CN106456206A - 包括具有受限制的关节运动的端部执行器的超声外科器械 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种设备，该设备包括主体组件、轴、声波导、关节运动节段、端部执行器和关节运动驱动组件。轴从主体组件朝远侧延伸并且限定纵向轴线。声波导包括柔性部分。关节运动节段与轴联接。关节运动节段的一部分包括波导的柔性部分。关节运动节段包括沿着纵向轴线对齐的多个主体部分以及柔性锁定构件。柔性锁定构件能够操作以使主体部分相对于彼此并且相对于轴固定。端部执行器包括与波导声学连通的超声刀。关节运动驱动组件能够操作以驱动关节运动节段的关节运动，由此使端部执行器从纵向轴线偏移。

Description

包括具有受限制的关节运动的端部执行器的超声外科器械

优先权

本专利申请要求2014年4月22日提交的名称为“Ultrasonic Surgical Devicewith Articulating End Effector”的美国临时专利申请62/176,880的优先权，其公开内容以引用方式并入本文。

背景技术

多种外科器械包括具有刀元件的端部执行器，该刀元件以超声频率振动，以切割和/或密封组织(例如，通过使组织细胞中的蛋白质变性)。这些器械包括将电力转换成超声振动的压电元件，该超声振动沿着声波导传输到刀元件。切割和凝固的精度可受到外科医生的技术以及对功率电平、刀刃、组织牵引力和刀压力的调节的控制。

超声外科器械的示例包括HARMONIC超声剪刀、HARMONIC超声剪刀、HARMONIC超声剪刀、和HARMONIC超声刀，上述全部器械均得自Ethicon Endo-Surgery,Inc.(Cincinnati,Ohio)。此类装置的另外示例以及相关概念公开于下列专利中：1994年6月21日公布的名称为“Clamp Coagulator/Cutting System forUltrasonic Surgical Instruments”的美国专利5,322,055，其公开内容以引用方式并入本文；1999年2月23日公布的名称为“Ultrasonic Clamp Coagulator Apparatus HavingImproved Clamp Mechanism”的美国专利5,873,873，其公开内容以引用方式并入本文；1997年10月10日提交的名称为“Ultrasonic Clamp Coagulator Apparatus HavingImproved Clamp Arm Pivot Mount”的美国专利5,980,510，其公开内容以引用方式并入本文；2001年12月4日公布的名称为“Blades with Functional Balance Asymmetries foruse with Ultrasonic Surgical Instruments”的美国专利6,325,811，其公开内容以引用方式并入本文；2004年8月10日公布的名称为“Blades with Functional BalanceAsymmetries for Use with Ultrasonic Surgical Instruments”的美国专利6,773,444，其公开内容以引用方式并入本文；和2004年8月31日公布的名称为“Robotic SurgicalTool with Ultrasound Cauterizing and Cutting Instrument”的美国专利6,783,524，其公开内容以引用方式并入本文。

超声外科器械的另外示例公开于下列专利公布中：2006年4月13日公布的名称为“Tissue Pad for Use with an Ultrasonic Surgical Instrument”的美国专利公布2006/0079874，其公开内容以引用方式并入本文；2007年8月16日公布的名称为“Ultrasonic Device for Cutting and Coagulating”的美国专利公布2007/0191713，其公开内容以引用方式并入本文；2007年12月6日公布的名称为“Ultrasonic Waveguide andBlade”的美国专利公布2007/0282333，其公开内容以引用方式并入本文；2008年8月21日公布的名称为“Ultrasonic Device for Cutting and Coagulating”的美国专利公布2008/0200940，其公开内容以引用方式并入本文；2014年1月7日公布的名称为“ErgonomicSurgical Instruments”的美国专利公布2009/8,623,027，其公开内容以引用方式并入本文；2010年3月18日公布的名称为“Ultrasonic Device for Fingertip Control”的美国专利公布2010/0069940，其公开内容以引用方式并入本文；和2011年1月20日公布的名称为“Rotating Transducer Mount for Ultrasonic Surgical Instruments”的美国专利公布2011/8,461,744，其公开内容以引用方式并入本文；和2012年2月2日公布的名称为“Ultrasonic Surgical Instrument Blades”的美国专利公布2012/8,591,536，其公开内容以引用方式并入本文。

一些超声外科器械可包括无线换能器，例如公开于下列美国专利中的无线换能器：2012年5月10日公布的名称为“Recharge System for Medical Devices”的美国专利公布2012/0112687，其公开内容以引用方式并入本文；2012年5月10日公布的名称为“Surgical Instrument with Charging Devices”的美国专利公布2012/0116265，其公开内容以引用方式并入本文；和/或2010年11月5日提交的名称为“Energy-Based SurgicalInstruments”的美国专利申请61/410,603，其公开内容以引用方式并入本文。

另外，一些超声外科器械可包括关节运动轴节段和/或可弯曲超声波导。此类超声外科器械的示例公开于下列专利中：1999年4月27日公布的名称为“ArticulatingUltrasonic Surgical Instrument”的美国专利5,897,523，其公开内容以引用方式并入本文；1999年11月23日公布的名称为“Ultrasonic Polyp Snare”的美国专利5,989,264，其公开内容以引用方式并入本文；2000年5月16日公布的名称为“Articulable UltrasonicSurgical Apparatus”的美国专利6,063,098，其公开内容以引用方式并入本文；2000年7月18日公布的名称为“Articulating Ultrasonic Surgical Instrument”的美国专利6,090,120，其公开内容以引用方式并入本文；2002年9月24日公布的名称为“ActuationMechanism for Surgical Instruments”的美国专利6,454,782，其公开内容以引用方式并入本文；2003年7月8日公布的名称为“Articulating Ultrasonic Surgical Shears”的美国专利6,589,200，其公开内容以引用方式并入本文；2004年6月22日公布的名称为“Methodand Waveguides for Changing the Direction of Longitudinal Vibrations”的美国专利6,752,815，其公开内容以引用方式并入本文；2006年11月14日公布的名称为“Articulating Ultrasonic Surgical Shears”的美国专利7,135,030；2009年11月24日公布的名称为“EUltrasound Medical Instrument Having a Medical Ultrasonic Blade”的美国专利7,621,930，其公开内容以引用方式并入本文；2014年1月2日公布的名称为“Surgical Instruments with Articulating Shafts”的美国专利公布2014/0005701，其公开内容以引用方式并入本文；2014年1月2日公布的名称为“Surgical Instruments withArticulating Shafts”的美国专利公布2014/005703，其公开内容以引用方式并入本文；2014年4月24日公布的名称为“Flexible Harmonic Waveguides/Blades for SurgicalInstruments”的美国专利公布2014/0114334，其公开内容以引用方式并入本文；2015年3月19日公布的名称为“Articulation Features for Ultrasonic Surgical Instrument”的美国专利公布2015/0080924，其公开内容以引用方式并入本文；和2014年4月22日提交的名称为“Ultrasonic Surgical Device with Articulating End Effector”美国专利申请14/258,179，其公开内容以引用方式并入本文。

尽管已经制造和使用了若干外科器械，但据信在本发明人之前没人制造或使用随附权利要求中描述的本发明。

附图说明

尽管本说明书得出了具体地指出和明确地声明这种技术的权利要求，但是据信从下述的结合附图描述的某些示例将更好地理解这种技术，其中相似的参考数字指示相同的元件，并且其中：

图1示出了示例性超声外科器械的侧正视图；

图2示出了图1的外科器械的轴组件的关节运动节段和端部执行器的透视图；

图3示出了图2的轴组件的关节运动节段的分解透视图；

图4示出了图2的轴组件和端部执行器的横截面侧视图；

图5示出了图2的轴组件和端部执行器的顶部平面图；

图6A示出了处于直线构型的图2的轴组件和端部执行器的横截面顶视图；

图6B示出了处于关节运动构型的图2的轴组件和端部执行器的横截面顶视图；

图7示出了图2的轴组件和端部执行器的局部分解透视图；

图8示出了图2的轴组件的远侧衬圈和驱动缆线的透视图；

图9示出了图1的器械的关节运动控制组件的局部分解透视图；

图10A示出了被构造用于结合到图1的器械中的示例性另选端部执行器和轴组件的远侧部分的侧正视图，其中端部执行器的夹持臂处于闭合位置并且其中外部护套以横截面示出以显示外部护套内的部件；

图10B示出了图10A的轴组件和端部执行器的侧正视图，其中夹持臂运动到部分打开位置；

图10C示出了图10A的轴组件和端部执行器的侧正视图，其中夹持臂运动到完全打开位置；

图11A示出了被构造用于结合到图1的器械中的另一个示例性另选端部执行器以及轴组件和端部执行器的远侧部分的侧正视图，其中端部执行器的夹持臂处于闭合位置并且其中轴组件以侧横截面示出；

图11B示出了图11A的轴组件和端部执行器的侧正视图，其中夹持臂运动到打开位置并且其中轴组件以侧横截面示出；

图12A示出了处于基本上直线构型的图11A的轴组件和端部执行器的顶部平面图，其中轴组件以顶部横截面示出；

图12B示出了处于关节运动构型的图11A的轴组件和端部执行器的顶部平面图，其中轴组件以顶部横截面示出；

图13A示出了被构造用于结合到图1的器械中的又一个示例性另选端部执行器以及轴组件和端部执行器的远侧部分的侧正视图，其中端部执行器的夹持臂处于闭合位置并且其中轴组件以侧横截面示出；

图13B示出了图13A的轴组件和端部执行器的侧正视图，其中夹持臂运动到打开位置并且其中轴组件以侧横截面示出；

图14A示出了处于基本上直线构型的图13A的轴组件和端部执行器的顶部平面图，其中轴组件以顶部横截面示出；

图14B示出了处于关节运动构型的图13A的轴组件和端部执行器的顶部平面图，其中轴组件以顶部横截面示出；

图15A示出了被构造用于结合到图1的器械中的又一个示例性另选端部执行器以及轴组件和端部执行器的远侧部分的侧正视图，其中端部执行器的夹持臂处于闭合位置并且其中轴组件以侧横截面示出；

图15B示出了图15A的轴组件和端部执行器的侧正视图，其中夹持臂运动到打开位置并且其中轴组件以侧横截面示出；

图16A示出了处于基本上直线位置的图15A的轴组件和端部执行器的顶部平面图，其中轴组件以顶部横截面示出；

图16B示出了运动到弯曲构型的图15A的轴组件和端部执行器的顶部平面图，其中轴组件以顶部横截面示出；

图17A示出了被构造用于结合到图1的器械中的又一个示例性另选端部执行器以及轴组件和端部执行器的远侧部分的透视图，其中端部执行器的夹持臂处于闭合位置；

图17B示出了图17A的轴组件和端部执行器的透视图，其中夹持臂运动到打开位置；

图18示出了图17A的轴组件和端部执行器的侧横截面视图，其中夹持臂处于打开位置；

图19示出了被构造用于结合到图1的器械中的又一个示例性另选轴组件和端部执行器的前横截面端视图；

图20示出了被构造用于结合到图1的器械中的又一个示例性另选轴组件和端部执行器的前横截面端视图；

图21示出了被构造用于结合到图1的器械中的又一个示例性另选轴组件和端部执行器的前横截面端视图；

图22示出了被构造用于结合到图1的器械中的又一个示例性另选轴组件和端部执行器的前横截面端视图；

图23示出了被构造用于结合到图1的器械中的又一个示例性另选轴组件和端部执行器的前横截面端视图；

图24示出了被构造用于结合到图1的器械中的又一个示例性另选轴组件和端部执行器的前横截面端视图；

图25示出了被构造用于结合到图1的器械中的又一个示例性另选轴组件和端部执行器的前横截面端视图；

图26示出了被构造用于结合到图1的器械中的又一个示例性另选轴组件和端部执行器的前横截面端视图；

图27示出了被构造用于结合到图1的器械中的又一个示例性另选轴组件和端部执行器的前横截面端视图；

图28示出了与示例性推/拉缆线组件联接的夹持臂的前端视图，该示例性推/拉缆线组件被构造用于结合到本文所述的轴组件和端部执行器中的任一个中；

图29示出了图28的推/拉缆线组件的侧正视图；

图30示出了被构造用于结合到本文所述的轴组件和端部执行器中的任一个中的示例性另选推/拉缆线组件的透视图；

图31示出了被构造用于结合到本文所述的轴组件和端部执行器中的任一个中的另一个示例性另选推/拉缆线的透视图；

图32示出了被构造用于结合到本文所述的端部执行器中的任一个中的示例性夹持臂的透视图；

图33A示出了具有图32的夹持臂的端部执行器的侧正视图，其中夹持臂处于闭合位置；

图33B示出了图33A的端部执行器的侧正视图，其中夹持臂运动到打开位置；

图34A示出了被构造用于结合到图1的器械中的又一个示例性另选轴组件和端部执行器的远侧部分的横截面顶视图，其中轴组件和端部执行器处于基本上直线构型；

图34B示出了运动到关节运动构型的图34A的轴组件和端部执行器的横截面顶视图；

图35示出了沿图34A的线35-35截取的图34A的轴组件的横截面视图；

图36示出了关节运动带与图34A的轴组件和端部执行器的夹持臂之间的示例性关系的侧正视图；

图37示出了关节运动带与图34A的轴组件和端部执行器的夹持臂之间的另一种示例性关系的侧正视图；

图38示出了被构造用于结合到图1的器械中的又一个示例性另选轴组件和端部执行器的横截面侧视图；

图39示出图38的轴组件的分解透视图；

图40示出了被构造用于结合到图1的器械中的又一个示例性另选轴和端部执行器组件的详细透视图；

图41示出了被构造用于结合到图1的器械中的又一个示例性另选轴组件的部件的透视图；

图42A示出了处于直线构型的图41的轴组件的顶部平面图；

图42B示出了处于关节运动构型的图41的轴组件的顶部平面图；

图43示出了被构造用于结合到图1的器械中的示例性另选波导的透视图；

图44示出了图43的波导的凸缘的横截面顶视图；

图45示出了图44的凸缘的详细透视图；

图46示出了图44的凸缘的横截面端视图；

图47示出了示例性另选凸缘的详细透视图；

图48示出了图47的凸缘的横截面端视图；

图49示出了另一个示例性另选凸缘的详细透视图；

图50示出了图49的凸缘的横截面端视图；

图51示出了示例性另选超声外科器械的侧正视图；

图52示出了图51的器械的示例性关节运动控制组件的放大侧正视图，其中该组件的外壳以横截面示出；

图53示出了图52的关节运动控制组件和图51的器械的端部执行器的顶部平面图，其中该组件的外壳以横截面示出；

图54示出了示例性另选超声外科器械的侧正视图；

图55A示出了可结合到图1的器械中的示例性另选轴组件的关节运动节段和端部执行器的透视图；

图55B示出了图55A的轴组件的关节运动节段和端部执行器的透视图，其中某些元件被省去以示出更多细节；

图55C示出了图55A的轴组件的关节运动节段和端部执行器的透视图，其中某些元件被省去以示出更多细节；

图55D示出了图55A的轴组件的关节运动节段和端部执行器的透视图，其中某些元件被省去以示出更多细节；

图56示出了图55A的关节运动节段的分解透视图；

图57示出了图55A的关节运动节段的保持衬圈的透视图；

图58示出了图55A的保持衬圈的顶部正视图；

图59示出了图55A的关节运动节段的柔性锁定特征结构的透视图；

图60示出了图55A的柔性锁定特征结构的前正视图；

图61示出了彼此纵向对齐的图55A的关节运动节段的主体部分的透视图；

图62示出了图55A的中间主体部分的透视图；

图63示出了图55A的中间主体部分的前正视图；

图64示出了图55A的远侧主体部分的透视图；

图65示出了图55A的远侧主体部分的侧正视图；

图66示出了图55A的近侧主体部分的透视图；

图67示出了跨中间主体部分的图55A的关节运动节段的横截面视图；

图68示出了图55A的外科器械的轴组件的关节运动节段和端部执行器的顶部正视图；

图69A示出了图55A的外科器械的轴组件的关节运动节段的横截面顶视图，其中关节运动节段处于非关节运动状态；

图69B示出了图55A的外科器械的轴组件的关节运动节段的横截面顶视图，其中关节运动节段处于关节运动状态；

图70示出了可结合到图2的轴组件中的示例性远侧波节缓冲器的透视图；

图71示出了图70的远侧波节缓冲器的前正视图；

图72示出了夹持在处于共面构型的示例性键孔刀和夹持臂组件之间的组织的前正视图，所述示例性键孔刀和夹持臂组件可结合在图2的端部执行器中；

图73示出了夹持在处于第一离面构型的图71的键孔刀和夹持臂组件之间的组织的前正视图；并且

图74示出了夹持在处于第二离面构型的图71的键孔刀和夹持臂组件之间的组织的前正视图。

附图并非旨在以任何方式进行限制，并且可以预期本技术的各种实施方案能够以多种其他方式来执行，包括那些未必在附图中示出的方式。并入本说明书并构成其一部分的附图示出了本技术的若干方面，并且与说明书一起用于解释本技术的原理；然而，应当理解，这种技术不局限于所示的精确布置方式。

具体实施方式

下面描述的本技术的某些示例不应当用于限制本技术的范围。从下面的描述而言，本技术的其他示例、特征、方面、实施方案和优点对本领域的技术人员而言将显而易见，下面的描述以举例的方式进行，这是为实现本技术所设想的最好的方式之一。正如将意识到的，本文所述技术能够包括其他不同的和明显的方面，这些均不脱离本发明技术。因此，附图和具体实施方式应被视为实质上是说明性的而非限制性的。

还应当理解，本文所述的教导内容、表达方式、实施方案、示例等中的任何一者或多者可与本文所述的其他教导内容、表达方式、实施方案、示例等中的任何一者或多者相结合。下述教导内容、表达方式、实施方案、示例等因此不应视为彼此孤立。参考本文的教导内容，本文的教导内容可进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。此类修改和变型旨在包括在权利要求书的范围内。

为公开的清楚起见，术语“近侧”和“远侧”在本文中是相对于外科器械的人或机器人操作者定义的。术语“近侧”是指更靠近外科器械的人或机器人操作者并且更远离外科器械的外科端部执行器的元件位置。术语“远侧”是指更靠近外科器械的外科端部执行器并且更远离外科器械的人或机器人操作者的元件位置。

I.示例性超声外科器械

图1示出了示例性超声外科器械10。器械10的至少一部分可根据本文引用的各种专利、专利申请公布和专利申请中的任一个的至少一些教导内容来构造和/或操作。如本文所述并且如将在下文更详细所述，器械10能够操作以基本上同时切割组织并且密封或焊接组织(例如血管等)。还应当理解，器械10可与以下器械具有各种结构和功能相似性：HARMONIC超声剪刀、HARMONIC超声剪刀、HARMONIC超声剪刀、和/或HARMONIC超声刀。此外，器械10可与在本文中引述和以引用方式并入的其他参考文献中的任一个所教导的装置具有各种结构和功能相似性。

就本文引述的参考文献、HARMONIC超声剪刀、HARMONIC超声剪刀、HARMONIC超声剪刀、和/或HARMONIC超声刀的教导内容与以下涉及器械10的教导内容之间存在的一定程度的重叠而言，并非意图将本文的任何描述假定为公认的现有技术。本文的若干教导内容事实上将超出本文引述的参考文献以及HARMONIC超声剪刀、HARMONIC超声剪刀、HARMONIC超声剪刀、和HARMONIC超声刀的教导内容的范围。

本示例的器械10包括柄部组件20、轴组件30和端部执行器40。柄部组件20包括主体22，该主体包括手枪式握把24和一对按钮26。柄部组件20还包括能够朝向和远离手枪式握把24枢转的触发器28。然而，应当理解，可以使用各种其他合适的构型，包括但不限于剪刀式握把构型。端部执行器40包括超声刀160和枢转夹持臂44。夹持臂44与触发器28联接，使得夹持臂44能够响应于触发器28朝向手枪式握把24的枢转而朝向超声刀160枢转；并且使得夹持臂44能够响应于触发器28远离手枪式握把24的枢转而远离超声刀160枢转。参考本文的教导内容，夹持臂44可与触发器28联接的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。在一些型式中，使用一个或多个弹性构件来将夹持臂44和/或触发器28偏压到图1中所示的打开位置。

超声换能器组件12从柄部组件20的主体22朝近侧延伸。换能器组件12经由缆线14与发生器16联接，使得换能器组件12从发生器16接收电力。换能器组件12中的压电元件将电力转换成超声振动。发生器16可包括电源和控制模块，所述电源和控制模块被构造成能够向换能器组件12提供电力分布，该电力分布特别适合于通过换能器组件12生成超声振动。仅以举例的方式，发生器16可包括由Ethicon Endo-Surgery,Inc.(Cincinnati,Ohio)出售的GEN 300。除此之外或另选地，发生器16可根据以下专利的教导内容中的至少一些来构造：2011年4月14日公布的名称为“Surgical Generator for Ultrasonic andElectrosurgical Devices”的美国专利公布8,986,302号美国专利公布，其公开内容以引用方式并入本文。还应当理解，发生器16的至少一些功能可集成到柄部组件20中，并且柄部组件20可甚至包括电池或其他板载电源，使得线缆14被省去。参考本文的教导内容，发生器16可呈现的其他合适形式以及发生器16可提供的各种特征结构和可操作性对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。

A.示例性端部执行器和声学传动系

如图2-4最佳可见，本例的端部执行器40包括夹持臂44和超声刀160。夹持臂44包括面向刀160的、固定到夹持臂44下侧的夹持垫46。夹持垫46可包括聚四氟乙烯(PTFE)和/或任何其他合适的材料。夹持臂44枢转地固定到上部远侧轴元件172的远侧突出的舌状物43，上部远侧轴元件172牢固地固定在远侧外部护套33的远侧部分内。夹持臂44能够操作以朝向和远离刀160地选择性地枢转，由此将组织选择性地夹持在夹持臂44和刀160之间。一对臂156从夹持臂44横向地延伸并且枢转地固定到下部远侧轴元件170，该下部远侧轴元件以能够滑动的方式设置在远侧外部护套33的远侧部分内。

如图7-8最佳可见，缆线174固定到下部远侧轴元件170。缆线174能够操作以相对于轴组件30的关节运动节段130纵向平移，由此朝向和远离刀160来选择性地枢转夹持臂44。具体地，缆线174与触发器28联接，使得缆线174响应于触发器28朝向手枪式握把24的枢转而朝近侧平移，并且使得夹持臂44由此响应于触发器28朝向手枪式握把24的枢转而朝向刀160枢转。另外，缆线174响应于触发器28远离手枪式握把24的枢转而朝远侧平移，使得夹持臂44响应于触发器28远离手枪式握把24的枢转而远离刀160枢转。夹持臂44可朝打开位置偏压，使得(至少在一些情况下)操作者可通过释放对触发器28的握持来有效地打开夹持臂44。

如图7-8所示，缆线174固定到下部远侧轴元件170的近侧端部。下部远侧轴元件170包括从半圆形基部168延伸的一对远侧凸缘171,173。凸缘171,173各自包括相应的开口175,177。夹持臂44经由一对向内延伸的一体销41,45可旋转地联接到下部远侧轴元件170。销41,45从夹持臂44的臂156向内延伸并且可旋转地设置在下部远侧轴元件170的相应开口175,177内。如图10A-10C所示，缆线174的纵向平移导致下部远侧轴元件170在近侧位置(图10A)与远侧位置(图10C)之间的纵向平移。下部远侧轴元件170的纵向平移导致夹持臂44在闭合位置(图10A)与打开位置(图10C)之间的旋转。

本示例的刀160能够操作以在超声频率下振动，以便尤其在组织被压缩在夹持垫46和刀160之间时有效地切穿并且密封组织。刀160被定位在声学传动系的远侧端部处。此声学传动系包括换能器组件12和声波导180。声波导180包括柔性部分166。换能器组件12包括位于波导180的焊头(未示出)近侧的一组压电圆盘(未示出)。压电圆盘能够操作以将电力转换成超声振动，该超声振动随后根据已知的构型和技术沿着波导180(包括波导180的柔性部分166)传输到刀160。仅以举例的方式，声学传动系的该部分可根据本文引用的各种参考文献的各种教导内容进行构造。

如图3最佳可见，波导180的柔性部分166包括远侧凸缘136、近侧凸缘138、和位于凸缘136,138之间的缩窄节段164。在本示例中，凸缘136,138位于对应于与通过波导180的柔性部分166传输的谐振超声振动相关联的波节的位置处。缩窄节段164被构造成能够允许波导180的柔性部分166挠曲而不显著影响波导180的柔性部分166传输超声振动的能力。仅以举例的方式，缩窄节段164可根据下列专利的一个或多个教导内容进行构造：美国专利公布2014/0005701和/或美国专利公布2014/0114334，这些专利公布的公开内容以引用方式并入本文。应当理解，波导180可被构造成能够放大通过波导180传输的机械振动。此外，波导180可包括能够操作以控制沿波导180的纵向振动的增益的特征结构和/或用以将波导180调谐到系统的共振频率的特征结构。参考本文的教导内容，波导180可与换能器组件12机械地并且声学地联接的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。

在本示例中，刀160的远侧端部位于对应于与通过波导180的柔性部分166传输的谐振超声振动相关联的波腹的位置处，以便在声学组件未被组织加载时将声学组件调谐到优选的谐振频率f_o。当换能器组件12通电时，刀160的远侧端部被构造成能够在例如大约10至500微米峰间范围内，并且在一些情况下在约20至约200微米的范围内以例如55.5kHz的预先确定的振动频率f_o纵向运动。当本示例的换能器组件12被激活时，这些机械振荡传输穿过波导180以到达刀160，由此提供刀160在谐振超声频率下的振荡。因此，当将组织固定在刀160和夹持垫46之间时，刀160的超声振荡可同时切割组织并且使相邻组织细胞中的蛋白变性，由此提供具有相对较少热扩散的促凝效果。在一些型式中，也可通过刀160和夹持臂44提供电流，以另外灼烧组织。尽管已描述出声学传输组件和换能器组件12的一些构型，但参考本文所教导的内容，声学传输组件和换能器组件12的另一些其他合适构型对于本领域普通技术人员而言将显而易见。类似地，参考本文的教导内容，用于端部执行器40的其他合适构型对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。

B.示例性轴组件和关节运动节段

本例的轴组件30从柄部组件20朝远侧延伸。如图2-7所示，轴组件30包括包封夹持臂44驱动特征结构和上述声学传输特征结构的远侧外部护套33和近侧外部护套32。轴组件30还包括位于轴组件30的远侧部分处的关节运动节段130，其中端部执行器40位于关节运动节段130的远侧。如图1所示，旋钮31固定到近侧外部护套32的近侧部分。旋钮31能够相对于主体22旋转，使得轴组件30能够相对于柄部组件20围绕由外部护套32限定的纵向轴线旋转。此类旋转可一体地提供端部执行器40、关节运动节段130、和轴组件30的旋转。当然，如果需要，可完全省去可旋转特征结构。

关节运动节段130能够操作以将端部执行器40相对于由外部护套32限定的纵向轴线选择性地定位成各种侧向偏移角度。关节运动节段130可采用多种形式。仅以举例的方式，关节运动节段130可根据美国专利公布2012/0078247的一个或多个教导内容进行构造，其公开内容以引用方式并入本文。作为另一个仅示例性的示例，关节运动节段130可根据下列专利的一个或多个教导内容进行构造：美国专利公布2014/0005701和/或美国专利公布2014/0114334，这些专利公布的公开内容以引用方式并入本文。参考本文的教导内容，关节运动节段130可采用的各种其他合适形式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。

如图2-6B最佳可见，本示例的关节运动节段130包括一组三个保持衬圈133和一对有棱纹的主体部分132,134，其中一对关节运动带140,142沿着限定在保持衬圈133的内表面与有棱纹的主体部分132,134的外表面之间的相应通道135,137延伸。有棱纹的主体部分132,134纵向地定位在波导180的柔性部分166的凸缘136,138之间。在一些型式中，有棱纹的主体部分132,134围绕波导180的柔性部分166扣合在一起。有棱纹的主体部分132,134被构造成能够在关节运动节段130弯曲以实现关节运动状态时与波导180的柔性部分166一起挠曲。

图3更详细地示出了有棱纹的主体部分132,134。在本例中，有棱纹的主体部分132,134由柔性塑性材料形成，但应当理解，可使用任何其他合适的材料。有棱纹的主体部分132包括被构造成能够促进有棱纹的主体部分132的侧向挠曲的一组三个肋150。当然，可提供任何其他合适数量的肋150。有棱纹的主体部分132还限定通道135，该通道被构造成能够接收关节运动带140，同时允许关节运动带140相对于有棱纹的主体部分132滑动。相似地，有棱纹的主体部分134包括被构造成能够促进有棱纹的主体部分134的侧向挠曲的一组三个肋152。当然，可提供任何其他合适数量的肋152。有棱纹的主体部分134还限定通道137，该通道被构造成能够接收关节运动带142，同时允许关节运动带142相对于有棱纹的主体部分137滑动。

如图5最佳可见，有棱纹的主体部分132,134侧向地插置在关节运动带140,142和波导180的柔性部分166之间。有棱纹的主体部分132,134彼此配合，使得它们一起限定内部通道，该内部通道的尺寸被设定成容纳波导180的柔性部分166而不接触波导180。此外，当有棱纹的主体部分132,134彼此联接时，形成于有棱纹的主体部分132,134中的一对互补远侧凹口131A,131B对齐，以接收远侧外部护套33的一对向内突出的弹性凸块38。凸块38与凹口131A,131B之间的这种接合相对于远侧外部护套33纵向地固定有棱纹的主体部分132,134。相似地，当有棱纹的主体部分132,134彼此联接时，形成于有棱纹的主体部分132,134中的一对互补近侧凹口139A,139B对齐，以接收近侧外部护套32的一对向内突出的弹性凸块37。凸块37与凹口139A,139B之间的这种接合相对于近侧外部护套32纵向地固定有棱纹的主体部分132,134。当然，可使用任何其他合适类型的特征结构来使有棱纹的主体部分132,134与近侧外部护套32和/或远侧外部护套33联接。

关节运动带140,142的远侧端部一体地固定到上部远侧轴元件172。当关节运动带140,142以相反的方式纵向平移时，这将导致关节运动节段130弯曲，由此使端部执行器40从图6A所示的直线构型远离轴组件30的纵向轴线侧向偏移到图6B所示的关节运动构型。具体地讲，端部执行器40将朝向朝近侧牵拉的关节运动带140,142进行关节运动。在此类关节运动期间，另一根关节运动带140,142将被上部远侧轴元件172朝远侧牵拉。另选地，另一根关节运动带140,142可被关节运动控制器朝远侧驱动。有棱纹的主体部分132,134和缩窄节段164全部为足够柔性的，以适应端部执行器40的上述关节运动。此外，甚至当关节运动节段130处于如图6B所示的关节运动状态时，柔性声波导166被构造成能够将超声振动从波导180有效地传输到刀160。

如图3最佳可见，波导180的每个凸缘136,138包括一对相应的相对平坦面192,196。平坦面192,196沿着平行于延伸穿过柔性部分166的缩窄部分164的竖直平面取向。平坦面192,196被构造成能够提供用于关节运动带140,142的间隙。具体地，近侧凸缘138的平坦面196将关节运动带140,142容纳在近侧凸缘138和近侧外部护套32的内径之间；而远侧凸缘136的平坦面192将关节运动带140,142容纳在远侧凸缘136和远侧外部护套33的内径之间。当然，平坦面192,196可被具有任何合适类型的轮廓(例如正方形、平坦形、圆形等)的多种特征结构取代，包括但不限于狭槽、通道等。在本例中，平坦面192,196由铣削工艺形成，但应当理解，可使用任何其他合适的工艺。参考本文的教导内容，形成平坦面192,196的各种合适的另选构型和方法对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。还应当理解，波导180可包括根据下列专利的教导内容中的至少一些形成的平坦面：2013年10月31日公布的名称为“Ultrasonic Device for Cutting and Coagulating”的美国专利公布2013/0289592，其公开内容以引用方式并入本文。

在本例中，外环133位于对应于肋150,152的纵向位置处，使得三个环133被提供用于三个肋150,152。关节运动带140侧向地插置在环133和有棱纹的主体部分132之间的通道135内；而关节运动带142侧向地插置在环133和有棱纹的主体部分134之间的通道137内。环133被构造成能够保持关节运动带140,142处于平行关系，尤其是在关节运动节段130处于弯曲构型时(例如，类似于图6B所示的构型)。换句话讲，当关节运动带140位于由弯曲关节运动节段130提供的弯曲构型的内径上时，环133可保持关节运动带140，使得关节运动带140沿循与由关节运动带142沿循的弯曲路径互补的弯曲路径。应当理解，通道135,137的尺寸被设定成容纳相应的关节运动带140,142，使得关节运动带140,142仍可自由地滑动穿过关节运动节段130，即使在环133固定到有棱纹的主体部分150,152的情况下。还应当理解，环133可以各种方式固定到有棱纹的主体部分132,134，包括但不限于过盈配合、粘合剂、焊接等。

当关节运动带140,142以相反的方式纵向平移时，力矩通过上部远侧轴元件172而产生并且被施加到远侧外部护套33的远侧端部。这导致关节运动节段130和波导180的柔性部分166的缩窄节段164进行关节运动，而不会将关节运动带140,142中的轴向力传输到波导180。应当理解，可朝远侧主动地驱动一根关节运动带140,142，同时被动地允许另一根关节运动带140,142朝近侧回缩。作为另一个仅示例性的示例，可朝近侧主动地驱动一根关节运动带140,142，同时被动地允许另一根关节运动带140,142朝远侧推进。作为另一个仅示例性的示例，可朝远侧主动地驱动一根关节运动带140,142，同时朝近侧主动地驱动另一根关节运动带140,142。参考本文的教导内容，可驱动关节运动带140,142的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。

如图9最佳可见，关节运动控制组件100固定到外部护套32的近侧部分。关节运动控制组件100包括外壳110和可旋转旋钮120。外壳110包括一对垂直相交的圆柱形部分112,114。旋钮120可旋转地设置在外壳110的第一中空圆柱形部分112内，使得旋钮120能够操作以在外壳110的圆柱形部分112内旋转。轴组件30以能够滑动的方式并且可旋转地设置在第二圆柱形部分114内。轴组件30包括一对可平移构件161,162，这两者以能够滑动的方式并且纵向地延伸穿过外部护套32的近侧部分。可平移构件161,162能够在第二圆柱形部分114内在远侧位置和近侧位置之间纵向平移。可平移构件161,162与相应的关节运动带140,142机械地联接，使得可平移构件161的纵向平移导致关节运动带140的纵向平移并且使得可平移构件162的纵向平移导致关节运动带142的纵向平移。

旋钮120包括从旋钮120的底部表面向下延伸的一对销122,124。销122,124延伸到外壳110的第二圆柱形部分114中并且可旋转地且以能够滑动的方式设置在形成于可平移构件161,162的顶部表面中的一对相应的通道163,164内。通道163,164定位在旋钮120的旋转轴线的相对侧上，使得旋钮120围绕该轴线的旋转导致可平移构件161,162的相反的纵向平移。例如，旋钮120沿第一方向的旋转导致可平移构件161和关节运动带140的远侧纵向平移以及可平移构件162和关节运动带142的近侧纵向平移；并且旋钮120沿第二方向的旋转导致可平移构件161和关节运动带140的近侧纵向平移以及可平移构件162和关节运动带142的远侧纵向平移。因此，应当理解，旋钮120的旋转导致关节运动节段130的关节运动。

关节运动控制组件100的外壳110包括从第一圆柱形部分112的内表面向内延伸的一对定位螺钉111,113。在旋钮120可旋转地设置在外壳110的第一圆柱形部分112内的情况下，定位螺钉111,113以能够滑动的方式设置在形成于旋钮120中的一对弧形通道121,123内。因此，应当理解，旋钮120的旋转将受到定位螺钉111,113在通道121,123内的运动的限制。定位螺钉111,113还将旋钮120保持在外壳110中，由此阻止旋钮120在外壳110的第一圆柱形部分112内竖直地行进。

外壳110的第一圆柱形部分112的内表面包括形成于第一圆柱形部分112的内表面中的第一成角度阵列的齿状物116和第二成角度阵列的齿状物118。旋钮120包括一对向外延伸的接合构件126,128，所述一对向外延伸的接合构件被构造成能够以卡位关系接合第一圆柱形部分112的齿状物116,118，由此将旋钮120选择性地锁定在特定旋转位置。接合构件126,128与齿状物116,118的接合可通过用户将足够的旋转力施加到旋钮120来克服；但如果不存在此类力，这种接合将足以保持关节运动节段130的直线或关节运动构型。因此应当理解，将旋钮120选择性地锁定在特定旋转位置的能力将使得操作者能够将关节运动节段130相对于由外部护套32限定的纵向轴线锁定在特定偏移位置。

在器械10的一些型式中，轴组件30的关节运动节段130能够操作以实现高达约15°和约30°之间的关节运动角度，这两个角度均是相对于轴组件30处于直线(非关节运动)构型时的轴组件30的纵向轴线而言的。另选地，关节运动节段130能够操作以实现任何其他合适的关节运动角度。

在器械10的一些型式中，波导180的缩窄节段164具有介于约0.01英寸和约0.02英寸之间的厚度。另选地，缩窄节段164可具有任何其他合适的厚度。另外在一些型式中，缩窄节段164具有介于约0.4英寸和约0.65英寸之间的长度。另选地，缩窄节段164可具有任何其他合适的长度。还应当理解，引入和引出缩窄节段164的波导180的过渡区域可为四分之一圆形的、锥形的、或者具有任何其他合适的构型。

在器械10的一些型式中，凸缘136,138各自具有介于约0.1英寸和约0.2英寸之间的长度。另选地，凸缘136,138可具有任何其他合适的长度。还应当理解，凸缘136的长度可不同于凸缘138的长度。另外在一些型式中，凸缘136,138各自具有介于约0.175英寸和约0.2英寸之间的直径。另选地，凸缘136,138可具有任何其他合适的外径。还应当理解，凸缘136的外径可不同于凸缘138的外径。

尽管上述示例性尺寸提供于如上所述的器械10的上下文中，但应当理解，相同的尺寸可用于本文所述的其他示例中的任一个中。还应当理解，上述示例性尺寸仅为任选的。可使用任何其他合适的尺寸。

C.具有两用带和作为地的挠性节段的示例性另选端部执行器和轴组件构型

图11A-12B示出了可易于结合到器械10中的示例性另选轴组件200和端部执行器240。本示例的轴组件200包括远侧外部护套202、近侧外部护套204、和关节运动节段210，该关节运动节段被构造成能够除下文讨论的差异之外以基本上类似于上述关节运动节段130的方式来操作。具体地，关节运动节段210能够操作以将端部执行器240相对于由近侧外部护套204限定的纵向轴线选择性地定位成各种侧向偏移角度。端部执行器240包括超声刀242和具有夹持垫245的夹持臂244。端部执行器240被构造成能够除下文讨论的差异之外以基本上类似于上述端部执行器40的方式来操作。具体地，端部执行器240的夹持臂244能够操作以抵靠刀242压缩组织。当刀242在夹持臂244抵靠刀242压缩组织期间被激活时，端部执行器240同时切断组织并且使相邻组织细胞中的蛋白变性，由此提供促凝效果。

夹持臂244能够操作以朝向和远离刀242地选择性地枢转，由此将组织选择性地夹持在夹持垫245和刀242之间。夹持臂组件244经由销222枢转地固定远侧外部护套202的远侧端部。远侧外部护套202经由关节运动节段210和近侧外部护套204机械地地接到器械主体(例如，柄部组件20等)。一对臂247从夹持臂244横向地延伸并且经由销224枢转地固定到衬圈220。衬圈220以能够滑动的方式设置在远侧外部护套202内。因此，应当理解，衬圈220在远侧外部护套202内的纵向运动导致夹持臂244围绕销222朝向和远离刀242地枢转。衬圈220在远侧外部护套202内被纵向地驱动，如下文更详细所述。

刀242定位在声学传动系的远侧端部处，该声学传动系穿过衬圈220的内孔而不接触衬圈220。此声学传动系包括换能器组件(未示出)和声波导246。波导246包括柔性部分248。波导246的柔性部分248包括远侧凸缘250、近侧凸缘(未示出)、和位于远侧凸缘250与近侧凸缘之间的缩窄节段249。在本示例中，远侧凸缘250和近侧凸缘位于对应于与通过波导246的柔性部分248传输的谐振超声振动相关联的波节的位置处。缩窄节段249被构造成能够允许波导246的柔性部分248挠曲而不显著影响波导246的柔性部分248传输超声振动的能力。如图11A-11B最佳可见，远侧凸缘250接合远侧外部护套202的内表面。在一些型式中，在远侧凸缘250与远侧外部护套202的内表面之间限定间隙。在一些其他型式中，缓冲元件(例如，O形环)插置在远侧凸缘250与远侧外部护套202的内表面之间。

轴组件200还包括一对关节运动带212,214。关节运动带212,214的远侧端部固定到衬圈220。关节运动带212,214被构造成能够除下文讨论的差异之外以基本上类似于上述关节运动带140,142的方式来操作。具体地，如图12A-12B所示，关节运动带212,214的相反纵向运动导致关节运动节段210的关节运动。当关节运动带212,214以相反的方式纵向平移时，力矩通过销222、夹持臂244的臂247、销224和衬圈220而产生并且被施加到远侧外部护套202的远侧端部。这导致关节运动节段210和波导246的柔性部分248的缩窄节段249进行关节运动，而不会将关节运动带212,214中的轴向力传输到波导246。

如图11A-11B所示，当关节运动带212,214两者同时沿着相同方向进行平移时，关节运动带212,214的这种同时纵向运动导致衬圈220相对于远侧外部护套202和轴组件200的其他接地部件的并行纵向运动。因此，关节运动带212,214沿相同方向的同时纵向运动导致夹持臂244朝向和远离超声刀242的枢转。因此应当理解，关节运动带212,214的相反纵向运动将导致关节运动节段210的关节运动；两个关节运动带212,214的远侧运动同时将导致夹持臂244远离刀242枢转；并且两个关节运动带212,214的近侧运动同时将导致夹持臂244朝向刀242枢转。

关节运动带212,214可被关节运动控制组件100的修改型式驱动以按照相反的方式平移。关节运动带212,214可被触发器28的修改型式驱动以同时沿着相同的方向平移。例如，触发器28朝向和远离手枪式握把24的枢转可导致整个修改的关节运动控制组件100平移，这可由此导致两个关节运动带212,214同时沿着相同的方向平移。参考本文的教导内容，关节运动控制组件100和触发器28可被修改并且联接在一起的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。相似地，参考本文的教导内容，可驱动关节运动带212,214(以相反的方式和/或同时沿相同的方向)的其他合适方式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。

D.具有两用带和作为地的波导的示例性另选端部执行器和轴组件构型

图13A-14B示出了可易于结合到器械10中的另一个示例性另选轴组件300和端部执行器340。本示例的轴组件300包括远侧外部护套302、近侧外部护套304、和关节运动节段310，该关节运动节段被构造成能够除下文讨论的差异之外以基本上类似于上述关节运动节段130,210的方式来操作。具体地，关节运动节段310能够操作以将端部执行器340相对于由近侧外部护套304限定的纵向轴线选择性地定位成各种侧向偏移角度。端部执行器340包括超声刀342和具有夹持垫345的夹持臂344。端部执行器340被构造成能够除下文讨论的差异之外以基本上类似于上述端部执行器40,240的方式来操作。具体地，端部执行器340的夹持臂344能够操作以抵靠刀342压缩组织。当刀342在夹持臂344抵靠刀342压缩组织期间被激活时，端部执行器340同时切断组织并且使相邻组织细胞中的蛋白变性，由此提供促凝效果。

夹持臂344能够操作以朝向和远离刀342地选择性地枢转，由此在夹持臂345和刀342之间选择性地夹持组织。夹持臂组件344经由销322枢转地固定远侧外部护套302的远侧端部。一对臂347从夹持臂344横向地延伸并且经由销324枢转地固定到衬圈320。衬圈320以能够滑动的方式设置在远侧外部护套302内。因此，应当理解，衬圈320在远侧外部护套302内的纵向运动导致夹持臂344围绕销322朝向和远离刀342的枢转。

刀342定位在声学传动系的远侧端部处，该声学传动系穿过衬圈320的内孔而不接触衬圈320。此声学传动系包括换能器组件(未示出)和声波导346。波导346包括柔性部分348。波导346的柔性部分348包括远侧凸缘350、近侧凸缘(未示出)、和位于远侧凸缘350与近侧凸缘之间的缩窄节段349。在本示例中，远侧凸缘350和近侧凸缘位于对应于与通过波导346的柔性部分348传输的谐振超声振动相关联的波节的位置处。缩窄节段349被构造成能够允许波导346的柔性部分348挠曲而不显著影响波导346的柔性部分348传输超声振动的能力。如图13A和图13B最佳可见，远侧凸缘350经由销352固定到远侧外部护套302。远侧外部护套302因此经由波导346机械地地接到器械主体(例如，柄部组件20等)。

轴组件300还包括一对关节运动带312,314。关节运动带312,314的远侧端部固定到衬圈320。关节运动带312,314被构造成能够除下文讨论的差异之外以基本上类似于上述关节运动带140,142,212,214的方式来操作。具体地，如图14A-14B所示，关节运动带312,314的相反纵向运动导致关节运动节段310的关节运动。关节运动带312,314的远侧端部固定到衬圈320。当关节运动带312,314以相反的方式纵向平移时，力矩通过销322、夹持臂344的臂347、销324和衬圈320而产生并且被施加到远侧外部护套302的远侧端部。这导致关节运动节段310和波导346的柔性部分348的缩窄节段349进行关节运动，而不会将关节运动带312,314中的轴向力传输到波导346。

如图13A-13B所示，当关节运动带312,314两者同时沿着相同方向进行平移时，关节运动带312,314的这种同时纵向运动导致衬圈320相对于远侧外部护套302和轴组件300的其他接地部件的并行纵向运动。因此，关节运动带312,314沿相同方向的同时纵向运动导致夹持臂344朝向和远离超声刀342的枢转。因此应当理解，关节运动带312,314的相反纵向运动将导致关节运动节段310的关节运动；两个关节运动带312,314的远侧运动同时将导致夹持臂344远离刀342枢转；并且两个关节运动带312,314的近侧运动同时将导致夹持臂344朝向刀342枢转。

关节运动带312,314可被关节运动控制组件100的修改型式驱动以按照相反的方式平移。关节运动带312,314可被触发器28的修改型式驱动以同时沿着相同的方向平移。例如，触发器28朝向和远离手枪式握把24的枢转可导致整个修改的关节运动控制组件100平移，这可由此导致两个关节运动带312,314同时沿着相同的方向平移。参考本文的教导内容，关节运动控制组件100和触发器28可被修改并且联接在一起的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。相似地，参考本文的教导内容，可驱动关节运动带312,314(以相反的方式和/或同时沿相同的方向)的其他合适方式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。

E.具有夹持臂球接头的示例性另选端部执行器和轴组件构型

图15A-16B示出了可易于结合到器械10中的又一个示例性另选轴组件400和端部执行器440。轴组件400包括远侧外部护套402、近侧外部护套404、和关节运动节段410，该关节运动节段被构造成能够除下文讨论的差异之外以基本上类似于上述关节运动节段130,210,310的方式来操作。具体地，关节运动节段410能够操作以将端部执行器440相对于由近侧外部护套404限定的纵向轴线选择性地定位成各种侧向偏移角度。端部执行器440包括超声刀442和具有夹持垫445的夹持臂444。端部执行器440被构造成能够除下文讨论的差异之外以基本上类似于上述端部执行器40,240,340的方式来操作。具体地，端部执行器440的夹持臂444能够操作以抵靠刀442压缩组织。当刀442在夹持臂444抵靠刀442压缩组织期间被激活时，端部执行器440同时切断组织并且使相邻组织细胞中的蛋白变性，由此提供促凝效果。

夹持臂444能够操作以朝向和远离刀442地选择性地枢转，由此在夹持臂445和刀442之间选择性地夹持组织。夹持臂444的近侧端部包括被构造成能够接合球形衬圈420的承窝447。远侧外部护套402的远侧端部包括承窝403，该承窝也被构造成能够接合球形衬圈420，使得球形衬圈420被捕获在承窝403,447之间。换句换讲，夹持臂444、球形衬圈420、和远侧外部护套402彼此以球窝状关系接合。夹持臂444的近侧端部经由销422与球形衬圈420和远侧外部护套402枢转地联接。因此，应当理解，夹持臂444能够操作以围绕销422、沿着球形衬圈420、朝向和远离刀442地旋转。夹持臂444的底部部分枢转地联接在杆413的远侧端部内。杆413以能够滑动的方式设置在轴组件400内，使得杆413能够相对于关节运动节段410自由地平移。因此，应当理解，杆413的纵向运动导致夹持臂444朝向和远离刀442的枢转，如图15A-15B所示。杆413与触发器(未示出)联接，使得夹持臂444能够响应于触发器的枢转、滑动、或其他致动而朝向和远离刀442枢转。

刀442定位在声学传动系的远侧端部处，该声学传动系穿过衬圈420的内孔而不接触衬圈420。此声学传动系包括换能器组件(未示出)和声波导446。波导446包括柔性部分448。波导446的柔性部分448包括远侧凸缘450、近侧凸缘(未示出)、和位于远侧凸缘450与近侧凸缘之间的缩窄节段449。在本示例中，远侧凸缘450和近侧凸缘位于对应于与通过波导446的柔性部分448传输的谐振超声振动相关联的波节的位置处。缩窄节段449被构造成能够允许波导446的柔性部分448挠曲而不显著影响波导446的柔性部分448传输超声振动的能力。如图15A-15B最佳可见，远侧凸缘450接合远侧外部护套402的内表面。在一些型式中，在远侧凸缘450与远侧外部护套402的内表面之间限定间隙。在一些其他型式中，缓冲元件(例如，O形环)插置在远侧凸缘450与远侧外部护套402的内表面之间。

轴组件400还包括一对关节运动带412,414。关节运动带412,414的远侧端部经由销422固定到远侧外部护套402和衬圈420。关节运动带412,414被构造成能够除下文讨论的差异之外以基本上类似于上述关节运动带140,142,212,214,312,314的方式来操作。具体地，如图16A和图16B所示，关节运动带412,414的相反纵向运动被构造成能够导致关节运动节段410的关节运动。当关节运动带412,414以相反的方式纵向平移时，力矩通过销422而产生并且被施加到远侧外部护套402的远侧端部。这导致关节运动节段410和波导446的柔性部分448的缩窄节段449进行关节运动，而不会将关节运动带412,414中的轴向力传输到波导446。关节运动带212,214可被关节运动控制组件100的某种型式或被任何其他合适的驱动机构驱动以按照相反的方式平移。

F.第四示例性另选端部执行器和轴组件构型

图17A-18示出了可易于结合到器械10中的又一个示例性另选轴组件500和端部执行器540。轴组件500包括远侧外部护套502、近侧外部护套504、和关节运动节段510，该关节运动节段被构造成能够除下文讨论的差异之外以基本上类似于上述关节运动节段130,210,310,410的方式来操作。具体地，关节运动节段510能够操作以将端部执行器540相对于由近侧外部护套504限定的纵向轴线选择性地定位成各种侧向偏移角度。端部执行器540包括超声刀542和具有夹持垫545的夹持臂544。端部执行器540被构造成能够除下文讨论的差异之外以基本上类似于上述端部执行器50,240,340,440的方式来操作。具体地，端部执行器540的夹持臂544能够操作以抵靠刀542压缩组织。当刀542在夹持臂544抵靠刀542压缩组织期间被激活时，端部执行器540同时切断组织并且使相邻组织细胞中的蛋白变性，由此提供促凝效果。

夹持臂544能够操作以朝向和远离刀542地选择性地枢转，由此在夹持臂545和刀542之间选择性地夹持组织。夹持臂组件544经由销522枢转地固定远侧外部护套502的远侧端部。夹持臂544的顶部部分枢转地联接在杆513的远侧端部内。杆513以能够滑动的方式固定到轴组件500的顶部，使得杆513能够相对于关节运动节段510自由地平移。因此，应当理解，杆513的纵向运动导致夹持臂544朝向和远离刀542的旋转。杆513与触发器(未示出)联接，使得夹持臂544能够响应于触发器的枢转、滑动、或其他致动而朝向和远离刀542地枢转。

刀542被定位在声学传动系的远侧端部处。此声学传动系包括换能器组件(未示出)和声波导546。波导546包括柔性部分548。波导546的柔性部分548包括远侧凸缘550、近侧凸缘552、和位于凸缘(550,552)之间的缩窄节段549。在本示例中，凸缘550,552位于对应于与通过波导546的柔性部分548传输的谐振超声振动相关联的波节的位置处。缩窄节段549被构造成能够允许波导546的柔性部分548挠曲而不显著影响波导546的柔性部分548传输超声振动的能力。应当理解，当关节运动节段510弯曲到关节运动状态时，杆513将也与柔性部分548一起挠曲。

轴组件500还包括一对关节运动缆线512。尽管示出了仅一个关节运动缆线512，但应当理解，另一个关节运动缆线512将定位在轴组件500的另一侧上、与示出的关节运动缆线512相差180°。关节运动缆线512的远侧端部固定到波导546的远侧凸缘550。关节运动缆线412,512被构造成能够除下文讨论的差异之外以基本上类似于上述关节运动带140,142,212,214,312,314,412,414的方式来操作。关节运动缆线512的相反纵向运动被构造成能够导致关节运动节段510的关节运动。关节运动缆线512经由衬圈520固定到远侧外部护套502。当关节运动缆线512以相反的方式纵向平移时，力矩通过远侧凸缘550而产生并且被施加到远侧外部护套502的远侧端部。这导致关节运动节段510和波导546的柔性部分548的缩窄节段549进行关节运动，而不会将关节运动连线512中的轴向力传输到波导546。关节运动带212,214可被关节运动控制组件100的某种型式或被任何其他合适的驱动机构驱动以按照相反的方式平移。

在轴组件500的一些型式中，轴组件包括围绕外部护套502,504和关节运动节段510设置的附加外部护套。在一些此类型式中，夹持臂544与该附加外部护套枢转地联接，而非与远侧外部护套502枢转地联接。杆513还可与附加外部护套联接，使得杆513可相对于附加外部护套平移以朝向和远离刀542地枢转夹持臂544。该附加外部护套可相对于外部护套502,504和关节运动节段510旋转。例如，附加外部护套可包括旋钮以提供此类旋转(例如，除了或取代提供整个轴组件500的一体旋转旋钮)。附加外部护套也可被构造成能够在关节运动节段510处挠曲，使得附加外部护套不显著妨碍关节运动节段510实现关节运动状态的能力。仅以举例的方式，附加外部护套可由具有激光切割特征结构(例如，狭槽图案)的薄金属管(例如，约0.002英寸厚)形成，该激光切割特征结构允许关节运动节段510处的挠曲。

在附加外部护套按照上述方式来提供的型式中，夹持臂544和杆513可相对于外部护套502,504和关节运动节段510与附加外部护套一起旋转。因此，附加外部护套可用于使夹持臂544围绕轴组件500的纵向轴线旋转以将夹持臂544设置成围绕刀542的不同轨道取向。在具有非圆形横截面轮廓的刀542的型式中，这种取向夹持臂544的能力可使得操作者能够选择尤其适用于手头工作的特定取向。例如，操作者可取向夹持臂544以面向刀542的相对宽阔平坦面以便提供压缩在夹持臂544与刀542之间的组织中的相对较大止血；或取向夹持臂544以面向刀542的相对狭窄刃区域以便提供压缩在夹持臂544与刀542之间的组织的相对较快切割。参考本文的教导内容，其他合适的构型和关系对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。相似地，参考本文的教导内容，附加外部护套可被形成并且结合到轴组件500中的其他合适方式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。尽管该附加外部护套描述于轴组件500的上下文中，但应当理解，此类附加外部护套也可结合到本文所述的各种其他轴组件中。

II.示例性另选轴组件轮廓

可期望改变轴组件30的部件的轮廓。例如，出于其他原因，可期望改变轴组件30的部件的轮廓以在轴组件30内提供更多间隙同时仍将轴组件30的内容物包封在外部护套内。如将在下文更详细所述，图19-27示出了可如何改变轴组件30的部件的轮廓的各种示例。尽管可如何改变轴组件30的部件的轮廓的各种示例将在下文中进行更详细地描述，但参考本文的教导内容，其他示例对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。应当理解，下文所述的轴组件和/或关节运动节段的示例在功能上可基本上类似于上文所述的轴组件30。

A.具有限定通道的带的示例性另选轴组件轮廓

图19示出了可用作器械10中的轴组件30的替代物的又一个示例性另选轴组件600的示例性另选轮廓。本示例的轴组件600包括外部护套602、一对关节运动带604,606、波导608、和驱动杆610。关节运动带604,606被构造成能够以基本上类似于关节运动带140,142的方式来操作，使得关节运动带604,606的相反纵向运动导致轴组件600的关节运动。杆610被构造成能够以基本上类似于上述缆线174的方式来操作，使得杆610的纵向平移导致夹持臂(未示出)的致动。

外部护套602具有圆形横截面轮廓。每个关节运动带604,606包括大半圆形部分612,614和小半圆形部分616,618。小半圆形部分616,618从大半圆形部分612,614向内延伸。关节运动带604,606布置在外部护套602内，使得小半圆形部分616,618彼此相邻并且在两者间形成通道620。杆610以能够滑动的方式设置在通道620内并且被构造成能够在通道620内纵向平移，由此致动夹持臂。在图19所示的横截面区域中，波导608具有矩形轮廓并且在外部护套602内在关节运动带604,606之间穿过。应当理解，波导608可具有可适配在限定于关节运动带604,606之间的空间内的任何其他合适的横截面轮廓。此外，波导608的横截面轮廓可沿着波导608的长度变化。

B.位于内管与外管之间的示例性另选轴组件轮廓驱动特征结构

图20示出了可用作器械10中的轴组件30的替代物的又一个示例性另选轴组件650的另一个示例性另选轮廓。本示例的轴组件650包括外部护套652、内管654、一对关节运动带656,658、波导660、和驱动杆662。关节运动带656,658被构造成能够以基本上类似于关节运动带140,142的方式来操作，使得关节运动带656,658的相反纵向运动导致轴组件650的关节运动。杆662被构造成能够以基本上类似于上述缆线174的方式来操作，使得杆662的纵向平移致动夹持臂(未示出)。

外部护套652具有圆形横截面轮廓。内管654以能够滑动的方式设置在外部护套652内，使得在外部护套652的内表面与内管654的外表面之间限定空间664。关节运动带656,658以能够滑动的方式设置在内管654与外管652之间的空间664内。半圆形通道666形成于内管654的外表面中。杆662以能够滑动的方式设置在通道666内并且被构造成能够在通道666内纵向平移，由此致动夹持臂。在图20所示的横截面区域中，波导660具有矩形轮廓并且在内管654内穿过。应当理解，波导660可具有可适配在限定于内管654中的空间内的任何其他合适的横截面轮廓。此外，波导660的横截面轮廓可沿着波导660的长度变化。

C.具有限定通道的波导和双个杆的示例性另选轴组件轮廓

图21示出了可用作器械10中的轴组件30的替代物的又一个示例性另选轴组件700的又一个示例性另选轮廓。本示例的轴组件700包括外部护套702、一对关节运动带704,706、波导708、和一对杆710,712。关节运动带704,706被构造成能够以基本上类似于上述关节运动带140,142的方式来操作，使得关节运动带704,706的相反纵向运动导致轴组件700的关节运动。杆710,712被构造成能够以基本上类似于缆线174的方式来操作，使得杆710,712的纵向平移导致夹持臂(未示出)的致动。例如，杆710可朝近侧平移同时另一杆712朝远侧平移以远离超声刀枢转夹持臂；并且杆710可朝远侧平移同时另一杆712朝远近侧平移以朝向超声刀枢转夹持臂。参考本文的教导内容，可按照此类相反方式驱动杆710,712的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。在一些其他型式中，杆710,712中的一个被一根或多根导线取代，所述一根或多根导线被构造成能够为位于轴组件700的远侧端部处的端部执行器提供射频电外科能力。

外部护套702具有圆形横截面轮廓。波导708具有大体圆形横截面轮廓，该大体圆形横截面轮廓具有限定于波导708的外表面内的一对平坦面714,716和一对半圆形通道718,720。杆710,712以能够滑动的方式设置在相应通道718,720内并且被构造成能够在通道718,720内纵向平移，由此致动夹持臂。波导708设置在外部护套702内，使得在外部护套702的内表面与波导708的外表面之间限定空间722。关节运动带704,706以能够滑动的方式设置在邻近平坦面714,716的外部护套702与波导708之间的空间722内，并且被构造成能够在空间722内纵向平移，由此导致轴组件700的关节运动。

D.具有限定通道的波导和单个上杆的示例性另选轴组件轮廓

图22示出了可用作器械10中的轴组件30的替代物的又一个示例性另选轴组件750的又一个示例性另选轮廓。本示例的轴组件750包括外部护套752、一对关节运动带754,756、波导758、和杆760。关节运动带754,756被构造成能够以基本上类似于上述关节运动带140,142的方式来操作，使得关节运动带754,756的相反纵向运动导致轴组件750的关节运动。杆760被构造成能够以基本上类似于缆线174的方式来操作，使得杆760的纵向平移提供夹持臂(未示出)的致动。

外部护套752具有圆形横截面轮廓。波导758具有大体圆形横截面轮廓，该大体圆形横截面轮廓具有限定于波导758的外表面内的一对平坦面764,766和一对半圆形通道768,770。波导758设置在外部护套752内，使得在外部护套752的内表面与波导758的外表面之间限定空间772。关节运动带754,756以能够滑动的方式设置在邻近平坦面764,766的外部护套752与波导758之间的空间772内，并且被构造成能够纵向平移，由此导致轴组件750的关节运动。杆760以能够滑动的方式设置在通道768内并且被构造成能够在通道768内纵向平移，由此致动夹持臂。在本示例中，没有部件设置在通道770中。因此，如果需要，可完全省去通道770。另选地，可将一根或多根导线和/或其他部件定位在通道770中。

E.具有限定通道的波导和单个下杆的示例性另选轴组件轮廓

图23示出了可用作器械10中的轴组件30的替代物的又一个示例性另选轴组件800的又一个示例性另选轮廓。本示例的轴组件800包括外部护套802、一对关节运动带804,806、波导808、和杆810。关节运动带804,806被构造成能够以基本上类似于上述关节运动带140,142的方式来操作，使得关节运动带804,806的相反纵向运动导致轴组件800的关节运动。杆810被构造成能够以基本上类似于上述缆线174的方式来操作，使得杆810的纵向平移提供夹持臂(未示出)的致动。

外部护套802具有圆形横截面轮廓。波导808具有大体圆形横截面轮廓，该大体圆形横截面轮廓具有限定于波导808的外表面内的一对平坦面814,816和一对半圆形通道818,820。波导808设置在外部护套802内，使得在外部护套802的内表面与波导808的外表面之间限定空间822。关节运动带804,806以能够滑动的方式设置在邻近平坦面814,816的外部护套802与波导808之间的空间822内，并且被构造成能够纵向平移，由此导致轴组件800的关节运动。杆810以能够滑动的方式设置在通道820内并且被构造成能够在通道820内纵向平移，由此致动夹持臂。在本示例中，没有部件设置在通道818中。因此，如果需要，可完全省去通道818。另选地，可将一根或多根导线和/或其他部件定位在通道818中。

F.具有限定用于上杆和下杆的通道的外部护套的示例性另选轴组件轮廓

图24示出了可用作器械10中的轴组件30的替代物的又一个示例性另选轴组件850的又一个示例性另选轮廓。本示例的轴组件850包括外部护套852、一对关节运动带854,856、波导858、和一对杆860,862。关节运动带854,856被构造成能够以基本上类似于上述关节运动带140,142的方式来操作，使得关节运动带854,856的相反纵向运动导致轴组件850的关节运动。杆860,862被构造成能够以基本上类似于上述杆710,712的方式来操作，使得杆860,862的纵向平移被构造成能够导致夹持臂(未示出)的旋转。例如，杆860可朝近侧平移同时另一杆862朝远侧平移以远离超声刀枢转夹持臂；并且杆860可朝远侧平移同时另一杆862朝远近侧平移以朝向超声刀枢转夹持臂。参考本文的教导内容，可按照此类相反方式驱动杆860,862的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。在一些其他型式中，杆860,862中的一个被一根或多根导线取代，所述一根或多根导线被构造成能够为位于轴组件800的远侧端部处的端部执行器提供射频电外科能力。

外部护套852具有大体圆形横截面轮廓并且包括一对向内延伸的突出部864,866。突出部864,866各自限定相应的通孔868,870。在一些型式中，通过挤出方法形成外部护套852(例如，由塑料和/或金属等)。当然，可使用任何合适的方法形成外部护套852。杆860,862以能够滑动的方式设置在通孔868,870内并且被构造成能够在通孔868,870内纵向平移，由此致动夹持臂。关节运动带854,856各自具有半圆形横截面轮廓。关节运动带854,856以能够滑动的方式设置在外部护套852内在突出部864,866之间并且被构造成能够纵向平移，由此导致轴组件850的关节运动。

在图24所示的横截面区域中，波导858具有矩形轮廓并且在限定于关节运动带854,856之间的空间内穿过。应当理解，波导858可具有可适配在限定于关节运动带854,856之间的空间内的任何其他合适的横截面轮廓。此外，波导858的横截面轮廓可沿着波导858的长度变化。

G.具有限定用于两个下杆的通道的外部护套的示例性另选轴组件轮廓

图25示出了可用作器械10中的轴组件30的替代物的又一个示例性另选轴组件900的又一个示例性另选轮廓。本示例的轴组件900包括外部护套902、一对关节运动带904,906、波导908、和一对杆910,912。关节运动带904,906被构造成能够以基本上类似于上述关节运动带140,142的方式来操作，使得关节运动带904,906的相反纵向运动导致轴组件900的关节运动。杆910,912被构造成能够以基本上类似于上述缆线174的方式来操作，使得杆910,912的纵向平移致动夹持臂(未示出)。

外部护套902具有圆形横截面轮廓。分隔构件914在外部护套902的内表面之间沿着弦线延伸，并且将外部护套902的内部分隔成第一管腔916和第二管腔918。关节运动带904,906各自具有半圆形轮廓。关节运动带904,906彼此相邻地以能够滑动的方式设置在外部护套902的第一管腔916内并且被构造成能够纵向平移，由此导致轴组件900的关节运动。杆910,912以能够滑动的方式设置在外部护套902的第二管腔918内并且被构造成能够在第二管腔918内纵向平移，由此致动夹持臂。在一些型式中，两个杆910,912同时沿着相同的方向纵向平移以致动夹持臂。在一些其他型式中，杆910,912按照相反的方式纵向平移以致动夹持臂。在其他型式中，杆910,912中的一个被一根或多根导线取代，所述一根或多根导线被构造成能够为位于轴组件900的远侧端部处的端部执行器提供射频电外科能力。

在图25所示的横截面区域中，波导908具有矩形轮廓并且在限定于关节运动带904,906与分隔构件914之间的空间内穿过。应当理解，波导908可具有可适配在限定于关节运动带904,906与分隔构件914之间的空间内的任何其他合适的横截面轮廓。此外，波导908的横截面轮廓可沿着波导908的长度有所变化。

H.具有限定用于单个下条的通道的分隔构件的示例性另选轴组件轮廓

图26示出了可用作器械10中的轴组件30的替代物的又一个示例性另选轴组件950的又一个示例性另选轮廓。本示例的轴组件950包括外部护套952、一对关节运动带954,956、波导958、和条960。关节运动带954,956被构造成能够以基本上类似于上述关节运动带140,142的方式来操作，使得关节运动带954,956的相反纵向运动导致轴组件950的关节运动。条960被构造成能够以基本上类似于缆线174的方式来操作，使得条960的纵向平移致动夹持臂(未示出)。

外部护套952具有圆形横截面轮廓。分隔构件964在外部护套952的内表面之间沿着弦线延伸，并且将外部护套952的内部分隔成第一管腔966和第二管腔968。关节运动带954,956各自具有半圆形轮廓。关节运动带954,956彼此相邻地以能够滑动的方式设置在外部护套952的第一管腔966内并且被构造成能够纵向平移，由此导致轴组件950的关节运动。条960以能够滑动的方式设置在外部护套952的第二管腔968内并且被构造成能够在第二管腔968内纵向平移，由此致动夹持臂。

在图26所示的横截面区域中，波导958具有矩形轮廓并且在限定于关节运动带954,956与分隔构件964之间的空间内穿过。应当理解，波导908可具有可适配在限定于关节运动带954,956与分隔构件964之间的空间内的任何其他合适的横截面轮廓。此外，波导958的横截面轮廓可沿着波导958的长度有所变化。

I.具有限定用于单个下杆的通道的外部护套的示例性另选轴组件轮廓

图27示出了可用作器械10中的轴组件30的替代物的又一个示例性另选轴组件1000的又一个示例性另选轮廓。本示例的轴组件1000包括外部护套1002、一对关节运动带1004、1006、波导1008、和条1010。关节运动带1004,1006被构造成能够以基本上类似于上述关节运动带140,142的方式来操作，使得关节运动带1004,1006的相反纵向运动导致轴组件1000的关节运动。条1010被构造成能够以基本上类似于上述缆线174的方式来操作，使得条1010的纵向平移致动夹持臂(未示出)。

外部护套1002限定第一管腔1012和第二管腔1014。在一些型式中，通过挤出方法形成外部护套1002(例如，由塑料和/或金属等)。当然，可使用任何合适的方法形成外部护套852。关节运动带1004,1006各自具有半圆形轮廓。关节运动带1004,1006彼此相邻地以能够滑动的方式设置在外部护套1002的第一管腔1012内并且被构造成能够纵向平移，由此导致轴组件1000的关节运动。条1010以能够滑动的方式设置在外部护套1002的第二管腔1014内并且被构造成能够在第二管腔1018内纵向平移，由此致动夹持臂。

在图27所示的横截面区域中，波导1008具有矩形轮廓并且在限定于关节运动带1004,1006之间的空间内穿过。应当理解，波导1008可具有可适配在限定于关节运动带1004,1006之间的空间内的任何其他合适的横截面轮廓。此外，波导1008的横截面轮廓可沿着波导1008的长度有所变化。

III.夹持臂的示例性另选致动

可期望改变夹持臂44和/或关节运动节段130的操作。如将在下文更详细所述，图28-33B示出了可如何改变夹持臂44的操作的各种示例。尽管可如何改变夹持臂44的操作的各种示例将在下文中进行更详细地描述，但参考本文的教导内容，其他示例对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。应当理解，下文所述的夹持臂的示例在功能上可基本上类似于上文所述的夹持臂44。具体地，下文所述的夹持臂的示例能够操作以抵靠超声刀压缩组织，从而同时切割组织并且使相邻组织细胞中的蛋白变性，由此提供促凝效果。

A.具有杆和弧形臂的示例性另选夹持臂驱动组件

图28和图29示出了可易于结合到器械10中的示例性杆1050和夹持臂1060。夹持臂1060被构造成能够以基本上类似于上述夹持臂44的方式来操作，使得夹持臂1060能够操作以朝向和远离刀(未示出)地选择性地枢转，由此在夹持臂1060和刀之间选择性地夹持组织。杆1050被构造成能够以基本上类似于缆线174的方式来操作，使得杆1050的纵向平移导致夹持臂1060朝向和远离刀的致动。

在本示例中，联接器1052设置在杆1050的远侧端部处。联接器1052包括形成于联接器1052的相对侧面中的一对圆形凹槽1054,1056。一对弧形臂1062,1064从夹持臂1060横向地延伸。圆形突出部1066,1068从每个弧形臂1062,1064的内表面向内延伸。圆形突出部1066,1068可旋转地设置在联接器1052的相应圆形凹陷部1054,1056内。如上文相对于器械10所述，夹持臂1060将可旋转地固定到纵向接地轴组件(未示出)的远侧端部，使得杆1050和联接器1052的纵向运动将朝向和远离刀地枢转地致动夹持臂1060。

B.具有弯曲杆的示例性另选夹持臂驱动组件

图30和图31示出了可用于使一对杆与夹持臂联接以致动夹持臂的构型的附加示例。在图30所示的示例中，一对杆1100,1102各自包括位于杆1100,1102的远侧端部处的狗腿形特征结构1104,1106。夹持臂1110包括一对开口1112,1114。杆1100,1102的狗腿形特征结构1104,1106枢转地设置在夹持臂1110的开口1112,1114中。如上文相对于器械10所述，夹持臂1110将可旋转地固定到纵向接地轴组件(未示出)的远侧端部，使得杆1100,1102的纵向运动将朝向和远离刀(未示出)地枢转地致动夹持臂1110。在本示例中，杆1100,1102与夹持臂1110直接联接。在一些其他型式中，杆1100,1102经由一些中间部件与夹持臂1110联接。例如，杆1100,1102可替代地与衬圈或内管节段直接联接，该衬圈或内管节段可继而与夹持臂1110枢转地联接。根据本文的教导内容，其他合适的关系对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。

在图31所示的示例中，一对杆1120,1122各自包括位于杆1120,1122的远侧端部处的向外突出的凸块1124,1126。夹持臂1130包括一对开口1132,1134。杆1120,1122的向外突出的凸块1124,1126枢转地设置在夹持臂1130的开口1132,1134中。如上文相对于器械10所述，夹持臂1130将可旋转地固定到纵向接地轴组件(未示出)的远侧端部，使得杆1120,1122的纵向运动将朝向和远离刀(未示出)地枢转地致动夹持臂1130。在本示例中，杆1120,1122与夹持臂1130直接联接。在一些其他型式中，杆1120,1122经由一些中间部件与夹持臂1130联接。例如，杆1120,1122可替代地与衬圈或内管节段直接联接，该衬圈或内管节段可继而与夹持臂1130枢转地联接。根据本文的教导内容，其他合适的关系对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。

C.具有倾斜联接突出部的示例性另选夹持臂

图32-33B示出了可易于结合到器械10中的又一个示例性另选夹持臂1150。本示例的夹持臂1150包括固定到夹持臂1150下侧的夹持垫1152。如图33A-33B所示，夹持臂1150枢转地固定到示例性另选轴组件1160的远侧端部。管状突出部1154从夹持臂1150倾斜地延伸并且枢转地固定到杆1162。杆1162能够操作以纵向平移，由此朝向和远离刀1164地来选择性地枢转夹持臂1150。如图33A所示，当夹持臂1150处于闭合位置时，管状突出部1154从夹持臂1150以相对于轴组件1160的纵向轴线成倾斜角度的方式延伸。如图33B所示，当夹持臂1150处于打开位置时，管状突出部1154从夹持臂1150以垂直于轴组件1160的纵向轴线的方式延伸。应当理解，在管状突出部1154从夹持臂1150以相对于轴组件1160成倾斜角度的方式延伸的情况下，当夹持臂1150打开到显著较宽的打开位置时，管状突出部1154将不接触刀1164。

D.具有齿条和惰轮的示例性另选关节运动节段驱动器

图34A-37示出了可易于结合到器械10中的又一个示例性另选轴组件1200和端部执行器1210。轴组件1200包括一对关节运动驱动带1202,1204和一对钳口闭合带1206,1208。每个关节运动驱动带1202,1204的远侧端部经由柔性波导1230的远侧凸缘1203固定到轴组件1200的远侧端部。当关节运动带1202,1204以相反的方式纵向平移时，力矩通过远侧凸缘1203而产生并且被施加到轴组件1200的远侧端部。因此，关节运动驱动带1202,1204的相反纵向运动导致轴组件1200的关节运动。关节运动驱动带1202,1204可利用上述关节运动控制组件100的某种形式或任何其他合适的机构进行驱动。

钳口闭合带1206,1208以能够滑动的方式穿过凸缘1203。每个钳口闭合带1206,1208的远侧端部枢转地固定到夹持臂1212。应当理解，图34A-34B仅示出了夹持臂1212的横向联接臂1213。如上文相对于器械10所述，夹持臂1212将可旋转地固定到纵向接地轴组件1200的远侧端部，使得钳口闭合带1206,1208的同时纵向运动朝向和远离超声刀1214地枢转地致动夹持臂1212。

如图36所示，钳口闭合带1206,1208可枢转地固定到端部执行器1210的这些型式中的夹持臂1212的每个臂1213中的底部枢轴开口1218，其中夹持臂1212的顶部部分经由每个臂1213中的顶部枢轴开口1216枢转地固定到轴组件1200，使得钳口闭合带1206,1208的同时纵向平移导致夹持臂1212朝向和远离超声刀1214的枢转。如图37所示，钳口闭合带1206,1208可枢转地固定到端部执行器1210的这些型式中的夹持臂1212的每个臂1213中的顶部枢轴开口1216，其中夹持臂1212的顶部部分经由每个臂1213中的底部枢轴开口1218枢转地固定到轴组件1200，使得钳口闭合带1206,1208的同时纵向平移导致夹持臂1212朝向和远离超声刀1214的枢转。

重新参照图34A-34B，每个钳口闭合带1206,1208的近侧区域包括相应的、向内指向的齿条1207,1209。本示例的轴组件1200还包括定位在关节运动钳口闭合带1206,1208的齿条1207,1209之间的齿轮1220。齿轮1220包括与齿条1207,1209的互补齿啮合的多个齿状物1222。齿轮1220被构造成能够围绕中心轴1221自由地旋转，使得齿轮1220用作惰轮。因此，当轴组件1200通过关节运动带1202,1204的相反纵向平移进行关节运动时，齿轮1220接合第二对关节运动带1206,1208并且提供钳口闭合带1206,1208的引导的相反纵向平移，如图34B所示。换句换讲，齿轮1220允许钳口闭合带1206,1208相对于彼此运动以适应轴组件1200的关节运动。

另外在本示例中，齿轮1220能够操作以沿相同方向纵向地驱动钳口闭合带1206,1208以便致动夹持臂1212。具体地，轴1221被构造成能够相对于轴组件1200纵向地滑动，由此提供齿轮1220相对于轴组件1200的纵向运动。由于齿1222与齿条1207,1209的接合，这将提供两个钳口闭合带1206,1208相对于轴组件1200的对应和同时纵向运动。参考本文的教导内容，可用于纵向地驱动轴1221的各种合适的特征结构对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。

图35示出了轴组件1200的横截面。在该横截面区域处，波导1230具有I形横截面轮廓，该I形横截面轮廓具有限定在波导1230的相对侧上的一对矩形通道1232,1234。关节运动带1202,1204以能够滑动的方式设置在波导1230与外部护套1211的内表面之间的通道1232内。关节运动带1206,1208以能够滑动的方式设置在波导1230与外部护套1211的内表面之间的通道1234内。当然，可使用任何其他合适的构型。

E.具有经由柔性外部护套进行致动的夹持臂的示例性轴组件

图38-39示出了可易于结合到器械10中的又一个示例性另选轴组件1250和端部执行器1270。轴组件1250包括外部护套1260、一对有棱纹的主体部分1252,1254、一对关节运动带1256,1258、和波导1280。端部执行器1270包括超声刀1282和具有夹持垫1274的夹持臂1272。端部执行器1270被构造成能够以基本上类似于端部执行器40的方式来操作，使得端部执行器1270的夹持臂1272能够操作以抵靠刀1282压缩组织。当刀1282在夹持臂1272抵靠刀1282压缩组织期间被激活时，端部执行器1270同时切断组织并且使相邻组织细胞中的蛋白变性，由此提供促凝效果。

夹持臂1272能够操作以朝向和远离刀1282地选择性地枢转，由此在夹持臂1272和刀1282之间选择性地夹持组织。一对臂1273从夹持臂1272横向地延伸。臂1273枢转地固定到衬圈1276的远侧突出的舌状物1277。衬圈1276固定到波导1280的远侧凸缘1286。波导1280提供用于衬圈1276的纵向机械地，该衬圈继而对夹持臂1272提供纵向机械地。夹持臂1272还与外部护套1260的远侧突出的舌状物1261枢转地固定在一起。外部护套1260能够操作以相对于纵向机械接地的波导1280和轴组件1250的其他部件纵向平移。因此应当理解，外部护套1260能够操作以朝向和远离刀1282地致动夹持臂1272。触发器(例如触发器28)或任何其他合适的特征结构能够操作以纵向平移外部护套1260，由此朝向和远离刀1282地致动夹持臂1272。

刀1282被定位在声学传动系的远侧端部处。此声学传动系包括换能器组件(未示出)和波导1280。波导1280包括柔性部分1284。波导1280的柔性部分1284包括远侧凸缘1286、近侧凸缘1288、和位于凸缘(1286,1288)之间的缩窄节段1285。在本示例中，凸缘1286,1288位于对应于与通过波导1280的柔性部分1284传输的谐振超声振动相关联的波节的位置处。缩窄节段1285被构造成能够允许波导1280的柔性部分1284挠曲而不显著影响波导1280的柔性部分1284传输超声振动的能力。如图可见。

外部护套1260还包括具有一系列联锁环1264的关节运动节段1262。环1264被构造成能够彼此接合，使得关节运动节段1262能够操作以相对于由轴组件1250限定的纵向轴线选择性地挠曲成各种侧向偏移角度。当轴组件1250处于关节运动状态时，环1264还允许外部护套1260沿着轴组件1250的弯曲区域平移。

有棱纹的主体部分1252,1254被构造成能够相对于由轴组件1250限定的纵向轴线选择性地挠曲成各种侧向偏移角度并且进一步提供关节运动带1256,1258的引导。具体地，有棱纹的主体部分1252,1254阻止关节运动带1256接触凸缘1286,1288之间的波导1280的区域。

关节运动带1256,1258被构造成能够以基本上类似于关节运动带140,142的方式来操作，使得关节运动带1256,1258的相反纵向运动导致轴组件1250的关节运动。关节运动带1256,1258各自包括柔性部分1257,1259，所述柔性部分被构造成能够与轴组件1250的关节运动节段对齐。关节运动带1256,1258的远侧端部固定到衬圈1276。当关节运动带1256,1258以相反的方式纵向平移时，力矩通过衬圈1276而产生并且被施加到远侧凸缘1286。这导致轴组件1250的关节运动节段(具体地，关节运动节段1262)、有棱纹的主体部分1252,1254、关节运动带1256,1258的柔性部分1257,1259、以及波导1280的柔性部分1284的缩窄节段1285进行关节运动，而不会将关节运动带1256,1258中的轴向力传输到波导1280。

F.用于夹持臂的致动的外部闭合管的示例性另选构型

图40示出了可易于结合到器械10中的又一个示例性另选轴组件1300和端部执行器1340。本示例的轴组件1300包括外部护套1302，该外部护套被构造成能够相对于端部执行器1340纵向平移以朝向和远离超声刀1346地枢转地致动夹持臂1342。轴组件1300和端部执行器1340因此以类似于上述轴组件1250和端部执行器1270的方式来操作。然而，在本示例中，外部护套1302的远侧端部限定狭槽1304。端部执行器1340的夹持臂1342包括从夹持臂1342向上延伸的近侧突出部1344。近侧突出部1344设置在狭槽1304内。如上文相对于器械10所述，夹持臂1304枢转地固定到轴组件1300的纵向接地部件，使得外部护套1302的纵向平移经由突出部1344与狭槽1304的接合而导致夹持臂1342朝向和远离刀1346的枢转。参考本文的教导内容，夹持臂1342可与平移外部护套1302联接的其他合适方式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。

G.关节运动节段的示例性另选致动

图41-39示出了可易于结合到器械10中的又一个示例性另选轴组件1400和端部执行器1440的示例性另选内部部件。本示例的端部执行器1440包括超声刀1442和夹持臂1444。夹持臂1444包括面向刀1442的、固定到夹持臂1444下侧的夹持垫1446。本示例的刀1442能够操作以按照基本上类似于上述刀160的方式来操作，使得刀1442能够操作以在超声频率下振动，以便尤其在组织被压缩在夹持垫1446和刀1442之间时有效地切穿并且密封组织。刀1442被定位在声学传动系的远侧端部处。此声学传动系包括换能器组件12和声波导1410。换能器组件能够操作以将电力转换成超声振动，该超声振动随后根据已知的构型和技术沿着波导1410(包括波导1410的柔性部分1412)传输到刀1442。仅以举例的方式，声学传动系的该部分可根据本文引用的各种参考文献的各种教导内容进行构造。

波导1410包括柔性部分1412、远侧凸缘1414、和近侧凸缘1416。如图42A和图42B最佳可见，波导1410的柔性部分1412包括位于凸缘1414,1416之间的缩窄节段1418。在本示例中，凸缘1414,1416位于对应于与通过波导1410的柔性部分1412传输的谐振超声振动相关联的波节的位置处。缩窄节段1418被构造成能够允许波导1410的柔性部分1412挠曲而不显著影响波导1410的柔性部分1412传输超声振动的能力。仅以举例的方式，缩窄节段1418可根据下列专利的一个或多个教导内容进行构造：美国专利公布2014/0005701和/或美国专利公布2014/0114334，这些专利公布的公开内容以引用方式并入本文。应当理解，波导1410可被构造成能够放大通过波导1410传输的机械振动。此外，波导1410可包括能够操作以控制沿波导1410的纵向振动的增益的特征结构和/或用以将波导1410调谐到系统共振频率的特征结构。

在本示例中，刀1442的远侧端部位于对应于与通过波导1410的柔性部分1412传输的谐振超声振动相关联的波腹的位置处，以便在声学组件未被组织加载时将声学组件调谐到优选的谐振频率f_o。当换能器组件12通电时，刀1442的远侧端部被构造成能够在例如大约10至500微米峰间范围内，并且在一些情况下在约20至约200微米的范围内以例如55.5kHz的预先确定的振动频率f_o纵向运动。当本示例的换能器组件12被激活时，这些机械振荡传输穿过波导1410以到达刀1442，由此提供刀1442在谐振超声频率下的振荡。因此，当将组织压缩在刀1442和夹持垫1446之间时，刀1442的超声振荡可同时切割组织并且使相邻组织细胞中的蛋白变性，由此提供具有相对较少热扩散的促凝效果。在一些型式中，也可通过刀1442和夹持臂1444提供电流，以另外灼烧组织。参考本文的教导内容，用于声学传输组件和换能器组件的其他合适构型对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。类似地，参考本文的教导内容，用于端部执行器1440的其他合适构型对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。

轴组件1400的内部部件还包括一对关节运动缆线1430,1432。波导1410的柔性部分1412的近侧凸缘1416包括多个通孔1420,1422,1424。关节运动缆线1430,1432的远侧端部一体地固定到波导1410的柔性部分1412的远侧凸缘1414。关节运动缆线1430,1432从远侧凸缘1414朝近侧延伸并且自由地穿过轴组件1400内的通孔1420,1422。当朝近侧牵拉一根关节运动缆线1430,1432时，这将导致轴组件1400的关节运动节段弯曲，由此使端部执行器1440远离轴组件1400的纵向轴线侧向偏移成关节运动角度，如图42B所示。具体地讲，端部执行器1440将朝向朝近侧牵拉的关节运动缆线1430,1432进行关节运动。在此类关节运动期间，另一根关节运动缆线1430,1432将被波导1410的柔性部分1412的远侧凸缘1414朝远侧牵拉。甚至当轴组件1440的关节运动节段处于如图42B所示的关节运动状态时，柔性部分1412被构造成能够将超声振动从波导1410有效地传输到刀1442。

波导1410的柔性部分1412的远侧凸缘1414牢固地固定到轴组件1400的远侧端部。当关节运动缆线1430,1432以相反的方式纵向平移时，力矩通过远侧凸缘1414而产生并且被施加到轴组件1400的远侧端部。这导致轴组件1400的关节运动节段和波导1410的柔性部分1412的缩窄节段1418进行关节运动，而不会将关节运动缆线1430,1432中的轴向力传输到波导1410。应当理解，可朝远侧主动地驱动一根关节运动缆线1430,1432，同时被动地允许另一根关节运动缆线1430,1432朝近侧回缩。作为另一个仅示例性的示例，可朝近侧主动地驱动一根关节运动缆线1430,1432，同时被动地允许另一根关节运动缆线1430,1432朝远侧推进。作为另一个仅示例性的示例，可朝远侧主动地驱动一根关节运动缆线1430,1432，同时朝近侧主动地驱动另一根关节运动缆线1430,1432。参考本文的教导内容，可驱动关节运动缆线1430,1432的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。还应当理解，可使用一个或多个隔件来阻止关节运动缆线1430,1432在凸缘1414,1416之间接触波导1410。

夹持臂44的上部部分枢转地固定到波导1410的远侧凸缘1414的远侧突出的舌状物1443。夹持臂1444能够操作以朝向和远离刀1442地选择性地枢转，由此在夹持垫1446和刀1442之间选择性地夹持组织。缆线1428固定到夹持臂1444的下部部分。缆线1428从夹持臂1444朝近侧延伸，自由地穿过远侧凸缘1414，并且自由地穿过轴组件1400内的近侧凸缘1416的通孔1424。缆线1428能够操作以相对于轴组件1400的关节运动节段纵向平移，由此朝向和远离刀1442来选择性地枢转夹持臂1444。缆线1428可与触发器联接，使得夹持臂1444响应于触发器的枢转而朝向和远离刀1442地枢转。夹持臂1444可朝打开位置偏压，使得(至少在一些情况下)操作者可通过释放对触发器的握持来有效地打开夹持臂1444。

IV.示例性另选波导构型

可期望提供波导180与轴组件30的另选接合。如将在下文更详细所述，图43-50示出了波导180可如何接合轴组件30的各种示例。尽管波导180可如何接合轴组件30的各种示例将在下文中进行更详细地描述，但参考本文的教导内容，其他示例对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。应当理解，下文所述的波导的示例在功能上可基本上类似于上文所述的夹持波导180。具体地，下文所述的波导的示例能够操作以将超声振动从换能器12传输到超声刀。

图43-46示出了可易于结合到器械10中的示例性另选波导1500。本示例的波导1500包括超声刀1502和柔性部分1504。本示例的刀1502被构造成能够除下文讨论的差异之外以基本上类似于上述刀160的方式来操作。具体地，本示例的刀1502能够操作以在超声频率下振动，以便有效地切穿和密封组织。如上所述，换能器组件12能够操作以将电力转换成超声振动，该超声振动随后根据已知的构型和技术沿着波导1502(包括波导1502的柔性部分1504)传输到刀1502。仅以举例的方式，声学传动系的该部分可根据本文引用的各种参考文献的各种教导内容进行构造。

如图43最佳可见，波导1500的柔性部分1504包括远侧凸缘1506、近侧凸缘1508、和位于凸缘(1506,1508)之间的缩窄节段1510。在本示例中，凸缘(1506,1508)位于对应于与通过波导1500的柔性部分1504传输的谐振超声振动相关联的波节的位置处。缩窄节段1510被构造成能够允许波导1500的柔性部分1504挠曲而不显著影响波导1500的柔性部分1504传输超声振动的能力。仅以举例的方式，缩窄节段1510可根据下列专利的一个或多个教导内容进行构造：美国专利公布2014/0005701和/或美国专利公布2014/0114334，这些专利公布的公开内容以引用方式并入本文。应当理解，波导1500可被构造成能够放大通过波导1500传输的机械振动。此外，波导1500可包括能够操作以控制沿波导1500的纵向振动的增益的特征结构和/或用以将波导1500调谐到系统共振频率的特征结构。

在本示例中，刀1502的远侧端部位于对应于与通过波导1500的柔性部分1504传输的谐振超声振动相关联的波腹的位置处，以便在声学组件未被组织加载时将声学组件调谐到优选的谐振频率f_o。当换能器组件12通电时，刀1502的远侧端部被构造成能够在例如大约10至500微米峰间范围内，并且在一些情况下在约20至约200微米的范围内以例如55.5kHz的预先确定的振动频率f_o纵向运动。当本示例的换能器组件12被激活时，这些机械振荡传输穿过波导1500以到达刀1502，由此提供刀1502在谐振超声频率下的振荡。因此，刀1502的超声振荡可同时切断组织并且使邻近组织细胞中的蛋白变性，由此提供具有相对较少热扩散的促凝效果。在一些型式中，还可通过刀1502提供电流，以另外烧灼组织。尽管已描述出声学传输组件和换能器组件12的一些构型，但参考本文所教导的内容，声学传输组件和换能器组件12的另一些其他合适构型对于本领域普通技术人员而言将显而易见。

波导1500还包括固定在凸缘1506,1508的外部周围的一对外模1512,1514。凸缘1506,1508的外模1512,1514被构造成能够接合轴组件30的内表面。外模1512,1514提供波导1500与轴组件30之间的声屏障，由此降低波导1500与轴组件30之间的接合可对波导1500内的超声振动的传输的影响。如图44所示，本示例的凸缘1506,1508包括形成于凸缘1506,1508的外表面中的环形沟槽1507。外模1512,1514可设置在沟槽1507内，由此改善外模1512,1514与凸缘1506,1508之间的接合。外模1512,1514可包括聚四氟乙烯(PTFE)、橡胶、硅树脂、塑料、和/或任何其他合适的材料。

如图46最佳可见，本示例的凸缘1506,1508具有圆形横截面轮廓。然而，应当理解，可使用任何其他合适的形状。例如，图47-48示出了包括具有长方形形状的凸缘1556的示例性另选波导1550。具体地，凸缘1556包括一对平坦面1557。刀1552位于凸缘1556的远侧。外模1562定位在凸缘1556周围并且具有与凸缘1556的横截面轮廓互补的横截面轮廓。图49-50示出了包括具有长方形形状的凸缘1606的另一个示例性另选波导1600。具体地，凸缘1606包括一对平坦面1607和一对纵向延伸的沟槽1609。刀1602位于凸缘1606的远侧。外模1612定位在凸缘1606周围并且具有与凸缘1606的横截面轮廓互补的横截面轮廓。参考本文的教导内容，可用于凸缘的其他合适的构型对于本领域普通技术人员而言将显而易见。

V.具有两用带和两个致动器的示例性另选器械

图51-53示出了另一个示例性超声外科器械2000，该超声外科器械的构造和操作除下文讨论的差异之外基本上类似于器械10。本示例的器械2000包括柄部组件2020、轴组件2030和端部执行器2040。柄部组件2020包括限定手枪式握把2024的主体2022。触发器2028与主体2022枢转地联接，使得触发器2028能够朝向和远离手枪式握把2024地枢转。关节运动和闭合致动组件2100与柄部组件2020以能够滑动的方式联接，如将在下文更详细所述。应当理解，柄部组件2020还可包括类似于换能器组件12的换能器组件、类似于按钮26的按钮、和/或如上文相对于柄部组件20所述的各种其他特征结构。

本示例的轴组件2030包括近侧外部护套2032、远侧外部护套2033、内部管状主体2230、和挠性外壳2232。应当理解，近侧外部护套2032的横截面示于图51和图53中以显示出轴组件2030的内部部件。轴组件2030还包括关节运动节段2130，该关节运动节段使得端部执行器2040能够远离轴组件2030的近侧部分的纵向轴线而侧向地偏移。近侧外部护套2032朝远侧终止在关节运动节段2130的近侧端部处。远侧外部护套2033朝近侧终止在关节运动节段2130的远侧端部处。关节运动节段2130因此纵向地插置在外部护套2032,2033之间。内部管状主体2230也朝远侧终止在关节运动节段2130的近侧端部处。挠性外壳2232沿着关节运动节段2130延伸。挠性外壳2232相对于内部管状主体2230被纵向地固定，该内部管状主体进一步相对于柄部组件2020被纵向地固定。挠性外壳2232因此相对于柄部组件2020为纵向接地的，但挠性外壳2232仍被构造成能够在关节运动期间的侧向偏移中弯曲。在一些型式中，挠性外壳2232被构造成类似于上述有棱纹的主体部分132,134的组合。

本示例的轴组件2030还包括一对关节运动带2140,2142。关节运动带2140,2142的远侧端部固定到远侧外部护套2033。关节运动带2140,2142的近侧端部与关节运动和闭合致动组件2100联接，如将在下文更详细所述。关节运动带2140,2142穿过限定于内部管状主体2230与近侧外部护套2032之间的空间。一组保持衬圈133定位在关节运动节段2130中的关节运动带2140,2142周围。关节运动带2140,2142能够操作以致动关节运动节段2130，由此使端部执行器2040侧向地偏移到关节运动位置。具体地，关节运动带2140,2142以相反的方式平移以产生力矩并且将力矩施加到远侧外部护套2033，由此提供关节运动节段2130和端部执行器2040的关节运动，这类似于上述带140,142。因此应当理解，端部执行器2040将沿着正朝近侧运动的任何一个关节运动带2140,2142的方向侧向地偏移；而另一个关节运动带2140,2142朝远侧运动。

本示例的端部执行器2040包括夹持臂2044和超声刀2160。超声刀2160形成于波导2162的远侧端部处。在本示例中，波导2162的构造和操作与上述波导180相同，使得波导2162被构造成能够与关节运动节段2130一起弯曲以实现关节运动状态。夹持臂2044能够操作以朝向和远离超声刀2160地枢转，由此抵靠超声刀2160捕获和压缩组织。具体地，夹持臂2044的一部分与挠性外壳2232(或者纵向地接到挠性外壳2232的某个部件)的远侧端部枢转地联接。夹持臂2044的另一部分与远侧外部护套2033枢转地联接。远侧外部护套2033能够操作以相对于挠性外壳2232和轴组件2030的纵向地接到柄部组件2022的其他部件纵向平移。因此应当理解，夹持臂2044将响应于远侧外部护套2033相对于挠性外壳2232和轴组件2030的纵向地接到柄部组件2022的其他部件的纵向平移而相对于刀2160枢转。

本示例的关节运动和闭合致动组件2100包括外壳2110和能够相对于外壳2110旋转的控制旋钮2126。如图52-53最佳可见，在外壳2110以横截面示出的情况下，小齿轮2122一体地固定到控制旋钮2126，使得小齿轮2122与控制旋钮2126相对于外壳2110一体地旋转。中间齿轮2124,2126定位在小齿轮2122的相对侧上并且与小齿轮2122啮合，使得中间齿轮2124响应于控制旋钮2126和小齿轮2122的旋转而旋转。如图52所示，中间齿轮2124竖直地延伸以与关节运动带2140的齿条2240啮合，由此提供中间齿轮2124与关节运动带2140之间的齿条和小齿轮关系。因此，当中间齿轮2124旋转时，关节运动带2140纵向平移。关节运动带2140将因此响应于控制旋钮2126的旋转而纵向平移。尽管未示出，但中间齿轮2126以类似的方式与关节运动带2142的齿条啮合。关节运动带2140,2142将因此响应于控制旋钮2126的旋转而以相反的方式纵向平移。因此应当理解，关节运动节段2130将在控制旋钮2126沿第一方向旋转时弯曲以沿第一方向偏移端部执行器2040；并且将在控制旋钮2126沿第二方向旋转时弯曲以沿第二方向偏移端部执行器2040。在一些型式中，旋钮2126被取向成当关节运动节段213为直线时沿着平行于轴组件2030的纵向轴线的平面延伸；并且当关节运动节段213弯曲时相对于轴组件2030的纵向轴线倾斜地延伸，使得控制旋钮2126提供指示关节运动状态的视觉反馈。

如上所述，关节运动和闭合致动组件2100被构造成能够相对于柄部组件2020纵向地滑动。关节运动和闭合致动组件2100经由联接件2090与触发器2028枢转地联接。具体地，联接件2090的一个端部与外壳2110的下侧枢转地联接，并且联接件2090的另一端部与触发器2028的上端枢转地联接。因此，当触发器2028朝向手枪式握把2024枢转时，联接件2090相对于柄部组件2020朝远侧驱动关节运动和闭合致动组件2100。当触发器2028远离手枪式握把2024反向枢转时，联接件2090相对于柄部组件2020朝近侧驱动关节运动和闭合致动组件2100。当关节运动和闭合致动组件2100相对于柄部组件2020平移时，中间齿轮2124,2126同时沿着相同方向一起纵向地驱动关节运动带2140,2142。当关节运动带2140,2142同时沿着相同方向一起纵向平移时，关节运动带2140,2142纵向地驱动远侧外部护套2033。远侧外部护套2033的此类纵向运动致动夹持臂2044，如上所述。因此应当理解，当触发器2028朝向手枪式握把2024枢转时，夹持臂2044经由联接件2090、关节运动和闭合致动组件2100、关节运动带2140,2142、和远侧外部护套2033而朝向刀2160进行驱动。同样，当触发器2028远离手枪式握把2024枢转时，夹持臂2044经由联接件2090、关节运动和闭合致动组件2100、关节运动带2140,2142、和远侧外部护套2033而远离刀2160进行驱动。

应当理解，关节运动和闭合致动组件2100可包括一个或多个特征结构，所述特征结构能够操作以选择性地锁定关节运动节段2130的直线/关节运动状态或者至少抵制关节运动节段2130的直线/关节运动状态的变化。仅以举例的方式，此类抵制可通过摩擦、卡位特征结构等来提供。参考本文的教导内容，关节运动和闭合致动组件2100可选择性地锁定关节运动节段2130的直线/关节运动状态或者至少抵制关节运动节段2130的直线/关节运动状态的变化的其他合适方式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。

VI.具有电动关节运动的示例性超声外科器械

上述示例是在轴组件中的关节运动的手动控制的背景下论述的。然而，还应当理解，关节运动可为电动的。例如，图54示出了在许多方面类似于上述器械10的示例性器械3010。本示例的器械3010包括柄部组件3020、轴组件30和端部执行器40。柄部组件3020包括主体3022，该主体包括手枪式握把3028和一对按钮3026。柄部组件3020还包括能够朝向和远离手枪式握把3024枢转的触发器3028。端部执行器40包括超声刀160和枢转夹持臂44。夹持臂44与触发器3028联接，使得夹持臂44能够响应于触发器3028朝向手枪式握把3024的枢转而朝向超声刀160枢转；并且使得夹持臂44能够响应于触发器3028远离手枪式握把3024的枢转而远离超声刀160枢转。

超声换能器组件12从柄部组件3020的主体3022朝近侧延伸。换能器组件12经由缆线14与发生器16联接，使得换能器组件12从发生器16接收电力。换能器组件12中的压电元件将电力转换成超声振动。发生器16可包括电源和控制模块，该电源和控制模块被构造成能够向换能器组件12提供电力分布，该电力分布特别适合于通过换能器组件12生成超声振动。

本例的轴组件30从柄部组件3020朝远侧延伸。轴组件30包括位于轴组件30的远侧部分处的关节运动节段130，其中端部执行器40位于关节运动节段130的远侧。旋钮3031固定到近侧外部护套32的近侧部分。旋钮3031能够相对于主体3022旋转，使得轴组件30能够相对于柄部组件3020围绕纵向轴线旋转。此类旋转可一体地提供端部执行器40、关节运动节段130、和轴组件30的旋转。当然，如果需要，可完全省去可旋转特征结构。关节运动节段130能够操作以将端部执行器40相对于由外部护套32限定的纵向轴线选择性地定位成各种侧向偏移角度。关节运动节段130可采用多种形式，包括但不限于本文所述的形式中的任一个。

应当理解，器械3010的上述特征结构中的全部除下文所述的差异之外与器械10的相同特征结构基本上相同。具体地，本示例的器械3010不含手动操作的关节运动控制组件100。相反，器械3010包括马达3100，该马达与关节运动节段130联接以按照电动方式驱动关节运动节段130。参考本文的教导内容，马达3100可与关节运动节段130联接以按照电动方式驱动关节运动节段130的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。用户输入特征结构3200与马达3100连通并且能够操作以响应于用户输入而选择性地启动马达3100。参考本文的教导内容，用户输入特征结构3200可采用的各种合适的形式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。还应当理解，可提供多于一个用户输入特征结构3200(例如，用于每个关节运动方向的一个用户输入特征结构3200等等)。

在一些型式中，马达3100经由缆线14从外部源(例如，发生器16等等)接收电力。在一些其他型式中，马达3100从内部源(例如，一个或多个电池或者柄部组件3020的主体3022中的其他便携式电源等等)接收电力。还应当理解，马达3100可位于柄部组件3020的主体3022内的任何合适位置处。另选地，马达3100可位于主体3022的外部。参考本文的教导内容，马达3100可结合到器械3010中以驱动关节运动节段130的其他合适方式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。

尽管器械3010在上文中被描述为提供关节运动节段130的电动驱动，但应当理解，器械3010可替代地包括本文所述的其他关节运动节段中的任一个。换句换讲，本文所述的关节运动节段中的任一个可按照电动方式进行驱动。

VII.具有限制的关节运动的示例性超声外科器械

在一些情况下，可期望限制波导180的关节运动角度。例如，如果波导180从由近侧外部护套32限定的纵向轴线关节运动太过陡斜的角度，则波导180可永久性地变形，由此导致不期望的效果。限制波导180的最大关节运动可因此有助于保持波导180的结构完整性。可如何限制关节运动角度的仅示例性示例将在下文进行更详细地描述。

A.示例性端部执行器和声学传动系

图55A示出了示例性轴组件4300和示例性端部执行器4340。轴组件4300和端部执行器4340可取代轴组件30和端部执行器40用于器械10中。端部执行器4340基本上类似于端部执行器40。端部执行器4340包括超声刀4260和枢转夹持臂4344。夹持臂4344包括面向超声刀4260的、固定到夹持臂4344下侧的夹持垫4346。夹持垫4346可包括聚四氟乙烯(PTFE)和/或任何其他合适的材料。

夹持臂4344枢转地固定到上部远侧轴元件4272的远侧突出的舌状物4343，该上部远侧轴元件牢固地固定在远侧外部护套4333的远侧部分内。下部远侧轴元件4270能够滑动地设置在远侧外部护套4333的远侧部分内。触发器28能够操作以沿着平行于由远侧外部护套4333限定的纵向轴线的路径平移下部远侧轴元件4270。具体地，触发器28可在触发器28朝向手枪式握把24枢转时朝近侧平移下部远侧轴元件4272并且在触发器28远离手枪式握把24枢转时朝远侧平移下部远侧轴元件4272。一对臂4256从夹持臂4344横向地延伸并且枢转地固定到下部远侧轴元件4270。因此，夹持臂4344与触发器28联接，使得夹持臂4344能够响应于触发器28朝向手枪式握把24的枢转而朝向超声刀4260枢转；并且使得夹持臂4344能够响应于触发器28远离手枪式握把24的枢转而远离超声刀4260枢转。参考本文的教导内容，夹持臂4344可与触发器28联接的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。在一些型式中，使用一个或多个弹性构件来将夹持臂4344和/或触发器28偏压到图1中所示的打开位置。使触发器28能够闭合夹持臂4344的驱动特征结构与使触发器28能够闭合夹持臂44的上述驱动特征结构相同。

本示例的刀4260能够操作以在超声频率下振动，以便尤其在组织被压缩在夹持垫4346和刀4260之间时有效地切穿并且密封组织。刀4260被定位在声学传动系的远侧端部处。此声学传动系包括换能器组件12和声波导4280。声波导4280包括柔性部分4266。换能器组件12包括位于波导4280的焊头(未示出)近侧的一组压电圆盘(未示出)。压电圆盘能够操作以将电力转换成超声振动，该超声振动随后根据已知的构型和技术沿着波导4280(包括波导4280的柔性部分4266)传输到刀4260。仅以举例的方式，声学传动系的该部分可根据本文引用的各种参考文献的各种教导内容进行构造。

如图56最佳可见，波导4280的柔性部分4266包括远侧凸缘4236、近侧凸缘4238、和位于凸缘4236,4238之间的缩窄节段4267。在本示例中，凸缘4236,4238位于对应于与通过波导4280的柔性部分4266传输的谐振超声振动相关联的波节的位置处。缩窄节段4267被构造成能够允许波导4280的柔性部分4266挠曲而不显著影响波导4280的柔性部分4266传输超声振动的能力。仅以举例的方式，缩窄节段4267可根据下列专利的一个或多个教导内容进行构造：美国专利公布2014/0005701和/或美国专利公布2014/0114334，这些专利公布的公开内容以引用方式并入本文。应当理解，波导4280可被构造成能够放大通过波导4280传输的机械振动。此外，波导4280可包括能够操作以控制沿波导4280的纵向振动的增益的特征结构和/或用以将波导4280调谐到系统共振频率的特征结构。参考本文的教导内容，波导4280可与换能器组件12机械地并且声学地联接的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。

在本示例中，刀4260的远侧端部位于对应于与通过波导4280的柔性部分4266传输的谐振超声振动相关联的波腹的位置处，以便在声学组件未被组织加载时将声学组件调谐到优选的谐振频率f_o。当换能器组件12通电时，刀4260的远侧端部被构造成能够在例如大约10至500微米峰间范围内，并且在一些情况下在约20至约200微米的范围内以例如55.5kHz的预先确定的振动频率f_o纵向运动。当本示例的换能器组件12被激活时，这些机械振荡传输穿过波导4280以到达刀4260，由此提供刀4260在谐振超声频率下的振荡。因此，当将组织固定在刀4260和夹持垫4346之间时，刀4260的超声振荡可同时切割组织并且使相邻组织细胞中的蛋白变性，由此提供具有相对较少热扩散的促凝效果。在一些型式中，也可通过刀4260和夹持臂4344提供电流，以另外灼烧组织。尽管已描述出声学传输组件和换能器组件12的一些构型，但参考本文所教导的内容，声学传输组件和换能器组件12的另一些其他合适构型对于本领域普通技术人员而言将显而易见。类似地，参考本文的教导内容，用于端部执行器4340的其他合适的构型对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。

B.示例性轴组件和另选关节运动节段

当结合到上述器械10内时，本示例的轴组件4300将从柄部组件20朝远侧延伸。如图55A-56所示，轴组件4300包括包封夹持臂4344驱动特征结构和上述声学传输特征结构的远侧外部护套4333和近侧外部护套4332。轴组件4300还包括位于轴组件4300的远侧部分处的关节运动节段4230，其中端部执行器4340位于关节运动节段4230的远侧。

类似于关节运动节段130，关节运动节段4230能够操作以将端部执行器4340相对于由外部护套4332限定的纵向轴线选择性地定位成各种侧向偏移角度。关节运动节段4230可采用多种形式。仅以举例的方式，关节运动节段4230可根据美国专利公布2012/0078247的一个或多个教导内容进行构造，其公开内容以引用方式并入本文。作为另一个仅示例性的示例，关节运动节段4230可根据下列专利的一个或多个教导内容进行构造：美国专利公布2014/0005701和/或美国专利公布2014/0114334，这些专利公布的公开内容以引用方式并入本文。参考本文的教导内容，关节运动节段4230可采用的各种其他合适形式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。

如图55A-56所示，本示例的关节运动节段4230包括一组三个保持衬圈4500、近侧外部护套4332的远侧配合特征结构4332A、远侧外部护套4333的近侧配合特征结构4333A、一组主体部分4700,4800,4900、柔性锁定特征结构4600、以及一对关节运动带4440,4442，所述关节运动带沿着由平移构件4261,4262、近侧主体部分4900、和远侧主体部分4800限定的通道4235A-C延伸。远侧配合特征结构4332A和近侧配合特征结构4333A两者均包括插孔4334。

如图57-58所示，每个保持衬圈4500包括第一成角度接触表面4501、第二成角度接触表面4525、圆形节段表面4505、和从圆形节段表面4505向内延伸的一对平坦化表面4510。平坦化表面4510限定通道4520和一对插孔4515。第一成角度接触表面4501被构造成能够接触另一个保持衬圈4500的互补第一成角度接触表面4501。近侧外部护套4332的远侧配合特征结构4332A和远侧外部护套4333的近侧配合特征结构4333A基本上类似于保持衬圈4500，但不存在第一成角度接触表面4501和第二成角度接触表面4525。如图68最佳可见，远侧配合特征结构4332A和近侧配合特征结构4333A各自具有第一成角度接触表面4335，该第一成角度接触表面4335与保持衬圈的第一成角度接触表面4501互补。

如图59-60所示，柔性锁定特征结构4600包括连接脊4630、从连接脊4630延伸的成对的弹性腿4625、位于每个弹性腿4625的末端处的凸块4620、以及沿着连接脊4630纵向延伸并且位于每对弹性腿4625之间的肋4605。每个凸块4625还包括成角度表面4610和横向表面4615。

如图62-63所示，每个中间主体部分4700包括弓形基部4705、关节运动带凸缘4710、凸块窗口4715、外表面4735、内表面4750、腿通道4740、和缆线通道4774。凸块窗口4715由横向壁4725、凸块底板4730、和凸块顶板4720限定。腿通道4740由内部凸块接触表面4745和横向壁4725限定。关节运动带凸缘4710从外表面横向地延伸并且终止在弓形基部4705处。每个关节运动带凸缘4710被构造成能够在用于关节运动带4235B的第二通道和用于关节运动带4235C的第三通道之间至少部分地支撑或以其他方式容纳对应的关节运动带4440,4442。腿通道4740的构造和尺寸设计成充当用于插入柔性锁定特征结构4600的弹性腿4625的引导件。缆线通道4774提供用于驱动特征结构(例如，如上所述的缆线174)的线性路径以与触发器28连通，以便使夹持臂4344运动。

图64-65示出了远侧主体部分8400。类似于中间主体部分4700，远侧主体部分4800包括弓形基部4805、关节运动带凸缘4810、凸块窗口4815、外表面4835、内表面4850、腿通道4840、和缆线通道4874。凸块窗口4815由横向壁4825、凸块底板4830、和凸块顶板4820限定。腿通道4840由内部凸块接触表面4845和横向壁4825限定。

用于远侧主体部分4800的上述特征结构中的全部与中间主体部分4700的对应部分基本上相同。然而，远侧主体部分4800还包括弹性凸块4885、用于关节运动带4890的配合特征结构、缩窄路径4895、和用于关节运动带4235C的第三通道。弹性凸块4885还包括横向表面4875和延伸表面4850。关节运动带凸缘4810从外表面横向地延伸并且终止在弓形基部4805处。每个关节运动带凸缘4810被构造成能够在用于关节运动带4235B的第二通道和用于关节运动带4235C的第三通道之间至少部分地支撑或以其他方式容纳对应的关节运动带4440,4442。腿通道4840的构造和尺寸设计成充当用于插入柔性锁定特征结构4600的弹性腿4625的引导件。缆线通道4874提供用于驱动特征结构(例如，如上所述的缆线174)的线性路径以与触发器28连通，以便使夹持臂4344运动。

图66示出了近侧主体部分4900。类似于中间主体部分4700，近侧主体部分4900包括弓形基部4905、关节运动带凸缘4910、凸块窗口4915、外表面4935、内表面4950、腿通道4940、和缆线通道4974。凸块窗口4915由横向壁4925、凸块底板4930、和凸块顶板4920限定。腿通道4940由内部凸块接触表面4945和横向壁4925限定。

用于近侧主体部分4900的上述特征结构中的全部与中间主体部分4700和远侧主体部分4900的对应部分基本上相同。然而，近侧主体部分4900还包括用于关节运动带4440,4442的第二通道4235B。关节运动带凸缘4910从外表面横向地延伸并且终止在弓形基部4905处。每个关节运动带凸缘4910被构造成能够至少部分地支撑或以其他方式容纳对应的关节运动带4440,4442，因为关节运动带凸缘4910有助于部分地限定用于关节运动带4440,4442的第二通道4235B。腿通道4940的构造和尺寸设计成充当用于插入柔性锁定特征结构4600的弹性腿4625的引导件。缆线通道4974提供用于驱动特征结构(例如，如上所述的缆线174)的线性路径以与触发器28连通，以便使夹持臂4344运动。

图55A-56示出了关节运动节段4230的组件。如图55D、图56和图61所示，主体部分4700,4800,4900彼此在凸缘4236,4238之间纵向地对齐。在本示例中，主体部分4700,4800,4900形成为彼此相邻定位的分立部件，由此促进关节运动节段4230的侧向挠曲。另选地，主体部分4700,4800,4900可通过活动铰链或者提供关节运动节段4230的侧向挠曲的任何其他结构接合在一起，参考本文的教导内容，这这对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。在本示例中，存在一个近侧主体部分4900、三个中间主体部分4700、和一个远侧主体部分4800。当然，可提供任何合适数量的中间主体部分4700。

如图55C和图56所示，主体部分4700,4800,4900还部分地限定通道4235B,4235C，所述通道被构造成能够接收关节运动带4440同时允许关节运动带4440相对于近侧主体部分4900和中间主体部分4700滑动。不同于先前提及的关节运动节段130，关节运动带4440,4442固定到远侧主体部分4800而非远侧凸缘4236。由于这种原因，远侧凸缘4236不需要特征结构(例如，平坦面192)以容纳关节运动带4440,4442。另外，缩短距离的关节运动带4440,4442使得用户能够更好地控制关节运动。在纵向偏移期间，需要从缩短长度的关节运动带4440,4442获得更大的力，以提供与较长关节运动带140,142等效的力矩。因此，由于较短关节运动带4440,4442相比于较长关节运动带140,142需要更大的力，用户对关节运动角度具有更多容差控制。

如图55B所示，近侧主体部分4900位于近侧外部护套4332的远侧配合特征结构4332A内，而远侧主体部分4800位于远侧外部护套4333的近侧配合特征结构4333A内。中间主体部分4700位于近侧外部护套4332与远侧外部护套4333之间。更具体地，插孔4515位于主体部分4700,4800,4900的腿通道4740,4840,4940的正上方，以便提供用于柔性锁定特征结构4600的弹性腿4625的插入路径。换句换讲，保持衬圈4500位于对应于中间主体部分4700的纵向位置处，而近侧配合特征结构4333A和远侧配合特征结构4332A位于分别对应于远侧主体部分4800和近侧主体部分4900的纵向位置处。另外，远侧主体部分4800的弹性凸块4885的尺寸被设定成适配在远侧外部护套4333的联接特征结构4338内，由此确保远侧主体部分4800相对于远侧外部护套4333为固定的。当然，可将类似的特征结构添加到近侧主体部分4900以确保对近侧外部护套4332的充分附接。

如图55A和图67-68所示，柔性锁定特征结构4600插入到远侧配合特征结构4332A、保持衬圈4500、近侧配合特征结构4333A、近侧主体部分4900、中间主体部分4700、和远侧主体部分4800中。柔性锁定特征结构4600使远侧配合特征结构4332A、保持环4500、和近侧配合特征结构4333A分别与近侧主体部分4900、中间主体部分4700、和远侧主体部分4800一体地联接。这种联接可更详细地见于图67中。当弹性腿4625的凸块4620首先插入插孔4515中时，弹性腿4625必须被向内压缩以容纳横向表面4615。内部凸块接触表面4745与凸块4620之间的接触保持弹性腿4625处于压缩位置。一旦横向表面4615穿过内部凸块接触表面4745到达凸块窗口4715，弹性腿4625就从压缩状态转变成彼此基本上平行的原始状态。凸块4620然后进入凸块窗口4715。此时，由于凸块顶板4720与横向表面4615的重叠尺寸，柔性锁定特征结构4600通过扣合接合保持在适当的位置。肋4605现在位于保持衬圈4500的路径4520内。没有物体接触波导4267的狭窄部分。

由于弹性腿4625插入到插孔4515和腿通道4740中，保持衬圈4500相对于中间主体部分4700沿着纵向轴线保持固定。相似地，由于弹性腿4625插入到插孔4334和腿通道4840,4940中，近侧主体部分4900和远侧主体部分4800相对于远侧配合特征结构4332A和近侧配合特征结构4333A沿着纵向轴线保持固定。

如此前所述，关节运动带4440,4442的远侧端部经由关节运动带4890的配合特征结构一体地固定到远侧主体部分4800。当关节运动带4440,4442以相反的方式纵向平移时(例如，一根关节运动带4440朝远侧平移而另一根关节运动带4442同时朝近侧平移)，这将因产生的力矩而导致关节运动节段4330弯曲，该力矩是经由上部远侧轴节段4272施加到远侧外部护套4333的远侧端部的。由关节运动带4440,4442的平移提供的力经由关节运动带4890的配合特征结构被传输到远侧主体部分4800，继而经由远侧主体部分4800的弹性凸块4885与远侧外部护套4333的联接特征结构4338的连接而被传输到远侧外部护套4333。

远侧外部护套4333在远侧凸缘4236处固定到波导4280，该远侧凸缘位于对应于与通过波导4280传输的谐振超声振动相关的波节的位置处。因此，弯曲波导4280以用于关节运动所需的力在远侧凸缘4236的位置处仍被传输到波导4280，这类似于波导180。这种弯曲由此使端部执行器4340从图68-69A所示的直线构型远离轴组件4300的纵向轴线侧向偏移到图69B所示的关节运动构型。具体地讲，端部执行器4340将朝向朝近侧牵拉的关节运动带4440,4442进行关节运动。在此类关节运动期间，另一根关节运动带4440,4442将被上部远侧轴元件4272朝远侧牵拉。另选地，另一根关节运动带4440,4442可被关节运动控制器朝远侧驱动。

柔性锁定特征结构4600和缩窄节段4267为足够柔性的，以适应端部执行器4340的上述关节运动。保持衬圈4500的中间主体部分4700能够因柔性锁定特征结构4600提供的力而相对于彼此运动，由此进行关节运动。此外，甚至当关节运动节段4230处于如图69B所示的关节运动状态时，柔性声波导4266被构造成能够将超声振动从波导4280有效地传输到刀4260。

然而，柔性锁定特征结构4600和缩窄节段4267在关节运动方面为受限的，这归因于保持衬圈4500和柔性锁定元件4600的几何形状。如图68最佳所示，保持衬圈4500的第二成角度接触表面4525的尺寸被设定成允许柔性锁定构件4600的肋4605与保持衬圈4500之间的用于在关节运动的特定间隙量，由此允许关节运动。

如图69A-B最佳所示，一个保持衬圈4500的第一成角度接触表面4501的尺寸被设定成邻接第二保持衬圈4500的第一成角度接触表面4501，由此提供止挡件以将关节运动限制在预先确定的角度。如图69A所见，在非关节运动位置中，角度X和Z形成于第一成角度接触表面4501之间。尽管在此示例中，角度X和Z为基本上类似的，但由第一成角度接触表面4501形成的角度不必为相同的。另选地，X的量可为Z的两倍，或者X可为0度并且Z可确定整个关节运动范围。图69B示出了处于最大关节运动状态的关节运动节段4230。保持衬圈4500一侧上的第一成角度接触表面4501彼此锁定，而另一侧的第一成角度接触表面4501为进一步分开的。因此，最大关节运动被限制为θ。在本示例中，最大关节运动角度为30°。

类似于关节运动特征结构130，关节运动带4440,4442侧向地插置在保持衬圈4500与中间主体部分4700之间的通道4235B,4235C内。保持衬圈4500被构造成能够保持关节运动带4440,4442彼此处于平行关系，尤其是在关节运动节段4330处于弯曲构型时(例如类似于图69B所示的构型)。换句话讲，当关节运动带4440位于由弯曲关节运动节段4330提供的弯曲构型的内径上时，保持衬圈4500可保持关节运动带4440以使得关节运动带4440沿循与由关节运动带4442沿循的弯曲路径互补的弯曲路径。应当理解，通道4235B,4235C的尺寸被设定成容纳相应的关节运动带4440,4442，使得关节运动带4440,4442仍可自由地滑动穿过关节运动节段4330，即使在保持衬圈4500固定到中间主体部分4700的情况下。还应当理解，保持衬圈4500可以各种方式固定到主体部分4700,4800,4900，包括但不限于过盈配合、粘合剂、焊接等。

VIII.具有压溃肋的示例性远侧凸缘

在一些情况下，可期望远侧外部护套33,4333抵靠远侧凸缘136,4236而被固定同时保持与远侧凸缘136,4236的最小接触。可期望远侧外部护套33,4333与远侧凸缘136,4236之间的最小接触，以便在保持远侧外部护套33,4333与远侧凸缘136,4236之间的结构固定连接的情况下限制由外部护套33,4333吸收的能量。为此，图70-71示出了可用于将远侧外部护套33,4333固定到远侧凸缘136,4236的示例性远侧波节缓冲器4400。

本示例的远侧波节缓冲器4400由弹性体材料(例如，硅树脂等)形成并且包括一对平坦面4420、狭槽4405、外表面4415、纵向地设置在表面4415上的压溃肋4410、和面4425。平坦面4420与远侧凸缘136的平坦面互补，由此确保远侧波节136与远侧波节缓冲器4400之间的固定连接。狭槽4405允许空间以供缆线174穿过远侧波节缓冲器4400。压溃肋4410为弹性的，而且压缩在远侧外部护套33内，以便提供远侧凸缘136与远侧外部护套33之间的固定连接。压溃肋4410还提供远侧凸缘136与远侧外部护套33之间的受限制的接触，由此将最少的超声振动能量传输到远侧外部护套33，并且有助于保持远侧外部护套33与远侧凸缘136之间的结构固定连接。

IX.具有键孔横截面轮廓的波导

在一些情况下，当夹持垫46,4346处于闭合位置时，波导180,4280的关节运动可导致夹持垫46,4346与刀60,4260之间的围绕纵向轴线的变化的相互作用位置。例如，当关节运动节段130,4230处于非关节运动状态并且夹持垫46,4346朝向和远离刀60,4260地进行枢转时，夹持垫46,4346可横穿竖直取向的路径，该竖直取向的路径与侧向对分刀60,4260的竖直平面共面。

在一些情况下，当关节运动节段130,4320处于关节运动状态并且夹持垫46,4346朝向和远离刀60,4260地进行枢转时，夹持垫46,4346可横穿倾斜取向的路径，该倾斜取向的路径与侧向对分刀60,4260的竖直平面离面。换句换讲，由夹持垫46,4346横穿的路径可相对于侧向对分刀60,4260的竖直平面为倾斜取向的。这可归因于轴组件30,4300中的容差堆积和/或其他因素。如果这发生于下述刀上，所述刀沿着夹持垫46,4346可压缩组织的表面范围具有变化的半径，则夹持垫34,4346的这种离面闭合可导致组织上的压缩力分布不同于当夹持垫46,4346与处于非关节运动状态的关节运动节段130,4230共面地闭合时将由组织承受的压缩力分布。换句换讲，组织上的压缩力分布可基于关节运动节段130,4230处于关节运动状态还是非关节运动状态而有所变化。例如，这种变化可导致切割和/或密封组织(例如，通过使组织细胞中的蛋白质变性)需要不同的时间。这种不一致性可导致操作者暴露刀60,4260以与夹持垫46,4346直接接触长于期望的时间量。刀60,4260与夹持垫46,4346之间的直接接触可导致较高的操作温度，由此可能导致刀60,4260和/或夹持垫46,4346的变形。因此可期望避免压缩力分布的这种变化，由此提供具有较一致的和可预测的性能的端部执行器。

提供用于切割和/或密封的一致时间的一种方式是使用具有键孔横截面区域的刀5000，如图72-74所示。本示例的刀1000包括夹持表面5003、细长表面5002、和背切表面5001。夹持表面具有基本上圆形形状，其具有恒定的曲率半径和足够大的周长以阻止夹持垫46夹持位于刀5000的任何其他表面上的组织。仅以举例的方式，恒定的曲率半径可延伸刀5000的横截面区域的至少180°、或更具体地延伸刀5000的横截面区域的至少270°、或更具体地延伸刀5000的横截面区域的至少320°。由于夹持表面具有基本上圆形形状，则暴露于刀5000的组织6000表面积为均一的，而无论关节运动位置如何并且无论夹持垫46在闭合期间与刀5000共面还是离面。细长表面5002相比于夹持表面5003为相对较薄的。细长表面5002还从夹持表面5003的底部延伸。细长表面5002的形状和为位置确保细长表面5002将不接触夹持在夹持垫46与刀5000之间的组织6000。背切表面5001定位成最远离夹持垫46。背切表面5001能够操作以切割和/或密封组织(例如，通过使组织细胞中的蛋白质变性)，而无需预先夹持组织。还应当理解，背切表面5001可用于对组织进行背切。

X.示例性组合

下述示例涉及本文的教导内容可被组合或应用的各种非穷尽性方式。应当理解，下述实施例并非旨在限制可在本专利申请或本专利申请的后续提交文件中的任何时间提供的任何权利要求的覆盖范围。不旨在进行免责声明。提供下述实施例以仅仅用于示例性目的。可设想到，本文的各种教导内容可按多种其他方式进行排列和应用。还可设想到，某些变型可省去下述实施例提及的某些特征结构。因此，下文提及的方面或特征结构中的任一个均不应被视为决定性的，除非另外例如由发明人或关注发明人的继承者在稍后日期明确指明。如果本专利申请或与本专利申请相关的后续提交文件中提供的任何权利要求包括下文提及的那些之外的附加特征结构，则这些附加特征结构不应被假定为因与专利性相关的任何原因而被添加。

实施例1

一种用于对组织进行操作的设备，所述设备包括：(a)主体组件；(b)从所述主体组件朝远侧延伸的轴，其中所述轴限定纵向轴线；(c)声波导，其中所述波导包括柔性部分；(d)与所述轴联接的关节运动节段，其中所述关节运动节段的一部分包括所述波导的柔性部分，其中所述关节运动节段还包括：(i)第一构件和(ii)第二构件，其中所述第二构件能够相对于所述第一构件纵向平移；(e)端部执行器，所述端部执行器包括：(i)与所述波导声学连通的超声刀，和(ii)夹持臂，其中所述夹持臂与所述第一构件和所述第二构件联接；以及(f)关节运动驱动组件，所述关节运动驱动组件能够操作以驱动所述关节运动节段的关节运动，由此使所述端部执行器从所述纵向轴线偏移。

实施例2

根据实施例1或下述实施例中任一项所述的设备，其中所述关节运动节段包括衬圈，其中所述衬圈的上部部分由所述第一构件限定，其中所述衬圈的下部部分由所述第二构件限定。

实施例3

根据上述或下述实施例中任一项所述的设备，还包括固定到所述第一构件的至少一个可平移构件。

实施例4

根据实施例3所述的设备，其中所述至少一个可平移构件能够操作以平移，由此驱动所述关节运动节段的关节运动。

实施例5

根据实施例3所述的设备，其中所述至少一个可平移构件包括带。

实施例6

根据上述或下述实施例中任一项所述的设备，还包括固定到所述第二构件的至少一个可平移构件。

实施例7

根据实施例6所述的设备，其中所述至少一个可平移构件能够操作以平移，由此朝向和远离所述超声刀地驱动所述夹持臂。

实施例8

根据实施例6所述的设备，其中所述至少一个可平移构件包括驱动缆线。

实施例9

根据上述或下述实施例中任一项所述的设备，其中所述关节运动节段还包括与所述第一构件接合的外管。

实施例10

根据上述或下述实施例中任一项所述的设备，其中所述关节运动节段包括通过间隙隔开的一组肋，该间隙被构造成能够促进所述关节运动节段的挠曲。

实施例11

根据上述或下述实施例中任一项所述的设备，其中所述关节运动驱动组件包括一对平移构件，其中所述平移构件能够操作以同时沿相反方向平移，由此使所述端部执行器从所述纵向轴线偏移。

实施例12

根据实施例11所述的设备，其中所述平移构件还能够操作以同时沿相同方向平移，由此朝向和远离所述超声刀地驱动所述夹持臂。

实施例13

根据实施例11所述的设备，其中所述波导包括限定一对平坦面的至少一个凸缘，其中所述平移构件被定位在所述对平坦面中的相应平坦面处。

实施例14

根据上述或下述实施例中任一项所述的设备，其中所述关节运动驱动组件包括至少一个旋转构件，其中所述旋转构件被构造成能够旋转，由此导致所述关节运动节段的关节运动。

实施例15

根据实施例14所述的设备，其中所述关节运动驱动组件还包括第一平移关节运动驱动器和第二平移关节运动驱动器，其中所述第一平移关节运动驱动器和第二平移关节运动驱动器能够平移以导致所述关节运动节段的关节运动，其中所述第一平移关节运动驱动器和所述第二平移关节运动驱动器与所述至少一个旋转构件联接。

实施例16

根据实施例15所述的设备，其中所述旋转构件能够沿单个方向旋转，由此导致所述第一平移关节运动驱动器沿第一方向的平移和所述第二平移关节运动驱动器沿第二方向的同时平移。

实施例17

根据实施例14所述的设备，其中所述关节运动驱动组件还包括锁定组件，所述锁定组件被构造成能够选择性地锁定所述旋转构件的旋转位置。

实施例18

根据上述或下述实施例中任一项所述的设备，其中所述夹持臂以球窝构型接合所述第一构件。

实施例19

一种用于对组织进行操作的设备，所述设备包括：(a)主体组件；(b)从所述主体组件朝远侧延伸的轴，其中所述轴限定纵向轴线；(c)与所述轴联接的关节运动节段；(d)与所述关节运动节段联接的端部执行器，其中所述端部执行器包括：(i)被构造成能够接合组织的工作元件，和(ii)能够操作以朝向和远离所述工作元件地枢转的夹持臂；以及(e)关节运动驱动组件，所述关节运动驱动组件能够操作以驱动所述关节运动节段的关节运动，由此使所述端部执行器从所述纵向轴线偏移，其中所述关节运动驱动组件包括：(i)第一平移驱动器，和(ii)第二平移驱动器，其中所述第一平移驱动器和第二平移驱动器能够操作以同时沿相反方向平移，由此使所述端部执行器从所述纵向轴线偏移，其中所述第一平移驱动器和第二平移驱动器能够操作以同时沿相同方向平移，由此朝向和远离所述工作元件地驱动所述夹持臂。

实施例20

一种用于对组织进行操作的设备，所述设备包括：(a)主体组件；(b)从所述主体组件朝远侧延伸的轴，其中所述轴限定纵向轴线；(c)与所述轴联接的关节运动节段；(d)与所述关节运动节段联接的端部执行器，其中所述端部执行器包括：(i)被构造成能够接合组织的工作元件，和(ii)能够操作以朝向和远离所述工作元件地枢转的夹持臂；以及(e)第一对平移构件，其中所述第一对平移构件能够操作以致动所述关节运动节段，由此使所述端部执行器从所述纵向轴线偏移；(f)第二对平移构件，其中所述第二对平移构件能够操作以朝向和远离所述工作元件地驱动所述夹持臂；以及(g)惰轮，所述惰轮被构造成能够响应于所述端部执行器从所述纵向轴线的偏移而提供所述第二对平移构件的协调的相反纵向运动。

实施例21

一种设备，所述设备包括：(a)主体组件；(b)从所述主体组件朝远侧延伸的轴，其中所述轴限定纵向轴线；(c)声波导，其中所述波导包括柔性部分；(d)与所述轴联接的关节运动节段，其中所述关节运动节段的一部分包括所述波导的柔性部分，其中所述关节运动节段还包括：(i)沿着所述纵向轴线对齐的多个主体部分，和(ii)柔性锁定构件，所述柔性锁定构件能够操作以使所述主体部分相对于彼此并且相对于所述轴进行固定；(e)端部执行器，所述端部执行器包括与所述波导声学连通的超声刀；以及(f)关节运动驱动组件，所述关节运动驱动组件能够操作以驱动所述关节运动节段的关节运动，由此使所述端部执行器从所述纵向轴线偏移。

实施例22

根据实施例21或下述实施例中任一项所述的设备，其中所述关节运动节段包括围绕所述多个主体部分中的至少一个主体部分设置的至少一个衬圈。

实施例23

根据实施例22所述的设备，其中所述至少一个衬圈还包括成角度表面，所述成角度表面被构造成能够机械地阻止所述柔性锁定构件关节运动经过预先确定的角度。

实施例24

根据实施例22所述的设备，其中所述柔性锁定构件还包括插件，其中所述至少一个衬圈还包括被构造成能够接收所述插件的路径。

实施例25

根据上述或下述实施例中任一项所述的设备，其中所述关节运动驱动组件包括与所述多个主体部分中的至少一个主体部分接合的至少一个可平移构件。

实施例26

根据实施例25所述的设备，其中所述至少一个可平移构件能够操作以平移，由此驱动所述关节运动节段的关节运动。

实施例27

根据实施例25所述的设备，其中所述至少一个可平移构件包括第一带。

实施例28

根据实施例27所述的设备，其中所述带以能够滑动的方式设置在所述多个主体部分中的至少一个主体部分内或者沿着所述多个主体部分中的至少一个主体部分设置。

实施例29

根据实施例28所述的设备，其中所述带固定到所述多个主体部分的最远侧主体部分。

实施例30

根据实施例27所述的设备，其中所述至少一个可平移构件还包括第二带。

实施例31

根据实施例30所述的设备，其中两个带以能够滑动的方式设置在所述多个主体部分中的至少一个主体部分内或者沿着所述多个主体部分中的至少一个主体部分设置。

实施例32

根据实施例31所述的设备，其中所述第一带和所述第二带固定到所述多个主体部分的最远侧主体部分的相对侧。

实施例33

根据实施例32所述的设备，其中所述第一带和所述第二带能够操作以同时沿着相反的纵向方向平移。

实施例34

根据上述或下述实施例中任一项所述的设备，其中轴包括沿着所述纵向轴线设置的远侧外部护套，其中所述远侧外部护套包括近侧端部和远侧端部，其中所述远侧外部护套的近侧端部连接到所述柔性锁定构件和所述多个主体部分的最远侧主体部分两者。

实施例35

根据实施例34所述的设备，其中所述轴还包括近侧外部护套，所述近侧外部护套具有连接到所述主体组件的近侧端部和远侧端部，其中所述近侧外部护套的远侧端部连接到所述柔性锁定构件和所述多个主体部分的最近侧主体部分两者。

实施例36

根据实施例35所述的设备，其中所述柔性锁定构件还包括至少两组弹性腿，所述至少两组弹性腿在每个腿的端部处具有凸块。

实施例37

根据实施例36所述的设备，其中在每个腿的端部处具有凸块的一组弹性腿被构造成能够使所述多个主体部分的最远侧主体部分与所述远侧外部护套的近侧端部连接。

实施例38

根据实施例36所述的设备，其中在每个腿的端部处具有凸块的一组弹性腿被构造成能够使所述多个主体部分的最近侧主体部分与所述近侧外部护套的远侧端部连接。

实施例39

一种用于对组织进行操作的设备，所述设备包括：(a)主体组件；(b)从所述主体组件朝远侧延伸的轴，其中所述轴限定纵向轴线；(c)与所述轴联接的关节运动节段；(d)与所述关节运动节段联接的端部执行器，其中所述端部执行器包括：(i)被构造成能够接合组织的工作元件，其中所述工作元件包括键孔横截面区域，其中所述键孔横截面区域通过以下限定：(A)底部切割表面，和(B)具有恒定曲率半径的夹持表面，其中所述恒定曲率半径沿着所述键孔横截面区域的至少180°的角度范围延伸，以及(ii)夹持臂，所述夹持臂能够操作以朝向和远离所述工作元件的夹持表面枢转；以及(e)关节运动驱动组件，所述关节运动驱动组件能够操作以驱动所述关节运动节段的关节运动，由此使所述端部执行器从所述纵向轴线偏移。

实施例40

一种用于对组织进行操作的设备，所述设备包括：(a)主体组件；(b)从所述主体组件朝远侧延伸的轴，其中所述轴限定纵向轴线，其中所述轴包括护套；(c)声波导，其中所述波导包括：(i)近侧凸缘，(ii)远侧凸缘，和(iii)定位在所述近侧凸缘与所述远侧凸缘之间的柔性部分；(d)与所述轴联接的关节运动节段，其中所述关节运动节段的一部分包括所述波导的柔性部分，其中所述关节运动节段还包括：(i)沿着所述纵向轴线对齐的多个主体部分，和(ii)联接所述主体部分与所述轴的柔性锁定构件；(e)插置在所述波导的远侧凸缘与所述护套之间的缓冲器，其中所述缓冲器包括多个纵向延伸的压溃肋；(f)端部执行器，所述端部执行器包括与所述波导声学连通的超声刀；以及(g)关节运动驱动组件，所述关节运动驱动组件能够操作以驱动所述关节运动节段的关节运动，由此使所述端部执行器从所述纵向轴线偏移。

XI.杂项

应当理解，本文所述的任何型式的器械还可包括除上述那些之外或作为上述那些的替代的各种其他特征结构。仅以举例的方式，本文所述的任何器械还可包括以引用方式并入本文的各种参考文献任何一者中公开的各种特征结构中的一种或多种。还应当理解，本文的教导内容可以容易地应用于本文所引用的任何其他参考文献中所述的任何器械，使得本文的教导内容可以容易地以多种方式与本文所引用的任何参考文献中的教导内容组合。此外，本领域的普通技术人员将认识到，本文的各种教导内容可易于应用到电外科器械、缝合器械以及其他类型的外科器械。可结合本文的教导内容的其他类型的器械对于本领域普通技术人员而言将显而易见。

应当理解，据称以引用的方式并入本文中的任何专利、出版物或其他公开材料，无论是全文或部分，仅在所并入的材料与本公开中所述的定义、陈述或者其他公开材料不冲突的范围内并入本文。同样地并且在必要的程度下，本申请明确阐述的公开内容取代了以引证方式并入本申请的任何冲突材料。据称以引用方式并入本文但与本文所述的现有定义、陈述或其他公开材料相冲突的任何材料或其部分，仅在所并入的材料和现有的公开材料之间不产生冲突的程度下并入本文。

上文所述装置的型式可应用在由医疗专业人员进行的传统医疗处理和手术中、以及可应用在机器人辅助的医疗处理和手术中。仅以举例的方式，本文的各种教导内容可易于结合到机器人外科系统中，诸如Intuitive Surgical,Inc.(Sunnyvale,California)的DAVINCI^TM系统中。相似地，本领域的普通技术人员将认识到，本文的各种教导内容可易于与以下专利中的各种教导内容结合：2004年8月31日公布的名称为“Robotic Surgical Toolwith Ultrasound Cauterizing and Cutting Instrument”的美国专利6,783,524，其公开内容以引用方式并入本文。

上文所述型式可被设计成在单次使用后废弃，或者其可被设计成被构造成能够使用多次。在任一种情况下或两种情况下，可修复型式以在至少一次使用之后重复使用。修复可包括以下步骤的任意组合：拆卸装置，然后清洁或替换特定零件以及随后进行重新组装。具体地，可拆卸一些型式的所述装置，并且可选择性地以任何组合型式来替换或移除所述装置的任意数量的特定零件或部分。在清洁和/或更换特定部分时，所述装置的一些型式可在修复设施处重新组装或者在即将进行手术前由使用者重新组装以供随后使用。本领域的技术人员将会了解，装置的修复可利用多种技术进行拆卸、清洁/更换以及重新组装。这些技术的使用和所得重新修复的装置均在本申请的范围内。

仅以举例的方式，本文描述的型式可在手术之前和/或之后被消毒。在一种消毒技术中，将装置放置在闭合并密封的容器中，诸如塑料袋或TYVEK袋中。然后可将容器和装置放置在可穿透所述容器的辐射场中，诸如γ辐射、X射线或高能电子。辐射可将装置上和容器中的细菌杀死。经消毒的装置随后可储存在无菌容器中，以供以后使用。还可使用本领域已知的任何其他技术对装置消毒，所述技术包括但不限于β辐射或γ辐射、环氧乙烷或蒸汽。

已经示出和描述了本发明的各种实施方案，可在不脱离本发明的范围的情况下由本领域的普通技术人员进行适当修改来实现本文所述的方法和系统的进一步改进。已经提及了若干此类潜在修改，并且其他修改对本领域的技术人员将显而易见。例如，上文所述的示例、实施方案、几何形状、材料、尺寸、比率、步骤等均为例示的而非所要求的。因此，本发明的范围应根据以下权利要求书来考虑，并且应理解为不限于说明书和附图中示出和描述的结构和操作细节。

Claims (40)

1.一种用于对组织进行操作的设备，所述设备包括：

(a)主体组件；

(b)轴，所述轴从所述主体组件朝远侧延伸，其中所述轴限定纵向轴线；

(c)声波导，其中所述波导包括柔性部分；

(d)关节运动节段，所述关节运动节段与所述轴联接，其中所述关节运动节段的一部分包括所述波导的柔性部分，其中所述关节运动节段还包括：

(i)第一构件，和

(ii)第二构件，其中所述第二构件能够相对于所述第一构件纵向平移；

(e)端部执行器，所述端部执行器包括：

(i)超声刀，所述超声刀与所述波导声学连通，和

(ii)夹持臂，其中所述夹持臂与所述第一构件和所述第二构件联接；和

(f)关节运动驱动组件，所述关节运动驱动组件能够操作以驱动所述关节运动节段的关节运动，由此使所述端部执行器从所述纵向轴线偏移。

2.根据权利要求1所述的设备，其中所述关节运动节段包括衬圈，其中所述衬圈的上部部分由所述第一构件限定，其中所述衬圈的下部部分由所述第二构件限定。

3.根据权利要求1所述的设备，还包括固定到所述第一构件的至少一个可平移构件。

4.根据权利要求3所述的设备，其中所述至少一个可平移构件能够操作以平移，由此驱动所述关节运动节段的关节运动。

5.根据权利要求3所述的设备，其中所述至少一个可平移构件包括带。

6.根据权利要求1所述的设备，还包括固定到所述第二构件的至少一个可平移构件。

7.根据权利要求6所述的设备，其中所述至少一个可平移构件能够操作以平移，由此朝向和远离所述超声刀地驱动所述夹持臂。

8.根据权利要求6所述的设备，其中所述至少一个可平移构件包括驱动缆线。

9.根据权利要求1所述的设备，其中所述关节运动节段还包括与所述第一构件接合的外管。

10.根据权利要求1所述的设备，其中所述关节运动节段包括通过间隙隔开的一组肋，所述间隙被构造成能够促进所述关节运动节段的挠曲。

11.根据权利要求1所述的设备，其中所述关节运动驱动组件包括一对平移构件，其中所述平移构件能够操作以同时沿相反方向平移，由此使所述端部执行器从所述纵向轴线偏移。

12.根据权利要求11所述的设备，其中所述平移构件还能够操作以同时沿相同方向平移，由此朝向和远离所述超声刀地驱动所述夹持臂。

13.根据权利要求11所述的设备，其中所述波导包括限定一对平坦面的至少一个凸缘，其中所述平移构件定位在所述一对平坦面中的相应平坦面处。

14.根据权利要求1所述的设备，其中所述关节运动驱动组件包括至少一个旋转构件，其中所述旋转构件被构造成能够旋转，由此导致所述关节运动节段的关节运动。

15.根据权利要求14所述的设备，其中所述关节运动驱动组件还包括第一平移关节运动驱动器和第二平移关节运动驱动器，其中所述第一平移关节运动驱动器和所述第二平移关节运动驱动器能够平移以导致所述关节运动节段的关节运动，其中所述第一平移关节运动驱动器和所述第二平移关节运动驱动器与所述至少一个旋转构件联接。

16.根据权利要求15所述的设备，其中所述旋转构件能够沿单个方向旋转，由此导致所述第一平移关节运动驱动器沿第一方向的平移和所述第二平移关节运动驱动器沿第二方向的同时平移。

17.根据权利要求14所述的设备，其中所述关节运动驱动组件还包括锁定组件，所述锁定组件被构造成能够选择性地锁定所述旋转构件的旋转位置。

18.根据权利要求1所述的设备，其中所述夹持臂以球窝构型接合所述第一构件。

19.一种用于对组织进行操作的设备，所述设备包括：

(a)主体组件；

(b)轴，所述轴从所述主体组件朝远侧延伸，其中所述轴限定纵向轴线；

(c)关节运动节段，所述关节运动节段与所述轴联接；

(d)端部执行器，所述端部执行器与所述关节运动节段联接，其中所述端部执行器包括：

(i)工作元件，所述工作元件被构造成能够接合组织，和

(ii)夹持臂，所述夹持臂能够操作以朝向和远离所述工作元件枢转；和

(e)关节运动驱动组件，所述关节运动驱动组件能够操作以驱动所述关节运动节段的关节运动，由此使所述端部执行器从所述纵向轴线偏移，其中所述关节运动驱动组件包括：

(i)第一平移驱动器，和

(ii)第二平移驱动器，

其中所述第一平移驱动器和所述第二平移驱动器能够操作以同时沿相反方向平移，由此使所述端部执行器从所述纵向轴线偏移，

其中所述第一平移驱动器和所述第二平移驱动器能够操作以同时沿相同方向平移，由此朝向和远离所述工作元件地驱动所述夹持臂。

20.一种用于对组织进行操作的设备，所述设备包括：

(a)主体组件；

(b)轴，所述轴从所述主体组件朝远侧延伸，其中所述轴限定纵向轴线；

(c)关节运动节段，所述关节运动节段与所述轴联接；

(d)端部执行器，所述端部执行器与所述关节运动节段联接，其中所述端部执行器包括：

(i)工作元件，所述工作元件被构造成能够接合组织，和

(ii)夹持臂，所述夹持臂能够操作以朝向和远离所述工作元件地枢转；和

(e)第一对平移构件，其中所述第一对平移构件能够操作以致动所述关节运动节段，由此使所述端部执行器从所述纵向轴线偏移；

(f)第二对平移构件，其中所述第二对平移构件能够操作以朝向和远离所述工作元件地驱动所述夹持臂；和

(g)惰轮，所述惰轮被构造成能够响应于所述端部执行器从所述纵向轴线的偏移而提供所述第二对平移构件的协调的相反纵向运动。

21.一种设备，包括：

(a)主体组件；

(b)轴，所述轴从所述主体组件朝远侧延伸的，其中所述轴限定纵向轴线；

(c)声波导，其中所述波导包括柔性部分；

(d)关节运动节段，所述关节运动节段与所述轴联接，其中所述关节运动节段的一部分包括所述波导的柔性部分，其中所述关节运动节段还包括：

(i)多个主体部分，所述多个主体部分沿着所述纵向轴线对齐，和

(ii)柔性锁定构件，其中所述柔性锁定构件能够操作以使所述主体部分相对于彼此并且相对于所述轴固定；

(e)端部执行器，所述端部执行器包括与所述波导声学连通的超声刀；和

(f)关节运动驱动组件，所述关节运动驱动组件能够操作以驱动所述关节运动节段的关节运动，由此使所述端部执行器从所述纵向轴线偏移。

22.根据权利要求21所述的设备，其中所述关节运动节段包括围绕所述多个主体部分中的至少一个主体部分设置的至少一个衬圈。

23.根据权利要求22所述的设备，其中所述至少一个衬圈还包括成角度表面，所述成角度表面被构造成能够机械地阻止所述柔性锁定构件关节运动经过预先确定的角度。

24.根据权利要求22所述的设备，其中所述柔性锁定构件还包括插件，其中所述至少一个衬圈还包括被构造成能够接收所述插件的路径。

25.根据权利要求21所述的设备，其中所述关节运动驱动组件包括与所述多个主体部分中的至少一个主体部分接合的至少一个可平移构件。

26.根据权利要求25所述的设备，其中所述至少一个可平移构件能够操作以平移，由此驱动所述关节运动节段的关节运动。

27.根据权利要求25所述的设备，其中所述至少一个可平移构件包括第一带。

28.根据权利要求27所述的设备，其中所述带以能够滑动的方式设置在所述多个主体部分中的至少一个主体部分内或者沿着所述多个主体部分中的至少一个主体部分设置。

29.根据权利要求28所述的设备，其中所述带固定到所述多个主体部分的最远侧主体部分。

30.根据权利要求27所述的设备，其中所述至少一个可平移构件还包括第二带。

31.根据权利要求30所述的设备，其中两个带以能够滑动的方式设置在所述多个主体部分中的至少一个主体部分内或者沿着所述多个主体部分中的至少一个主体部分设置。

32.根据权利要求31所述的设备，其中所述第一带和所述第二带固定到所述多个主体部分的最远侧主体部分的相对侧。

33.根据权利要求32所述的设备，其中所述第一带和所述第二带能够操作以同时沿相反的纵向方向平移。

34.根据权利要求31所述的设备，其中轴包括沿着所述纵向轴线定位的远侧外部护套，其中所述远侧外部护套包括近侧端部和远侧端部，其中所述远侧外部护套的近侧端部连接到所述柔性锁定构件和所述多个主体部分的最远侧主体部分两者。

35.根据权利要求34所述的设备，其中所述轴还包括近侧外部护套，所述近侧外部护套具有连接到所述主体组件的近侧端部和远侧端部，其中所述近侧外部护套的远侧端部连接到所述柔性锁定构件和所述多个主体部分的最近侧主体部分两者。

36.根据权利要求35所述的设备，其中所述柔性锁定构件还包括至少两组弹性腿，所述至少两组弹性腿在每个腿的端部处具有凸块。

37.根据权利要求36所述的设备，其中在每个腿的端部处具有凸块的一组弹性腿被构造成能够使所述多个主体部分的最远侧主体部分与所述远侧外部护套的近侧端部连接。

38.根据权利要求36所述的设备，其中在每个腿的端部处具有凸块的一组弹性腿被构造成能够使所述多个主体部分的最近侧主体部分与所述近侧外部护套的远侧端部连接。

39.一种用于对组织进行操作的设备，所述设备包括：

(a)主体组件；

(b)轴，所述轴从所述主体组件朝远侧延伸，其中所述轴限定纵向轴线；

(c)关节运动节段，所述关节运动节段与所述轴联接；

(d)端部执行器，所述端部执行器与所述关节运动节段联接，其中所述端部执行器包括：

(i)工作元件，所述工作元件被构造成能够接合组织，其中所述工作元件包括键孔横截面区域，其中所述键孔横截区域通过以下限定：

(A)底部切割表面，和

(B)具有恒定曲率半径的夹持表面，其中所述恒定曲率半径沿着所述键孔横截面区域的至少180°的角度范围延伸，和

(ii)夹持臂，所述夹持臂能够操作以朝向和远离所述工作元件的夹持表面枢转；和

(e)关节运动驱动组件，所述关节运动驱动组件能够操作以驱动所述关节运动节段的关节运动，由此使所述端部执行器从所述纵向轴线偏移。

40.一种用于对组织进行操作的设备，所述设备包括：

(a)主体组件；

(b)轴，所述轴从所述主体组件朝远侧延伸，其中所述轴限定纵向轴线，其中所述轴包括护套；

(c)声波导，其中所述波导包括：

(i)近侧凸缘，

(ii)远侧凸缘，和

(iii)柔性部分，所述柔性部分定位在所述近侧凸缘和所述远侧凸缘之间；

(d)关节运动节段，所述关节运动节段与所述轴联接，其中所述关节运动节段的一部分包括所述波导的柔性部分，其中所述关节运动节段还包括：

(i)多个主体部分，所述多个主体部分沿着所述纵向轴线对齐，和

(ii)柔性锁定构件，所述柔性锁定构件联接所述主体部分与所述轴；

(e)缓冲器，所述缓冲器插置在所述波导的远侧凸缘与所述护套之间，其中所述缓冲器包括多个纵向延伸的压溃肋；

(f)端部执行器，所述端部执行器包括与所述波导声学连通的超声刀；和

(g)关节运动驱动组件，所述关节运动驱动组件能够操作以驱动所述关节运动节段的关节运动，由此使所述端部执行器从所述纵向轴线偏移。