JP6938336B2 - 包装機及び包装方法 - Google Patents

Description

本発明は、袋体内の内容物の重量の測定を伴う包装機及び包装方法に関する。

袋体の両側部を一対のメイングリッパーで把持しつつ当該袋体を間欠的に移送し、所定の停止位置において、既に内容物を収容している状態の袋体の内容物の重量を測定したり、袋体内の内容物の重量を測定しながら袋体内に内容物（例えば粉体状物等）を投入したりすることがある。これらの場合、停止位置でメイングリッパーから計量グリッパーに袋体が受け渡され、袋体が計量グリッパーにより保持された状態で袋体内の内容物の重量が測定される。

例えば特許文献１は袋詰め品の計量装置を開示する。この装置では、包袋を移送するクランプから挟持爪に包袋が受け渡されて、包袋の重量が測定される。

登録実用新案第３１４６６８８号公報

上述のように袋体内の内容物の重量測定を行うためにメイングリッパーから計量グリッパーに袋体が受け渡される場合、以下のような不都合が生じうる。

計量グリッパーがメイングリッパーよりも袋体の上側を把持する場合、測定の際、内容物の重量によって、計量グリッパーの把持位置よりも下方において袋体（特に両側部）が湾曲し、袋体がくびれることがある。この場合、メイングリッパーが把持すべき箇所が湾曲してしまい、メイングリッパーは、計量グリッパーから受け取った袋体を適切に把持できないことがある。例えば、袋体の湾曲によって、メイングリッパーにより実際に把持される箇所が想定よりも小さくなってしまうことがあり、袋体がメイングリッパーから意図せずに外れてしまう懸念がある。特に、後段の処理（例えば袋口のシール処理等）において、一対のメイングリッパー間の間隔を拡げて袋体を緊張させる場合、袋体がメイングリッパーから脱落してしまうおそれがある。

また計量グリッパーがメイングリッパーよりも袋体の下側を把持する場合、袋体のうち計量グリッパーの把持位置よりも上方の部分が自立することができずに傾いてしまうことがある。特に袋体の側壁部が薄いフィルムにより構成される場合、重力や衝撃の影響で、袋体の上方部分が簡単に傾いてしまう。この場合、計量グリッパーからメイングリッパーに袋体が戻される際に、メイングリッパーが把持すべき箇所が傾いているため、メイングリッパーによって袋体を適切に把持できないことがある。

一方、特許文献１の装置において、クランプと挟持爪との間で包袋の受け渡しが行われる場合、比較的精度良く所望箇所をクランプ及び挟持爪の各々によって把持することが可能である。しかしながら特許文献１の挟持爪は、クランプの上方及び下方において延在する上方可動爪及び下方可動爪が一体的に構成された二股構造を有し、外側に大きく張り出し、幅方向に関して比較的大きなスペースを占有する。したがって挟持爪同士の干渉を防ぐために、各挟持爪の占有スペースとして比較的大きなスペースを確保する必要があり、スペース効率が良くない。また、挟持爪のために確保するスペースが大きくなることで、包袋の両側部を把持する一対の挟持爪間の間隔が狭くなり、一対の挟持爪が対応可能な包袋の最大幅が制限される。

また特許文献１の上方可動爪及び下方可動爪は一体的に構成されているので、上方可動爪及び下方可動爪の把持力を個別的に調整することができない。したがって加工誤差等のために上方可動爪間の間隔と下方可動爪間の間隔とがばらついている場合、上方可動爪と下方可動爪との間で把持力がばらついてしまう。この場合、上方可動爪及び下方可動爪のうちの一方は包袋を適切に把持することができるが、他方は包袋を適切に把持することができないという状況が生まれ、包袋の受け渡しを適切に行えないことがある。また特許文献１の上方可動爪及び下方可動爪の個別調整には手間がかかり、例えば、爪部の弾性部材（ゴム等）や表面処理（コーティング等）を調整したり、各部品の取り付け状態を微調整したりする必要がある。また特許文献１の装置は、そもそも計量時の包袋の揺れを抑えることを目的として提案された装置であって、グリッパー間における袋体の確実な受け渡しを目的として提案された装置ではない。

なお袋体をグリッパーによって確実に把持するために、グリッパーを袋体の両側部から幅方向内向きに長大化させることも考えられる。しかしながら、内容物投入前の袋体を把持する場合、そのような長大化されたグリッパーによって袋体内の投入経路の一部が塞がれ、内容物の投入効率が悪化しうる。一方、内容物投入後の袋体を把持する場合、そのような長大化されたグリッパーは、袋体のうち内容物により膨らんだ箇所を把持することになる。そのため、グリッパーにより袋体を適切に把持できなかったり、グリッパーにより意図しない皺が袋体に付与されたり、内容物が固体の場合にはグリッパーによって内容物の形状を崩したりしてしまう懸念がある。特に、袋体に付与される意図しない皺は、袋体の美観を損なうだけではなく、後段の処理における不具合の要因ともなりうる。

上述の不具合は、袋体が自立袋の場合及び平袋の場合のいずれにおいても生じうるが、内容物の投入によって袋体の側部が比較的大きく湾曲しやすい平袋において特に生じやすい。なお、自立袋は、自立可能な袋であり、開口形状が底形状に近いことが多い。一方、平袋は、通常は自立しない袋であり、開口形状が底形状と大きく異なっていることが多い。

本発明は上述の事情に鑑みてなされたものであり、袋体を移送するためのグリッパーと袋体内の内容物の重量を測定するためのグリッパーとの間で、袋体を適切に受け渡すことができる装置及び方法を提供することを目的とする。

本発明の一態様は、袋体を保持するメイン把持ユニットを有し、メイン把持ユニットを間欠的に移動して複数のステーションに袋体を順次移送し、複数のステーションの各々においてメイン把持ユニット及び袋体を間欠的に停止させる移送装置と、複数のステーションのうちの１以上のステーションに設置され、メイン把持ユニットから受け取った袋体内の内容物の重量を測定する計量装置と、を備える包装機であって、メイン把持ユニットは、袋体の両側部を把持する一対のメイングリッパーと、一対のメイングリッパーを開閉駆動するメイン駆動部と、を有し、計量装置は、一対の第１計量グリッパーと、一対の第１計量グリッパーを開閉駆動する第１駆動部と、を有する上方把持ユニットであって、袋体の両側部のうち一対のメイングリッパーによって把持される箇所よりも上方の箇所を一対の第１計量グリッパーが把持するように、第１駆動部が一対の第１計量グリッパーを閉駆動する上方把持ユニットと、一対の第２計量グリッパーと、一対の第２計量グリッパーを開閉駆動する第２駆動部と、を有する下方把持ユニットであって、袋体の両側部のうち一対のメイングリッパーによって把持される箇所よりも下方の箇所を一対の第２計量グリッパーが把持するように、第２駆動部が一対の第２計量グリッパーを閉駆動する下方把持ユニットと、上方把持ユニット及び下方把持ユニットを支持する支持部と、支持部を介して上方把持ユニット及び下方把持ユニットに連結され、上方把持ユニット及び下方把持ユニットによって把持される袋体内の内容物の重量を測定する重量測定器と、一対の第２計量グリッパーが一対のメイングリッパーの下方に配置される受け取り位置と、一対の第２計量グリッパーが一対のメイングリッパーの下方から外れた位置に配置される退避位置とに、下方把持ユニットを移動させる第３駆動部と、を有する、包装機に関する。

第３駆動部は、一対の第１計量グリッパーが一対のメイングリッパーの上方に配置される受け取り位置と、一対の第１計量グリッパーが一対のメイングリッパーの上方から外れた位置に配置される退避位置と、に上方把持ユニットを移動させてもよい。

計量装置は、一対の第１計量グリッパー間の間隔及び一対の第２計量グリッパー間の間隔のうちの少なくともいずれか一方を調整する間隔調整機構を更に含んでもよい。

計量装置は、一対の第２計量グリッパーの鉛直方向位置を調整する高さ調整機構を更に含んでもよい。

包装機は、袋体に内容物を投入する内容物投入装置を更に備え、計量装置が設置されるステーションは、内容物投入装置が設置されるステーションより下流にあり、内容物投入装置は、計量装置の測定結果に基づいて、袋体に対する内容物の投入量を調整してもよい。

包装機は、計量装置の測定結果に基づいて、袋体に投入された内容物の量が適切か否かを判定する制御部を更に備えてもよい。

包装機は、袋体に内容物を投入する内容物投入装置を更に備え、計量装置及び内容物投入装置は同じステーションに設置され、内容物投入装置は、計量装置の測定結果に基づいて、袋体に対する内容物の投入量を調整してもよい。

包装機は、袋体に内容物を投入する第１内容物投入装置及び第２内容物投入装置を更に備え、第１内容物投入装置が設置されるステーションは、第２内容物投入装置が設置されるステーションより上流にあり、計量装置及び第２内容物投入装置は同じステーションに設置され、第２内容物投入装置は、計量装置の測定結果に基づいて、袋体に対する内容物の投入量を調整してもよい。

内容物は粉体を含んでもよい。

本発明の他の態様は、一対のメイングリッパーによって袋体を把持しつつ当該袋体を間欠的に移送する工程と、袋体に内容物を投入する工程と、一対のメイングリッパーから一対の第１計量グリッパー及び一対の第２計量グリッパーに袋体を受け渡す工程と、一対の第１計量グリッパー及び一対の第２計量グリッパーによって袋体を把持しつつ、重量測定器によって当該袋体内の内容物の重量を測定する工程と、一対の第１計量グリッパー及び一対の第２計量グリッパーから一対のメイングリッパーに袋体を受け渡す工程と、を含む包装方法であって、一対の第１計量グリッパーは、第１駆動部によって開閉駆動され、一対の第２計量グリッパーは、第１駆動部とは異なる第２駆動部によって開閉駆動される、包装方法に関する。

重量測定器によって袋体内の内容物の重量を測定する工程は、袋体に内容物を投入する工程の後に行われ、袋体に内容物を投入する工程では、袋体内の内容物の重量の測定結果に基づいて、袋体に対する内容物の投入量が調整されてもよい。

重量測定器によって袋体内の内容物の重量を測定する工程は、袋体に内容物を投入する工程と同時に行われ、袋体に内容物を投入する工程では、袋体内の内容物の重量の測定結果に基づいて、袋体に対する内容物の投入量が調整されてもよい。

袋体に内容物を投入する工程は、袋体に内容物を投入する第１の投入工程と、第１の投入工程後に袋体に内容物を投入する第２の投入工程と、を含み、第１の投入工程と第２の投入工程との間に、一対のメイングリッパーによって袋体を把持しつつ当該袋体を間欠的に移送する工程が行われ、重量測定器によって袋体内の内容物の重量を測定する工程は、第２の投入工程と同時に行われ、第２の投入工程では、袋体内の内容物の重量の測定結果に基づいて、袋体に対する内容物の投入量が調整されてもよい。

本発明によれば、袋体を移送するためのグリッパーと袋体内の内容物の重量を測定するためのグリッパーとの間で、袋体を適切に受け渡すことができる。

図１は、第１実施形態に係る包装機の概略構成を示す斜視図である。 図２は、第１実施形態の第４ステーションにおける装置構成の概略を示す側方図である。 図３は、図２に示す計量装置の概略構成を示す平面図である。 図４は、図２及び図３に示す計量装置の一部要素の正面図（図３の矢印「ＩＶ」参照）である。 図５Ａは、第１実施形態に係る包装機を用いた場合の、袋体の状態変化を概念的に示す図である。 図５Ｂは、第１実施形態に係る包装機を用いた場合の、袋体の状態変化を概念的に示す図である。 図５Ｃは、第１実施形態に係る包装機を用いた場合の、袋体の状態変化を概念的に示す図である。 図５Ｄは、第１実施形態に係る包装機を用いた場合の、袋体の状態変化を概念的に示す図である。 図６Ａは、第２実施形態の第４ステーションＳ４における装置構成の概略を示す図である。 図６Ｂは、第２実施形態の第５ステーションＳ５における装置構成の概略を示す図である。 図７Ａは、第３実施形態の第４ステーションＳ４における装置構成の概略を示す図である。 図７Ｂは、第３実施形態の第５ステーションＳ５における装置構成の概略を示す図である。 図８は、第４実施形態に係る包装機の概略構成を示す斜視図である。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。

［第１実施形態］
図１は、第１実施形態に係る包装機１０の概略構成を示す斜視図である。包装機１０は、移送装置１１、内容物投入装置１２及び計量装置１３を備える。

移送装置１１は、袋体１００の両側部を保持するメイン把持ユニット２１を有し、メイン把持ユニット２１を間欠的に移動して複数のステーションＳ１〜Ｓ１０に袋体１００を順次移送し、複数のステーションＳ１〜Ｓ１０の各々においてメイン把持ユニット２１及び袋体１００を間欠的に停止させる。図示の移送装置１１は、袋体１００を曲線経路に沿って移送するロータリー移送方式を採用し、袋体１００はメイン把持ユニット２１とともに、回転テーブル２０の周りに設けられた複数のステーションＳ１〜Ｓ１０を順次巡る。

円盤状の回転テーブル２０の周縁部分に、複数のメイン把持ユニット２１（特に、複数のステーションＳ１〜Ｓ１０と同数のメイン把持ユニット２１）が円周方向へ等間隔に取り付けられている。各メイン把持ユニット２１は、回転テーブル２０の間欠的な軸回転に伴って、隣り合うステーション間を間欠的に移動し、各ステーションにおいて間欠的に停止する。なお移送装置１１による袋体１００の移送方式は限定されず、例えば袋体１００を直線経路に沿って移送するリニア移送方式や、ロータリー移送方式及びリニア移送方式が組み合わされた方式を、移送装置１１は採用することも可能である。

図１に示す複数のステーションは、第１ステーションＳ１〜第１０ステーションＳ１０を含む。

第１ステーションＳ１では、取り出し吸盤対３２を介し、コンベアマガジン３１から１枚ずつ取り出された袋体１００がメイン把持ユニット２１に渡され、メイン把持ユニット２１のメイングリッパー２２によって袋体１００の両側部が把持される。第２ステーションＳ２では、印字器３３により、メイン把持ユニット２１により保持されている袋体１００に対して製造日等の情報が印字される。第３ステーションＳ３では、開口吸盤対３４によって袋体１００の表側壁部及び裏側壁部が吸引されて口部１０１が開かれ、当該口部１０１を介して開口ガイド３５が袋体１００の内側に挿入されて袋体１００の開口状態が維持される。開口ガイド３５は、袋体１００の開口状態を維持しつつ、袋体１００とともに第３ステーションＳ３から第４ステーションＳ４に移動する。一方、開口吸盤対３４は、開口ガイド３５が袋体１００の内側に挿入された後、袋体１００の表側壁部及び裏側壁部を解放する。

第４ステーションＳ４では、計量装置１３により袋体１００内の内容物の重量が測定されつつ、内容物投入装置１２により袋体１００内に内容物が投入される。すなわち第４ステーションＳ４では、内容物投入装置１２の吐出口が口部１０１を介して袋体１００の内側に挿入され、当該吐出口を介して内容物投入装置１２から袋体１００内に内容物が投入される。開口ガイド３５は、内容物投入装置１２の吐出口が袋体１００の内側に配置された後に、袋体１００の内側から退避して袋体１００の外側に移動し、第４ステーションＳ４から第３ステーションＳ３に戻される。そして開口ガイド３５は、第３ステーションＳ３において新たに配置された袋体１００の内側に口部１０１を介して挿入され、上述の動作を繰り返し行う。

内容物投入装置１２の具体的な構成は限定されず、内容物の種類に応じた適切な装置を内容物投入装置１２として用いることができる。例えば内容物が粉体の場合、オーガスクリューを利用した充填機を内容物投入装置１２として好適に使用することができる。

袋体１００に投入される内容物の具体的な種類及び状態は限定されない。一般に、液体内容物は、比較的簡単且つ正確に重量の測定及び袋体１００内への投入を行うことができる。また固体内容物は、包装機１０に供給される前に計量されていることが多い。また液体内容物及び固体内容物は、環境の影響を比較的受け難く、環境に応じて重量が変動しにくい傾向がある。一方、粉体内容物は、正確な重量測定が比較的難しい。特に、粉体内容物は、温度や湿度によって重量が変化しやすく、１日の中で重量が変化するだけではなく、天候に応じても重量が変化し、また季節によっても重量が変化するため、事前に重量を測定しておくことが難しい。したがって、袋体１００内の内容物の重量の計量を伴う本実施形態の包装機１０及び包装方法は、内容物が粉体の場合に、より有効にその効果を発揮しうる。以下、内容物が粉体であり内容物投入装置１２がオーガスクリューを具備する場合について説明する。ただし、粉体以外の形態（液体、固体、ゲル体、又は複数の形態の組み合わせ）の内容物に対しても、以下に説明する装置及び方法を同様に応用することが可能である。

計量装置１３は、複数のステーションＳ１〜Ｓ１０のうちの１以上のステーションに設置され、メイン把持ユニット２１から受け取った袋体１００内の内容物の重量を測定する。計量装置１３は、典型的には、内容物投入後の袋体１００内の内容物の重量を測定し、及び／又は、袋体１００への内容物投入と並行して袋体１００内の内容物の重量を測定する。図１の包装機１０では第４ステーションＳ４にのみ計量装置１３が設けられており、袋体１００への内容物投入と並行して袋体１００内の内容物の重量が測定される。計量装置１３は、袋体１００内の内容物の重量を直接的又は間接的に測定すればよい。例えば本実施形態では、袋体１００内の内容物の重量以外に袋体１００の重量を含む値が計量装置１３によって取得される。この場合、袋体１００の重量を予め把握しておくことで、計量装置１３の測定値から袋体１００の重量値を除くことで、袋体１００内の内容物の重量を間接的に測定することが可能である。

第５ステーションＳ５では、袋体１００に対して特に処理は行われない。第６ステーションＳ６では、ガス吹込ノズル３６を介して袋体１００の内部にガス（例えば不活性ガスや空気等）が吹き込まれる。第６ステーションＳ６では、メイン把持ユニット２１により、袋体１００の両側部が互いに離れるように袋体１００は幅方向へ引っ張られて口部１０１が閉じられる。第７ステーションＳ７では、閉じられた口部１０１が第１熱板３７により挟まれて第１の熱圧着処理が行われ、第８ステーションＳ８では、閉じられた口部１０１が更に第２熱板３８によって挟まれて第２の熱圧着処理が行われる。そして第９ステーションＳ９では、袋体１００のうち熱圧着された箇所が冷却板３９により挟まれて冷却されて口部１０１が気密にシールされ、袋体１００の内側が外側から隔絶される。その後、第９ステーションＳ９において、メイン把持ユニット２１から袋体１００が解放され、袋体１００は排出シュート４０に沿って落下し、後段に送られる。なお第１０ステーションＳ１０では、袋体１００に対して特に処理は行われない。

［計量装置］
次に、計量装置１３の構成例について説明する。

図２は、第１実施形態の第４ステーションＳ４における装置構成の概略を示す側方図である。図３は、図２に示す計量装置１３の概略構成を示す平面図である。なお図２及び図３では、一部の要素の断面構成が示されている。図４は、図２及び図３に示す計量装置１３の一部要素の正面図（図３の矢印「ＩＶ」参照）である。なお図４では、理解を容易にするために、図３に示されている計量装置１３の一部要素の図示が省略されている。

本実施形態では、内容物投入装置１２及び計量装置１３が同じステーション（すなわち第４ステーションＳ４）に設置され、重量測定器５４によって袋体１００内の内容物の重量を測定する工程は、袋体１００に内容物を投入する工程と同時に行われる。

メイン把持ユニット２１は、袋体１００の両側部を把持する一対のメイングリッパー２２と、一対のメイングリッパー２２を開閉駆動するメイン駆動部２３と、を有する。メイン駆動部２３は、各メイングリッパー２２の下方において延在する突出部と、当該突出部に対して順方向（すなわち図２の左方向）へ力を加える押圧機構と、当該突出部に対して逆方向（すなわち図２の右方向）へ力（弾性力）を加える弾性体（例えばばね）と、を有する。突出部が進退機構から力を受けて押されることによって、突出部が弾性体の力に抗して順方向へ移動する。突出部の順方向への移動に伴って、当該突出部に連結される対応のメイングリッパー２２が開駆動される。一方、突出部が進退機構から力を受けない場合、当該突出部は弾性体から力を受けて逆方向へ移動し、当該突出部の逆方向への移動に伴って、対応のメイングリッパー２２が閉駆動される。なお図２は、メイングリッパー２２が閉じた状態が示されている。

内容物投入装置１２は、タンク状のホッパー４５、オーガスクリュー４６及び回転調整部４７を具備するオーガ式粉体充填装置である。ホッパー４５内には大量の内容物（粉体）が収容されており、オーガスクリュー４６の回転に応じた量の内容物（粉体）が、ホッパー４５の吐出口４５ａから吐出される。オーガスクリュー４６の回転は、制御部５０の制御下で、サーボモータ等を具備する回転調整部４７により調整される。オーガ式粉体充填装置の具体的な構成は公知であり、任意の構成を有するオーガ式粉体充填装置を内容物投入装置１２として使用することが可能である。なお、ホッパー４５には内容物が適宜補給され、内容物投入装置１２が作動している間は常に、十分量の内容物がホッパー４５内に貯留されている。

内容物投入装置１２の回転調整部４７には制御部５０が接続されており、制御部５０には計量装置１３（特に重量測定器５４）が接続されている。内容物投入装置１２は、制御部５０の制御下で、計量装置１３（重量測定器５４）の測定結果に基づいて、袋体１００に対する内容物の投入量を調整し、所望量の内容物を袋体１００内に投入する。ここでいう所望量は、特定の単一の所定の重量には限定されず、許容誤差に基づいて定められるある範囲における重量であってもよい。

計量装置１３は、掴み換え式の重量計量装置であり、メイン把持ユニット２１（特にメイングリッパー２２）から袋体１００を受け取って把持し、計量後には、再びメイン把持ユニット２１（特にメイングリッパー２２）に袋体１００を受け渡して把持を解放する。

図示の計量装置１３は、上方把持ユニット５１、下方把持ユニット５２、支持部５３及び重量測定器５４を有する。

上方把持ユニット５１は、一対の第１計量グリッパー６１と、一対の第１計量グリッパー６１の各々を開閉駆動する第１駆動部６３と、を有する。袋体１００の両側部１０３のうち一対のメイングリッパー２２によって把持される箇所よりも上方の箇所を一対の第１計量グリッパー６１が把持するように、第１駆動部６３は一対の第１計量グリッパー６１を閉駆動する。

下方把持ユニット５２は、一対の第２計量グリッパー６２と、一対の第２計量グリッパー６２の各々を開閉駆動する第２駆動部６４と、を有する。袋体１００の両側部１０３のうち一対のメイングリッパー２２によって把持される箇所よりも下方の箇所を一対の第２計量グリッパー６２が把持するように、第２駆動部６４は一対の第２計量グリッパー６２を閉駆動する。なお、第１計量グリッパー６１及び第２計量グリッパー６２によって把持される袋体１００の両側部１０３は、袋体１００の表側壁部と裏側壁部とを圧着したシール部分によって構成されている。

このように上方把持ユニット５１及び下方把持ユニット５２は互いに独立して駆動され、第１計量グリッパー６１及び第２計量グリッパー６２はお互いに無関係に開閉し、第１計量グリッパー６１の把持力及び第２計量グリッパー６２の把持力を互いに独立して制御することができる。

支持部５３は、上方把持ユニット５１及び下方把持ユニット５２を固定的に支持する。図示の支持部５３は、水平方向に延在する第１ボールねじ７２ａ及び第２ボールねじ７２ｂと、鉛直方向に延在する第１支持プレート９８ａ及び第２支持プレート９８ｂと、を有する。第１ボールねじ７２ａ及び第２ボールねじ７２ｂは第１支持プレート９８ａ及び第２支持プレート９８ｂによって支持される。上方把持ユニット５１は、第１スライドブロック９０ａを介して第１ボールねじ７２ａにより支持され、下方把持ユニット５２は、第２スライドブロック９０ｂを介して第２ボールねじ７２ｂにより支持される。

重量測定器５４は、支持部５３を介して上方把持ユニット５１及び下方把持ユニット５２に連結され、上方把持ユニット５１及び下方把持ユニット５２によって把持される袋体１００内の内容物の重量を測定する。図示の重量測定器５４は、支持ブロック９１を介して第１ボールねじ７２ａ及び第２ボールねじ７２ｂに取り付けられている。支持ブロック９１は、第１スライドブロック９０ａ間の中心位置及び第２スライドブロック９０ｂ間の中心位置において、第１ボールねじ７２ａ及び第２ボールねじ７２ｂの軸方向（すなわち幅方向）への移動が制限された状態で、第１ボールねじ７２ａ及び第２ボールねじ７２ｂの各々に取り付けられている。ただし支持ブロック９１は、第１ボールねじ７２ａ及び第２ボールねじ７２ｂの各々の軸回転を許容する。重量測定器５４の具体的な構成は限定されず、典型的にはロードセルによって重量測定器５４が構成される。重量測定器５４は、実際には、袋体１００及び内容物に加え、上方把持ユニット５１、下方把持ユニット５２、支持部５３及び袋底支持機構５７等の重量を測定するが、内容物以外の重量測定器５４に連結される要素の重量は予め把握可能である。したがって、それらの予め把握可能な重量を考慮して重量測定器５４のゼロ点調整を行うことで、重量測定器５４は、実質的に、袋体１００内の内容物の重量を測定することができる。

なお、袋体１００に対する計量装置１３及びメイン把持ユニット２１の設置位置は限定されない。図示の包装機１０では、袋体１００を基準にして、回転テーブル２０（図１参照）の径方向の概ね内側にメイン把持ユニット２１が配置され、当該径方向の概ね外側に計量装置１３が配置されているが、当該径方向の概ね内側に計量装置１３を配置しつつ、当該径方向の概ね外側にメイン把持ユニット２１が配置されてもよい。また、メイン把持ユニット２１及び計量装置１３は、図示の包装機１０のように袋体１００を介して概ね反対側に配置されてもよいし、袋体１００に対して概ね同じ側に配置されてもよい。

計量装置１３は、メイン把持ユニット２１に把持されている袋体１００に対して重量測定器５４を進退させる第３駆動部６５を更に具備する。図示の第３駆動部６５はエアシリンダによって構成されている。架台６７上に第３駆動部６５のシリンダチューブ６５ｂが固定され、このシリンダチューブ６５ｂから突出可能に設けられるピストンロッド６５ａの先端には支持台６８が固定的に取り付けられている。支持台６８には重量測定器５４及びスライダーブロック６９が固定的に設けられており、重量測定器５４及びスライダーブロック６９はピストンロッド６５ａの突出量に応じて支持台６８とともに移動する。架台６７には案内レーン７０が固定されている。スライダーブロック６９は、案内レーン７０に対してスライド自在に取り付けられており、案内レーン７０に沿って移動する。案内レーン７０の両端部の上方には、架台６７に対して固定的に取り付けられたストッパー７１が設けられている。案内レーン７０に沿ったスライダーブロック６９のスライド移動可能範囲は、ストッパー７１により制限される。

上述の構成を有する第３駆動部６５は、重量測定器５４とともに上方把持ユニット５１及び下方把持ユニット５２を水平方向へ移動させる。特に、第３駆動部６５は、一対の第１計量グリッパー６１及び一対の第２計量グリッパー６２がそれぞれ一対のメイングリッパー２２の上方及び下方のそれぞれに配置される受け取り位置と、一対の第１計量グリッパー６１及び一対の第２計量グリッパー６２がそれぞれ一対のメイングリッパー２２の上方及び下方から外れた位置に配置される退避位置とに、上方把持ユニット５１及び下方把持ユニット５２を移動させる。退避位置に配置された上方把持ユニット５１及び下方把持ユニット５２は、移送装置１１（メイン把持ユニット２１）によって移送される袋体１００の経路から外れた位置に配置される。一方、受け取り位置に配置された上方把持ユニット５１及び下方把持ユニット５２は、メイン把持ユニット２１によって把持される袋体１００の位置と実質的に同じ位置で袋体１００を把持可能な位置に配置される。したがって、計量装置１３によって袋体１００内の内容物の重量を測定する際には、上方把持ユニット５１及び下方把持ユニット５２が受け取り位置に配置される。一方、メイン把持ユニット２１（すなわち移送装置１１）によって袋体１００を移動させる際には、上方把持ユニット５１及び下方把持ユニット５２が退避位置に配置され、上方把持ユニット５１及び下方把持ユニット５２と袋体１００との干渉が防がれている。

また図示の計量装置１３は、間隔調整機構５５及び高さ調整機構５６を具備する。間隔調整機構５５は、一対の第１計量グリッパー６１間の間隔及び一対の第２計量グリッパー６２間の間隔のうちの少なくともいずれか一方を調整することができる。図示の間隔調整機構５５は、第１計量グリッパー６１間の間隔及び第２計量グリッパー６２間の間隔の両方を調整することができる。高さ調整機構５６は、一対の第２計量グリッパー６２の鉛直方向位置を調整することができる。

間隔調整機構５５及び高さ調整機構５６の具体的な構成は限定されず、支持部５３とは別体として間隔調整機構５５及び高さ調整機構５６が設けられてもよいし、支持部５３が間隔調整機構５５及び高さ調整機構５６の少なくとも一部として機能してもよい。図示の計量装置１３では、支持部５３が間隔調整機構５５及び高さ調整機構５６の少なくとも一部として機能する。

すなわち間隔調整機構５５は、第１ボールねじ７２ａ、第２ボールねじ７２ｂ、第１調整ハンドル７３ａ及び第２調整ハンドル７３ｂを具備する。第１調整ハンドル７３ａは第１ボールねじ７２ａに取り付けられ、第１ボールねじ７２ａを軸回転させるのに用いられる。第２調整ハンドル７３ｂは第２ボールねじ７２ｂに取り付けられ、第２ボールねじ７２ｂを軸回転させるのに用いられる。

第１ボールねじ７２ａ及び第２ボールねじ７２ｂの各々は、各第１スライドブロック９０ａ及び各第２スライドブロック９０ｂを貫通している。第１ボールねじ７２ａのねじ部分７４は、各第１スライドブロック９０ａに対して螺合（ねじ嵌合）するが、各第２スライドブロック９０ｂとは螺合しない。一方、第２ボールねじ７２ｂのねじ部分７４は、各第２スライドブロック９０ｂに対して螺合するが、各第１スライドブロック９０ａとは螺合しない。そのため、第１ボールねじ７２ａが軸回転しても各第２スライドブロック９０ｂは移動せず、第２ボールねじ７２ｂが軸回転しても各第１スライドブロック９０ａは移動しない。

ユーザが第１調整ハンドル７３ａを回転させて第１ボールねじ７２ａを軸回転させることで、各第１スライドブロック９０ａが第１ボールねじ７２ａに沿って移動し、第１スライドブロック９０ａ間の間隔を調整することができる。同様に、ユーザが第２調整ハンドル７３ｂを回転させて第２ボールねじ７２ｂを軸回転させることで、各第２スライドブロック９０ｂが第２ボールねじ７２ｂに沿って移動し、第２スライドブロック９０ｂ間の間隔を調整することができる。

なお、一方の第１スライドブロック９０ａが係合するねじ部分７４のねじ方向と、他方の第１スライドブロック９０ａが係合するねじ部分７４のねじ方向とは、互いに逆向きである。また一方の第２スライドブロック９０ｂが係合するねじ部分７４のねじ方向と、他方の第２スライドブロック９０ｂが係合するねじ部分７４のねじ方向とは、互いに逆向きである。したがって第１調整ハンドル７３ａによって第１ボールねじ７２ａが軸回転させられると、第１スライドブロック９０ａ同士は対称的に互いに近づき又は離れる。同様に、第２調整ハンドル７３ｂによって第２ボールねじ７２ｂが軸回転させられると、第２スライドブロック９０ｂ同士は対称的に互いに近づき又は離れる。

各第１スライドブロック９０ａには、第１土台部９２ａを介して第１ケース７５ａが取り付けられ、各第２スライドブロック９０ｂには、第２土台部９２ｂを介して第２ケース７５ｂが取り付けられている。図示の各第２土台部９２ｂは、Ｌ字状の延長プレート９３を介し、各第２スライドブロック９０ｂに対して固定されている。各第１ケース７５ａには相互に対応する第１計量グリッパー６１及び第１駆動部６３が設けられており、各第２ケース７５ｂには相互に対応する第２計量グリッパー６２及び第２駆動部６４が設けられている。したがってユーザは、第１調整ハンドル７３ａを回して第１ボールねじ７２ａを軸回転させることで、第１計量グリッパー６１間の間隔を調整することができる。同様に、ユーザは、第２調整ハンドル７３ｂを回して第２ボールねじ７２ｂを軸回転させることで、第２計量グリッパー６２間の間隔を調整することができる。なお、一対の第１計量グリッパー６１間の間隔及び一対の第２計量グリッパー６２間の間隔は、互いに同じであってもよいし、互いに異なっていてもよく、例えば袋体１００（特に開口時）の形状及びサイズ等の特性（湾曲や皺の有無や程度を含む）に応じて適宜決められる。

高さ調整機構５６は、下方把持ユニット５２（特に一対の第２計量グリッパー６２）の鉛直方向位置を変えることが可能な任意の機構を採用することができる。図示の高さ調整機構５６は、延長プレート９３及び鉛直固定具９６を具備する。鉛直固定具９６は、延長プレート９３に形成された鉛直方向に延在する鉛直長孔９４を貫通し、延長プレート９３を第２スライドブロック９０ｂに対して固定する。鉛直固定具９６の具体的な構成は限定されず、ねじや他の挟持具（ハンドル等）によって構成されうる。例えば、延長プレート９３を鉛直固定具９６の一部と第２スライドブロック９０ｂとの間で挟んだ状態で、第２スライドブロック９０ｂに形成されたねじ穴に鉛直固定具９６の他の突出部分を挿入し、第２スライドブロック９０ｂ及び鉛直固定具９６の双方から延長プレート９３に圧力を加えて、第２スライドブロック９０ｂに対する延長プレート９３の相対位置を固定してもよい。このように延長プレート９３は、第２スライドブロック９０ｂに対する鉛直方向位置を変えることができ、また鉛直固定具９６により第２スライドブロック９０ｂに対して固定可能である。そのため、ユーザが第２スライドブロック９０ｂに対する延長プレート９３の鉛直方向位置を変えることで、第２土台部９２ｂに取り付けられる下方把持ユニット５２（第２計量グリッパー６２を含む）の鉛直方向位置を変えることができる。

なお本実施形態の高さ調整機構５６は、下方把持ユニット５２の（特に第２計量グリッパー６２）の鉛直方向位置を調整することはできるが、上方把持ユニット５１（特に第１計量グリッパー６１）の鉛直方向位置を調整することはできない。これは、実際には、上方把持ユニット５１（特に第１計量グリッパー６１）の鉛直方向位置の調整のニーズがほとんどないからである。本来的に、メイングリッパー２２は袋体１００の上方箇所を把持することが多く、メイングリッパー２２よりも更に上方の箇所を把持する第１計量グリッパー６１は、口部１０１の近傍箇所を把持することが多い。そのため多くの場合、袋体１００のうち第１計量グリッパー６１が把持可能な領域の鉛直方向に関する範囲が小さく、第１計量グリッパー６１の把持箇所を変更する必要性にも乏しいことが多い。ただし高さ調整機構５６は、下方把持ユニット５２及び上方把持ユニット５１の両方の鉛直方向位置を調整することが可能な構成を有していてもよい。

また計量装置１３は、第４ステーションＳ４に配置された袋体１００の底部１０２を支持する袋底支持機構５７（図２参照）を具備する。袋体１００内に内容物が収容され、袋体１００全体が重くなると、袋体１００が揺れやすくなる。計量時に袋体１００が揺れてしまうと、袋体１００内の内容物の重量を正確に測定することができない。そのため、少なくとも計量装置１３（特に重量測定器５４）によって袋体１００内の内容物の重量を測定している間、袋底支持機構５７は袋体１００の底部１０２を支持し、袋体１００の揺れを防ぐ。また袋体１００内に内容物が投入されるに従って、袋体１００は全体的に徐々に重くなる。特に、上方に設置された内容物投入装置１２から袋体１００内に向けて内容物が落下するため、袋体１００は投入される内容物から大きな衝撃力を受けることがある。そのため本実施形態では、内容物投入装置１２から袋体１００内に内容物が投入されている間も、袋底支持機構５７は袋体１００の底部１０２を支持し、第１計量グリッパー６１及び第２計量グリッパー６２によって袋体１００が把持される位置がずれるのを防いでいる。

なお袋底支持機構５７の具体的な構成は限定されない。図示の袋底支持機構５７は、袋体１００の底部１０２に接触可能に設けられる底支持プレート７７と、底支持プレート７７を回動させるリンク機構７８と、リンク機構７８を駆動するエアシリンダ等を含む底支持駆動部７９と、を具備する。底支持駆動部７９がリンク機構７８を適宜駆動することにより、底支持プレート７７は、第４ステーションＳ４に配置された袋体１００の底部１０２に接触して袋体１００を支持するサポート位置及び袋体１００から離間する待機位置に配置される。本実施形態では、少なくとも、計量装置１３によって袋体１００内の内容物の重量を測定している間及び内容物投入装置１２から袋体１００内に内容物が投入されている間は、底支持プレート７７はサポート位置に配置される。一方、袋体１００がメイングリッパー２２とともに移動している間は、底支持プレート７７は待機位置に配置される。底支持駆動部７９は、制御部５０或いは他の制御ユニットによって制御される。

計量装置１３は、袋底支持機構５７（特に底支持プレート７７）の鉛直方向位置を調整する機構を具備する。すなわち、第１支持プレート９８ａ及び第２支持プレート９８ｂの各々に形成された鉛直方向に延びる長孔８１に沿って留め具８２がスライド自在に設けられている。この留め具８２によって、任意の鉛直方向位置で調整ブロック８０を第１支持プレート９８ａ及び第２支持プレート９８ｂに対して固定することができる。調整ブロック８０には、袋底支持機構５７（すなわち底支持プレート７７、リンク機構７８及び底支持駆動部７９）が取り付けられており、調整ブロック８０の鉛直方向位置に応じて袋底支持機構５７の鉛直方向位置が定まる。ユーザは、袋体１００の底部１０２の位置（特に口部１０１が開口している状態での底部１０２の位置）に応じて、調整ブロック８０の鉛直方向位置を調整し、留め具８２で調整ブロック８０を第１支持プレート９８ａ及び第２支持プレート９８ｂに固定することで、袋底支持機構５７の鉛直方向位置を調整することができる。

次に、本実施形態の包装方法（特に、内容物の投入及び袋体１００内の内容物の重量の測定の方法）について説明する。

上述のように本実施形態の包装方法は、一対のメイングリッパー２２によって袋体１００を把持しつつ当該袋体１００を間欠的に移送する工程と、袋体１００に内容物を投入する工程と、一対のメイングリッパー２２から一対の第１計量グリッパー６１及び一対の第２計量グリッパー６２に袋体１００を受け渡す工程と、一対の第１計量グリッパー６１及び一対の第２計量グリッパー６２によって袋体１００を把持しつつ、重量測定器５４によって当該袋体１００内の内容物の重量を測定する工程と、一対の第１計量グリッパー６１及び一対の第２計量グリッパー６２から一対のメイングリッパー２２に袋体１００を受け渡す工程と、を含む。

特に一対のメイングリッパー２２から一対の第１計量グリッパー６１及び一対の第２計量グリッパー６２に袋体１００を受け渡す工程は、一対のメイングリッパー２２によって袋体１００の両側部１０３が把持されている状態で、袋体１００の両側部１０３のうち、一対のメイングリッパー２２によって把持される箇所よりも上方の箇所が一対の第１計量グリッパー６１によって把持され、一対のメイングリッパー２２によって把持される箇所よりも下方の箇所が一対の第２計量グリッパー６２によって把持される工程と、一対の第１計量グリッパー６１及び一対の第２計量グリッパー６２によって袋体１００の両側部１０３が把持されている状態で、袋体１００に対する一対のメイングリッパー２２の把持を解放する工程と、を含む。

これにより、メイングリッパー２２から第１計量グリッパー６１及び第２計量グリッパー６２に袋体１００を適切に受け渡すことができる。

また一対の第１計量グリッパー６１及び一対の第２計量グリッパー６２から一対のメイングリッパー２２に袋体１００を受け渡す工程は、一対の第１計量グリッパー６１及び一対の第２計量グリッパー６２によって袋体１００の両側部１０３が把持されている状態で、袋体１００の両側部１０３のうち、一対の第１計量グリッパー６１によって把持される箇所と一対の第２計量グリッパー６２によって把持される箇所との間の箇所が、一対のメイングリッパー２２によって把持される工程と、一対のメイングリッパー２２によって袋体１００の両側部１０３が把持されている状態で、袋体１００に対する一対の第１計量グリッパー６１及び一対の第２計量グリッパー６２の把持を解放する工程と、を含む。

これにより、第１計量グリッパー６１及び第２計量グリッパー６２からメイングリッパー２２に袋体１００を適切に受け渡すことができる。特に、一対の第１計量グリッパー６１は、第１駆動部６３によって開閉駆動され、一対の第２計量グリッパー６２は、第１駆動部６３とは異なる第２駆動部６４によって開閉駆動される。そのため、第１計量グリッパー６１及び第２計量グリッパー６２の各々による袋体１００の把持及び解放が、適切に行われる。

図５Ａ〜図５Ｄは、第１実施形態に係る包装機１０（特に内容物投入装置１２及び計量装置１３）を用いた場合の、袋体１００の状態変化を概念的に示す図である。

移送装置１１によって第４ステーションＳ４に配置された袋体１００は、メイングリッパー２２に把持された状態で、更に第１計量グリッパー６１及び第２計量グリッパー６２によって把持される（図５Ａ参照）。その後、メイングリッパー２２の把持が解放され、袋体１００は第１計量グリッパー６１及び第２計量グリッパー６２のみによって把持される（図５Ｂ参照）。この際、袋体１００は、第１計量グリッパー６１及び第２計量グリッパー６２の相対位置関係が保たれた状態で保持され、特に第１計量グリッパー６１と第２計量グリッパー６２との間の袋体１００の状態が良好に保存される。

そして第１計量グリッパー６１及び第２計量グリッパー６２により袋体１００が保持された状態で、計量装置１３によって袋体１００内の内容物の重量が測定されつつ、内容物投入装置１２から袋体１００内に内容物が投入される（図５Ｃ参照）。内容物投入装置１２から袋体１００内に内容物が投入される間、第１計量グリッパー６１及び第２計量グリッパー６２の相対位置関係は保たれており、第１計量グリッパー６１と第２計量グリッパー６２との間の袋体１００の状態は良好に保存されている。またこの間、袋体１００の底部１０２は袋底支持機構５７によって支持されており、袋体１００内の内容物の重量が精度良く測定される。

そして袋体１００内への内容物の投入が終了した後、メイングリッパー２２によって再び袋体１００の両側部１０３が把持される（図５Ｄ参照）。上述のように、第１計量グリッパー６１及び第２計量グリッパー６２は、袋体１００を保持している間、互いの相対位置関係を保ち続けているため、第１計量グリッパー６１と第２計量グリッパー６２との間の袋体１００の箇所は良好な状態が保たれている。そのためメイングリッパー２２は、当初把持していた箇所（図５Ａのハッチング部参照）とほぼ同じ位置及びほぼ同じ面積を再び把持することができる（図５Ｄのハッチング部参照）。

そして、袋体１００に対する第１計量グリッパー６１及び第２計量グリッパー６２の把持が解放され、袋体１００は、メイングリッパー２２によって把持された状態で、次のステーション（すなわち第５ステーションＳ５）に間欠的に移送される。

以上説明したように本実施形態の包装機１０及び包装方法によれば、袋体１００を移送するためのメイングリッパー２２と袋体１００内の内容物の重量を測定するための第１計量グリッパー６１及び第２計量グリッパー６２との間で、袋体１００を適切に受け渡すことができる。

特に、上方把持ユニット５１の駆動機構（すなわち第１駆動部６３）と下方把持ユニット５２の駆動機構（すなわち第２駆動部６４）とが別々に構成されているので、第１計量グリッパー６１及び第２計量グリッパー６２は互いに影響を受けることなく適切な把持力を発揮することができる。そのため、製造誤差等の予期しない影響によっては、第１計量グリッパー６１の把持力及び第２計量グリッパー６２の把持力にばらつきが生じにくくなり、メイングリッパー２２と第１計量グリッパー６１及び第２計量グリッパー６２との間で確実に袋体１００を受け渡すことが可能である。

また、上方把持ユニット５１の駆動機構と下方把持ユニット５２の駆動機構とを互いに別の構造として構成することで、第１計量グリッパー６１及び第２計量グリッパー６２を一体的に構成する必要がない。そのため、上方把持ユニット５１及び下方把持ユニット５２の幅方向外向きへの突出量を抑えることができ、装置全体をコンパクトに構成することが可能である。

また間隔調整機構５５及び高さ調整機構５６を設けることによって、計量装置１３は、様々な形状及び大きさの袋体１００に対して柔軟に対応することができ、移送装置１１（メイングリッパー２２）との間でスムーズ且つ高精度な袋体１００の受け渡しを行うことができる。特に、計量装置１３をコンパクトに構成することによって、第１計量グリッパー６１間の間隔及び第２計量グリッパー６２間の間隔を大きくすることも可能であり、サイズの大きな袋体１００に対しても適切に対応することが可能である。

［第２実施形態］
本実施形態において、上述の第１実施形態と同一又は類似の要素には同一の符合を付し、その詳細な説明は省略する。

図６Ａは、第２実施形態の第４ステーションＳ４における装置構成の概略を示す図である。図６Ｂは、第２実施形態の第５ステーションＳ５における装置構成の概略を示す図である。

本実施形態では、内容物投入ステーションＳ４に内容物投入装置１２が設置され、空きステーションＳ５に計量装置１３が設置されている。このように、計量装置１３が設置されるステーション（すなわち第５ステーションＳ５）は、内容物投入装置１２が設置されるステーション（すなわち第４ステーションＳ４）より、袋体１００の移送方向に関して下流にある。したがって、重量測定器５４によって袋体１００内の内容物の重量を測定する工程は、袋体１００に内容物を投入する工程の後に行われ、内容物を収容した状態の袋体１００内の内容物の重量が計量装置１３によって測定される。

袋体１００内への内容物の投入や袋体１００内の内容物の重量の測定は、上述の第１実施形態と同様にして行われる。ただし、メイン把持ユニット２１（メイングリッパー２２）と、上方把持ユニット５１（第１計量グリッパー６１）及び下方把持ユニット５２（第２計量グリッパー６２）との間における袋体１００の受け渡しは、第５ステーションＳ５で行われる。この袋体１００の受け渡しは、上述の第１実施形態と同様にして行われる。

また袋底支持機構５７の底支持プレート７７は、袋体１００がメイングリッパー２２とともに移動している間は、待機位置に配置される。一方、少なくとも、メイン把持ユニット２１（メイングリッパー２２）と、上方把持ユニット５１（第１計量グリッパー６１）及び下方把持ユニット５２（第２計量グリッパー６２）との間で袋体１００の受け渡しが行われている間、及び計量装置１３によって袋体１００内の内容物の重量が測定されている間は、底支持プレート７７はサポート位置に配置される。

制御部５０は、重量測定器５４の測定結果に基づいて、回転調整部４７を制御してもよいし、制御しなくてもよい。重量測定器５４の測定結果に基づいて制御部５０により行われる回転調整部４７の制御はフィードバック制御となり、内容物投入装置１２は、制御部５０の制御下で、重量測定器５４（計量装置１３）の測定結果に基づいて、袋体１００に対する内容物の投入量を調整する。すなわち、先行して内容物が投入される袋体１００内の内容物の重量の測定結果が、その後、第４ステーションＳ４に配置された他の袋体１００に内容物を投入する際に利用される。また制御部５０は、重量測定器５４（計量装置１３）の測定結果に基づいて、袋体１００に投入された内容物の量が適切か否かを判定してもよく、その判定結果を図示しない表示装置や音声装置等を介してユーザに対して発してもよい。例えば、袋体１００に投入された内容物の量が不適切な場合、制御部５０はその判定結果をユーザに報知するための警報を発してもよい。またその判定結果は、他の処理の実行を決める際に制御部５０や他の装置において使われてもよい。

以上説明したように本実施形態の包装機１０及び包装方法によれば、内容物を収容する袋体１００内の内容物の重量を計量装置１３によって適切に測定し、制御部５０は、袋体１００に対して適量の内容物が投入されているか否かを判定することができる。そのような場合であっても、袋体１００は、メイン把持ユニット２１（メイングリッパー２２）と、上方把持ユニット５１（第１計量グリッパー６１）及び下方把持ユニット５２（第２計量グリッパー６２）との間で適切に受け渡される。

［第３実施形態］
本実施形態において、上述の第１実施形態及び第２実施形態と同一又は類似の要素には同一の符合を付し、その詳細な説明は省略する。

図７Ａは、第３実施形態の第４ステーションＳ４における装置構成の概略を示す図である。図７Ｂは、第３実施形態の第５ステーションＳ５における装置構成の概略を示す図である。

本実施形態の包装機１０は、袋体１００に内容物を投入する第１内容物投入装置１２ａ及び第２内容物投入装置１２ｂを更に備える。第１内容物投入装置１２ａが設置されるステーション（すなわち第４ステーションＳ４）は、第２内容物投入装置１２ｂが設置されるステーション（すなわち第５ステーションＳ５）より、袋体１００の移送方向に関して上流にある。

図７Ｂに示すように、計量装置１３及び第２内容物投入装置１２ｂは、同じステーション（すなわち第５ステーションＳ５）に設置されている。第２内容物投入装置１２ｂは、制御部５０の制御下で、計量装置１３（すなわち重量測定器５４）の測定結果に基づいて、袋体１００に対する内容物の投入量を調整する。

第４ステーションＳ４では、第１内容物投入装置１２ａのオーガスクリュー４６の回転が図示しない回転調整部によって調整され、第１内容物投入装置１２ａによって袋体１００に内容物が投入される。なお第１内容物投入装置１２ａの回転調整部は、制御部５０により制御されているが、第５ステーションＳ５に設けられた計量装置１３（すなわち重量測定器５４）の測定結果に基づいて制御されてもよいし、当該測定結果に基づいて制御されなくてもよい。

上述の構成を有する本実施形態の包装機１０では、以下の包装方法（すなわち内容物投入工程及び重量測定工程）が行われる。

すなわち本実施形態では、第４ステーションＳ４において第１内容物投入装置１２ａを使った第１の内容物投入工程が行われ、第５ステーションＳ５において第２内容物投入装置１２ｂを使った第２の内容物投入工程が行われる。第１の内容物投入工程は、袋体１００内の内容物の重量を測定することなく、予め定められた量である大量の内容物を袋体１００に対して投入する工程である。したがって、第１内容物投入装置１２ａとしてオーガ式粉体充填装置が用いられる場合、第１内容物投入装置１２ａのオーガスクリュー４６が予め定められた回転量（回転数）だけ回転させられる。

一方、第２の内容物投入工程は、計量装置１３によって袋体１００内の内容物の重量の測定を行いつつ、袋体１００に対して内容物を投入する工程であり、最終的に目標量の重量の内容物が袋体１００に収容されるように、袋体１００に対する内容物の投入量が調整される。第２内容物投入装置１２ｂとしてオーガ式粉体充填装置が用いられる場合、第２内容物投入装置１２ｂのオーガスクリュー４６が、計量装置１３の測定結果に基づいて定められる回転量（回転角度）だけ回転させられる。このように第２の内容物投入工程では、制御部５０が第２内容物投入装置１２ｂの回転調整部４７を制御することで、計量装置１３の測定結果に基づいて袋体１００に対する内容物の投入量が調整され、最終的に所定量の内容物が袋体１００に収容される。

なお、第１内容物投入装置１２ａによる袋体１００に対する内容物の投入量は、限定されない。袋体１００に対して最終的に投入する内容物の重量（目標量）を超えない範囲で、当該目標量にできるだけ近い値の重量の内容物を、第１内容物投入装置１２ａから袋体１００内に投入することが好ましい。この場合、第１内容物投入装置１２ａによって大量の内容物を高速に袋体１００内に投入しつつ、第２内容物投入装置１２ｂによって内容物の投入量を調整して所望量の内容物を袋体１００に投入することができる。このように第１内容物投入装置１２ａ及び第２内容物投入装置１２ｂを組み合わせることによって、効率的且つ高精度に所望量の内容物を袋体１００に投入することができる。

このように、袋体１００に内容物を投入する工程は、第１内容物投入装置１２ａによって袋体１００に内容物を投入する第１の投入工程と、第１の投入工程後に第２内容物投入装置１２ｂによって袋体１００に内容物を投入する第２の投入工程と、を含む。また第１の投入工程と第２の投入工程との間に、一対のメイングリッパー２２によって袋体１００を把持しつつ当該袋体１００を間欠的に第４ステーションＳ４から第５ステーションＳ５に移送する工程が行われる。また重量測定器５４によって袋体１００内の内容物の重量を測定する工程は、第５ステーションＳ５において第２の投入工程と同時に行われる。そして第２の投入工程では、袋体１００内の内容物の重量の測定結果に基づいて、袋体１００に対する内容物の投入量が調整される。

以上説明したように本実施形態の包装機１０及び包装方法によれば、袋体１００に対して高速に内容物を投入しつつ、袋体１００に対して所望量の内容物を精度良く投入することができる。

［第４実施形態］
本実施形態において、上述の第１実施形態〜第３実施形態と同一又は類似の要素には同一の符合を付し、その詳細な説明は省略する。

図８は、第４実施形態に係る包装機１０の概略構成を示す斜視図である。本実施形態の包装機１０では、図１に示す第１実施形態に係る包装機１０と同様に第１ステーションＳ１〜第１０ステーションＳ１０が設置されているが、本実施形態の回転テーブル２０は第１実施形態の回転テーブル２０とは逆方向に回転し、本実施形態の第１ステーションＳ１〜第１０ステーションＳ１０の配列方向も、第１実施形態の第１ステーションＳ１〜第１０ステーションＳ１０とは逆向きになっている。

第１ステーションＳ１では、取り出し吸盤対３２を介し、コンベアマガジン３１から袋体１００が１枚ずつメイン把持ユニット２１に渡される。第２ステーションＳ２では、印字器３３によって袋体１００に各種情報が印字される。第３ステーションＳ３では、印字検査器４１が、袋体１００の印字状態が適切か否かを判定する。印字検査器４１は任意の構成を有し、例えば撮像装置及び画像処理装置を含んでいてもよい。第４ステーションＳ４では、開口吸盤対３４によって袋体１００の表側壁部及び裏側壁部が吸引され、袋体１００の口部１０１が開かれる。開口吸盤対３４は、口部１０１を開いた状態で、袋体１００とともに第４ステーションＳ４から第５ステーションＳ５に移動する。

第５ステーションＳ５では、第１内容物投入装置１２ａによって袋体１００内に内容物が投入される。第１内容物投入装置１２ａは、ホッパー４５及びオーガスクリュー４６に加え、昇降ホッパー４２及び集塵フード４３を含む。昇降ホッパー４２は昇降自在に設けられている。袋体１００が第４ステーションＳ４から第５ステーションＳ５に移送される間、及び、袋体１００が第５ステーションＳ５から第６ステーションＳ６に移送される間、昇降ホッパー４２は上昇位置に配置され、袋体１００と昇降ホッパー４２との干渉が防がれている。一方、第５ステーションＳ５において袋体１００が停止されると、昇降ホッパー４２は下降し、昇降ホッパー４２の下降端部が口部１０１を介して袋体１００内に挿入され、当該下降端部が袋体１００内に配置された状態で当該下降端部から内容物が吐出される。昇降ホッパー４２が袋体１００内に挿入された後、開口吸盤対３４は袋体１００の表側壁部及び裏側壁部を解放して第５ステーションＳ５から第４ステーションＳ４に移動し、第４ステーションＳ４に新たに配置された袋体１００の表側壁部及び裏側壁部を吸引して口部１０１を開く。集塵フード４３には図示しない吸引装置が設けられており、当該吸引装置によって集塵フード４３内が負圧に保たれ、袋体１００から飛散した内容物（粉体）は集塵フード４３内で吸引装置によって回収される。

第６ステーションＳ６では、第１計量装置１３ａによって袋体１００内の内容物の重量が測定される。第１計量装置１３ａは、上述の第１実施形態の計量装置１３と同様に構成することができ、上述の第１実施形態の計量装置１３と同様に袋体１００を把持して袋体１００内の内容物の重量を測定することができる。すなわち、メイン把持ユニット２１のメイングリッパー２２の上方に一対の第１上方把持ユニット５１ａが配置され、メイングリッパー２２の下方に一対の第１下方把持ユニット５２ａが配置され、メイングリッパー２２による袋体１００の把持を解放した状態で、袋体１００内の内容物の重量が第１計量装置１３ａによって測定される。

なお本実施形態の第５ステーションＳ５及び第６ステーションＳ６における装置構成及び装置動作は、上述の第２実施形態の第４ステーションＳ４及び第５ステーションＳ５における装置構成及び装置動作（図６Ａ及び図６Ｂ参照）と同様であってもよい。

第７ステーションＳ７では、第２計量装置１３ｂによって袋体１００内の内容物の重量を測定しつつ、第２内容物投入装置１２ｂによって袋体１００内に内容物が投入される。すなわち、袋体１００は、第２上方把持ユニット５１ｂ及び第２上方把持ユニット５１ｂによって把持された状態で、第２計量装置１３ｂ（特に重量測定器５４）によって重量が測定される。第２計量装置１３ｂ（特に重量測定器５４）は測定結果を制御部５０に送信する。第２内容物投入装置１２ｂは、制御部５０の制御下で、適量の内容物を袋体１００内に投入する。これにより、最終的に袋体１００内に所望量の内容物を投入することができる。

なお本実施形態の第７ステーションＳ７における装置構成及び装置動作は、上述の第１実施形態の第４ステーションＳ４における装置構成及び装置動作（図２参照）と、又は、上述の第３実施形態の第５ステーションＳ５における装置構成及び装置動作（図７Ａ及び図７Ｂ参照）と、同様であってもよい。また第６ステーションＳ６に設けられた第１計量装置１３ａの測定結果が、袋体１００内に既に所望量の内容物が収容されていることを示す場合には、制御部５０の制御下で、第７ステーションＳ７において袋体１００内に内容物が投入されなくてもよい。

第８ステーションＳ８では、袋体１００のうちシール予定箇所がシール部清掃具８５によって清掃され、当該予定箇所から内容物が取り除かれる。シール部清掃具８５の構成は限定されないが、典型的には、袋体１００に対して圧縮空気を吹き付けるエアブロー器具によってシール部清掃具８５を構成することが可能である。また第８ステーションＳ８では、袋体１００の底部１０２がタッピング部材８６によってタッピングされ、袋体１００のうちの意図しない箇所に付着する内容物が袋体１００内に落とされ、袋体１００内の内容物の密度が高められて嵩が低減される。第９ステーションＳ９では、口部１０１が閉じられて第１熱板３７によって熱圧着される。第１０ステーションＳ１０では、袋体１００のうち熱圧着された箇所が冷却板３９により冷却されて口部１０１がシールされる。そして第１０ステーションＳ１０では、メイン把持ユニット２１による袋体１００の把持が解放され、袋体１００は落下して排出シュート４０に沿って後段に送られる。

以上説明したように、内容物が投入された後の袋体１００内の内容物の重量を測定する工程（第６ステーションＳ６）と、内容物を投入しながら袋体１００内の内容物の重量を測定する工程（第７ステーションＳ７）と、が組み合わされてもよい。この場合にも、メイン把持ユニット２１と、上方把持ユニット５１及び下方把持ユニット５２との間で、袋体１００を適切に受け渡すことができる。

［他の変形例］
本発明は、上述の実施形態及び変形例には限定されない。例えば、上述の実施形態及び変形例の各要素に各種の変形が加えられてもよい。

例えば、第３駆動部６５は、下方把持ユニット５２を移動させることができるが、第１計量グリッパー６１を移動させることができなくてもよい。一例として、上方把持ユニット５１の第１計量グリッパー６１が袋体１００の上端部を把持する構成を有し、袋体１００の移送中に第１計量グリッパー６１を含む上方把持ユニット５１が他の部材と干渉しないように上方把持ユニット５１が設けられる場合、第３駆動部６５によって上方把持ユニット５１を移動させなくてもよい。また図８に示す包装機１０においても、同様に、第３駆動部６５は、第１下方把持ユニット５２ａ及び第２下方把持ユニット５２ｂを移動させることができるが、第１上方把持ユニット５１ａ及び／又は第２上方把持ユニット５１ｂを移動させることができなくてもよい。

また、上述の構成要素及び／又は方法以外の構成要素及び／又は方法を含む形態も、本発明の実施形態に含まれうる。また、上述の構成要素及び／又は方法のうちの一部の要素が含まれない形態も、本発明の実施形態に含まれうる。また、本発明のある実施形態に含まれる一部の構成要素及び／又は方法と、本発明の他の実施形態に含まれる一部の構成要素及び／又は方法とを含む形態も、本発明の実施形態に含まれうる。したがって、上述の実施形態及び変形例、及び上述以外の本発明の実施形態の各々に含まれる構成要素及び／又は方法同士が組み合わされてもよく、そのような組み合わせに係る形態も本発明の実施形態に含まれうる。また、本発明によって奏される効果も上述の効果に限定されず、各実施形態の具体的な構成に応じた特有の効果も発揮されうる。このように、本発明の技術的思想及び趣旨を逸脱しない範囲で、特許請求の範囲、明細書、要約書及び図面に記載される各要素に対して種々の追加、変更及び部分的削除が可能である。

１０…包装機、１１…移送装置、１２…内容物投入装置、１２ａ…第１内容物投入装置、１２ｂ…第２内容物投入装置、１３…計量装置、１３ａ…第１計量装置、１３ｂ…第２計量装置、２０…回転テーブル、２１…メイン把持ユニット、２２…メイングリッパー、２３…メイン駆動部、３１…コンベアマガジン、３２…取り出し吸盤対、３３…印字器、３４…開口吸盤対、３５…開口ガイド、３６…ガス吹込ノズル、３７…第１熱板、３８…第２熱板、３９…冷却板、４０…排出シュート、４１…印字検査器、４２…昇降ホッパー、４３…集塵フード、４５…ホッパー、４５ａ…吐出口、４６…オーガスクリュー、４７…回転調整部、５０…制御部、５１…上方把持ユニット、５１ａ…第１上方把持ユニット、５１ｂ…第２上方把持ユニット、５２…下方把持ユニット、５２ａ…第１下方把持ユニット、５２ｂ…第２下方把持ユニット、５３…支持部、５４…重量測定器、５５…間隔調整機構、５６…高さ調整機構、５７…袋底支持機構、６１…第１計量グリッパー、６２…第２計量グリッパー、６３…第１駆動部、６４…第２駆動部、６５…第３駆動部、６５ａ…ピストンロッド、６５ｂ…シリンダチューブ、６７…架台、６８…支持台、６９…スライダーブロック、７０…案内レーン、７１…ストッパー、７２ａ…第１ボールねじ、７２ｂ…第２ボールねじ、７３ａ…第１調整ハンドル、７３ｂ…第２調整ハンドル、７４…ねじ部分、７５ａ…第１ケース、７５ｂ…第２ケース、７７…底支持プレート、７８…リンク機構、７９…底支持駆動部、８０…調整ブロック、８１…長孔、８５…シール部清掃具、８６…タッピング部材、９０ａ…第１スライドブロック、９０ｂ…第２スライドブロック、９１…支持ブロック、９２ａ…第１土台部、９２ｂ…第２土台部、９３…延長プレート、９４…鉛直長孔、９６…鉛直固定具、９８ａ…第１支持プレート、９８ｂ…第２支持プレート、１００…袋体、１０１…口部、１０２…底部、１０３…側部、Ｓ１…第１ステーション、Ｓ２…第２ステーション、Ｓ３…第３ステーション、Ｓ４…第４ステーション、Ｓ５…第５ステーション、Ｓ６…第６ステーション、Ｓ７…第７ステーション、Ｓ８…第８ステーション、Ｓ９…第９ステーション、Ｓ１０…第１０ステーション

Claims (13)

1. 袋体を保持するメイン把持ユニットを有し、前記メイン把持ユニットを間欠的に移動して複数のステーションに前記袋体を順次移送し、前記複数のステーションの各々において前記メイン把持ユニット及び前記袋体を間欠的に停止させる移送装置と、
   前記複数のステーションのうちの１以上のステーションに設置され、前記メイン把持ユニットから受け取った前記袋体内の内容物の重量を測定する計量装置と、を備える包装機であって、
   前記メイン把持ユニットは、前記袋体の両側部を把持する一対のメイングリッパーと、前記一対のメイングリッパーを開閉駆動するメイン駆動部と、を有し、
   前記計量装置は、
   一対の第１計量グリッパーと、前記一対の第１計量グリッパーを開閉駆動する第１駆動部と、を有する上方把持ユニットであって、前記袋体の前記両側部のうち前記一対のメイングリッパーによって把持される箇所よりも上方の箇所を前記一対の第１計量グリッパーが把持するように、前記第１駆動部が前記一対の第１計量グリッパーを閉駆動する上方把持ユニットと、
   一対の第２計量グリッパーと、前記一対の第２計量グリッパーを開閉駆動する第２駆動部と、を有する下方把持ユニットであって、前記袋体の前記両側部のうち前記一対のメイングリッパーによって把持される箇所よりも下方の箇所を前記一対の第２計量グリッパーが把持するように、前記第２駆動部が前記一対の第２計量グリッパーを閉駆動する下方把持ユニットと、
   前記上方把持ユニット及び前記下方把持ユニットを支持する支持部と、
   前記支持部を介して前記上方把持ユニット及び前記下方把持ユニットに連結され、前記上方把持ユニット及び前記下方把持ユニットによって把持される前記袋体内の内容物の重量を測定する重量測定器と、
   前記一対の第２計量グリッパーが前記一対のメイングリッパーの下方に配置される受け取り位置と、前記一対の第２計量グリッパーが前記一対のメイングリッパーの下方から外れた位置に配置される退避位置とに、前記下方把持ユニットを移動させる第３駆動部と、を有し、
   前記退避位置に配置された前記下方把持ユニットは、前記袋体の経路から外れた位置に配置される、包装機。
2. 前記第３駆動部は、前記一対の第１計量グリッパーが前記一対のメイングリッパーの上方に配置される受け取り位置と、前記一対の第１計量グリッパーが前記一対のメイングリッパーの上方から外れた位置に配置される退避位置と、に前記上方把持ユニットを移動させる、請求項１に記載の包装機。
3. 前記計量装置は、前記一対の第１計量グリッパー間の間隔及び前記一対の第２計量グリッパー間の間隔のうちの少なくともいずれか一方を調整する間隔調整機構を更に含む請求項１又は２に記載の包装機。
4. 袋体を保持するメイン把持ユニットを有し、前記メイン把持ユニットを間欠的に移動して複数のステーションに前記袋体を順次移送し、前記複数のステーションの各々において前記メイン把持ユニット及び前記袋体を間欠的に停止させる移送装置と、
   前記複数のステーションのうちの１以上のステーションに設置され、前記メイン把持ユニットから受け取った前記袋体内の内容物の重量を測定する計量装置と、を備える包装機であって、
   前記メイン把持ユニットは、前記袋体の両側部を把持する一対のメイングリッパーと、前記一対のメイングリッパーを開閉駆動するメイン駆動部と、を有し、
   前記計量装置は、
   一対の第１計量グリッパーと、前記一対の第１計量グリッパーを開閉駆動する第１駆動部と、を有する上方把持ユニットであって、前記袋体の前記両側部のうち前記一対のメイングリッパーによって把持される箇所よりも上方の箇所を前記一対の第１計量グリッパーが把持するように、前記第１駆動部が前記一対の第１計量グリッパーを閉駆動する上方把持ユニットと、
   一対の第２計量グリッパーと、前記一対の第２計量グリッパーを開閉駆動する第２駆動部と、を有する下方把持ユニットであって、前記袋体の前記両側部のうち前記一対のメイングリッパーによって把持される箇所よりも下方の箇所を前記一対の第２計量グリッパーが把持するように、前記第２駆動部が前記一対の第２計量グリッパーを閉駆動する下方把持ユニットと、
   前記上方把持ユニット及び前記下方把持ユニットを支持する支持部と、
   前記支持部を介して前記上方把持ユニット及び前記下方把持ユニットに連結され、前記上方把持ユニット及び前記下方把持ユニットによって把持される前記袋体内の内容物の重量を測定する重量測定器と、
   前記一対の第２計量グリッパーが前記一対のメイングリッパーの下方に配置される受け取り位置と、前記一対の第２計量グリッパーが前記一対のメイングリッパーの下方から外れた位置に配置される退避位置とに、前記下方把持ユニットを移動させる第３駆動部と、を有し、
   前記計量装置は、前記一対の第２計量グリッパーの鉛直方向位置を調整する高さ調整機構を更に含む包装機。
5. 袋体を保持するメイン把持ユニットを有し、前記メイン把持ユニットを間欠的に移動して複数のステーションに前記袋体を順次移送し、前記複数のステーションの各々において前記メイン把持ユニット及び前記袋体を間欠的に停止させる移送装置と、
   前記複数のステーションのうちの１以上のステーションに設置され、前記メイン把持ユニットから受け取った前記袋体内の内容物の重量を測定する計量装置と、を備える包装機であって、
   前記メイン把持ユニットは、前記袋体の両側部を把持する一対のメイングリッパーと、前記一対のメイングリッパーを開閉駆動するメイン駆動部と、を有し、
   前記計量装置は、
   一対の第１計量グリッパーと、前記一対の第１計量グリッパーを開閉駆動する第１駆動部と、を有する上方把持ユニットであって、前記袋体の前記両側部のうち前記一対のメイングリッパーによって把持される箇所よりも上方の箇所を前記一対の第１計量グリッパーが把持するように、前記第１駆動部が前記一対の第１計量グリッパーを閉駆動する上方把持ユニットと、
   一対の第２計量グリッパーと、前記一対の第２計量グリッパーを開閉駆動する第２駆動部と、を有する下方把持ユニットであって、前記袋体の前記両側部のうち前記一対のメイングリッパーによって把持される箇所よりも下方の箇所を前記一対の第２計量グリッパーが把持するように、前記第２駆動部が前記一対の第２計量グリッパーを閉駆動する下方把持ユニットと、
   前記上方把持ユニット及び前記下方把持ユニットを支持する支持部と、
   前記支持部を介して前記上方把持ユニット及び前記下方把持ユニットに連結され、前記上方把持ユニット及び前記下方把持ユニットによって把持される前記袋体内の内容物の重量を測定する重量測定器と、
   前記一対の第２計量グリッパーが前記一対のメイングリッパーの下方に配置される受け取り位置と、前記一対の第２計量グリッパーが前記一対のメイングリッパーの下方から外れた位置に配置される退避位置とに、前記下方把持ユニットを移動させる第３駆動部と、を有し、
   包装機は、前記袋体に内容物を投入する内容物投入装置を更に備え、
   前記計量装置が設置されるステーションは、前記内容物投入装置が設置されるステーションより下流にあり、
   前記内容物投入装置は、前記計量装置の測定結果に基づいて、前記袋体に対する前記内容物の投入量を調整する包装機。
6. 前記計量装置の測定結果に基づいて、前記袋体に投入された前記内容物の量が適切か否かを判定する制御部を更に備える請求項５に記載の包装機。
7. 前記袋体に内容物を投入する内容物投入装置を更に備え、
   前記計量装置及び前記内容物投入装置は同じステーションに設置され、
   前記内容物投入装置は、前記計量装置の測定結果に基づいて、前記袋体に対する前記内容物の投入量を調整する請求項１〜４のいずれか一項に記載の包装機。
8. 前記袋体に内容物を投入する第１内容物投入装置及び第２内容物投入装置を更に備え、 前記第１内容物投入装置が設置されるステーションは、前記第２内容物投入装置が設置されるステーションより上流にあり、
   前記計量装置及び前記第２内容物投入装置は同じステーションに設置され、
   前記第２内容物投入装置は、前記計量装置の測定結果に基づいて、前記袋体に対する前記内容物の投入量を調整する請求項１〜４のいずれか一項に記載の包装機。
9. 前記内容物は粉体を含む請求項１〜８のいずれか一項に記載の包装機。
10. 一対のメイングリッパーによって袋体を把持しつつ当該袋体を間欠的に移送する工程と、
    前記袋体に内容物を投入する工程と、
    前記一対のメイングリッパーから一対の第１計量グリッパー及び一対の第２計量グリッパーに前記袋体を受け渡す工程と、
    前記一対の第１計量グリッパー及び前記一対の第２計量グリッパーによって前記袋体を把持しつつ、重量測定器によって当該袋体内の前記内容物の重量を測定する工程と、
    前記一対の第１計量グリッパー及び前記一対の第２計量グリッパーから前記一対のメイングリッパーに前記袋体を受け渡す工程と、を含む包装方法であって、
    前記一対の第１計量グリッパーは、第１駆動部によって開閉駆動され、
    前記一対の第２計量グリッパーは、前記第１駆動部とは異なる第２駆動部によって開閉駆動され、
    前記一対の第２計量グリッパー及び前記第２駆動部を有する下方把持ユニットであって、前記袋体のうち前記一対のメイングリッパーによって把持される箇所よりも下方の箇所を前記一対の第２計量グリッパーが把持するように、前記第２駆動部が前記一対の第２計量グリッパーを閉駆動する下方把持ユニットは、第３駆動部によって、前記一対の第２計量グリッパーが前記一対のメイングリッパーの下方に配置される受け取り位置と、前記一対の第２計量グリッパーが前記一対のメイングリッパーの下方から外れた位置に配置される退避位置とに移動させられ、
    前記退避位置に配置された前記下方把持ユニットは、前記袋体の経路から外れた位置に配置される、包装方法。
11. 一対のメイングリッパーによって袋体を把持しつつ当該袋体を間欠的に移送する工程と、
    前記袋体に内容物を投入する工程と、
    前記一対のメイングリッパーから一対の第１計量グリッパー及び一対の第２計量グリッパーに前記袋体を受け渡す工程と、
    前記一対の第１計量グリッパー及び前記一対の第２計量グリッパーによって前記袋体を把持しつつ、重量測定器によって当該袋体内の前記内容物の重量を測定する工程と、
    前記一対の第１計量グリッパー及び前記一対の第２計量グリッパーから前記一対のメイングリッパーに前記袋体を受け渡す工程と、を含む包装方法であって、
    前記一対の第１計量グリッパーは、第１駆動部によって開閉駆動され、
    前記一対の第２計量グリッパーは、前記第１駆動部とは異なる第２駆動部によって開閉駆動され、
    前記重量測定器によって前記袋体内の前記内容物の重量を測定する工程は、前記袋体に前記内容物を投入する工程の後に行われ、
    前記袋体に前記内容物を投入する工程では、前記袋体内の前記内容物の重量の測定結果に基づいて、前記袋体に対する前記内容物の投入量が調整される包装方法。
12. 前記重量測定器によって前記袋体内の前記内容物の重量を測定する工程は、前記袋体に前記内容物を投入する工程と同時に行われ、
    前記袋体に前記内容物を投入する工程では、前記袋体内の前記内容物の重量の測定結果に基づいて、前記袋体に対する前記内容物の投入量が調整される請求項１０に記載の包装方法。
13. 前記袋体に前記内容物を投入する工程は、前記袋体に前記内容物を投入する第１の投入工程と、前記第１の投入工程後に前記袋体に前記内容物を投入する第２の投入工程と、を含み、
    前記第１の投入工程と前記第２の投入工程との間に、前記一対のメイングリッパーによって前記袋体を把持しつつ当該袋体を間欠的に移送する工程が行われ、
    前記重量測定器によって前記袋体内の前記内容物の重量を測定する工程は、前記第２の投入工程と同時に行われ、
    前記第２の投入工程では、前記袋体内の前記内容物の重量の測定結果に基づいて、前記袋体に対する前記内容物の投入量が調整される請求項１０に記載の包装方法。

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