別の例示的な代替のフランジの詳細な斜視図を示す。 図４９のフランジの断面端面図を示す。 例示的な代替の超音波外科用器具の側面立面図を示す。 図５１の器具の例示的な関節運動制御アセンブリの拡大側面立面図を示し、アセンブリのハウジングは断面図で示されている。 アセンブリのハウジングが断面図で示されている図５２の関節運動制御アセンブリ、及び図５１の器具のエンドエフェクタの平面図を示す。 例示的な代替の超音波外科用器具の側面立面図を示す。 図１の器具に組み込むことができる例示的な代替のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの関節運動セクションの斜視図を示す。 図５５Ａのシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの関節運動セクションの斜視図を示し、より詳細に示すために、ある特定の要素は省略されている。 図５５Ａのシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの関節運動セクションの斜視図を示し、より詳細に示すために、ある特定の要素は省略されている。 図５５Ａのシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの関節運動セクションの斜視図を示し、より詳細に示すために、ある特定の要素は省略されている。 図５５Ａの関節運動セクションの分解斜視図を示す。 図５５Ａの関節運動セクションの保持カラーの斜視図を示す。 図５５Ａの保持カラーの上面立面図を示す。 図５５Ａの関節運動セクションの可撓性係止機構部の斜視図を示す。 図５５Ａの可撓性係止機構部の正面図を示す。 互いに長手方向に整列している図５５Ａの関節運動セクションの本体部分の斜視図を示す。 図５５Ａの中間本体部分の斜視図を示す。 図５５Ａの中間本体部分の正面図を示す。 図５５Ａの遠位本体部分の斜視図を示す。 図５５Ａの遠位本体部分の側面立面図を示す。 図５５Ａの近位本体部分の斜視図を示す。 中間本体部分にわたる図５５Ａの関節運動セクションの断面図を示す。 図５５Ａの外科用器具のシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの関節運動セクションの上面立面図を示す。 図５５Ａの外科用器具のシャフトアセンブリの関節運動セクションの断面上面図を示し、関節運動セクションは非関節運動状態にある。 図５５Ａの外科用器具のシャフトアセンブリの関節運動セクションの断面上面図を示し、関節運動セクションは関節運動状態にある。 図２のシャフトアセンブリに組み込むことができる例示的な遠位ノードバンパの斜視図を示す。 図７０の遠位ノードバンパの正面図を示す。 水平面構成にある、図２のエンドエフェクタに組み込むことができる、例示的なキーホールブレードとクランプアームアセンブリとの間に掴持される組織の正面図を示す。 第１の水平面外構成にある、図７１のキーホールブレードとクランプアームアセンブリとの間に掴持される組織の正面図を示す。 第２の水平面外構成にある、図７１のキーホールブレードとクランプアームアセンブリとの間に掴持される組織の正面図を示す。

各図面は、いかなる意味においても限定を意図するものではなく、図に必ずしも示していないものを含め、本技術の異なる実施形態を様々な他の方法で実施し得ることが考えられる。本明細書に組み込まれ、本明細書の一部をなす添付の図面は、本技術のいくつかの態様を示しており、その説明と共に本技術の原理を説明するのに役立つものであるが、本技術は図示される厳密な配置に限定されないことは理解される。

下記の本技術の特定例の記述は、本発明の範囲を制限するために使用するべきではない。本技術のその他の例、特徴、態様、実施形態及び利点は、例として、本技術を実施するために想到される最良の形態の１つである以下の説明から、当業者には明らかとなるであろう。理解されるように、本明細書で説明される本技術は、全て本技術から逸脱することなく、その他種々の明白な態様が可能である。したがって、図面及び説明文は、制限的なものではなく、例示的な性質のものと見なすべきである。

本明細書に述べられる教示、表現、実施形態、実施例などの任意の１つ又は複数のものを、本明細書に述べられる他の教示、表現、実施形態、実施例などの任意の１つ又は複数のものと組み合わせることができる点も更に理解されたい。したがって、以下に述べられる教示、表現、実施形態、実施例などは、互いに対して分離して考慮されるべきではない。本明細書の教示に照らして、本明細書の教示を組み合わせることができる種々の好適な方法が、当業者には明らかとなろう。かかる改変例及び変形形態は、特許請求の範囲内に含まれるものとする。

本開示の明瞭さのために、「近位」及び「遠位」という用語は、外科用器具の人間又は、ロボットの操作者に対して本明細書で定義する。「近位」という用語は、外科用器具の人間又はロボットの操作者により近く、かつ、外科用器具の外科手術用エンドエフェクタから更に離れた要素の位置を指す。「遠位」という用語は、外科用器具の外科手術用エンドエフェクタにより近く、かつ、外科用器具の人間又はロボットの操作者から更に離れた要素の位置を指す。

Ｉ．例示的な超音波外科用器具
図１は、例示的な超音波外科用器具（１０）を示す。器具（１０）の少なくとも一部は、本明細書で引用する種々の特許、特許出願公開、及び特許出願のうちのいずれかの教示の少なくともいくつかに従って、構築され得、かつ作動可能であり得る。その中に記載され、以下により詳細に記載されるように、器具（１０）は、実質的に同時に、組織を切断し、組織を封止又は溶接（例えば、血管など）するように動作可能である。また、器具（１０）がＨＡＲＭＯＮＩＣ ＡＣＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ ＷＡＶＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ ＦＯＣＵＳ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、及び／又はＨＡＲＭＯＮＩＣ ＳＹＮＥＲＧＹ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｂｌａｄｅｓとの種々の構造的及び機能的な類似性を有し得ることを理解されたい。更に、器具（１０）は、本明細書で引用され参照することによって本明細書に組み込まれる他の参考文献のうちのいずれかにおいて教示される装置と、種々の構造的及び機能的な類似性を有し得る。

本明細書に引用される参考文献の教示と、ＨＡＲＭＯＮＩＣ ＡＣＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ ＷＡＶＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ ＦＯＣＵＳ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、及び／又はＨＡＲＭＯＮＩＣ ＳＹＮＥＲＧＹ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｂｌａｄｅｓの教示と、器具（１０）に関する以下の教示との間に何らかの重複が存在する範囲で、本明細書の任意の記述を、認められた従来技術と見なす意図はない。本明細書のいくつかの教示は、事実、本明細書に引用した参照及びＨＡＲＭＯＮＩＣ ＡＣＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ ＷＡＶＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ ＦＯＣＵＳ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、及び／又はＨＡＲＭＯＮＩＣ ＳＹＮＥＲＧＹ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｂｌａｄｅｓの教示の範囲を超えるであろう。

本実施例の器具（１０）は、ハンドルアセンブリ（２０）と、シャフトアセンブリ（３０）と、エンドエフェクタ（４０）と、を備える。ハンドルアセンブリ（２０）は、ピストルグリップ（２４）と、一対のボタン（２６）とを含む、本体（２２）を備える。ハンドルアセンブリ（２０）はまた、ピストルグリップ（２４）に向かって、かつ離れて枢動可能であるトリガ（２８）も備える。しかしながら、はさみグリップ構成などが挙げられるがこれに限定されない種々の他の好適な構成が使用され得ることを理解されたい。エンドエフェクタ（４０）は、超音波ブレード（１６０）と、枢動クランプアーム（４４）と、を含む。クランプアーム（４４）は、トリガ（２８）と連結され、その結果、ピストルグリップ（２４）に向かうトリガ（２８）の枢動に応じて、クランプアーム（４４）は、超音波ブレード（１６０）に向かって枢動可能となり、かつ、ピストルグリップ（２４）から離れるトリガ（２８）の枢動に応じて、クランプアーム（４４）は、超音波ブレード（１６０）から離れて枢動可能となる。本明細書の教示を考慮すれば、クランプアーム（４４）をトリガ（２８）と連結することができる種々の好適な方法が、当業者に明らかであろう。いくつかの変形形態では、クランプアーム（４４）及び／又はトリガ（２８）を図１に示す開放位置に付勢するために、１つ又は複数の弾性部材を使用する。

超音波トランスデューサアセンブリ（１２）は、ハンドルアセンブリ（２０）の本体（２２）から近位に延在する。トランスデューサアセンブリ（１２）が発電機（１６）から電力を受容するように、トランスデューサアセンブリ（１２）は、ケーブル（１４）を介して発電器（１６）と連結されている。トランスデューサアセンブリ（１２）の圧電素子は、その電力を超音波振動に変換する。発電機（１６）は、電源と、トランスデューサアセンブリ（１２）を介した超音波振動の生成に特に適したトランスデューサアセンブリ（１２）への電力プロファイルを提供するように構成された制御モジュールと、を含み得る。ほんの一例として、発電機（１６）は、Ｅｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．、オハイオ州Ｃｉｎｃｉｎｎａｔｉにより販売されているＧＥＮ ３００を備えることができる。追加的に又は代替的に、発電機（１６）は、その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２０１１年４月１４日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ ｆｏｒ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅｓ」という名称の米国特許第８，９８６，３０２号の教示の少なくとも一部に従って、構築することができる。また、発電機（１６）の機能性の少なくとも一部を、ハンドルアセンブリ（２０）に組み入れることができ、ハンドルアセンブリ（２０）は、電池又は他の搭載された電源を更に含み得、その結果、ケーブル（１４）が省略されることも理解されたい。発電機（１６）が採り得るなお他の好適な形態、並びに発電機（１６）が提供し得る種々の特徴及び動作性は、本明細書の教示を考慮すれば、当業者には明らかとなるであろう。

Ａ．例示的なエンドエフェクタ及び音響ドライブトレーン
図２〜４で最も良く分かるように、本実施例のエンドエフェクタ（４０）は、クランプアーム（４４）と、超音波ブレード（１６０）と、を備える。クランプアーム（４４）は、ブレード（１６０）に対向してクランプアーム（４４）の下側に固定されるクランプパッド（４６）を含む。クランプパッド（４６）は、ポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ）及び／又は任意の他の好適な材料（複数可）を含んでよい。クランプアーム（４４）は、遠位外部シース（３３）の遠位部分内に固定的に固定された、上部遠位シャフト要素（１７２）の遠位突出舌部（４３）に枢動可能に固定される。クランプアーム（４４）は、組織をクランプアーム（４４）とブレード（１６０）との間で選択的に締着するために、ブレード（１６０）に向かって、及びブレードから離れて選択的に枢動するように動作可能である。一対のアーム（１５６）は、クランプアーム（４４）から横方向に延在し、遠位外部シース（３３）の遠位部分内に摺動可能に配設された、下部遠位シャフト要素（１７０）に枢動可能に固定される。

図７〜８で最も良く分かるように、ケーブル（１７４）は、下部遠位シャフト要素（１７０）に固定されている。ケーブル（１７４）は、シャフトアセンブリ（３０）の関節運動セクション（１３０）に対して長手方向に並進して、クランプアーム（４４）をブレード（１６０）に向かって及びそれから離れて選択的に枢動するように動作可能である。具体的には、ケーブル（１７４）がピストルグリップ（２４）に向かうトリガ（２８）の枢動に応じて近位に並進し、かつこれによりクランプアーム（４４）がピストルグリップ（２４）に向かうトリガ（２８）の枢動に応じてブレード（１６０）に向かって枢動するように、ケーブル（１７４）はトリガ（２８）と連結される。加えて、クランプアーム（４４）がピストルグリップ（２４）から離れるトリガ（２８）の枢動に応じてブレード（１６０）から離れて枢動するように、ケーブル（１７４）は、ピストルグリップ（２４）から離れるトリガ（２８）の枢動に応じて遠位に並進する。（少なくとも場合によっては）操作者がトリガ（２８）上の把持を解放することによってクランプアーム（４４）を効率的に開放することができるように、クランプアーム（４４）は、開放位置に向かって付勢され得る。

図７〜８で示されるように、ケーブル（１７４）は、下部遠位シャフト要素（１７０）の近位端に固定されている。下部遠位シャフト要素（１７０）は、半円形基部（１６８）から延在する一対の遠位フランジ（１７１、１７３）を備える。フランジ（１７１、１７３）は、各々、それぞれの開口部（１７５、１７７）を備える。クランプアーム（４４）は、一対の内方に延在する一体式ピン（４１、４５）を介して、下部遠位シャフト要素（１７０）に回転可能に連結されている。ピン（４１、４５）は、クランプアーム（４４）のアーム（１５６）から内方に延在し、下部遠位シャフト要素（１７０）のそれぞれの開口部（１７５、１７７）内に回転可能に配設される。図１０Ａ〜１０Ｃで示されるように、ケーブル（１７４）の長手方向の並進は、近位位置（図１０Ａ）と遠位位置（図１０Ｃ）との間での下部遠位シャフト要素（１７０）の長手方向の並進をもたらす。下部遠位シャフト要素（１７０）の長手方向の並進は、閉鎖位置（図１０Ａ）と開放位置（図１０Ｃ）との間でのクランプアーム（４４）の回転をもたらす。

本実施例のブレード（１６０）は、特に組織がクランプパッド（４６）とブレード（１６０）との間で圧縮されているとき、組織を効果的に切断及び封止するために、超音波周波数にて振動するように動作可能である。ブレード（１６０）は、音響ドライブトレーンの遠位端に位置付けられる。この音響ドライブトレーンは、トランスデューサアセンブリ（１２）と、音響導波管（１８０）と、を含む。音響導波管（１８０）は、可撓性部分（１６６）を備える。トランスデューサアセンブリ（１２）は、導波管（１８０）のホーン（図示せず）の近位に位置する、１組の圧電ディスク（図示せず）を含む。圧電ディスクは、電力を超音波振動に変換し、続いて、既知の構成及び技術に従って、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）を含む導波管（１８０）に沿ってブレード（１６０）に伝達するように動作可能である。ほんの一例として、音響ドライブトレーンのこの部分は、本明細書に引用される種々の参考文献の種々の教示に従って構成されてよい。

図３で最も良く分かるように、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）は、遠位フランジ（１３６）と、近位フランジ（１３８）と、フランジ（１３６、１３８）間に位置する狭窄化セクション（１６４）と、を含む。本実施例では、フランジ（１３６、１３８）は、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）を通じて伝達される共鳴超音波振動に関連したノードに対応する位置に位置する。狭窄化セクション（１６４）は、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）の超音波振動を伝達する能力に顕著な影響を与えることなく、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）が屈曲することを可能にするように構成される。ほんの一例として、狭窄化セクション（１６４）は、その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、米国公開第２０１４／０００５７０１号、及び／又は米国公開第２０１４／０１１４３３４号の１つ又は２つ以上の教示により構成することができる。導波管（１８０）は、導波管（１８０）を通って伝達される機械的振動を増幅するように構成することができると理解されたい。更に、導波管（１８０）は、長手方向の振動の利得を導波管（１８０）に沿って制御するように動作可能な機構部、及び／又は導波管（１８０）をシステムの共振周波数に同調させる機構部を含み得る。導波管（１８０）がトランスデューサアセンブリ（１２）と機械的かつ音響的に連結され得る種々の好適な方法が、当業者には本明細書の教示を鑑みれば明らかとなろう。

本実施例では、ブレード（１６０）の遠位端は、音響アセンブリが組織によって荷重をかけられないときに音響アセンブリを好ましい共鳴周波数ｆ_ｏに調整するために、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）を介して伝達される共鳴超音波振動に関連した波腹に対応する位置に位置する。トランスデューサアセンブリ（１２）が通電されるとき、ブレード（１６０）の遠位端は、例えば、ピーク間で約１０〜５００ミクロン、一部の実例では、例えば、５５．５ｋＨｚの既定の振動周波数ｆ_ｏにて約２０〜約２００ミクロンの範囲で長手方向に移動するように構成されている。本実施例のトランスデューサアセンブリ（１２）が起動されるとき、これらの機械的な振動が導波管（１８０）を通じて伝達されてブレード（１６０）に到達し、その結果、共鳴超音波周波数でのブレード（１６０）の振動が得られる。このため、ブレード（１６０）とクランプパッド（４６）との間に組織が固定されたとき、ブレード（１６０）の超音波振動が、組織の切断と、隣接した組織細胞内のタンパク質の変性とを同時に行い、それにより比較的小さい熱拡散で凝固効果が提供される。いくつかの変形例では、電流もまた、やはり組織を焼灼させるためにブレード（１６０）及びクランプアーム（４４）を通して供給され得る。音波伝達アセンブリ及びトランスデューサアセンブリ（１２）の一部の構成を記述してきたが、音波伝達アセンブリ及びトランスデューサアセンブリ（１２）の他の更に好適な構成は、本明細書の教示を考慮すれば当業者には明らかであろう。同様に、本明細書の教示を考慮することで、エンドエフェクタ（４０）の他の好適な構成も、当業者に明らかになるであろう。

Ｂ．例示的なシャフトアセンブリ及び関節運動セクション
本実施例のシャフトアセンブリ（３０）は、ハンドルアセンブリ（２０）から遠位に延在する。図２〜７で示されるように、シャフトアセンブリ（３３）は、クランプアーム（４４）駆動機構部及び上記に説明する音響伝送機構部を囲む、遠位外部シース（３３）及び近位外部シース（３２）を含む。シャフトアセンブリ（３０）は、シャフトアセンブリ（３０）の遠位部分に位置する関節運動セクション（１３０）を更に含み、エンドエフェクタ（４０）は関節運動セクション（１３０）に遠位に位置する。図１に示されるように、ノブ（３１）は、近位外部シース（３２）の近位部分に固定されている。シャフトアセンブリ（３０）が、ハンドルアセンブリ（２０）に対して、外部シース（３２）により画定される長手方向軸の周囲を回転可能であるように、ノブ（３１）は、本体（２２）に対して回転可能である。かかる回転は、エンドエフェクタ（４０）、関節運動セクション（１３０）、及びシャフトアセンブリ（３０）の一体的回転を提供し得る。当然のことながら、回転可能な機構部は、所望により、単に省略されてもよい。

関節運動セクション（１３０）は、外部シース（３２）により画定される長手方向軸に対して種々の横方向偏向角度にてエンドエフェクタ（４０）を選択的に位置付けるように動作可能である。関節運動セクション（１３０）は、様々な形態を採ることができる。ほんの一例として、関節運動セクション（１３０）は、本明細書において、参照することにより組み込まれる米国公開特許第２０１２／００７８２４７号の１つ又は２つ以上の教示に従って構成することができる。別の単なる例証的な実施例として、関節運動セクション（１３０）は、本明細書において、参照することにより組み込まれる米国公開第２０１４／０００５７０１号、及び／又は米国公開第２０１４／０１１４３３４号の１つ又は２つ以上の教示に従って構成することができる。本明細書の教示を考慮することで、関節運動セクション（１３０）が採り得る種々の他の好適な形態が、当業者に明らかになるであろう。

図２〜６Ｂで最も良く分かるように、この実施例の関節運動セクション（１３０）は、１組の３つの保持カラー（１３３）及び一対のリブ付き本体部分（１３２、１３４）を備え、一対の関節運動バンド（１４０、１４２）が保持カラー（１３３）の内面とリブ付き本体部分（１３２、１３４）の外面との間で画定されるそれぞれのチャネル（１３５、１３７）に沿って延在する。リブ付き本体部分（１３２、１３４）は、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）のフランジ（１３６、１３８）間に長手方向に位置付けられる。いくつかの変形例では、リブ付き本体部分（１３２、１３４）は、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）の周囲で共にスナップ嵌めされる。関節運動セクション（１３０）が関節運動状態を達成するために屈曲する場合、リブ付き本体部分（１３２、１３４）は導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）で屈曲するように構成される。

図３は、リブ付き本体部分（１３２、１３４）をより詳細に示す。本実施例では、リブ付き本体部分（１３２、１３４）は、可撓性プラスチック材料から形成されるが、任意の他の好適な材料が使用され得ることを理解されたい。リブ付き本体部分（１３２）は、リブ付き本体部分（１３２）の横方向屈曲を促進するように構成されている、１組の３つのリブ（１５０）を含む。当然のことながら、任意の他の好適な数のリブ（１５０）が提供されてもよい。リブ付き本体部分（１３２）はまた、関節運動バンド（１４０）をリブ付き本体部分（１４０）に対して摺動可能にしながら、関節運動バンド（１３２）を収容するように構成されている、チャネル（１３５）も画定する。同様に、リブ付き本体部分（１３４）は、リブ付き本体部分（１３４）の横方向屈曲を促進するように構成されている、１組の３つのリブ（１５２）を含む。当然のことながら、任意の他の好適な数のリブ（１５２）が提供されてよい。リブ付き本体部分（１３４）はまた、関節運動バンド（１４２）をリブ付き本体部分（１４２）に対して摺動可能にしながら、関節運動バンド（１３７）を収容するように構成されている、チャネル（１３７）も画定する。

図５で最も良く分かるように、リブ付き本体部分（１３２、１３４）は、関節運動バンド（１４０、１４２）と導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）との間に横方向に介在する。リブ付き本体部分（１３２、１３４）は、導波管（１８０）に接触せずに導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）を収容するようにサイズ決定される内部通路を共に画定するように、互いに嵌合する。加えて、リブ付き本体部分（１３２、１３４）が互いに連結されるとき、リブ付き本体部分（１３２、１３４）内に形成される一対の相補的な遠位ノッチ（１３１Ａ、１３１Ｂ）が整列して、遠位外部シース（３３）の内方に突出する一対の弾性タブ（３８）を受容する。タブ（３８）とノッチ（１３１Ａ、１３１Ｂ）との間のこの係合は、遠位外部シース（３３）に対してリブ付き本体部分（１３２、１３４）を長手方向に固定する。同様に、リブ付き本体部分（１３２、１３４）が互いに連結されるとき、リブ付き本体部分（１３２、１３４）内に形成される一対の相補的な近位ノッチ（１３９Ａ、１３９Ｂ）が整列して、近位外部シース（３２）の内方に突出する一対の弾性タブ（３７）を受容する。タブ（３７）とノッチ（１３９Ａ、１３９Ｂ）との間のこの係合は、近位外部シース（３２）に対してリブ付き本体部分（１３２、１３４）を長手方向に固定する。当然のことながら、任意の他の好適な種類の機構部を使用して、リブ付き本体部分（１３２、１３４）を近位外部シース（３２）及び／又は遠位外部シース（３３）に連結することができる。

関節運動バンド（１４０、１４２）の遠位端は、上部遠位シャフト要素（１７２）に一体型に固定される。関節運動バンド（１４０、１４２）が長手方向反対向きに並進するとき、これは、関節運動セクション（１３０）を屈曲させ、それによって、エンドエフェクタ（４０）を、図６Ａに示される直線構成から図６Ｂに示される関節運動構成に、シャフトアセンブリ（３０）の長手方向軸から離れて横方向に偏向させる。具体的には、エンドエフェクタ（４０）は、近位に引かれる関節接合バンド（１４０、１４２）の方に関節接合されることになる。かかる関節運動中、他方の関節運動バンド（１４０、１４２）は、上部遠位シャフト要素（１７２）によって遠位に引かれることになる。代替的に、他方の関節運動バンド（１４０、１４２）は、関節運動制御によって遠位に駆動されてもよい。リブ付き本体部分（１３２、１３４）及び狭窄化セクション（１６４）は全て、エンドエフェクタ（４０）の上記の関節運動に対応するのに十分に可撓である。更に、可撓性音響導波管（１６６）は、関節運動セクション（１３０）が、図６Ｂに示されるような関節運動状態にあるときでも、導波管（１８０）からブレード（１６０）に超音波振動を効率的に伝達するように構成される。

図３で最も良く分かるように、導波管（１８０）の各フランジ（１３６、１３８）は、それぞれの対の対向する平面（１９２、１９６）を含む。平面（１９２、１９６）は、可撓性部分（１６６）の狭窄化セクション（１６４）を通って延在する垂直面に平行である垂直面に沿って配向される。平面（１９２、１９６）は、関節運動バンド（１４０、１４２）のための隙間を提供するように構成されている。具体的には、近位フランジ（１３８）の平面（１９６）は、近位フランジ（１３８）と近位外部シース（３２）の内径との間に関節運動バンド（１４０、１４２）を収容し、一方、遠位フランジ（１３６）の平面（１９２）は、遠位フランジ（１３６）と遠位外部シース（３３）の内径との間に関節運動バンド（１４０、１４２）を収容する。当然のことながら、平面（１９２、１９６）は、任意の好適な種類の断面（例えば、正方形、平面、円形など）を有する、スロット、チャネルなどが挙げられるが、これらに限定されない様々な機構部で置き換えることができる。本実施例では、平面（１９２、１９６）は切削法で形成されるが、任意の他の好適な方法を使用し得ることを理解されたい。本明細書の教示を考慮することで、平面（１９２、１９６）を形成する種々の好適な代替構成及び方法が当業者に明らかになるであろう。導波管（１８０）は、その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２０１３年１０月３１日公開の米国公開第２０１３／０２８９５９２号、発明の名称「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ ｆｏｒ Ｃｕｔｔｉｎｇ ａｎｄ Ｃｏａｇｕｌａｔｉｎｇ」の教示の少なくともいくつかに従って形成される平面を含んでよいことも理解されたい。

本実施例では、外側リング（１３３）は、３つのリング（１３３）が３つのリブ（１５０、１５２）に対してもたらされるように、リブ（１５０、１５２）に対応する長手方向位置に位置付けられる。関節運動バンド（１４０）は、リング（１３３）とリブ付き本体部分（１３２）との間のチャネル（１３５）内に横方向に介在し、一方、関節運動バンド（１４２）は、リング（１３３）とリブ付き本体部分（１３４）との間のチャネル（１３７）内に横方向に介在する。リング（１３３）は、特に関節運動セクション（１３０）が（例えば、図６Ｂに示される構成のような）屈曲構成にあるとき、関節運動バンド（１４０、１４２）を平行関係に維持するように構成されている。換言すれば、関節運動バンド（１４０）が、屈曲した関節運動セクション（１３０）によって呈される曲線形状の内径上にあるとき、リング（１３３）は、関節運動バンド（１４０）が、関節運動バンド（１４２）が沿う曲線状経路を補完する曲線状経路に沿うように、関節運動バンド（１４０）を保持することができる。チャネル（１３５、１３７）は、リブ付き本体部分（１５０、１５２）に固定されているリング（１３３）を伴ってさえも、関節運動バンド（１４０、１４２）が、関節運動セクション（１３０）を通って、依然として自由に摺動することができるように、それぞれの関節運動バンド（１４０、１４２）を収容するようにサイズ決定されることを理解されたい。リング（１３３）は、締まり嵌め、接着、溶接などが挙げられるが、これらに限定されない種々の方法で、リブ付き本体部分（１３２、１３４）に固定され得ることも理解されたい。

関節運動バンド（１４０、１４２）が長手方向反対向きに並進するとき、モーメントが生まれ、上部遠位シャフト要素（１７２）を介して遠位外部シース（３３）の遠位端に適用される。これによって、関節運動バンド（１４０、１４２）中の軸方向の力を導波管（１８０）に伝えることなく、導波管（１８０）の可撓性部分（１６６）の関節運動セクション（１３０）及び狭窄化セクション（１６４）を関節運動させる。一方の関節運動バンド（１４０、１４２）は、能動的に遠位に駆動され得るが、他方の関節運動バンド（１４０、１４２）は、受動的に近位に後退可能であることを理解されたい。別の単なる例示的な例として、一方の関節運動バンド（１４０、１４２）が能動的に近位に駆動され得るが、他方の関節運動バンド（１４０、１４２）は受動的に遠位に前進可能である。更に別の単なる例示的な例として、一方の関節運動バンド（１４０、１４２）が能動的に遠位に駆動され得るが、他方の関節運動バンド（１４０、１４２）は能動的に近位に駆動される。本明細書の教示を考慮することで、関節運動バンド（１４０、１４２）が駆動され得る種々の好適な方法が当業者に明らかになるであろう。

図９で最も良く分かるように、関節運動制御アセンブリ（１００）は、外部シース（３２）の近位部分に固定されている。関節運動制御アセンブリ（１００）は、ハウジング（１１０）と、回転ノブ（１２０）と、を備える。ハウジング（１１０）は、一対の垂直に交差する円筒形部分（１１２、１１４）を備える。ノブ（１２０）は、ノブ（１２０）がハウジング（１１０）の円筒形部分（１１２）内で回転するように動作可能であるように、ハウジング（１１０）の第１の中空円筒形部分（１１２）内に回転可能に配設される。シャフトアセンブリ（３０）は、第２の円筒形部分（１１４）内に摺動可能かつ回転可能に配設される。シャフトアセンブリ（３０）は一対の並進可能部材（１６１、１６２）を備え、これらの両方とも、外部シース（３２）の近位部分を通って摺動可能に長手方向に延在する。並進可能部材（１６１、１６２）は、遠位位置と近位位置との間の第２の円筒形部分（１１４）内で長手方向に並進可能である。並進可能部材（１６１、１６２）は、並進可能部材（１６１）の長手方向の並進が関節運動バンド（１４０）の長手方向の並進をもたらすように、かつ並進可能部材（１６２）の長手方向の並進が関節運動バンド（１４２）の長手方向の並進をもたらすように、それぞれの関節運動バンド（１４０、１４２）と機械的に連結される。

ノブ（１２０）は、ノブ（１２０）の底面から下方に延在する一対のピン（１２２、１２４）を備える。ピン（１２２、１２４）はハウジング（１１０）の第２の円筒形部分（１１４）内に延在し、並進可能部材（１６１、１６２）の上面に形成されるそれぞれの対のチャネル（１６３、１６４）内に回転可能かつ摺動可能に配設される。チャネル（１６３、１６４）は、ノブ（１２０）の回転軸の両側に位置付けられ、これにより、その軸の周囲でのノブ（１２０）の回転は、並進可能部材（１６１、１６２）の対向する長手方向の並進をもたらす。例えば、第１の方向へのノブ（１２０）の回転は、並進可能部材（１６１）及び関節運動バンド（１４０）の遠位長手方向の並進、並びに並進可能部材（１６２）及び関節運動バンド（１４２）の近位長手方向の並進をもたらし、第２の方向へのノブ（１２０）の回転は、並進可能部材（１６１）及び関節運動バンド（１４０）の近位長手方向の並進、並びに並進可能部材（１６２）及び関節運動バンド（１４２）の遠位長手方向の並進をもたらす。このため、回転ノブ（１２０）の回転は、関節運動セクション（１３０）の関節運動をもたらすことを理解されたい。

関節運動制御アセンブリ（１００）のハウジング（１１０）は、第１の円筒形部分（１１２）の内面から内方に延在する一対の止めねじ（１１１、１１３）を備える。ノブ（１２０）は、ハウジング（１１０）の第１の円筒形部分（１１２）内に回転可能に配設され、止めねじ（１１１、１１３）は、ノブ（１２０）内に形成された一対の弓状チャネル（１２１、１２３）内に摺動可能に配設される。このため、ノブ（１２０）の回転はチャネル（１２１、１２３）内の止めねじ（１１１、１１３）の移動により制限されることを理解されたい。また、止めねじ（１１１、１１３）は、ハウジング（１１０）内にノブ（１２０）を保持し、ノブ（１２０）がハウジング（１１０）の第１の円筒形部分（１１２）内に垂直に移動することを防止する。

ハウジング（１１０）の第１の円筒形部分（１１２）の内面は、第１の円筒形部分（１１２）の内面内に形成される第１の歯群角度付き配列（１１６）及び第２の歯群角度付き配列（１１８）を備える。回転ノブ（１２０）は、戻り止めの関係で第１の円筒形部分（１１２）の歯群（１１６、１１８）に係合して、これにより、ノブ（１２０）を特定の回転位置に選択的に係止するように構成される、一対の外方に延在する係合部材（１２６、１２８）を備える。係合部材（１２６、１２８）と歯群（１１６、１１８）との係合は、使用者がノブ（１２０）に十分に回転力を適用することにより排され得るが、かかる力がない場合、この係合は、関節運動セクション（１３０）の直線構成又は関節運動構成を維持するのに十分である。したがって、ノブ（１２０）を特定の回転位置に選択的に係止する能力により、操作者は、外部シース（３２）により画定される長手方向軸に対して、特定の偏向位置に、関節運動セクション（１３０）を選択的に係止することができることを理解されたい。

器具（１０）のいくつかの変形例では、シャフトアセンブリ（３０）が直線（非関節運動）構成にある場合、シャフトアセンブリ（３０）の関節運動セクション（１３０）は、シャフトアセンブリ（３０）の長手方向軸に対して最大約１５°〜約３０°の関節運動角度を達成するように動作可能である。代替的に、関節運動セクション（１３０）は、任意の他の好適な関節運動角度を達成するように動作可能であってもよい。

器具（１０）のいくつかの変形例では、導波管（１８０）の狭窄化セクション（１６４）は、約０．３ｍｍ〜約０．５ｍｍ（約０．０１インチ〜約０．０２インチ）の厚さを有する。代替的に、狭窄化セクション（１６４）は、任意の他の好適な厚さを有してもよい。またいくつかの変形例では、狭窄化セクション（１６４）は、約１０ｍｍ〜約１７ｍｍ（約０．４インチ〜約０．６５インチ）の長さを有する。代替的に、狭窄化セクション（１６４）は、任意の他の好適な長さを有してもよい。また、狭窄化セクション（１６４）に出入りする導波管（１８０）の遷移領域は、四半円状、先細であってもよいか、又は任意の他の好適な形状を有してよいことを理解されたい。

器具（１０）のいくつかの変形例では、フランジ（１３６、１３８）の各々は、約３ｍｍ〜約５ｍｍ（約０．１インチ〜約０．２インチ）の長さを有する。代替的に、フランジ（１３６、１３８）は、任意の他の好適な長さを有してもよい。また、フランジ（１３６）の長さはフランジ（１３８）の長さと異なってもよいことを理解されたい。またいくつかの変形例では、フランジ（１３６、１３８）の各々は、約４．４５ｍｍ〜約５ｍｍ（約０．１７５インチ〜約０．２インチ）の直径を有する。代替的に、フランジ（１３６、１３８）は、任意の他の好適な外径を有してもよい。また、フランジ（１３６）の外径はフランジ（１３８）の外径と異なってもよいことを理解されたい。

上記の例示的な寸法は上記に説明する器具（１０）の文脈において示されているが、同じ寸法が、本明細書で説明する他の実施例のいずれにおいても使用することができることを理解されたい。上記の例示的な寸法は、単なる任意であることも理解すべきである。任意の他の好適な寸法が、使用され得る。

Ｃ．二重役割バンド及び接地としての屈曲セクションを備える、例示的な代替のエンドエフェクタ及びシャフトアセンブリ構成
図１１Ａ〜１２Ｂは、器具（１０）に容易に組み込むことができる例示的な代替のシャフトアセンブリ（２００）及びエンドエフェクタ（２４０）を示す。この実施例のシャフトアセンブリ（２００）は、遠位外部シース（２０２）と、近位外部シース（２０４）と、以下で述べられる相違点を除いては、上で述べられる関節運動セクション（１３０）と実質的に同様に動作するように構成される関節運動セクション（２１０）と、を備える。具体的には、関節運動セクション（２１０）は、近位外部シース（２０４）により画定される長手方向軸に対して種々の横方向偏向角度にてエンドエフェクタ（２４０）を選択的に位置付けるように動作可能である。エンドエフェクタ（２４０）は、超音波ブレード（２４２）と、クランプパッド（２４５）を有する枢動クランプアーム（２４４）と、を含む。エンドエフェクタ（２４０）は、以下で述べられる相違点を除いては、上で述べられるエンドエフェクタ（４０）と実質的に同様に動作するように構成されている。具体的には、エンドエフェクタ（２４０）のクランプアーム（２４４）は、ブレード（２４２）に対して組織を圧縮するように動作可能である。クランプアーム（２４４）がブレード（２４２）に対して組織を圧縮している間、ブレード（２４２）が起動されると、エンドエフェクタ（２４０）は組織の切断と隣接した組織細胞内のタンパク質の変性とを同時に行い、これにより凝固効果を提供する。

クランプアーム（２４４）は、組織をクランプパッド（２４５）とブレード（２４２）との間で選択的に掴持するために、ブレード（２４２）に向かって及びそれから離れて選択的に枢動するように動作可能である。クランプアーム（２４４）は、ピン（２２２）を介して遠位外部シース（２０２）の上部遠位端に枢動可能に固定される。遠位外部シース（２０２）は、関節運動セクション（２１０）及び近位外部シース（２０４）を介して器具本体（例えばハンドルアセンブリ（２０）等）に機械的に接地される。一対のアーム（２４７）が、クランプアーム（２４４）から横方向に延在して、ピン（２２４）によりカラー（２２０）に枢動可能に固定されている。カラー（２２０）は、遠位外部シース（２０２）内に摺動可能に配設される。このため、遠位外部シース（２０２）内のカラー（２２０）の長手方向の移動は、ブレード（２４２）に向かって及びそれから離れてピン（２２２）の周囲でクランプアーム（２４４）を枢動させることを理解されたい。カラー（２２０）は、以下により詳細に説明するように、遠位外部シース（２０２）内で長手方向に駆動される。

ブレード（２４２）は、カラー（２２０）に接触することなく、カラー（２２０）の内部ボアを通過する音響ドライブトレーンの遠位端に位置付けられる。この音響ドライブトレーンは、トランスデューサアセンブリ（図示せず）と、音響導波管（２４６）と、を含む。導波管（２４６）は、可撓性部分（２４８）を備える。導波管（２４６）の可撓性部分（２４８）は、遠位フランジ（２５０）と、近位フランジ（図示せず）と、遠位フランジ（２５０）と近位フランジとの間に位置する狭窄化セクション（２４９）と、を含む。本実施例では、遠位フランジ（２５０）及び近位フランジは、導波管（２４６）の可撓性部分（２４８）を介して伝達される共鳴超音波振動に関連したノードに対応する位置に位置する。狭窄化セクション（２４９）は、導波管（２４６）の可撓性部分（２４８）の超音波振動を伝達する能力に顕著な影響を与えることなく、導波管（２４６）の可撓性部分（２４８）が屈曲することを可能にするように構成される。図１１Ａ〜１１Ｂで最も良く分かるように、遠位フランジ（２５０）は、遠位外部シース（２０２）の内面に係合する。いくつかの変形例では、遠位フランジ（２５０）と遠位外部シース（２０２）の内面との間で間隙が画定される。いくつかの他の変形例では、Ｏリング等の減衰要素が、遠位フランジ（２５０）と遠位外部シース（２０２）の内面との間に介在する。

シャフトアセンブリ（２００）は、一対の関節運動バンド（２１２、２１４）を更に備える。関節運動バンド（２１２、２１４）の遠位端は、カラー（２２０）に固定されている。関節運動バンド（２１２、２１４）は、以下で述べられる相違点を除いては、上で述べられる関節運動バンド（１４０、１４２）と実質的に同様に動作するように構成される。具体的には、図１２Ａ〜１２Ｂで示されるように、関節運動バンド（２１２、２１４）の対向する長手方向の運動は、関節運動セクション（２１０）の関節運動をもたらす。関節運動バンド（２１２、２１４）が長手方向反対向きに並進するとき、モーメントが生まれ、ピン（２２２）、クランプアーム（２４４）のアーム（２４７）、ピン（２２４）、及びカラー（２２０）を介して遠位外部シース（２０２）の遠位端に適用される。これによって、関節運動バンド（２１２、２１４）中の軸方向の力を導波管（２４６）に伝えることなく、導波管（２４６）の可撓性部分（２４８）の関節運動セクション（２１０）及び狭窄化セクション（２４９）を関節運動させる。

図１１Ａ〜１１Ｂで示されるように、関節運動バンド（２１２、２１４）が両方とも同時に同じ方向に並進するとき、この関節運動バンド（２１２、２１４）の同時の長手方向の移動は、遠位外部シース（２０２）及びシャフトアセンブリ（２００）のその他の接地された構成要素に対するカラー（２２０）の同時の長手方向の移動をもたらす。このため、同じ方向における関節運動バンド（２１２、２１４）の同時の長手方向の運動は、超音波ブレード（２４２）に向かう及びそれから離れるクランプアーム（２４４）の枢動をもたらす。したがって、関節運動バンド（２１２、２１４）の対向する長手方向の運動は、関節運動セクション（２１０）の関節運動をもたらし、両方の関節運動バンド（２１２、２１４）の同時の遠位移動は、クランプアーム（２４４）を、ブレードから離れて枢動させ、両方の関節運動バンド（２１２、２１４）の同時の近位移動は、クランプアーム（２４４）を、ブレードに向かって枢動させることを理解されたい。

関節運動バンド（２１２、２１４）は、関節運動制御アセンブリ（１００）の改変された変形例によって、反対向きに並進するように駆動されてもよい。関節運動バンド（２１２、２１４）は、トリガ（２８）の改変された変形例によって、同時に同じ方向に並進するように駆動されてもよい。例えば、トリガ（２８）をピストルグリップ（２４）に向かって及びそれから離れて枢動することは、改変された関節運動制御アセンブリ（１００）全体を並進させることができ、これにより、両方の関節運動バンド（２１２、２１４）を、同時に同じ方向に並進させることができる。関節運動制御アセンブリ（１００）及びトリガ（２８）を改変し、共に連結することができる種々の好適な方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかであろう。同様に、本明細書の教示を考慮することで、関節運動バンド（２１２、２１４）が（反対向きに及び／又は同時に同じ方向に）駆動され得る他の好適な方法が、当業者に明らかになるであろう。

Ｄ．二重役割バンド及び接地としての導波管を備える、例示的な代替のエンドエフェクタ及びシャフトアセンブリ構成
図１３Ａ〜１４Ｂは、器具（１０）に容易に組み込むことができる別の例示的な代替のシャフトアセンブリ（３００）及びエンドエフェクタ（３４０）を示す。この実施例のシャフトアセンブリ（３００）は、遠位外部シース（３０２）と、近位外部シース（３０４）と、以下で述べられる相違点を除いては、上で述べられる関節運動セクション（１３０、２１０）と実質的に同様に動作するように構成される関節運動セクション（３１０）と、を備える。具体的には、関節運動セクション（３１０）は、近位外部シース（３０４）により画定される長手方向軸に対して種々の横方向偏向角度にてエンドエフェクタ（３４０）を選択的に位置付けるように動作可能である。エンドエフェクタ（３４０）は、超音波ブレード（３４２）と、クランプパッド（３４５）を有する枢動クランプアーム（３４４）と、を含む。エンドエフェクタ（３４０）は、以下で述べられる相違点を除いては、上で述べられるエンドエフェクタ（４０、２４０）と実質的に同様に動作するように構成されている。具体的には、エンドエフェクタ（３４０）のクランプアーム（３４４）は、ブレード（３４２）に対して組織を圧縮するように動作可能である。クランプアーム（３４４）がブレード（３４２）に対して組織を圧縮している間、ブレード（３４２）が起動されると、エンドエフェクタ（３４０）は組織の切断と隣接した組織細胞内のタンパク質の変性とを同時に行い、これにより凝固効果を提供する。

クランプアーム（３４４）は、組織をクランプパッド（３４５）とブレード（３４２）との間で選択的に掴持するためにブレード（３４２）に向かって及びそれから離れて選択的に枢動するように動作可能である。クランプアーム（３４４）は、ピン（３２２）を介して遠位外部シース（３０２）の上部遠位端に枢動可能に固定される。一対のアーム（３４７）が、クランプアーム（３４４）から横方向に延在して、ピン（３２４）によりカラー（３２０）に枢動可能に固定されている。カラー（３２０）は、遠位外部シース（３０２）内に摺動可能に配設される。このため、遠位外部シース（３０２）内のカラー（３２０）の長手方向の移動は、ブレード（３４２）に向かって及びそれから離れてピン（３２２）の周囲でクランプアーム（３４４）を枢動させることを理解されたい。

ブレード（３４２）は、カラー（３２０）に接触することなく、カラー（３２０）の内部ボアを通過する音響ドライブトレーンの遠位端に位置付けられる。この音響ドライブトレーンは、トランスデューサアセンブリ（図示せず）と、音響導波管（３４６）と、を含む。導波管（３４６）は、可撓性部分（３４８）を備える。導波管（３４６）の可撓性部分（３４８）は、遠位フランジ（３５０）と、近位フランジ（図示せず）と、遠位フランジ（３５０）と近位フランジとの間に位置する狭窄化セクション（３４９）と、を含む。本実施例では、遠位フランジ（３５０）及び近位フランジは、導波管（３４６）の可撓性部分（３４８）を介して伝達される共鳴超音波振動に関連したノードに対応する位置に位置する。狭窄化セクション（３４９）は、導波管（３４６）の可撓性部分（３４８）の超音波振動を伝達する能力に顕著な影響を与えることなく、導波管（３４６）の可撓性部分（３４８）が屈曲することを可能にするように構成される。図１３Ａ及び１３Ｂで最も良く分かるように、遠位フランジ（３５０）は、ピン（３５２）を介して遠位外部シース（３０２）に固定されている。遠位外部シース（３０２）は、これにより、導波管（３４６）を介して、器具本体（例えばハンドルアセンブリ（２０）等）に機械的に接地される。

シャフトアセンブリ（３００）は、一対の関節運動バンド（３１２、３１４）を更に備える。関節運動バンド（３１２、３１４）の遠位端は、カラー（３２０）に固定されている。関節運動バンド（３１２、３１４）は、以で述べられる相違点を除いては、上で述べられる関節運動バンド（１４０、１４２、２１２、２１４）と実質的に同様に動作するように構成される。具体的には、図１４Ａ〜１４Ｂで示されるように、関節運動バンド（３１２、３１４）の対向する長手方向の運動は、関節運動セクション（３１０）の関節運動をもたらす。関節運動バンド（３１２、３１４）の遠位端は、カラー（３２０）に固定されている。関節運動バンド（３１２、３１４）が長手方向反対向きに並進するとき、モーメントが生まれ、ピン（３２２）、クランプアーム（３４４）のアーム（３４７）、ピン（３２４）、及びカラー（３２０）を介して遠位外部シース（３０２）の遠位端に適用される。これによって、関節運動バンド（３１２、３１４）中の軸方向の力を導波管（３４６）に伝えることなく、導波管（３４６）の可撓性部分（３４８）の関節運動セクション（３１０）及び狭窄化セクション（３４９）を関節運動させる。

図１３Ａ〜１３Ｂで示されるように、関節運動バンド（３１２、３１４）が両方とも同時に同じ方向に並進するとき、この関節運動バンド（３１２、３１４）の同時の長手方向の移動は、遠位外部シース（３０２）及びシャフトアセンブリ（３００）のその他の接地された構成要素に対するカラー（３２０）の同時の長手方向の移動をもたらす。このため、同じ方向における関節運動バンド（３１２、３１４）の同時の長手方向の運動は、超音波ブレード（３４２）に向かう及びそれから離れるクランプアーム（３４４）の枢動をもたらす。したがって、関節運動バンド（３１２、３１４）の対向する長手方向の運動は、関節運動セクション（３１０）の関節運動をもたらし、両方の関節運動バンド（３１２、３１４）の同時の遠位移動は、クランプアーム（３４４）を、ブレード（３４２）から離れて枢動させ、両方の関節運動バンド（３１２、３１４）の同時の近位移動は、クランプアーム（３４４）を、ブレード（３４２）に向かって枢動させることを理解されたい。

関節運動バンド（３１２、３１４）は、関節運動制御アセンブリ（１００）の改変された変形例によって、反対向きに並進するように駆動されてよい。関節運動バンド（３１２、３１４）は、トリガ（２８）の改変された変形例によって、同時に同じ方向に並進するように駆動されてよい。例えば、トリガ（２８）をピストルグリップ（２４）に向かって及びそれから離れて枢動させることは、改変された関節運動制御アセンブリ（１００）全体を並進させることができ、これにより、両方の関節運動バンド（３１２、３１４）を同時に同じ方向に並進させることができる。関節運動制御アセンブリ（１００）及びトリガ（２８）を改変し、共に連結することができる種々の好適な方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかであろう。同様に、本明細書の教示を考慮することで、関節運動バンド（３１２、３１４）が（反対向きに及び／又は同時に同じ方向に）駆動され得る他の好適な方法が、当業者に明らかになるであろう。

Ｅ．クランプアームボールジョイントを備える、例示的な代替のエンドエフェクタ及びシャフトアセンブリ構成
図１５Ａ〜１６Ｂは、器具（１０）に容易に組み込むことができる、また別の例示的な代替のシャフトアセンブリ（４００）及びエンドエフェクタ（４４０）を示す。シャフトアセンブリ（４００）は、遠位外部シース（４０２）と、近位外部シース（４０４）と、以下で述べられる相違点を除いては、上で述べられる関節運動セクション（１３０、２１０、３１０）と実質的に同様に動作するように構成される関節運動セクション（４１０）と、を備える。具体的には、関節運動セクション（４１０）は、近位外部シース（４０４）により画定される長手方向軸に対して種々の横方向偏向角度にてエンドエフェクタ（４４０）を選択的に位置付けるように動作可能である。エンドエフェクタ（４４０）は、超音波ブレード（４４２）と、クランプパッド（４４５）を有する枢動クランプアーム（４４４）と、を含む。エンドエフェクタ（４４０）は、以下で述べられる相違点を除いては、上で述べられるエンドエフェクタ（４０、２４０、３４０）と実質的に同様に動作するように構成されている。具体的には、エンドエフェクタ（４４０）のクランプアーム（４４４）は、ブレード（４４２）に対して組織を圧縮するように動作可能である。クランプアーム（４４４）がブレード（４４２）に対して組織を圧縮している間、ブレード（４４２）が起動されると、エンドエフェクタ（４４０）は組織の切断と隣接した組織細胞内のタンパク質の変性とを同時に行い、これにより凝固効果を提供する。

クランプアーム（４４４）は、クランプパッド（４４５）とブレード（４４２）との間で組織を選択的に掴持するために、ブレード（４４２）に向かって及びそれから離れて選択的に枢動するように動作可能である。クランプアーム（４４４）の近位端は、球形カラー（４２０）に係合するように構成されたソケット（４４７）を備える。球形カラー（４２０）がソケット（４０３、４４７）間に捕捉されるように、遠位外部シース（４０２）の遠位端は、これもまた球形カラー（４２０）に係合するように構成されたソケット（４０３）を備える。換言すれば、クランプアーム（４４４）、球形カラー（４２０）、及び遠位外部シース（４０２）は、ボール−ソケット様関係で互いに係合する。クランプアーム（４４４）の近位端は、ピン（４２２）を介して球形カラー（４２０）及び遠位外部シース（４０２）と枢動可能に連結されている。このため、クランプアーム（４４４）は、球形カラー（４２０）に沿って、ブレード（４４２）に向かって及びそれから離れて、ピン（４２２）の周囲で回転するように動作可能であることを理解されたい。クランプアーム（４４４）の底部は、ロッド（４１３）の遠位端内に枢動可能に連結される。ロッド（４１３）は、ロッド（４１３）が関節運動セクション（４１０）に対して自由に並進可能であるように、シャフトアセンブリ（４００）内に摺動可能に配設される。このため、図１５Ａ〜１５Ｂで示されるように、ロッド（４１３）の長手方向の移動は、クランプアーム（４４４）をブレード（４４２）に向かって及びそれから離れて枢動させることを理解されたい。ロッド（４１３）は、クランプアーム（４４４）がトリガの枢動、摺動、又は他の作動に応じて、超音波ブレード（４４２）に向かって及びそれから離れて枢動可能であるように、トリガ（図示せず）と連結される。

ブレード（４４２）は、カラー（４２０）に接触することなく、カラー（４２０）の内部ボアを通過する音響ドライブトレーンの遠位端に位置付けられる。この音響ドライブトレーンは、トランスデューサアセンブリ（図示せず）と、音響導波管（４４６）と、を含む。導波管（４４６）は、可撓性部分（４４８）を備える。導波管（４４６）の可撓性部分（４４８）は、遠位フランジ（４５０）と、近位フランジ（図示せず）と、遠位フランジ（４５０）と近位フランジとの間に位置する狭窄化セクション（４４９）と、を含む。本実施例では、遠位フランジ（４５０）及び近位フランジは、導波管（４４６）の可撓性部分（４４８）を介して伝達される共鳴超音波振動に関連したノードに対応する位置に位置する。狭窄化セクション（４４９）は、導波管（４４６）の可撓性部分（４４８）の超音波振動を伝達する能力に顕著な影響を与えることなく、導波管（４４６）の可撓性部分（４４８）が屈曲することを可能にするように構成される。図１５Ａ〜１５Ｂで最も良く分かるように、遠位フランジ（４５０）は、遠位外部シース（４０２）の内面に係合する。いくつかの変形例では、遠位フランジ（４５０）と遠位外部シース（４０２）の内面との間で間隙が画定される。いくつかの他の変形例では、Ｏリング等の減衰要素が、遠位フランジ（４５０）と遠位外部シース（４０２）の内面との間に介在する。

シャフトアセンブリ（４００）は、一対の関節運動バンド（４１２、４１４）を更に備える。関節運動バンド（４１２、４１４）の遠位端は、ピン（４２２）を介して遠位外部シース（４０２）及びカラー（４２０）に固定される。関節運動バンド（４１２、４１４）は、以下で述べられる相違点を除いては、上で述べられる関節運動バンド（１４０、１４２、２１２、２１４、３１２、３１４）と実質的に同様に動作するように構成される。具体的には、図１６Ａ及び１６Ｂで示されるように、関節運動バンド（４１２、４１４）の対向する長手方向の運動は、関節運動セクション（４１０）の関節運動をもたらすように構成される。関節運動バンド（４１２、４１４）が長手方向反対向きに並進するとき、モーメントが生まれ、ピン（４２２）を介して遠位外部シース（４０２）の遠位端に適用される。これによって、関節運動バンド（４１２、４１４）中の軸方向の力を導波管（４４６）に伝えることなく、導波管（４４６）の可撓性部分（４４８）の関節運動セクション（４１０）及び狭窄化セクション（４４９）を関節運動させる。関節運動バンド（２１２、２１４）は、関節運動制御アセンブリ（１００）の変形例により、又は任意の他の好適な駆動機構により、反対向きに並進するように駆動されてよい。

Ｆ．第４の例示的な代替のエンドエフェクタ及びシャフトアセンブリ構成
図１７Ａ〜１８は、器具（１０）に容易に組み込むことができる、また別の例示的な代替のシャフトアセンブリ（５００）及びエンドエフェクタ（５４０）を示す。シャフトアセンブリ（５００）は、遠位外部シース（５０２）と、近位外部シース（５０４）と、以下で述べられる相違点を除いては、上で述べられる関節運動セクション（１３０、２１０、３１０、４１０）と実質的に同様に動作するように構成される関節運動セクション（５１０）と、を備える。具体的には、関節運動セクション（５１０）は、近位外部シース（５０４）により画定される長手方向軸に対して種々の横方向偏向角度にてエンドエフェクタ（５４０）を選択的に位置付けるように動作可能である。エンドエフェクタ（５４０）は、超音波ブレード（５４２）と、クランプパッド（５４５）を有する枢動クランプアーム（５４４）と、を含む。エンドエフェクタ（５４０）は、以下で述べられる相違点を除いては、上で述べられるエンドエフェクタ（５０、２４０、３４０、４４０）と実質的に同様に動作するように構成されている。具体的には、エンドエフェクタ（５４０）のクランプアーム（５４４）は、ブレード（５４２）に対して組織を圧縮するように動作可能である。クランプアーム（５４４）がブレード（５４２）に対して組織を圧縮している間、ブレード（５４２）が起動されると、エンドエフェクタ（５４０）は組織の切断と隣接した組織細胞内のタンパク質の変性とを同時に行い、これにより凝固効果を提供する。

クランプアーム（５４４）は、クランプパッド（５４５）とブレード（５４２）との間で組織を選択的に掴持するために、ブレード（５４２）に向かって及びそれから離れて選択的に枢動するように動作可能である。クランプアーム（５４４）は、ピン（５２２）を介して遠位外部シース（５０２）の上部遠位端に枢動可能に固定される。クランプアーム（５４４）の頂部は、ロッド（５１３）の遠位端内に枢動可能に連結される。ロッド（５１３）が関節運動セクション（５１０）に対して自由に並進可能であるように、ロッド（５１３）はシャフトアセンブリ（５００）の頂部に摺動可能に固定される。このため、ロッド（５１３）の長手方向の移動は、クランプアーム（５４４）をブレード（５４２）に向かって及びそれから離れて回転させることを理解されたい。クランプアーム（５４４）がトリガの枢動、摺動、又は他の作動に応じて超音波ブレード（５４２）に向かって及びそれから離れて枢動可能であるように、ロッド（５１３）はトリガ（図示せず）と連結される。

ブレード（５４２）は、音響ドライブトレーンの遠位端にて位置付けられる。この音響ドライブトレーンは、トランスデューサアセンブリ（図示せず）と、音響導波管（５４６）とを含む。導波管（５４６）は、可撓性部分（５４８）を備える。導波管（５４６）の可撓性部分（５４８）は、遠位フランジ（５５０）と、近位フランジ（５５２）と、フランジ（５５０、５５２）間に位置する狭窄化セクション（５４９）と、を含む。本実施例では、フランジ（５５０、５５２）は、導波管（５４６）の可撓性部分（５４８）を通じて伝達される共鳴超音波振動に関連したノードに対応する位置に位置する。狭窄化セクション（５４９）は、導波管（５４６）の可撓性部分（５４８）の超音波振動を伝達する能力に顕著な影響を与えることなく、導波管（５４６）の可撓性部分（５４８）が屈曲することを可能にするように構成される。関節運動セクション（５１０）が屈曲して関節運動状態になっているとき、ロッド（５１３）も可撓性部分（５４８）で屈曲することを理解されたい。

シャフトアセンブリ（５００）は、一対の関節運動ケーブル（５１２）を更に備える。１つの関節運動ケーブル（５１２）のみが示されているが、別の関節運動ケーブル（５１２）は、示されている関節運動ケーブル（５１２）から１８０°の、シャフトアセンブリ（５００）の裏側に位置付けられることを理解されたい。関節運動ケーブル（５１２）の遠位端は、導波管（５４６）の遠位フランジ（５５０）に固定されている。関節運動ケーブル（５１２）は、以下で述べられる相違点を除いては、上で述べられる関節運動バンド（１４０、１４２、２１２、２１４、３１２、３１４、４１２、４１４）と実質的に同様に動作するように構成される。関節運動ケーブル（５１２）の対向する長手方向の運動は、関節運動セクション（５１０）の関節運動をもたらすように構成される。関節運動ケーブル（５１２）は、カラー（５１２）を介して遠位外部シース（５０２）に固定される。関節運動ケーブル（５１２）が長手方向反対向きに並進するとき、モーメントが生まれ、遠位フランジ（５５０）を介して遠位外部シース（５０２）の遠位端に適用される。これによって、関節運動ケーブル（５１２）中の軸方向の力を導波管（５４６）に伝えることなく、導波管（５４６）の可撓性部分（５４８）の関節運動セクション（５１０）及び狭窄化セクション（５４９）を関節運動させる。関節運動バンド（２１２、２１４）は、関節運動制御アセンブリ（１００）の変形例により、又は任意の他の好適な駆動機構により、反対向きに並進するように駆動されてよい。

シャフトアセンブリ（５００）のいくつかの変形例では、シャフトアセンブリは、外部シース（５０２、５０４）及び関節運動セクション（５１０）の周囲に配設される追加の外部シースを含む。いくつかのかかる変形例では、クランプアーム（５４４）は、遠位外部シース（５０２）と枢動可能に連結される代わりに、この追加の外部シースと枢動可能に連結される。ロッド（５１３）が追加の外部シースに対して並進して、クランプアーム（５４４）をブレード（５４２）に向かって及びそれから離れて枢動させることができるように、ロッド（５１３）はこの追加の外部シースと更に連結されてもよい。この追加の外部シースは、外部シース（５０２、５０４）及び関節運動セクション（５１０）に対して回転してよい。例えば、追加の外部シースは、（例えば、ユニットとしてのシャフトアセンブリ（５００）全体の回転を提供するノブに加えて又はその代わりに）かかる回転を提供するノブを含んでよい。また、追加の外部シースが、関節運動セクション（５１０）の関節運動状態を達成する能力を顕著に妨げないように、追加の外部シースは、関節運動セクション（５１０）で屈曲するように構成されてもよい。ほんの一例として、追加の外部シースは、薄い金属管（例えば約０．０５ｍｍ（約０．００２インチ）の厚さ）から、関節運動セクション（５１０）で屈曲することを可能にするレーザー切断形体（例えばスロットのパターン）を有して、形成してもよい。

追加の外部シースが上記に説明するように提供される変形例では、クランプアーム（５４４）及びロッド（５１３）は、外部シース（５０２、５０４）及び関節運動セクション（５１０）に対して追加の外部シースと共に回転してよい。このため、追加の外部シースは、シャフトアセンブリ（５００）の長手方向軸の周囲でクランプアーム（５４４）を回転させて、ブレード（５４２）の周囲で異なる軌道配向のクランプアーム（５４４）を提供するために使用してよい。非円形断面プロファイルを有するブレード（５４２）の変形例では、このクランプアーム（５４４）を配向する能力により、操作者は、特に手元の課業に合う特定の配向を選択することができる。例えば、操作者は、クランプアーム（５４４）とブレード（５４２）との間で圧縮される組織において比較的強固な止血を提供するために、クランプアーム（５４４）をブレード（５４２）の比較的広い平面に面するように配向させてもよく、又は、クランプアーム（５４４）とブレード（５４２）との間で圧縮される組織の比較的速い切断を提供するために、クランプアーム（５４４）をブレード（５４２）の比較的狭い刃先領域に面するように配向させてもよい。他の好適な構成及び関係は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。同様に、追加の外部シースがシャフトアセンブリ（５００）に形成及び組み込まれ得る他の好適な方法は、本明細書の教示に鑑みれば当業者に明らかになろう。この追加の外部シースはシャフトアセンブリ（５００）の文脈において説明されているが、かかる追加の外部シースは本明細書で説明する種々の他のシャフトアセンブリにも組み込むことができることを理解されたい。

ＩＩ．例示的な代替のシャフトアセンブリプロファイル
シャフトアセンブリ（３０）のプロファイル構成要素を変化させることが望ましい場合がある。例えば、他の理由の中でもとりわけ、シャフトアセンブリ（３０）の内容物を外部シース内に囲みながらも、シャフトアセンブリ（３０）内で更なる隙間を提供するために、シャフトアセンブリ（３０）の構成要素のプロファイルを変化させることが望ましい場合がある。以下により詳細に述べられるように、図１９〜２７は、シャフトアセンブリ（３０）の構成要素のプロファイルをどのように変化させることができるかを示す種々の実施例を示す。シャフトアセンブリ（３０）の構成要素のプロファイルをどのように変化させることができるかを示す種々の実施例は、以下でより詳細に説明するが、他の例についても、本明細書の教示に従って、当業者には明らかとなるであろう。以下に説明するシャフトアセンブリ及び／又は関節運動セクションの実施例は、上で述べられるシャフトアセンブリ（３０）と実質的に同様に機能することができることを理解すべきである。

Ａ．チャネルを画定するバンドを備える、例示的な代替のシャフトアセンブリプロファイル
図１９は、器具（１０）のシャフトアセンブリ（３０）の代用物として使用され得る、また別の例示的な代替のシャフトセンブリ（６００）の例示的な代替のプロファイルを示す。この実施例のシャフトアセンブリ（６００）は、外部シース（６０２）と、一対の関節運動バンド（６０４、６０６）と、導波管（６０８）と、駆動ロッド（６１０）と、を備える。関節運動バンド（６０４、６０６）は、関節運動バンド（６０４、６０６）の対向する長手方向の運動がシャフトアセンブリ（６００）の関節運動をもたらすように、関節運動バンド（１４０、１４２）と実質的に同様に動作するように構成される。ロッド（６１０）は、ロッド（６１０）の長手方向の並進がクランプアーム（図示せず）の作動をもたらすように、上で述べられるケーブル（１７４）と実質的に同様に動作するように構成される。

外部シース（６０２）は、円形断面プロファイルを有する。各関節運動バンド（６０４、６０６）は、大半円形部分（６１２、６１４）と、小半円形部分（６１６、６１８）と、を含む。小半円形部分（６１６、６１８）は、大半円形部分（６１２、６１４）から内方に延在する。関節運動バンド（６０４、６０６）は、小半円形部分（６１６、６１８）が互いに隣接して、その間にチャネル（６２０）を形成するように、外部シース（６０２）内に配置される。ロッド（６１０）は、チャネル（６２０）内に摺動可能に配設され、チャネル（６２０）内で長手方向に並進して、これにより、クランプアームを作動させるように構成される。図１９で示される断面領域では、導波管（６０８）は、矩形プロファイルを有し、関節運動バンド（６０４、６０６）間の外部シース（６０２）内を通過する。導波管（６０８）は、関節運動バンド（６０４、６０６）間で画定される空隙内に嵌合する任意の他の好適な断面プロファイルを有してよいことを理解されたい。更に、導波管（６０８）の断面プロファイルは、導波管（６０８）の長さに沿って変化してよい。

Ｂ．内管と外管との間の例示的な代替のシャフトアセンブリプロファイル駆動機構部
図２０は、器具（１０）のシャフトアセンブリ（３０）の代用物として使用され得る、また別の例示的な代替のシャフトセンブリ（６５０）の別の例示的な代替のプロファイルを示す。この実施例のシャフトアセンブリ（６５０）は、外部シース（６５２）と、内管（６５４）と、一対の関節運動バンド（６５６、６５８）と、導波管（６６０）と、駆動ロッド（６６２）と、を備える。関節運動バンド（６５６、６５８）は、関節運動バンド（６５６、６５８）の対向する長手方向の運動がシャフトアセンブリ（６５０）の関節運動をもたらすように、関節運動バンド（１４０、１４２）と実質的に同様に動作するように構成される。ロッド（６６２）は、ロッド（６６２）の長手方向の並進がクランプアーム（図示せず）を作動させるように、上で述べられるケーブル（１７４）と実質的に同様に動作するように構成される。

外部シース（６５２）は、円形断面プロファイルを有する。内管（６５４）は、空隙（６６４）が外部シース（６５２）の内面と内管（６５４）の外面との間で画定されるように、外部シース（６５２）内に摺動可能に配設される。関節運動バンド（６５６、６５８）は、内管（６５４）と外管（６５２）との間の空隙（６６４）内に摺動可能に配設される。半円形チャネル（６６６）は、内管（６５４）の外面に形成される。ロッド（６６２）は、チャネル（６６６）内に摺動可能に配設され、チャネル（６６６）内で長手方向に並進して、これにより、クランプアームを作動させるように構成される。図２０で示される断面領域では、導波管（６６０）は、矩形プロファイルを有し、内管（６５４）内を通過する。導波管（６６０）は、内管（６５４）内に画定される空隙内に嵌合する任意の他の好適な断面プロファイルを有してよいことを理解されたい。更に、導波管（６６０）の断面プロファイルは、導波管（６６０）の長さに沿って変化してよい。

Ｃ．チャネルを画定する導波管及び二重ロッドを備える、例示的な代替のシャフトアセンブリプロファイル
図２１は、器具（１０）のシャフトアセンブリ（３０）の代用物として使用され得る、また別の例示的な代替のシャフトセンブリ（７００）のまた別の例示的な代替のプロファイルを示す。この実施例のシャフトアセンブリ（７００）は、外部シース（７０２）と、一対の関節運動バンド（７０４、７０６）と、導波管（７０８）と、一対のロッド（７１０、７１２）と、を備える。関節運動バンド（７０４、７０６）は、関節運動バンド（７０４、７０６）の対向する長手方向の運動がシャフトアセンブリ（７００）の関節運動をもたらすように、上で述べられる関節運動バンド（１４０、１４２）と実質的に同様に動作するように構成される。ロッド（７１０、７１２）は、ロッド（７１０、７１２）の長手方向の並進がクランプアーム（図示せず）の作動を提供するように、ケーブル（１７４）と実質的に同様に動作するように構成される。例えば、ロッド（７１０）は、近位に並進してよく、一方で他方のロッド（７１２）は、遠位に並進して、クランプアームを超音波ブレードから離れて枢動させ、かつロッド（７１０）は、遠位に並進してよく、一方で他方のロッド（７１２）は、近位に並進して、クランプアームを超音波ブレードに向かって枢動させる。本明細書の教示を考慮することで、ロッド（７１０、７１２）がかかる反対向きに駆動され得る種々の好適な方法が、当業者に明らかになるであろう。いくつかの他の変形例では、ロッド（７１０、７１２）のうちの１つは、シャフトアセンブリ（７００）の遠位端であるエンドエフェクタでＲＦ電気外科用性能を提供するように構成される１つ又は２つ以上のワイヤで置き換えられる。

外部シース（７０２）は、円形断面プロファイルを有する。導波管（７０８）は、導波管（７０８）の外面内に画定される一対の平面（７１４、７１６）と一対の半円形チャネル（７１８、７２０）とを有する略円形の断面プロファイルを有する。ロッド（７１０、７１２）はそれぞれのチャネル（７１８、７２０）内に摺動可能に配設され、チャネル（７１８、７２０）内で長手方向に並進して、これによりクランプアームを作動させるように構成される。空隙（７２２）が外部シース（７０２）の内面と導波管（７０８）の外面との間で画定されるように、導波管（７０８）は外部シース（７０２）内に配設される。関節運動バンド（７０４、７０６）は、平面（７１４、７１６）に隣接した外部シース（７０２）と導波管（７０８）との間の空隙（７２２）内に摺動可能に配設され、空隙（７２２）内で長手方向に並進して、これによりシャフトアセンブリ（７００）の関節運動をもたらすように構成される。

Ｄ．チャネルを画定する導波管及び単一上部ロッドを備える、例示的な代替のシャフトアセンブリプロファイル
図２２は、器具（１０）のシャフトアセンブリ（３０）の代用物として使用され得る、また別の例示的な代替のシャフトセンブリ（７５０）のまた別の例示的な代替のプロファイルを示す。この実施例のシャフトアセンブリ（７５０）は、外部シース（７５２）と、一対の関節運動バンド（７５４、７５６）と、導波管（７５８）と、ロッド（７６０）と、を備える。関節運動バンド（７５４、７５６）は、関節運動バンド（７５４、７５６）の対向する長手方向の運動がシャフトアセンブリ（７５０）の関節運動をもたらすように、上で述べられる関節運動バンド（１４０、１４２）と実質的に同様に動作するように構成される。ロッド（７６０）は、ロッド（７６０）の長手方向の並進がクランプアーム（図示せず）の作動を提供するように、ケーブル（１７４）と実質的に同様に動作するように構成される。

外部シース（７５２）は、円形断面プロファイルを有する。導波管（７５８）は、導波管（７５８）の外面内に画定される一対の平面（７６４、７６６）と一対の半円形チャネル（７６８、７７０）とを有する略円形の断面プロファイルを有する。導波管（７５８）は、空隙（７７２）が外部シース（７５２）の内面と導波管（７５８）の外面との間で画定されるように、外部シース（７５２）内に配設される。関節運動バンド（７５４、７５６）は、平面（７６４、７６６）に隣接した外部シース（７５２）と導波管（７５８）との間の空隙（７７２）内に摺動可能に配設され、長手方向に並進して、これにより、シャフトアセンブリ（７５０）の関節運動をもたらすように構成される。ロッド（７６０）は、チャネル（７６８）内に摺動可能に配設され、チャネル（７６８）内で長手方向に並進して、これにより、クランプアームを作動させるように構成される。この実施例では、チャネル（７７０）内に構成要素は配設されない。このため、チャネル（７７０）は、所望により、単に省略されてもよい。代替的な１つ又は２つ以上のワイヤ及び／又は他の構成要素が、チャネル（７７０）内に位置付けられてもよい。

Ｅ．チャネルを画定する導波管及び単一下部ロッドを備える、例示的な代替のシャフトアセンブリプロファイル
図２３は、器具（１０）のシャフトアセンブリ（３０）の代用物として使用され得る、また別の例示的な代替のシャフトセンブリ（８００）のまた別の例示的な代替のプロファイルを示す。この実施例のシャフトアセンブリ（８００）は、外部シース（８０２）と、一対の関節運動バンド（８０４、８０６）と、導波管（８０８）と、ロッド（８１０）と、を備える。関節運動バンド（８０４、８０６）は、関節運動バンド（８０４、８０６）の対向する長手方向の運動がシャフトアセンブリ（８００）の関節運動をもたらすように、上で述べられる関節運動バンド（１４０、１４２）と実質的に同様に動作するように構成される。ロッド（８１０）は、ロッド（８１０）の長手方向の並進がクランプアーム（図示せず）の作動を提供するように、上で述べられるケーブル（１７４）と実質的に同様に動作するように構成される。

外部シース（８０２）は、円形断面プロファイルを有する。導波管（８０８）は、導波管（８０８）の外面内に画定される一対の平面（８１４、８１６）と一対の半円形チャネル（８１８、８２０）とを有する略円形の断面プロファイルを有する。導波管（８０８）は、空隙（８２２）が外部シース（８０２）の内面と導波管（８０８）の外面との間で画定されるように、外部シース（８０２）内に配設される。関節運動バンド（８０４、８０６）は、平面（８１４、８１６）に隣接した外部シース（８０２）と導波管（８０８）との間の空隙（８２２）内に摺動可能に配設され、長手方向に並進して、これにより、シャフトアセンブリ（８００）の関節運動をもたらすように構成される。ロッド（８１０）は、チャネル（８２０）内に摺動可能に配設され、チャネル（８２０）内で長手方向に並進して、これにより、クランプアームを作動させるように構成される。この実施例では、チャネル（８１８）内に構成要素は配設されない。このため、チャネル（８１８）は、所望により、単に省略されてもよい。代替的な１つ又は２つ以上のワイヤ及び／又は他の構成要素が、チャネル（８１８）内に位置付けられてもよい。

Ｆ．上部及び下部ロッドのチャネルを画定する外部シースを備える、例示的な代替のシャフトアセンブリプロファイル
図２４は、器具（１０）のシャフトアセンブリ（３０）の代用物として使用され得る、また別の例示的な代替のシャフトセンブリ（８５０）のまた別の例示的な代替のプロファイルを示す。この実施例のシャフトアセンブリ（８５０）は、外部シース（８５２）と、一対の関節運動バンド（８５４、８５６）と、導波管（８５８）と、一対のロッド（８６０、８６２）と、を備える。関節運動バンド（８５４、８５６）は、関節運動バンド（８５４、８５６）の対向する長手方向の運動がシャフトアセンブリ（８５０）の関節運動をもたらすように、上で述べられる関節運動バンド（１４０、１４２）と実質的に同様に動作するように構成される。ロッド（８６０、８６２）は、ロッド（８６０、８６２）の長手方向の並進がクランプアーム（図示せず）の回転をもたらすように構成されるように、上で述べられるロッド（７１０、７１２）と実質的に同様に動作するように構成される。例えば、ロッド（８６０）は、近位に並進してよく、一方で他方のロッド（８６２）は、遠位に並進して、クランプアームを超音波ブレードから離れて枢動させ、かつロッド（８６０）は、遠位に並進してよく、一方で他方のロッド（８６２）は、近位に並進して、クランプアームを超音波ブレードに向かって枢動させる。本明細書の教示を考慮することで、ロッド（８６０、８６２）がかかる反対向きに駆動され得る種々の好適な方法が、当業者に明らかになるであろう。いくつかの他の変形例では、ロッド（８６０、８６２）のうちの１つは、シャフトアセンブリ（８００）の遠位端であるエンドエフェクタでＲＦ電気外科用性能を提供するように構成される１つ又は２つ以上のワイヤで置き換えられる。

外部シース（８５２）は、略円形の断面プロファイルを有し、一対の内方に延在する突起部（８６４、８６６）を含む。突起部（８６４、８６６）の各々は、それぞれの貫通ボア（８６８、８７０）を画定する。いくつかの変形例では、外部シース（８５２）は、（例えばプラスチック及び／又は金属等から）押出プロセスで形成される。当然のことながら、任意の好適なプロセスを、外部シース（８５２）を形成するために使用することができる。ロッド（８６０、８６２）は、貫通ボア（８６８、８７０）内に摺動可能に配設され、貫通ボア（８６８、８７０）内で長手方向に並進して、これにより、クランプアームを回転するように構成される。関節運動バンド（８５４、８５６）の各々は、半円形断面プロファイルを有する。関節運動バンド（８５４、８５６）は、突起部（８６４、８６６）間の外部シース（８５２）内に摺動可能に配設され、長手方向に並進して、これにより、シャフトアセンブリ（８５０）の関節運動をもたらすように構成される。

図２４で示される断面領域では、導波管（８５８）は、矩形プロファイルを有し、関節運動バンド（８５４、８５６）間で画定される空隙内を通過する。導波管（８５８）は、関節運動バンド（８５４、８５６）間で画定される空隙内に嵌合する任意の他の好適な断面プロファイルを有してよいことを理解されたい。更に、導波管（８５８）の断面プロファイルは、導波管（８５８）の長さに沿って変化してよい。

Ｇ．二重下部ロッドのチャネルを画定する外部シースを備える、例示的な代替のシャフトアセンブリプロファイル
図２５は、器具（１０）のシャフトアセンブリ（３０）の代用物として使用され得る、また別の例示的な代替のシャフトセンブリ（９００）のまた別の例示的な代替のプロファイルを示す。この実施例のシャフトアセンブリ（９００）は、外部シース（９０２）と、一対の関節運動バンド（９０４、９０６）と、導波管（９０８）と、一対のロッド（９１０、９１２）と、を備える。関節運動バンド（９０４、９０６）は、関節運動バンド（９０４、９０６）の対向する長手方向の運動がシャフトアセンブリ（９００）の関節運動をもたらすように、上で述べられる関節運動バンド（１４０、１４２）と実質的に同様に動作するように構成される。ロッド（９１０、９１２）は、ロッド（９１０、９１２）の長手方向の並進がクランプアーム（図示せず）を作動させるように、上で述べられるケーブル（１７４）と実質的に同様に動作するように構成される。

外部シース（９０２）は、円形断面プロファイルを有する。仕切部材（９１４）は、翼弦線に沿って外部シース（９０２）の内面間に延在し、外部シース（９０２）の内側を、第１の内腔（９１６）と第２の内腔（９１８）とに分割する。関節運動バンド（９０４、９０６）の各々は、半円形プロファイルを有する。関節運動バンド（９０４、９０６）は、互いに隣接する外部シース（９０２）の第１の内腔（９１６）内に摺動可能に配設され、長手方向に並進して、これにより、シャフトアセンブリ（９００）の関節運動をもたらすように構成される。ロッド（９１０、９１２）は、外部シース（９０２）の第２の内腔（９１８）内に摺動可能に配設され、第２の内腔（９１８）内で長手方向に並進して、これにより、クランプアームを作動させるように構成される。いくつかの変形例では、両方のロッド（９１０、９１２）は、同時に長手方向同じ向きに並進して、クランプアームを作動させる。いくつかの他の変形例では、ロッド（９１０、９１２）は、長手方向反対向きに並進して、クランプアームを作動させる。また他の変形例では、ロッド（９１０、９１２）のうちの１つは、シャフトアセンブリ（９００）の遠位端であるエンドエフェクタでＲＦ電気外科用性能を提供するように構成される１つ又は２つ以上のワイヤで置き換えられる。

図２５で示される断面領域では、導波管（９０８）は、矩形プロファイルを有し、関節運動バンド（９０４、９０６）と仕切部材（９１４）との間で画定される空隙内を通過する。導波管（９０８）は、関節運動バンド（９０４、９０６）と仕切部材（９１４）との間で画定される空隙内に嵌合する任意の他の好適な断面プロファイルを有してよいことを理解されたい。更に、導波管（９０８）の断面プロファイルは、導波管（９０８）の長さに沿って変化してよい。

Ｈ．単一下部リボンのチャネルを画定する仕切部材を備える、例示的な代替のシャフトアセンブリプロファイル
図２６は、器具（１０）のシャフトアセンブリ（３０）の代用物として使用され得る、また別の例示的な代替のシャフトセンブリ（９５０）のまた別の例示的な代替のプロファイルを示す。この実施例のシャフトアセンブリ（９５０）は、外部シース（９５２）と、一対の関節運動バンド（９５４、９５６）と、導波管（９５８）と、リボン（９６０）と、を備える。関節運動バンド（９５４、９５６）は、関節運動バンド（９５４、９５６）の対向する長手方向の運動がシャフトアセンブリ（９５０）の関節運動をもたらすように、上で述べられる関節運動バンド（１４０、１４２）と実質的に同様に動作するように構成される。リボン（９６０）は、リボン（９６０）の長手方向の並進がクランプアーム（図示せず）を作動させるように、ケーブル（１７４）と実質的に同様に動作するように構成される。

外部シース（９５２）は、円形断面プロファイルを有する。仕切部材（９６４）は、翼弦線に沿って外部シース（９５２）の内面間に延在し、外部シース（９５２）の内側を第１の内腔（９６６）と第２の内腔（９６８）とに分割する。関節運動バンド（９５４、９５６）の各々は、半円形プロファイルを有する。関節運動バンド（９５４、９５６）は、互いに隣接する外部シース（９５２）の第１の内腔（９６６）内に摺動可能に配設され、長手方向に並進して、これにより、シャフトアセンブリ（９５０）の関節運動をもたらすように構成される。リボン（９６０）は、外部シース（９５２）の第２の内腔（９６８）内に摺動可能に配設され、第２の内腔（９６８）内で長手方向に並進して、これにより、クランプアームを作動させるように構成される。

図２６で示される断面領域では、導波管（９５８）は、矩形プロファイルを有し、関節運動バンド（９５４、９５６）と仕切部材（９６４）との間で画定される空隙内を通過する。導波管（９０８）は、関節運動バンド（９５４、９５６）と仕切部材（９６４）との間で画定される空隙内に嵌合する任意の他の好適な断面プロファイルを有してよいことを理解されたい。更に、導波管（９５８）の断面プロファイルは、導波管（９５８）の長さに沿って変化してよい。

Ｉ．単一下部ロッドのチャネルを画定する外部シースを備える、例示的な代替のシャフトアセンブリプロファイル
図２７は、器具（１０）のシャフトアセンブリ（３０）の代用物として使用され得る、また別の例示的な代替のシャフトセンブリ（１０００）のまた別の例示的な代替のプロファイルを示す。この実施例のシャフトアセンブリ（１０００）は、外部シース（１００２）と、一対の関節運動バンド（１００４、１００６）と、導波管（１００８）と、リボン（１０１０）と、を備える。関節運動バンド（１００４、１００６）は、関節運動バンド（１００４、１００６）の対向する長手方向の運動がシャフトアセンブリ（１０００）の関節運動をもたらすように、上で述べられる関節運動バンド（１４０、１４２）と実質的に同様に動作するように構成される。リボン（１０１０）は、リボン（１０１０）の長手方向の並進がクランプアーム（図示せず）を作動させるように、上で述べられるケーブル（１７４）と実質的に同様に動作するように構成される。

外部シース（１００２）は、第１の内腔（１０１２）及び第２の内腔（１０１４）を画定する。いくつかの変形例では、外部シース（１００２）は、（例えばプラスチック及び／又は金属等から）押出プロセスで形成される。当然のことながら、任意の好適なプロセスを、外部シース（８５２）を形成するために使用することができる。関節運動バンド（１００４、１００６）の各々は、半円形プロファイルを有する。関節運動バンド（１００４、１００６）は、互いに隣接する外部シース（１００２）の第１の内腔（１０１２）内に摺動可能に配設され、長手方向に並進して、これにより、シャフトアセンブリ（１０００）の関節運動をもたらすように構成される。リボン（１０１０）は、外部シース（１００２）の第２の内腔（１０１４）内に摺動可能に配設され、第２の内腔（１０１８）内で長手方向に並進して、これにより、クランプアームを作動させるように構成される。

図２７で示される断面領域では、導波管（１００８）は、矩形プロファイルを有し、関節運動バンド（１００４、１００６）間で画定される空隙内を通過する。導波管（１００８）は、関節運動バンド（１００４、１００６）間で画定される空隙内に嵌合する任意の他の好適な断面プロファイルを有してよいことを理解されたい。更に、導波管（１００８）の断面プロファイルは、導波管（１００８）の長さに沿って変化してよい。

ＩＩＩ．クランプアームの例示的な代替の作動
クランプアーム（４４）及び／又は関節運動セクション（１３０）の動作を改変することが望ましい場合がある。以下により詳細に述べられるように、図２８〜３３Ｂは、クランプアーム（４４）の動作をどのように改変することができるかを示す種々の実施例を示す。クランプアーム（４４）の動作をどのように改変することができるかを示す種々の実施例は、以下でより詳細に説明するが、他の実施例についても、本明細書の教示に基づくことで当業者には明らかとなるであろう。以下に説明するクランプアームの実施例は、上で述べられるクランプアーム（４４）と実質的に同様に機能することができることを理解すべきである。具体的には、以下に説明するクランプアームの実施例は、超音波ブレードに対して組織を圧縮して、これにより、組織の切断と隣接した組織細胞内のタンパク質の変性とを同時に行い、これにより凝固効果を提供するように動作可能である。

Ａ．ロッド及び弓状アームを備える、例示的な代替のクランプアーム駆動アセンブリ
図２８及び２９は、器具（１０）に容易に組み込むことができる例示的なロッド（１０５０）及びクランプアーム（１０６０）を示す。クランプアーム（１０６０）は、クランプアーム（１０６０）がブレード（図示せず）に向かって及びそれから離れて選択的に枢動して、クランプアーム（１０６０）とブレードとの間に組織を選択的に掴持するように動作可能であるように、上で述べられるクランプアーム（４４）と実質的に同様に動作するように構成される。ロッド（１０５０）は、ロッド（１０５０）の長手方向の並進がブレードに向かう及びそれから離れるクランプアーム（１０６０）の作動をもたらすように、ケーブル（１７４）と実質的に同様に動作するように構成される。

本実施例では、連結装置（１０５２）は、ロッド（１０５０）の遠位端に配設される。連結装置（１０５２）は、連結装置（１０５２）の両側に形成される一対の円形凹部（１０５４、１０５６）を備える。一対の弓状アーム（１０６２、１０６４）は、クランプアーム（１０６０）から横方向に延在する。円形突起部（１０６６、１０６８）は、各弓状アーム（１０６２、１０６４）の内面から内方に延在する。円形突起部（１０６６、１０６８）は、連結装置（１０５２）のそれぞれの円形凹部（１０５４、１０５６）と回転可能に配設される。器具（１０）について上で述べられるように、クランプアーム（１０６０）は、ロッド（１０５０）及び連結装置（１０５２）の長手方向の移動が、クランプアーム（１０６０）をブレードに向かって及びそれから離れて枢動可能に作動させるように、長手方向に接地されたシャフトアセンブリ（図示せず）の遠位端に回転可能に固定される。

Ｂ．屈曲ロッドを備える、例示的な代替のクランプアーム駆動アセンブリ
図３０及び３１は、一対のロッドをクランプアームと連結して、クランプアームを作動させるために使用され得る構成の追加の例を示す。図３０で示される実施例では、一対のロッド（１１００、１１０２）の各々は、ロッド（１１００、１１０２）の遠位端にドッグレッグ機構部（１１０４、１１０６）を備える。クランプアーム（１１１０）は、一対の開口部（１１１２、１１１４）を備える。ロッド（１１００、１１０２）のドッグレッグ機構部（１１０４、１１０６）は、クランプアーム（１１１０）の開口部（１１１２、１１１４）に枢動可能に配設される。器具（１０）について上で述べられるように、クランプアーム（１１１０）は、ロッド（１１００、１１０２）の長手方向の移動が、クランプアーム（１１１０）をブレード（図示せず）に向かって及びそれから離れて枢動可能に作動させるように、長手方向に接地されたシャフトアセンブリ（図示せず）の遠位端に回転可能に固定される。本実施例では、ロッド（１１００、１１０２）は、クランプアーム（１１１０）と直接的に連結される。いくつかの他の変形例では、ロッド（１１００、１１０２）は、いくつかの中間構成要素を介してクランプアーム（１１１０）と連結される。例えば、ロッド（１１００、１１０２）は、代わりに、カラー又は内管セクションと直接的に連結されてもよく、カラー又は内管セクションは、クランプアーム（１１１０）と枢動可能に連結されてよい。本明細書の教示を考慮することにより、他の好適な関係が当業者に明らかになるであろう。

図３１で示される実施例では、一対のロッド（１１２０、１１２２）の各々は、ロッド（１１２０、１１２２）の遠位端に外方に突出するタブ（１１２４、１１２６）を備える。クランプアーム（１１３０）は、一対の開口部（１１３２、１１３４）を備える。ロッド（１１２０、１１２２）の外方に突出するタブ（１１２４、１１２６）は、クランプアーム（１１３０）の開口部（１１３２、１１３４）に枢動可能に配設される。器具（１０）について上で述べられるように、クランプアーム（１１３０）は、ロッド（１１２０、１１２２）の長手方向の移動が、クランプアーム（１１３０）をブレード（図示せず）に向かって及びそれから離れて枢動可能に作動させるように、長手方向に接地されたシャフトアセンブリ（図示せず）の遠位端に回転可能に固定される。本実施例では、ロッド（１１２０、１１２２）は、クランプアーム（１１３０）と直接的に連結される。いくつかの他の変形例では、ロッド（１１２０、１１２２）は、いくつかの中間構成要素を介してクランプアーム（１１３０）と連結される。例えば、ロッド（１１２０、１１２２）は、代わりに、カラー又は内管セクションと直接的に連結されてもよく、カラー又は内管セクションは、クランプアーム（１１３０）と枢動可能に連結されてよい。本明細書の教示を考慮することにより、他の好適な関係が当業者に明らかになるであろう。

Ｃ．傾斜連結突起部を備える、例示的な代替のクランプアーム
図３２〜３３Ｂは、器具（１０）に容易に組み込むことができる、また別の例示的な代替のクランプアーム（１１５０）を示す。この実施例のクランプアーム（１１５０）は、クランプアーム（１１５０）の下側に固定されるクランプパッド（１１５２）を含む。図３３Ａ〜３３Ｂで示されるように、クランプアーム（１１５０）は、例示的な代替のシャフトアセンブリ（１１６０）の遠位端に枢動可能に固定されている。管状突起部（１１５４）は、クランプアーム（１１５０）から斜方に延在し、ロッド（１１６２）に枢動可能に固定される。ロッド（１１６２）は、長手方向に並進して、これによりクランプアーム（１１５０）をブレード（１１６４）に向かって及びそれから離れて選択的に枢動させるように動作可能である。図３３Ａに示されるように、クランプアーム（１１５０）が閉鎖位置にあるとき、管状突起部（１１５４）は、シャフトアセンブリ（１１６０）の長手方向軸に対して傾斜角度でクランプアーム（１１５０）から延在する。図３３Ｂに示されるように、クランプアーム（１１５０）が開放位置にあるとき、管状突起部（１１５４）は、シャフトアセンブリ（１１６０）の長手方向軸に対して垂直にクランプアーム（１１５０）から延在する。管状突起物（１１５４）がシャフトアセンブリ（１１６０）に対して傾斜角度でクランプアーム（１１５０）から延在すると、クランプアーム（１１５０）が実質的な広開放位置まで開放する場合、管状突起部（１１５４）はブレード（１１６４）と接触しないことを理解されたい。

Ｄ．ラック及びアイドラを備える、例示的な代替の関節運動セクション駆動部
図３４Ａ〜３７は、器具（１０）に容易に組み込むことができる、また別の例示的な代替のシャフトアセンブリ（１２００）及びエンドエフェクタ（１２１０）を示す。シャフトアセンブリ（１２００）は、一対の関節運動駆動バンド（１２０２、１２０４）と、一対のジョー閉鎖バンド（１２０６、１２０８）とを備える。各関節運動駆動バンド（１２０２、１２０４）の遠位端は、可撓性導波管（１２３０）の遠位フランジ（１２０３）を介してシャフトアセンブリ（１２００）の遠位端に固定される。関節運動駆動バンド（１２０２、１２０４）が長手方向反対向きに並進するとき、モーメントが生まれ、遠位フランジ（１２０３）を介してシャフトアセンブリ（１２００）の遠位端に適用される。このため、関節運動駆動バンド（１２０２、１２０４）の対抗する長手方向の運動は、シャフトアセンブリ（１２００）の関節運動をもたらす。関節運動駆動バンド（１２０２、１２０４）は、上記に説明する関節運動制御アセンブリ（１００）の変形例又は任意の他の好適な機構を用いて駆動することができる。

ジョー閉鎖バンド（１２０６、１２０８）は、フランジ（１２０３）を通って摺動する。各ジョー閉鎖バンド（１２０６、１２０８）の遠位端は、クランプアーム（１２１２）に枢動可能に固定される。図３４Ａ〜３４Ｂは、クランプアーム（１２１２）の横方向連結アーム（１２１３）のみを示すことを理解されたい。器具（１０）について上で述べられるように、ジョー閉鎖バンド（１２０６、１２０８）の同時の長手方向の並進が、クランプアーム（１２１２）を超音波ブレード（１２１４）に向かって及びそれから離れて枢動可能に作動させるように、クランプアーム（１２１２）は、長手方向に接地されたシャフトアセンブリ（１２００）の遠位端に回転可能に固定される。

図３６に示されるように、クランプアーム（１２１２）の頂部が各アーム（１２１３）の頂部枢動開口部（１２１６）を介してシャフトアセンブリ（１２００）に枢動可能に固定されるエンドエフェクタ（１２１０）の変形例では、ジョー閉鎖バンド（１２０６、１２０８）の同時の長手方向の並進がクランプアーム（１２１２）を超音波ブレード（１２１４）に向かって及びそれから離れて枢動させるように、ジョー閉鎖バンド（１２０６、１２０８）は、クランプアーム（１２１２）の各アーム（１２１３）の底部枢動開口部（１２１８）に枢動可能に固定してよい。図３７に示されるように、クランプアーム（１２１２）の底部が各アーム（１２１３）の底部枢動開口部（１２１８）を介してシャフトアセンブリ（１２００）に枢動可能に固定されるエンドエフェクタ（１２１０）の変形例では、ジョー閉鎖バンド（１２０６、１２０８）の同時の長手方向の並進がクランプアーム（１２１２）を超音波ブレード（１２１４）に向かって及びそれから離れて枢動させるように、ジョー閉鎖バンド（１２０６、１２０８）は、クランプアーム（１２１２）の各アーム（１２１３）の頂部枢動開口部（１２１６）に枢動可能に固定してよい。

図３４Ａ〜３４Ｂに戻って参照すると、各ジョー閉鎖バンド（１２０６、１２０８）の近位領域は、それぞれの内方に配向するラック（１２０７、１２０９）を含む。本実施例のシャフトアセンブリ（１２００）は、関節運動ジョー閉鎖バンド（１２０６、１２０８）のラック（１２０７、１２０９）間に位置付けられた歯車（１２２０）を更に備える。歯車（１２２０）は、ラック（１２０７、１２０９）の相補的な歯群と噛み合う複数の歯群（１２２２）を含む。歯車（１２２０）がアイドラとして働くように、歯車（１２２０）は、中心車軸（１２２１）の周囲で自由に回転するように構成される。このため、図３４Ｂで示されるように、シャフトアセンブリ（１２００）が関節運動バンド（１２０２、１２０４）の対抗する長手方向の並進により関節運動するとき、歯車（１２２０）は第２の対の関節運動バンド（１２０６、１２０８）に係合し、ジョー閉鎖バンド（１２０６、１２０８）の誘導された対抗する長手方向の並進を提供する。換言すれば、歯車（１２２０）は、ジョー閉鎖バンド（１２０６、１２０８）が互いに対して移動することを可能にして、シャフトアセンブリ（１２００）の関節運動に対応する。

また本実施例では、歯車（１２２０）は、クランプアーム（１２１２）を作動させるためにジョー閉鎖バンド（１２０６、１２０８）を長手方向同じ向きに駆動するように動作可能である。具体的には、車軸（１２２１）は、シャフトアセンブリ（１２００）に対して長手方向に摺動して、これによりシャフトアセンブリ（１２００）に対して歯車（１２２０）を長手方向に移動させるように構成される。歯群（１２２２）はラック（１２０７、１２０９）と係合し、このため、シャフトアセンブリ（１２００）に対する両方のジョー閉鎖バンド（１２０６、１２０８）の対応する同時の長手方向の移動がもたらされる。本明細書の教示を考慮することで、車軸（１２２１）を長手方向に駆動するために使用され得る種々の好適な特徴が当業者に明らかとなるであろう。

図３５は、シャフトアセンブリ（１２００）の断面図を示す。この断面領域では、導波管（１２３０）は、Ｉ字形状の断面プロファイルを有し、一対の矩形チャネル（１２３２、１２３４）は導波管（１２３０）の両側に画定される。関節運動バンド（１２０２、１２０４）は、導波管（１２３０）と外部シース（１２１１）の内面との間のチャネル（１２３２）内に摺動可能に配設される。関節運動バンド（１２０６、１２０８）は、導波管（１２３０）と外部シース（１２１１）の内面との間のチャネル（１２３４）内に摺動可能に配設される。当然のことながら、任意のその他好適な構成を使用してよい。

Ｅ．可撓性外部シースを介するクランプアーム作動を有する、例示的なシャフトアセンブリ
図３８〜３９は、器具（１０）に容易に組み込むことができる、また別の例示的な代替のシャフトアセンブリ（１２５０）及びエンドエフェクタ（１２７０）を示す。シャフトアセンブリ（１２５０）は、外部シース（１２６０）と、一対のリブ付き本体部分（１２５２、１２５４）と、一対の関節運動バンド（１２５６、１２５８）と、導波管（１２８０）とを備える。エンドエフェクタ（１２７０）は、超音波ブレード（１２８２）と、クランプパッド（１２７４）を有する枢動クランプアーム（１２７２）とを含む。エンドエフェクタ（１２７０）のクランプアーム（１２７２）が、ブレード（１２８２）に対して組織を圧縮するように動作可能であるように、エンドエフェクタ（１２７０）は、エンドエフェクタ（４０）と実質的に同様に動作するように構成される。クランプアーム（１２７２）がブレード（１２８２）に対して組織を圧縮している間、ブレード（１２８２）が起動されると、エンドエフェクタ（１２７０）は組織の切断と隣接した組織細胞内のタンパク質の変性とを同時に行い、これにより凝固効果を提供する。

クランプアーム（１２７２）は、組織をクランプアーム（１２７２）とブレード（１２８２）との間で選択的に掴持するためにブレード（１２８２）に向かって及びそれから離れて選択的に枢動させるように動作可能である。一対のアーム（１２７３）は、クランプアーム（１２７２）から横方向に延在する。アーム（１２７３）は、カラー（１２７６）の遠位突出舌部（１２７７）に枢動可能に固定されている。カラー（１２７６）は、導波管（１２８０）の遠位フランジ（１２８６）に固定されている。導波管（１２８０）は、カラー（１２７６）の長手方向の機械的接地を提供し、同様に、カラー（１２７６）はクランプアーム（１２７２）に長手方向の機械的接地を提供する。クランプアーム（１２７２）は、外部シース（１２６０）の遠位突出舌部（１２６１）とも枢動可能に固定されている。外部シース（１２６０）は、導波管（１２８０）及び長手方向に機械的に接地されるシャフトアセンブリ（１２５０）の他の構成要素に対して長手方向に並進するように動作可能である。したがって、外部シース（１２６０）は、クランプアーム（１２７２）をブレード（１２８２）に向かって及びそれから離れて作動させるように動作可能であることを理解されたい。トリガ（２８）等のトリガ又は任意の他の好適な機構部は、外部シース（１２６０）を長手方向に並進させて、これによりクランプアーム（１２７２）をブレード（１２８２）に向かって及びそれから離れて作動させるように動作可能であってよい。

ブレード（１２８２）は、音響ドライブトレーンの遠位端にて位置付けられる。この音響ドライブトレーンは、トランスデューサアセンブリ（図示せず）と、導波管（１２８０）とを含む。導波管（１２８０）は、可撓性部分（１２８４）を備える。導波管（１２８０）の可撓性部分（１２８４）は、遠位フランジ（１２８６）と、近位フランジ（１２８８）と、遠位フランジ（１２８６、１２８８）間に位置する狭窄化セクション（１２８５）とを含む。本実施例では、フランジ（１２８６、１２８８）は、導波管（１２８０）の可撓性部分（１２８４）を介して伝達される共鳴超音波振動に関連したノードに対応する位置に位置する。狭窄化セクション（１２８５）は、導波管（１２８０）の可撓性部分（１２８４）の超音波振動を伝達する能力に顕著な影響を与えることなく導波管（１２８０）の可撓性部分（１２８４）が屈曲することを可能にするように構成される。で最もよく分かるように

外部シース（１２６０）は、一連の連結リング（１２６４）を有する関節運動セクション（１２６２）を更に備える。リング（１２６４）は、関節運動セクション（１２６２）がシャフトアセンブリ（１２５０）により画定される長手方向軸に対して種々の横方向偏向角度で選択的に屈曲するように動作可能であるような様式で、互いに係合するように構成される。また、シャフトアセンブリ（１２５０）が関節運動状態にある場合、リング（１２６４）は、外部シース（１２６０）がシャフトアセンブリ（１２５０）の屈曲領域に沿って並進することを可能にする。

リブ付き本体部分（１２５２、１２５４）は、シャフトアセンブリ（１２５０）により画定される長手方向軸に対して種々の横方向偏向角度で選択的に屈曲するように、かつ更に関節運動バンド（１２５６、１２５８）を誘導するように構成される。具体的には、リブ付き本体部分（１２５２、１２５４）は、関節運動バンド（１２５６）がフランジ（１２８６、１２８８）間の導波管（１２８０）の領域と接触することを防ぐ。

関節運動バンド（１２５６、１２５８）の対向する長手方向の運動がシャフトアセンブリ（１２５０）の関節運動をもたらすように、関節運動バンド（１２５６、１２５８）は、関節運動バンド（１４０、１４２）と実質的に同様に動作するように構成される。関節運動バンド（１２５６、１２５８）の各々は、シャフトアセンブリ（１２５０）の関節運動セクションと整列するように構成される可撓性部分（１２５７、１２５９）を備える。関節運動バンド（１２５６、１２５８）の遠位端は、カラー（１２７６）に固定されている。関節運動バンド（１２５６、１２５８）が長手方向反対向きに並進するとき、モーメントが生まれ、カラー（１２７６）を介して遠位フランジ（１２８６）に適用される。このことは、関節運動バンド（１２５６、１２５８）中の軸方向の力を導波管（１２８０）に移行することなく、シャフトアセンブリ（１２５０）の関節運動セクション、具体的には関節運動セクション（１２６２）、リブ付き本体部分（１２５２、１２５４）、関節運動バンド（１２５６、１２５８）の可撓性部分（１２５７、１２５９）、及び導波管（１２８０）の可撓性部分（１２８４）の狭窄化セクション（１２８５）が、関節運動することをもたらす。

Ｆ．クランプアームの作動のための外部閉鎖管の例示的な代替の構成
図４０は、器具（１０）に容易に組み込むことができる、また別の例示的な代替のシャフトアセンブリ（１３００）及びエンドエフェクタ（１３４０）を示す。この実施例のシャフトアセンブリ（１３００）は、エンドエフェクタ（１３４０）に対して長手方向に並進して、クランプアーム（１３４２）を超音波ブレード（１３４６）に向かって及びそれから離れて枢動可能に作動させるように構成される外部シース（１３０２）を備える。このため、シャフトアセンブリ（１３００）及びエンドエフェクタ（１３４０）は、上記に説明するシャフトアセンブリ（１２５０）及びエンドエフェクタ（１２７０）と同様に動作する。しかしながら、この実施例では、外部シース（１３０２）の遠位端はスロット（１３０４）を画定する。エンドエフェクタ（１３４０）のクランプアーム（１３４２）は、クランプアーム（１３４２）から上向きに延在する近位突起部（１３４４）を備える。近位突起部（１３４４）は、スロット（１３０４）内に配設される。器具（１０）について上で述べられるように、外部シース（１３０２）の長手方向の並進が、突起部（１３４４）のスロット（１３０４）との係合を介してクランプアーム（１３４２）をブレード（１３４６）に向かって及びそれから離れて枢動させるように、クランプアーム（１３０４）は、シャフトアセンブリ（１３００）の長手方向に接地された構成要素に枢動可能に固定される。本明細書の教示を考慮すれば、クランプアーム（１３４２）を並進外部シース（１３０２）と連結することができる他の好適な方法が、当業者に明らかであろう。

Ｇ．関節運動セクションの例示的な代替の作動
図４１〜４２Ｂは、器具（１０）に容易に組み込むことができる、また別の例示的な代替のシャフトアセンブリ（１４００）及びエンドエフェクタ（１４４０）の例示的な代替の内部構成要素を示す。この実施例のエンドエフェクタ（１４４０）は、超音波ブレード（１４４２）と、クランプアーム（１４４４）と、を含む。クランプアーム（１４４４）は、ブレード（１４４２）に対向してクランプアーム（１４４４）の下側に固定されるクランプパッド（１４４６）を含む。本実施例のブレード（１４４２）は、特に組織がクランプパッド（１４４６）とブレード（１４４２）との間で圧縮されるとき、組織を効果的に切り開いて封止するために超音波周波数にて振動するように動作可能であるように、上で述べられるブレード（１６０）と実質的に同様に動作するように構成される。ブレード（１４４２）は、音響ドライブトレーンの遠位端にて位置付けられる。この音響ドライブトレーンは、トランスデューサアセンブリ（１２）と、音響導波管（１４１０）とを含む。トランスデューサアセンブリは、電力を超音波振動に変換し、続いて、既知の構成及び技術に従って、導波管（１４１０）の可撓性部分（１４１２）を含む導波管（１４１０）に沿ってブレード（１４４２）に伝えるように動作可能である。ほんの一例として、音響ドライブトレーンのこの部分は、本明細書に引用される種々の参考文献の種々の教示に従って構成されてよい。

導波管（１４１０）は、可撓性部分（１４１２）と、遠位フランジ（１４１４）と、近位フランジ（１４１６）とを備える。図４２Ａ及び４２Ｂで最も良く分かるように、導波管（１４１０）の可撓性部分（１４１２）は、フランジ（１４１４、１４１６）間に位置する狭窄化セクション（１４１８）を含む。本実施例では、フランジ（１４１４、１４１６）は、導波管（１４１０）の可撓性部分（１４１２）を介して伝達される共鳴超音波振動に関連したノードに対応する位置に位置する。狭窄化セクション（１４１８）は、導波管（１４１０）の可撓性部分（１４１２）の超音波振動を伝達する能力に顕著な影響を与えることなく導波管（１４１０）の可撓性部分（１４１２）が屈曲することを可能にするように構成される。ほんの一例として、狭窄化セクション（１４１８）は、その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、米国公開第２０１４／０００５７０１号、及び／又は米国公開第２０１４／０１１４３３４号の１つ又は２つ以上の教示により構成することができる。導波管（１４１０）は、導波管（１４１０）を通って伝達される機械的振動を増幅するように構成することができると理解されたい。更に、導波管（１４１０）は、長手方向の振動の利得を導波管（１４１０）に沿って制御するように動作可能な機構部、及び／又は導波管（１４１０）をシステムの共振周波数に同調させる機構部を備え得る。

本実施例では、ブレード（１４４２）の遠位端は、音響アセンブリが組織によって荷重をかけられないときに音響アセンブリを好ましい共鳴周波数ｆ_ｏに調整するために導波管（１４１０）の可撓性部分（１４１２）を介して伝達される共鳴超音波振動に関連した波腹に対応する位置に位置する。トランスデューサアセンブリ（１２）が通電されるとき、ブレード（１４４２）の遠位端は、例えば、ピーク間で約１０〜５００ミクロン、一部の実例では、例えば、５５．５ｋＨｚの既定の振動周波数ｆ_ｏにて約２０〜約２００ミクロンの範囲で長手方向に移動するように構成されている。本実施例のトランスデューサアセンブリ（１２）が起動されると、これらの機械的な振動が導波管（１４１０）を通じて伝達されてブレード（１４４２）に到達し、その結果、共鳴超音波周波数でのブレード（１４４２）の振動が得られる。このため、ブレード（１４４２）とクランプパッド（１４４６）との間で組織が圧縮されたとき、ブレード（１４４２）の超音波振動が、組織の切断と、隣接した組織細胞内のタンパク質の変性とを同時に行い、それにより比較的少ない熱拡散で凝固効果を提供することができる。いくつかの変形例では、電流もまた、やはり組織を焼灼させるためにブレード（１４４２）及びクランプアーム（１４４４）を通して供給され得る。音響伝送アセンブリ及びトランスデューサアセンブリに関する他の好適な構成は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。同様に、本明細書の教示を考慮することで、エンドエフェクタ（１４４０）の他の好適な構成も、当業者に明らかになるであろう。

シャフトアセンブリ（１４００）の内部構成要素は、一対の関節運動ケーブル（１４３０、１４３２）を更に備える。導波管（１４１０）の可撓性部分（１４１２）の近位フランジ（１４１６）は、複数の貫通ボア（１４２０、１４２２、１４２４）を備える。関節運動ケーブル（１４３０、１４３２）の遠位端は、導波管（１４１０）の可撓性部分（１４１２）の遠位フランジ（１４１４）に一体型に固定されている。関節運動ケーブル（１４３０、１４３２）は、遠位フランジ（１４１４）から近位に延在し、シャフトアセンブリ（１４００）内の貫通ボア（１４２０、１４２２）を自由に通過する。一方の関節運動ケーブル（１４３０、１４３２）が近位に引かれると、これが原因となって、シャフトアセンブリ（１４００）の関節運動セクションは屈曲し、その結果、エンドエフェクタ（１４４０）は、横方向に偏向して、図４２Ｂに示されるように、関節運動角度にてシャフトアセンブリ（１４００）の長手方向軸から離れる。特に、エンドエフェクタ（１４４０）は、近位に引かれる関節運動ケーブル（１４３０、１４３２）の方に関節運動されることになる。かかる関節運動中、他方の関節運動ケーブル（１４３０、１４３２）は、導波管（１４１０）の可撓性部分（１４１２）の遠位フランジ（１４１４）によって遠位に引かれることになる。可撓性部分（１４１２）は、シャフトアセンブリ（１４４０）の関節運動セクションが、図４２Ｂに示されるような関節運動状態にあるときでも、導波管（１４１０）からブレード（１４４２）に超音波振動を効率的に伝達するように構成される。

導波管（１４１０）の可撓性部分（１４１２）の遠位フランジ（１４１４）は、シャフトアセンブリ（１４００）の遠位端に固定的に固定される。関節運動ケーブル（１４３０、１４３２）が長手方向反対向きに並進するとき、モーメントが生まれ、遠位フランジ（１４１４）を介して遠位端シャフトアセンブリ（１４００）に適用される。これによって、関節運動ケーブル（１４３０、１４３２）中の軸方向の力を導波管（１４１０）に伝えることなく、シャフトアセンブリ（１４００）の関節運動セクション及び導波管（１４１０）の可撓性部分（１４１２）の狭窄化セクション（１４１８）を関節運動させる。一方の関節運動ケーブル（１４３０、１４３２）は能動的に遠位に駆動され得るが、他方の関節運動ケーブル（１４３０、１４３２）は受動的に近位に後退可能であることを理解されたい。別の単なる例示的な例として、一方の関節運動ケーブル（１４３０、１４３２）が能動的に近位に駆動され得るが、他方の関節運動ケーブル（１４３０、１４３２）は受動的に遠位に前進可能である。更に別の単なる例示的な例として、一方の関節運動ケーブル（１４３０、１４３２）が能動的に遠位に駆動され得るが、他方の関節運動ケーブル（１４３０、１４３２）は能動的に近位に駆動される。本明細書の教示を考慮することで、関節運動ケーブル（１４３０、１４３２）が駆動され得る種々の好適な方法が当業者に明らかになるであろう。関節運動ケーブル（１４３０、１４３２）がフランジ（１４１４、１４１６）間で導波管（１４１０）と接触することを防ぐために、１つ又は２つ以上のスペーサを使用してよいこともまた理解されたい。

クランプアーム（４４）の上部分は、導波管（１４１０）の遠位フランジ（１４１４）の遠位突出舌部（１４４３）に枢動可能に固定される。クランプアーム（１４４４）は、組織をクランプパッド（１４４６）とブレード（１４４２）との間で選択的に掴持するために、ブレード（１４４２）に向かって及びそれから離れて選択的に枢動するように動作可能である。ケーブル（１４２８）は、クランプアーム（１４４４）の下部分に固定されている。ケーブル（１４２８）は、クランプアーム（１４４４）から近位に延在し、シャフトアセンブリ（１４００）内の遠位フランジ（１４１４）を自由に、及び近位フランジ（１４１６）の貫通ボア（１４２４）を自由に通過する。ケーブル（１４２８）は、シャフトアセンブリ（１４００）の関節運動セクションに対して長手方向に並進して、クランプアーム（１４４４）をブレード（１４４２）に向かって及びそれから離れて選択的に枢動するように動作可能である。クランプアーム（１４４４）がトリガの枢動に応じてブレード（１４４２）に向かって及びそれから離れて枢動するように、ケーブル（１４２８）はトリガと連結されてよい。クランプアーム（１４４４）は、（少なくとも場合によっては）操作者がトリガ上の把持を解放することによりクランプアーム（１４４４）を効率的に開放することができるように、開放位置に向かって付勢されてよい。

ＩＶ．例示的な代替の導波管構成
導波管（１８０）とシャフトアセンブリ（３０）との間の代替の係合を提供することが望ましい場合がある。以下により詳細に述べられるように、図４３〜５０は、導波管（１８０）をどのようにシャフトアセンブリ（３０）と係合することができるかを示す種々の実施例を示す。どのように導波管（１８０）をシャフトアセンブリ（３０）と係合することができるかを示す種々の実施例については、以下でより詳細に説明するが、他の実施例についても、本明細書の教示に基づくことで当業者には明らかとなるであろう。以下に説明する導波管の実施例は、上で述べられるクランプ導波管（１８０）と実質的に同様に機能することができることを理解すべきである。具体的には、以下に説明する導波管の実施例は、トランスデューサ（１２）から超音波ブレードに超音波振動を伝達するように動作可能である。

図４３〜４６は、器具（１０）に容易に組み込むことができる例示的な代替の導波管（１５００）を示す。この実施例の導波管（１５００）は、超音波ブレード（１５０２）と、可撓性部分（１５０４）と、を備える。本実施例のブレード（１５０２）は、以下で述べられる相違点を除いて、上で述べられるブレード（１６０）と実質的に同様に動作するように構成されている。具体的には、本実施例のブレード（１５０２）は、組織を効果的に切り開いて封止するために超音波周波数で振動するように動作可能である。上で述べられるように、トランスデューサアセンブリ（１２）は、電力を超音波振動に変換し、続いて、これを、既知の構成及び技術に従って、導波管（１５０２）の可撓性部分（１５０４）を含む導波管（１５０２）に沿ってブレード（１５０２）に伝達するように動作可能である。ほんの一例として、音響ドライブトレーンのこの部分は、本明細書に引用される種々の参考文献の種々の教示に従って構成されてよい。

図４３で最も良く分かるように、導波管（１５００）の可撓性部分（１５０４）は、遠位フランジ（１５０６）と、近位フランジ（１５０８）と、フランジ（１５０６、１５０８）間に位置する狭窄化セクション（１５１０）と、を含む。本実施例では、フランジ（１５０６、１５０８）は、導波管（１５００）の可撓性部分（１５０４）を通じて伝達される共鳴超音波振動に関連したノードに対応する位置に位置する。狭窄化セクション（１５１０）は、導波管（１５００）の可撓性部分（１５０４）の超音波振動を伝達する能力に顕著な影響を与えることなく、導波管（１５００）の可撓性部分（１５０４）が屈曲することを可能にするように構成される。ほんの一例として、狭窄化セクション（１５１０）は、その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、米国公開第２０１４／０００５７０１号、及び／又は米国公開第２０１４／０１１４３３４号の１つ又は２つ以上の教示により構成することができる。導波管（１５００）は、導波管（１５００）を通って伝達される機械的振動を増幅するように構成することができると理解されたい。更に、導波管（１５００）は、長手方向の振動の利得を導波管（１５００）に沿って制御するように動作可能な機構部、及び／又は導波管（１５００）をシステムの共振周波数に同調させる機構部を含み得る。

本実施例では、ブレード（１５０２）の遠位端は、音響アセンブリが組織によって荷重をかけられないときに音響アセンブリを好ましい共鳴周波数ｆ_ｏに調整するために、導波管（１５００）の可撓性部分（１５０４）を介して伝達される共鳴超音波振動に関連した波腹に対応する位置に位置する。トランスデューサアセンブリ（１２）が通電されるとき、ブレード（１５０２）の遠位端は、例えば、ピーク間で約１０〜５００ミクロン、一部の実例では、例えば、５５．５ｋＨｚの既定の振動周波数ｆ_ｏにて約２０〜約２００ミクロンの範囲で長手方向に移動するように構成されている。本実施例のトランスデューサアセンブリ（１２）が起動されるとき、これらの機械的な振動が導波管（１５００）を通じて伝達されてブレード（１５０２）に到達し、その結果、共鳴超音波周波数でのブレード（１５０２）の振動が得られる。このため、ブレード（１５０２）の超音波振動が、組織の切断と隣接した組織細胞内のタンパク質の変性とを同時に行い、それにより比較的少ない熱拡散で凝固効果を提供することができる。いくつかの変形例では、また、組織を焼灼するために電流がブレード（１５０２）を介して提供されてもよい。音波伝達アセンブリ及びトランスデューサアセンブリ（１２）の一部の構成を記述してきたが、音波伝達アセンブリ及びトランスデューサアセンブリ（１２）のなお他の好適な構成は、本明細書の教示を考慮すれば当業者には明らかであろう。

導波管（１５００）は、フランジ（１５０６、１５０８）の外部の周囲に固定された一対のオーバーモールド（１５１２、１５１４）を更に備える。フランジ（１５０６、１５０８）のオーバーモールド（１５１２、１５１４）は、シャフトアセンブリ（３０）の内面に係合するように構成される。オーバーモールド（１５１２、１５１４）は、導波管（１５００）とシャフトアセンブリ（３０）との間に音響障壁を提供し、これにより、導波管（１５００）とシャフトアセンブリ（３０）との間の係合が導波管（１５００）内の超音波振動の伝達に対して及ぼし得る効果を少なくする。図４４で示されるように、本実施例のフランジ（１５０６、１５０８）は、フランジ（１５０６、１５０８）の外面に形成される環状溝部（１５０７）を備える。オーバーモールド（１５１２、１５１４）は、溝部（１５０７）内に配設され、これにより、オーバーモールド（１５１２、１５１４）とフランジ（１５０６、１５０８）との間の係合を改善することができる。オーバーモールド（１５１２、１５１４）は、ポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ）、ゴム、シリコーン、プラスチック、及び／又は任意の他の好適な材料（複数可）を含んでよい。

図４６で最もよく分かるように、本実施例のフランジ（１５０６、１５０８）は、円形断面プロファイルを有する。しかしながら、任意の他の好適な形状を使用することができることを理解されたい。例えば、図４７〜４８は、楕円形状を有するフランジ（１５５６）を有する例示的な代替の導波管（１５５０）を示す。具体的には、フランジ（１５５６）は、一対の平面（１５５７）を含む。ブレード（１５５２）は、フランジ（１５５６）に対して遠位に位置する。オーバーモールド（１５６２）は、フランジ（１５５６）の周囲に位置付けられ、フランジ（１５５６）の断面プロファイルを補完する断面プロファイルを有する。図４９〜５０は、楕円形状を有するフランジ（１６０６）を有する別の例示的な代替の導波管（１６００）を示す。具体的には、フランジ（１６０６）は、一対の平面（１６０７）と、一対の長手方向に延在する溝部（１６０９）とを含む。ブレード（１６０２）は、フランジ（１６０６）に対して遠位に位置する。オーバーモールド（１６１２）は、フランジ（１６０６）の周囲に位置付けられ、フランジ（１６０６）の断面プロファイルを補完する断面プロファイルを有する。フランジに使用されてもよい他の好適な構成は、本明細書の教示を考慮して当業者には明白となるであろう。

Ｖ．二重役割バンド及び二重アクチュエータを備える、例示的な代替の器具
図５１〜５３は、以下で述べられる相違点を除いては、器具（１０）と実質的に同様に構成され、動作可能である、別の例示的な超音波外科用器具（２０００）を示す。本実施例の器具（２０００）は、ハンドルアセンブリ（２０２０）と、シャフトアセンブリ（２０３０）と、エンドエフェクタ（２０４０）と、を備える。ハンドルアセンブリ（２０２０）は、ピストルグリップ（２０２４）を画定する本体（２０２２）を含む。トリガ（２０２８）は、トリガ（２０２８）がピストルグリップ（２０２４）に向かって及びそれから離れて枢動可能であるように、本体（２０２２）と枢動可能に連結される。以下により詳細に説明するように、関節運動及び閉鎖作動アセンブリ（２１００）は、ハンドルアセンブリ（２０２０）と摺動可能に連結される。また、ハンドルアセンブリ（２０２０）は、トランスデューサアセンブリ（１２）のようなトランスデューサアセンブリ、ボタン（２６）のようなボタン、及び／又はハンドルアセンブリ（２０）について上で説明される種々の他の機構部を含んでよいことを理解されたい。

本実施例のシャフトアセンブリ（２０３０）は、近位外部シース（２０３２）と、遠位外部シース（２０３３）と、内管本体（２２３０）と、屈曲ハウジング（２２３２）とを備える。近位外部シース（２０３２）は、図５１及び５３にて断面で示されており、シャフトアセンブリ（２０３０）の内部構成要素を明示することを理解されたい。シャフトアセンブリ（２０３０）は、関節運動セクション（２１３０）を更に含み、これは、エンドエフェクタ（２０４０）がシャフトアセンブリ（２０３０）の近位部分の長手方向軸から離れて横方向に偏向されることを可能にする。近位外部シース（２０３２）は、関節運動セクション（２１３０）の近位端で遠位に終結する。遠位外部シース（２０３３）は、関節運動セクション（２１３０）の遠位端で近位に終結する。このため、関節運動セクション（２１３０）は、外部シース（２０３２、２０３３）間に長手方向に介在する。また、内管状本体（２２３０）は、関節運動セクション（２１３０）の近位端で遠位に終結する。屈曲ハウジング（２２３２）は、関節運動セクション（２１３０）の長さに沿って延在する。屈曲ハウジング（２２３２）は、内管状本体（２２３０）に対して長手方向に固定され、内管状本体は更に、ハンドルアセンブリ（２０２０）に対して長手方向に固定される。このため、屈曲ハウジング（２２３２）は、ハンドルアセンブリ（２０２０）に対して長手方向に接地されるが、依然として屈曲ハウジング（２２３２）は、関節運動中に横方向の偏向で屈曲するように構成される。いくつかの変形例では、屈曲ハウジング（２２３２）は、上記に説明するリブ付き本体部分（１３２、１３４）の組み合わせと同様に構成される。

本実施例のシャフトアセンブリ（２０３０）は、一対の関節運動バンド（２１４０、２１４２）を更に含む。関節運動バンド（２１４０、２１４２）の遠位端は、遠位外部シース（２０３３）に固定されている。関節運動バンド（２１４０、２１４２）の近位端は、以下により詳細に説明するように、関節運動及び閉鎖作動アセンブリ（２１００）と連結される。関節運動バンド（２１４０、２１４２）は、内管状本体（２２３０）と近位外部シース（２０３２）との間で画定される空隙を通過する。１組の保持カラー（１３３）は、関節運動セクション（２１３０）の関節運動バンド（２１４０、２１４２）の周囲に位置付けられる。関節運動バンド（２１４０、２１４２）は、関節運動セクション（２１３０）を作動させて、これによりエンドエフェクタ（２０４０）を横方向に関節運動位置へと偏向するように動作可能である。具体的には、関節運動バンド（２１４０、２１４２）は、反対向きに並進して、モーメントを生み、遠位外部シース（２０３３）に適用し、これにより上記に説明するバンド（１４０、１４２）と同様の、関節運動セクション（２１３０）及びエンドエフェクタ（２０４０）の関節運動を提供する。したがって、エンドエフェクタ（２０４０）は、どちらかの関節運動バンド（２１４０、２１４２）が近位に移動し、一方で、他方の関節運動バンド（２１４０、２１４２）が遠位に移動する方向に、横方向に偏向することを理解されたい。

本実施例のエンドエフェクタ（２０４０）は、クランプアーム（２０４４）と超音波ブレード（２１６０）とを備える。超音波ブレード（２１６０）は、導波管（２１６２）の遠位端に形成される。本実施例では、導波管（２１６２）が、関節運動状態を達成するために関節運動セクション（２１３０）で屈曲するように構成されるように、導波管（２１６２）は、上記に説明する導波管（１８０）と同一に構成され、動作可能である。クランプアーム（２０４４）は、超音波ブレード（２１６０）に向かって及びそれから離れて枢動し、これにより、組織を捕捉し、超音波ブレード（２１６０）に対して圧縮するように動作可能である。具体的には、クランプアーム（２０４４）の一部分は、屈曲ハウジング（２２３２）の遠位端（又は屈曲ハウジング（２２３２）に長手方向に接地されるいくつかの構成要素）と枢動可能に連結される。クランプアーム（２０４４）の別の部分は、遠位外部シース（２０３３）と枢動可能に連結される。遠位外部シース（２０３３）は、屈曲ハウジング（２２３２）、及びハンドルアセンブリ（２０２２）に対して長手方向に接地されるシャフトアセンブリ（２０３０）の他の構成要素に対して、長手方向に並進するように動作可能である。したがって、クランプアーム（２０４４）は、屈曲ハウジング（２２３２）、及びハンドルアセンブリ（２０２２）に対して長手方向に接地されるシャフトアセンブリ（２０３０）の他の構成要素に対する遠位外部シース（２０３３）の長手方向の並進に応じて、ブレード（２１６０）に対して枢動することを理解されたい。

本実施例の関節運動及び閉鎖作動アセンブリ（２１００）は、ハウジング（２１１０）と、ハウジング（２１１０）に対して回転可能な制御ノブ（２１２６）とを備える。ハウジング（２１１０）が断面で示される図５２〜５３で最も良く分かるように、小歯車（２１２２）がハウジング（２１１０）に対して制御ノブ（２１２６）と一体型として回転するように、小歯車（２１２２）は制御ノブ（２１２６）に一体型に固定される。中間歯車（２１２４）が制御ノブ（２１２６）及び小歯車（２１２２）の回転に応じて回転するように、中間歯車（２１２４、２１２６）は小歯車（２１２２）の両側上に位置付けられ、小歯車（２１２２）と噛み合う。図５２で示されるように、中間歯車（２１２４）は垂直に延在して、関節運動バンド（２１４０）のラック（２２４０）と噛み合い、中間歯車（２１２４）と関節運動バンド（２１４０）との間のラック・ピニオン関係を提供する。このため、中間歯車（２１２４）が回転する場合、関節運動バンド（２１４０）は、長手方向に並進する。したがって、関節運動バンド（２１４０）は、制御ノブ（２１２６）の回転に応じて長手方向に並進する。図示していないが、中間歯車（２１２６）は、同様の様式で関節運動バンド（２１４２）のラックと噛み合う。このため、関節運動バンド（２１４０、２１４２）は、制御ノブ（２１２６）の回転に応じて長手方向反対向きに並進する。したがって、制御ノブ（２１２６）が第１の方向に回転するとき、関節運動セクション（２１３０）は、屈曲して、エンドエフェクタ（２０４０）を第１の方向に偏向し、制御ノブ（２１２６）が第２の方向に回転するとき、屈曲して、エンドエフェクタ（２０４０）を第２の方向に偏向することを理解されたい。いくつかの変形例では、ノブ（２１２６）は、関節運動セクション（２１３）が直線状である場合、シャフトアセンブリ（２０３０）の長手方向軸と平行である平面に沿って延在するように配向され、また、関節運動セクション（２１３）が屈曲している場合、シャフトアセンブリ（２０３０）の長手方向軸に対して斜方に配向され、これにより、制御ノブ（２１２６）は、関節運動の状態を示す視覚的フィードバックを提供する。

上記に示されるように、関節運動及び閉鎖作動アセンブリ（２１００）は、ハンドルアセンブリ（２０２０）に対して長手方向に摺動するように構成される。関節運動及び閉鎖作動アセンブリ（２１００）は、リンク（２０９０）を介してトリガ（２０８０）と枢動可能に連結される。具体的には、リンク（２０９０）の一端部はハウジング（２１１０）の下側と枢動可能に連結され、リンク（２０９０）の別の端部は、トリガ（２０２８）の上端部と枢動可能に連結される。このため、トリガ（２０２８）がピストルグリップ（２０２４）に向かって枢動するとき、リンク（２０９０）は、ハンドルアセンブリ（２０２０）に対して遠位に関節運動及び閉鎖作動アセンブリ（２１００）を駆動する。トリガ（２０２８）がピストルグリップ（２０２４）から離れて戻る方向に枢動するとき、リンク（２０９０）は、関節運動及び閉鎖作動アセンブリ（２１００）をハンドルアセンブリ（２０２０）に対して近位に駆動する。関節運動及び閉鎖作動アセンブリ（２１００）がハンドルアセンブリ（２０２０）に対して並進する場合、中間歯車（２１２４、２１２６）は、同時に、同じ方向において、共に長手方向に関節運動バンド（２１４０、２１４２）を駆動する。関節運動バンド（２１４０、２１４２）が、同時に、同じ方向において、共に長手方向に並進する場合、関節運動バンド（２１４０、２１４２）は、遠位外部シース（２０３３）を長手方向に駆動する。かかる遠位外部シース（２０３３）の長手方向の運動は、上で説明するように、クランプアーム（２０４４）を作動させる。したがって、トリガ（２０２８）がピストルグリップ（２０２４）に向かって枢動するとき、クランプアーム（２０４４）は、リンク（２０９０）、関節運動及び閉鎖作動アセンブリ（２１００）、関節運動バンド（２１４０、２１４２）、並びに遠位外部シース（２０３３）を介して、ブレード（２１６０）に向かって駆動されることを理解されたい。同様に、トリガ（２０２８）がピストルグリップ（２０２４）から離れて枢動するとき、クランプアーム（２０４４）は、リンク（２０９０）、関節運動及び閉鎖作動アセンブリ（２１００）、関節運動バンド（２１４０、２１４２）、並びに遠位外部シース（２０３３）を介して、ブレード（２１６０）から離れて駆動される。

関節運動及び閉鎖作動アセンブリ（２１００）は、関節運動セクション（２１３０）の直線／関節運動状態を選択的に係止するか、又は関節運動セクション（２１３０）の直線／関節運動状態が変わることに少なくとも抵抗するように動作可能な１つ又は２つ以上の機構部を含んでよいことを理解されたい。ほんの一例として、かかる抵抗は摩擦、戻り止め機構部等により提供され得る。関節運動及び閉鎖作動アセンブリ（２１００）が関節運動セクション（２１３０）の直線／関節運動状態を選択的に係止するか、又は関節運動セクション（２１３０）の直線／関節運動状態が変わることに少なくとも抵抗することができる他の好適な方法は、本明細書の教示を鑑みれば、当業者には明らかであろう。

ＶＩ．電動式関節運動を有する、例示的な超音波外科用器具
上記の実施例は、シャフトアセンブリの関節運動の手動制御という文脈において述べられている。しかしながら、関節運動を電動式にしてもよいことも理解されたい。例えば、図５４は、上記に説明する器具（１０）と多くの点で同様の例示的な器具（３０１０）を示す。本実施例の器具（３０１０）は、ハンドルアセンブリ（３０２０）と、シャフトアセンブリ（３０）と、エンドエフェクタ（４０）とを含む。ハンドルアセンブリ（３０２０）は、ピストルグリップ（３０２８）と、一対のボタン（３０２６）とを含む本体（３０２２）を備える。ハンドルアセンブリ（３０２０）は、ピストルグリップ（３０２４）に向かって、かつ離れて枢動可能なトリガ（３０２８）もまた備える。エンドエフェクタ（４０）は、超音波ブレード（１６０）と、枢動クランプアーム（４４）と、を備える。クランプアーム（４４）は、トリガ（３０２８）と連結され、その結果ピストルグリップ（３０２４）に向かうトリガ（３０２８）の枢動に応じて、クランプアーム（４４）は超音波ブレード（１６０）に向かって枢動可能となり、かつ、ピストルグリップ（３０２４）から離れるトリガ（３０２８）の枢動に応じて、クランプアーム（４４）は超音波ブレード（１６０）から離れて枢動可能となる。

超音波トランスデューサアセンブリ（１２）は、ハンドルアセンブリ（３０２０）の本体（３０２２）から近位に延在する。トランスデューサアセンブリ（１２）が発電機（１６）から電力を受容するように、トランスデューサアセンブリ（１２）はケーブル（１４）を介して発電器（１６）と連結されている。トランスデューサアセンブリ（１２）の圧電素子は、その電力を超音波振動に変換する。発電機（１６）は、電源、及びトランスデューサアセンブリ（１２）による超音波振動の生成に特に適したトランスデューサアセンブリ（１２）に電力プロファイルを提供するように構成された制御モジュールを備え得る。

本実施例のシャフトアセンブリ（３０）は、ハンドルアセンブリ（３０２０）から遠位に延在する。シャフトアセンブリ（３０）は、シャフトアセンブリ（３０）の遠位部分に位置する関節運動セクション（１３０）を含み、エンドエフェクタ（４０）は関節運動セクション（１３０）に遠位に位置する。ノブ（３０３１）は、近位外部シース（３２）の近位部分に固定されている。シャフトアセンブリ（３０）が、ハンドルアセンブリ（３０２０）に対して長手方向軸の周囲を回転可能であるように、ノブ（３０３１）は、本体（３０２２）に対して回転可能である。かかる回転は、エンドエフェクタ（４０）、関節運動セクション（１３０）、及びシャフトアセンブリ（３０）の一体的回転を提供し得る。当然のことながら、回転可能な機構部は、所望により、単に省略されてもよい。関節運動セクション（１３０）は、外部シース（３２）により画定される長手方向軸に対して種々の横方向偏向角度にてエンドエフェクタ（４０）を選択的に位置付けるように動作可能である。関節運動セクション（１３０）は、様々な形態を採ってよく、本明細書で説明する形態のいずれかを含むが、これらに限定されない。

上記に説明する器具（３０１０）の機構部の全ては、以下に説明する相違点を除いては、器具（１０）の同じ機構部と実質的に同一であることを理解されたい。具体的には、本実施例の器具（３０１０）は、手動式関節運動制御アセンブリ（１００）を欠いている。代わりに、器具（３０１０）は、電動式で関節運動セクション（１３０）を駆動する、関節運動セクション（１３０）と連結しているモータ（３１００）を含む。本明細書の教示を考慮することで、電動式で関節運動セクション（１３０）を駆動するためにモータ（３１００）を関節運動セクション（１３０）と連結することができる種々の好適な方法が、当業者に明らかになるであろう。ユーザー入力機構部（３２００）は、モータ（３１００）と連通し、ユーザー入力に応じてモータ（３１００）を選択的に作動させるように動作可能である。ユーザー入力機構部（３２００）が採り得る種々の好適な形態は、本明細書の教示を考慮することにより当業者に明らかになるであろう。また、２つ以上のユーザー入力機構部（３２００）を提供してもよいことを理解されたい（例えば、関節運動の各方向について１つのユーザー入力機構部（３２００）等）。

いくつかの変形例では、モータ（３１００）は、ケーブル（１４）を介して外部電源（例えば発電機（１６）等）から動力を受容する。いくつかの他の変形例では、モータ（３１００）は、内部電源（例えばハンドルアセンブリ（３０２０）の本体（３０２２）内の１つ又は２つ以上の電池又は他の携帯用電源等）から動力を受容する。また、モータ（３１００）は、ハンドルアセンブリ（３０２０）の本体（３０２２）内の任意の好適な位置に位置してよいことを理解されたい。代替的に、モータ（３１００）は本体（３０２２）の外側に位置してもよい。本明細書の教示を考慮することで、関節運動セクション（１３０）を駆動するためにモータ（３１００）が器具（３０１０）に組み込まれ得る他の好適な方法が、当業者に明らかになるであろう。

器具（３０１０）は関節運動セクション（１３０）の電動式駆動を提供することが上記に説明されているが、器具（３０１０）は、その代わりに、本明細書で説明する他の関節運動セクションのいずれかを組み込んでもよいことを理解されたい。換言すれば、本明細書で説明する関節運動セクションのいずれも電動式で駆動することができる。

ＶＩＩ．制限関節運動を有する、例示的な超音波外科用器具
場合によっては、導波管（１８０）の関節運動角度を制限することが望ましい場合がある。例えば、導波管（１８０）が、あまりに急勾配の角度で近位外部シース（３２）により画定される長手方向軸から関節運動する場合、導波管（１８０）は恒久的に変形し、望ましくない効果をもたらす場合がある。したがって、導波管（１８０）の最大関節運動を制限することは、導波管（１８０）の構造的一体性を維持する助けとなり得る。どのように関節運動角度が制限され得るかを示す単なる例示的な例を、以下により詳細に記載する。

Ａ．例示的なエンドエフェクタ及び音響ドライブトレーン
図５５Ａは、例示的なシャフトアセンブリ（４３００）及び例示的なエンドエフェクタ（４３４０）を示す。シャフトアセンブリ（４３００）及びエンドエフェクタ（４３４０）は、器具（１０）で利用することができ、シャフトアセンブリ（３０）及びエンドエフェクタ（４０）を置き換える。エンドエフェクタ（４３４０）は、エンドエフェクタ（４０）と実質的に同様である。エンドエフェクタ（４３４０）は、超音波ブレード（４２６０）と、枢動クランプアーム（４３４４）と、を備える。クランプアーム（４３４４）は、超音波ブレード（４２６０）に対向してクランプアーム（４３４４）の下側に固定されるクランプパッド（４３４６）を含む。クランプパッド（４３４６）は、ポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ）及び／又は任意の他の好適な材料（複数可）を含んでよい。

クランプアーム（４３４４）は、遠位外部シース（４３３３）の遠位部分内に固定的に固定された上部遠位シャフト要素（４２７２）の遠位突出舌部（４３４３）に枢動可能に固定される。下部遠位シャフト要素（４２７０）は、遠位外部シース（４３３３）の遠位部分内に摺動可能に配設される。トリガ（２８）は、遠位外部シース（４３３３）により画定される長手方向軸に平行な経路に沿って下部遠位シャフト要素（４２７０）を並進させるように動作可能である。特に、トリガ（２８）は、下部遠位シャフト要素（４２７２）を、トリガ（２８）がピストルグリップ（２４）に向かって枢動するとき近位に、トリガ（２８）がピストルグリップ（２４）から離れて枢動するとき遠位に、並進させることができる。一対又はアーム（４２５６）は、クランプアーム（４３４４）から横方向に延在して、下部遠位シャフト要素（４２７０）に枢動可能に固定されている。したがって、クランプアーム（４３４４）はトリガ（２８）と連結され、その結果、ピストルグリップ（２４）に向かうトリガ（２８）の枢動に応じて、クランプアーム（４３４４）は超音波ブレード（４２６０）に向かって枢動可能となり、かつ、ピストルグリップ（２４）から離れるトリガ（２８）の枢動に応じて、クランプアーム（４３４４）は超音波ブレード（４２６０）から離れて枢動可能となる。本明細書の教示を考慮すれば、クランプアーム（４３４４）をトリガ（２８）と連結することができる種々の好適な方法が、当業者に明らかであろう。いくつかの変形例では、クランプアーム（４３４４）及び／又はトリガ（２８）を図５５Ａに示す開放位置に付勢するために、１つ又は２つ以上の弾性部材を使用する。トリガ（２８）がクランプアーム（４３４４）を閉鎖することを可能にする駆動機構部は、トリガ（２８）がクランプアーム（４４）を閉鎖することを可能にする上記に説明する駆動機構部について同じである。

本実施例のブレード（４２６０）は、特に組織がクランプパッド（４３４６）とブレード（４２６０）との間で圧縮されるとき、組織を効果的に切り開いて封止するために超音波周波数にて振動するように動作可能である。ブレード（４２６０）は、音響ドライブトレーンの遠位端にて位置付けられる。この音響ドライブトレーンは、トランスデューサアセンブリ（１２）と、音響導波管（４２８０）とを含む。音響導波管（４２８０）は、可撓性部分（４２６６）を備える。トランスデューサアセンブリ（１２）は、導波管（４２８０）のホーン（図示せず）の近位に位置する、１組の圧電ディスク（図示せず）を含む。圧電ディスクは、電力を超音波振動に変換し、続いて、既知の構成及び技術に従って、導波管（４２８０）の可撓性部分（４２６６）を含む導波管（４２８０）に沿ってブレード（４２６０）に伝えるように動作可能である。ほんの一例として、音響ドライブトレーンのこの部分は、本明細書に引用される種々の参考文献の種々の教示に従って構成されてよい。

図５６で最も良く分かるように、導波管（４２８０）の可撓性部分（４２６６）は、遠位フランジ（４２３６）と、近位フランジ（４２３８）と、フランジ（４２３６、４２３８）間に位置する狭窄化セクション（４２６７）とを含む。本実施例では、フランジ（４２３６、４２３８）は、導波管（４２８０）の可撓性部分（４２６６）を介して伝達される共鳴超音波振動に関連したノードに対応する位置に位置する。狭窄化セクション（４２６７）は、導波管（４２８０）の可撓性部分（４２６６）の超音波振動を伝達する能力に顕著な影響を与えることなく導波管（４２８０）の可撓性部分（４２６６）が屈曲することを可能にするように構成される。ほんの一例として、狭窄化セクション（４２６７）は、その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、米国公開第２０１４／０００５７０１号、及び／又は米国公開第２０１４／０１１４３３４号の１つ又は２つ以上の教示により構成することができる。導波管（４２８０）は、導波管（４２８０）を通って伝達される機械的振動を増幅するように構成することができると理解されたい。更に、導波管（４２８０）は、長手方向の振動の利得を導波管（４２８０）に沿って制御するように動作可能な機構部、及び／又は導波管（４２８０）をシステムの共振周波数に同調させる機構部を備え得る。導波管（４２８０）がトランスデューサアセンブリ（１２）と機械的かつ音響的に連結され得る種々の好適な方法が、当業者には本明細書の教示を鑑みれば明らかとなろう。

本実施例では、ブレード（４２６０）の遠位端は、音響アセンブリが組織によって荷重をかけられないときに音響アセンブリを好ましい共鳴周波数ｆ_ｏに調整するために導波管（４２８０）の可撓性部分（４２６６）を介して伝達される共鳴超音波振動に関連した波腹に対応する位置に位置する。トランスデューサアセンブリ（１２）が通電されるとき、ブレード（４２６０）の遠位端は、例えば、ピーク間で約１０〜５００ミクロン、一部の実例では、例えば、５５．５ｋＨｚの既定の振動周波数ｆ_ｏにて約２０〜約２００ミクロンの範囲で長手方向に移動するように構成されている。本実施例のトランスデューサアセンブリ（１２）が起動されると、これらの機械的な振動が導波管（４２８０）を通じて伝達されてブレード（４２６０）に到達し、その結果、共鳴超音波周波数でのブレード（４２６０）の振動が得られる。このため、ブレード（４２６０）とクランプパッド（４３４６）との間に組織が固定されたとき、ブレード（４２６０）の超音波振動が、組織の切断と、隣接した組織細胞内のタンパク質の変性とを同時に行い、それにより比較的小さい熱拡散で凝固効果が提供される。いくつかの変形例では、電流もまた、やはり組織を焼灼させるためにブレード（４２６０）及びクランプアーム（４３４４）を通して供給され得る。音波伝達アセンブリ及びトランスデューサアセンブリ（１２）の一部の構成を記述してきたが、音波伝達アセンブリ及びトランスデューサアセンブリ（１２）の他の更に好適な構成は、本明細書の教示を考慮すれば当業者には明らかであろう。同様に、本明細書の教示を考慮することで、エンドエフェクタ（４３４０）の他の好適な構成も、当業者に明らかになるであろう。

Ｂ．例示的なシャフトアセンブリ及び代替の関節運動セクション
上記に説明する器具（１０）に組み込む場合、本実施例のシャフトアセンブリ（４３００）は、ハンドルアセンブリ（２０）から遠位に延在する。図５５Ａ〜５６で示されるように、シャフトアセンブリ（４３００）は、クランプアーム（４３４４）駆動機構部及び上記に説明する音響伝送機構部を囲む、遠位外部シース（４３３３）及び近位外部シース（４３３２）を含む。シャフトアセンブリ（４３００）は、シャフトアセンブリ（４３００）の遠位部分に位置する関節運動セクション（４２３０）を更に含み、エンドエフェクタ（４３４０）は関節運動セクション（４２３０）に遠位に位置する。

関節運動セクション（１３０）と同様に、関節運動セクション（４２３０）は、外部シース（４３３２）により画定される長手方向軸に対して種々の横方向偏向角度にてエンドエフェクタ（４３４０）を選択的に位置付けるように動作可能である。関節運動セクション（４２３０）は、様々な形態を採ることができる。ほんの一例として、関節運動セクション（４２３０）は、本明細書において、参照することにより組み込まれる米国公開特許第２０１２／００７８２４７号の１つ又は２つ以上の教示に従って構成することができる。別の単なる例証的な実施例として、関節運動セクション（４２３０）は、本明細書において、参照することにより組み込まれる米国公開第２０１４／０００５７０１号、及び／又は米国公開第２０１４／０１１４３３４号の１つ又は２つ以上の教示により構成することができる。本明細書の教示を考慮することで、関節運動セクション（４２３０）が採り得る種々の他の好適な形態が、当業者に明らかになるであろう。

図５５Ａ〜５６で示されるように、本実施例の関節運動セクション（４２３０）は、１組の３つの保持カラー（４５００）と、近位外部シース（４３３２）の遠位嵌合機構部（４３３２Ａ）と、遠位外部シース（４３３３）の近位嵌合機構部（４３３３Ａ）と、１組の本体部分（４７００、４８００、４９００）と、可撓性係止機構部（４６００）と、並進部材（４２６１、４２６２）、近位本体部分（４９００）、及び遠位本体部分（４８００）より画定されるチャネル（４２３５Ａ〜Ｃ）に沿って延在する１組の関節運動バンド（４４４０、４４４２）とを備える。遠位嵌合機構部（４３３２Ａ）及び近位嵌合機構部（４３３３Ａ）の両方は、挿入孔（４３３４）を含む。

図５７〜５８で示されるように、各保持カラー（４５００）は、第１の角度付け接触面（４５０１）と、第２の角度付け接触面（４５２５）と、円形区画面（４５０５）と、円形区画面（４５０５）から内方に延在する一対の平面（４５１０）とを備える。平面（４５１０）は、経路（４５２０）及び一対の挿入孔（４５１５）を画定する。第１の角度付け接触面（４５０１）は、別の保持カラー（４５００）の相補的な第１の角度付け接触面（４５０１）と接触するように構成される。近位外部シース（４３３２）の遠位嵌合機構部（４３３２Ａ）及び遠位外部シース（４３３３）の近位嵌合機構部（４３３３Ａ）は、保持カラー（４５００）と実質的に同様であるが、第１の角度付け接触面（４５０１）及び第２の角度付け接触面（４５２５）は伴わない。図６８で最も良く分かるように、遠位嵌合機構部（４３３２Ａ）及び近位嵌合機構部（４３３３Ａ）の各々は、保持カラー（４５０１）の第１の角度付け接触面（４５０１）を補完する第１の角度付け接触面（４３３５）を有する。

図５９〜６０で示されるように、可撓性係止機構部（４６００）は、接続棘（４６３０）と、接続棘（４６３０）から延在する対の弾性脚部（４６２５）と、各弾性脚部（４６２５）の成端に位置するタブ（４６２０）と、接続棘（４６３０）に沿って、かつ弾性脚部（４６２５）の各対の間に長手方向に延びるリブ（４６０５）とを備える。各タブ（４６２５）は、角度付け面（４６１０）と、横断面（４６１５）とを更に備える。

図６２〜６３で示されるように、各中間本体部分（４７００）は、アーチ形状の基部（４７０５）と、関節運動バンド棚部（４７１０）と、タブ窓（４７１５）と、外面（４７３５）と、内面（４７５０）と、脚部チャネル（４７４０）と、ケーブルチャネル（４７７４）とを備える。タブ窓（４７１５）は、水平壁（４７２５）、タブ床（４７３０）、及びタブ天井（４７２０）により画定される。脚部チャネル（４７４０）は、内部タブ接触面（４７４５）及び水平壁（４７２５）により画定される。関節運動バンド棚部（４７１０）は、外面から横方向に延在し、アーチ形状の基部（４７０５）で終結する。各関節運動バンド棚部（４７１０）は、関節運動バンド（４２３５Ｂ）の第２のチャネルと関節運動バンド（４２３５Ｃ）の第３のチャネルとの間の対応する関節運動バンド（４４４０、４４４２）を少なくとも部分的に支持するか、又はそうでなければ収容するように構成される。脚部チャネル（４７４０）は、可撓性係止機構部（４６００）の弾性脚部（４６２５）の挿入のためのガイドとして働くように構成及び寸法取りされる。ケーブルチャネル（４７７４）は、クランプアーム（４３４４）を動かすためにトリガ（２８）と通信するように、駆動機構部の線形経路（例えば上記に説明するケーブル（１７４））を提供する。

図６４〜６５は、遠位本体部分（８４００）を示す。中間本体部分（４７００）と同様に、遠位本体部分（４８００）は、アーチ形状の基部（４８０５）と、関節運動バンド棚部（４８１０）と、タブ窓（４８１５）と、外面（４８３５）と、内面（４８５０）と、脚部チャネル（４８４０）と、ケーブルチャネル（４８７４）とを備える。タブ窓（４８１５）は、水平壁（４８２５）、タブ床（４８３０）、及びタブ天井（４８２０）により画定される。脚部チャネル（４８４０）は、内部タブ接触面（４８４５）及び水平壁（４８２５）により画定される。

遠位本体部分（４８００）について上記に挙げる機構部の全ては、中間本体部分（４７００）のその対照物と実質的に同じである。しかしながら、遠位本体部分（４８００）は、弾性タブ（４８８５）と、関節運動バンド（４８９０）の嵌合機構部と、狭窄化経路（４８９５）と、関節運動バンド（４２３５Ｃ）の第３のチャネルとを追加的に備える。弾性タブ（４８８５）は、横断面（４８７５）と、延出面（４８５０）とを更に備える。関節運動バンド棚部（４８１０）は、外面から横方向に延在し、アーチ形状の基部（４８０５）で終結する。各関節運動バンド棚部（４８１０）は、関節運動バンド（４２３５Ｂ）の第２のチャネルと関節運動バンド（４２３５Ｃ）の第３のチャネルとの間の対応する関節運動バンド（４４４０、４４４２）を少なくとも部分的に支持するか、又はそうでなければ収容するように構成される。脚部チャネル（４８４０）は、可撓性係止機構部（４６００）の弾性脚部（４６２５）の挿入のためのガイドとして働くように構成及び寸法取りされる。ケーブルチャネル（４８７４）は、クランプアーム（４３４４）を動かすためにトリガ（２８）と通信するように、駆動機構部の線形経路（例えば上記に説明するケーブル（１７４））を提供する。

図６６は、近位本体部分（４９００）を示す。中間本体部分（４７００）と同様に、近位本体部分（４９００）は、アーチ形状の基部（４９０５）と、関節運動バンド棚部（４９１０）と、タブ窓（４９１５）と、外面（４９３５）と、内面（４９５０）と、脚部チャネル（４９４０）と、ケーブルチャネル（４９７４）とを備える。タブ窓（４９１５）は、水平壁（４９２５）、タブ床（４９３０）、及びタブ天井（４９２０）により画定される。脚部チャネル（４９４０）は、内部タブ接触面（４９４５）及び水平壁（４９２５）により画定される。

近位本体部分（４９００）について上記に挙げる機構部の全ては、中間本体部分（４７００）及び遠位本体部分（４９００）両方の対照物と実質的に同じである。しかしながら、近位本体部分（４９００）は、関節運動バンド（４４４０、４４４２）の第２のチャネル（４２３５Ｂ）を追加的に備える。関節運動バンド棚部（４９１０）は、外面から横方向に延在し、アーチ形状の基部（４９０５）で終結する。関節運動バンド棚部（４９１０）が、関節運動バンド（４４４０、４４４２）の第２のチャネル（４２３５Ｂ）を部分的に画定するのを助ける場合、各関節運動バンド棚部（４９１０）は、対応する関節運動バンド（４４４０、４４４２）を少なくとも部分的に支持するか、又はそうでなければ収容するように構成される。脚部チャネル（４９４０）は、可撓性係止機構部（４６００）の弾性脚部（４６２５）の挿入のためのガイドとして働くように構成及び寸法取りされる。ケーブルチャネル（４９７４）は、クランプアーム（４３４４）を動かすためにトリガ（２８）と通信するように、駆動機構部の線形経路（例えば上記に説明するケーブル（１７４））を提供する。

図５５Ａ〜５６は、関節運動セクション（４２３０）のアセンブリを示す。図５５Ｄ、５６、及び６１で示されるように、本体部分（４７００、４８００、４９００）は、フランジ（４２３６、４２３８）間で互いに長手方向に整列される。本実施例では、本体部分（４７００、４８００、４９００）は、互いに隣接して位置付けられる別々の部品として形成され、これにより関節運動セクション（４２３０）の横方向の屈曲を促進する。代替的に、本明細書の教示を鑑みれば、当業者に明らかであるように、本体部分（４７００、４８００、４９００）は、リビングヒンジ又は関節運動セクション（４２３０）の横方向の屈曲を提供する任意の他の構造により共に結合してもよい。本実施例では、１つの近位本体部分（４９００）、３つの中間本体部分（４７００）、及び１つの遠位本体部分（４８００）が存在する。当然のことながら、任意の好適な数の中間本体部分（４７００）を提供してよい。

図５５Ｃ及び５６で示されるように、また、本体部分（４７００、４８００、４９００）は、関節運動バンド（４４４０）を受容するように構成されるチャネル（４２３５Ｂ、４２３５Ｃ）を部分的に画定し、一方で、関節運動バンド（４４４０）が近位本体部分（４９００）及び中間本体部分（４７００）に対して摺動することを可能にする。以前に挙げた関節運動セクション（１３０）とは異なり、関節運動バンド（４４４０、４４４２）は、遠位フランジ（４２３６）ではなく、遠位本体部分（４８００）に固定されている。このため、遠位フランジ（４２３６）は、関節運動バンド（４４４０、４４４２）を収容するための平面（１９２）等の機構部を必要としない。加えて、関節運動バンド（４４４０、４４４２）の短縮された距離により、ユーザーは、関節運動をより良く制御することができる。長手方向の偏向中、より長い関節運動バンド（１４０、１４２）により提供されるのと等価のモーメントを提供するために、関節運動バンド（４４４０、４４４２）の短縮された長さから、より大きな力が必要とされる。したがって、ユーザーは、より長い関節運動バンド（１４０、１４２）より短い関節運動バンド（４４４０、４４４２）で必要とされるより大きな力のために、関節運動角度のより大きな許容範囲制御を有する。

図５５Ｂで示されるように、近位本体部分（４９００）は、近位外部シース（４３３２）の遠位嵌合機構部（４３３２Ａ）内に位置され、一方、遠位本体部分（４８００）は、遠位外部シース（４３３３）の近位嵌合機構部（４３３３Ａ）内に位置される。中間本体部分（４７００）は、近位外部シース（４３３２）と遠位外部シース（４３３３）との間に位置する。より具体的には、挿入孔（４５１５）は、可撓性係止機構部（４６００）の弾性脚部（４６２５）の挿入経路を提供するために、本体部分（４７００、４８００、４９００）の脚部チャネル（４７４０、４８４０、４９４０）の上に直接的に位置する。換言すれば、保持カラー（４５００）は、中間本体部分（４７００）に対応する長手方向位置に位置し、一方で、近位嵌合機構部（４３３３Ａ）及び遠位嵌合機構部（４３３２Ａ）は、それぞれ、遠位本体部分（４８００）及び近位本体部分（４９００）に対応する長手方向位置に位置する。加えて、遠位本体部分（４８００）の弾性タブ（４８８５）は、遠位外部シース（４３３３）の連結機構部（４３３８）内に嵌合するようにサイズ決定され、これにより遠位本体部分（４８００）が遠位外部シース（４３３３）に対して固定されることを確実にする。当然のことながら、近位外部シース（４３３２）への十分な取り付けを確実にするために、同様の機構部を近位本体部分（４９００）に付加することができる。

図５５Ａ及び６７〜６８で示されるように、可撓性係止機構部（４６００）は、遠位嵌合機構部（４３３２Ａ）、保持カラー（４５００）、近位嵌合機構部（４３３３Ａ）、近位本体部分（４９００）、中間本体部分（４７００）、及び遠位本体部分（４８００）に挿入される。可撓性係止機構部（４６００）は、遠位嵌合機構部（４３３２Ａ）、保持リング（４５００）、及び近位嵌合機構部（４３３３Ａ）を、それぞれ、近位本体部分（４９００）、中間本体部分（４７００）、及び遠位本体部分（４８００）と一体型に連結する。この連結は、図６７でより詳細に見ることができる。弾性脚部（４６２５）のタブ（４６２０）が最初に挿入孔（４５１５）に挿入される場合、弾性脚部（４６２５）は、横断面（４６１５）を収容するために内方に圧縮されなければならない。内部タブ接触面（４７４５）とタブ（４６２０）との間の接触により、弾性脚部（４６２５）を圧縮位置に維持する。横断面（４６１５）が内部タブ接触面（４７４５）を通過し、タブ窓（４７１５）まで到達すると、弾性脚部（４６２５）は、圧縮状態から互いに実質的に平行な元の状態へ移行する。その後、タブ（４６２０）は、タブ窓（４７１５）を通って入る。この点で、可撓性係止部材（４６００）は、タブ天井（４７２０）及び横断面（４６１５）の重複する寸法のためにスナップ嵌めにより適所に係止される。ここで、リブ（４６０５）は、保持カラー（４５００）の経路（４５２０）内に位置する。導波管（４２６７）の狭窄セクションと接触する物体はない。

弾性脚部（４６２５）の挿入孔（４５１５）及び脚部チャネル（４７４０）への挿入のために、保持カラー（４５００）は、中間本体部分（４７００）に対して長手方向軸沿って固定される。同様に、弾性脚部（４６２５）の挿入孔（４３３４）及び脚部チャネル（４８４０、４９４０）への挿入のために、近位本体部分（４９００）及び遠位本体部分（４８００）は、遠位嵌合機構部（４３３２Ａ）及び近位嵌合機構部（４３３３Ａ）に対して長手方向軸に沿って固定される。

前に挙げられるように、関節運動バンド（４４４０、４４４２）の遠位端は、関節運動バンド（４８９０）の嵌合機構部を介して遠位本体部分（４８００）に一体型に固定される。関節運動バンド（４４４０、４４４２）が長手方向反対向きに並進する（例えば、１つの関節運動バンド（４４４０）が遠位に並進し、一方で、同時に他の関節運動バンド（４４４２）が近位に並進する）場合、これにより、モーメントが生まれ、上部遠位シャフト要素（４２７２）を介して遠位外部シース（４３３３）の遠位端に適用されるために、関節運動セクション（４３３０）が屈曲するであろう。関節運動バンド（４４４０、４４４２）の並進により提供される力は、関節運動バンド（４８９０）の嵌合機構部を介して遠位本体部分（４８００）に伝達され、これは次に遠位本体部分（４８００）の弾性タブ（４８８５）と遠位外部シース（４３３３）の連結機構部（４３３８）との接続を介して遠位外部シース（４３３３）に伝達される。

遠位外部シース（４３３３）は遠位フランジ（４２３６）で導波管（４２８０）に固定され、遠位フランジは、導波管（４２８０）を介して伝達される共振超音波振動に関連するノードに対応する位置に位置する。したがって、関節運動のために導波管（４２８０）を屈曲させるために必要とされる力は、依然として、導波管（１８０）と同様に、遠位フランジ（４２３６）のノードの位置で導波管（４２８０）に伝達される。これにより屈曲は、エンドエフェクタ（４３４０）を、図６８〜６９Ａで示される直線構成から、図６９Ｂで示される関節運動構成へと、シャフトアセンブリ（４３００）の長手方向軸から離れて横方向に偏向する。特に、エンドエフェクタ（４３４０）は、近位に引かれる関節接合バンド（４４４０、４４４２）の方に関節接合されることになる。かかる関節運動中、他方の関節運動バンド（４４４０、４４４２）は、上部遠位シャフト要素（４２７２）によって遠位に引かれることになる。代替的に、他方の関節運動バンド（４４４０、４４４２）は、関節運動制御によって遠位に駆動されてもよい。

可撓性係合機構部（４６００）及び狭窄化セクション（４２６７）は、エンドエフェクタ（４３４０）の上記の関節運動に対応するのに十分に可撓性である。中間本体部分（４７００）及び保持カラー（４５００）は、可撓性係止機構部（４６００）により提供される力のために互いに対して移動することにより関節運動することができる。更に、可撓性音響導波管（４２６６）は、関節運動セクション（４２３０）が、図６９Ｂに示されるような関節運動状態にあるときでも、導波管（４２８０）からブレード（４２６０）に超音波振動を効率的に伝達するように構成される。

しかしながら、可撓性係止機構部（４６００）及び狭窄化セクション（４２６７）は、保持カラー（４５００）及び可撓性係止要素（４６００）の幾何のために関節運動を制限される。図６８で最も良く示されるように、保持カラー（４５００）の第２の角度付け接触面（４５２５）は、可撓性係止部材（４６００）のリブ（４６０５）と保持カラー（４５００）との間の関節運動の間のある特定の量の隙間を可能にするように寸法取りされ、これにより関節運動を可能にする。

図６９Ａ〜Ｂで最も良く分かるように、１つの保持カラー（４５００）の第１の角度付け接触面（４５０１）は、第２の保持カラー（４５００）の第１の角度付け接触面（４５０１）に対して接するように寸法取りされ、これにより既定の角度での関節運動を制限するための停止を提供する。図６９Ａで見られるように、角度Ｘ及びＺは、非関節運動位置で、第１の角度付け接触面（４５０１）間に形成される。この実施例では、角度Ｘ及びＺは実質的に同様であるが、第１の角度付け接触面（４５０１）により形成される角度が同一である必要はない。代替的に、ＸはＺの２倍の量であってもよく、又はＸは０度であってもよく、かつＺは全関節運動範囲を決定してもよい。図６９Ｂは、最大関節運動状態の関節運動セクション（４２３０）を示す。保持カラー（４５００）の一方の側面上の第１の角度付け接触面（４５０１）は、互いに係止し、一方で、第１の角度付け接触面（４５０１）の反対側面は、更に離れる。したがって、最大関節運動は、シータに制限される。本実施例では、最大関節運動角度は３０°である。

関節運動機構部（１３０）と同様に、関節運動バンド（４４４０、４４４２）は、保持カラー（４５００）と中間本体部分（４７００）との間のチャネル（４２３５Ｂ、４２３５Ｃ）内に横方向に介在する。保持カラー（４５００）は、特に関節運動セクション（４３３０）が（例えば、図６９Ｂに示される構成のような）屈曲構成にあるとき、関節運動バンド（４４４０、４４４２）を互いに平行関係に維持するように構成されている。換言すれば、関節運動バンド（４４４０）が、屈曲した関節運動セクション（４３３０）によって呈される曲線構成の内径上にあるとき、保持カラー（４５００）は、関節運動バンド（４４４０）が、関節運動バンド（４４４２）が沿う曲線状経路を補完する曲線状経路に沿うように、関節運動バンド（４４４０）を保持することができる。チャネル（４２３５Ｂ、４２３５Ｃ）は、中間本体部分（４７００）に固定されている保持カラー（４５００）を伴ってさえも、関節運動バンド（４４４０、４４４２）が、関節運動セクション（４３３０）を通って、依然として自由に摺動することができるように、それぞれの関節運動バンド（４４４０、４４４２）を収容するようにサイズ決定されることを理解されたい。保持カラー（４５００）は、締まり嵌め、接着剤、溶接等が挙げられるが、これらに限定されない種々の方法で、本体部分（４７００、４８００、４９００）に固定され得ることも理解されたい。

ＶＩＩＩ．破砕リブを有する例示的な遠位フランジ
場合によっては、遠位外部シース（３３、４３３３）が、遠位フランジ（１３６、４２３６）と最小限の接触を維持しながら遠位フランジ（１３６、４２３６）に対して固定されることが望ましい場合がある。遠位外部シース（３３、４３３３）と遠位フランジ（１３６、４２３６）との間の構造的に固定された接続を維持するために、外部シース（３３、４３３３）により吸収されるエネルギー量を限定するために、遠位外部シース（３３、４３３３）と遠位フランジ（１３６、４２３６）との間の最小限の接触が、望ましい場合がある。そのためにも、図７０〜７１は、遠位外部シース（３３、４３３３）を遠位フランジ（１３６、４２３６）に固定するために使用され得る例示的な遠位ノードバンパ（４４４０）を示す。

本実施例の遠位ノードバンパ（４４００）は、エラストマー材（例えばシリコーン等）から形成され、一対の平面（４４２０）と、スロット（４４０５）と、外側表面（４４１５）と、表面（４４１５）上に長手方向に配設される破砕リブ（４４１０）と、表側面（４４２５）とを備える。平面（４４２０）は、遠位フランジ（１３６）の平面を補完し、これにより、遠位ノード（１３６）と遠位ノードバンパ（４４００）との間の固定接続を確実にする。スロット（４４０５）は、ケーブル（１７４）が遠位ノードバンパ（４４００）を通過するための空隙を可能にする。破砕リブ（４４１０）は弾力性であるが、遠位フランジ（１３６）と遠位外部シース（３３）との間の固定接続を提供するために遠位外部シース（３３）内で圧縮する。また、破砕リブ（４４１０）は、遠位フランジ（１３６）と遠位外部シース（３３）との間の限定された接触を提供し、これにより遠位外部シース（３３）に最小限の超音波振動エネルギーを伝達し、遠位外部シース（３３）と遠位フランジ（１３６）との間の構造的に固定された接続を維持することに役立つ。

ＩＸ．キーホール断面プロファイルを有する導波管
場合によっては、クランプパッド（４６、４３４６）が閉鎖位置にある場合、導波管（１８０、４２８０）の関節運動は、長手方向軸の周囲でクランプパッド（４６、４３４６）とブレード（６０、４２６０）との間の相互作用の様々な位置をもたらす場合がある。例えば、関節運動セクション（１３０、４２３０）が非関節運動状態であり、かつクランプパッド（４６、４３４６）がブレード（６０、４２６０）に向かって及びそれから離れて枢動する場合、クランプパッド（４６、４３４６）は、ブレード（６０、４２６０）を横方向に二分する垂直面と水平面にある垂直に配向される経路を横断してよい。

場合によっては、関節運動セクション（１３０、４３２０）が関節運動状態であり、かつクランプパッド（４６、４３４６）がブレード（６０、４２６０）に向かって及びそれから離れて枢動する場合、クランプパッド（４６、４３４６）は、ブレード（６０、４２６０）を横方向に二分する垂直面とは水平面外にある斜方に配向される経路を横断してよい。換言すれば、クランプパッド（４６、４３４６）が横断する経路は、ブレード（６０、４２６０）を横方向に二分する垂直面に対して斜方に配向されてよい。このことは、シャフトアセンブリ（３０、４３００）の交差スタックにより、及び／又は他の因子のためにもたらされ得る。これが、クランプパッド（４６、４３４６）が組織を圧縮し得る表面範囲に沿って変化する半径を有するブレードに起こる場合、かかるクランプパッド（３４、４３４６）の水平面外での閉鎖は、クランプパッド（４６、４３４６）が非関節運動状態にある関節運動セクション（１３０、４２３０）と水平面上で閉鎖される場合に組織が受けるであろう圧縮力プロファイルとは異なる圧縮力プロファイルを、組織にもたらすことができる。換言すれば、組織に対する圧縮力プロファイルは、関節運動セクション（１３０、４２３０）が関節運動状態にあるか、非関節運動状態にあるかに基づいて変化し得る。例えば、かかる変動は、組織の切断及び／又は（例えば組織細胞内のタンパク質を変性させることによる）封止に必要とされる時間を異ならせる場合がある。この不一致により、操作者が、ブレード（６０、４２６０）をクランプパッド（４６、４３４６）との直接的な接触に、所望されるより長い持間、曝露することとなる場合がある。ブレード（６０、４２６０）とクランプパッド（４６、４３４６）との間の直接的な接触は、より高い動作温度をもたらす場合があり、ブレード（６０、４２６０）及び／又はクランプパッド（４６、４３４６）の変形を引き起こす可能性がある。したがって、圧縮力プロファイルのかかる変動を防ぎ、これにより、より一貫した予測可能な性能を提供するエンドエフェクタを提供することが望ましい場合がある。

切断及び／又は封止について均一な時間を提供する１つの方法は、図７２〜７４で示される、キーホール断面積を有するブレード（５０００）を使用することである。この実施例のブレード（１０００）は、掴持面（５００３）と、細長い面（５００２）と、後方切断面（５００１）とを備えている。掴持面は、実質的に円形形状であり、一定曲率半径を有し、クランプパッド（４６）がブレード（５０００）の任意の他の表面上で組織を掴持することを防ぐのに十分大きな周径を有する。ほんの一例として、一定曲率半径は、ブレード（５０００）の断面積の少なくとも１８０°、又はより具体的にはブレード（５０００）の断面積の少なくとも２７０°、又はより具体的にはブレード（５０００）の断面積の少なくとも３２０°拡張してよい。掴持面は実質的に円形形状であるので、ブレード（５０００）に曝露される組織（６０００）表面積は、関節運動位置に関わらず、かつクランプパッド（４６）が閉鎖中にブレード（５０００）と水平面にあるか、水平面外にあるかに関わらず、均一である。細長い面（５００２）は、掴持面（５００３）と比較して比較的薄い。また、細長い面（５００２）は、掴持面（５００３）の底部から延在する。細長い面（５００２）の形状及び位置により、細長い面（５００２）がクランプパッド（４６）とブレード（５０００）との間に掴持された組織（６０００）と接触しないことを確実にする。後方切断面（５００１）は、クランプパッド（４６）から最も遠く離れて位置する。後方切断面（５００１）は、事前に組織を掴持することなく、組織を切断及び／又は（例えば組織細胞内のタンパク質を変性させることにより）封止するように動作可能である。また、後方切断面（５００１）は、組織の後方切断を行うために使用することができることも理解されるはずである。

Ｘ．例示的な組み合わせ
以下の実施例は、本明細書の教示を組み合わせ、又は適用することができる種々の非網羅的な方法に関する。以下の実施例は、本出願における又は本出願の後の出願におけるどの時点でも、示され得るいずれかの請求項の適用範囲を制限するとは意図されないことを理解されたい。放棄を意図しない。以下の実施例は、単に例示の目的で提供されているにすぎない。本明細書の種々の教示は、多くの他の方法で配置及び適用することができると企図される。また、いくつかの変形は、以下の実施例において言及される、ある特定の特徴を省略してもよいことが企図される。したがって、後日、本発明者により又は本発明者に関心のある後継者により別に明示的にそれとして示されない限り、以下に言及される態様又は特徴のいずれも、重要であると考えられるべきではない。いずれかの請求項が本出願で、又は以下に言及されるものを超える追加の特徴を含む本出願に関連する後の出願で示される場合、それらの追加の特徴は、特許性に関連するいかなる理由のために追加されたとも仮定されるべきではない。

（実施例１）
組織を手術するための装置であって、（ａ）本体アセンブリと、（ｂ）本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、シャフトが長手方向軸を画定する、シャフトと、（ｃ）音響導波管であって、導波管が可撓性部分を備える、音響導波管と、（ｄ）シャフトと連結した関節運動セクションであって、関節運動セクションの一部分が、導波管の可撓性部分を包囲し、関節運動セクションが、（ｉ）第１の部材、及び（ｉｉ）第２の部材、を更に備え、第２の部材が、第１の部材に対して長手方向に並進可能である、関節運動セクションと、（ｅ）エンドエフェクタであって、（ｉ）導波管と音響通信する超音波ブレード、及び（ｉｉ）クランプアームであって、該クランプアームが第１の部材及び第２の部材と連結している、クランプアーム、を備える、エンドエフェクタと、（ｆ）関節運動セクションの関節運動を駆動して、これによりエンドエフェクタを長手方向軸から偏向させるように動作可能な関節運動駆動アセンブリと、を備える、装置。

（実施例２）
関節運動セクションがカラーを含み、カラーの上部分が第１の部材により画定され、カラーの下部分が第２の部材により画定されている、実施例１又は実施例３から４０のいずれかに記載の装置。

（実施例３）
第１の部材に固定された少なくとも１つの並進可能部材を更に備える、実施例１若しくは２又は４から４０のいずれかに記載の装置。

（実施例４）
少なくとも１つの並進可能部材が、並進して、これにより関節運動セクションの関節運動を駆動するように動作可能である、実施例３に記載の装置。

（実施例５）
少なくとも１つの並進可能部材がバンドを備える、実施例３に記載の装置。

（実施例６）
第２の部材に固定された少なくとも１つの並進可能部材を更に備える、実施例１から５又は７から４０のいずれかに記載の装置。

（実施例７）
少なくとも１つの並進可能部材が、並進して、これによりクランプアームを超音波ブレードに向かって及びそれから離れて駆動するように動作可能である、実施例６に記載の装置。

（実施例８）
少なくとも１つの並進可能部材が駆動ケーブルを備える、実施例６に記載の装置。

（実施例９）
関節運動セクションが、第１の部材と係合した外管を更に備える、実施例１から８又は１０から４０のいずれかに記載の装置。

（実施例１０）
関節運動セクションが、関節運動セクションの屈曲を促進するように構成される間隙により分離される１組のリブを備える、実施例１から９又は１１から４０のいずれかに記載の装置。

（実施例１１）
関節運動駆動アセンブリが、一対の並進部材を備え、並進部材が、同時にそれぞれ反対の方向に並進して、これによりエンドエフェクタを長手方向軸から偏向させるように動作可能である、実施例１から１０又は１２から４０のいずれかに記載の装置。

（実施例１２）
並進部材が、同時に同じ方向に並進して、これによりクランプアームを超音波ブレードに向かって及びそれから離れて駆動するように更に動作可能である、実施例１１に記載の装置。

（実施例１３）
導波管が、一対の平面を画定する少なくとも１つのフランジを含み、並進部材が、一対の平面のうちのそれぞれの平面に位置付けられている、実施例１１に記載の装置。

（実施例１４）
関節運動駆動アセンブリが、少なくとも１つの回転部材を備え、回転部材が、回転して、これにより関節運動セクションを関節運動させるように構成されている、実施例１から１３又は１５から４０のいずれかに記載の装置。

（実施例１５）
関節運動駆動アセンブリが、第１の並進関節運動駆動部と、第２の並進関節運動駆動部と、を更に備え、第１の並進関節運動駆動部及び第２の並進関節運動駆動部が、関節運動セクションを関節運動させるように並進可能であり、第１の並進関節運動駆動部及び第２の並進関節運動駆動部が、少なくとも１つの回転部材と連結している、実施例１４に記載の装置。

（実施例１６）
回転部材が一方向に回転可能であり、これにより第１の並進関節運動駆動部を第１の方向に並進させ、同時に第２の並進関節運動駆動部を第２の方向に並進させる、実施例１５に記載の装置。

（実施例１７）
関節運動駆動アセンブリが、回転部材の回転位置を選択的に係止するように構成される係止アセンブリを更に備える、実施例１４に記載の装置。

（実施例１８）
クランプアームが、第１の部材をボール−ソケット構成で係合する、実施例１から１７又は１９から４０のいずれかに記載の装置。

（実施例１９）
組織を手術するための装置であって、（ａ）本体アセンブリと、（ｂ）本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、シャフトが長手方向軸を画定する、シャフトと、（ｃ）シャフトと連結している関節運動セクションと、（ｄ）関節運動セクションと連結しているエンドエフェクタであって、エンドエフェクタが、（ｉ）組織を係合するように構成される作業要素、及び（ｉｉ）作業要素に向かって及びそれから離れて枢動するように動作可能なクランプアーム、を備える、エンドエフェクタと、（ｅ）関節運動セクションの関節運動を駆動して、これによりエンドエフェクタを長手方向軸から偏向させるように動作可能な関節運動駆動アセンブリであって、関節運動駆動アセンブリが、（ｉ）第１の並進駆動部、及び（ｉｉ）第２の並進駆動部、を備え、第１及び第２の並進駆動部が、同時にそれぞれ反対の方向に並進して、これによりエンドエフェクタを長手方向軸から偏向させるように動作可能であり、第１及び第２の並進駆動部が、同時に同じ方向に並進して、これによりクランプアームを作業要素に向かって及びそれから離れて駆動するように動作可能である、関節運動駆動アセンブリと、を備える、装置。

（実施例２０）
組織を手術するための装置であって、（ａ）本体アセンブリと、（ｂ）本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、シャフトが長手方向軸を画定する、シャフトと、（ｃ）シャフトと連結している関節運動セクションと、（ｄ）関節運動セクションと連結しているエンドエフェクタであって、エンドエフェクタが、（ｉ）組織を係合するように構成される作業要素、及び（ｉｉ）作業要素に向かって及びそれから離れて枢動するように動作可能なクランプアーム、を備える、エンドエフェクタと、（ｅ）第１の対の並進部材であって、第１の対の並進部材が、関節運動セクションを作動させて、これによりエンドエフェクタを長手方向軸から偏向させるように動作可能である、第１の対の並進部材と、（ｆ）第２の対の並進部材であって、第２の対の並進部材が、クランプアームを作業要素に向かって及びそれから離れて駆動するように動作可能である、第２の対の並進部材と、（ｇ）エンドエフェクタの長手方向軸からの偏向に応じて、第２の対の並進部材の協調された相対する長手方向移動を提供するように構成されたアイドラと、を備える、装置。

（実施例２１）
装置であって、（ａ）本体アセンブリと、（ｂ）本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、シャフトが長手方向軸を画定する、シャフトと、（ｃ）音響導波管であって、導波管が可撓性部分を備える、音響導波管と、（ｄ）シャフトと連結している関節運動セクションであって、関節運動セクションの一部分が、導波管の可撓性部分を包囲し、関節運動セクションが、（ｉ）長手方向軸に沿って整列される複数の本体部分、及び（ｉｉ）可撓性係止部材、を更に備え、可撓性係止部材が、互いに対して及びシャフトに対して本体部分を固定するように動作可能である、関節運動セクションと、（ｅ）導波管と音響通信する超音波ブレードを備える、エンドエフェクタと、（ｆ）関節運動セクションの関節運動を駆動して、これによりエンドエフェクタを長手方向軸から偏向させるように動作可能な関節運動駆動アセンブリと、を備える、装置。

（実施例２２）
関節運動セクションが、複数の本体部分のうちの少なくとも１つの本体部分の周囲に配設される少なくとも１つのカラーを含む、実施例２１に記載の装置。

（実施例２３）
少なくとも１つのカラーは、可撓性係止部材が既定の角度を超えて関節運動することを機械的に阻止するように構成される角度付けされた面を更に備える、実施例２２に記載の装置。

（実施例２４）
可撓性係止部材が、挿入部材を更に備え、少なくとも１つのカラーが、挿入部材を受容するように構成される経路を更に備える、実施例２２に記載の装置。

（実施例２５）
関節運動駆動アセンブリが、複数の本体部分のうちの最低限１つの本体部分と係合される少なくとも１つの並進可能部材を備える、実施例１から２４又は２６から４０のいずれかに記載の装置。

（実施例２６）
少なくとも１つの並進可能部材が、並進して、これにより関節運動セクションの関節運動を駆動するように動作可能である、実施例２５に記載の装置。

（実施例２７）
少なくとも１つの並進可能部材が第１のバンドを備える、実施例２５に記載の装置。

（実施例２８）
バンドが、複数の本体部分のうちの少なくとも１つの本体部分内に又はそれに沿って摺動可能に配設されている、実施例２７に記載の装置。

（実施例２９）
バンドが、複数の本体部分のうちの最遠位本体部分に固定されている、実施例２８に記載の装置。

（実施例３０）
少なくとも１つの並進可能部材が第２のバンドを更に備える、実施例２７に記載の装置。

（実施例３１）
両方のバンドが、複数の本体部分のうちの少なくとも１つの本体部分内に又はそれに沿って摺動可能に配設されている、実施例３０に記載の装置。

（実施例３２）
第１のバンド及び第２のバンドが、複数の本体部分のうちの最遠位本体部分の両側に固定されている、実施例３１に記載の装置。

（実施例３３）
第１のバンド及び第２のバンドが、それぞれ反対の長手方向に同時に並進するように動作可能である、実施例３２に記載の装置。

（実施例３４）
シャフトが、長手方向軸に沿って位置する遠位外部シースを備え、遠位外部シースが近位端と、遠位端とを備え、遠位外部シースの近位端が、可撓性係止部材及び複数の本体部分のうちの最遠位本体部分の両方に接続されている、実施例１から３３又は３５から４０のいずれかに記載の装置。

（実施例３５）
シャフトが、本体アセンブリに接続される近位端及び遠位端を有する近位外部シースを更に備え、近位外部シースの遠位端が、可撓性係止部材及び複数の本体部分のうちの最近位本体部分の両方に接続されている、実施例３４に記載の装置。

（実施例３６）
可撓性係止部材が、少なくとも２組の弾性脚部を更に備え、弾性脚部が、各脚部の端部にタブを備える、実施例３５に記載の装置。

（実施例３７）
各脚部の端部にタブを備える１組の弾性脚部が、複数の本体部分のうちの最遠位本体部分を、遠位外部シースの近位端と接続するように構成されている、実施例３６に記載の装置。

（実施例３８）
各脚部の端部にタブを備える１組の弾性脚部が、複数の本体部分のうちの最近位本体部分を、近位外部シースの遠位端と接続するように構成されている、実施例３６に記載の装置。

（実施例３９）
組織を手術するための装置であって、（ａ）本体アセンブリと、（ｂ）本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、シャフトが長手方向軸を画定する、シャフトと、（ｃ）シャフトと連結している関節運動セクションと、（ｄ）関節運動セクションと連結しているエンドエフェクタであって、エンドエフェクタが、（ｉ）組織を係合するように構成される作業要素であって、作業要素がキーホール断面積を備え、キーホール断面積が、（Ａ）底部切断面、及び（Ｂ）一定曲率半径を有する掴持面であって、一定曲率半径がキーホール断面積の角度の少なくとも１８０°に沿って延在する、掴持面、により画定される、作業要素、並びに（ｉｉ）作業要素の掴持面に向かって及びそれから離れて枢動するように動作可能なクランプアーム、を備える、エンドエフェクタと、（ｅ）関節運動セクションの関節運動を駆動して、これによりエンドエフェクタを長手方向軸から偏向させるように動作可能な関節運動駆動アセンブリと、を備える、装置。

（実施例４０）
組織を手術するための装置であって、（ａ）本体アセンブリと、（ｂ）本体アセンブリから遠位に延在しているシャフトであって、シャフトが長手方向軸を画定し、シャフトがシースを含む、シャフトと、（ｃ）音響導波管であって、導波管が、（ｉ）近位フランジ、（ｉｉ）遠位フランジ、及び（ｉｉｉ）近位フランジと遠位フランジとの間に位置付けられる可撓性部分、を備える、音響導波管と、（ｄ）シャフトと連結している関節運動セクションであって、関節運動セクションの一部分が、導波管の可撓性部分を包囲し、関節運動セクションが、（ｉ）長手方向軸に沿って整列される複数の本体部分、及び（ｉｉ）本体部分をシャフトと連結する可撓性係止部材、を更に備える、関節運動セクションと、（ｅ）導波管の遠位フランジとシースとの間に介在するバンパであって、バンパが複数の長手方向に延在する破砕リブを含む、バンパと、（ｆ）導波管と音響通信する超音波ブレードを備える、エンドエフェクタと、（ｇ）関節運動セクションの関節運動を駆動して、これによりエンドエフェクタを長手方向軸から偏向させるように動作可能な関節運動駆動アセンブリと、を備える、装置。

ＸＩ．その他
明細書に記載される器具のいずれの変形形態も、本明細書で上述されるものに加えて、又はそれらの代わりに、種々の他の特徴を含んでもよいことを理解されたい。ほんの一例として、本明細書で説明する器具のどれもが、本明細書において、参照することにより組み込まれる種々の参考文献のいずれかで開示される種々の特徴の１つ以上を含むこともできる。本明細書の教示は、本明細書の引用文献のいずれかの教示と多数の方法で容易に組み合わせ得るため、本明細書の教示は、本明細書の他の引用文献のいずれかに記載される器具のいずれにも容易に適用され得ることが理解されよう。更に、当業者は、本明細書の種々の教示が電気外科用器具、ステープル留め器具、及び他の種類の外科用器具に容易に適用され得ることを認識するであろう。本明細書の教示が組み込まれ得る他の種類の器具が、当業者には明らかとなろう。

本明細書において、参照することにより組み込まれると述べられた任意の特許、公報、又は他の開示資料は、部分的にあるいは全体的に、その組み込まれた資料が既存の定義、記載内容、又は本開示に示した他の開示資料と矛盾しない範囲で本明細書に組み込まれることを理解されたい。このように、かつ必要な範囲で、本明細書に明示的に記載されている開示は、本明細書において、参照することにより組み込まれるいずれの矛盾する文献にも優先するものとする。本明細書において、参照することにより組み込まれるものとされるが、既存の定義、記載、又は本明細書に記載される他の開示文献と矛盾するあらゆる文献、又はそれらの部分は、組み込まれた文献と既存の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ組み込まれるものとする。

上述した装置の変更例は、医療専門家によって行われる従来の治療及び手術での用途だけでなく、ロボット支援された治療及び手術での用途も有することができる。ほんの一例として、本明細書の種々の教示は、ロボットによる外科用システム、例えばＩｎｔｕｉｔｉｖｅ Ｓｕｒｇｉｃａｌ，Ｉｎｃ．（Ｓｕｎｎｙｖａｌｅ，Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ）によるＤＡＶＩＮＣＩ（商標）システムに容易に組み込まれ得る。同様に、当業者には明らかとなることであるが、本明細書の種々の教示は、その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる２００４年８月３１日公開の米国特許第６，７８３，５２４号、名称「Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔｏｏｌ ｗｉｔｈ Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ ａｎｄ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」の種々の教示と容易に組み合わされ得る。

上で述べた各変形形態は、１回の使用後に廃棄されるように設計されてもよく、又は複数回使用されるような設計としてもよい。一方の場合、又は両方の場合で、各形態は、少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整を行うことができる。かかる再調整には、装置の分解工程、それに続く特定の部品の洗浄又は交換工程、並びにその後の再組み立て工程の任意の組み合わせが含まれ得る。特に、装置の特定の形態は分解することができ、また、装置の任意の数の特定の部材又は部品を、任意の組み合わせで選択的に交換するか取り外してもよい。特定の部品の洗浄及び／又は交換に際して、装置の特定の形態を、再調整用の施設において、又は手術の直前に使用者により再組み立てしてその後の使用に供することができる。当業者であれば、装置の再調整において、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための様々な技術を利用することができる点は認識するであろう。かかる技術の使用、及びその結果として得られる再調整された装置は、全て本出願の範囲内にある。

ほんの一例として、本明細書に記載される各形態は、手術の前及び／又は後で滅菌されてもよい。１つの滅菌技術では、装置をプラスチック製又はＴＹＶＥＫ製のバックなどの閉鎖かつ密封された容器に入れる。次いで、容器及び装置を、γ線、Ｘ線、又は高エネルギー電子線などの、容器を透過する放射線場に置くことができる。かかる放射線は、装置の表面及び容器内の細菌を死滅させることができる。この後、滅菌された装置を、後の使用のために、滅菌容器中で保管することができる。装置はまた、これらに限定されるものではないが、β線若しくはγ線、エチレンオキシド、又は水蒸気を含む、当該技術分野では周知の他の任意の技術を使用して滅菌することもできる。

以上、本発明の種々の実施形態を図示及び説明したが、本発明の範囲から逸脱することなく、当業者による好適な改変により、本明細書に記載される方法及びシステムの更なる適合化を実現することができる。かかる可能な改変のいくつかについて述べたが、その他の改変も当業者には明らかであろう。例えば、上で述べられる実施例、実施形態、幾何形状、材料、寸法、比率、工程などは例示的なものであって必須のものではない。したがって、本発明の範囲は以下の特許請求の範囲において考慮されるべきものであり、本明細書及び図面において図示し説明した構造及び動作の細部に限定されないものとして理解される。

〔実施の態様〕
（１） 組織を手術するための装置であって、
（ａ）本体アセンブリと、
（ｂ）前記本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、前記シャフトが長手方向軸を画定する、シャフトと、
（ｃ）音響導波管であって、前記導波管が可撓性部分を備える、音響導波管と、
（ｄ）前記シャフトと連結している関節運動セクションであって、前記関節運動セクションの一部分が、前記導波管の前記可撓性部分を包囲し、前記関節運動セクションが、
（ｉ）第１の部材、及び
（ｉｉ）第２の部材であって、前記第２の部材が前記第１の部材に対して長手方向に並進可能である、第２の部材、を更に備える、関節運動セクションと、
（ｅ）エンドエフェクタであって、
（ｉ）前記導波管と音響通信する超音波ブレード、及び
（ｉｉ）クランプアームであって、前記クランプアームが前記第１の部材及び前記第２の部材と連結している、クランプアーム、を備える、エンドエフェクタと、
（ｆ）前記関節運動セクションの関節運動を駆動して、これにより前記エンドエフェクタを前記長手方向軸から偏向させるように動作可能な関節運動駆動アセンブリと、を備える、装置。
（２） 前記関節運動セクションがカラーを含み、前記カラーの上部分が、前記第１の部材により画定され、前記カラーの下部分が前記第２の部材により画定されている、実施態様１に記載の装置。
（３） 前記第１の部材に固定された少なくとも１つの並進可能部材を更に備える、実施態様１に記載の装置。
（４） 前記少なくとも１つの並進可能部材が、並進して、これにより前記関節運動セクションの関節運動を駆動するように動作可能である、実施態様３に記載の装置。
（５） 前記少なくとも１つの並進可能部材がバンドを備える、実施態様３に記載の装置。

（６） 前記第２の部材に固定された少なくとも１つの並進可能部材を更に備える、実施態様１に記載の装置。
（７） 前記少なくとも１つの並進可能部材が、並進して、これにより前記クランプアームを前記超音波ブレードに向かって及びそれから離れて駆動するように動作可能である、実施態様６に記載の装置。
（８） 前記少なくとも１つの並進可能部材が駆動ケーブルを備える、実施態様６に記載の装置。
（９） 前記関節運動セクションが、前記第１の部材と係合した外管を更に備える、実施態様１に記載の装置。
（１０） 前記関節運動セクションが、前記関節運動セクションの屈曲を促進するように構成される間隙により分離される１組のリブを備える、実施態様１に記載の装置。

（１１） 前記関節運動駆動アセンブリが、一対の並進部材を備え、前記並進部材が、同時にそれぞれ反対の方向に並進して、これにより前記エンドエフェクタを前記長手方向軸から偏向させるように動作可能である、実施態様１に記載の装置。
（１２） 前記並進部材が、同時に同じ方向に並進して、これにより前記クランプアームを前記超音波ブレードに向かって及びそれから離れて駆動するように更に動作可能である、実施態様１１に記載の装置。
（１３） 前記導波管が、一対の平面を画定する少なくとも１つのフランジを含み、前記並進部材が、前記一対の平面のうちのそれぞれの平面に位置付けられている、実施態様１１に記載の装置。
（１４） 前記関節運動駆動アセンブリが、少なくとも１つの回転部材を含み、前記回転部材が、回転することによって、前記関節運動セクションを関節運動させるように構成されている、実施態様１に記載の装置。
（１５） 前記関節運動駆動アセンブリが、第１の並進関節運動駆動部と、第２の並進関節運動駆動部と、を更に備え、前記第１及び前記第２の並進関節運動駆動部が、前記関節運動セクションを関節運動させるように並進可能であり、前記第１の並進関節運動駆動部及び前記第２の並進関節運動駆動部が、前記少なくとも１つの回転部材と連結している、実施態様１４に記載の装置。

（１６） 前記回転部材が、単一方向に回転可能であり、これにより前記第１の並進関節運動駆動部を第１の方向に並進させ、同時に前記第２の並進関節運動駆動部を第２の方向に並進させる、実施態様１５に記載の装置。
（１７） 前記関節運動駆動アセンブリが、前記回転部材の回転位置を選択的に係止するように構成される係止アセンブリを更に備える、実施態様１４に記載の装置。
（１８） 前記クランプアームが、前記第１の部材にボール−ソケット構成で係合する、実施態様１に記載の装置。
（１９） 組織を手術するための装置であって、
（ａ）本体アセンブリと、
（ｂ）前記本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、前記シャフトが長手方向軸を画定する、シャフトと、
（ｃ）前記シャフトと連結している関節運動セクションと、
（ｄ）前記関節運動セクションと連結しているエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタが、
（ｉ）組織に係合するように構成される作業要素、及び
（ｉｉ）前記作業要素に向かって及びそれから離れて枢動するように動作可能なクランプアーム、を備える、エンドエフェクタと、
（ｅ）前記関節運動セクションの関節運動を駆動して、これにより前記エンドエフェクタを前記長手方向軸から偏向させるように動作可能な関節運動駆動アセンブリであって、前記関節運動駆動アセンブリが、
（ｉ）第１の並進駆動部、及び
（ｉｉ）第２の並進駆動部、
を備え、前記第１及び第２の並進駆動部が、同時にそれぞれ反対の方向に並進して、これにより前記エンドエフェクタを前記長手方向軸から偏向させるように動作可能であり、
前記第１及び第２の並進駆動部が、同時に同じ方向に並進して、これにより前記クランプアームを前記作業要素に向かって及びそれから離れて駆動するように動作可能である、関節運動駆動アセンブリと、を備える、装置。
（２０） 組織を手術するための装置であって、
（ａ）本体アセンブリと、
（ｂ）前記本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、前記シャフトが長手方向軸を画定する、シャフトと、
（ｃ）前記シャフトと連結している関節運動セクションと、
（ｄ）前記関節運動セクションと連結しているエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタが、
（ｉ）組織を係合するように構成される作業要素、及び
（ｉｉ）前記作業要素に向かって及びそれから離れて枢動するように動作可能なクランプアーム、を備える、エンドエフェクタと、
（ｅ）第１の対の並進部材であって、前記第１の対の並進部材が、前記関節運動セクションを作動させて、これにより前記エンドエフェクタを前記長手方向軸から偏向させるように動作可能である、第１の対の並進部材と、
（ｆ）第２の対の並進部材であって、前記第２の対の並進部材が、前記クランプアームを前記作業要素に向かって及びそれから離れて駆動するように動作可能である、第２の対の並進部材と、
（ｇ）前記エンドエフェクタの前記長手方向軸からの偏向に応じて、前記第２の対の並進部材の協調された相対する長手方向移動を提供するように構成されるアイドラと、を備える、装置。

（２１） 装置であって、
（ａ）本体アセンブリと、
（ｂ）前記本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、前記シャフトが長手方向軸を画定する、シャフトと、
（ｃ）音響導波管であって、前記導波管が可撓性部分を備える、音響導波管と、
（ｄ）前記シャフトと連結している関節運動セクションであって、前記関節運動セクションの一部分が、前記導波管の前記可撓性部分を包囲し、前記関節運動セクションが、
（ｉ）前記長手方向軸に沿って整列される複数の本体部分、及び
（ｉｉ）可撓性係止部材であって、前記可撓性係止部材が、互いに対して及び前記シャフトに対して前記本体部分を固定するように動作可能である、可撓性係止部材、を更に備える、関節運動セクションと、
（ｅ）前記導波管と音響通信する超音波ブレードを備える、エンドエフェクタと、
（ｆ）前記関節運動セクションの関節運動を駆動して、これにより前記エンドエフェクタを前記長手方向軸から偏向させるように動作可能な関節運動駆動アセンブリと、を備える、装置。
（２２） 前記関節運動セクションが、前記複数の本体部分のうちの少なくとも１つの本体部分の周囲に配設される少なくとも１つのカラーを含む、実施態様２１に記載の装置。
（２３） 前記少なくとも１つのカラーは、前記可撓性係止部材が既定の角度を超えて関節運動することを機械的に阻止するように構成される角度付けされた表面を更に備える、実施態様２２に記載の装置。
（２４） 前記可撓性係止部材が、挿入部材を更に備え、前記少なくとも１つのカラーが、前記挿入部材を受容するように構成される経路を更に備える、実施態様２２に記載の装置。
（２５） 前記関節運動駆動アセンブリが、前記複数の本体部分のうちの少なくとも１つの本体部分と係合される少なくとも１つの並進可能部材を備える、実施態様２１に記載の装置。

（２６） 前記少なくとも１つの並進可能部材が、並進して、これにより前記関節運動セクションの関節運動を駆動するように動作可能である、実施態様２５に記載の装置。
（２７） 前記少なくとも１つの並進可能部材が第１のバンドを備える、実施態様２５に記載の装置。
（２８） 前記バンドが、前記複数の本体部分のうちの少なくとも１つの本体部分内に又はそれに沿って摺動可能に配設されている、実施態様２７に記載の装置。
（２９） 前記バンドが、前記複数の本体部分のうちの最遠位本体部分に固定されている、実施態様２８に記載の装置。
（３０） 前記少なくとも１つの並進可能部材が、第２のバンドを更に備える、実施態様２７に記載の装置。

（３１） 両方のバンドが、前記複数の本体部分のうちの少なくとも１つの本体部分内に又はそれに沿って摺動可能に配設されている、実施態様３０に記載の装置。
（３２） 前記第１のバンド及び前記第２のバンドが、前記複数の本体部分のうちの最遠位本体部分の両側に固定されている、実施態様３１に記載の装置。
（３３） 前記第１のバンド及び前記第２のバンドが、それぞれ反対の長手方向に同時に並進するように動作可能である、実施態様３２に記載の装置。
（３４） シャフトが、前記長手方向軸に沿って位置する遠位外部シースを備え、前記遠位外部シースが、近位端及び遠位端を備え、前記遠位外部シースの前記近位端が、前記可撓性係止部材及び前記複数の本体部分のうちの最遠位本体部分の両方に接続されている、実施態様３１に記載の装置。
（３５） 前記シャフトが、前記本体アセンブリに接続される近位端及び遠位端を有する近位外部シースを更に備え、前記近位外部シースの前記遠位端が、前記可撓性係止部材及び前記複数の本体部分のうちの最近位本体部分の両方に接続されている、実施態様３４に記載の装置。

（３６） 前記可撓性係止部材が、各脚部の端部にタブを有する、少なくとも２組の弾性脚部を更に備える、実施態様３５に記載の装置。
（３７） 各脚部の前記端部にタブを有する１組の弾性脚部が、前記複数の本体部分のうちの前記最遠位本体部分を、前記遠位外部シースの前記近位端と接続するように構成されている、実施態様３６に記載の装置。
（３８） 各脚部の前記端部にタブを有する１組の弾性脚部が、前記複数の本体部分のうちの前記最近位本体部分を、前記近位外部シースの前記遠位端と接続するように構成されている、実施態様３６に記載の装置。
（３９） 組織を手術するための装置であって、
（ａ）本体アセンブリと、
（ｂ）前記本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、前記シャフトが長手方向軸を画定する、シャフトと、
（ｃ）前記シャフトと連結している関節運動セクションと、
（ｄ）前記関節運動セクションと連結しているエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタが、
（ｉ）組織を係合するように構成される作業要素であって、前記作業要素がキーホール断面積を備え、前記キーホール断面積が、
（Ａ）底部切断面、及び
（Ｂ）一定曲率半径を有する掴持面であって、前記一定曲率半径が、前記キーホール断面積の角度範囲の少なくとも１８０°に沿って延在する、掴持面、により画定されている、作業要素、並びに
（ｉｉ）前記作業要素の前記掴持面に向かって及びそれから離れて枢動するように動作可能なクランプアーム、を備える、エンドエフェクタと、
（ｅ）前記関節運動セクションの関節運動を駆動して、これにより前記エンドエフェクタを前記長手方向軸から偏向させるように動作可能な関節運動駆動アセンブリと、を備える、装置。
（４０） 組織を手術するための装置であって、
（ａ）本体アセンブリと、
（ｂ）前記本体アセンブリから遠位に延在しているシャフトであって、前記シャフトが長手方向軸を画定し、前記シャフトがシースを含む、シャフトと、
（ｃ）音響導波管であって、前記導波管が、
（ｉ）近位フランジ、
（ｉｉ）遠位フランジ、及び
（ｉｉｉ）前記近位フランジと前記遠位フランジとの間に位置付けられる可撓性部分、を備える、音響導波管と、
（ｄ）前記シャフトと連結している関節運動セクションであって、前記関節運動セクションの一部分が、前記導波管の前記可撓性部分を包囲し、前記関節運動セクションが、
（ｉ）前記長手方向軸に沿って整列される複数の本体部分、及び
（ｉｉ）前記本体部分を前記シャフトと連結する可撓性係止部材、を更に備える、関節運動セクションと、
（ｅ）前記導波管の前記遠位フランジと前記シースとの間に介在するバンパであって、前記バンパが、複数の長手方向に延在する破砕リブを含む、バンパと、
（ｆ）前記導波管と音響通信する超音波ブレードを備える、エンドエフェクタと、
（ｇ）前記関節運動セクションの関節運動を駆動して、これにより前記エンドエフェクタを前記長手方向軸から偏向させるように動作可能な関節運動駆動アセンブリと、を備える、装置。

Claims (3)

1. 組織を手術するための装置であって、
   （ａ）本体アセンブリと、
   （ｂ）前記本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、前記シャフトが長手方向軸を画定する、シャフトと、
   （ｃ）音響導波管であって、前記導波管が可撓性部分を備える、音響導波管と、
   （ｄ）前記シャフトと連結している関節運動セクションであって、前記関節運動セクションの一部分が、前記導波管の前記可撓性部分を包囲し、前記関節運動セクションが、
   （ｉ）第１の部材、及び
   （ｉｉ）第２の部材であって、前記第２の部材が前記第１の部材に対して長手方向に並進可能である、第２の部材、を更に備える、関節運動セクションと、
   （ｅ）エンドエフェクタであって、
   （ｉ）前記導波管と音響通信する超音波ブレード、及び
   （ｉｉ）クランプアームであって、前記クランプアームが前記第１の部材及び前記第２の部材と連結している、クランプアーム、を備える、エンドエフェクタと、
   （ｆ）前記関節運動セクションの関節運動を駆動して、これにより前記エンドエフェクタを前記長手方向軸から偏向させるように動作可能な関節運動駆動アセンブリと、を備え、
   前記関節運動駆動アセンブリが、一対の並進部材を備え、前記並進部材が、同時にそれぞれ反対の方向に並進して、これにより前記エンドエフェクタを前記長手方向軸から偏向させるように動作可能であり、
   前記並進部材が、同時に同じ方向に並進して、これにより前記クランプアームを前記超音波ブレードに向かって及びそれから離れて駆動するように更に動作可能である、装置。
2. 組織を手術するための装置であって、
   （ａ）本体アセンブリと、
   （ｂ）前記本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、前記シャフトが長手方向軸を画定する、シャフトと、
   （ｃ）音響導波管であって、前記導波管が可撓性部分を備える、音響導波管と、
   （ｄ）前記シャフトと連結している関節運動セクションであって、前記関節運動セクションの一部分が、前記導波管の前記可撓性部分を包囲し、前記関節運動セクションが、
   （ｉ）第１の部材、及び
   （ｉｉ）第２の部材であって、前記第２の部材が前記第１の部材に対して長手方向に並進可能である、第２の部材、を更に備える、関節運動セクションと、
   （ｅ）エンドエフェクタであって、
   （ｉ）前記導波管と音響通信する超音波ブレード、及び
   （ｉｉ）クランプアームであって、前記クランプアームが前記第１の部材及び前記第２の部材と連結している、クランプアーム、を備える、エンドエフェクタと、
   （ｆ）前記関節運動セクションの関節運動を駆動して、これにより前記エンドエフェクタを前記長手方向軸から偏向させるように動作可能な関節運動駆動アセンブリと、を備え、
   前記関節運動駆動アセンブリが、一対の並進部材を備え、前記並進部材が、同時にそれぞれ反対の方向に並進して、これにより前記エンドエフェクタを前記長手方向軸から偏向させるように動作可能であり、
   前記導波管が、一対の平面を画定する少なくとも１つのフランジを含み、前記並進部材が、前記一対の平面のうちのそれぞれの平面に位置付けられている、装置。
3. 組織を手術するための装置であって、
   （ａ）本体アセンブリと、
   （ｂ）前記本体アセンブリから遠位に延在するシャフトであって、前記シャフトが長手方向軸を画定する、シャフトと、
   （ｃ）前記シャフトと連結している関節運動セクションと、
   （ｄ）前記関節運動セクションと連結しているエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタが、
   （ｉ）組織に係合するように構成される作業要素、及び
   （ｉｉ）前記作業要素に向かって及びそれから離れて枢動するように動作可能なクランプアーム、を備える、エンドエフェクタと、
   （ｅ）前記関節運動セクションの関節運動を駆動して、これにより前記エンドエフェクタを前記長手方向軸から偏向させるように動作可能な関節運動駆動アセンブリであって、前記関節運動駆動アセンブリが、
   （ｉ）第１の並進駆動部、及び
   （ｉｉ）第２の並進駆動部、
   を備え、前記第１及び第２の並進駆動部が、同時にそれぞれ反対の方向に並進して、これにより前記エンドエフェクタを前記長手方向軸から偏向させるように動作可能であり、
   前記第１及び第２の並進駆動部が、同時に同じ方向に並進して、これにより前記クランプアームを前記作業要素に向かって及びそれから離れて駆動するように動作可能である、関節運動駆動アセンブリと、を備える、装置。

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