WO2014162523A1

WO2014162523A1 - 医療用マニピュレータ

Info

Publication number: WO2014162523A1
Application number: PCT/JP2013/060124
Authority: WO
Inventors: 坂口雄紀; 石田伸司
Original assignee: カールシュトルツゲゼルシャフトミットベシュレンクテルハフツングウントコンパニーコマンディートゲゼルシャフト
Priority date: 2013-04-02
Filing date: 2013-04-02
Publication date: 2014-10-09
Also published as: EP2982318A1; EP2982318A4; US20160022299A1; US10117662B2

Abstract

　医療用マニピュレータのスイッチ機構（６６）は、可動に設けられたスイッチ操作部（２８）と、スイッチ操作部（２８）に設けられた可動側接点部（９４、９６）と、可動側接点部（９４、９６）に当接可能な固定側接点部（１０２、１０６）とを有する。可動側接点部（９４、９６）及び固定側接点部（１０２、１０６）は、少なくとも電気的接点部分が耐腐食性を有する材料で構成される。

Description

医療用マニピュレータ

　本発明は、スイッチ機構を備えた医療用マニピュレータに関する。

　内視鏡下外科手術（又は腹腔鏡下手術とも呼ばれる。）においては、患者の腹部等に１つ又は複数の孔を開け、当該１つ又は複数の孔にトラカール（筒状の器具）を挿入する。その後、当該１つ又は複数のトラカールを通して、腹腔鏡（カメラ）と複数の鉗子を体腔内に挿入する。鉗子の先端部には、エンドエフェクタとして、生体組織等を把持するためのグリッパや、鋏、電気メスのブレード等が取り付けられている。

　腹腔鏡と鉗子を体腔内に挿入したら、腹腔鏡に接続されたモニタに映る腹腔内の様子を見ながら鉗子を操作して手術を行う。このような手術方法は、開腹を必要としないため、患者への負担が少なく、術後の回復や退院までの日数が大幅に低減される。このため、このような手術方法は、適用分野の拡大が期待されている。

　トラカールから挿入される鉗子として、先端部に関節を持たない一般的な鉗子の他に、先端部に関節を有してエンドエフェクタのロール動作や傾動動作が可能な鉗子、いわゆる医療用マニピュレータの開発が行われている（例えば、特許第４３９１７６２号公報参照）。このような医療用マニピュレータによれば、体腔内で自由度の高い動作が可能であり、手技が容易となり、適用可能な症例が多くなる。

　また、操作性の向上を図り、手技を容易化することを目的として、先端動作部の動作の一部又は全部を駆動源（モータ）により行う医療用マニピュレータも提案されている（例えば、特開２００８－１０４８５４号公報参照）。この種の医療用マニピュレータでは、ハンドルにスイッチ操作部が設けられる。スイッチ操作部を操作すると、その操作状態に応じて駆動源が駆動し、先端動作部が動作する。

　ところで、医療用マニピュレータの使用後には、通常、次の使用に備えて清浄化するため滅菌処理が施される。水蒸気を用いた滅菌処理（オートクレーブ滅菌等）の場合、スイッチ操作部を含むスイッチ機構は水蒸気に晒される。従って、医療用マニピュレータに設けられるスイッチ構造は、水蒸気を用いた滅菌処理に耐えられる構造とすることが望ましい。

　このような課題を考慮し、本発明は、水蒸気を用いた滅菌処理に耐えられるスイッチ機構を備えた医療用マニピュレータを提供することを目的とする。

　上記の目的を達成するため、本発明は、スイッチ機構を備えた医療用マニピュレータであって、前記スイッチ機構は、可動に設けられたスイッチ操作部と、前記スイッチ操作部に設けられた可動側接点部と、前記可動側接点部に当接可能な固定側接点部と、を有し、前記可動側接点部及び前記固定側接点部は、少なくとも電気的接点部分が耐腐食性を有する材料で構成されることを特徴とする。

　上記の構成によれば、スイッチ機構における可動側接点部及び固定側接点部は、少なくとも電気的接点部分が耐腐食性を有する材料で構成される。このため、水蒸気を用いた滅菌処理（オートクレーブ滅菌等）が施される場合でも、可動側接点部及び固定側接点部に酸化被膜ができにくく、導電性を維持しやすい。従って、本発明によれば、水蒸気を用いた滅菌処理に耐えられるスイッチ機構を備えた医療用マニピュレータが提供される。

　この場合、前記可動側接点部と前記固定側接点部とは、接触時に、接触箇所において擦れ合ってもよい。この構成によれば、可動側接点部と第１及び第２固定側接点部との各接点に酸化被膜が発生しても、これらが接触する際に擦れ合い、擦れ合った部分において電気的接点が活性化される効果（リフレッシュ効果）が得られる。従って、水蒸気を用いた滅菌処理が施されることで酸化被膜が発生した場合、あるいは異物の析出、付着があった場合でも、上記リフレッシュ効果によって電気的接点を良好に確保することができる。

　前記固定側接点部は、前記可動側接点部と接触する際に、前記可動側接点部との接触部位が弾性的に変位してもよい。この構成によれば、可動側接点部が、固定側接点部に接触する際に、固定側接点部が可動側接点部に押されて弾性的に変位し、このとき、接触部位での擦れ合いが生じる。従って、簡単な構造で上記リフレッシュ効果が得られる。

　前記固定側接点部は、弾性変形可能な板状体で構成されてもよい。この構成によれば、固定側接点部は、弾性変位機能と導電要素とが一体化するため、構造を簡素化できる。

　また、医療用マニピュレータにおいて、前記可動側接点部は、前記固定側接点部と接触する際に、前記固定側接点部との接触部位が弾性的に変位可能であってもよい。この構成によれば、可動側接点部が、固定側接点部に接触する際に、可動側接点部が固定側接点部に押されて弾性的に変位し、このとき、接触部位での擦れ合いが生じる。従って、簡単な構造で上記リフレッシュ効果が得られる。

　この場合、前記可動側接点部は、弾性変形可能な板状体で構成されてもよい。この構成によれば、可動側接点部は、バネ要素と電気的導電要素とが一体化した構成であるため、構造を簡素化できる。

　上記の医療用マニピュレータにおいて、前記固定側接点部は、前記スイッチ操作部が中立位置から第１の方向に動作した際に前記可動側接点部に当接する第１固定側接点部と、前記スイッチ操作部が中立位置から前記第１の方向とは逆方向の第２の方向に動作した際に前記可動側接点部に当接する第２固定側接点部と、を含んでもよい。この構成によれば、可動側接点部、第１固定側接点部及び第２固定側接点部の接触状態が切り換わることによって２方向の動作を操作することができるため、医療用マニピュレータのスイッチ機構として好適である。

　この場合、医療用マニピュレータは、ハンドルを有するマニピュレータ本体と、前記ハンドルに対して着脱可能であり、駆動源を含む駆動ユニットと、を備え、前記スイッチ機構は、前記ハンドルに設けられてもよい。この構成によれば、駆動源は駆動ユニット側に設けられるため、マニピュレータ本体には水分に弱い電子機器を設ける必要がない。従って、マニピュレータ本体に対して水蒸気を用いた滅菌処理を好適に施すことができる。

本発明の一実施形態に係る医療用マニピュレータの一部省略斜視図である。駆動ユニットの斜視図である。ハンドル側端子部材の配置を示す斜視図である。駆動ユニットを斜め下方から見た斜視図である。図１に示した医療用マニピュレータにおけるスイッチ機構の斜視図である。図５に示したスイッチ機構の分解斜視図である。図５におけるＶＩＩ－ＶＩＩ線に沿ったスイッチ機構の断面図である。ロール用スイッチがＡ方向に操作された状態のスイッチ機構の断面図である。ロール用スイッチの変形例を含むスイッチ機構の斜視図である。本発明の別の実施形態に係る医療用マニピュレータの斜視図である。図１０に示した医療用マニピュレータにおけるスイッチ機構の斜視図である。図１１に示したスイッチ機構の分解斜視図である。図１１におけるＸＩＩＩ－ＸＩＩＩ線に沿ったスイッチ機構の断面図である。傾動用スイッチがＣ方向に操作された状態のスイッチ機構の断面図である。図１５Ａは、傾動用スイッチを中立位置に戻すための別の構成例を示す図であり、図１５Ｂは、図１５Ａに示した傾動用スイッチが操作された状態を示す図である。

　以下、本発明に係る医療用マニピュレータについて好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照しながら説明する。

　図１は、本発明の一実施形態に係る医療用マニピュレータ１０Ａ（以下、「マニピュレータ１０Ａ」と略称する。）の一部省略斜視図である。マニピュレータ１０Ａは、先端に設けられたグリッパ１２（エンドエフェクタ）で針や糸あるいは生体の一部を把持し又は生体に触れて、所定の処置を行うための医療機器である。

　マニピュレータ１０Ａは、複数の入力操作部が設けられたハンドル１４と、ハンドル１４から延出したシャフト１６と、シャフト１６の先端に設けられグリッパ１２を含む先端動作部１８と、先端動作部１８を駆動するためのモータ２０（駆動源）が設けられハンドル１４に着脱可能な駆動ユニット２２とを備える。ハンドル１４、シャフト１６及び先端動作部１８によりマニピュレータ本体１１Ａが構成される。

　なお、以下の説明では、マニピュレータ１０Ａ及びその構成要素に関して、図中のＸ方向を前後方向とし、Ｙ方向を左右方向とし、Ｚ方向を上下方向とする。特に、Ｘ１方向を前方とし、Ｘ２方向を後方とする。

　本実施形態に係るマニピュレータ１０Ａでは、マニピュレータ本体１１Ａと、駆動ユニット２２とが着脱可能となっている。マニピュレータ本体１１Ａから駆動ユニット２２が取り外された状態では、モータ２０の駆動力が先端動作部１８に伝達されない。一方、ハンドル１４に駆動ユニット２２が装着された状態でモータ２０が駆動すると、モータ２０の駆動力が先端動作部１８に伝達される。

　図１に示すマニピュレータ１０Ａは、先端のグリッパ１２が医療用針（湾曲針等）を把持可能なニードルドライバとして構成されている。グリッパ１２は、外科的処置を行う部分であり、図示例では、第１及び第２グリッパ部材１２ａ、１２ｂを有し、所定の開閉動作軸Ｏｇを基準に開閉動作するように構成されている。本図示例では、グリッパ１２は、第１グリッパ部材１２ａが固定部として構成され、第２グリッパ部材１２ｂが可動部として構成されているが、両方のグリッパ部材１２ａ、１２ｂが可動部として構成されてもよい。

　グリッパ１２を含む先端動作部１８は、シャフト１６に対して複数の自由度で姿勢変更が可能である。本実施形態では、先端動作部１８は、傾動軸線Ｏｙを基準としてシャフト１６の軸線に対して左右に傾動する「傾動動作」（首振り動作）と、当該先端動作部１８の長手方向の軸線（ロール軸線Ｏｒ）を中心に回転する「ロール動作」とを行うことができる。なお、傾動軸線Ｏｙは、上下方向に設定されることに限られず、シャフト１６の軸線に対して交差する他の方向に設定されてもよい。

　シャフト１６は、長尺で細径の管状部材であり、ハンドル１４と先端動作部１８とを連結する。なお、図１では、シャフト１６の一部が省略され、実際よりも短く描出されている。シャフト１６の中空部には、グリッパ１２の開閉動作、先端動作部１８のロール動作及び傾動動作をするのに必要な動力を、ハンドル１４側から先端動作部１８に伝達するための動力伝達機構を構成する複数の部材が挿通及び配置されている。

　シャフト１６の長手方向の途中箇所には１つ又は複数の関節が設けられ、当該関節で傾動動作が可能に構成されてもよい。また、シャフト１６の長手方向の途中箇所又はシャフト１６の基端部で、ロール動作が可能に構成されてもよい。

　ハンドル１４は、マニピュレータ１０Ａの使用時に操作者が把持して、入力操作部（本実施形態では、後述する傾動用ホイール２６、ロール用スイッチ２８、レバー３０）を手指で触れて操作することにより、シャフト１６の先端部に連結された先端動作部１８を駆動する部分である。

　ハンドル１４は、シャフト１６の基端が連結された胴体部２４と、胴体部２４に設けられ傾動操作部を構成する傾動用ホイール２６と、胴体部２４に設けられロール操作部を構成するロール用スイッチ２８（スイッチ操作部）と、胴体部２４に設けられ開閉操作部を構成するレバー３０とを備える。

　胴体部２４は、マニピュレータ１０Ａの使用時に使用者が握る部分であり、本実施形態では、シャフト１６の軸線方向にやや長く延在するスティック状に構成されている。胴体部２４は、左カバー３２ａと右カバー３２ｂとからなる筐体３２を有し、当該筐体３２内に、フレーム、駆動部品（プーリ、歯車、ワイヤ等）等が配置される。筐体３２内には、後方から駆動ユニット２２を挿入して装着するために、後方に開放した装着穴３３が形成される。

　先端動作部１８を傾動動作させるための傾動用ホイール２６は、胴体部２４の長手方向の中央付近に、ハンドル１４の上下方向の軸線を中心に回転可能に設けられる。当該傾動用ホイール２６は、手動操作部として構成されており、筐体３２の左右両側に設けられた開口２７から傾動用ホイール２６が部分的に露出している。

　傾動用ホイール２６を回転操作すると、その操作力が、ハンドル１４及びシャフト１６内に設けられた傾動動作用の動力伝達系を介して機械的に先端動作部１８に伝達され、先端動作部１８がシャフト１６の軸線に対して非平行な方向の軸線（傾動軸線Ｏｙ）を中心に傾動する。具体的には、傾動用ホイール２６を平面視で時計方向に回転させるとハンドル１４を基準として先端動作部１８が右方向に傾動し、傾動用ホイール２６を平面視で反時計方向に回転させるとハンドル１４を基準として先端動作部１８が左方向に傾動する。

　本図示例のマニピュレータ１０Ａでは、先端動作部１８をロール動作させるためのロール用スイッチ２８は、胴体部２４の先端寄りの上部に設けられる。本実施形態では、ロール用スイッチ２８は、コントローラ３６を介してモータ２０に対して操作指令を与える電動操作部として構成される。ロール用スイッチ２８は、電気的スイッチであるため、図１に示された箇所に限られず、ハンドル１４の他の箇所にも配置可能である。

　ハンドル１４に駆動ユニット２２が装着され且つコントローラ３６の電源が入った状態で、ロール用スイッチ２８を操作して動かすと、ロール用スイッチ２８の操作状態（位置）がコントローラ３６によって検知され、当該コントローラ３６の制御作用下にモータ２０が駆動し、モータ２０の駆動力が先端動作部１８に伝達されることで、先端動作部１８が当該先端動作部１８の長手方向の軸線（ロール軸線Ｏｒ）を中心として回転する。

　胴体部２４の下部には、グリッパ１２の開閉操作を行うためのレバー３０が、その先端側を支点として上下に揺動自在に設けられる。本実施形態では、レバー３０は、手動操作部として構成されており、レバー３０に対する操作力が機械的に先端動作部１８のグリッパ１２に伝達されることで、グリッパ１２の開閉動作が行われる。具体的には、レバー３０を開いた状態でグリッパ１２が開き、レバー３０を閉じるとグリッパ１２が閉じるように構成されている。

　図１に示すように、マニピュレータ１０Ａは、駆動ユニット２２を、ケーブル４２を介してコントローラ３６に接続した状態で使用される。コントローラ３６は、モータ２０への電力供給、駆動制御等を行うものであり、外部電源から電力を受ける。ハンドル１４に駆動ユニット２２が装着された状態で、ロール用スイッチ２８を操作すると、その操作に応じてコントローラ３６がモータ２０の駆動を制御する。モータ２０の回転を検出して、コントローラ３６を通してフィードバック制御してもよい。

　上記のように構成されたマニピュレータ１０Ａは、マニピュレータ本体１１Ａについては、所定回数使用した後に廃棄し、一方、駆動ユニット２２については、接続するマニピュレータ本体１１Ａを変えて何度も使用する、という利用形態を採ることができる。

　図２は、駆動ユニット２２の斜視図である。駆動ユニット２２は、ハウジング３８と、ハウジング３８内に配置されたモータ２０（駆動源）と、モータ２０の出力軸２１に固定された駆動カップリング４０（駆動部材）とを有する。駆動ユニット２２の基端側には、動力線及び信号線を含むケーブル４２が接続されている。

　ハンドル１４に駆動ユニット２２が装着された状態（図１参照）で、モータ２０の出力軸２１に固定された駆動カップリング４０は、ハンドル１４側に設けられた図示しない従動カップリング（従動部材）に嵌合（噛合）する。駆動カップリング４０と従動カップリングとが嵌合した状態で、モータ２０が駆動すると、モータ２０の回転駆動力が、駆動カップリング４０と従動カップリングを介してハンドル１４側へと伝達される。

　ハンドル１４には、筐体３２の内側面における左右両側に、ハンドル１４の長手方向（前後方向）に沿って延在するガイドレール（図示せず）が設けられる。図２に示すように、ハウジング３８の左右両側の側面には、駆動ユニット２２の長手方向に沿って延在する溝状のガイド受部４４が設けられる。

　ハンドル１４に対して駆動ユニット２２を装着する際には、前記ガイドレールとガイド受部４４とによるガイド作用下に、ハンドル１４に対して駆動ユニット２２をスムーズに移動させることができる。従って、ハンドル１４に対して駆動ユニット２２を正確な位置関係で確実且つ容易に装着することができる。

　図１に示すように、駆動ユニット２２には、ハンドル１４に駆動ユニット２２が装着された状態で、ハンドル１４から駆動ユニット２２が離脱しないように規制するロック機構４６が設けられる。本図示例のロック機構４６は、ハンドル１４に設けられた係合部４８（図３も参照）と、駆動ユニット２２に設けられたレバー装置５０とからなる。

　図２に示すように、レバー装置５０は、レバー部材５２と、操作タブ５４と、レバー付勢部材（図示せず）とを有する。レバー部材５２は、ハウジング３８に対して揺動可能であり係合爪５３が設けられる。操作タブ５４は、レバー部材５２の基端に設けられる。レバー付勢部材は、係合爪５３の突出方向（図示例では下方）に向けてレバー部材５２を弾性的に付勢する。

　ハンドル１４に駆動ユニット２２が装着されることに伴って、レバー部材５２に設けられた係合爪５３が、ハンドル１４内に設けられた係合部４８に係合することにより、ハンドル１４に対する駆動ユニット２２の離脱が阻止される。一方、レバー部材５２の係合爪５３と前記係合部４８との係合が解除されることにより、ハンドル１４に対して駆動ユニット２２が離脱可能となる。

　マニピュレータ１０Ａには、さらに、ハンドル１４に対して駆動ユニット２２が装着されることに伴って、ハンドル１４と駆動ユニット２２とを電気的に接続する電気的接続機構が設けられる。当該電気的接続機構は、ハンドル１４に設けられたハンドル側端子部材６０（図３参照）と、駆動ユニット２２に設けられたユニット側端子部材６２（図４参照）とを有する。

　ハンドル側端子部材６０及びユニット側端子部材６２は、導電性材料からなる。ハンドル側端子部材６０及びユニット側端子部材６２は、耐腐食性を有する材料、例えばステンレス鋼、チタン、チタン合金等により構成されることが好ましい。

　図３に示すように、ハンドル１４には、ハンドル１４の前後方向に延在するユニットホルダ６４が設けられ、当該ユニットホルダ６４の基端側の上面に、複数のハンドル側端子部材６０が設けられる。本図示例では、５つのハンドル側端子部材６０ａ～６０ｅがハンドル１４の幅方向（左右方向；Ｙ方向）に間隔をおいて配置されている。

　中央のハンドル側端子部材６０ｃと最も外側の２つのハンドル側端子部材６０ａ、６０ｅは、これらに結合された各導線９１ａ～９１ｃを介して、ロール用スイッチ２８を含むスイッチ機構６６（図１、図５、図６参照）に接続されている。ハンドル側端子部材６０ａ、６０ｃ、６０ｅは、ロール用スイッチ２８の操作状態を検出するためのスイッチ端子（操作端子）として機能する。

　他の２つのハンドル側端子部材６０ｂ、６０ｄは、短絡部材６３を介して電気的に導通している。当該ハンドル側端子部材６０ｂ、６０ｄは、ハンドル１４に対して駆動ユニット２２が装着されたか否かを検出するための検出端子として機能する。

　本図示例では、５つのハンドル側端子部材６０ａ～６０ｅにおけるスイッチ端子と検出端子は、１つずつ交互に配置されているが、配置態様はこれに限られず、任意の態様で配置されてもよい。

　図４は、駆動ユニット２２を斜め下方から見た斜視図である。本実施形態では、５つのユニット側端子部材６２ａ～６２ｅが、モータ２０の周方向に沿って互いに平行に且つ間隔をおいて設けられる。各ユニット側端子部材６２は、細長いピン形状であり、長手方向が駆動ユニット２２の長手方向に向けて配置される。なお、各ユニット側端子部材６２は、板状に構成されてもよい。

　ハンドル１４に駆動ユニット２２が装着された状態で、中央のユニット側端子部材６２ｃと最も外側のユニット側端子部材６２ａ、６２ｅは、ハンドル１４に設けられた中央のハンドル側端子部材６０ｃと最も外側のハンドル側端子部材６０ａ、６０ｅ（スイッチ端子）に接触し、残りの２つのユニット側端子部材６２ｂ、６２ｄは、ハンドル１４に設けられた残りの２つのハンドル側端子部材６０ｂ、６０ｄ（検出端子）に接触する。

　図５は、ロール用スイッチ２８を含むスイッチ機構６６を示す斜視図である。図６は、スイッチ機構６６の分解斜視図である。図７は、図５におけるＶＩＩ－ＶＩＩ線に沿ったスイッチ機構６６の断面図である。図５～図７に示すように、スイッチ機構６６は、スイッチフレーム６８と、スイッチ操作部を構成するロール用スイッチ２８と、付勢部材７０と、可動側端子部材７２と、第１固定側端子部材７４と、第２固定側端子部材７６とを有する。

　スイッチフレーム６８は、ハンドル１４の筐体内に設けられたフレーム（図示せず）に固定される。スイッチフレーム６８は、ロール用スイッチ２８を揺動可能に支持する。本図示例のスイッチフレーム６８には、ロール用スイッチ２８を揺動可能に支持するスイッチ台座７８が上方に突出形成される。スイッチ台座７８は、円弧状のスライド面７８ａを有する。スイッチ台座７８には、上下方向に貫通する挿入孔８０が設けられる。

　ロール用スイッチ２８は、マニピュレータ１０Ａの使用者の手指によって操作される部分である。本図示例のロール用スイッチ２８は、円弧状に構成された操作子８２と、操作子８２の中央裏側から突出した突出部８４とを有する。操作子８２の外周部には、手指を掛けやすいように複数（３つの）円弧状の凹部８２ａが設けられる。

　操作子８２の下面が、スイッチ台座７８のスライド面７８ａによってスライド可能に支持される。これにより、ロール用スイッチ２８は、図７のＡ方向及びＢ方向に揺動可能である。ロール用スイッチ２８の揺動中心は、スライド面７８ａの円弧形状の曲率中心と一致する。なお、図９に示すように、ロール用スイッチ２８の変形例では、スイッチフレーム６８に回転軸部６９を介して支持されることにより、揺動自在に配置されてもよい。あるいは、ロール用スイッチ２８の別の変形例では、直線的に変位する（例えば、Ｙ方向に変位する）ように配置されてもよい。

　ロール用スイッチ２８に設けられた突出部８４は、スイッチ台座７８に設けられた挿入孔８０に挿入される。この場合、挿入孔８０内で突出部８４はＡ方向及びＢ方向に変位可能である。

　付勢部材７０は、ロール用スイッチ２８を可動範囲の中立位置（図７に示す位置）に向けて弾性的に常時付勢する。ロール用スイッチ２８が左右方向に押されない状態ではロール用スイッチ２８は、付勢部材７０の弾性作用下に中立位置を保持するようになっている。

　付勢部材７０は、スイッチフレーム６８に設けられた支持突起８６によって支持される。本図示例の付勢部材７０は、トーションバネ７０Ａで構成される。トーションバネ７０Ａのコイル部８８は、支持突起８６に固定される。トーションバネ７０Ａの一対のアーム部９０ａ、９０ｂは、コイル部８８から操作子８２に向かって延出する。スイッチフレーム６８に設けられた係止突起８７は、トーションバネ７０Ａの一対のアーム部９０ａ、９０ｂに挟まれる。ロール用スイッチ２８が中立位置にある状態で、一対のアーム部９０ａ、９０ｂとロール用スイッチ２８との間には、若干の隙間（ガタ）がある。

　突出部８４には可動側端子部材７２が固定される。本図示例の可動側端子部材７２は、固定部品９２（図示例ではネジ）によって突出部８４に固定された基部９３と、基部９３の両端で略直角に屈曲し突出部８４に沿って操作子８２に向かって延出する第１接点部９４（可動側接点部）及び第２接点部９６（可動側接点部）とを有する。図６に示すように、基部９３から延出した接続端部９７には、導線９１ａの一端が連結される。この導線９１ａの他端は、ハンドル側端子部材６０ｃ（図３参照）に連結される。

　突出部８４と可動側端子部材７２との間には、ロール用スイッチ２８がスイッチ台座７８から抜け出ることを防止するためのホルダ９８が配置される。ホルダ９８に設けられた位置決め孔９９に、突出部８４に設けられた位置決め突起８５が挿入されることで、突出部８４に対してホルダ９８が位置決めされる。ホルダ９８の一部は、スイッチ台座７８の下部に設けられた円弧状下面７８ｄ（図７参照）にＡ方向及びＢ方向に摺動可能に係合する。

　第１固定側端子部材７４と第２固定側端子部材７６は、スイッチフレーム６８に固定される。本図示例の第１固定側端子部材７４は、突出部８４を基準とした一方側でスイッチフレーム６８に対して固定された第１固定基部１００と、第１固定基部１００から屈曲してロール用スイッチ２８に向かって延出した第１接点プレート１０２（第１固定側接点部）とを有する。本図示例の第２固定側端子部材７６は、突出部８４を基準とした他方側でスイッチフレーム６８に対して固定された第２固定基部１０４と、第２固定基部１０４から屈曲してロール用スイッチ２８に向かって延出した第２接点プレート１０６（第２固定側接点部）とを有する。

　各固定基部１００、１０４は、それぞれ固定部品１０８、１０９（図示例ではネジ）によってスイッチフレーム６８に固定される。第１固定側端子部材７４の第１固定基部１００から延出した接続端部１０１には、導線９１ｂが連結される。導線９１ｂの他端は、ハンドル側端子部材６０ａに連結される。第２固定側端子部材７６の第２固定基部１０４から延出した接続端部１０５（図６参照）には、導線９１ｃが連結される。導線９１ｃの他端は、ハンドル側端子部材６０ｅに連結される。

　図７に示すように、第１接点プレート１０２は、挿入孔８０内で、可動側端子部材７２の第１接点部９４に対向するとともに、スイッチ台座７８における左側壁部７８ｂの内壁面に若干の隙間を空けて対向配置される。第２接点プレート１０６は、挿入孔８０内で、可動側端子部材７２の第２接点部９６に対向するとともに、スイッチ台座７８における右側壁部７８ｃの内壁面に若干の隙間を空けて対向配置される。このため、各接点プレート１０２、１０６は、可動側端子部材７２に押された際、隙間の分だけ弾性変形可能である。各接点プレート１０２、１０６には、可動側端子部材７２側に突出した接点突起１０３、１０７が設けられる。

　可動側端子部材７２、第１固定側端子部材７４及び第２固定側端子部材７６は、耐腐食性を有する材料、例えばステンレス鋼、チタン、チタン合金等により構成される。あるいは、可動側端子部材７２、第１固定側端子部材７４及び第２固定側端子部材７６は導電性材料により構成されるとともに、これらの少なくとも電気的接点部分（第１接点部９４、第２接点部９６、第１接点プレート１０２、第２接点プレート１０６）に、耐腐食性を有する導電性被膜が施されてもよい。このような導電性被膜の構成材料としては、例えば、ニッケル、金、銀、ロジウム、クロム等が挙げられる。

　本実施形態に係るマニピュレータ１０Ａは、基本的には上記のように構成されるものであり、次に、その作用及び効果について説明する。

　上記のように構成されたスイッチ機構６６において、図７のようにロール用スイッチ２８が中立位置に位置するときは、可動側端子部材７２は、第１固定側端子部材７４及び第２固定側端子部材７６のいずれに対しても非接触である。このため、中央のハンドル側端子部材６０ｃと左側のハンドル側端子部材６０ａ（図３参照）とは導通していない。また、中央のハンドル側端子部材６０ｃと右側のハンドル側端子部材６０ｅ（図３参照）とは導通していない。従って、先端動作部１８のロール動作は行われない。

　図８のようにロール用スイッチ２８がスイッチ台座７８上を左方向（Ａ方向）に移動操作されると、可動側端子部材７２の第１接点部９４と第１固定側端子部材７４の第１接点プレート１０２とが接触する。これにより、中央のハンドル側端子部材６０ｃと左側のハンドル側端子部材６０ａ（図３参照）とが導通し、これがコントローラ３６（図１参照）によって検出される。この結果、コントローラ３６がモータ２０を駆動制御し、先端動作部１８において左回りのロール動作が行われる。

　ロール用スイッチ２８がスイッチ台座７８上を右方向（Ｂ方向）に移動操作されると、可動側端子部材７２の第２接点部９６と第２固定側端子部材７６の第２接点プレート１０６とが接触する。これにより、中央のハンドル側端子部材６０ｃと右側のハンドル側端子部材６０ｅ（図３参照）とが導通し、これがコントローラ３６によって検出される。この結果、コントローラ３６がモータ２０を駆動制御し、先端動作部１８において右回りのロール動作が行われる。

　この場合、本実施形態によれば、スイッチ機構６６における可動側端子部材７２、第１固定側端子部材７４及び第２固定側端子部材７６は、耐腐食性を有する材料で構成される。このため、マニピュレータ本体１１Ａに対して水蒸気を用いた滅菌処理（オートクレーブ滅菌等）が施された場合でも、可動側端子部材７２、第１固定側端子部材７４及び第２固定側端子部材７６に酸化被膜ができにくく、導電性を維持しやすい。

　また、可動側端子部材７２の第１接点部９４と第１固定側端子部材７４の第１接点プレート１０２とが接触する際、第１接点プレート１０２は、第１接点部９４に押されることで、弾性変形を伴って若干だけ変位する。これに伴って、第１接点部９４と第１接点プレート１０２とが、第１接点プレート１０２の面方向に若干だけ相対変位する。これよって、第１接点部９４と第１接点プレート１０２とが当接しながら摺動する。すなわち、第１接点部９４と第１接点プレート１０２とは、接触箇所において擦れ合う。

　また、同様に、可動側端子部材７２の第２接点部９６と第２固定側端子部材７６の第２接点プレート１０６とが接触する際、第２接点プレート１０６は、第２接点部９６に押されることで、弾性変形を伴って若干だけ変位する。これに伴って、第２接点部９６と第２接点プレート１０６とが、第２接点プレート１０６の面方向に若干だけ相対変位する。これよって、第２接点部９６と第２接点プレート１０６とが当接しながら摺動する。すなわち、第２接点部９６と第２接点プレート１０６とは、接触箇所において擦れ合う。

　このように、スイッチ操作部を構成するロール用スイッチ２８を操作することに伴って、可動側端子部材７２と、第１固定側端子部材７４又は第２固定側端子部材７６とが接触するたびに、第１接点部９４と第１接点プレート１０２、又は第２接点部９６と第２接点プレート１０６とが擦れ合う。そして、擦れ合った部分において、電気的接点が活性化される効果（リフレッシュ効果）が得られる。

　従って、例えば、マニピュレータ本体１１Ａに対して水蒸気を用いた滅菌処理（オートクレーブ滅菌等）を施すことによって第１接点部９４、第２接点部９６、第１接点プレート１０２及び第２接点プレート１０６のいずれかにおいて腐食（酸化被膜）が発生した場合、あるいは異物の析出、付着があった場合でも、前記リフレッシュ効果によって電気的接続を良好に確保することができる。

　本実施形態の場合、第１固定側端子部材７４、第２固定側端子部材７６の各々は、可動側端子部材７２と接触する際に、可動側端子部材７２との接触部位（第１接点プレート１０２、第２接点プレート１０６）が弾性的に変位する。この構成によれば、第１接点プレート１０２又は第２接点プレート１０６が可動側端子部材７２に押されて弾性的に変位する際に、接触部位での擦れ合いが生じる。従って、簡単な構造で上記リフレッシュ効果が得られる構造を実現できる。

　本実施形態の場合、第１接点プレート１０２及び第２接点プレート１０６は、弾性変形可能な板状体で構成される。このように、第１接点プレート１０２及び第２接点プレート１０６は、バネ要素と電気的導電要素とが一体化した構成であるため、バネ要素と電気的導電要素とが別々に構成された場合と比較して、構造を簡素化できる。なお、第１固定側端子部材７４及び第２固定側端子部材７６の変形例では、バネ要素と電気的導電要素とが別々に構成されてもよい。この場合、導電性の端子部品を弾性部材で弾性的に支持する構成を採用し得る。

　このように、スイッチ機構６６では、可動側端子部材７２と第１固定側端子部材７４とが接触する際、第１固定側端子部材７４の可動側端子部材７２との接触箇所（第１接点プレート１０２）が弾性的に変位可能に構成される。また、可動側端子部材７２と第２固定側端子部材７６とが接触する際に、及び第２固定側端子部材７６の可動側端子部材７２との接触箇所（第２接点プレート１０６）が弾性的に変位可能に構成される。

　これに対し、スイッチ機構６６の変形例においては、可動側端子部材７２と第１固定側端子部材７４とが接触する際、可動側端子部材７２の第１固定側端子部材７４との接触箇所（第１接点部９４）が弾性的に変位可能に構成されてもよい。また、可動側端子部材７２と第２固定側端子部材７６とが接触する際、可動側端子部材７２の第２固定側端子部材７６との接触箇所（第２接点部９６）が弾性的に変位可能に構成されてもよい。このような構成は、第１接点部９４と突出部８４との間、及び第２接点部９６と突出部８４との間に、それぞれ隙間を設けることで、実現できる。この構成によれば、可動側端子部材７２が第１固定側端子部材７４に接触する際、及び可動側端子部材７２が第２固定側端子部材７６に接触する際に、それぞれ接触箇所において擦れ合い、電気的接点のリフレッシュ効果が得られる。

　本実施形態の場合、駆動源であるモータ２０（図１参照）は駆動ユニット２２側に設けられるため、マニピュレータ本体１１Ａには水分に弱い電子機器を設ける必要がない。従って、マニピュレータ本体１１Ａに対して水蒸気を用いた滅菌処理を好適に施すことができる。

　上記のように構成された駆動ユニット２２は、ニードルドライバとして構成されたマニピュレータ本体１１Ａだけでなく、図１０に示す電気メスとして構成されたマニピュレータ本体１１Ｂに装着して、使用することもできる。この場合、マニピュレータ本体１１Ｂと駆動ユニット２２との組み合わせにより、モータ２０によって駆動される電気メス型の医療用マニピュレータ１０Ｂ（以下、「マニピュレータ１０Ｂ」と略称する）が構成される。

　マニピュレータ本体１１Ｂは、複数の入力操作部が設けられたハンドル１１０と、ハンドル１１０から延出したシャフト１１２と、シャフト１１２の先端に設けられグリッパ１１４（エンドエフェクタ）を含む先端動作部１１６とを有する。

　図１に示したマニピュレータ本体１１Ａは、全体形状がスティック状（棒状）であり、ニードルドライバとして使用するのに適した形状となっている。これに対し、図１０に示すマニピュレータ本体１１Ｂでは、ハンドル１１０の下部に下方に突出したグリップ１１７が設けられ、ハンドル１１０は全体として拳銃型の形状を呈しており、電気メスとして使用するのに適した形状となっている。また拳銃型のハンドル形状は、はさみ、把持、剥離等にも適している。

　グリッパ１１４は、開閉動作可能であり、生体組織を把持し、通電することにより生体組織を焼灼する部分である。本図示例のグリッパ１１４は、開閉動作軸Ｏｇを基準として、互いに反対方向に揺動可能な第１グリッパ部材１１４ａと第２グリッパ部材１１４ｂとを有する。

　マニピュレータ本体１１Ｂは、第１グリッパ部材１１４ａと第２グリッパ部材１１４ｂとに異なる極性の通電を行うバイポーラ式の電気メスとして構成されてもよく、あるいは、第１グリッパ部材１１４ａと第２グリッパ部材１１４ｂのいずれか一方あるいは両方に通電するモノポーラ式の電気メスとして構成されてもよい。

　グリッパ１１４の開閉動作は、ハンドル１１０に設けられたレバー１１８の操作が、図示しない開閉駆動伝達系を介して先端動作部１１６に機械的に伝達されることによって行われる。すなわち、本図示例では、レバー１１８は手動用操作部として構成されており、グリッパ１１４の開閉動作は、モータ駆動ではなく、操作者の操作力に基づくマニュアル駆動となっている。

　レバー１１８はグリップ１１７に対して前後方向に変位自在に設けられ、グリップ１１７に対してレバー１１８を前方に押し出すとグリッパ１１４が開き、グリップ１１７に対してレバー１１８を後方に引き寄せるとグリッパ１１４が閉じるようになっている。なお、グリッパ１１４の開閉動作がモータ駆動によって行われる構成を採用してもよい。

　マニピュレータ本体１１Ｂと駆動ユニット２２との組み合わせに係るマニピュレータ１０Ｂは、ハンドル１１０に通電コネクタ１２０を接続し、電気メスとして使用することができる。通電コネクタ１２０は、通電ケーブル１２２を介して図示しない高周波電源装置に接続されており、当該高周波電源装置により、グリッパ１１４に対して高周波電圧の通電がなされる。

　先端動作部１１６は、シャフト１１２の先端に設けられた湾曲部１２４によって左右方向の傾動動作（ヨー動作）が可能である。湾曲部１２４は、複数の関節部材１２６が互いに所定角度範囲で回動可能に連結されてなる。これらの関節部材１２６が同軸状に並んだ状態では湾曲部１２４は直線状を呈するが、隣接する関節部材１２６同士が互いに傾いた際には、湾曲部１２４は全体として湾曲形状を呈する。

　先端動作部１１６の傾動動作は、ハンドル１１０に設けられた傾動用スイッチ１２８（スイッチ操作部）に対する操作に基づきコントローラ３６がモータ２０を駆動制御し、モータ２０の駆動力がハンドル１１０及びシャフト１１２を介して先端動作部１１６に機械的に伝達されることによって行われる。すなわち、本図示例では、傾動用スイッチ１２８は電動用操作部として構成されおり、先端動作部１１６の傾動動作は、モータ駆動によってなされる。

　先端動作部１１６は、湾曲部１２４よりも先端側の部分において、ロール軸線Ｏｒを中心としてロール動作可能が可能である。ロール動作は、ハンドル１１０に設けられた回転ノブ１３０（入力操作部）に対する回転操作が、図示しないロール駆動伝達系を介して先端動作部１１６に機械的に伝達されることによってなされる。すなわち、本図示例では、回転ノブ１３０は手動用操作部として構成されており、先端動作部１１６のロール動作は、モータ駆動ではなく、操作者の操作力に基づくマニュアル駆動となっている。なお、先端動作部１１６のロール動作がモータ駆動によって行われる構成を採用してもよい。

　ハンドル１１０の上部側には、後方に開放した装着穴１１１が設けられており、当該装着穴１１１に駆動ユニット２２を挿入し、ハンドル１１０に対して装着することができる。すなわち、駆動ユニット２２は、ハンドル１１０の基端側から着脱可能となっている。駆動ユニット２２がハンドル１１０に装着された状態で、駆動ユニット２２に設けられた操作タブ５４は、操作者が触れて操作できるように、ハンドル１１０の左右両側の側面に設けられた開口１１０ａを介して露出している。

　マニピュレータ本体１１Ａにおけるハンドル１４と同様に、ハンドル１１０にはガイドレール（図示せず）が設けられる。従って、ガイドレールとガイド受部４４とによるガイド作用下に、ハンドル１１０に対して駆動ユニット２２をスムーズに移動させ、ハンドル１１０に対して駆動ユニット２２を正確な位置関係で確実且つ容易に装着することができる。

　図１０では図示を省略するが、図１に示したマニピュレータ本体１１Ａのハンドル１４と同様に、ハンドル１１０には、駆動カップリング４０と係合可能な従動カップリングが設けられる。従って、ハンドル１１０に対して駆動ユニット２２が装着された状態では、駆動カップリング４０と従動カップリングとの係合により、モータ２０の駆動力がハンドル１１０側へと確実に伝達される。

　図１０では図示を省略するが、図１に示したマニピュレータ本体１１Ａのハンドル１４と同様に、ハンドル１１０には、ハンドル側端子部材６０（図３参照）が設けられる。ハンドル１１０に対して駆動ユニット２２が装着された状態では、当該ハンドル側端子部材６０と、駆動ユニット２２に設けられたユニット側端子部材６２（図４参照）とが接触する。この構成により、傾動用スイッチ１２８の操作状態がコントローラ３６によって検出され、コントローラ３６がモータ２０を適切に駆動制御できる。

　図１に示したマニピュレータ本体１１Ａのハンドル１４と同様に、ハンドル１１０には、駆動ユニット２２に設けられたレバー部材５２に係合可能な係合部４８が設けられる。従って、ハンドル１１０に対して駆動ユニット２２が装着されることに伴って、ハンドル１１０に対して駆動ユニット２２が基端方向に移動することが阻止される（ロック状態とされる）。

　このように、マニピュレータ１０Ａ、１０Ｂでは、異なる機能及び形状のハンドル１４、１１０に対して駆動ユニット２２を簡易且つ確実に装着することができる。また、ハンドル１４、１１０に設けられた入力操作部（ロール用スイッチ２８、傾動用スイッチ１２８）の操作に基づいてモータ２０を駆動させ、その駆動力により先端動作部１１６を動作させることができる。

　なお、駆動ユニット２２が着脱可能なマニピュレータ本体１１Ａ、１１Ｂの形態は、上述した２つの形態（ニードルドライバ、電気メス）に限られず、他の異なる機能及び形状を有する形態、例えば、鋏、把持鉗子等であってもよい。その他、吸引デバイス、洗浄デバイス、エナジーデバイス等であってもよい。

　図１１は、傾動用スイッチ１２８を含むスイッチ機構１３２を示す斜視図である。図１２は、スイッチ機構１３２の分解斜視図である。図１３は、図１１におけるＸＩＩＩ－ＸＩＩＩ線に沿ったスイッチ機構１３２の断面図である。図１１～図１３に示すように、スイッチ機構１３２は、スイッチフレーム１３４と、スイッチ操作部を構成する傾動用スイッチ１２８と、付勢部材１３６と、可動側端子部材１３８と、第１固定側端子部材１４０と、第２固定側端子部材１４２とを有する。

　スイッチフレーム１３４は、ハンドル１１０の筐体内に設けられたフレーム（図示せず）に固定される。スイッチフレーム１３４には、その厚さ方向に支持孔１３５が貫通形成される。

　傾動用スイッチ１２８は、マニピュレータ１０Ｂの使用者の手指によって操作される部分である。本図示例の傾動用スイッチ１２８は、略円形に構成された操作子１４４と、操作子１４４から突出した突出部１４６とを有する。また、操作子１４４には、周方向に延在する側周壁部１４８が設けられる。側周壁部１４８の外周部には、手指を掛けやすいように複数の円弧状の凹部１４８ａが設けられる。側周壁部１４８の内周部には、内方に突出する係合突起１５０ａ、１５０ｂが設けられる。

　突出部１４６の先端側部分は、円筒形のスイッチ軸部１５２として構成される。スイッチ軸部１５２は支持孔１３５に挿入される。これにより、傾動用スイッチ１２８は、スイッチフレーム１３４に対してスイッチ軸部１５２を中心に揺動可能に支持される。なお、傾動用スイッチ１２８の変形例では、円弧形状のスライド面によって揺動可能に支持されてもよい。あるいは、傾動用スイッチ１２８の別の変形例では、直線的に変位する（例えば、Ｙ方向に変位する）ように配置されてもよい。

　ワッシャ１５１を介してスイッチ軸部１５２に固定部品１５３（図示例ではネジ）が固定され、これによりスイッチフレーム１３４からの傾動用スイッチ１２８の抜け止めがなされる。

　付勢部材１３６は、傾動用スイッチ１２８を可動範囲の中立位置（図１３に示す位置）に向けて弾性的に常時付勢する。従って、傾動用スイッチ１２８が左右方向に押されない状態では傾動用スイッチ１２８は、付勢部材１３６の弾性作用下に中立位置を保持するようになっている。

　付勢部材１３６は、傾動用スイッチ１２８に設けられた突出部１４６によって支持される。本図示例の付勢部材１３６は、トーションバネ１３６Ａで構成される。トーションバネ１３６Ａのコイル部１５６には、突出部１４６の根元部分１５４が挿入される。トーションバネ１３６Ａの一対のアーム部１５８ａ、１５８ｂは、コイル部１５６から傾動用スイッチ１２８の側周壁部１４８に向かって延出するとともに、平面視で互いに交差する。

　傾動用スイッチ１２８が中立位置にある状態で、スイッチフレーム１３４に設けられた係止突起１６０ａ、１６０ｂに、トーションバネ１３６Ａの一対のアーム部１５８ａ、１５８ｂがそれぞれ引っ掛かる。図１３に示すように、傾動用スイッチ１２８が中立位置にある状態で、一対のアーム部１５８ａ、１５８ｂと係合突起１５０ａ、１５０ｂとの間には、若干の隙間（ガタ）がある。

　可動側端子部材１３８は、傾動用スイッチ１２８に固定される。図１２に示すように、本図示例の可動側端子部材１３８は、固定部品１６２（図示例ではネジ）によって傾動用スイッチ１２８に固定された円弧状の基部１６４と、基部１６４の両端で略直角に屈曲しスイッチフレーム１３４に向かって延出する第１接点部１６６ａ（可動側接点部）及び第２接点部１６６ｂ（可動側接点部）とを有する。

　第１接点部１６６ａにおける、第１固定側端子部材１４０と接触する側とは反対側は、スイッチフレーム１３４に設けられた接点支持部１６８によって支持される。第２接点部１６６ｂにおける、第２固定側端子部材１４２と接触する側とは反対側は、スイッチフレーム１３４に設けられた接点支持部１７０によって支持される。

　図１２に示すように、基部１６４から接続端部１６５が延出する。マニピュレータ本体１１Ａにおけるハンドル１４と同様に、ハンドル１１０にも導線９１ａ～９１ｃ（図３参照）が設けられる。接続端部１６５は、導線９１ａ（図３参照）を介してハンドル側端子部材６０ｃ（図３参照）に連結される。

　第１固定側端子部材１４０と第２固定側端子部材１４２は、スイッチフレーム１３４に固定される。本図示例の第１固定側端子部材１４０は、左右方向（Ｙ方向）の一方側でスイッチフレーム１３４に対して固定された第１固定基部１７２と、第１固定基部１７２から屈曲して傾動用スイッチ１２８に向かって延出した第１接点プレート１７４（第１固定側接点部）とを有する。本図示例の第２固定側端子部材１４２は、左右方向（Ｙ方向）の他方側でスイッチフレーム１３４に対して固定された第２固定基部１７６と、第２固定基部１７６から屈曲して傾動用スイッチ１２８に向かって延出した第２接点プレート１７８（第２固定側接点部）とを有する。

　各固定基部１７２、１７６は、固定部品１８０、１８２（図示例ではネジ）によってスイッチフレーム１３４に固定される。第１固定側端子部材１４０の第１固定基部１７２から延出した接続端部１７３は、導線９１ｂを介してハンドル側端子部材６０ａ（図３参照）に連結される。第２固定側端子部材１４２の第２固定基部１７６から延出した接続端部１７７は、導線９１ｃを介してハンドル側端子部材６０ｅ（図３参照）に連結される。

　図１２に示すように、第１接点プレート１７４は、可動側端子部材１３８の第１接点部１６６ａに対向するとともに、スイッチフレーム１３４に設けられた壁部１６０に若干の隙間を空けて対向配置される。第２接点プレート１７８は、可動側端子部材１３８の第２接点部１６６ｂに対向するとともに、壁部１６０に若干の隙間を空けて対向配置される。このため、各接点プレート１７４、１７８は、可動側端子部材１３８に押された際、隙間の分だけ弾性変形可能である。各接点プレート１７４、１７８には、可動側端子部材１３８側に突出した接点突起１７５、１７９が設けられる。

　可動側端子部材１３８、第１固定側端子部材１４０及び第２固定側端子部材１４２は、耐腐食性を有する材料、例えばステンレス鋼、チタン、チタン合金等により構成される。あるいは、可動側端子部材１３８、第１固定側端子部材１４０及び第２固定側端子部材１４２は導電性材料により構成されるとともに、これらの少なくとも電気的接点部分（第１接点部１６６ａ、第２接点部１６６ｂ、第１接点プレート１７４、第２接点プレート１７８）に、耐腐食性を有する導電性被膜が施されてもよい。導電性被膜の構成材料としては、例えば、ニッケル、金、銀、ロジウム、クロム等が挙げられる。

　図１３に示すように、傾動用スイッチ１２８が中立位置に位置するときは、可動側端子部材１３８は、第１固定側端子部材１４０及び第２固定側端子部材１４２のいずれに対しても非接触である。このため、中央のハンドル側端子部材６０ｃと左側のハンドル側端子部材６０ａ（図３参照）とは導通していない。また、中央のハンドル側端子部材６０ｃと右側のハンドル側端子部材６０ｅ（図３参照）とは導通していない。従って、先端動作部１１６の傾動動作（ヨー動作）は行われない。

　上記のように構成されたスイッチ機構１３２において、図１４に示すように、傾動用スイッチ１２８がＣ方向に移動操作されると、可動側端子部材１３８の第１接点部１６６ａと第１固定側端子部材１４０の第１接点プレート１７４とが接触する。これにより、中央のハンドル側端子部材６０ｃと左側のハンドル側端子部材６０ａ（図３参照）とが導通し、これがコントローラ３６（図１０参照）によって検出される。この結果、コントローラ３６がモータ２０を駆動制御し、先端動作部１１６において左方向への傾動動作（ヨー動作）が行われる。

　図１４とは逆に、傾動用スイッチ１２８がＤ方向に移動操作されると、可動側端子部材１３８の第２接点部１６６ｂと第２固定側端子部材１４２の第２接点プレート１７８とが接触する。これにより、中央のハンドル側端子部材６０ｃと右側のハンドル側端子部材６０ｅ（図３参照）とが導通し、これがコントローラ３６によって検出される。この結果、コントローラ３６がモータ２０を駆動制御し、先端動作部１１６において右方向への傾動動作（ヨー動作）が行われる。

　この場合、スイッチ機構１３２では、可動側端子部材１３８、第１固定側端子部材１４０及び第２固定側端子部材１４２は、耐腐食性を有する材料で構成される。このため、マニピュレータ本体１１Ｂに対して水蒸気を用いた滅菌処理（オートクレーブ滅菌等）が施された場合でも、可動側端子部材１３８、第１固定側端子部材１４０及び第２固定側端子部材１４２に酸化被膜ができにくく、導電性を維持しやすい。

　また、可動側端子部材１３８の第１接点部１６６ａと第１固定側端子部材１４０の第１接点プレート１７４とが接触する際、第１接点プレート１７４は、第１接点部１６６ａに押されることで、弾性変形を伴って若干だけ変位する。これに伴って、第１接点部１６６ａと第１接点プレート１７４とが、第１接点プレート１７４の面方向に若干だけ相対変位する。これよって、第１接点部１６６ａと第１接点プレート１７４とが当接しながら摺動する。すなわち、第１接点部１６６ａと第１接点プレート１７４とは、接触箇所において擦れ合う。

　また、同様に、可動側端子部材１３８の第２接点部１６６ｂと第２固定側端子部材１４２の第２接点プレート１７８とが接触する際、第２接点プレート１７８は、第２接点部１６６ｂに押されることで、弾性変形を伴って若干だけ変位する。これに伴って、第２接点部１６６ｂと第２接点プレート１７８とが、第２接点プレート１７８の面方向に若干だけ相対変位する。これよって、第２接点部１６６ｂと第２接点プレート１７８とが当接しながら摺動する。すなわち、第２接点部１６６ｂと第２接点プレート１７８とは、接触箇所において擦れ合う。

　このように、傾動用スイッチ１２８を操作することに伴って、可動側端子部材１３８と、第１固定側端子部材１４０又は第２固定側端子部材１４２とが接触するたびに、第１接点部１６６ａと第１接点プレート１７４、又は第２接点部１６６ｂと第２接点プレート１７８とが擦れ合う。そして、擦れ合った部分において、電気的接点が活性化される効果（リフレッシュ効果）が得られる。

　従って、例えば、マニピュレータ本体１１Ｂに対して水蒸気を用いた滅菌処理（オートクレーブ滅菌等）を施すことによって第１接点部１６６ａ、第２接点部１６６ｂ、第１接点プレート１７４及び第２接点プレート１７８のいずれかにおいて腐食（酸化被膜）が発生した場合、あるいは異物の析出、付着があった場合でも、前記リフレッシュ効果によって電気的接続を良好に確保することができる。

　スイッチ機構１３２では、第１固定側端子部材１４０、第２固定側端子部材１４２の各々は、可動側端子部材１３８と接触する際に、可動側端子部材１３８との接触部位（第１接点プレート１７４、第２接点プレート１７８）が弾性的に変位する。この構成によれば、第１固定側端子部材１４０又は第２固定側端子部材１４２が可動側接点部に押されて弾性的に変位する際に、接触部位での擦れ合いが生じる。従って、簡単な構造で上記リフレッシュ効果が得られる構造を実現できる。

　スイッチ機構１３２では、第１接点プレート１７４及び第２接点プレート１７８は、弾性変形可能な板状体で構成される。このように、第１接点プレート１７４及び第２接点プレート１７８では、バネ要素と電気的導電要素とが一体化しているため、バネ要素と電気的導電要素とが別々に構成された場合と比較して、構造を簡素化できる。

　このように、スイッチ機構１３２では、可動側端子部材１３８と第１固定側端子部材１４０とが接触する際、第１固定側端子部材１４０の可動側端子部材１３８との接触箇所（第１接点プレート１７４）が弾性的に変位可能に構成される。また、可動側端子部材１３８と第２固定側端子部材１４２とが接触する際に、第２固定側端子部材１４２の可動側端子部材１３８との接触箇所（第２接点プレート１７８）が弾性的に変位可能に構成される。

　これに対し、スイッチ機構１３２の変形例においては、可動側端子部材１３８と第１固定側端子部材１４０とが接触する際、可動側端子部材１３８の第１固定側端子部材１４０との接触箇所（第１接点部１６６ａ）が弾性的に変位可能に構成されてもよい。また、可動側端子部材１３８と第２固定側端子部材１４２とが接触する際、可動側端子部材１３８の第２固定側端子部材１４２との接触箇所（第２接点部１６６ｂ）が弾性的に変位可能に構成されてもよい。このような構成は、第１接点部１６６ａと接点支持部１６８との間、及び第２接点部１６６ｂと接点支持部１７０との間に、それぞれ隙間を設けることで、実現できる。この構成によれば、可動側端子部材１３８が第１固定側端子部材１４０に接触する際、及び可動側端子部材１３８が第２固定側端子部材１４２に接触する際に、それぞれ接触箇所において擦れ合い、電気的接点のリフレッシュ効果が得られる。

　図１５Ａ及び図１５Ｂは、傾動用スイッチ１２８を中立位置に戻すための別の構成例を示す図である。なお、図１５Ａ及び図１５Ｂでは、可動側端子部材１３８、第１固定側端子部材１４０及び第２固定側端子部材１４２の図示は省略している。

　図１５Ａにおいて、傾動用スイッチ１２８の突出部１４６によって、トーションバネ１３６Ｂのコイル部１５６が支持される。傾動用スイッチ１２８には一対の係合突起１８８ａ、１８８ｂが設けられる。一対の係合突起１８８ａ、１８８ｂの外側から、トーションバネ１３６Ｂの一対のアーム部１８７ａ、１８７ｂが、平面視で交差することなく、係合突起１８８ａ、１８８ｂにそれぞれ引っ掛かる。

　一対のアーム部１８７ａ、１８７ｂは、それらの先端側でスイッチフレーム１３４側に設けられた係止突起１９０ａ、１９０ｂに係合可能である。付勢部材１３６は、一対のアーム部１８７ａ、１８７ｂが係止突起１９０ａ、１９０ｂに係合することにより、傾動用スイッチ１２８を可動範囲の中立位置に向けて弾性的に常時付勢する。従って、図１５Ａに示すように、傾動用スイッチ１２８が回転操作されない状態では傾動用スイッチ１２８は、付勢部材１３６の弾性作用下に中立位置を保持するようになっている。

　傾動用スイッチ１２８を中立位置から一方の方向に回転操作すると、図１５Ｂに示すように、一方のアーム部１８７ａは係止突起１９０ａにより係止されることから変位しないが、他方のアーム部１８７ｂは他方の係合突起１８８ｂに押されて、傾動用スイッチ１２８の回転方向と同じ方向に変位する。図１５Ｂの状態で、傾動用スイッチ１２８から操作者が手指を離すと、トーションバネ１３６Ｂの弾性復元力に基づき他方のアーム部１８７ｂが他方の係合突起１８８ｂを押すことで、傾動用スイッチ１２８が回転させられる。この結果、傾動用スイッチ１２８が図１５Ａに示す中立位置に復帰する。図１５Ｂと反対方向に傾動用スイッチ１２８を回転操作した際においても、同様に、傾動用スイッチ１２８から手指を離すと付勢部材１３６の弾性復元力によって傾動用スイッチ１２８は中立位置に復帰する。

　上記において、本発明について好適な実施形態を挙げて説明したが、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の改変が可能なことは言うまでもない。

Claims

　スイッチ機構（６６、１３２）を備えた医療用マニピュレータ（１０Ａ、１０Ｂ）であって、
　前記スイッチ機構（６６、１３２）は、
　可動に設けられたスイッチ操作部（２８、１２８）と、
　前記スイッチ操作部（２８、１２８）に設けられた可動側接点部（９４、９６、１６６ａ、１６６ｂ）と、
　前記可動側接点部（９４、９６、１６６ａ、１６６ｂ）に当接可能な固定側接点部（１０２、１０６、１７４、１７８）と、を有し、
　前記可動側接点部（９４、９６、１６６ａ、１６６ｂ）及び前記固定側接点部（１０２、１０６、１７４、１７８）は、少なくとも電気的接点部分が耐腐食性を有する材料で構成される、
　ことを特徴とする医療用マニピュレータ（１０Ａ、１０Ｂ）。
　請求項１記載の医療用マニピュレータ（１０Ａ、１０Ｂ）において、
　前記可動側接点部（９４、９６、１６６ａ、１６６ｂ）と前記固定側接点部（１０２、１０６、１７４、１７８）とは、接触時に、接触箇所において擦れ合う、
　ことを特徴とする医療用マニピュレータ（１０Ａ、１０Ｂ）。
　請求項２記載の医療用マニピュレータ（１０Ａ、１０Ｂ）において、
　前記固定側接点部（１０２、１０６、１７４、１７８）は、前記可動側接点部（９４、９６、１６６ａ、１６６ｂ）と接触する際に、前記可動側接点部（９４、９６、１６６ａ、１６６ｂ）との接触部位が弾性的に変位する、
　ことを特徴とする医療用マニピュレータ（１０Ａ、１０Ｂ）。
　請求項３記載の医療用マニピュレータ（１０Ａ、１０Ｂ）において、
　前記固定側接点部（１０２、１０６、１７４、１７８）は、弾性変形可能な板状体で構成される、
　ことを特徴とする医療用マニピュレータ（１０Ａ、１０Ｂ）。
　請求項２記載の医療用マニピュレータ（１０Ａ、１０Ｂ）において、
　前記可動側接点部（９４、９６、１６６ａ、１６６ｂ）は、前記固定側接点部（１０２、１０６、１７４、１７８）と接触する際に、前記固定側接点部（１０２、１０６、１７４、１７８）との接触部位が弾性的に変位可能である、
　ことを特徴とする医療用マニピュレータ（１０Ａ、１０Ｂ）。
　請求項５記載の医療用マニピュレータ（１０Ａ、１０Ｂ）において、
　前記可動側接点部（９４、９６、１６６ａ、１６６ｂ）は、弾性変形可能な板状体で構成される、
　ことを特徴とする医療用マニピュレータ（１０Ａ、１０Ｂ）。
　請求項１～６のいずれか１項に記載の医療用マニピュレータ（１０Ａ、１０Ｂ）において、
　前記固定側接点部（１０２、１０６、１７４、１７８）は、
　前記スイッチ操作部（２８、１２８）が中立位置から第１の方向に動作した際に前記可動側接点部（９４、１６６ａ）に当接する第１固定側接点部（１０２、１７４）と、
　前記スイッチ操作部（２８、１２８）が中立位置から前記第１の方向とは逆方向の第２の方向に動作した際に前記可動側接点部（９６、１６６ｂ）に当接する第２固定側接点部（１０６、１７８）と、を含む、
　ことを特徴とする医療用マニピュレータ（１０Ａ、１０Ｂ）。
　請求項１記載の医療用マニピュレータ（１０Ａ、１０Ｂ）において、
　ハンドル（１４、１１０）を有するマニピュレータ本体（１１Ａ、１１Ｂ）と、
　前記ハンドル（１４、１１０）に対して着脱可能であり、駆動源（２０）を含む駆動ユニット（２２）と、を備え、
　前記スイッチ機構（６６、１３２）は、前記ハンドル（１４、１１０）に設けられる、
　ことを特徴とする医療用マニピュレータ（１０Ａ、１０Ｂ）。