ES2962937T3 - Instrumento quirúrgico ultrasónico con efector de extremo con articulación restringida - Google Patents
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Abstract
Un aparato comprende un conjunto de cuerpo, un eje, una guía de ondas acústicas, una sección de articulación, un efector final y un conjunto de accionamiento de articulación. El eje se extiende distalmente desde el conjunto de cuerpo y define un eje longitudinal. La guía de ondas acústicas comprende una porción flexible. La sección de articulación está acoplada con el eje. Una porción de la sección de articulación abarca la porción flexible de la guía de ondas. La sección de articulación comprende una pluralidad de porciones de cuerpo alineadas a lo largo del eje longitudinal y un miembro de bloqueo flexible. El miembro de bloqueo flexible se puede operar para asegurar las partes del cuerpo entre sí y con relación al eje. El efector final comprende una lámina ultrasónica en comunicación acústica con la guía de ondas. El conjunto de accionamiento de articulación es operable para impulsar la articulación de la sección de articulación para desviar de ese modo el efector extremo del eje longitudinal. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)
Description
DESCRIPCIÓN
Instrumento quirúrgico ultrasónico con efector de extremo con articulación restringida
ANTECEDENTES
[0001]El documento US 2014/0005703A1 describe instrumentos quirúrgicos con árboles de articulación. Algunas realizaciones comprenden un efector de extremo para tratar tejido, donde el efector de extremo comprende una cuchilla ultrasónica. Un árbol hueco puede extenderse proximalmente desde el efector de extremo a lo largo de un eje longitudinal. Una guía de ondas puede extenderse a través del árbol y puede acoplarse acústicamente a la cuchilla ultrasónica. La guía de ondas puede comprender un reborde colocado distalmente posicionado dentro del árbol hueco proximalmente desde la cuchilla y puede mantenerse estacionario en un primer punto de pivote colocado dentro del árbol hueco proximalmente desde las bridas. Se puede colocar una cuña alternativa dentro del árbol hueco de modo que el movimiento distal de la cuña empuje la cuña entre la brida y el árbol hueco, provocando que la cuchilla ultrasónica pivote alrededor del primer punto de pivote en una primera dirección.
[0002]Una variedad de instrumentos quirúrgicos incluye un efector de extremo que tiene un elemento de cuchilla que vibra a frecuencias ultrasónicas para cortar y/o sellar tejido (p. ej., desnaturalizando proteínas en células de tejido). Estos instrumentos incluyen elementos piezoeléctricos que convierten la energía eléctrica en vibraciones ultrasónicas, que se comunican a lo largo de una guía de ondas acústicas al elemento de cuchilla. La precisión del corte y la coagulación puede controlarse mediante la técnica del cirujano y ajustando el nivel de potencia, el borde de la cuchilla, la tracción del tejido y la presión de la cuchilla.
[0003]Los ejemplos de instrumentos quirúrgicos ultrasónicos incluyen las tijeras ultrasónicas HARMONIC ACE®, las tijeras ultrasónicas HARMONIC WAVE®, las tijeras ultrasónicas HARMONIC FOCUS® y las cuchillas ultrasónicas HARMONIC SYNERGY®, todas de Ethicon Endo-Surgery, Inc. de Cincinnati, Ohio. Más ejemplos de tales dispositivos y conceptos relacionados se describen en la Patente de EE.UU. n.° 5.322.055, titulada "Sistema de corte/coagulador de abrazadera para instrumentos quirúrgicos ultrasónicos", emitida el 21 de junio de 1994; Patente de EE.UU. n.° 5.873.873, titulada "Aparato ultrasónico de coagulación de abrazadera que tiene un mecanismo de abrazadera mejorado", emitida el 23 de febrero de 1999; Patente de EE.UU. n.° 5.980.510, titulada "Aparato ultrasónico de coagulación de abrazadera que tiene un montaje de pivote de brazo de sujeción mejorado", presentada el 10 de octubre de 1997; Patente de EE.UU. n.° 6.325.811, titulada "Cuchillas con asimetrías de equilibrio funcional para su uso con instrumentos quirúrgicos ultrasónicos", emitida el 4 de diciembre de 2001; Patente de EE.UU. n.° 6.773.444, titulada "Cuchillas con asimetrías de equilibrio funcional para su uso con instrumentos quirúrgicos ultrasónicos", emitida el 10 de agosto de 2004; y Patente de EE.UU. n.° 6.783.524, titulada "Herramienta quirúrgica robótica con instrumento de corte y cauterización por ultrasonido", emitida el 31 de agosto de 2004.
[0004]Todavía otros ejemplos de instrumentos quirúrgicos ultrasónicos se describen en la publicación de EE. UU. n.° 2006/0079874, titulada "Almohadilla de tejido para uso con un instrumento quirúrgico ultrasónico", publicada el 13 de abril de 2006; publicación de EE. UU. n.° 2007/0191713, titulada "Dispositivo ultrasónico para cortar y coagular", publicada el 16 de agosto de 2007; publicación de EE. UU. n.° 2007/0282333, titulada "Guía de ondas ultrasónica y cuchilla", publicada el 6 de diciembre de 2007; publicación de EE. UU. n.° 2008/0200940, titulada "Dispositivo ultrasónico para cortar y coagular", publicada el 21 de agosto de 2008; Patente de EE.UU. n.° 8,623,027, titulada "Instrumentos quirúrgicos ergonómicos", emitida el 7 de enero de 2014; publicación de EE. UU. n.° 2010/0069940, titulada "Dispositivo ultrasónico para el control de la punta de los dedos", publicada el 18 de marzo de 2010; y Patente de EE.UU. n.° 8.461.744, titulada "Montaje de transductor giratorio para instrumentos quirúrgicos ultrasónicos", publicada el 20 de enero de 2011; y Patente de EE.UU. n.° 8.591.536, titulada "Cuchillas de instrumentos quirúrgicos ultrasónicos", publicada el 2 de febrero de 2012.
[0005]Algunos instrumentos quirúrgicos ultrasónicos pueden incluir un transductor inalámbrico como el descrito en la publicación de EE. UU. n.° 2012/0112687, titulada “Sistema de Recarga de Dispositivos Médicos”, publicada el 10 de mayo de 2012; publicación de EE. UU. n.° 2012/0116265, titulado "Instrumento quirúrgico con dispositivos de carga", publicado el 10 de mayo de 2012.
[0006]Además, algunos instrumentos quirúrgicos ultrasónicos pueden incluir una sección de árbol articulado y/o una guía de ondas ultrasónicas flexible. Ejemplos de tales instrumentos quirúrgicos ultrasónicos se describen en la Patente de EE.UU. n.° 5,897,523, titulada "Instrumento quirúrgico ultrasónico articulado", emitida el 27 de abril de 1999; publicación de EE. UU. n.° 5.989.264, titulada "Lazo ultrasónico para pólipos", emitida el 23 de noviembre de 1999; Patente de EE.UU. n.° 6.063.098, titulada "Aparato quirúrgico ultrasónico articulable", emitida el 16 de mayo de 2000; Patente de EE.UU. n.° 6,090,120, titulada "Instrumento quirúrgico ultrasónico articulado", emitida el 18 de julio de 2000; publicación de EE. UU. n.° 6.454.782, titulada "Mecanismo de actuación para instrumentos quirúrgicos", emitida el 24 de septiembre de 2002; Patente de EE.UU. n.° 6,589,200, titulada "Cizalladura quirúrgica ultrasónica articulada", emitida el 8 de julio de 2003; publicación de EE. UU. n.° 6.752.815, titulada "Método y guías de ondas para cambiar la dirección de vibraciones longitudinales", emitida el 22 de junio de 2004; Patente de EE.UU. n.° 7,135,030, titulada "Cizalladura quirúrgica ultrasónica articulada", emitida el 14 de noviembre de 2006; publicación de EE. UU. n.° 7.621.930, titulada "Instrumento médico de ultrasonido que tiene una cuchilla ultrasónica médica", emitida el 24 de noviembre de 2009; publicación de EE. UU. n.° 2014/0005701, publicado el 2 de enero de 2014, titulada "Instrumentos quirúrgicos con árboles articulados"; publicación de EE. UU. n.° 2014/005703, titulada "Instrumentos quirúrgicos con árboles articulados", publicada el 2 de enero de 2014; publicación de EE. UU. n.° 2014/0114334, titulada "Guías de ondas armónicas flexibles/cuchillas para instrumentos quirúrgicos", publicada el 24 de abril de 2014; publicación de EE. UU. n.° 2015/0080924, titulada "Características de articulación para instrumentos quirúrgicos ultrasónicos", publicada el 19 de marzo de 2015; y la solicitud de Patente de EE.UU. n.° 14/258,179, titulada "Dispositivo quirúrgico ultrasónico con efector de extremo articulado", presentada el 22 de abril de 2014.
[0007]Aunque se han fabricado y utilizado varios instrumentos y sistemas quirúrgicos, se cree que nadie anterior a los inventores ha fabricado o utilizado la invención descrita en las reivindicaciones adjuntas. La reivindicación 1 define la invención y las reivindicaciones dependientes describen realizaciones. Ningún método quirúrgico forma parte de la invención.
BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS
[0008]Si bien la memoria descriptiva concluye con las reivindicaciones que definen el alcance de la invención, se cree que esta tecnología se entenderá mejor a partir de la siguiente descripción de ciertos ejemplos tomados junto con los dibujos adjuntos, en los que los mismos números de referencia identifican los mismos elementos y en los que:
La figura 1 representa una vista en alzado lateral de un instrumento quirúrgico ultrasónico ejemplar;
La figura 2 representa una vista en perspectiva de una sección de articulación de un conjunto de árbol y un efector de extremo del instrumento quirúrgico de la figura 1;
La figura 3 representa una vista en perspectiva en despiece de una sección de articulación del conjunto de árbol de la figura 2;
La figura 4 representa una vista en lateral en sección transversal del conjunto de árbol y el efector de extremo de la figura 2;
La figura 5 representa una vista en planta superior del conjunto de árbol y el efector de extremo de la figura 2;
La figura 6A representa una vista superior en sección transversal del conjunto de árbol y el efector de extremo de la figura 2 en una configuración recta;
La figura 6B representa una vista superior en sección transversal del conjunto de árbol y el efector de extremo de la figura 2 en una configuración articulada;
La figura 7 representa una vista en perspectiva parcialmente en despiece del conjunto de árbol y el efector de extremo de la figura 2;
La figura 8 representa una vista en perspectiva de un collar distal y un cable de transmisión del conjunto de árbol de la figura 2;
La figura 9 representa una vista en perspectiva parcialmente en despiece de un conjunto de control de articulación del instrumento de la figura 1;
La figura 10A representa una vista en alzado lateral de un efector de extremo alternativo ejemplar y la porción distal de un conjunto de árbol, configurado para incorporarse en el instrumento de la figura 1, con un brazo de sujeción del efector de extremo en una posición cerrada, y con una funda exterior que se muestra en sección transversal para revelar los componentes dentro de la funda exterior;
La figura 10B representa una vista en alzado lateral del conjunto de árbol y el efector de extremo de la figura 10A, con el brazo de sujeción movido a una posición parcialmente abierta;
La figura 10C representa una vista en alzado lateral del conjunto de árbol y el efector de extremo de la figura 10A, con el brazo de sujeción movido a una posición completamente abierta;
La figura 11A representa una vista en alzado lateral de otro efector de extremo alternativo a modo de ejemplo y la porción distal de un conjunto de árbol y efector de extremo, configurado para incorporarse en el instrumento de la figura 1, con un brazo de sujeción del efector de extremo en una posición cerrada, y con el conjunto de árbol mostrado en sección transversal lateral;
La figura 11B representa una vista en alzado lateral del conjunto de árbol y el efector de extremo de la figura 11A, con el brazo de sujeción movido a una posición abierta, y con el conjunto de árbol mostrado en sección transversal lateral; La figura 12A representa una vista en planta superior del conjunto de árbol y el efector de extremo de la figura 11A en una configuración sustancialmente recta, con el conjunto de árbol mostrado en sección transversal superior;
La figura 12B representa una vista en planta superior del conjunto de árbol y el efector de extremo de la figura 11A en una configuración articulada, con el conjunto de árbol mostrado en la sección transversal superior;
La figura 13A representa una vista en alzado lateral de todavía otro efector de extremo alternativo a modo de ejemplo y la porción distal de un conjunto de árbol y efector de extremo, configurado para incorporarse en el instrumento de la figura 1, con un brazo de sujeción del efector de extremo en una posición cerrada, y con el conjunto de árbol mostrado en sección transversal lateral;
La figura 13B representa una vista en alzado lateral del conjunto de árbol y el efector de extremo de la figura 13A, con el brazo de sujeción movido a una posición abierta, y con el conjunto de árbol mostrado en sección transversal lateral; La figura 14A representa una vista en planta superior del conjunto de árbol y el efector de extremo de la figura 13A en una configuración sustancialmente recta, con el conjunto de árbol mostrado en sección transversal superior;
La figura 14B representa una vista en planta superior del conjunto de árbol y el efector de extremo de la figura 13A en una configuración articulada, con el conjunto de árbol mostrado en la sección transversal superior;
La figura 15A representa una vista en alzado lateral de todavía otro efector de extremo alternativo a modo de ejemplo y la parte distal de un conjunto de árbol y efector de extremo, configurado para incorporarse en el instrumento de la figura 1, con un brazo de sujeción del efector de extremo en una posición cerrada, y con el conjunto de árbol mostrado en sección transversal lateral;
La figura 15B representa una vista en alzado lateral del conjunto de árbol y el efector de extremo de la figura 15A, con el brazo de sujeción movido a una posición abierta, y con el conjunto de árbol mostrado en sección transversal lateral; La figura 16A representa una vista en planta superior del conjunto de árbol y el efector de extremo de la figura 15A en una posición sustancialmente recta, con el conjunto de árbol mostrado en la sección transversal superior;
La figura 16B representa una vista en planta superior del conjunto de árbol y el efector de extremo de la figura 15A movida a una configuración doblada, con el conjunto de árbol mostrado en la sección transversal superior;
La figura 17A representa una vista en perspectiva de otro efector de extremo alternativo a modo de ejemplo y la porción distal de un conjunto de árbol y efector de extremo, configurado para incorporarse en el instrumento de la figura 1, con un brazo de sujeción del efector de extremo en una posición cerrada;
La figura 17B representa una vista en perspectiva del conjunto de árbol y el efector de extremo de la figura 17A, con el brazo de sujeción movido a una posición abierta;
La figura 18 representa una vista en sección lateral transversal del conjunto de árbol y el efector de extremo de la figura 17A, con el brazo de sujeción en posición abierta;
La figura 19 representa una vista de extremo en sección transversal frontal de otro conjunto de árbol y efector de extremo alternativo ejemplar, configurado para incorporarse en el instrumento de la figura 1;
La figura 20 representa una vista de extremo en sección transversal frontal de otro conjunto de árbol y efector de extremo alternativo ejemplar, configurado para incorporarse en el instrumento de la figura 1;
La figura 21 representa una vista de extremo en sección transversal frontal de otro conjunto de árbol y efector de extremo alternativo ejemplar, configurado para incorporarse en el instrumento de la figura 1;
La figura 22 representa una vista de extremo en sección transversal frontal de otro conjunto de árbol y efector de extremo alternativo ejemplar, configurado para incorporarse en el instrumento de la figura 1;
La figura 23 representa una vista de extremo en sección transversal frontal de otro conjunto de árbol y efector de extremo alternativo ejemplar, configurado para incorporarse en el instrumento de la figura 1;
La figura 24 representa una vista de extremo en sección transversal frontal de otro conjunto de árbol y efector de extremo alternativo ejemplar, configurado para incorporarse en el instrumento de la figura 1;
La figura 25 representa una vista de extremo en sección transversal frontal de otro conjunto de árbol y efector de extremo alternativo ejemplar, configurado para incorporarse en el instrumento de la figura 1;
La figura 26 representa una vista de extremo en sección transversal frontal de otro conjunto de árbol y efector de extremo alternativo ejemplar, configurado para incorporarse en el instrumento de la figura 1;
La figura 27 representa una vista de extremo en sección transversal frontal de otro conjunto de árbol y efector de extremo alternativo ejemplar, configurado para incorporarse en el instrumento de la figura 1;
La figura 28 representa una vista del extremo frontal de un brazo de sujeción acoplado con un conjunto de cable de empujar/tirar de ejemplo configurado para incorporarse en cualquiera de los conjuntos de árbol y efectores de extremo descritos en este documento;
La figura 29 representa una vista en alzado lateral del conjunto de cable de empuje/tracción de la figura 28;
La figura 30 representa una vista en perspectiva de un conjunto de cable de empuje/tracción alternativo ejemplar configurado para incorporarse en cualquiera de los conjuntos de árbol y efectores de extremo descritos en este documento;
La figura 31 representa una vista en perspectiva de otro ejemplo de cable alternativo de empujar/tirar configurado para incorporarse en cualquiera de los conjuntos de árboles y efectores de extremo descritos en este documento;
La figura 32 representa una vista en perspectiva de un ejemplo de abrazadera configurada para incorporarse en cualquiera de los efectores de extremo descritos en este documento;
La figura 33A representa una vista en alzado lateral de un efector de extremo que tiene el brazo de abrazadera de la figura 32, con el brazo de sujeción en una posición cerrada;
La figura 33B representa una vista en alzado lateral del efector de extremo de la figura 33A, con el brazo de sujeción movido a una posición abierta;
La figura 34A representa una vista superior en sección transversal de una porción distal de un conjunto de árbol y efector de extremo de acuerdo con la invención y configurado para incorporarse en el instrumento de la figura 1, con el conjunto de árbol y el efector de extremo en una configuración sustancialmente recta;
La figura 34B representa una vista superior en sección transversal del conjunto de árbol y el efector de extremo de la figura 34A movido a una configuración articulada;
La figura 35 representa una vista en sección transversal del conjunto de árbol de la figura 34A, tomada a lo largo de la línea 35-35 de la figura 34A;
La figura 36 representa una vista en alzado lateral de una relación ejemplar entre las bandas de articulación y el brazo de sujeción del conjunto de árbol y efector de extremo de la figura 34A;
La figura 37 representa una vista en alzado lateral de otra relación ejemplar entre las bandas de articulación y el brazo de sujeción del conjunto de árbol y efector de extremo de la figura 34A;
La figura 38 representa una vista lateral en sección transversal de otro conjunto de árbol alternativo ejemplar y efector terminal configurado para incorporarse en el instrumento de la figura 1;
La figura 39 representa una vista en perspectiva en despiece del conjunto de árbol de la figura 38;
La figura 40 representa una vista en perspectiva detallada de otro conjunto árbol y efector de extremo alternativo ejemplar configurado para incorporarse en el instrumento de la figura 1;
La figura 41 representa una vista en perspectiva de los componentes de otro conjunto de árbol alternativo ejemplar configurado para incorporarse en el instrumento de la figura 1;
La figura 42A representa una vista en planta superior del conjunto de árbol de la figura 41 en una configuración recta; La figura 42B representa una vista en planta superior del conjunto de árbol de la figura 41 en una configuración articulada;
La figura 43 representa una vista en perspectiva de una guía de ondas alternativa ejemplar configurada para incorporarse en el instrumento de la figura 1;
La figura 44 representa una vista en perspectiva en sección transversal de una brida de la guía de ondas de la figura 43;
La figura 45 representa una vista en perspectiva en despiece del conjunto de árbol de la figura 44;
La figura 46 representa una vista de extremo en sección transversal de la brida de la figura 44;
La figura 47 representa una vista en perspectiva detallada de una brida alternativa ejemplar;
La figura 48 representa una vista de extremo en sección transversal de la brida de la figura 47;
La figura 49 representa una vista en perspectiva detallada de otra brida alternativa ejemplar;
La figura 50 representa una vista de extremo en sección transversal de la brida de la figura 49;
La figura 51 representa una vista en alzado lateral de un instrumento quirúrgico ultrasónico ejemplar alternativo; La figura 52 representa una vista en alzado lateral ampliada de un conjunto de control de articulación ejemplar del instrumento de la figura 51, con una carcasa del conjunto mostrada en sección transversal;
La figura 53 representa una vista en planta superior del conjunto de control de articulación de la figura 52, con la carcasa del conjunto mostrado en sección transversal, y el efector de extremo del instrumento de la figura 51;
La figura 54 representa una vista en alzado lateral de un instrumento quirúrgico ultrasónico ejemplar alternativo; La figura 55A representa una vista en perspectiva de una sección de articulación de un conjunto de árbol alternativo ejemplar y un efector de extremo que puede incorporarse al instrumento de la figura 1;
La figura 55B representa una vista en perspectiva de la sección de articulación del conjunto de árbol y el efector de extremo de la figura 55A con ciertos elementos omitidos para mostrar mayor detalle;
La figura 55C representa una vista en perspectiva de la sección de articulación del conjunto de árbol y el efector de extremo de la figura 55A con ciertos elementos omitidos para mostrar mayor detalle;
La figura 55D representa una vista en perspectiva de la sección de articulación del conjunto de árbol y el efector de extremo de la figura 55A con ciertos elementos omitidos para mostrar mayor detalle;
La figura 56 representa una vista en perspectiva en despiece de la sección de articulación de la figura 55A;
La figura 57 representa una vista en perspectiva de un collar de retención de la sección de articulación de la figura 55A;
La figura 58 representa una vista en alzado superior del collar de retención de la figura 55A;
La figura 59 representa una vista en perspectiva de una característica de bloqueo flexible de la sección de articulación de la figura 55A;
La figura 60 representa una vista en alzado frontal de la característica de bloqueo flexible de la figura 55A;
La figura 61 representa una vista en perspectiva de porciones de cuerpo de la sección de articulación de la figura 55A alineados longitudinalmente entre sí;
La figura 62 representa una vista en perspectiva de la porción de cuerpo intermedia de la figura 55A;
La figura 63 representa una vista en alzado frontal de la porción de cuerpo intermedia de la figura 55A;
La figura 64 representa una vista en perspectiva de la porción de cuerpo distal de la figura 55A;
La figura 65 representa una vista en alzado lateral de la porción de cuerpo distal de la figura 55A;
La figura 66 representa una vista en perspectiva de la porción de cuerpo proximal de la figura 55A;
La figura 67 representa una vista en sección transversal de la sección de articulación de la figura 55A a lo largo de la porción de cuerpo intermedia;
La figura 68 representa una vista en alzado desde arriba de la sección de articulación del conjunto de árbol y el efector de extremo del instrumento quirúrgico de la figura 55A;
La figura 69A representa una vista superior en sección transversal de la sección de articulación del conjunto de árbol del instrumento quirúrgico de la figura 55A, con la sección de articulación en estado no articulado;
La figura 69B representa una vista superior en sección transversal de la sección de articulación del conjunto de árbol del instrumento quirúrgico de la figura 55A, con la sección de articulación en un estado articulado;
La figura 70 representa una vista en perspectiva de un tope ejemplar de nodo distal que se puede incorporar en el conjunto de árbol de la figura 2;
La figura 71 representa una vista en alzado frontal del amortiguador de nodo distal de la figura 70;
La figura 72 representa una vista en alzado frontal del tejido sujetado entre un conjunto ejemplar de cuchilla de ojo de cerradura y brazo de sujeción que puede incorporarse en el efector de extremo de la figura 2, en una configuración en plano;
La figura 73 representa una vista en alzado frontal del tejido sujetado entre la cuchilla de ojo de cerradura y el conjunto de brazo de sujeción de la figura 71, en una primera configuración fuera del plano; y
La figura 74 representa una vista en alzado frontal del tejido sujetado entre la cuchilla de ojo de cerradura y el conjunto de brazo de sujeción de la figura 71, en una segunda configuración fuera del plano.
[0009]Los dibujos no pretenden ser limitativos de ninguna manera, y se contempla que varias realizaciones de la tecnología pueden llevarse a cabo de una variedad de otras formas, incluidas las que no se representan necesariamente en los dibujos. Los dibujos adjuntos incorporados y que forman parte de la especificación ilustran varios aspectos de la presente tecnología y, junto con la descripción, sirven para explicar los principios de la tecnología; entendiéndose, sin embargo, que esta tecnología no se limita a las disposiciones precisas mostradas.
DESCRIPCIÓN DETALLADA
[0010]La siguiente descripción de ciertas realizaciones ejemplares no debe usarse para limitar su alcance. Otros ejemplos, características, aspectos, realizaciones y ventajas de las realizaciones resultarán evidentes para los expertos en la materia a partir de la siguiente descripción, que es, a modo de ilustración, una ayuda para la comprensión de la invención, que está definida por las reivindicaciones. Como se comprenderá, las realizaciones descritas en este documento son capaces de otros aspectos diferentes y obvios, todo ello sin apartarse de las realizaciones. En consecuencia, los dibujos y las descripciones deben considerarse de naturaleza ilustrativa y no restrictiva.
[0011]También debe entenderse que cualquiera o más de las enseñanzas, expresiones, realizaciones, ejemplos, etc. descritos en el presente documento pueden combinarse con cualquiera o más de las otras enseñanzas, expresiones, realizaciones, ejemplos, etc. que se describen en el presente documento. Las enseñanzas, expresiones, realizaciones, ejemplos, etc. descritos a continuación, por lo tanto, no deben verse de forma aislada entre sí. Varias formas adecuadas en las que se pueden combinar las enseñanzas del presente documento serán fácilmente evidentes para los expertos en la técnica en vista de las enseñanzas del presente documento. Dichas modificaciones y variaciones están destinadas a estar incluidas dentro del alcance de las reivindicaciones.
[0012]Para mayor claridad de la descripción, los términos "proximal" y "distal" se definen aquí en relación con un operador humano o robótico del instrumento quirúrgico. El término "proximal" se refiere a la posición de un elemento más cercano al operador humano o robótico del instrumento quirúrgico y más alejado del efector de extremo quirúrgico del instrumento quirúrgico. El término "distal" se refiere a la posición de un elemento más cercano al efector de extremo quirúrgico del instrumento quirúrgico y más alejado del operador humano o robótico del instrumento quirúrgico.
I. Instrumento quirúrgico ultrasónico ejemplar
[0013]La figura 1 muestra un ejemplo de instrumento quirúrgico ultrasónico (10). Al menos parte del instrumento (10) puede construirse y funcionar de acuerdo con al menos algunas de las enseñanzas de cualquiera de las diversas patentes, publicaciones de solicitudes de patentes y solicitudes de patentes que se citan aquí. Como se describe allí y como se describirá con mayor detalle a continuación, el instrumento (10) se puede operar para cortar tejido y sellar o soldar tejido (por ejemplo, un vaso sanguíneo, etc.) sustancialmente simultáneamente. También debe entenderse que el instrumento (10) puede tener varias similitudes estructurales y funcionales con las tijeras ultrasónicas HARMONIC ACE®, las tijeras ultrasónicas HARMONIC WAVE®, las tijeras ultrasónicas HARMONIC f Oc US® y/o las cuchillas ultrasónicas HARm On IC SYNERGY®. Además, el instrumento (10) puede tener varias similitudes estructurales y funcionales con los dispositivos enseñados en cualquiera de las otras referencias que se citan.
[0014]En la medida en que exista cierto grado de superposición entre las enseñanzas de las referencias citadas en este documento, las tijeras ultrasónicas HARMONIC ACE®, las tijeras ultrasónicas HARMONIC WAVE®, las tijeras ultrasónicas HARMONIC FOCUS® y/o las cuchillas ultrasónicas HARMONIC SYNERGY®, y las siguientes enseñanzas relacionadas con el instrumento (10), no hay intención de que ninguna de las descripciones del presente documento se presuma como técnica anterior admitida. De hecho, varias enseñanzas en este documento van más allá del alcance de las enseñanzas de las referencias citadas en este documento y las tijeras ultrasónicas HARMONIC ACE®, las tijeras ultrasónicas HARMONIC WAVE®, las tijeras ultrasónicas HARMONIC Fo CUS® y las cuchillas ultrasónicas HARm On IC SYNERGY®.
[0015]El instrumento (10) del presente ejemplo comprende un conjunto de mango (20), un conjunto de árbol (30) y un efector de extremo (40). El conjunto de mango (20) comprende un cuerpo (22) que incluye una empuñadura de pistola (24) y un par de botones (26). El conjunto de mango (20) también incluye un gatillo (28) que puede girar hacia y desde la empuñadura de pistola (24). Debe entenderse, sin embargo, que pueden usarse otras configuraciones adecuadas, incluyendo, pero sin limitarse a una configuración de empuñadura de tijera. El efector de extremo (40) incluye una cuchilla ultrasónica (160) y un brazo de sujeción pivotante (44). El brazo de sujeción (44) está acoplado con el gatillo (28) de manera que el brazo de sujeción (44) puede girar hacia la cuchilla ultrasónica (160) en respuesta al giro del gatillo (28) hacia la empuñadura de pistola (24); y tal que el brazo de sujeción (44) pueda girar alejándose de la cuchilla ultrasónica (160) en respuesta al giro del gatillo (28) alejándose de la empuñadura de pistola (24). Varias formas adecuadas en las que el brazo de sujeción (44) puede acoplarse con el gatillo (28) serán evidentes para aquellos con conocimientos ordinarios en la materia en vista de las enseñanzas aquí expuestas. En algunas versiones, se utilizan uno o más elementos elásticos para desviar el brazo de sujeción (44) y/o el gatillo (28) a la posición abierta que se muestra en la figura 1.
[0016]Un conjunto de transductor ultrasónico (12) se extiende proximalmente desde el cuerpo (22) del conjunto de mango (20). El conjunto de transductor (12) está acoplado con un generador (16) a través de un cable (14), de modo que el conjunto de transductor (12) recibe energía eléctrica del generador (16). Los elementos piezoeléctricos en el conjunto de transductor (12) convierten esa energía eléctrica en vibraciones ultrasónicas. El generador (16) puede incluir una fuente de energía y un módulo de control que está configurado para proporcionar un perfil de potencia al conjunto de transductor (12) que es particularmente adecuado para la generación de vibraciones ultrasónicas a través del conjunto de transductor (12). Solo a modo de ejemplo, el generador (16) puede comprender un GEN 300 vendido por Ethicon Endo-Surgery, Inc. de Cincinnati, Ohio. Además, o como alternativa, el generador (16) puede construirse de acuerdo con al menos algunas de las enseñanzas de la Patente de EE.UU. n.° 8.986.302, titulada "Generador quirúrgico para dispositivos ultrasónicos y electroquirúrgicos", publicada el 14 de abril de 2011. También debe entenderse que al menos parte de la funcionalidad del generador (16) puede integrarse en el conjunto de mango (20), y que el conjunto de mango (20) puede incluso incluir una batería u otra fuente de alimentación a bordo de modo que se omita el cable (14). Todavía otras formas adecuadas que puede adoptar el generador (16), así como diversas características y operatividades que puede proporcionar el generador (16), serán evidentes para los expertos en la técnica a la vista de las enseñanzas del presente documento.
A.Efector de extremo ejemplar y transmisión acústica
[0017]Como se ve mejor en las figuras 2-4, el efector de extremo (40) del presente ejemplo comprende un brazo de sujeción (44) y una cuchilla ultrasónica (160). El brazo de sujeción (44) incluye una almohadilla de sujeción (46) que está asegurada a la parte inferior del brazo de sujeción (44), frente a la cuchilla (160). La almohadilla de abrazadera (46) puede comprender politetrafluoroetileno (PTFE) y/o cualquier otro material adecuado. El brazo de sujeción (44) está asegurado de manera pivotante a una lengüeta que sobresale distalmente (43) de un elemento de árbol distal superior (172), que está asegurado de manera fija dentro de una porción distal de una funda externa distal (33). El brazo de sujeción (44) se puede operar para pivotar selectivamente hacia y alejándose de la cuchilla (160) para sujetar tejido de forma selectiva entre el brazo de sujeción (44) y la cuchilla (160). Un par de brazos (156) se extienden transversalmente desde el brazo de sujeción (44) y están asegurados de forma pivotante a un elemento de árbol distal inferior (170), que está dispuesto de forma deslizante dentro de la porción distal de la funda exterior distal (33).
[0018]Como se ve mejor en las figuras 7-8, un cable (174) está asegurado al elemento de árbol distal inferior (170). El cable (174) se puede operar para trasladarse longitudinalmente con respecto a una sección de articulación (130) del conjunto de árbol (30) para pivotar selectivamente el brazo de sujeción (44) hacia y lejos de la cuchilla (160). En particular, el cable (174) está acoplado con el gatillo (28) de manera que el cable (174) se traslada proximalmente en respuesta al giro del gatillo (28) hacia la empuñadura de pistola (24), y de tal manera que el brazo de sujeción (44) gira hacia la cuchilla (160) en respuesta al giro del gatillo (28) hacia la empuñadura de pistola (24). Además, el cable (174) se traslada distalmente en respuesta al giro del gatillo (28) alejándose de la empuñadura de pistola (24), de modo que el brazo de sujeción (44) gira alejándose de la cuchilla (160) en respuesta al giro del gatillo (28) alejándose de la empuñadura de pistola (24). El brazo de sujeción (44) puede inclinarse hacia la posición abierta, de modo que (al menos en algunos casos) el operador puede abrir efectivamente el brazo de sujeción (44) soltando el gatillo (28).
[0019]Como se muestra en las figuras 7-8, el cable (174) está asegurado a un extremo proximal del elemento de árbol distal inferior (170). El elemento de árbol distal inferior (170) comprende un par de bridas distales (171, 173) que se extienden desde una base semicircular (168). Cada una de las bridas (171, 173) comprende una respectiva abertura (175, 177). El brazo de sujeción (44) está acoplado de forma giratoria al elemento de árbol distal inferior (170) a través de un par de pasadores integrales que se extienden hacia adentro (41, 45). Los pasadores (41, 45) se extienden hacia adentro desde los brazos (156) del brazo de sujeción (44) y están dispuestos de forma giratoria dentro de las respectivas aberturas (175, 177) del elemento de árbol distal inferior (170). Como se muestra en las figuras 10A-10C, la traslación longitudinal del cable (174) provoca la traslación longitudinal del elemento de árbol distal inferior (170) entre una posición proximal (figura 10A) y una posición distal (figura 10C). La traslación longitudinal del elemento del árbol distal inferior (170) provoca la rotación del brazo de sujeción (44) entre una posición cerrada (figura 10A) y una posición abierta (figura 10C).
[0020]La cuchilla (160) del presente ejemplo se puede operar para vibrar a frecuencias ultrasónicas para cortar y sellar eficazmente el tejido, particularmente cuando el tejido se comprime entre la almohadilla de sujeción (46) y la cuchilla (160).
La cuchilla (160) se coloca en el extremo distal de un tren de transmisión acústico. Esta transmisión acústica incluye un conjunto de transductor (12) y una guía de ondas acústicas (180). La guía de ondas acústicas (180) comprende una porción flexible (166). El conjunto de transductor (12) incluye un conjunto de discos piezoeléctricos (no mostrados) ubicados cerca de un cuerno (no mostrado) de la guía de ondas (180). Los discos piezoeléctricos funcionan para convertir energía eléctrica en vibraciones ultrasónicas, que luego se transmiten a lo largo de la guía de ondas (180), incluida la porción flexible (166) de la guía de ondas (180) a la cuchilla (160) de acuerdo con configuraciones y técnicas conocidas. Únicamente a modo de ejemplo, esta parte de la transmisión acústica puede configurarse de acuerdo con varias enseñanzas de varias referencias que se citan en este documento.
[0021]Como se ve mejor en la figura 3, la porción flexible (166) de la guía de ondas (180) incluye una brida distal (136), una brida proximal (138) y una sección estrechada (164) ubicada entre las bridas (136, 138). En el presente ejemplo, las bridas (136, 138) están ubicadas en posiciones correspondientes a nodos asociados con vibraciones ultrasónicas resonantes comunicadas a través de la porción flexible (166) de la guía de ondas (180). La sección estrecha (164) está configurada para permitir que la porción flexible (166) de la guía de ondas (180) se flexione sin afectar significativamente la capacidad de la porción flexible (166) de la guía de ondas (180) para transmitir vibraciones ultrasónicas. Solo a modo de ejemplo, la sección estrecha (164) puede configurarse de acuerdo con una o más enseñanzas de publicación de EE. UU. n.° 2014/0005701 y/o publicación de EE. UU. n.° 2014/0114334. Debe entenderse que la guía de ondas (180) puede configurarse para amplificar las vibraciones mecánicas transmitidas a través de la guía de ondas (180). Además, la guía de ondas (180) puede incluir características operables para controlar la ganancia de las vibraciones longitudinales a lo largo de la guía de ondas (180) y/o características para sintonizar la guía de ondas (180) a la frecuencia resonante del sistema. Varias formas adecuadas en las que la guía de ondas (180) puede acoplarse mecánica y acústicamente con el conjunto de transductor (12) serán evidentes para aquellos con conocimientos ordinarios en la materia a la vista de las enseñanzas del presente documento.
[0022]En el presente ejemplo, el extremo distal de la cuchilla (160) está ubicado en una posición correspondiente a un antinodo asociado con vibraciones ultrasónicas resonantes comunicadas a través de la porción flexible (166) de la guía de ondas (180), para sintonizar el conjunto acústico a una frecuencia resonante preferida f0 cuando el conjunto acústico no está cargado por tejido. Cuando se energiza el conjunto de transductor (12), el extremo distal de la cuchilla (160) está configurado para moverse longitudinalmente en el rango de, por ejemplo, aproximadamente 10 a 500 micras pico a pico, y en algunos casos en el rango de aproximadamente 20 a aproximadamente 200 micrómetros a una frecuencia vibratoria f0 predeterminada de, por ejemplo, 55,5 kHz. Cuando se activa el conjunto de transductor (12) del presente ejemplo, estas oscilaciones mecánicas se transmiten a través de la guía de ondas (180) para alcanzar la cuchilla (160), proporcionando así la oscilación de la cuchilla (160) a la frecuencia ultrasónica resonante. Por lo tanto, cuando el tejido se asegura entre la cuchilla (160) y la almohadilla de sujeción (46), la oscilación ultrasónica de la cuchilla (160) puede cortar el tejido y desnaturalizar las proteínas en las células del tejido adyacente, proporcionando así un efecto coagulante con una dispersión térmica relativamente pequeña. En algunas versiones, también se puede proporcionar una corriente eléctrica a través de la cuchilla (160) y el brazo de sujeción (44) para cauterizar también el tejido. Si bien se han descrito algunas configuraciones para un conjunto de transmisión acústica y un conjunto de transductor (12), aún otras configuraciones adecuadas para un conjunto de transmisión acústica y un conjunto de transductor (12) serán evidentes para un experto en la técnica en vista de las enseñanzas del presente documento. De manera similar, otras configuraciones adecuadas para el efector de extremo (40) serán evidentes para los expertos en la técnica en vista de las enseñanzas del presente documento.
B. Ejemplo de conjunto de árbol y sección de articulación
[0023]El conjunto de árbol (30) del presente ejemplo se extiende distalmente desde el conjunto de mango (20). Como se muestra en las figuras 2-7, el conjunto de árbol (30) incluye una funda exterior distal (33) y una funda exterior proximal (32) que encierran las características de accionamiento del brazo de sujeción (44) y las características de transmisión acústica descritas anteriormente. El conjunto de árbol (30) incluye además una sección de articulación (130), que está ubicada en una porción distal del conjunto de árbol (30), con el efector de extremo (40) ubicado distal a la sección de articulación (130). Como se muestra en la figura 1, una perilla (31) está fijada a una porción proximal de la funda externa proximal (32). La perilla (31) puede girar con respecto al cuerpo (22), de modo que el conjunto del árbol (30) puede girar alrededor del eje longitudinal definido por la funda exterior (32), con respecto al conjunto de mango (20). Tal rotación puede proporcionar la rotación del efector de extremo (40), la sección de articulación (130) y el conjunto de árbol (30) de manera unitaria. Por supuesto, las características giratorias pueden simplemente omitirse si se desea.
[0024]La sección de articulación (130) se puede operar para posicionar selectivamente el efector de extremo (40) en varios ángulos de desviación lateral con respecto a un eje longitudinal definido por la funda exterior (32). La sección de articulación (130) puede tomar una variedad de formas. Solo a modo de ejemplo, la sección de articulación (130) puede configurarse de acuerdo con una o más enseñanzas de la publicación de<E e .>UU. n.° 2012/0078247. Como otro ejemplo meramente ilustrativo, la sección de articulación (130) puede configurarse de acuerdo con una o más enseñanzas de la publicación de EE. UU. n.° 2014/0005701 y/o publicación de EE. UU. n.° 2014/0114334. Varias otras formas adecuadas que podrá tomar la sección de articulación (130) serán evidentes para los expertos en la técnica en vista de las enseñanzas del presente documento.
[0025]Como se ve mejor en las figuras 2-6B, la sección de articulación (130) de este ejemplo comprende un conjunto de tres collares de retención (133) y un par de porciones de cuerpo acanalado (132, 134), con un par de bandas de articulación (140, 142) que se extienden a lo largo de canales (135, 137) respectivos definidos entre las superficies interiores de los collares de retención (133) y las superficies exteriores de las porciones de cuerpo acanalado (132, 134). Las porciones de cuerpo acanalado (132, 134) se colocan longitudinalmente entre las bridas (136, 138) de la porción flexible (166) de la guía de ondas (180). En algunas versiones, las porciones de cuerpo acanalado (132, 134) encajan juntas alrededor de la porción flexible (166) de la guía de ondas (180). Las porciones de cuerpo acanalado (132, 134) están configuradas para flexionarse con la porción flexible (166) de la guía de ondas (180) cuando la sección de articulación (130) se dobla para lograr un estado articulado.
[0026]La figura 3 muestra las porciones de cuerpo acanalado (132, 134) con mayor detalle. En el presente ejemplo, las porciones de cuerpo acanalado (132, 134) están formadas por un material plástico flexible, aunque debe entenderse que puede usarse cualquier otro material adecuado. La porción de cuerpo acanalado (132) comprende un conjunto de tres nervaduras (150) que están configuradas para promover la flexión lateral de la porción de cuerpo acanalado (132). Por supuesto, se puede proporcionar cualquier otro número adecuado de nervaduras (150). La porción de cuerpo acanalado (132) también define un canal (135) que está configurado para recibir la banda de articulación (140) mientras permite que la banda de articulación (140) se deslice con respecto a la porción de cuerpo acanalado (132). De manera similar, la porción de cuerpo acanalado (134) comprende un conjunto de tres nervaduras (152) que están configuradas para promover la flexión lateral de la porción de cuerpo acanalado (134). Por supuesto, se puede proporcionar cualquier otro número adecuado de nervaduras (152). La porción de cuerpo acanalado (134) también define un canal (137) que está configurado para recibir la banda de articulación (142) mientras permite que la banda de articulación (142) se deslice con respecto a la porción de cuerpo acanalado (137).
[0027]Como se ve mejor en la figura 5, las porciones de cuerpo acanalado (132, 134) se interponen lateralmente entre las bandas de articulación (140, 142) y la porción flexible (166) de la guía de ondas (180). Las porciones de cuerpo acanalado (132, 134) se acoplan entre sí de manera que juntas definen un paso interno dimensionado para acomodar la porción flexible (166) de la guía de ondas (180) sin contactar la guía de ondas (180). Además, cuando las porciones de cuerpo acanalado (132, 134) se acoplan entre sí, un par de muescas distales complementarias (131A, 131B) formadas en las porciones de cuerpo acanalado (132, 134) se alinean para recibir un par de lengüetas elásticas que se proyectan hacia adentro (38) de la funda exterior distal (33). Este acoplamiento entre las lengüetas (38) y las muescas (131A, 131B) asegura longitudinalmente las porciones de cuerpo acanalado (132, 134) con respecto a la funda exterior distal (33). De manera similar, cuando las porciones de cuerpo acanalado (132, 134) se acoplan entre sí, un par de muescas proximales complementarias (139A, 139B) formadas en las porciones de cuerpo acanalado (132, 134) se alinean para recibir un par de lengüetas elásticas que se proyectan hacia adentro (37) de la funda externa proximal (32). Este acoplamiento entre las lengüetas (37) y las muescas (139A, 139B) asegura longitudinalmente las porciones de cuerpo acanalado (132, 134) con respecto a la funda externa proximal (32). Por supuesto, se puede usar cualquier otro tipo de característica adecuada para acoplar las porciones de cuerpo acanalado (132, 134) con la funda exterior proximal (32) y/o la funda exterior distal (33).
[0028]Los extremos distales de las bandas de articulación (140, 142) se aseguran unitariamente al elemento de árbol distal superior (172). Cuando las bandas de articulación (140, 142) se trasladan longitudinalmente de manera opuesta, esto hará que la sección de articulación (130) se doble, desviando lateralmente el efector de extremo (40) lejos del eje longitudinal del conjunto de árbol (30) de una configuración recta como se muestra en la figura 6A a una configuración articulación como se muestra en la figura 6B. En particular, el efector de extremo (40) se articulará hacia la banda de articulación (140, 142) que se estira proximalmente. Durante tal articulación, la otra banda de articulación (140, 142) puede ser estirada distalmente por el elemento de árbol distal superior (172). Alternativamente, la otra banda de articulación (140, 142) puede ser impulsada distalmente por un control de articulación. Las porciones de cuerpo acanalado (132, 134) y la sección estrecha (164) son suficientemente flexibles para acomodar la articulación del efector de extremo (40) descrita anteriormente. Además, la guía de ondas acústicas flexible (166) está configurada para comunicar eficazmente vibraciones ultrasónicas desde la guía de ondas (180) a la cuchilla (160) incluso cuando la sección de articulación (130) está en un estado articulado, como se muestra en la figura 6B.
[0029]Como se ve mejor en la figura 3, cada brida (136, 138) de la guía de ondas (180) incluye un par respectivo de planos opuestos (192, 196). Los planos (192, 196) están orientados a lo largo de planos verticales que son paralelos a un plano vertical que se extiende a través de la sección estrecha (164) de la porción flexible (166). Los planos (192, 196) están configurados para proporcionar espacio para las bandas de articulación (140, 142). En particular, los planos (196) del reborde proximal (138) acomodan las bandas de articulación (140, 142) entre la brida proximal (138) y el diámetro interno de la funda externa proximal (32): mientras que los planos (192) de la brida distal (136) acomodan las bandas de articulación (140, 142) entre la brida distal (136) y el diámetro interno de la funda externa distal (33). Por supuesto, los planos (192, 196) podrían sustituirse por una variedad de características, que incluyen, entre otras, ranuras, canales, etc., con cualquier tipo de perfil adecuado (por ejemplo, cuadrado, plano, redondo, etc.). En el presente ejemplo, los planos (192, 196) se forman en un proceso de fresado, aunque se debe entender que se puede usar cualquier otro proceso adecuado. Diversas configuraciones y métodos alternativos adecuados para formar los planos (192, 196) serán evidentes para aquellos con conocimientos ordinarios en la materia a la vista de las enseñanzas del presente documento. También debe entenderse que la guía de ondas (180) puede incluir planos formados de acuerdo con al menos algunas de las enseñanzas de la publicación de EE. UU. n.° 2013/0289592, titulada "Dispositivo ultrasónico para cortar y coagular", publicada el 31 de octubre de 2013.
[0030]En el presente ejemplo, los anillos exteriores (133) están ubicados en posiciones longitudinales correspondientes a las nervaduras (150, 152), de manera que se proporcionan tres anillos (133) para tres nervaduras (150, 152). la banda de articulación (140) se interpone lateralmente dentro del canal (135) entre los anillos (133) y la porción de cuerpo acanalado (132); mientras que la banda de articulación (142) se interpone lateralmente dentro del canal (137) entre los anillos (133) y la porción de cuerpo acanalado (134). Los anillos (133) están configurados para mantener las bandas de articulación (140, 142) en una relación paralela, particularmente cuando la sección de articulación (130) está en una configuración doblada (por ejemplo, similar a la configuración que se muestra en la figura 6B). En otras palabras, cuando la banda de articulación (140) está en el diámetro interior de una configuración curva presentada por una sección de articulación doblada (130), los anillos (133) pueden retener la banda de articulación (140) de modo que la banda de articulación (140) sigue una trayectoria curva que complementa la trayectoria curva seguida por la banda de articulación (142). Debe entenderse que los canales (135, 137) están dimensionados para acomodar las respectivas bandas de articulación (140, 142) de tal manera que las bandas de articulación (140, 142) todavía pueden deslizarse libremente a través de la sección de articulación (130), incluso con los anillos (133) asegurados a las porciones de cuerpo acanalado (150, 152). También debe entenderse que los anillos (133) se pueden asegurar a las porciones de cuerpo acanalado (132, 134) de varias maneras, que incluyen, entre otras, ajuste de interferencia, adhesivos, soldadura, etc.
[0031]Cuando las bandas de articulación (140, 142) se trasladan longitudinalmente de forma opuesta, se crea un momento y se aplica a un extremo distal de la funda exterior distal (33) a través del elemento de árbol distal superior (172). Esto hace que la sección de articulación (130) y la sección estrechada (164) de la porción flexible (166) de la guía de ondas (180) se articulen, sin transferir fuerzas axiales en las bandas de articulación (140, 142) a la guía de ondas (180). Debe entenderse que una banda de articulación (140, 142) puede ser impulsada de forma activa en dirección distal mientras que la otra banda de articulación (140, 142) puede retraerse de forma pasiva en dirección proximal. Como otro ejemplo meramente ilustrativo, una banda de articulación (140, 142) puede ser impulsada de forma activa en dirección proximal mientras que la otra banda de articulación (140, 142) puede avanzar de forma pasiva en dirección distal. Como otro ejemplo meramente ilustrativo, una banda de articulación (140, 142) se puede impulsar de forma activa en dirección distal mientras que la otra banda de articulación (140, 142) se puede impulsar de forma activa en dirección proximal. Varias formas adecuadas en las que las bandas de articulación (140, 142) pueden ser accionadas serán evidentes para los expertos en la materia en vista de las enseñanzas aquí expuestas.
[0032]Como se ve mejor en la figura 9, un conjunto de control de articulación (100) está asegurado a una porción proximal de la funda exterior (32). El conjunto de control de articulación (100) comprende una carcasa (110) y una perilla giratoria (120). La carcasa (110) comprende un par de porciones cilíndricas que se cruzan perpendicularmente (112, 114). La perilla (120) está dispuesta rotatoriamente dentro de una primera porción cilíndrica hueca (112) de la carcasa (110) de tal manera que la perilla (120) se puede operar para girar dentro de la porción cilíndrica (112) de la carcasa (110). El conjunto de árbol (30) está dispuesto de forma deslizante y giratoria dentro de una segunda porción cilíndrica (114). El conjunto de árbol (30) comprende un par de elementos de traslación (161, 162), los cuales se extienden de forma deslizante y longitudinal a través de la porción proximal de la funda exterior (32). Los elementos de traslación (161, 162) se pueden trasladar longitudinalmente dentro de la segunda porción cilíndrica (114) entre una posición distal y una posición proximal. Los elementos de traslación (161, 162) se acoplan mecánicamente con las respectivas bandas de articulación (140, 142) de modo que la traslación longitudinal del elemento de traslación (161) provoque la traslación longitudinal de la banda de articulación (140) y que la traslación longitudinal del elemento de traslación (162) provoque la traslación longitudinal de la banda de articulación (142).
[0033]La perilla (120) comprende un par de pasadores (122, 124) que se extienden hacia abajo desde la superficie inferior de la perilla (120). Los pasadores (122, 124) se extienden hacia la segunda porción cilíndrica (114) de la carcasa (110) y están dispuestos de forma giratoria y deslizante dentro de un par respectivo de canales (163, 164) formados en las superficies superiores de los elementos de traslación (161, 162). Los canales (163, 164) están colocados en lados opuestos de un árbol de rotación de la perilla (120), de modo que la rotación de la perilla (120) alrededor de ese árbol provoca una traslación longitudinal opuesta de los elementos de traslación (161, 162). Por ejemplo, la rotación de la perilla (120) en una primera dirección provoca la traslación longitudinal distal del elemento de traslación (161) y la banda de articulación (140), y la traslación longitudinal proximal del elemento de traslación (162) y la banda de articulación (142); y la rotación de la perilla (120) en una segunda dirección provoca la traslación longitudinal proximal del elemento de traslación (161) y la banda de articulación (140), y la traslación longitudinal distal del elemento de traslación (162) y la banda de articulación (142). Por lo tanto, debe entenderse que la rotación de la perilla de rotación (120) provoca la articulación de la sección de articulación (130).
[0034]La carcasa (110) del conjunto de control de la articulación (100) comprende un par de tornillos de fijación (111, 113) que se extienden hacia adentro desde una superficie interior de la primera porción cilíndrica (112). Con la perilla (120) dispuesta giratoriamente dentro de la primera porción cilíndrica (112) de la carcasa (110), los tornillos de ajuste (111, 113) están dispuestos de manera deslizante dentro de un par de canales arqueados (121, 123) formados en la perilla (120). Por lo tanto, debe entenderse que la rotación de la perilla (120) estará limitada por el movimiento de los tornillos de fijación (111, 113) dentro de los canales (121, 123). Los tornillos de fijación (111, 113) también retienen la perilla (120) en la carcasa (110), evitando que la perilla (120) se desplace verticalmente dentro de la primera porción cilindrica (112) de la carcasa (110).
[0035]Una superficie interior de la primera porción cilíndrica (112) de la carcasa (110) comprende una primera serie angular de dientes (116) y una segunda serie angular de dientes (118) formadas en una superficie interior de la primera porción cilíndrica (112). La perilla de rotación (120) comprende un par de elementos de enganche que se extienden hacia afuera (126, 128) que están configurados para enganchar los dientes (116, 118) de la primera porción cilíndrica (112) en una relación de tope para así bloquear selectivamente la perilla (120) en una posición de rotación particular. El enganche de los elementos de enganche (126, 128) con los dientes (116, 118) puede ser superado por un usuario que aplica suficiente fuerza de rotación a la perilla (120); pero en ausencia de tal fuerza, el enganche será suficiente para mantener la configuración recta o articulada de la sección de articulación (130). Por lo tanto, debe entenderse que la capacidad de bloquear selectivamente la perilla (120) en una posición de giro particular permitirá que un operador bloquee selectivamente la sección de articulación (130) en una posición desviada particular con respecto al eje longitudinal definido por la cubierta exterior (32).
[0036]En algunas versiones del instrumento (10), la sección de articulación (130) del conjunto del árbol (30) se puede operar para lograr ángulos de articulación de entre aproximadamente 15° y aproximadamente 30°, ambos en relación con el eje longitudinal del conjunto del árbol (30) cuando el conjunto del árbol (30) está en una configuración recta (no articulada). Alternativamente, la sección de articulación (130) puede funcionar para lograr cualquier otro ángulo de articulación adecuado.
[0037]En algunas versiones del instrumento (10), la sección estrechada (164) de la guía de ondas (180) tiene un grosor de entre aproximadamente 0,01 pulgadas y aproximadamente 0,02 pulgadas. Alternativamente, la sección estrecha (164) puede tener cualquier otro grosor adecuado. También en algunas versiones, la sección estrecha (164) tiene una longitud de entre aproximadamente 0,4 pulgadas y aproximadamente 0,65 pulgadas. Alternativamente, la sección estrecha (164) puede tener cualquier otra longitud adecuada. También debe entenderse que las regiones de transición de la guía de ondas (180) que entran y salen de la sección estrecha (164) pueden ser redondeadas, cónicas o tener cualquier otra configuración adecuada.
[0038]En algunas versiones del instrumento (10), las bridas (136, 138) tienen, cada una, una longitud de entre aproximadamente 0,1 pulgadas y aproximadamente 0,2 pulgadas. Alternativamente, las bridas (136, 138) pueden tener cualquier otra longitud adecuada. También debe entenderse que la longitud de la brida (136) puede diferir de la longitud de la brida (138). También en algunas versiones, las bridas (136, 138) tienen cada una un diámetro entre aproximadamente 0,175 pulgadas y aproximadamente 0,2 pulgadas. Alternativamente, las bridas (136, 138) pueden tener cualquier otro diámetro exterior adecuado. También debe entenderse que el diámetro exterior de la brida (136) puede diferir del diámetro exterior de la brida (138).
[0039]Si bien las dimensiones ejemplares anteriores se proporcionan en el contexto del instrumento (10) como se describe anteriormente, debe entenderse que las mismas dimensiones pueden usarse en cualquiera de los otros ejemplos descritos en este documento. También debe entenderse que las dimensiones ejemplares anteriores son meramente opcionales. Puede utilizarse cualquier otra dimensión adecuada.
C. Ejemplo de configuración de conjunto de árbol y efector de extremo alternativo con bandas de doble función y sección flexible como conexión a tierra
[0040]Las figuras 11A-12B muestran un conjunto de árbol (200) alternativo ejemplar y un efector de extremo (240) que pueden incorporarse fácilmente en el instrumento (10). El conjunto de árbol (200) de este ejemplo comprende una funda exterior distal (202), una funda exterior proximal (204) y una sección de articulación (210) configurada para operar sustancialmente de manera similar a la sección de articulación (130) discutida anteriormente excepto por las diferencias discutidas a continuación. En particular, la sección de articulación (210) se puede operar para posicionar selectivamente el efector de extremo (240) en varios ángulos de desviación lateral con respecto a un eje longitudinal definido por la funda externa proximal (204). El efector de extremo (240) incluye una cuchilla ultrasónica (242) y un brazo de sujeción pivotante (244) que tiene una almohadilla de abrazadera (245). El efector de extremo (240) está configurado para operar sustancialmente de manera similar al efector de extremo (40) discutido anteriormente excepto por las diferencias discutidas a continuación. En particular, el brazo de sujeción (244) del efector de extremo (240) se puede operar para comprimir tejido contra la cuchilla (242). Cuando se activa la cuchilla (242) mientras el brazo de sujeción (244) comprime el tejido contra la cuchilla (242), el efector de extremo (240) corta simultáneamente el tejido y desnaturaliza las proteínas en las células de tejido adyacentes, proporcionando así un efecto coagulante.
[0041]El brazo de sujeción (244) se puede operar para pivotar selectivamente hacia y lejos de la cuchilla (242) para sujetar selectivamente el tejido entre la almohadilla de sujeción (245) y la cuchilla (242). El brazo de sujeción (244) está asegurado de forma pivotante a un extremo distal superior de la funda exterior distal (202) a través de un pasador (222). La funda exterior distal (202) se conecta a tierra mecánicamente a un cuerpo de instrumento (por ejemplo, el conjunto de mango (20), etc.) a través de la sección de articulación (210) y la funda exterior proximal (204). Un par de brazos (247) se extienden transversalmente desde el brazo de sujeción (244) y están asegurados de forma pivotante a un collar (220) a través de un pasador (224). El collar (220) está dispuesto de forma deslizante dentro de la funda exterior distal (202). Por lo tanto, debe entenderse que el movimiento longitudinal del collar (220) dentro de la funda exterior distal (202) provoca el giro del brazo de sujeción (244) alrededor del pasador (222) hacia y lejos de la cuchilla (242). El collar (220) se impulsa longitudinalmente dentro de la funda exterior distal (202) como se describe con mayor detalle a continuación.
[0042]La cuchilla (242) se coloca en el extremo distal de un tren de transmisión acústico, que pasa a través de un orificio interior del collar (220) sin hacer contacto con el collar (220). Este tren impulsor acústico incluye un conjunto de transductor (no mostrado) y una guía de ondas acústicas (246). La guía de ondas (246) comprende una porción flexible (248) . La porción flexible (248) de la guía de ondas (246) incluye una brida distal (250), una brida proximal (no mostrada) y una sección estrechada (249) ubicada entre la brida distal (250) y la brida proximal. En el presente ejemplo, la brida distal (250) y la brida proximal están ubicadas en posiciones correspondientes a nodos asociados con vibraciones ultrasónicas resonantes comunicadas a través de la porción flexible (248) de la guía de ondas (246). La sección estrecha (249) está configurada para permitir que la porción flexible (248) de la guía de ondas (246) se flexione sin afectar significativamente la capacidad de la porción flexible (248) de la guía de ondas (246) para transmitir vibraciones ultrasónicas. Como se ve mejor en la figura 11A-11B, la brida distal (250) se acopla a una superficie interior de la funda exterior distal (202). En algunas versiones, se define un espacio entre la brida distal (250) y la superficie interior de la funda exterior distal (202). En algunas otras versiones, se interpone un elemento amortiguador, como una junta tórica, entre la brida distal (250) y la superficie interior de la funda exterior distal (202).
[0043]El conjunto de árbol (200) comprende además un par de bandas de articulación (212, 214). Los extremos distales de las bandas de articulación (212, 214) están asegurados al collar (220). Las bandas de articulación (212, 214) están configuradas para operar sustancialmente de manera similar a las bandas de articulación (140, 142) discutidas anteriormente excepto por las diferencias discutidas a continuación. En particular, como se muestra en las figuras 12A-12B, el movimiento longitudinal opuesto de las bandas de articulación (212, 214) provoca la articulación de la sección de articulación (210). Cuando las bandas de articulación (212, 214) se trasladan longitudinalmente de forma opuesta, se crea un momento y se aplica a un extremo distal de la funda exterior distal (202) a través del pasador (222), los brazos (247) del brazo de sujeción (244), el pasador (224) y el collar (220). Esto hace que la sección de articulación (210) y la sección estrechada (249) de la porción flexible (248) de la guía de ondas (246) se articulen, sin transferir fuerzas axiales en las bandas de articulación (212, 214) a la guía de ondas (246).
[0044]Como se muestra en las figuras 11A-11B, cuando las bandas de articulación (212, 214) se trasladan ambas en la misma dirección simultáneamente, este movimiento longitudinal simultáneo de las bandas de articulación (212, 214) provoca un movimiento longitudinal simultáneo del collar (220) en relación con la funda exterior distal (202) y los otros componentes conectados a tierra del conjunto del árbol (200). Por lo tanto, el movimiento longitudinal simultáneo de las bandas de articulación (212, 214) en la misma dirección provoca el giro del brazo de sujeción (244) hacia y desde la cuchilla ultrasónica (242). Por lo tanto, debe entenderse que el movimiento longitudinal opuesto de las bandas de articulación (212, 214) provocará la articulación de la sección de articulación (210); el movimiento distal de ambas bandas de articulación (212, 214) simultáneamente hará que el brazo de sujeción (244) pivote alejándose de la cuchilla (242); y el movimiento proximal de ambas bandas de articulación (212, 214) simultáneamente hará que el brazo de sujeción (244) pivote hacia la cuchilla (242).
[0045]Las bandas de articulación (212, 214) pueden ser impulsadas para trasladarse de forma opuesta mediante una versión modificada del conjunto de control de articulación (100). Las bandas de articulación (212, 214) pueden ser impulsadas para trasladarse en la misma dirección simultáneamente mediante una versión modificada del gatillo (28). Por ejemplo, el giro del gatillo (28) hacia y desde la empuñadura de pistola (24) puede hacer que todo el conjunto de control de articulación modificado (100) se traslade, lo que puede hacer que ambas bandas de articulación (212, 214) se trasladen simultáneamente en la misma dirección. Varias formas adecuadas en las que el conjunto de control de articulación (100) y el gatillo (28) pueden ser modificados y acoplados entre sí serán evidentes para aquellos con conocimientos ordinarios en la materia en vista de las enseñanzas aquí expuestas. De manera similar, otras formas adecuadas en las que las bandas de articulación (212, 214) pueden ser accionadas (de forma opuesta y/o simultáneamente en la misma dirección) serán evidentes para los expertos en la técnica a la vista de las enseñanzas del presente documento.
D. Ejemplo de configuración de conjunto de árbol y efector de extremo alternativo con bandas de doble función y guía de ondas como conexión a tierra
[0046]Las figuras 13A-14B muestran otro conjunto de árbol alternativo (300) ejemplar y efector de extremo (340) que puede incorporarse fácilmente en el instrumento (10). El conjunto de árbol (300) de este ejemplo comprende una funda exterior distal (302), una funda exterior proximal (304) y una sección de articulación (310) configurada para operar sustancialmente de manera similar a las secciones de articulación (130, 210) discutidas anteriormente excepto por las diferencias discutidas a continuación. En particular, la sección de articulación (310) se puede operar para posicionar selectivamente el efector de extremo (340) en varios ángulos de desviación lateral con respecto a un eje longitudinal definido por la funda externa proximal (304). El efector de extremo (340) incluye una cuchilla ultrasónica (342) y un brazo de sujeción pivotante (344) que tiene una almohadilla de abrazadera (345). El efector de extremo (340) está configurado para operar sustancialmente de manera similar a los efectores de extremo (40, 240) discutidos anteriormente excepto por las diferencias discutidas a continuación. En particular, el brazo de sujeción (344) del efector de extremo (340) se puede operar para comprimir tejido contra la cuchilla (342). Cuando se activa la cuchilla (342) mientras el brazo de sujeción (344) comprime el tejido contra la cuchilla (342), el efector de extremo (340) corta simultáneamente el tejido y desnaturaliza las proteínas en las células de tejido adyacentes, proporcionando así un efecto coagulante.
[0047]El brazo de sujeción (344) se puede operar para pivotar selectivamente hacia y lejos de la cuchilla (342) para sujetar selectivamente el tejido entre la almohadilla de sujeción (345) y la cuchilla (342). El brazo de sujeción (344) está asegurado de forma pivotante a un extremo distal superior de una funda exterior distal (302) a través de un pasador (322). Un par de brazos (347) se extienden transversalmente desde el brazo de sujeción (344) y están asegurados de forma pivotante a un collar (320) a través de un pasador (324). El collar (320) está dispuesto de forma deslizante dentro de la funda exterior distal (302). Por lo tanto, debe entenderse que el movimiento longitudinal del collar (320) dentro de la funda exterior distal (302) provoca el giro del brazo de sujeción (344) alrededor del pasador (322) hacia y lejos de la cuchilla (342).
[0048]La cuchilla (342) se coloca en el extremo distal de un tren de transmisión acústico, que pasa a través de un orificio interior del collar (320) sin hacer contacto con el collar (320). Este tren impulsor acústico incluye un conjunto de transductor (no mostrado) y una guía de ondas acústicas (346). La guía de ondas (346) comprende una porción flexible (348) . La porción flexible (348) de la guía de ondas (346) incluye una brida distal (350), una brida proximal (no mostrada) y una sección estrechada (349) ubicada entre la brida distal (350) y la brida proximal. En el presente ejemplo, la brida distal (350) y la brida proximal están ubicadas en posiciones correspondientes a nodos asociados con vibraciones ultrasónicas resonantes comunicadas a través de la porción flexible (348) de la guía de ondas (346). La sección estrecha (349) está configurada para permitir que la porción flexible (348) de la guía de ondas (346) se flexione sin afectar significativamente la capacidad de la porción flexible (348) de la guía de ondas (346) para transmitir vibraciones ultrasónicas. Como se ve mejor en la figura 13A y 13B, la brida distal (350) está asegurada a la funda exterior distal (302) a través de un pasador (352). La funda exterior distal (302) se conecta a tierra mecánicamente a un cuerpo de instrumento (por ejemplo, el conjunto de mango (20), etc.) a través de la guía de ondas (346).
[0049]El conjunto de árbol (300) comprende además un par de bandas de articulación (312, 314). Los extremos distales de las bandas de articulación (312, 314) están asegurados al collar (320). Las bandas de articulación (312, 314) están configuradas para operar sustancialmente de manera similar a las bandas de articulación (140, 142, 212, 214) discutidas anteriormente excepto por las diferencias discutidas a continuación. En particular, como se muestra en las figuras 14A-14B, el movimiento longitudinal opuesto de las bandas de articulación (312, 314) provoca la articulación de la sección de articulación (310). Los extremos distales de las bandas de articulación (312, 314) están asegurados al collar (320). Cuando las bandas de articulación (312, 314) se trasladan longitudinalmente de forma opuesta, se crea un momento y se aplica a un extremo distal de la funda exterior distal (302) a través del pasador (322), los brazos (347) del brazo de sujeción (344), el pasador (324) y el collar (320). Esto hace que la sección de articulación (310) y la sección estrechada (349) de la porción flexible (348) de la guía de ondas (346) se articulen, sin transferir fuerzas axiales en las bandas de articulación (312, 314) a la guía de ondas (346).
[0050]Como se muestra en las figuras 13A-13B, cuando las bandas de articulación (312, 314) se trasladan ambas en la misma dirección simultáneamente, este movimiento longitudinal simultáneo de las bandas de articulación (312, 314) provoca un movimiento longitudinal simultáneo del collar (320) en relación con la funda exterior distal (302) y los otros componentes conectados a tierra del conjunto del árbol (300). Por lo tanto, el movimiento longitudinal simultáneo de las bandas de articulación (312, 314) en la misma dirección provoca el giro del brazo de sujeción (344) hacia y desde la cuchilla ultrasónica (342). Por lo tanto, debe entenderse que el movimiento longitudinal opuesto de las bandas de articulación (312, 314) provocará la articulación de la sección de articulación (310); el movimiento distal de ambas bandas de articulación (312, 314) simultáneamente hará que el brazo de sujeción (344) pivote alejándose de la cuchilla (342); y el movimiento proximal de ambas bandas de articulación (312, 314) simultáneamente hará que el brazo de sujeción (344) pivote hacia la cuchilla (342).
[0051]Las bandas de articulación (312, 314) pueden ser impulsadas para trasladarse de forma opuesta mediante una versión modificada del conjunto de control de articulación (100). Las bandas de articulación (312, 314) pueden ser impulsadas para trasladarse en la misma dirección simultáneamente mediante una versión modificada del gatillo (28). Por ejemplo, el giro del gatillo (28) hacia y desde la empuñadura de pistola (24) puede hacer que todo el conjunto de control de articulación modificado (100) se traslade, lo que puede hacer que ambas bandas de articulación (312, 314) se trasladen simultáneamente en la misma dirección. Varias formas adecuadas en las que el conjunto de control de articulación (100) y el gatillo (28) pueden ser modificados y acoplados entre sí serán evidentes para aquellos con conocimientos ordinarios en la materia en vista de las enseñanzas aquí expuestas. De manera similar, otras formas adecuadas en las que las bandas de articulación (312, 314) pueden ser accionadas (de forma opuesta y/o simultáneamente en la misma dirección) serán evidentes para los expertos en la técnica a la vista de las enseñanzas del presente documento.
E. Ejemplo de configuración de conjunto de árbol y efector de extremo alternativo con rótula de brazo de sujeción
[0052]Las figuras 15A-16B muestran aún otro conjunto de árbol alternativo (400) ejemplar y efector de extremo (440) que puede incorporarse fácilmente en el instrumento (10). El conjunto de árbol (400) comprende una funda exterior distal (402), una funda exterior proximal (404) y una sección de articulación (410) configurada para operar sustancialmente de manera similar a las secciones de articulación (130, 210, 310) discutidas anteriormente excepto por las diferencias discutidas a continuación. En particular, la sección de articulación (410) se puede operar para posicionar selectivamente el efector de extremo (440) en varios ángulos de desviación lateral con respecto a un eje longitudinal definido por la funda externa proximal (404). El efector de extremo (440) incluye una cuchilla ultrasónica (442) y un brazo de sujeción pivotante (444) que tiene una almohadilla de abrazadera (445). El efector de extremo (440) está configurado para operar sustancialmente de manera similar a los efectores de extremo (40, 240, 340) discutidos anteriormente excepto por las diferencias discutidas a continuación. En particular, el brazo de sujeción (444) del efector de extremo (440) se puede operar para comprimir tejido contra la cuchilla (442). Cuando se activa la cuchilla (442) mientras el brazo de sujeción (444) comprime el tejido contra la cuchilla (442), el efector de extremo (440) corta simultáneamente el tejido y desnaturaliza las proteínas en las células de tejido adyacentes, proporcionando así un efecto coagulante.
[0053]El brazo de sujeción (444) se puede operar para pivotar selectivamente hacia y lejos de la cuchilla (442) para sujetar selectivamente el tejido entre la almohadilla de sujeción (445) y la cuchilla (442). Un extremo proximal del brazo de sujeción (444) comprende un receptáculo (447) configurado para enganchar un collar en forma de esfera (420). Un extremo distal de la funda exterior distal (402) comprende un receptáculo (403) que también está configurado para enganchar el collar en forma de esfera (420), de modo que el collar en forma de esfera (420) se captura entre los receptáculos (403, 447). En otras palabras, el brazo de sujeción (444), el collar en forma de esfera (420) y la funda exterior distal (402) se acoplan entre sí en una relación similar a la de una bola y una cavidad. El extremo proximal del brazo de sujeción (444) está acoplado de forma pivotante con el collar en forma de esfera (420) y la funda exterior distal (402) a través de un pasador (422). Por lo tanto, debe entenderse que el brazo de sujeción (444) se puede operar para girar alrededor del pasador (422), a lo largo del collar en forma de esfera (420), hacia y alejándose de la cuchilla (442). Una porción inferior del brazo de sujeción (444) está acoplada de forma pivotante dentro de un extremo distal de una varilla (413). La varilla (413) está dispuesta de forma deslizante dentro del conjunto de árbol (400) de manera que la varilla (413) se puede trasladar libremente con respecto a la sección de articulación (410). Por lo tanto, debe entenderse que el movimiento longitudinal de la varilla (413) hace que el brazo de sujeción (444) pivote hacia y desde la cuchilla (442) como se muestra en las figuras 15A-15B. La varilla (413) está acoplada con un gatillo (no se muestra) de manera que el brazo de sujeción (444) puede girar hacia y desde la cuchilla ultrasónica (442) en respuesta al giro, deslizamiento u otro accionamiento del gatillo.
[0054]La cuchilla (442) se coloca en el extremo distal de un tren de transmisión acústico, que pasa a través de un orificio interior del collar (420) sin hacer contacto con el collar (420). Este tren impulsor acústico incluye un conjunto de transductor (no mostrado) y una guía de ondas acústicas (446). La guía de ondas (446) comprende una porción flexible (448) . La porción flexible (448) de la guía de ondas (446) incluye una brida distal (450), una brida proximal (no mostrada) y una sección estrechada (449) ubicada entre la brida distal (450) y la brida proximal. En el presente ejemplo, la brida distal (450) y la brida proximal están ubicadas en posiciones correspondientes a nodos asociados con vibraciones ultrasónicas resonantes comunicadas a través de la porción flexible (448) de la guía de ondas (446). La sección estrecha (449) está configurada para permitir que la porción flexible (448) de la guía de ondas (446) se flexione sin afectar significativamente la capacidad de la porción flexible (448) de la guía de ondas (446) para transmitir vibraciones ultrasónicas. Como se ve mejor en la figura 15A-15B, la brida distal (450) se acopla a una superficie interior de la funda exterior distal (402). En algunas versiones, se define un espacio entre la brida distal (450) y la superficie interior de la funda exterior distal (402). En algunas otras versiones, se interpone un elemento amortiguador, como una junta tórica, entre la brida distal (450) y la superficie interior de la funda exterior distal (402).
[0055]El conjunto de árbol (400) comprende además un par de bandas de articulación (412, 414). Los extremos distales de las bandas de articulación (412, 414) se aseguran a la funda exterior distal (402) y al collar (420) mediante un pasador (422). Las bandas de articulación (412, 414) están configuradas para operar sustancialmente de manera similar a las bandas de articulación (140, 142, 212, 214, 312, 314) discutidas anteriormente excepto por las diferencias discutidas a continuación. En particular, como se muestra en las figuras 16A y 16B, el movimiento longitudinal opuesto de las bandas de articulación (412, 414) está configurado para provocar la articulación de la sección de articulación (410). Cuando las bandas de articulación (412, 414) se trasladan longitudinalmente de forma opuesta, se crea un momento y se aplica a un extremo distal de la funda exterior distal (402) a través del pasador (422). Esto hace que la sección de articulación (410) y la sección estrechada (449) de la porción flexible (448) de la guía de ondas (446) se articulen, sin transferir fuerzas axiales en las bandas de articulación (412, 414) a la guía de ondas (446). Las bandas de articulación (212, 214) se pueden impulsar para que se trasladen de forma opuesta mediante una versión del conjunto de control de articulación (100) o mediante cualquier otro mecanismo de accionamiento adecuado.
F. Cuarta configuración alternativa ejemplar de conjunto de árbol y efector de extremo
[0056]Las figuras 17A-18 muestran aún otro conjunto de árbol alternativo (500) ejemplar y efector de extremo (540) que puede incorporarse fácilmente en el instrumento (10). El conjunto de árbol (500) comprende una funda exterior distal (502), una funda exterior proximal (504) y una sección de articulación (510) configurada para operar sustancialmente de manera similar a las secciones de articulación (130, 210, 310, 410) discutidas anteriormente excepto por las diferencias discutidas a continuación. En particular, la sección de articulación (510) se puede operar para posicionar selectivamente el efector de extremo (540) en varios ángulos de desviación lateral con respecto a un eje longitudinal definido por la funda externa proximal (504). El efector de extremo (540) incluye una cuchilla ultrasónica (542) y un brazo de sujeción pivotante (544) que tiene una almohadilla de abrazadera (545). El efector de extremo (540) está configurado para operar sustancialmente de manera similar a los efectores de extremo (50, 240, 340, 440) discutidos anteriormente excepto por las diferencias discutidas a continuación. En particular, el brazo de sujeción (544) del efector de extremo (540) se puede operar para comprimir tejido contra la cuchilla (542). Cuando se activa la cuchilla (542) mientras el brazo de sujeción (544) comprime el tejido contra la cuchilla (542), el efector de extremo (540) corta simultáneamente el tejido y desnaturaliza las proteínas en las células de tejido adyacentes, proporcionando así un efecto coagulante.
[0057]El brazo de sujeción (544) se puede operar para pivotar selectivamente hacia y lejos de la cuchilla (542) para sujetar selectivamente el tejido entre la almohadilla de sujeción (545) y la cuchilla (542). El brazo de sujeción (544) está asegurado de forma pivotante a un extremo distal superior de una funda exterior distal (502) a través de un pasador (522). Una porción superior del brazo de sujeción (544) está acoplada de forma pivotante dentro de un extremo distal de una varilla (513). La varilla (513) está asegurada de manera deslizable a la parte superior del conjunto de árbol (500) de manera que la varilla (513) se pueda trasladar libremente con respecto a la sección de articulación (510). Por lo tanto, debe entenderse que el movimiento longitudinal de la varilla (513) provoca la rotación del brazo de sujeción (544) hacia y desde la cuchilla (542). La varilla (513) está acoplada con un gatillo (no se muestra) de manera que el brazo de sujeción (544) puede girar hacia y desde la cuchilla ultrasónica (542) en respuesta al giro, deslizamiento u otro accionamiento del gatillo.
[0058]La cuchilla (542) se coloca en el extremo distal de un tren de transmisión acústico. Este tren impulsor acústico incluye un conjunto de transductor (no mostrado) y una guía de ondas acústicas (546). La guía de ondas (546) comprende una porción flexible (548). La porción flexible (548) de la guía de ondas (546) incluye una brida distal (550), una brida proximal (552) y una sección estrechada (549) ubicada entre las bridas (550, 552). En el presente ejemplo, las bridas (550, 552) están ubicadas en posiciones correspondientes a nodos asociados con vibraciones ultrasónicas resonantes comunicadas a través de la porción flexible (548) de la guía de ondas (546). La sección estrecha (549) está configurada para permitir que la porción flexible (548) de la guía de ondas (546) se flexione sin afectar significativamente la capacidad de la porción flexible (548) de la guía de ondas (546) para transmitir vibraciones ultrasónicas. Debe entenderse que la varilla (513) también se flexionará con la porción flexible (548) cuando la sección de articulación (510) se doble a un estado articulado.
[0059]El conjunto de árbol (500) comprende además un par de cables de articulación (512). Si bien solo se muestra un cable de articulación (512), debe entenderse que otro cable de articulación (512) se colocaría en el otro lado del conjunto del árbol (500), a 180° del cable de articulación (512) que se muestra. Los extremos distales de los cables de articulación (512) están asegurados a la brida distal (550) de la guía de ondas (546). Los cables de articulación (512) están configurados para operar sustancialmente de manera similar a las bandas de articulación (140, 142, 212, 214, 312, 314, 412, 414) discutidas anteriormente excepto por las diferencias discutidas a continuación. El movimiento longitudinal opuesto de los cables de articulación (512) está configurado para provocar la articulación de la sección de articulación (510). Los cables de articulación (512) se aseguran a la funda exterior distal (502) a través de un collar (520). Cuando los cables de articulación (512) se trasladan longitudinalmente de forma opuesta, se crea un momento y se aplica a un extremo distal de la funda exterior distal (502) a través de la brida distal (550). Esto hace que la sección de articulación (510) y la sección estrechada (549) de la porción flexible (548) de la guía de ondas (546) se articulen, sin transferir fuerzas axiales en los cables de articulación (512) a la guía de ondas (546). Las bandas de articulación (212, 214) se pueden impulsar para que se trasladen de forma opuesta mediante una versión del conjunto de control de articulación (100) o mediante cualquier otro mecanismo de accionamiento adecuado.
[0060]En algunas versiones del conjunto de árbol (500), el conjunto de árbol incluye una funda exterior adicional que está dispuesta alrededor de las fundas exteriores (502, 504) y la sección de articulación (510). En algunas de tales versiones, el brazo de sujeción (544) está acoplado de forma pivotante con esta funda exterior adicional en lugar de estar acoplado de forma pivotante con la funda exterior distal (502). La varilla (513) puede acoplarse además con esta funda exterior adicional de modo que la varilla (513) pueda trasladarse con respecto a la funda exterior adicional para pivotar el brazo de sujeción (544) hacia y lejos de la cuchilla (542). Esta funda exterior adicional se puede girar con respecto a las fundas exteriores (502, 504) y la sección de articulación (510). Por ejemplo, la funda exterior adicional puede incluir una perilla para proporcionar dicha rotación (por ejemplo, además de o en lugar de una perilla que proporciona la rotación de todo el conjunto del árbol (500) como una unidad). La funda exterior adicional también puede configurarse para flexionarse en la sección de articulación (510), de modo que la funda exterior adicional no impida significativamente la capacidad de la sección de articulación (510) para lograr un estado articulado. Solo a modo de ejemplo, la funda exterior adicional puede estar formada por un tubo de metal delgado (por ejemplo, de aproximadamente 0,002 pulgadas de grosor) con características cortadas con láser (por ejemplo, un patrón de ranuras) que permiten la flexión en la sección de articulación (510).
[0061]En las versiones en las que se proporciona una funda exterior adicional como se describe anteriormente, el brazo de sujeción (544) y la varilla (513) pueden girar con la funda exterior adicional en relación con las fundas exteriores (502, 504) y la sección de articulación (510). Por lo tanto, la funda exterior adicional se puede usar para girar el brazo de sujeción (544) alrededor del eje longitudinal del conjunto de árbol (500) para proporcionar un brazo de sujeción (544) en diferentes orientaciones orbitales alrededor de la cuchilla (542). En versiones de cuchilla (542) que tienen un perfil de sección transversal no circular, esta capacidad de orientar el brazo de sujeción (544) puede permitir que el operador seleccione una orientación específica que sea particularmente adecuada para la tarea en cuestión. Por ejemplo, el operador puede orientar el brazo de sujeción (544) para mirar hacia una cara plana relativamente ancha de la cuchilla (542) para proporcionar una hemostasia relativamente mayor en el tejido comprimido entre el brazo de sujeción (544) y la cuchilla (542); u orientar el brazo de sujeción (544) para enfrentar una región de borde relativamente estrecha de la cuchilla (542) para proporcionar un corte relativamente más rápido del tejido comprimido entre el brazo de sujeción (544) y la cuchilla (542). Otras configuraciones adecuadas y relaciones serán evidentes para los expertos en la técnica en vista de las enseñanzas del presente documento. De manera similar, otras formas adecuadas en las que se puede formar e incorporar una funda exterior adicional en el conjunto de árbol (500) serán evidentes para los expertos en la técnica a la vista de las enseñanzas del presente documento. Si bien esta funda exterior adicional se describe en el contexto del conjunto de árbol (500), debe entenderse que dicha funda exterior adicional también puede incorporarse en varios otros conjuntos de árbol descritos en este documento.
II. Perfiles de montaje de árboles alternativos ejemplares
[0062]Puede ser conveniente cambiar los perfiles de los componentes del conjunto del árbol (30). Por ejemplo, entre otras razones, puede ser deseable cambiar los perfiles de los componentes del conjunto de árbol (30) para proporcionar más espacio libre dentro del conjunto de árbol (30) mientras aún se encierra el contenido del conjunto de árbol (30) dentro de una funda exterior. Tal y como se describirá con mayor detalle más adelante, las figuras 19-27 muestran varios ejemplos de cómo se pueden cambiar los perfiles de los componentes del conjunto del árbol (30). Si bien a continuación se describirán con mayor detalle varios ejemplos de cómo se pueden cambiar los perfiles de los componentes del conjunto de árbol (30), otros ejemplos serán evidentes para los expertos en la técnica según las enseñanzas del presente documento. Debe entenderse que los ejemplos de conjuntos de árbol y/o secciones de articulación que se describen a continuación pueden funcionar sustancialmente de manera similar al conjunto de árbol (30) discutido anteriormente.
A. Ejemplo de perfil de conjunto de árbol alternativo con bandas que definen canales
[0063]La figura 19 muestra un perfil alternativo a modo de ejemplo de otro conjunto de árbol alternativo a modo de ejemplo (600) que se puede utilizar como sustituto del conjunto de árbol (30) en el instrumento (10). El conjunto de árbol (600) de este ejemplo comprende una funda exterior (602), un par de bandas de articulación (604, 606), una guía de ondas (608) y una varilla impulsora (610). Las bandas de articulación (604, 606) están configuradas para funcionar sustancialmente de manera similar a las bandas de articulación (140, 142), de manera que el movimiento longitudinal opuesto de las bandas de articulación (604, 606) provoca la articulación del conjunto de árbol (600). La varilla (610) está configurada para operar sustancialmente de manera similar al cable (174) discutido anteriormente, de modo que la traslación longitudinal de la varilla (610) provoque el accionamiento de un brazo de sujeción (no mostrado).
[0064]La funda exterior (602) tiene un perfil de sección transversal circular. Cada banda de articulación (604, 606) comprende una parte semicircular grande (612, 614) y una parte semicircular pequeña (616, 618). Pequeñas porciones semicirculares (616, 618) se extienden hacia adentro desde grandes porciones semicirculares (612, 614). Las bandas de articulación (604, 606) están dispuestas dentro de la funda exterior (602) de manera que pequeñas partes semicirculares (616, 618) son adyacentes entre sí y forman un canal (620) entre ellas. La varilla (610) está dispuesta de forma deslizante dentro del canal (620) y está configurada para trasladarse longitudinalmente dentro del canal (620) para así accionar el brazo de sujeción. En la región de la sección transversal mostrada en la figura 19, la guía de ondas (608) tiene un perfil rectangular y pasa dentro de la funda exterior (602) entre las bandas de articulación (604, 606). Debe entenderse que la guía de ondas (608) puede tener cualquier otro perfil de sección transversal adecuado que encaje dentro del espacio definido entre las bandas de articulación (604, 606). Además, el perfil de la sección transversal de la guía de ondas (608) puede variar a lo largo de la guía de ondas (608).
B. Características ejemplares de transmisión del perfil del conjunto de árbol alternativo entre el tubo interior y el tubo exterior
[0065]La figura 20 muestra otro perfil alternativo a modo de ejemplo de otro conjunto de árbol alternativo a modo de ejemplo (650) que se puede utilizar como sustituto del conjunto de árbol (30) en el instrumento (10). El conjunto de árbol (650) de este ejemplo comprende una funda exterior (652), un tubo interior (654), un par de bandas de articulación (656, 658), una guía de ondas (660) y una varilla impulsora (662). Las bandas de articulación (656, 658) están configuradas para funcionar sustancialmente de manera similar a las bandas de articulación (140, 142), de manera que el movimiento longitudinal opuesto de las bandas de articulación (656, 658) provoca la articulación del conjunto de árbol (650). La varilla (662) está configurada para operar sustancialmente de manera similar al cable (174) discutido anteriormente, dicha traslación longitudinal de la varilla (662) acciona un brazo de sujeción (no mostrado).
[0066]La funda exterior (652) tiene un perfil de sección transversal circular. El tubo interior (654) está dispuesto de forma deslizante dentro de la funda exterior (652) de manera que se define un espacio (664) entre una superficie interior de la funda exterior (652) y una superficie exterior del tubo interior (654). Las bandas de articulación (656, 658) están dispuestas de forma deslizante dentro del espacio (664) entre el tubo interior (654) y el tubo exterior (652). Se forma un canal semicircular (666) en la superficie exterior del tubo interior (654). La varilla (662) está dispuesta de forma deslizante dentro del canal (666) y está configurada para trasladarse longitudinalmente dentro del canal (666) para así accionar el brazo de sujeción. En la región de la sección transversal mostrada en la figura 20, la guía de ondas (660) tiene un perfil rectangular y pasa dentro del tubo interior (654). Debe entenderse que la guía de ondas (660) puede tener cualquier otro perfil de sección transversal adecuado que encaje dentro del espacio definido dentro del tubo interior (654). Además, el perfil de la sección transversal de la guía de ondas (660) puede variar a lo largo de la guía de ondas (660).
C. Perfil de conjunto de árbol alternativo ejemplar con canales de definición de guía de ondas y varillas dobles
[0067]La figura 21 muestra otro perfil alternativo de ejemplo de otro conjunto de árbol alternativo (700) de ejemplo que puede usarse como sustituto del conjunto de árbol (30) en el instrumento (10). El conjunto de árbol (700) de este ejemplo comprende una funda exterior (702), un par de bandas de articulación (704, 706), una guía de ondas (708) y un par de varillas (710, 712). Las bandas de articulación (704, 706) están configuradas para operar sustancialmente de manera similar a las bandas de articulación (140, 142) discutidas anteriormente, de modo que el movimiento longitudinal opuesto de las bandas de articulación (704, 706) provoca la articulación del conjunto de árbol (700). Las varillas (710, 712) están configuradas para funcionar sustancialmente de forma similar al cable (174), de manera que la traslación longitudinal de las varillas (710, 712) proporciona la actuación de un brazo de sujeción (no mostrado). Por ejemplo, la varilla (710) puede trasladarse proximalmente mientras que la otra varilla (712) se traslada distalmente para pivotar un brazo de sujeción alejándolo de una cuchilla ultrasónica; y la varilla (710) puede trasladarse distalmente mientras que la otra varilla (712) se traslada proximalmente para pivotar el brazo de sujeción hacia la cuchilla ultrasónica. Varias formas adecuadas en las que las varillas (710, 712) pueden ser accionadas en dicha forma opuesta serán evidentes para los expertos en la materia en vista de las enseñanzas aquí expuestas. En algunas otras versiones, una de las varillas (710, 712) se sustituye con uno o más cables que están configurados para proporcionar capacidades electroquirúrgicas de RF en un efector de extremo que está en el extremo distal del conjunto de árbol (700).
[0068]La funda exterior (702) tiene un perfil de sección transversal circular. La guía de ondas (708) tiene un perfil de sección transversal generalmente circular con un par de planos (714, 716) y un par de canales semicirculares (718, 720) definidos dentro de una superficie exterior de la guía de ondas (708). Las varillas (710, 712) están dispuestas de forma deslizante dentro de los respectivos canales (718, 720) y están configuradas para trasladarse longitudinalmente dentro de los canales (718, 720) para así accionar el brazo de sujeción. La guía de ondas (708) está dispuesta dentro de la funda exterior (702) de manera que se define un espacio (722) entre una superficie interior de la funda exterior (702) y una superficie exterior de la guía de ondas (708). Las bandas de articulación (704, 706) están dispuestas de forma deslizante dentro del espacio (722) entre la funda exterior (702) y la guía de ondas (708) adyacentes a las superficies planas (714, 716) y están configuradas para trasladarse longitudinalmente dentro del espacio (722) para así provocar la articulación del conjunto del árbol (700).
D. Perfil de conjunto de árbol alternativo ejemplar con canales de definición de guía de ondas y varilla superior única
[0069]La figura 22 muestra otro perfil alternativo de ejemplo de otro conjunto de árbol alternativo (750) de ejemplo que puede usarse como sustituto del conjunto de árbol (30) en el instrumento (10). El conjunto de árbol (750) de este ejemplo comprende una funda exterior (752), un par de bandas de articulación (754, 756), una guía de ondas (758) y una varilla (760). Las bandas de articulación (754, 756) están configuradas para operar sustancialmente de manera similar a las bandas de articulación (140, 142) discutidas anteriormente, de modo que el movimiento longitudinal opuesto de las bandas de articulación (754, 756) provoca la articulación del conjunto de árbol (750). La varilla (760) está configurada para funcionar sustancialmente de forma similar al cable (174), de manera que la traslación longitudinal de la varilla (760) proporciona la actuación de un brazo de sujeción (no mostrado).
[0070]La funda exterior (752) tiene un perfil de sección transversal circular. La guía de ondas (758) tiene un perfil de sección transversal generalmente circular con un par de planos (764, 766) y un par de canales semicirculares (768, 770) definidos dentro de una superficie exterior de la guía de ondas (758). La guía de ondas (758) está dispuesta dentro de la funda exterior (752) de manera que se define un espacio (772) entre una superficie interior de la funda exterior (752) y una superficie exterior de la guía de ondas (758). Las bandas de articulación (754, 756) están dispuestas de manera deslizable dentro del espacio (772) entre la funda exterior (752) y la guía de ondas (758) adyacentes a las partes planas (764, 766) y están configuradas para trasladarse longitudinalmente y provocar así la articulación del conjunto del árbol (750). La varilla (760) está dispuesta de forma deslizante dentro del canal (768) y está configurada para trasladarse longitudinalmente dentro del canal (768) para así accionar el brazo de sujeción. En este ejemplo, ningún componente está dispuesto en el canal (770). Por lo tanto, el canal (770) puede simplemente omitirse si se desea. Alternativamente, se pueden colocar uno o más cables y/u otros componentes en el canal (770).
E. Perfil de conjunto de árbol alternativo ejemplar con canales de definición de guía de ondas y varilla inferior única
[0071]La figura 23 muestra otro perfil alternativo de ejemplo de otro conjunto de árbol alternativo (800) de ejemplo que puede usarse como sustituto del conjunto de árbol (30) en el instrumento (10). El conjunto de árbol (800) de este ejemplo comprende una funda exterior (802), un par de bandas de articulación (804, 806), una guía de ondas (808) y una varilla (810). Las bandas de articulación (804, 806) están configuradas para operar sustancialmente de manera similar a las bandas de articulación (140, 142) discutidas anteriormente, de modo que el movimiento longitudinal opuesto de las bandas de articulación (804, 806) provoca la articulación del conjunto de árbol (800). La varilla (810) está configurada para operar sustancialmente de manera similar al cable (174) discutido anteriormente, de modo que la traslación longitudinal de la varilla (810) proporciona la actuación de un brazo de sujeción (no mostrado).
[0072]La funda exterior (802) tiene un perfil de sección transversal circular. La guía de ondas (808) tiene un perfil de sección transversal generalmente circular con un par de planos (814, 816) y un par de canales semicirculares (818, 820) definidos dentro de una superficie exterior de la guía de ondas (808). La guía de ondas (808) está dispuesta dentro de la funda exterior (802) de manera que se define un espacio (822) entre una superficie interior de la funda exterior (802) y una superficie exterior de la guía de ondas (808). Las bandas de articulación (804, 806) están dispuestas de manera deslizable dentro del espacio (822) entre la funda exterior (802) y la guía de ondas (808) adyacentes a las partes planas (814, 816) y están configuradas para trasladarse longitudinalmente y provocar así la articulación del conjunto del árbol (800). La varilla (810) está dispuesta de forma deslizante dentro del canal (820) y está configurada para trasladarse longitudinalmente dentro del canal (820) para así accionar el brazo de sujeción. En este ejemplo, ningún componente está dispuesto en el canal (818). Por lo tanto, el canal (818) puede simplemente omitirse si se desea. Alternativamente, se pueden colocar uno o más cables y/u otros componentes en el canal (818).
F. Ejemplo de perfil de conjunto de árbol alternativo con canales de definición de funda exterior para varillas superior e inferior
[0073]La figura 24 muestra otro perfil alternativo de ejemplo de otro conjunto de árbol alternativo (850) de ejemplo que puede usarse como sustituto del conjunto de árbol (30) en el instrumento (10). El conjunto de árbol (850) de este ejemplo comprende una funda exterior (852), un par de bandas de articulación (854, 856), una guía de ondas (858) y un par de varillas (860, 862). Las bandas de articulación (854, 856) están configuradas para operar sustancialmente de manera similar a las bandas de articulación (140, 142) discutidas anteriormente, de modo que el movimiento longitudinal opuesto de las bandas de articulación (854, 856) provoca la articulación del conjunto de árbol (850). Las varillas (860, 862) están configuradas para operar sustancialmente de manera similar a las varillas (710, 712) discutidas anteriormente, de modo que la traslación longitudinal de las varillas (860, 862) está configurada para provocar la rotación de un brazo de sujeción (no mostrado). Por ejemplo, la varilla (860) puede trasladarse proximalmente mientras que la otra varilla (862) se traslada distalmente para pivotar un brazo de sujeción alejándolo de una cuchilla ultrasónica; y la varilla (860) puede trasladarse distalmente mientras que la otra varilla (862) se traslada proximalmente para pivotar el brazo de sujeción hacia la cuchilla ultrasónica. Varias formas adecuadas en las que las varillas (860, 862) pueden ser accionadas en dicha forma opuesta serán evidentes para aquellos con habilidad ordinaria en el arte en vista de las enseñanzas aquí expuestas. En algunas otras versiones, una de las varillas (860, 862) se sustituye con uno o más cables que están configurados para proporcionar capacidades electroquirúrgicas de RF en un efector de extremo que está en el extremo distal del conjunto de árbol (800).
[0074]La funda exterior (852) tiene un perfil de sección transversal generalmente circular e incluye un par de proyecciones que se extienden hacia adentro (864, 866). Cada una de las proyecciones (864, 866) define un respectivo orificio pasante (868, 870). En algunas versiones, la funda exterior (852) se forma en un proceso de extrusión (por ejemplo, de plástico y/o metal, etc.). Por supuesto, se puede usar cualquier proceso adecuado para formar la cubierta exterior (852). Las varillas (860, 862) están dispuestas de forma deslizante dentro de los orificios pasantes (868, 870) y están configuradas para trasladarse longitudinalmente dentro de los orificios pasantes (868, 870) para girar así el brazo de sujeción. Cada una de las bandas de articulación (854, 856) tiene un perfil de sección transversal semicircular. Las bandas de articulación (854, 856) están dispuestas de forma deslizante dentro de la funda exterior (852) entre las proyecciones (864, 866) y están configuradas para trasladarse longitudinalmente para provocar así la articulación del conjunto de árbol (850).
[0075]En la región de la sección transversal mostrada en la figura 24, la guía de ondas (858) tiene un perfil rectangular y pasa dentro del espacio definido entre las bandas de articulación (854, 856). Debe entenderse que la guía de ondas (858) puede tener cualquier otro perfil de sección transversal adecuado que encaje dentro del espacio definido entre las bandas de articulación (854, 856). Además, el perfil de la sección transversal de la guía de ondas (858) puede variar a lo largo de la guía de ondas (858).
G. Perfil de montaje de árbol alternativo ejemplar con canales de definición de funda exterior para varillas inferiores dobles
[0076]La figura 25 muestra otro perfil alternativo de ejemplo de otro conjunto de árbol alternativo (900) de ejemplo que puede usarse como sustituto del conjunto de árbol (30) en el instrumento (10). El conjunto de árbol (900) de este ejemplo comprende una funda exterior (902), un par de bandas de articulación (904, 906), una guía de ondas (908) y un par de varillas (910, 912). Las bandas de articulación (904, 906) están configuradas para operar sustancialmente de manera similar a las bandas de articulación (140, 142) discutidas anteriormente, de modo que el movimiento longitudinal opuesto de las bandas de articulación (904, 906) provoca la articulación del conjunto de árbol (900). Las varillas (910, 912) están configuradas para operar sustancialmente de manera similar al cable (174) discutido anteriormente, de modo que la traslación longitudinal de las varillas (910, 912) acciona un brazo de sujeción (no mostrado).
[0077]La funda exterior (902) tiene un perfil de sección transversal circular. Un elemento divisorio (914) se extiende entre una superficie interior de la funda exterior (902) a lo largo de una cuerda y divide el interior de la funda exterior (902) en un primer lumen (916) y un segundo lumen (918). Cada una de las bandas de articulación (904, 906) tiene un perfil semicircular. Las bandas de articulación (904, 906) están dispuestas de forma deslizante dentro del primer lumen (916) de la funda exterior (902) adyacentes entre sí y están configuradas para trasladarse longitudinalmente para provocar así la articulación del conjunto de árbol (900). Las varillas (910, 912) están dispuestas de forma deslizante dentro del segundo lumen (918) de la funda exterior (902) y están configuradas para trasladarse longitudinalmente dentro del segundo lumen (918) para así accionar el brazo de sujeción. En algunas versiones, ambas varillas (910, 912) se trasladan longitudinalmente en la misma dirección simultáneamente para accionar el brazo de sujeción. En algunas otras versiones, las varillas (910, 912) se trasladan longitudinalmente de forma opuesta para accionar el brazo de sujeción. En otras versiones más, una de las varillas (910, 912) se sustituye con uno o más cables que están configurados para proporcionar capacidades electroquirúrgicas de RF en un efector de extremo que está en el extremo distal del conjunto de árbol (900).
[0078]En la región de la sección transversal mostrada en la figura 25, la guía de ondas (908) tiene un perfil rectangular y pasa dentro del espacio definido entre las bandas de articulación (904, 906) y el elemento divisorio (914). Debe entenderse que la guía de ondas (908) puede tener cualquier otro perfil de sección transversal adecuado que encaje dentro del espacio definido entre las bandas de articulación (904, 906) y el elemento divisorio (914). Además, el perfil de la sección transversal de la guía de ondas (908) puede variar a lo largo de la guía de ondas (908).
H. Ejemplo de perfil de conjunto de árbol alternativo con elemento divisorio que define el canal para una cinta inferior única
[0079]La figura 26 muestra otro perfil alternativo de ejemplo de otro conjunto de árbol alternativo (950) de ejemplo que puede usarse como sustituto del conjunto de árbol (30) en el instrumento (10). El conjunto de árbol (950) de este ejemplo comprende una funda exterior (952), un par de bandas de articulación (954, 956), una guía de ondas (958) y una cinta (960). Las bandas de articulación (954, 956) están configuradas para operar sustancialmente de manera similar a las bandas de articulación (140, 142) discutidas anteriormente, de modo que el movimiento longitudinal opuesto de las bandas de articulación (954, 956) provoca la articulación del conjunto de árbol (950). La cinta (960) está configurada para operar sustancialmente de manera similar al cable (174), de modo que la traslación longitudinal de la cinta (960) acciona un brazo de sujeción (no mostrado).
[0080]La funda exterior (952) tiene un perfil de sección transversal circular. Un elemento divisorio (964) se extiende entre una superficie interior de la funda exterior (952) a lo largo de una cuerda y divide el interior de la funda exterior (952) en un primer lumen (966) y un segundo lumen (968). Cada una de las bandas de articulación (954, 956) tiene un perfil semicircular. Las bandas de articulación (954, 956) están dispuestas de forma deslizante dentro del primer lumen (966) de la funda exterior (952) adyacentes entre sí y están configuradas para trasladarse longitudinalmente para provocar así la articulación del conjunto de árbol (950). La cinta (960) está dispuesta de forma deslizante dentro del segundo lumen (968) de la funda exterior (952) y está configurada para trasladarse longitudinalmente dentro del segundo lumen (968) para así accionar el brazo de sujeción.
[0081]En la región de la sección transversal mostrada en la figura 26, la guía de ondas (958) tiene un perfil rectangular y pasa dentro del espacio definido entre las bandas de articulación (954, 956) y el elemento divisorio (964). Debe entenderse que la guía de ondas (908) puede tener cualquier otro perfil de sección transversal adecuado que encaje dentro del espacio definido entre las bandas de articulación (954, 956) y el elemento divisorio (964). Además, el perfil de la sección transversal de la guía de ondas (958) puede variar a lo largo de la guía de ondas (958).
I. Ejemplo de perfil de montaje de árbol alternativo con canal de definición de funda exterior para varilla inferior única
[0082]La figura 27 muestra otro perfil alternativo de ejemplo de otro conjunto de árbol alternativo (1000) de ejemplo que puede usarse como sustituto del conjunto de árbol (30) en el instrumento (10). El conjunto de árbol (1000) de este ejemplo comprende una funda exterior (1002), un par de bandas de articulación (1004, 1006), una guía de ondas (1008) y una cinta (1010). Las bandas de articulación (1004, 1006) están configuradas para operar sustancialmente de manera similar a las bandas de articulación (140, 142) discutidas anteriormente, de modo que el movimiento longitudinal opuesto de las bandas de articulación (1004, 1006) provoca la articulación del conjunto de árbol (1000). La cinta (1010) está configurada para operar sustancialmente de manera similar al cable (174) discutido anteriormente, de modo que la traslación longitudinal de la cinta (1010) acciona un brazo de sujeción (no mostrado).
[0083]La funda exterior (1002) define un primer lumen (1012) y un segundo lumen (1014). En algunas versiones, la funda exterior (1002) se forma en un proceso de extrusión (por ejemplo, de plástico y/o metal, etc.). Por supuesto, se puede usar cualquier proceso adecuado para formar la cubierta exterior (852). Cada una de las bandas de articulación (1004, 1006) tiene un perfil semicircular. Las bandas de articulación (1004, 1006) están dispuestas de forma deslizante dentro del primer lumen (1012) de la funda exterior (1002) adyacentes entre sí y están configuradas para trasladarse longitudinalmente para provocar así la articulación del conjunto de árbol (1000). La cinta (1010) está dispuesta de forma deslizante dentro del segundo lumen (1014) de la funda exterior (1002) y está configurada para trasladarse longitudinalmente dentro del segundo lumen (1018) para accionar así el brazo de sujeción.
[0084]En la región de la sección transversal mostrada en la figura 27, la guía de ondas (1008) tiene un perfil rectangular y pasa dentro del espacio definido entre las bandas de articulación (1004, 1006). Debe entenderse que la guía de ondas (1008) puede tener cualquier otro perfil de sección transversal adecuado que encaje dentro del espacio definido entre las bandas de articulación (1004, 1006). Además, el perfil de la sección transversal de la guía de ondas (1008) puede variar a lo largo de la guía de ondas (1008).
III. Accionamiento alternativo ejemplar del brazo de sujeción
[0085]Puede ser deseable alterar la operación del brazo de sujeción (44) y/o la sección de articulación (130). Tal y como se describirá con mayor detalle más adelante, las figuras 28-33B muestran varios ejemplos de cómo se puede alterar el funcionamiento del brazo de sujeción (44). Si bien a continuación se describirán con mayor detalle varios ejemplos de cómo se puede alterar el funcionamiento del brazo de sujeción (44), otros ejemplos serán evidentes para los expertos en la técnica de acuerdo con las enseñanzas del presente documento. Debe entenderse que los ejemplos de brazos de abrazadera que se describen a continuación pueden funcionar sustancialmente de manera similar al brazo de sujeción (44) discutido anteriormente. En particular, los ejemplos de brazos de pinza descritos a continuación pueden operar para comprimir tejido contra una cuchilla ultrasónica para cortar simultáneamente el tejido y desnaturalizar las proteínas en células de tejido adyacentes, proporcionando así un efecto coagulante.
A. Ejemplo de conjunto alternativo de accionamiento de brazo de sujeción con varilla y brazos arqueados
[0086]Las figuras 28 y 29 muestran una varilla (1050) y un brazo de sujeción (1060) de ejemplo que pueden incorporarse fácilmente en el instrumento (10). El brazo de sujeción (1060) está configurado para operar sustancialmente de manera similar al brazo de sujeción (44) discutido anteriormente, de modo que el brazo de sujeción (1060) se puede operar para pivotar selectivamente hacia y lejos de una cuchilla (no se muestra) para sujetar selectivamente el tejido entre el brazo de sujeción (1060) y la cuchilla. La varilla (1050) está configurada para operar sustancialmente de manera similar al cable (174), de modo que la traslación longitudinal de la varilla (1050) provoca la actuación del brazo de sujeción (1060) hacia y lejos de la cuchilla.
[0087]En el presente ejemplo, se dispone un acoplador (1052) en un extremo distal de la varilla (1050). El acoplador (1052) comprende un par de rebajes circulares (1054, 1056) formados en lados opuestos del acoplador (1052). Un par de brazos arqueados (1062, 1064) se extienden transversalmente desde el brazo de sujeción (1060). Una proyección circular (1066, 1068) se extiende hacia adentro desde una superficie interior de cada brazo arqueado (1062, 1064). Las proyecciones circulares (1066, 1068) están dispuestas de manera giratoria con rebajes circulares respectivos (1054, 1056) del acoplador (1052). Como se discutió anteriormente con referencia al instrumento (10), el brazo de sujeción (1060) se aseguraría de manera giratoria a un extremo distal de un conjunto de árbol conectado a tierra longitudinalmente (no se muestra), de modo que el movimiento longitudinal de la varilla (1050) y el acoplador (1052) activarían pivotantemente el brazo de sujeción (1060) hacia y lejos de la cuchilla.
B. Ejemplo de conjunto de accionamiento de brazo de sujeción alternativo con varillas dobladas
[0088]Las figuras 30 y 31 muestran ejemplos adicionales de configuraciones que pueden usarse para acoplar un par de varillas con un brazo de sujeción para accionar el brazo de sujeción. En el ejemplo mostrado en la figura 30, un par de varillas (1100, 1102) cada una comprende una característica de pata de perro (1104, 1106) en un extremo distal de las varillas (1100, 1102). Un brazo de abrazadera (1110) comprende un par de aberturas (1112, 1114). Las características de pata de perro (1104, 1106) de las varillas (1100, 1102) están dispuestas de forma pivotante en las aberturas (1112, 1114) del brazo de sujeción (1110). Como se discutió anteriormente con referencia al instrumento (10), el brazo de sujeción (1110) se aseguraría de manera giratoria a un extremo distal de un conjunto de árbol conectado a tierra longitudinalmente (no se muestra), de modo que el movimiento longitudinal de las varillas (1100, 1102) accionaría de manera pivotante el brazo de sujeción (1110) hacia y lejos de una cuchilla (no se muestra). En el presente ejemplo, las varillas (1100, 1102) se acoplan directamente con el brazo de sujeción (1110). En algunas otras versiones, las varillas (1100, 1102) se acoplan con el brazo de sujeción (1110) a través de algún componente intermedio. Por ejemplo, las varillas (1100, 1102) pueden acoplarse directamente con un collar o sección de tubo interior, que a su vez puede acoplarse de forma pivotante con un brazo de sujeción (1110). Otras relaciones adecuadas serán evidentes para los expertos en la técnica en vista de las enseñanzas del presente documento.
[0089]En el ejemplo mostrado en la figura 31, un par de varillas (1120, 1122) comprenden, cada una, una lengüeta que se proyecta hacia fuera (1124, 1126) en un extremo distal de las varillas (1120, 1122). Un brazo de abrazadera (1130) comprende un par de aberturas (1132, 1134). Las lengüetas que sobresalen hacia afuera (1124, 1126) de las varillas (1120, 1122) están dispuestas de forma pivotante en las aberturas (1132, 1134) del brazo de sujeción (1130). Como se discutió anteriormente con referencia al instrumento (10), el brazo de sujeción (1130) se aseguraría de manera giratoria a un extremo distal de un conjunto de árbol conectado a tierra longitudinalmente (no se muestra), de modo que el movimiento longitudinal de las varillas (1120, 1122) accionaría de manera pivotante el brazo de sujeción (1130) hacia y lejos de una cuchilla (no se muestra). En el presente ejemplo, las varillas (1120, 1122) se acoplan directamente con el brazo de sujeción (1130). En algunas otras versiones, las varillas (1120, 1122) se acoplan con el brazo de sujeción (1130) a través de algún componente intermedio. Por ejemplo, las varillas (1120, 1122) pueden acoplarse directamente con un collar o sección de tubo interior, que a su vez puede acoplarse de forma pivotante con un brazo de sujeción (1130). Otras relaciones adecuadas serán evidentes para los expertos en la técnica en vista de las enseñanzas del presente documento.
C. Brazo de abrazadera alternativo ejemplar con proyección de acoplamiento oblicuo
[0090]Las figuras 32-33B muestran otro brazo de sujeción alternativo ejemplar (1150) que puede incorporarse fácilmente en el instrumento (10). El brazo de sujeción (1150) de este ejemplo incluye una almohadilla de abrazadera (1152) que está asegurada a la parte inferior del brazo de sujeción (1150). Como se muestra en las figuras 33A-33B, el brazo de sujeción (1150) está asegurado de forma pivotante a un extremo distal de un conjunto de árbol alternativo ejemplar (1160). Una proyección tubular (1154) se extiende oblicuamente desde el brazo de sujeción (1150) y está asegurada de forma pivotante a una varilla (1162). La varilla (1162) es operable para trasladarse longitudinalmente para pivotar de ese modo selectivamente el brazo de sujeción (1150) hacia y lejos de una cuchilla (1164). Como se muestra en la figura 33A, la proyección tubular (1154) se extiende desde el brazo de sujeción (1150) en un ángulo oblicuo con respecto al eje longitudinal del conjunto del árbol (1160) cuando el brazo de sujeción (1150) está en una posición cerrada. Como se muestra en la figura 33B, la proyección tubular (1154) se extiende desde el brazo de sujeción (1150) perpendicularmente al eje longitudinal del conjunto del árbol (1160) cuando el brazo de sujeción (1150) está en una posición abierta. Debe apreciarse que, con la proyección tubular (1154) que se extiende desde el brazo de sujeción (1150) en un ángulo oblicuo con respecto al conjunto del árbol (1160), la proyección tubular (1154) no entrará en contacto con la cuchilla (1164) cuando el brazo de sujeción (1150) se abre a una posición sustancialmente abierta.
D. Impulsores ejemplares de la sección de articulación alternativa con cremalleras y ruedas locas
[0091]Las figuras 34A-37 muestran aún otro conjunto de árbol alternativo (1200) ejemplar y efector de extremo (1210) que puede incorporarse fácilmente en el instrumento (10). El conjunto de árbol (1200) comprende un par de bandas impulsoras de articulación (1202, 1204) y un par de bandas de cierre de mordaza (1206, 1208). Un extremo distal de cada banda impulsora de articulación (1202, 1204) está asegurado a un extremo distal del conjunto de árbol (1200) a través de una brida distal (1203) de una guía de ondas flexible (1230). Cuando las bandas impulsoras de la articulación (1202, 1204) se trasladan longitudinalmente de forma opuesta, se crea un momento y se aplica al extremo distal del conjunto del árbol (1200) a través de la brida distal (1203). Por tanto, el movimiento longitudinal opuesto de las bandas impulsoras de la articulación (1202, 1204) provoca la articulación del conjunto del árbol (1200). Las bandas impulsoras de la articulación (1202, 1204) pueden accionarse utilizando una versión del conjunto de control de la articulación (100) descrito anteriormente o cualquier otro mecanismo adecuado.
[0092]Las bandas de cierre de mordaza (1206, 1208) pasan de manera deslizable a través de la brida (1203). Un extremo distal de cada banda de cierre de mordaza (1206, 1208) se asegura de forma pivotante a un brazo de sujeción (1212) . Debe entenderse que las figuras 34A-34B solo muestran los brazos de acoplamiento transversales (1213) del brazo de sujeción (1212). Como se discutió anteriormente con referencia al instrumento (10), el brazo de sujeción (1212) se aseguraría de manera giratoria a un extremo distal de un conjunto de árbol conectado a tierra longitudinalmente (1200), de modo que la traslación longitudinal simultánea de las bandas de cierre de mordaza (1206, 1208) acciona de manera pivotante el brazo de sujeción (1212) hacia y lejos de una cuchilla ultrasónica (1214).
[0093]Como se muestra en la figura 36, las bandas de cierre de mordaza (1206, 1208) se pueden asegurar de forma pivotante a una abertura de pivote inferior (1218) en cada brazo (1213) del brazo de sujeción (1212) en aquellas versiones del efector de extremo (1210) donde una parte superior del brazo de sujeción (1212) se asegura de manera pivotante al conjunto del árbol (1200) a través de una abertura de pivote superior (1216) en cada brazo (1213), de tal manera que la traslación longitudinal simultánea de la banda de cierre de mordaza s (1206, 1208) hace que el brazo de sujeción (1212) pivote hacia y desde una cuchilla ultrasónica (1214). Como se muestra en la figura 37, las bandas de cierre de mordaza (1206, 1208) se pueden asegurar de forma pivotante a la abertura de pivote superior (1216) en cada brazo (1213) del brazo de sujeción (1212) en aquellas versiones del efector de extremo (1210) donde una parte inferior del brazo de sujeción (1212) se asegura de manera pivotante al conjunto del árbol (1200) a través de la abertura de pivote inferior (1218) en cada brazo (1213), de tal manera que la traslación longitudinal simultánea de las bandas de cierre de mordaza (1213) 1206, 1208) hace que el brazo de sujeción (1212) pivote hacia y desde una cuchilla ultrasónica (1214).
[0094]Haciendo referencia de nuevo a las figuras 34A-34B, la región proximal de cada banda de cierre de mordaza (1206, 1208) incluye una cremallera respectiva dirigida hacia adentro (1207, 1209). El conjunto de árbol (1200) del presente ejemplo comprende además un engranaje (1220) colocado entre cremalleras (1207, 1209) de bandas de cierre de mordaza de articulación (1206, 1208). El engranaje (1220) comprende una pluralidad de dientes (1222) que engranan con los dientes complementarios de las cremalleras (1207, 1209). El engranaje (1220) está configurado para girar libremente alrededor de un árbol central (1221), de modo que el engranaje (1220) sirve como rueda loca. Por lo tanto, como el conjunto del árbol (1200) se articula mediante la traslación longitudinal opuesta de las bandas de articulación (1202, 1204), el engranaje (1220) se acopla con el segundo par de bandas de articulación (1206, 1208) y proporciona la traslación longitudinal opuesta guiada de las bandas de cierre de mordaza (1206, 1208) como se muestra en la figura 34B. En otras palabras, el engranaje (1220) permite que las bandas de cierre de mordaza (1206, 1208) se muevan entre sí para adaptarse a la articulación del conjunto de árbol (1200).
[0095]También en el presente ejemplo, el engranaje (1220) funciona para impulsar las bandas de cierre de mordaza (1206, 1208) longitudinalmente en la misma dirección para accionar el brazo de sujeción (1212). En particular, el árbol (1221) está configurado para deslizarse longitudinalmente con respecto al conjunto del árbol (1200), proporcionando así un movimiento longitudinal del engranaje (1220) con respecto al conjunto del árbol (1200). Debido al enganche de los dientes (1222) con las cremalleras (1207, 1209), esto proporcionará un movimiento longitudinal correspondiente y simultáneo de ambas bandas de cierre de mordaza (1206, 1208) en relación con el conjunto del árbol (1200). Varias características convenientes que pueden ser utilizadas para conducir el eje (1221) longitudinalmente serán evidentes para los expertos en la técnica en vista de las enseñanzas adjuntas.
[0096]La figura 35 muestra una vista en sección transversal de conjunto de árbol (1200). En esta región de sección transversal, la guía de ondas (1230) tiene un perfil de sección transversal en forma de I con un par de canales rectangulares (1232, 1234) definidos en lados opuestos de la guía de ondas (1230). Las bandas de articulación (1202, 1204) están dispuestas de forma deslizante dentro del canal (1232) entre la guía de ondas (1230) y una superficie interior de una funda exterior (1211). Las bandas de articulación (1206, 1208) están dispuestas de forma deslizante dentro del canal (1234) entre la guía de ondas (1230) y una superficie interior de una funda exterior (1211). Por supuesto, puede usarse cualquier otra configuración adecuada.
E. Ejemplo de conjunto de árbol con accionamiento del brazo de sujeción a través de una funda exterior flexible
[0097]Las figuras 38-39 muestran aún otro conjunto de árbol alternativo (1250) ejemplar y efector de extremo (1270) que puede incorporarse fácilmente en el instrumento (10). El conjunto de árbol (1250) comprende una funda exterior (1260), un par de porciones de cuerpo acanalado (1252, 1254), un par de bandas de articulación (1256, 1258) y una guía de ondas (1280). El efector de extremo (1270) incluye una cuchilla ultrasónica (1282) y un brazo de sujeción pivotante (1272) que tiene una almohadilla de abrazadera (1274). El efector de extremo (1270) está configurado para operar sustancialmente de manera similar al efector de extremo (40), dicho brazo de sujeción (1272) del efector de extremo (1270) se puede operar para comprimir tejido contra la cuchilla (1282). Cuando se activa la cuchilla (1282) mientras el brazo de sujeción (1272) comprime el tejido contra la cuchilla (1282), el efector de extremo (1270) corta simultáneamente el tejido y desnaturaliza las proteínas en las células de tejido adyacentes, proporcionando así un efecto coagulante.
[0098]El brazo de sujeción (1272) se puede operar para pivotar selectivamente hacia y alejándose de la cuchilla (1282) para sujetar tejido de forma selectiva entre el brazo de sujeción (1272) y la cuchilla (1282). Un par de brazos (1273) se extienden transversalmente desde el brazo de sujeción (1272). Los brazos (1273) están asegurados de forma pivotante a una lengüeta que sobresale distalmente (1277) de un collar (1276). El collar (1276) está asegurado a una brida distal (1286) de la guía de ondas (1280). La guía de ondas (1280) proporciona una conexión a tierra mecánica longitudinal para el collar (1276), que a su vez proporciona una conexión a tierra mecánica longitudinal para sujetar el brazo (1272). El brazo de sujeción (1272) también está asegurado de forma pivotante con una lengüeta que sobresale distalmente (1261) de la funda exterior (1260). La funda exterior (1260) se puede operar para trasladarse longitudinalmente en relación con la guía de ondas (1280) y los otros componentes del conjunto del árbol (1250) que están conectados a tierra mecánicamente de forma longitudinal. Por lo tanto, debe entenderse que la funda exterior (1260) se puede operar para accionar el brazo de sujeción (1272) hacia y lejos de la cuchilla (1282). Se puede accionar un gatillo como el gatillo (28) o cualquier otra característica adecuada para trasladar la funda exterior (1260) longitudinalmente, para así accionar el brazo de sujeción (1272) hacia y lejos de la cuchilla (1282).
[0099]La cuchilla (1282) se coloca en el extremo distal de un tren de transmisión acústico. Esta transmisión acústica incluye un conjunto de transductor (no mostrado) y una guía de ondas (1280). La guía de ondas (1280) comprende una porción flexible (1284). La porción flexible (1284) de la guía de ondas (1280) incluye una brida distal (1286), una brida proximal (1288) y una sección estrechada (1285) ubicada entre las bridas distales (1286, 1288). En el presente ejemplo, las bridas (1286, 1288) están ubicadas en posiciones correspondientes a nodos asociados con vibraciones ultrasónicas resonantes comunicadas a través de la porción flexible (1284) de la guía de ondas (1280). La sección estrecha (1285) está configurada para permitir que la porción flexible (1284) de la guía de ondas (1280) se flexione sin afectar significativamente la capacidad de la porción flexible (1284) de la guía de ondas (1280) para transmitir vibraciones ultrasónicas. Como se ve mejor en
[0100]La funda exterior (1260) comprende además una sección de articulación (1262) que tiene una serie de anillos de enclavamiento (1264). Los anillos (1264) están configurados para acoplarse entre sí de tal manera que la sección de articulación (1262) se puede operar para flexionar selectivamente en varios ángulos de deflexión lateral con respecto a un eje longitudinal definido por el conjunto de árbol (1250). Los anillos (1264) también permiten que la funda exterior (1260) se traslade a lo largo de una región doblada del conjunto de árbol (1250) cuando el conjunto de árbol (1250) está en un estado articulado.
[0101]Las porciones de cuerpo acanalado (1252, 1254) están configuradas para flexionarse selectivamente en varios ángulos de deflexión lateral en relación con el eje longitudinal definido por el conjunto de árbol (1250) y para proporcionar además la guía de las bandas de articulación (1256, 1258). En particular, las porciones de cuerpo acanalado (1252, 1254) evitan que las bandas de articulación (1256) entren en contacto con la región de la guía de ondas (1280) entre las bridas (1286, 1288).
[0102]Las bandas de articulación (1256, 1258) están configuradas para operar sustancialmente de manera similar a las bandas de articulación (140, 142), dicho movimiento longitudinal opuesto de las bandas de articulación (1256, 1258) provoca la articulación del conjunto de árbol (1250). Cada una de las bandas de articulación (1256, 1258) comprende una porción flexible (1257, 1259) que está configurada para alinearse con la sección de articulación del conjunto de árbol (1250). Los extremos distales de las bandas de articulación (1256, 1258) están asegurados al collar (1276). Cuando las bandas de articulación (1256, 1258) se trasladan longitudinalmente de manera opuesta, se crea un momento y se aplica a la brida distal (1286) a través del collar (1276). Esto hace que la sección de articulación del conjunto del árbol (1250), en particular la sección de articulación (1262), las porciones de cuerpo acanalado (1252, 1254), la porción flexible (1257, 1259) de las bandas de articulación (1256, 1258) y la sección estrecha (1285) de la porción flexible (1284) de la guía de ondas (1280), se articulen, sin transferir fuerzas axiales en la banda de articulación. s (1256, 1258) a guía de ondas (1280).
F. Ejemplo de configuración alternativa para el tubo de cierre exterior para la activación del brazo de sujeción
[0103]La figura 40 muestra otro conjunto de árbol alternativo (1300) ejemplar y efector de extremo (1340) que puede incorporarse fácilmente en el instrumento (10). El conjunto de árbol (1300) de este ejemplo comprende una funda exterior (1302) que está configurada para trasladarse longitudinalmente en relación con el efector de extremo (1340) para accionar pivotantemente un brazo de sujeción (1342) hacia y lejos de una cuchilla ultrasónica (1346). El conjunto de árbol (1300) y el efector de extremo (1340) funcionan de manera similar al conjunto de árbol (1250) y el efector de extremo (1270) descritos anteriormente. Sin embargo, en este ejemplo, un extremo distal de la funda exterior (1302) define una ranura (1304). El brazo de sujeción (1342) del efector de extremo (1340) comprende una proyección proximal (1344) que se extiende hacia arriba desde el brazo de sujeción (1342). La proyección proximal (1344) está dispuesta dentro de la ranura (1304). Como se discutió anteriormente con referencia al instrumento (10), el brazo de sujeción (1304) está asegurado de manera pivotante a un componente conectado a tierra longitudinalmente del conjunto del árbol (1300), de modo que la traslación longitudinal de la funda exterior (1302) provoca el giro del brazo de sujeción (1342) hacia y lejos de la cuchilla (1346) a través del acoplamiento de la proyección (1344) con la ranura (1304). Otras formas adecuadas en las que el brazo de sujeción (1342) puede acoplarse con la funda exterior de traslación (1302) serán evidentes para aquellos con conocimientos ordinarios en la materia en vista de las enseñanzas aquí expuestas.
G. Actuación alternativa ejemplar de la sección de articulación
[0104]Las figuras 41-42B muestran componentes internos alternativos ejemplares de otro conjunto de árbol alternativo ejemplar (1400) y efector de extremo (1440) que puede incorporarse fácilmente en el instrumento (10). El efector de extremo (1440) de este ejemplo comprende una cuchilla ultrasónica (1442) y un brazo de sujeción (1444). El brazo de sujeción (1444) incluye una almohadilla de sujeción (1446) que está asegurada a la parte inferior del brazo de sujeción (1444), frente a la cuchilla (1442). La cuchilla (1442) del presente ejemplo está configurada para operar sustancialmente de manera similar a la cuchilla (160) discutida anteriormente, de modo que la cuchilla (1442) puede operar para vibrar a frecuencias ultrasónicas para cortar y sellar efectivamente el tejido, particularmente cuando el tejido se comprime entre la almohadilla de sujeción (1446) y la cuchilla (1442). La cuchilla (1442) se coloca en el extremo distal de un tren de transmisión acústico. Esta transmisión acústica incluye un conjunto de transductor (12) y una guía de ondas acústicas (1410). El conjunto de transductor puede funcionar para convertir energía eléctrica en vibraciones ultrasónicas, que luego se transmiten a lo largo de la guía de ondas (1410), incluida la porción flexible (1412) de la guía de ondas (1410), a la cuchilla (1442) de acuerdo con configuraciones y técnicas conocidas. Únicamente a modo de ejemplo, esta parte de la transmisión acústica puede configurarse de acuerdo con varias enseñanzas de varias referencias que se citan en este documento.
[0105]La guía de ondas (1410) comprende una porción flexible (1412), una brida distal (1414) y una brida proximal (1416). Como se ve mejor en las figuras 42A y 42B, la porción flexible (1412) de la guía de ondas (1410) incluye una sección estrecha (1418) ubicada entre las bridas (1414, 1416). En el presente ejemplo, las bridas (1414, 1416) están ubicadas en posiciones correspondientes a nodos asociados con vibraciones ultrasónicas resonantes comunicadas a través de la porción flexible (1412) de la guía de ondas (1410). La sección estrecha (1418) está configurada para permitir que la porción flexible (1412) de la guía de ondas (1410) se flexione sin afectar significativamente la capacidad de la porción flexible (1412) de la guía de ondas (1410) para transmitir vibraciones ultrasónicas. Solo a modo de ejemplo, la sección estrecha (1418) puede configurarse de acuerdo con una o más enseñanzas de publicación de<e E .>UU. n.° 2014/0005701 y/o publicación de EE. UU. n.° 2014/0114334. Debe entenderse que la guía de ondas (1410) puede configurarse para amplificar las vibraciones mecánicas transmitidas a través de la guía de ondas (1410). Además, la guía de ondas (1410) puede incluir características operables para controlar la ganancia de las vibraciones longitudinales a lo largo de la guía de ondas (1410) y/o características para sintonizar la guía de ondas (1410) a la frecuencia resonante del sistema.
[0106]En el presente ejemplo, el extremo distal de la cuchilla (1442) está ubicado en una posición correspondiente a un antinodo asociado con vibraciones ultrasónicas resonantes comunicadas a través de la porción flexible (1412) de la guía de ondas (1410), para sintonizar el conjunto acústico a una frecuencia resonante preferida f0 cuando el conjunto acústico no está cargado por tejido. Cuando se energiza el conjunto de transductor (12), el extremo distal de la cuchilla (1442) está configurado para moverse longitudinalmente en el rango de, por ejemplo, aproximadamente 10 a 500 micras pico a pico, y en algunos casos en el rango de aproximadamente 20 a aproximadamente 200 micrómetros a una frecuencia vibratoria f0 predeterminada de, por ejemplo, 55,5 kHz. Cuando se activa el conjunto de transductor (12) del presente ejemplo, estas oscilaciones mecánicas se transmiten a través de la guía de ondas (1410) para alcanzar la cuchilla (1442), proporcionando así la oscilación de la cuchilla (1442) a la frecuencia ultrasónica resonante. Por lo tanto, cuando el tejido se comprime entre la cuchilla (1442) y la almohadilla de sujeción (1446), la oscilación ultrasónica de la cuchilla (1442) puede simultáneamente cortar el tejido y desnaturalizar las proteínas en las células del tejido adyacente, proporcionando así un efecto coagulante con una dispersión térmica relativamente pequeña. En algunas versiones, también se puede proporcionar una corriente eléctrica a través de la cuchilla (1442) y el brazo de sujeción (1444) para cauterizar también el tejido. Otras configuraciones adecuadas para un conjunto de transmisión acústica y conjunto transductor serán evidentes para uno o habilidad ordinaria en el arte en vista de las enseñanzas aquí. De manera similar, otras configuraciones adecuadas para el efector de extremo (1440) serán evidentes para los expertos en la técnica en vista de las enseñanzas del presente documento.
[0107]Los componentes internos del conjunto de árbol (1400) comprenden además un par de cables de articulación (1430, 1432). La brida proximal (1416) de la porción flexible (1412) de la guía de ondas (1410) comprende una pluralidad de orificios pasantes (1420, 1422, 1424). Los extremos distales de los cables de articulación (1430, 1432) se aseguran unitariamente a la brida distal (1414) de la porción flexible (1412) de la guía de ondas (1410). Los cables de articulación (1430, 1432) se extienden proximalmente desde la brida distal (1414) y pasan libremente a través de los orificios (1420, 1422) dentro del conjunto del árbol (1400). A medida que un cable de articulación (1430, 1432) se tira proximalmente, esto hará que una sección de articulación del conjunto de árbol (1400) se doble, desviando lateralmente el efector de extremo (1440) lejos de un eje longitudinal del conjunto de árbol (1400) en un ángulo de articulación como se muestra en la figura 42B. En particular, el efector de extremo (1440) se articulará hacia el cable de articulación (1430, 1432) que se tira proximalmente. Durante tal articulación, el otro cable de articulación (1430, 1432) será estirado distalmente por la brida distal (1414) de la porción flexible (1412) de la guía de ondas (1410). La porción flexible (1412) está configurada para comunicar de manera efectiva las vibraciones ultrasónicas desde la guía de ondas (1410) hasta la cuchilla (1442) incluso cuando la sección de articulación del conjunto del árbol (1440) está en un estado articulado, como se muestra en la figura 42B.
[0108]La brida distal (1414) de la porción flexible (1412) de la guía de ondas (1410) está fijado de forma fija a un extremo distal del conjunto de árbol (1400). Cuando los cables de articulación (1430, 1432) se trasladan longitudinalmente de forma opuesta, se crea un momento y se aplica al conjunto de árbol del extremo distal (1400) a través de la brida distal (1414). Esto hace que la sección de articulación del conjunto de árbol (1400) y la sección estrechada (1418) de la porción flexible (1412) de la guía de ondas (1410) se articulen, sin transferir fuerzas axiales en los cables de articulación (1430, 1432) a la guía de ondas (1410). Debe entenderse que un cable de articulación (1430, 1432) se puede impulsar de forma activa en dirección distal mientras que se permite que el otro cable de articulación (1430, 1432) se retraiga de forma pasiva en dirección proximal. Como otro ejemplo meramente ilustrativo, un cable de articulación (1430, 1432) puede impulsarse de forma activa en sentido proximal mientras que se permite pasivamente que el otro cable de articulación (1430, 1432) avance en sentido distal. Como otro ejemplo meramente ilustrativo, un cable de articulación (1430, 1432) se puede impulsar de forma activa en dirección distal mientras que el otro cable de articulación (1430, 1432) se puede impulsar de forma activa en dirección proximal. Varias formas adecuadas en las que los cables de articulación (1430, 1432) pueden ser accionados serán evidentes para los expertos en la materia en vista de las enseñanzas aquí expuestas. También debe entenderse que se pueden usar uno o más espaciadores para evitar que los cables de articulación (1430, 1432) entren en contacto con la guía de ondas (1410) entre las bridas (1414, 1416).
[0109]Una parte superior del brazo de sujeción (44) está asegurada de forma pivotante a una lengüeta que sobresale distalmente (1443) de la brida distal (1414) de la guía de ondas (1410). El brazo de sujeción (1444) se puede operar para pivotar selectivamente hacia y lejos de la cuchilla (1442) para sujetar selectivamente el tejido entre la almohadilla de sujeción (1446) y la cuchilla (1442). Un cable (1428) está asegurado a una parte inferior del brazo de sujeción (1444). El cable (1428) se extiende proximalmente desde el brazo de sujeción (1444) y pasa libremente a través de la brida distal (1414) y libremente a través del orificio (1424) de la brida proximal (1416) dentro del conjunto del árbol (1400). El cable (1428) se puede operar para trasladarse longitudinalmente en relación con la sección de articulación del conjunto de árbol (1400) para pivotar selectivamente el brazo de sujeción (1444) hacia y lejos de la cuchilla (1442). El cable (1428) puede acoplarse con un gatillo de manera que el brazo de sujeción (1444) pivote hacia y alejándose de la cuchilla (1442) en respuesta al giro del gatillo. El brazo de sujeción (1444) puede inclinarse hacia la posición abierta, de modo que (al menos en algunos casos) el operador puede abrir efectivamente el brazo de sujeción (1444) al soltar el gatillo.
IV. Configuraciones ejemplares de guías de ondas alternativas
[0110]Puede ser deseable prever un acoplamiento alternativo entre la guía de ondas (180) y el conjunto del árbol (30). Tal y como se describirá con mayor detalle más adelante, las figuras 43-50 muestran varios ejemplos de cómo la guía de ondas (180) puede acoplarse al conjunto del árbol (30). Si bien a continuación se describirán con mayor detalle varios ejemplos de cómo la guía de ondas (180) puede acoplarse al conjunto de árbol (30), otros ejemplos serán evidentes para los expertos en la técnica de acuerdo con las enseñanzas del presente documento. Debe entenderse que los ejemplos de guías de ondas que se describen a continuación pueden funcionar sustancialmente de manera similar a la guía de ondas de abrazadera (180) discutida anteriormente. En particular, los ejemplos de guías de ondas que se describen a continuación funcionan para transmitir vibraciones ultrasónicas desde el transductor (12) a una cuchilla ultrasónica.
[0111]Las figuras 43-46 muestran una guía de ondas alternativa ejemplar (1500) que puede incorporarse fácilmente en el instrumento (10). La guía de ondas (1500) de este ejemplo comprende una cuchilla ultrasónica (1502) y una porción flexible (1504). La cuchilla (1502) del presente ejemplo está configurada para operar sustancialmente de forma similar al álabe (160) descrito anteriormente excepto por las diferencias que se comentan a continuación. En particular, la cuchilla (1502) del presente ejemplo puede funcionar para vibrar a frecuencias ultrasónicas con el fin de cortar y sellar eficazmente el tejido. Como se discutió anteriormente, el conjunto de transductor (12) funciona para convertir la energía eléctrica en vibraciones ultrasónicas, que luego se transmiten a lo largo de la guía de ondas (1502), incluida la porción flexible (1504) de la guía de ondas (1502) a la cuchilla (1502) de acuerdo con configuraciones y técnicas conocidas. Únicamente a modo de ejemplo, esta parte de la transmisión acústica puede configurarse de acuerdo con varias enseñanzas de varias referencias que se citan en este documento.
[0112]Como se ve mejor en la figura 43, la porción flexible (1504) de la guía de ondas (1500) incluye una brida distal (1506), una brida proximal (1508) y una sección estrechada (1510) ubicada entre las bridas (1506, 1508). En el presente ejemplo, las bridas (1506, 1508) están ubicadas en posiciones correspondientes a nodos asociados con vibraciones ultrasónicas resonantes comunicadas a través de la porción flexible (1504) de la guía de ondas (1500). La sección estrecha (1510) está configurada para permitir que la porción flexible (1504) de la guía de ondas (1500) se flexione sin afectar significativamente la capacidad de la porción flexible (1504) de la guía de ondas (1500) para transmitir vibraciones ultrasónicas. Solo a modo de ejemplo, la sección estrecha (1510) puede configurarse de acuerdo con una o más enseñanzas de publicación de EE. u U. n.° 2014/0005701 y/o publicación de EE. UU. n.° 2014/0114334. Debe entenderse que la guía de ondas (1500) puede configurarse para amplificar las vibraciones mecánicas transmitidas a través de la guía de ondas (1500). Además, la guía de ondas (1500) puede incluir características operables para controlar la ganancia de las vibraciones longitudinales a lo largo de la guía de ondas (1500) y/o características para sintonizar la guía de ondas (1500) a la frecuencia resonante del sistema.
[0113]En el presente ejemplo, el extremo distal de la cuchilla (1502) está ubicado en una posición correspondiente a un antinodo asociado con vibraciones ultrasónicas resonantes comunicadas a través de la porción flexible (1504) de la guía de ondas (1500), para sintonizar el conjunto acústico a una frecuencia resonante preferida cuando el conjunto acústico no está cargado por tejido. Cuando se energiza el conjunto de transductor (12), el extremo distal de la cuchilla (1502) está configurado para moverse longitudinalmente en el rango de, por ejemplo, aproximadamente 10 a 500 micrómetros de pico a pico, y en algunos casos en el rango de aproximadamente 20 a aproximadamente 200 micrómetros a una frecuencia vibratoria predeterminada de, por ejemplo, 55,5 kHz. Cuando se activa el conjunto de transductor (12) del presente ejemplo, estas oscilaciones mecánicas se transmiten a través de la guía de ondas (1500) para alcanzar la cuchilla (1502), proporcionando así la oscilación de la cuchilla (1502) a la frecuencia ultrasónica resonante. Por lo tanto, la oscilación ultrasónica de la cuchilla (1502) puede cortar el tejido y desnaturalizar simultáneamente las proteínas en las células del tejido adyacente, proporcionando así un efecto coagulante con una dispersión térmica relativamente pequeña. En algunas versiones, también se puede proporcionar una corriente eléctrica a través de la cuchilla (1502) para cauterizar también el tejido. Si bien se han descrito algunas configuraciones para un conjunto de transmisión acústica y un conjunto de transductor (12), aún otras configuraciones adecuadas para un conjunto de transmisión acústica y un conjunto de transductor (12) serán evidentes para un experto en la técnica en vista de las enseñanzas del presente documento.
[0114]La guía de ondas (1500) comprende además un par de sobremoldes (1512, 1514) asegurados alrededor de un exterior de bridas (1506, 1508). Los sobremoldes (1512, 1514) de las bridas (1506, 1508) están configurados para acoplarse a una superficie interior del conjunto del árbol (30). Los sobremoldes (1512, 1514) proporcionan una barrera acústica entre la guía de ondas (1500) y el conjunto de árbol (30) para así disminuir el efecto que puede tener el acoplamiento entre la guía de ondas (1500) y el conjunto de árbol (30) sobre la transmisión de vibraciones ultrasónicas dentro de la guía de ondas (1500). Como se muestra en la figura 44, las bridas (1506, 1508) del presente ejemplo comprenden una ranura anular (1507) formada en una superficie exterior de las bridas (1506, 1508). Los sobremoldes (1512, 1514) pueden disponerse dentro de la ranura (1507) para mejorar así el acoplamiento entre los sobremoldes (1512, 1514) y las bridas (1506, 1508). Los sobremoldes (1512, 1514) pueden comprender politetrafluoroetileno (PTFE), caucho, silicona, plástico y/o cualquier otro material adecuado.
[0115]Como se ve mejor en la figura 46, las bridas (1506, 1508) del presente ejemplo tienen un perfil de sección transversal circular. Debe entenderse, sin embargo, que puede usarse cualquier otra forma adecuada. Por ejemplo, las figuras 47-48 muestran una guía de ondas alternativa ejemplar (1550) con una brida (1556) que tiene una forma oblonga. En particular, la brida (1556) incluye un par de partes planas (1557). Una cuchilla (1552) está ubicada distal a la brida (1556). Se coloca un sobremolde (1562) alrededor de la brida (1556) y tiene un perfil de sección transversal que complementa el perfil de sección transversal de la brida (1556). Las figuras 49-50 muestran otra guía de ondas alternativa ejemplar (1600) con una brida (1606) que tiene una forma oblonga. En particular, la brida (1606) incluye un par de partes planas (1607) y un par de ranuras que se extienden longitudinalmente (1609). Una cuchilla (1602) está ubicada distal a la brida (1606). Se coloca un sobremolde (1612) alrededor de la brida (1606) y tiene un perfil de sección transversal que complementa el perfil de sección transversal de la brida (1606). Otras configuraciones adecuadas que pueden usarse para bridas serán evidentes para los expertos en la técnica en vista de las enseñanzas del presente documento.
V. Instrumento alternativo ejemplar con bandas de doble función y actuadores dobles
[0116]Las figuras 51-53 muestran otro instrumento quirúrgico ultrasónico (2000) de ejemplo que está configurado y operable de forma sustancialmente similar al instrumento (10) excepto por las diferencias discutidas a continuación. El instrumento (2000) de este ejemplo comprende un conjunto de mango (2020), un conjunto de árbol (2030) y un efector de extremo (2040). El conjunto de mango (2020) incluye un cuerpo (2022) que define una empuñadura de pistola (2024). Un gatillo (2028) está acoplado de forma pivotante con el cuerpo (2022) de manera que el gatillo (2028) puede girar hacia y desde la empuñadura de pistola (2024). Un conjunto de accionamiento de articulación y cierre (2100) está acoplado de forma deslizante con el conjunto de mango (2020) como se describirá con mayor detalle a continuación. Debe entenderse que el conjunto de mango (2020) también puede incluir un conjunto de transductor como el conjunto de transductor (12), botones como botones (26) y/o varias otras características como se describe anteriormente con respecto al conjunto de mango (20).
[0117]El conjunto de árbol (2030) del presente ejemplo comprende una funda exterior proximal (2032), una funda exterior distal (2033), un cuerpo tubular interior (2230) y una carcasa flexible (2232). Debe entenderse que la funda exterior proximal (2032) se muestra en sección transversal en las figuras 51 y 53 para revelar los componentes internos del conjunto del árbol (2030). El conjunto de árbol (2030) incluye además una sección de articulación (2130), que permite que el efector de extremo (2040) se desvíe lateralmente del eje longitudinal de la porción proximal del conjunto de árbol (2030). La funda exterior proximal (2032) termina distalmente en el extremo proximal de la sección de articulación (2130). La funda exterior distal (2033) termina proximalmente en el extremo distal de la sección de articulación (2130). La sección de articulación (2130) se interpone así longitudinalmente entre las fundas exteriores (2032, 2033). El cuerpo tubular interno (2230) también termina distalmente en el extremo proximal de la sección de articulación (2130). La carcasa flexible (2232) se extiende a lo largo de la sección de articulación (2130). La carcasa flexible (2232) está asegurada longitudinalmente en relación con el cuerpo tubular interior (2230), que también está asegurado longitudinalmente en relación con el conjunto del mango (2020). Por lo tanto, la carcasa flexible (2232) está conectada a tierra longitudinalmente en relación con el conjunto de mango (2020), aunque la carcasa flexible (2232) todavía está configurada para doblarse en la desviación lateral durante la articulación. En algunas versiones, la carcasa flexible (2232) está configurada de manera similar a la combinación de porciones de cuerpo acanalado (132, 134) descrita anteriormente.
[0118]El conjunto de árbol (2030) del presente ejemplo incluye además un par de bandas de articulación (2140, 2142). Los extremos distales de las bandas de articulación (2140, 2142) están asegurados a la funda exterior distal (2033). Los extremos proximales de las bandas de articulación (2140, 2142) están acoplados con el conjunto de activación de cierre y articulación (2100), como se describirá con mayor detalle a continuación. Las bandas de articulación (2140, 2142) pasan a través de un espacio definido entre el cuerpo tubular interior (2230) y la funda exterior proximal (2032). Un conjunto de collares de retención (133) se colocan alrededor de las bandas de articulación (2140, 2142) en la sección de articulación (2130). Las bandas de articulación (2140, 2142) son operables para accionar la sección de articulación (2130), para así desviar el efector de extremo (2040) lateralmente a una posición articulada. En particular, las bandas de articulación (2140, 2142) se traducen de forma opuesta para crear y aplicar un momento a la funda exterior distal (2033), proporcionando así la articulación de la sección de articulación (2130) y el efector de extremo (2040), similar a las bandas (140, 142) descritas anteriormente. Por lo tanto, debe entenderse que el efector de extremo (2040) se desviará lateralmente en la dirección de cualquier banda de articulación (2140, 2142) que se mueva proximalmente; mientras que la otra banda de articulación (2140, 2142) se mueve distalmente.
[0119]El efector de extremo (2040) del presente ejemplo comprende un brazo de sujeción (2044) y una cuchilla ultrasónica (2160). La cuchilla ultrasónica (2160) está formada en el extremo distal de una guía de ondas (2162). En el presente ejemplo, la guía de ondas (2162) está configurada y funciona de manera idéntica a la guía de ondas (180) descrita anteriormente, de modo que la guía de ondas (2162) está configurada para doblarse con la sección de articulación (2130) para lograr un estado articulado. El brazo de sujeción (2044) se puede operar para girar hacia y desde la cuchilla ultrasónica (2160), para así capturar y comprimir tejido contra la cuchilla ultrasónica (2160). En particular, una porción del brazo de sujeción (2044) está acoplada de manera pivotante con el extremo distal de la carcasa flexible (2232) (o algún componente que está conectado a tierra longitudinalmente a la carcasa flexible (2232)). Otra parte del brazo de sujeción (2044) está acoplada de forma pivotante con la funda exterior distal (2033). La funda exterior distal (2033) se puede operar para trasladarse longitudinalmente con respecto a la carcasa flexible (2232) y los otros componentes del conjunto de árbol (2030) que están conectados a tierra longitudinalmente con respecto al conjunto de mango (2022). Por lo tanto, debe entenderse que el brazo de sujeción (2044) pivotará con respecto a la cuchilla (2160) en respuesta a la traslación longitudinal de la funda exterior distal (2033) con respecto a la carcasa flexible (2232) y los otros componentes del conjunto de árbol (2030) que están conectados a tierra longitudinalmente con respecto al conjunto de mango (2022).
[0120]El conjunto de accionamiento de articulación y cierre (2100) del presente ejemplo comprende una carcasa (2110) y una perilla de control (2126), que puede girar con respecto a la carcasa (2110). Como se ve mejor en las figuras 52-53, donde se muestra la carcasa (2110) en sección transversal, un engranaje de piñón (2122) está asegurado unitariamente a la perilla de control (2126), de modo que el engranaje de piñón (2122) gira unitariamente con la perilla de control (2126) en relación con la carcasa (2110). Los engranajes intermedios (2124, 2126) están colocados en lados opuestos del piñón (2122) y engranan con el piñón (2122), de modo que los engranajes intermedios (2124) giran en respuesta a la rotación de la perilla de control (2126) y el piñón (2122). Como se muestra en la figura 52, el engranaje intermedio (2124) se extiende verticalmente para engranar con una cremallera (2240) de la banda de articulación (2140), proporcionando una relación de piñón y cremallera entre el engranaje intermedio (2124) y la banda de articulación (2140). Así, cuando gira el engranaje intermedio (2124), la banda de articulación (2140) se traslada longitudinalmente. Por lo tanto, la banda de articulación (2140) se trasladará longitudinalmente en respuesta a la rotación de la perilla de control (2126). Aunque no se muestra, el engranaje intermedio (2126) engrana con una cremallera de la banda de articulación (2142) de manera similar. Las bandas de articulación (2140, 2142) se trasladarán así longitudinalmente de manera opuesta en respuesta a la rotación de la perilla de control (2126). Por lo tanto, debe entenderse que la sección de articulación (2130) se doblará para desviar el efector de extremo (2040) en una primera dirección cuando la perilla de control (2126) se gira en una primera dirección; y se doblará para desviar el efector de extremo (2040) en una segunda dirección cuando la perilla de control (2126) se gira en una segunda dirección. En algunas versiones, la perilla (2126) está orientada para extenderse a lo largo de un plano paralelo al eje longitudinal del conjunto del árbol (2030) cuando la sección de articulación (213) es recta; y oblicuamente en relación con el eje longitudinal del conjunto del árbol (2030) cuando la sección de articulación (213) está doblada, de manera que la perilla de control (2126) proporciona información visual que indica el estado de articulación.
[0121]Como se indicó anteriormente, el conjunto de activación de articulación y cierre (2100) está configurado para deslizarse longitudinalmente con respecto al conjunto de mango (2020). El conjunto de activación de articulación y cierre (2100) está acoplado de manera pivotante con el gatillo (2028) a través de un enlace (2090). En particular, un extremo de la articulación (2090) está acoplado de forma pivotante con la parte inferior de la carcasa (2110) y otro extremo de la articulación (2090) está acoplado de forma pivotante con el extremo superior del gatillo (2028). Por lo tanto, cuando el gatillo (2028) pivota hacia la empuñadura de pistola (2024), el eslabón (2090) impulsa el conjunto de activación de cierre y articulación (2100) distalmente en relación con el conjunto de mango (2020). A medida que el gatillo (2028) gira hacia atrás alejándose de la empuñadura de pistola (2024), el eslabón (2090) impulsa el conjunto de activación de cierre y articulación (2100) proximalmente en relación con el conjunto de mango (2020). Cuando el conjunto de activación de articulación y cierre (2100) se traslada en relación con el conjunto de mango (2020), los engranajes intermedios (2124, 2126) impulsan las bandas de articulación (2140, 2142) longitudinalmente juntas en la misma dirección simultáneamente. Cuando las bandas de articulación (2140, 2142) se trasladan longitudinalmente juntas en la misma dirección simultáneamente, las bandas de articulación (2140, 2142) impulsan la funda exterior distal (2033) longitudinalmente. Dicho movimiento longitudinal de la funda exterior distal (2033) acciona el brazo de sujeción (2044) como se describe anteriormente. Por lo tanto, debe entenderse que, a medida que el gatillo (2028) gira hacia la empuñadura de pistola (2024), el brazo de sujeción (2044) se impulsa hacia la cuchilla (2160) a través del enlace (2090), el conjunto de activación de cierre y articulación (2100), las bandas de articulación (2140, 2142) y la funda exterior distal (2033). Del mismo modo, a medida que el gatillo (2028) se aleja de la empuñadura de pistola (2024), el brazo de sujeción (2044) se aleja de la cuchilla (2160) a través del enlace (2090), el conjunto de activación de cierre y articulación (2100), las bandas de articulación (2140, 2142) y la funda exterior distal (2033).
[0122]Debe entenderse que el conjunto de accionamiento de articulación y cierre (2100) puede incluir una o más características que pueden operar para bloquear selectivamente el estado recto/articulado de la sección de articulación (2130) o al menos resistir un cambio en el estado recto/articulado de la sección de articulación (2130). Únicamente a modo de ejemplo, dicha resistencia puede proporcionarse a través de fricción, características de retención, etc. Otras formas adecuadas en las que el conjunto de accionamiento de cierre y articulación (2100) puede bloquear selectivamente el estado recto/articulado de la sección de articulación (2130) o al menos resistir un cambio en el estado recto/articulado de la sección de articulación (2130) serán evidentes para los expertos en la técnica en vista de las enseñanzas del presente documento.
VI. Instrumento quirúrgico ultrasónico ejemplar con articulación motorizada
[0123]Los ejemplos anteriores se analizan en el contexto del control manual de la articulación en un conjunto de árbol. Sin embargo, también debe entenderse que la articulación puede ser motorizada. Por ejemplo, la figura 54 muestra un instrumento (3010) ejemplar que es en muchos aspectos similar al instrumento (10) descrito anteriormente. El instrumento (3010) de este ejemplo incluye un conjunto de mango (3020), un conjunto de árbol (30) y un efector de extremo (40). El conjunto de mango (3020) comprende un cuerpo (3022) que incluye una empuñadura de pistola (3028) y un par de botones (3026). El conjunto de mango (3020) también incluye un gatillo (3028) que puede girar hacia y desde la empuñadura de pistola (3024). El efector de extremo (40) incluye una cuchilla ultrasónica (160) y un brazo de sujeción pivotante (44). El brazo de sujeción (44) está acoplado con el gatillo (3028) de manera que el brazo de sujeción (44) puede girar hacia la cuchilla ultrasónica (160) en respuesta al giro del gatillo (3028) hacia la empuñadura de pistola (3024); y tal que el brazo de sujeción (44) pueda girar alejándose de la cuchilla ultrasónica (160) en respuesta al giro del gatillo (3028) alejándose de la empuñadura de pistola (3024).
[0124]Un conjunto de transductor ultrasónico (12) se extiende proximalmente desde el cuerpo (3022) del conjunto de mango (3020). El conjunto de transductor (12) está acoplado con un generador (16) a través de un cable (14), de modo que el conjunto de transductor (12) recibe energía eléctrica del generador (16). Los elementos piezoeléctricos en el conjunto de transductor (12) convierten esa energía eléctrica en vibraciones ultrasónicas. El generador (16) puede incluir una fuente de energía y un módulo de control que está configurado para proporcionar un perfil de potencia al conjunto de transductor (12) que es particularmente adecuado para la generación de vibraciones ultrasónicas a través del conjunto de transductor (12).
[0125]El conjunto de árbol (30) del presente ejemplo se extiende distalmente desde el conjunto de mango (3020). El conjunto de árbol (30) incluye una sección de articulación (130), que está ubicada en una porción distal del conjunto de árbol (30), con el efector de extremo (40) ubicado distal a la sección de articulación (130). Se fija una perilla (3031) a una porción proximal de la funda exterior proximal (32). La perilla (3031) puede girar con respecto al cuerpo (3022), de manera que el conjunto de árbol (30) puede girar alrededor de un eje longitudinal con respecto al conjunto de perilla (3020). Tal rotación puede proporcionar la rotación del efector de extremo (40), la sección de articulación (130) y el conjunto de árbol (30) de manera unitaria. Por supuesto, las características giratorias pueden simplemente omitirse si se desea. La sección de articulación (130) se puede operar para posicionar selectivamente el efector de extremo (40) en varios ángulos de desviación lateral con respecto a un eje longitudinal definido por la funda exterior (32). La sección de articulación (130) puede adoptar una variedad de formas, incluidas, entre otras, cualquiera de las formas descritas en este documento.
[0126]Debe entenderse que todas las características del instrumento (3010) descritas anteriormente son sustancialmente idénticas a las mismas características del instrumento (10), excepto por las diferencias que se describen a continuación. En particular, el instrumento (3010) de este ejemplo carece del conjunto de control de articulación (100) operado manualmente. En su lugar, el instrumento (3010) incluye un motor (3100) que está acoplado con la sección de articulación (130) para impulsar la sección de articulación (130) de forma motorizada. Varias formas adecuadas en las que el motor (3100) puede acoplarse con la sección de articulación (130) para accionar la sección de articulación (130) de forma motorizada serán evidentes para los expertos en la técnica a la vista de las enseñanzas del presente documento. Una función de entrada de usuario (3200) está en comunicación con el motor (3100) y es operable para activar selectivamente el motor (3100) en respuesta a la entrada del usuario. Varias formas adecuadas que podrá tomar la función de entrada de usuario (3200) serán evidentes para los expertos en la técnica en vista de las enseñanzas del presente documento. También debe entenderse que se puede proporcionar más de una función de entrada de usuario (3200) (por ejemplo, una función de entrada de usuario (3200) para cada dirección de articulación, etc.).
[0127]En algunas versiones, el motor (3100) recibe energía de una fuente externa (p. ej., generador (16), etc.) a través de un cable (14). En algunas otras versiones, el motor (3100) recibe energía de una fuente interna (p. ej., una o más baterías u otras fuentes de energía portátiles en el cuerpo (3022) del conjunto de mango (3020), etc.). También debe entenderse que el motor (3100) puede ubicarse en cualquier posición adecuada dentro del cuerpo (3022) del conjunto de mango (3020). Alternativamente, el motor (3100) puede ubicarse fuera del cuerpo (3022). Otras formas adecuadas en las que el motor (3100) puede ser incorporado en el instrumento (3010) para accionar la sección de articulación (130) serán evidentes para aquellos con conocimientos ordinarios en la materia a la vista de las enseñanzas aquí expuestas.
[0128]Si bien el instrumento (3010) se describe anteriormente como que proporciona un accionamiento motorizado de la sección de articulación (130), debe entenderse que el instrumento (3010) puede incorporar en su lugar cualquiera de las otras secciones de articulación descritas en este documento. En otras palabras, cualquiera de las secciones de articulación aquí descritas puede ser accionada de forma motorizada.
VII. Instrumento quirúrgico ultrasónico ejemplar con articulación restringida
[0129]En algunos casos, puede ser deseable restringir el ángulo de articulación de la guía de ondas (180). Por ejemplo, si la guía de ondas (180) se articula desde el eje longitudinal definido por la funda externa proximal (32) en un ángulo demasiado pronunciado, la guía de ondas (180) podría deformarse permanentemente y provocar efectos no deseados. Por lo tanto, restringir la articulación máxima de la guía de ondas (180) puede ayudar a mantener la integridad estructural de la guía de ondas (180). Un ejemplo meramente ilustrativo de cómo se puede restringir el ángulo de articulación se describirá con mayor detalle a continuación.
A.Efector de extremo ejemplar y transmisión acústica
[0130]La figura 55A ilustra un conjunto de árbol (4300) de ejemplo y un efector de extremo (4340) de ejemplo. El conjunto de árbol (4300) y el efector de extremo (4340) se pueden utilizar en el instrumento (10), en sustitución del conjunto de árbol (30) y el efector de extremo (40). El efector de extremo (4340) es sustancialmente similar al efector de extremo (40). El efector de extremo (4340) incluye una cuchilla ultrasónica (4260) y un brazo de sujeción pivotante (4344). El brazo de sujeción (4344) incluye una almohadilla de abrazadera (4346) que está asegurada a la parte inferior del brazo de sujeción (4344), frente a la cuchilla ultrasónica (4260). La almohadilla de abrazadera (4346) puede comprender politetrafluoroetileno (PTFE) y/o cualquier otro material adecuado.
[0131]El brazo de sujeción (4344) está asegurado de manera pivotante a una lengüeta que sobresale distalmente (4343) de un elemento de árbol distal superior (4272), que está asegurado de manera fija dentro de una porción distal de una funda externa distal (4333). El elemento de árbol distal inferior (4270) está dispuesto de forma deslizante dentro de la porción distal de la funda exterior distal (4333). El gatillo (28) es operable para trasladar el elemento de árbol distal inferior (4270) a lo largo de un camino que es paralelo al eje longitudinal definido por la funda exterior distal (4333). Específicamente, el gatillo (28) puede trasladar el elemento de árbol distal inferior (4272) proximalmente cuando el gatillo (28) gira hacia la empuñadura de pistola (24) y distalmente cuando el gatillo (28) gira alejándose de la empuñadura de pistola (24). Un par de brazos (4256) se extienden transversalmente desde el brazo de sujeción (4344) y están asegurados de forma pivotante al elemento de árbol distal inferior (4270). De este modo, el brazo de sujeción (4344) está acoplado con el gatillo (28) de manera que el brazo de sujeción (4344) puede girar hacia la cuchilla ultrasónica (4260) en respuesta al giro del gatillo (28) hacia la empuñadura de pistola (24); y tal que el brazo de sujeción (4344) pueda girar alejándose de la cuchilla ultrasónica (4260) en respuesta al giro del gatillo (28) alejándose de la empuñadura de pistola (24). Varias formas adecuadas en las que el brazo de sujeción (4344) puede acoplarse con el gatillo (28) serán evidentes para aquellos con conocimientos ordinarios en la materia en vista de las enseñanzas aquí expuestas. En algunas versiones, se utilizan uno o más elementos elásticos para desviar el brazo de sujeción (4344) y/o el gatillo (28) a la posición abierta que se muestra en la figura 55A. Las funciones de accionamiento que permiten que el gatillo (28) cierre el brazo de sujeción (4344) son las mismas que las funciones de accionamiento descritas anteriormente que habilitan el gatillo (28) para cerrar el brazo de sujeción (44).
[0132]La cuchilla (4260) del presente ejemplo se puede operar para vibrar a frecuencias ultrasónicas para cortar y sellar eficazmente el tejido, particularmente cuando el tejido se comprime entre la almohadilla de sujeción (4346) y la cuchilla (4260). La cuchilla (4260) se coloca en el extremo distal de un tren de transmisión acústico. Esta transmisión acústica incluye un conjunto de transductor (12) y una guía de ondas acústicas (4280). La guía de ondas acústicas (4280) comprende una porción flexible (4266). El conjunto de transductor (12) incluye un conjunto de discos piezoeléctricos (no mostrados) ubicados cerca de un cuerno (no mostrado) de la guía de ondas (4280). Los discos piezoeléctricos funcionan para convertir energía eléctrica en vibraciones ultrasónicas, que luego se transmiten a lo largo de la guía de ondas (4280), incluida la porción flexible (4266) de la guía de ondas (4280) a la cuchilla (4260) de acuerdo con configuraciones y técnicas conocidas. Únicamente a modo de ejemplo, esta parte de la transmisión acústica puede configurarse de acuerdo con varias enseñanzas de varias referencias que se citan en este documento.
[0133]Como se ve mejor en la figura 56, la porción flexible (4266) de la guía de ondas (4280) incluye una brida distal (4236), una brida proximal (4238) y una sección estrechada (4267) ubicada entre las bridas (4236, 4238). En el presente ejemplo, las bridas (4236, 4238) están ubicadas en posiciones correspondientes a nodos asociados con vibraciones ultrasónicas resonantes comunicadas a través de la porción flexible (4266) de la guía de ondas (4280). La sección estrecha (4267) está configurada para permitir que la porción flexible (4266) de la guía de ondas (4280) se flexione sin afectar significativamente la capacidad de la porción flexible (4266) de la guía de ondas (4280) para transmitir vibraciones ultrasónicas. Solo a modo de ejemplo, la sección estrecha (4267) puede configurarse de acuerdo con una o más enseñanzas de publicación de EE. u U. n.° 2014/0005701 y/o publicación de EE. UU. n.° 2014/0114334. Debe entenderse que la guía de ondas (4280) puede configurarse para amplificar las vibraciones mecánicas transmitidas a través de la guía de ondas (4280). Además, la guía de ondas (4280) puede incluir características operables para controlar la ganancia de las vibraciones longitudinales a lo largo de la guía de ondas (4280) y/o características para sintonizar la guía de ondas (4280) a la frecuencia resonante del sistema. Varias formas adecuadas en las que la guía de ondas (4280) puede acoplarse mecánica y acústicamente con el conjunto de transductor (12) serán evidentes para aquellos con conocimientos ordinarios en la materia a la vista de las enseñanzas del presente documento.
[0134]En el presente ejemplo, el extremo distal de la cuchilla (4260) está ubicado en una posición correspondiente a un antinodo asociado con vibraciones ultrasónicas resonantes comunicadas a través de la porción flexible (4266) de la guía de ondas (4280), para sintonizar el conjunto acústico a una frecuencia resonante preferida f0 cuando el conjunto acústico no está cargado por tejido. Cuando se energiza el conjunto de transductor (12), el extremo distal de la cuchilla (4260) está configurado para moverse longitudinalmente en el rango de, por ejemplo, aproximadamente 10 a 500 micrómetros de pico a pico, y en algunos casos en el rango de aproximadamente 20 a aproximadamente 200 micrómetros a una frecuencia vibratoria predeterminada de, por ejemplo, 55,5 kHz. Cuando se activa el conjunto de transductor (12) del presente ejemplo, estas oscilaciones mecánicas se transmiten a través de la guía de ondas (4280) para alcanzar la cuchilla (4260), proporcionando así la oscilación de la cuchilla (4260) a la frecuencia ultrasónica resonante. Por lo tanto, cuando el tejido se asegura entre la cuchilla (4260) y la almohadilla de sujeción (4346), la oscilación ultrasónica de la cuchilla (4260) puede cortar el tejido y desnaturalizar las proteínas en las células del tejido adyacente, proporcionando así un efecto coagulante con una dispersión térmica relativamente pequeña. En algunas versiones, también se puede proporcionar una corriente eléctrica a través de la cuchilla (4260) y el brazo de sujeción (4344) para cauterizar también el tejido. Si bien se han descrito algunas configuraciones para un conjunto de transmisión acústica y un conjunto de transductor (12), aún otras configuraciones adecuadas para un conjunto de transmisión acústica y un conjunto de transductor (12) serán evidentes para un experto en la técnica en vista de las enseñanzas del presente documento. De manera similar, otras configuraciones adecuadas para el efector de extremo (4340) serán evidentes para los expertos en la técnica en vista de las enseñanzas del presente documento.
B. Ejemplo de conjunto de árbol y sección de articulación alternativa
[0135]Cuando se incorpora al instrumento (10) descrito anteriormente, el conjunto de árbol (4300) del presente ejemplo se extendería distalmente desde el conjunto de mango (20). Como se muestra en las figuras 55A-56, el conjunto de árbol (4300) incluye una funda exterior distal (4333) y una funda exterior proximal (4332) que encierra las características de accionamiento del brazo de sujeción (4344) y las características de transmisión acústica descritas anteriormente. El conjunto de árbol (4300) incluye además una sección de articulación (4230), que está ubicada en una porción distal del conjunto de árbol (4300), con el efector de extremo (4340) ubicado distal a la sección de articulación (4230).
[0136]De forma similar a la sección de articulación (130), la sección de articulación (4230) se puede operar para posicionar selectivamente el efector de extremo (4340) en varios ángulos de desviación lateral con respecto a un eje longitudinal definido por la funda exterior (4332). La sección de articulación (4230) puede tomar una variedad de formas. Solo a modo de ejemplo, la sección de articulación (4230) puede configurarse de acuerdo con una o más enseñanzas de la publicación de EE. UU. n.° 2012/0078247. Como otro ejemplo meramente ilustrativo, la sección de articulación (4230) puede configurarse de acuerdo con una o más enseñanzas de la publicación de EE. UU. n.° 2014/0005701 y/o publicación de EE. UU. n.° 2014/0114334. Varias otras formas adecuadas que podrá tomar la sección de articulación (4230) serán evidentes para los expertos en la técnica en vista de las enseñanzas del presente documento.
[0137]Como se ilustra en las figuras 55A-56, la sección de articulación (4230) de este ejemplo comprende un conjunto de tres collares de retención (4500), una característica de acoplamiento distal (4332A) de la funda exterior proximal (4332), una característica de acoplamiento proximal (4333A) de la funda exterior distal (4333), un conjunto de porciones de cuerpo (4700, 4800, 4900), una característica de bloqueo flexible (4600) y un par de articulaciones bandas (4440, 4442) que se extienden a lo largo de canales (4235A-C) definidos por elementos de traslación (4261,4262), porción de cuerpo proximal (4900) y porción de cuerpo distal (4800). La función de acoplamiento distal (4332A) y la función de acoplamiento proximal (4333A) comprenden orificios de inserción (4334).
[0138]Como se ilustra en las figuras 57-58, cada collar de retención (4500) comprende una primera superficie de contacto en ángulo (4501), una segunda superficie de contacto en ángulo (4525), una superficie de segmento circular (4505) y un par de superficies aplanadas (4510) que se extienden hacia adentro desde la superficie de segmento circular (4505). Las superficies aplanadas (4510) definen un camino (4520) y un par de orificios de inserción (4515). La primera superficie de contacto en ángulo (4501) está configurada para hacer contacto con una primera superficie de contacto en ángulo complementaria (4501) de otro collar de retención (4500). La característica de acoplamiento distal (4332A) de la funda exterior proximal (4332) y la característica de acoplamiento proximal (4333A) de la funda exterior distal (4333) son sustancialmente similares al collar de retención (4500), pero sin la primera superficie de contacto en ángulo (4501) y la segunda superficie de contacto en ángulo (4525). Como se ve mejor en la figura 68, la característica de acoplamiento distal (4332A) y la característica de acoplamiento proximal (4333A) tienen, cada una, una primera superficie de contacto en ángulo (4335) que complementa las primeras superficies de contacto en ángulo (4501) de los collares de retención (4501).
[0139]Como se ilustra en las figuras 59-60, la característica de bloqueo flexible (4600) comprende una columna de conexión (4630), pares de patas elásticas (4625) que se extienden desde la columna de conexión (4630), lengüetas (4620) ubicadas en la terminación de cada pata elástica (4625) y una nervadura (4605) que corre longitudinalmente a lo largo de la columna de conexión (4630) y entre cada par de patas elásticas (4625). Cada lengüeta (4625) comprende además una superficie en ángulo (4610) y una superficie transversal (4615).
[0140]Como se ilustra en las figuras 62-63, cada parte intermedia del cuerpo (4700) comprende una base arqueada (4705), una brida de la banda de articulación (4710), una ventana de lengüeta (4715), una superficie exterior (4735), una superficie interior (4750), un canal de patas (4740) y un canal para cables (4774). La ventana de lengüeta (4715) está definida por paredes transversales (4725), suelo de lengüeta (4730) y techo de lengüeta (4720). El canal de patas (4740) está definido por la superficie de contacto de la lengüeta interior (4745) y las paredes transversales (4725). La brida de la banda de articulación (4710) se extiende transversalmente desde la superficie exterior y termina en la base arqueada (4705). Cada brida de la banda de articulación (4710) está configurada para soportar al menos parcialmente o acomodar de otro modo una banda de articulación (4440, 4442) correspondiente entre el segundo canal para la banda de articulación (4235B) y el tercer canal para la banda de articulación (4235<c>). El canal de patas (4740) está configurado y dimensionado para actuar como una guía para la inserción de patas elásticas (4625) de la característica de bloqueo flexible (4600). El canal de cable (4774) proporciona una ruta lineal para que una función de accionamiento (por ejemplo, el cable (174) como se describió anteriormente) se comunique con el gatillo (28) para mover el brazo de sujeción (4344).
[0141]Las figuras 64-65 ilustran la porción de cuerpo distal (8400). De manera similar a la parte intermedia del cuerpo (4700), la porción distal del cuerpo (4800) comprende una base arqueada (4805), una brida de la banda de articulación (4810), una ventana de lengüeta (4815), una superficie exterior (4835), una superficie interior (4850), un canal de patas (4840) y un canal para cables (4874). La ventana de lengüeta (4815) está definida por paredes transversales (4825), suelo de lengüeta (4830) y techo de lengüeta (4820). El canal de patas (4840) está definido por la superficie de contacto de la lengüeta interior (4845) y las paredes transversales (4825).
[0142]Todas las características mencionadas anteriormente para la porción de cuerpo distal (4800) son sustancialmente las mismas que sus contrapartes de la porción de cuerpo intermedia (4700). Sin embargo, la porción distal del cuerpo (4800) comprende además una lengüeta elástica (4885), una característica de acoplamiento para la banda de articulación (4890), un pasaje estrecho (4895) y un tercer canal para la banda de articulación (4235C). La lengüeta elástica (4885) comprende además una superficie transversal (4875) y una superficie extensible (4850). La brida de la banda de articulación (4810) se extiende transversalmente desde la superficie exterior y termina en la base arqueada (4805). Cada brida de la banda de articulación (4810) está configurada para soportar al menos parcialmente o acomodar de otro modo una banda de articulación (4440, 4442) correspondiente entre el segundo canal para la banda de articulación (4235B) y el tercer canal para la banda de articulación (4235C). El canal de patas (4840) está configurado y dimensionado para actuar como una guía para la inserción de patas elásticas (4625) de la característica de bloqueo flexible (4600). El canal de cable (4874) proporciona una ruta lineal para que una función de accionamiento (por ejemplo, el cable (174) como se describió anteriormente) se comunique con el gatillo (28) para mover el brazo de sujeción (4344).
[0143]La figura 66 ilustra la porción de cuerpo proximal (4900). De manera similar a la parte intermedia del cuerpo (4700), la porción proximal del cuerpo (4900) comprende una base arqueada (4905), una brida de la banda de articulación (4910), una ventana de lengüeta (4915), una superficie exterior (4935), una superficie interior (4950), un canal de patas (4940) y un canal para cables (4974). La ventana de lengüeta (4915) está definida por paredes transversales (4925), suelo de lengüeta (4930) y techo de lengüeta (4920). El canal de patas (4940) está definido por la superficie de contacto de la lengüeta interior (4945) y las paredes transversales (4925).
[0144]Todas las características mencionadas anteriormente para la porción de cuerpo proximal (4900) son sustancialmente las mismas que sus contrapartes tanto para las porciones de cuerpo intermedias (4700) como para la porción de cuerpo distal (4900). Sin embargo, la porción proximal del cuerpo (4900) comprende adicionalmente un segundo canal (4235B) para la banda de articulación (4440, 4442). La brida de la banda de articulación (4910) se extiende transversalmente desde la superficie exterior y termina en la base arqueada (4905). Cada repisa de la banda de articulación (4910) está configurada para soportar al menos parcialmente o acomodar de otro modo una banda de articulación correspondiente (4440, 4442) ya que la repisa de la banda de articulación (4910) ayuda a definir parcialmente el segundo canal (4235B) para la banda de articulación (4440, 4442). El canal de patas (4940) está configurado y dimensionado para actuar como una guía para la inserción de patas elásticas (4625) de la característica de bloqueo flexible (4600). El canal de cable (4974) proporciona una ruta lineal para que una función de accionamiento (por ejemplo, el cable (174) como se describió anteriormente) se comunique con el gatillo (28) para mover el brazo de sujeción (4344).
[0145]Las figuras 55A-56 ilustran el montaje de la sección de articulación (4230). Como se ilustra en las figuras 55D, 56 y 61, las porciones de cuerpo (4700, 4800, 4900) están alineadas longitudinalmente entre sí entre bridas (4236, 4238). En el presente ejemplo, las porciones de cuerpo (4700, 4800, 4900) se forman como piezas discretas colocadas una al lado de la otra, promoviendo así la flexión lateral de la sección de articulación (4230). Alternativamente, las porciones de cuerpo (4700, 4800, 4900) pueden unirse entre sí mediante bisagras vivas o cualquier otra estructura que proporcione flexión lateral de la sección de articulación (4230) como será evidente para los expertos en la técnica a la vista de las enseñanzas del presente documento. En el ejemplo actual, hay una porción de cuerpo proximal (4900), tres porciones de cuerpo intermedias (4700) y una porción de cuerpo distal (4800). Por supuesto, puede proporcionarse cualquier número adecuado de porciones de cuerpo intermedias (4700).
[0146]Como se ilustra en las figuras 55C y 56, las porciones de cuerpo (4700, 4800, 4900) también definen parcialmente un canal (4235B, 4235C) que está configurado para recibir la banda de articulación (4440) mientras permite que la banda de articulación (4440) se deslice con respecto a la porción proximal del cuerpo (4900) y las porciones de cuerpo intermedias (4700). A diferencia de la sección de articulación (130) mencionada anteriormente, las bandas de articulación (4440, 4442) se fijan a la porción distal del cuerpo (4800) en lugar de a la brida distal (4236). Debido a esto, la brida distal (4236) no requiere características tales como partes planas (192) para acomodar las bandas de articulación (4440, 4442). Además, la distancia reducida de las bandas de articulación (4440, 4442) proporciona al usuario un mayor control de la articulación. Durante la desviación longitudinal, se requiere más fuerza de la longitud acortada de las bandas de articulación (4440, 4442) para proporcionar un momento equivalente al proporcionado por las bandas de articulación más largas (140, 142). Por lo tanto, un usuario tiene más control de tolerancia del ángulo de articulación debido a la mayor fuerza requerida con bandas de articulación más cortas (4440, 4442) que con bandas de articulación más largas (140, 142).
[0147]Como se ilustra en la figura 55B, la porción de cuerpo proximal (4900) está ubicada dentro de la función de acoplamiento distal (4332A) de la funda exterior proximal (4332), mientras que la porción de cuerpo distal (4800) está ubicada dentro de la función de acoplamiento proximal (4333A) de la funda exterior distal (4333). Las porciones intermedias del cuerpo (4700) están ubicadas entre la funda exterior proximal (4332) y la funda exterior distal (4333). Más específicamente, los orificios de inserción (4515) están ubicados directamente sobre los canales de las patas (4740, 4840, 4940) de las porciones de cuerpo (4700, 4800, 4900) para proporcionar una vía de inserción para las patas elásticas (4625) de la característica de bloqueo flexible (4600). En otras palabras, los collares de retención (4500) están ubicados en posiciones longitudinales correspondientes a las porciones de cuerpo intermedias (4700), mientras que la característica de acoplamiento proximal (4333A) y la característica de acoplamiento distal (4332A) están ubicadas en posiciones longitudinales correspondientes a la porción distal del cuerpo (4800) y la porción proximal del cuerpo (4900) respectivamente. Además, la lengüeta elástica (4885) de la porción de cuerpo distal (4800) tiene el tamaño adecuado para encajar dentro de las características de acoplamiento (4338) de la funda exterior distal (4333), asegurando así que la porción de cuerpo distal (4800) se fije en relación con la funda exterior distal (4333). Por supuesto, se puede agregar una característica similar a la porción de cuerpo proximal (4900) para asegurar una unión suficiente a la funda externa proximal (4332).
[0148]Como se ilustra en las figuras 55A y 67-68, la función de bloqueo flexible (4600) se inserta en la función de acoplamiento distal (4332A), los collares de retención (4500), la función de acoplamiento proximal (4333A), la porción de cuerpo proximal (4900), las porciones de cuerpo intermedias (4700) y la porción de cuerpo distal (4800). La función de bloqueo flexible (4600) acopla unitariamente la función de acoplamiento distal (4332A), los anillos de retención (4500) y la función de acoplamiento proximal (4333A) con la porción de cuerpo proximal (4900), las porciones de cuerpo intermedias (4700) y la porción de cuerpo distal (4800) respectivamente. Este acoplamiento se puede ver con mayor detalle en la figura 67. Cuando las lengüetas (4620) de las patas elásticas (4625) se insertan por primera vez en los orificios de inserción (4515), las patas elásticas (4625) deben comprimirse hacia adentro para acomodar la superficie transversal (4615). El contacto entre la superficie de contacto de la lengüeta interior (4745) y la lengüeta (4620) mantiene las patas elásticas (4625) en una posición comprimida. Una vez que la superficie transversal (4615) pasa la superficie de contacto de la lengüeta interior (4745) a la ventana de la lengüeta (4715), las patas elásticas (4625) pasan de un estado comprimido a un estado original sustancialmente paralelos entre sí. La lengüeta (4620) entonces entra a través de la ventana de lengüeta (4715). En este punto, el elemento de bloqueo flexible (4600) se bloquea en su lugar a través de un ajuste a presión debido a las dimensiones superpuestas del techo de lengüeta (4720) y la superficie transversal (4615). La nervadura (4605) ahora está ubicada dentro de la vía (4520) del collar de retención (4500). Ningún objeto está en contacto con la sección estrecha de la guía de ondas (4267).
[0149]Debido a la inserción de patas elásticas (4625) en los orificios de inserción (4515) y el canal de la pata (4740), el collar de retención (4500) se fija a lo largo del eje longitudinal en relación con las porciones de cuerpo intermedias (4700). De manera similar, debido a la inserción de patas elásticas (4625) en los orificios de inserción (4334) y el canal de la pata (4840, 4940), la porción del cuerpo proximal (4900) y la porción del cuerpo distal (4800) se fijan a lo largo del eje longitudinal en relación con la característica de acoplamiento distal (4332A) y la característica de acoplamiento proximal (4333A).
[0150]Como se mencionó anteriormente, los extremos distales de las bandas de articulación (4440, 4442) se aseguran unitariamente a la porción distal del cuerpo (4800) a través de la función de acoplamiento para la banda de articulación (4890). Cuando las bandas de articulación (4440, 4442) se trasladan longitudinalmente de manera opuesta (por ejemplo, una banda de articulación (4440) se traslada distalmente mientras que la otra banda de articulación (4442) se traslada simultáneamente proximalmente), esto hará que la sección de articulación (4330) se doble debido a la creación de un momento aplicado a un extremo distal de la funda externa distal (4333) a través del elemento de árbol distal superior (4272). La fuerza proporcionada por la traslación de las bandas de articulación (4440, 4442) se comunica a la porción distal del cuerpo (4800) a través de una característica de acoplamiento para la banda de articulación (4890), que a su vez se comunica a la funda exterior distal (4333) a través de la conexión de la lengüeta elástica (4885) de la porción distal del cuerpo (4800) y la característica de acoplamiento (4338) de la funda exterior distal (4333).
[0151]La funda exterior distal (4333) está asegurada a la guía de ondas (4280) en la brida distal (4236), que está ubicado en una posición correspondiente a un nodo asociado con vibraciones ultrasónicas resonantes comunicadas a través de la guía de ondas (4280). Por lo tanto, la fuerza requerida para doblar la guía de ondas (4280) para la articulación aún se comunica a la guía de ondas (4280) en la posición nodal de la brida distal (4236), similar a la guía de ondas (180). El codo desvía lateralmente el efector de extremo (4340) alejándolo del eje longitudinal del conjunto de árbol (4300) desde una configuración recta como se muestra en las FIGS. 68-69A a una configuración articulada como se muestra en la figura 69B. En particular, el efector de extremo (4340) se articulará hacia la banda de articulación (4440, 4442) que se estira proximalmente. Durante tal articulación, la otra banda de articulación (4440, 4442) puede ser estirada distalmente por el elemento de árbol distal superior (4272). Alternativamente, la otra banda de articulación (4440, 4442) puede ser impulsada distalmente por un control de articulación.
[0152]La característica de bloqueo flexible (4600) y la sección estrecha (4267) son lo suficientemente flexibles para adaptarse a la articulación del efector de extremo (4340) descrita anteriormente. Las porciones de cuerpo intermedias (4700) y los collares de retención (4500) pueden articularse moviéndose entre sí debido a la fuerza proporcionada por la característica de bloqueo flexible (4600). Además, la guía de ondas acústicas flexible (4266) está configurada para comunicar eficazmente vibraciones ultrasónicas desde la guía de ondas (4280) a la cuchilla (4260) incluso cuando la sección de articulación (4230) está en un estado articulado, como se muestra en la figura 69B.
[0153]Sin embargo, la característica de bloqueo flexible (4600) y la sección estrecha (4267) tienen una articulación limitada debido a la geometría de los collares de retención (4500) y el elemento de bloqueo flexible (4600). Como se ilustra mejor en la figura 68, la segunda superficie de contacto en ángulo (4525) del collar de retención (4500) está dimensionada para permitir una cierta cantidad de espacio libre entre la articulación entre la nervadura (4605) del elemento de bloqueo flexible (4600) y el collar de retención (4500), lo que permite la articulación.
[0154]Como se muestra mejor en la figura 69A-B, la primera superficie de contacto en ángulo (4501) de un collar de retención (4500) está dimensionada para apoyarse contra la primera superficie de contacto en ángulo (4501) de un segundo collar de retención (4500), proporcionando así un tope para limitar la articulación en un ángulo predeterminado. Como se ve en la figura 69A, los ángulos X y Z se forman entre las primeras superficies de contacto en ángulo (4501) en una posición no articulada. Aunque en este ejemplo, los ángulos X y Z son sustancialmente similares, no existe ningún requisito de que los ángulos formados por las primeras superficies de contacto en ángulo (4501) sean idénticos. Alternativamente, X podría ser el doble de la cantidad que Z, o X podría ser 0 grados y Z podría determinar todo el rango de articulación. La figura 69B muestra la sección de articulación (4230) en un estado articulado máximo. Las primeras superficies de contacto en ángulo (4501) en un lado de los collares de retención (4500) se bloquean entre sí mientras que el lado opuesto de las primeras superficies de contacto en ángulo (4501) están más separados. En consecuencia, la articulación máxima se limita a theta. En el presente ejemplo, el ángulo máximo de articulación es de 30°.
[0155]Similar a la característica de articulación (130), las bandas de articulación (4440, 4442) se interponen lateralmente dentro de los canales (4235B, 4235C) entre los collares de retención (4500) y las porciones de cuerpo intermedias (4700). Los collares de retención (4500) están configurados para mantener las bandas de articulación (4440, 4442) en una relación paralela entre sí, particularmente cuando la sección de articulación (4330) está en una configuración doblada (por ejemplo, similar a la configuración que se muestra en la figura 69B). En otras palabras, cuando la banda de articulación (4440) está en el diámetro interior de una configuración curva presentada por una sección de articulación doblada (4330), los collares de retención (4500) pueden retener la banda de articulación (4440) de modo que la banda de articulación (4440) sigue una trayectoria curva que complementa la trayectoria curva seguida por la banda de articulación (4442). Debe entenderse que los canales (4235B, 4235C) están dimensionados para acomodar las respectivas bandas de articulación (4440, 4442) de tal manera que las bandas de articulación (4440, 4442) todavía pueden deslizarse libremente a través de la sección de articulación (4330), incluso con los collares de retención (4500) asegurados a las porciones de cuerpo intermedias (4700). También debe entenderse que los collares de retención (4500) se pueden asegurar a las porciones de cuerpo (4700, 4800, 4900) de varias maneras, que incluyen, entre otros, ajuste de interferencia, adhesivos, soldadura, etc.
VIII. Brida distal ejemplar con nervaduras aplastadas
[0156]En algunos casos, puede ser deseable que la funda exterior distal (33, 4333) se asegure contra la brida distal (136, 4236) mientras se mantiene un contacto mínimo con la brida distal (136, 4236). Puede ser deseable un contacto mínimo entre la funda exterior distal (33, 4333) y la brida distal (136, 4236) para limitar la cantidad de energía absorbida por la funda exterior (33, 4333) para mantener una conexión estructuralmente segura entre la funda exterior distal (33, 4333) y la brida distal (136, 4236). Para ello, las figuras 70-71 muestran un tope ejemplar de nodo distal (4400) que se puede usar para asegurar la funda exterior distal (33, 4333) a la brida distal (136, 4236).
[0157]El tope del nodo distal (4400) del presente ejemplo está formado por un material elastomérico (por ejemplo, silicona, etc.) y comprende un par de partes planas (4420), una ranura (4405), una superficie exterior (4415), nervaduras de compresión (4410) dispuestas longitudinalmente en la superficie (4415) y una cara (4425). Los planos (4420) complementan los planos de la brida distal (136), asegurando así una conexión segura entre el nodo distal (136) y el tope del nodo distal (4400). La ranura (4405) deja espacio para que el cable (174) pase a través del parachoques del nodo distal (4400). Las nervaduras de aplastamiento (4410) son elásticas, pero se comprimen dentro de la funda exterior distal (33) para proporcionar una conexión segura entre la brida distal (136) y la funda exterior distal (33). Las nervaduras de aplastamiento (4410) también proporcionan un contacto limitado entre la brida distal (136) y la funda exterior distal (33), transfiriendo así energía de vibración ultrasónica mínima a la funda exterior distal (33), lo que ayuda a mantener una conexión estructuralmente segura entre la funda exterior distal (33) y la brida distal (136).
IX. Guía de ondas con perfil transversal de ojo de cerradura
[0158]En algunos casos, la articulación de la guía de ondas (180, 4280) podría conducir a una ubicación variada de interacción entre la almohadilla de sujeción (46, 4346) y la cuchilla (60, 4260) sobre el eje longitudinal cuando la almohadilla de sujeción (46, 4346) está en una posición cerrada. Por ejemplo, cuando la sección de articulación (130, 4230) está en un estado no articulado, y la almohadilla de sujeción (46, 4346) gira hacia y lejos de la cuchilla (60, 4260), la almohadilla de sujeción (46, 4346) puede atravesar una trayectoria orientada verticalmente que está en el plano con un plano vertical que biseca lateralmente la cuchilla (60, 4260).
[0159]En algunos casos, cuando la sección de articulación (130, 4320) está en un estado articulado y la almohadilla de sujeción (46, 4346) gira hacia y desde la cuchilla (60, 4260), la almohadilla de sujeción (46, 4346) puede atravesar una trayectoria orientada oblicuamente que está fuera del plano con un plano vertical que biseca lateralmente la cuchilla (60, 4260). En otras palabras, el camino que atraviesa la almohadilla de sujeción (46, 4346) puede orientarse oblicuamente con respecto a un plano vertical que biseca lateralmente la cuchilla (60, 4260). Esto puede deberse a una acumulación de tolerancia en el conjunto del árbol (30, 4300) y/o debido a otros factores. Si esto le ocurre a una cuchilla que tiene un radio que varía a lo largo del rango de superficie en el que la almohadilla de sujeción (46, 4346) puede comprimir el tejido, dicho cierre fuera del plano de la almohadilla de sujeción (34, 4346) puede dar como resultado un perfil de fuerza de compresión en el tejido que difiere del perfil de fuerza de compresión que encontraría el tejido cuando la almohadilla de sujeción (46, 4346) se cierra en el plano con la sección de articulación (130, 4230) en un estado no articulado. En otras palabras, el perfil de la fuerza de compresión sobre el tejido puede variar en función de si la sección de articulación (130, 4230) está en un estado articulado o no articulado. Por ejemplo, tal variación puede conducir a diferentes tiempos requeridos para cortar y/o sellar tejido (por ejemplo, desnaturalizando proteínas en células de tejido). Esta inconsistencia puede hacer que un operador exponga la cuchilla (60, 4260) al contacto directo con la almohadilla de sujeción (46, 4346) durante más tiempo del deseado. El contacto directo entre la cuchilla (60, 4260) y la almohadilla de sujeción (46, 4346) podría generar temperaturas de funcionamiento más altas, lo que posiblemente provoque la deformación de la cuchilla (60, 4260) y/o la almohadilla de sujeción (46, 4346). Por lo tanto, puede ser deseable evitar dicha variación en el perfil de la fuerza de compresión, proporcionando así un efector de extremo que proporcione un rendimiento más consistente y predecible.
[0160]Un método para proporcionar tiempos uniformes para cortar y/o sellar es usar una cuchilla (5000) con un área de sección transversal en forma de ojo de cerradura, como se muestra en las figuras 72-74. La cuchilla (1000) de este ejemplo comprende una superficie de sujeción (5003), una superficie alargada (5002) y una superficie de corte posterior (5001) . La superficie de sujeción tiene una forma sustancialmente circular, con un radio de curvatura constante y con una circunferencia lo suficientemente grande para evitar que la almohadilla de sujeción (46) sujete el tejido en cualquier otra superficie de la cuchilla (5000). Solo a modo de ejemplo, el radio de curvatura constante puede extenderse por al menos 180° del área de la sección transversal de la cuchilla (5000), o más particularmente por al menos 270° del área de la sección transversal de la cuchilla (5000), o más particularmente por al menos 320° del área de la sección transversal de la cuchilla (5000). Dado que la superficie de sujeción tiene una forma sustancialmente circular, el área de la superficie del tejido (6000) expuesta a la cuchilla (5000) es uniforme independientemente de la ubicación de la articulación y de si la almohadilla de sujeción (46) está en el plano o fuera del plano con la cuchilla (5000) durante el cierre. La superficie alargada (5002) es relativamente delgada en comparación con la superficie de sujeción (5003). La superficie alargada (5002) también se extiende desde la parte inferior de la superficie de sujeción (5003). La forma y ubicación de la superficie alargada (5002) asegura que la superficie alargada (5002) no entre en contacto con el tejido (6000) sujeto entre la almohadilla de sujeción (46) y la cuchilla (5000). La superficie de corte posterior (5001) está ubicada más alejada de la almohadilla de sujeción (46). La superficie de corte posterior (5001) se puede operar para cortar y/o sellar tejido (p. ej., desnaturalizando proteínas en células de tejido) sin pinzar el tejido de antemano. También debe entenderse que la superficie de corte posterior (5001) se puede usar para realizar un corte posterior en el tejido.
XI. Varios
[0161]Debe entenderse que cualquiera de las versiones de los instrumentos descritos en este documento puede incluir varias otras características además de las descritas anteriormente o en lugar de ellas. Solo a modo de ejemplo, cualquiera de los instrumentos descritos en este documento también puede incluir una o más de las diversas características descritas en cualquiera de las diversas referencias que se incorporan como referencia en este documento. También debe entenderse que las enseñanzas de este documento se pueden aplicar fácilmente a cualquiera de los instrumentos descritos en cualquiera de las otras referencias citadas en este documento, de modo que las enseñanzas de este documento se pueden combinar fácilmente con las enseñanzas de cualquiera de las referencias citadas en este documento de numerosas maneras. Además, los expertos en la técnica reconocerán que varias de las enseñanzas de este documento pueden aplicarse fácilmente a instrumentos electroquirúrgicos, instrumentos de grapado y otros tipos de instrumentos quirúrgicos. Otros tipos de instrumentos en los que se pueden incorporar las enseñanzas de este documento serán evidentes para los expertos en la materia.
[0162]Las versiones de los dispositivos descritos anteriormente pueden tener aplicación en tratamientos y procedimientos médicos convencionales realizados por un profesional médico, así como aplicación en tratamientos y procedimientos médicos asistidos por robótica. Únicamente a modo de ejemplo, varias enseñanzas del presente documento pueden incorporarse fácilmente en un sistema quirúrgico robótico como el sistema DAVINCI™ de Intuitive Surgical, Inc., de Sunnyvale, California. De manera similar, los expertos ordinarios en la técnica reconocerán que varias enseñanzas aquí contenidas pueden combinarse fácilmente con varias enseñanzas de la Patente de EE.UU. n.° 6.783.524, titulada "Herramienta quirúrgica robótica con instrumento de corte y cauterización por ultrasonido", publicada el 31 de agosto de 2004.
[0163]Las versiones descritas anteriormente pueden diseñarse para desecharse después de un solo uso, o pueden diseñarse para usarse varias veces. Las versiones pueden, en uno o ambos casos, reacondicionarse para su reutilización después de al menos un uso. El reacondicionamiento puede incluir cualquier combinación de las etapas de desmontaje del dispositivo, seguido de limpieza o sustitución de piezas particulares y posterior montaje. En particular, algunas versiones del dispositivo pueden desmontarse, y cualquier número de piezas o partes particulares del dispositivo pueden reemplazarse o retirarse selectivamente en cualquier combinación. Tras la limpieza y/o el reemplazo de piezas particulares, algunas versiones del dispositivo pueden volver a ensamblarse para su uso posterior en una instalación de reacondicionamiento o por un usuario inmediatamente antes de un procedimiento. Los expertos en la materia apreciarán que el reacondicionamiento de un dispositivo puede utilizar una variedad de técnicas para desmontar, limpiar/reemplazar y volver a montar. El uso de tales técnicas y el dispositivo reacondicionado resultante están todos dentro del alcance de la presente solicitud.
[0164]Solo a modo de ejemplo, las versiones descritas en este documento pueden esterilizarse antes y/o después de un procedimiento. En una técnica de esterilización, el dispositivo se coloca en un recipiente cerrado y sellado, tal como una bolsa de plástico o TYVEK. El recipiente y el dispositivo pueden colocarse luego en un campo de radiación que puede penetrar en el recipiente, tal como radiación gamma, rayos X o electrones de alta energía. La radiación puede matar bacterias en el dispositivo y en el recipiente. A continuación, el dispositivo esterilizado se puede almacenar en el recipiente estéril para su uso posterior. Un dispositivo también puede esterilizarse utilizando cualquier otra técnica conocida en la técnica, incluidas, entre otras, radiación beta o gamma, óxido de etileno o vapor.
[0165]Habiendo mostrado y descrito varias realizaciones de la presente invención, adaptaciones adicionales de los métodos y sistemas descritos en el presente documento pueden lograrse mediante modificaciones apropiadas por parte de un experto normal en la técnica sin apartarse del alcance de la presente invención. Se han mencionado varias de tales modificaciones potenciales, y otras serán evidentes para los expertos en la técnica. Por ejemplo, los ejemplos, realizaciones, geometrías, materiales, dimensiones, proporciones, etapas y similares discutidos anteriormente son ilustrativos y no son obligatorios. En consecuencia, el alcance de la presente invención debe considerarse en términos de las siguientes reivindicaciones y se entiende que no se limita a los detalles de estructura y funcionamiento mostrados y descritos en la memoria descriptiva y en los dibujos.
Claims (16)
1. Un aparato para operar en tejido, comprendiendo el aparato:
(a) un conjunto de cuerpo;
(b) un árbol (1200) que se extiende distalmente desde el conjunto de cuerpo, en el que el árbol define un eje longitudinal;
(c) una sección de articulación acoplada con el árbol;
(d) un efector de extremo (1210) acoplado con la sección de articulación, en el que el efector de extremo comprende:
(i) un elemento de trabajo configurado para acoplarse al tejido, y
(ii) un brazo de sujeción (1212) operable para girar hacia y desde el elemento de trabajo; y
(e) un primer par de elementos de traslación (1202, 1204), en el que el primer par de elementos de traslación es operable para accionar la sección de articulación para desviar así el efector de extremo del eje longitudinal; (f) un segundo par de elementos de traslación (1206, 1208), en el que el segundo par de elementos de traslación es operable para impulsar el brazo de sujeción hacia y desde el elemento de trabajo; y
(g) una rueda loca (1220) configurada para proporcionar un movimiento longitudinal opuesto coordinado del segundo par de elementos de traslación en respuesta a la desviación del efector de extremo desde el eje longitudinal.
2. El aparato de la reivindicación 1, en el que la rueda loca está además configurada para accionar el segundo par de elementos de traslación con el fin de impulsar el brazo de sujeción.
3. El aparato de la reivindicación 1 o la reivindicación 2, en el que:
una región proximal de cada uno del segundo par de elementos de traslación incluye una cremallera respectiva dirigida hacia dentro (1207, 1209);
la rueda loca se coloca entre las cremalleras y se configura para girar sin esfuerzo alrededor de un árbol central (1221); y
la rueda loca comprende una pluralidad de dientes que engranan con los dientes complementarios de las cremalleras.
4. El aparato de la reivindicación 1, que comprende, además:
una guía de ondas acústicas (4280), en la que la guía de ondas comprende una porción flexible (4266); y un conjunto impulsor de articulación operable para impulsar la articulación de la sección de articulación para desviar así el efector de extremo del eje longitudinal, comprendiendo el conjunto impulsor de articulación el primer par de elementos de traslación,
en el que una porción de la sección de articulación abarca la porción flexible de la guía de ondas, en el que la sección de articulación comprende, además:
(i) una pluralidad de porciones de cuerpo (4700, 4800, 4900) alineadas a lo largo del eje longitudinal, y (ii) un elemento de bloqueo flexible (4600), en el que el elemento de bloqueo flexible se puede operar para asegurar las porciones de cuerpo entre sí y en relación con el árbol (4300);
en el que el elemento de trabajo comprende una cuchilla ultrasónica (4260) en comunicación acústica con la guía de ondas.
5. El aparato de la reivindicación 4, en el que la sección de articulación incluye al menos un collar dispuesto alrededor de al menos una porción de cuerpo de la pluralidad de porciones de cuerpo.
6. El aparato de la reivindicación 5, en el que el al menos un collar comprende además una superficie en ángulo configurada para detener mecánicamente la articulación del elemento de bloqueo flexible más allá de un ángulo predeterminado.
7. El aparato de la reivindicación 5, en el que el elemento de bloqueo flexible comprende además un inserto, en el que al menos un collar comprende además una trayectoria configurada para recibir el inserto.
8. El aparato de la reivindicación 4, en el que el par de elementos de traslación comprende una primera banda y una segunda banda, acopladas con al menos una porción de cuerpo de la pluralidad de porciones de cuerpo.
9. El aparato de la reivindicación 8, en el que ambas bandas están dispuestas de forma deslizante dentro o a lo largo de al menos una porción de cuerpo de la pluralidad de porciones de cuerpo.
10. El aparato de la reivindicación 9, en el que la primera banda y la segunda banda están fijadas a lados opuestos de una porción de cuerpo más distal de la pluralidad de porciones de cuerpo, opcionalmente en el que la primera banda y la segunda banda son operables para trasladarse simultáneamente en direcciones longitudinales opuestas.
11. El aparato de la reivindicación 9, en el que el árbol comprende una funda exterior distal ubicada a lo largo del eje longitudinal, en el que la funda exterior distal comprende un extremo proximal y un extremo distal, en el que el extremo proximal de la funda exterior distal está conectado tanto al elemento de bloqueo flexible como a la porción de cuerpo más distal de la pluralidad de porciones de cuerpo.
12. El aparato de la reivindicación 11, en el que el árbol comprende además una funda exterior proximal que tiene un extremo proximal conectado al conjunto del cuerpo y un extremo distal, en el que el extremo distal de la funda exterior proximal está conectado tanto al elemento de bloqueo flexible como a la parte más proximal del cuerpo de la pluralidad de porciones de cuerpo.
13. El aparato de la reivindicación 12, en el que el elemento de bloqueo flexible comprende además al menos dos conjuntos de patas elásticas con una lengüeta en el extremo de cada pata, en el que opcionalmente:
un conjunto de patas elásticas con una lengüeta en el extremo de cada pata está configurado para conectar la porción de cuerpo más distal de la pluralidad de porciones de cuerpo con el extremo proximal de la funda exterior distal; o
un conjunto de patas elásticas con una lengüeta en el extremo de cada pata está configurado para conectar la porción de cuerpo más proximal de la pluralidad de porciones de cuerpo con el extremo distal de la funda externa proximal.
14. El aparato de la reivindicación 1, en el que el elemento de trabajo (5000) comprende un área de la sección transversal del ojo de cerradura, en el que el área de la sección transversal del ojo de cerradura está definida por:
(A) una superficie de corte inferior (5001), y
(B) una superficie de sujeción (5003) que tiene un radio de curvatura constante, en el que el radio de curvatura constante se extiende a lo largo de al menos 180° de una extensión angular del área de la sección transversal del ojo de cerradura, y
en el que el brazo de sujeción (46, 4346) puede girar hacia y desde la superficie de sujeción del elemento de trabajo,
comprendiendo el aparato además un conjunto impulsor de articulación operable para impulsar la articulación de la sección de articulación para desviar así el efector de extremo del eje longitudinal, comprendiendo el conjunto impulsor de articulación el primer par de elementos de traslación.
15. El aparato de la reivindicación 14, en el que el radio de curvatura constante se extiende a lo largo de al menos 270° de una extensión angular del área de la sección transversal del ojo de cerradura, o al menos 320° de una extensión angular del área de la sección transversal del ojo de cerradura.
16. El aparato de la reivindicación 1, en el que el árbol incluye una funda, comprendiendo el aparato, además:
una guía de ondas acústicas, en el que la guía de ondas comprende:
(i) una brida proximal,
(ii) una brida distal, y
(iii) una porción flexible situada entre las bridas proximal y distal;
en el que una porción de la sección de articulación abarca la porción flexible de la guía de ondas, en el que la sección de articulación comprende, además:
(i) una pluralidad de porciones de cuerpo alineadas a lo largo del eje longitudinal, y
(ii) un elemento de bloqueo flexible que acopla las porciones de cuerpo con el árbol;
un tope interpuesto entre la brida distal de la guía de ondas y la funda, en el que el tope incluye una pluralidad de nervaduras de aplastamiento que se extienden longitudinalmente; y
un conjunto impulsor de articulación operable para impulsar la articulación de la sección de articulación para desviar así el efector de extremo del eje longitudinal, comprendiendo el conjunto impulsor de articulación el primer par de elementos de traslación,
en el que el elemento de trabajo comprende una cuchilla ultrasónica en comunicación acústica con la guía de ondas.
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