JP6937880B2 - レーダ装置 - Google Patents

Description

本発明は、目標物体を探知するレーダ装置に関する。

近年、自動車に搭載されて、目標物体を探知するレーダ装置の開発が進められている。目標物体の一例は、レーダ装置が搭載される自動車が走行する場合の当該自動車の前方を走行する自動車である。目標物体の他の例は、レーダ装置が搭載される自動車が走行する場合の当該自動車の前方に位置する障害物である。

レーダ装置は、送信アンテナ及び受信アンテナを有する。送信アンテナは電波を放射する。受信アンテナは、当該送信アンテナが放射した電波の目標物体からの反射波を受信する。レーダ装置は、送信アンテナが電波を放射してから受信アンテナが反射波を受信するまでの時間を基に、自動車から目標物体までの距離を求める。下記特許文献１には、高周波パッケージ、送信アンテナ及び受信アンテナが同一の構造体に形成された高周波モジュールが提案されている。

特許第４３９４１４７号公報

前述の通り、従来の高周波モジュールは、高周波パッケージ、送信アンテナ及び受信アンテナが同一の構造体に形成されている。このため、高周波モジュールのサイズを小さくすることは困難である。従って、従来のレーダ装置では、自動車の前方の限られた場所にしか搭載することができないという課題があった。限られた場所の一例は、フロントグリル、又はバンパーである。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、自動車での搭載場所が限定されないレーダ装置を得ることを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係るレーダ装置は、レーダ信号を生成する送信モジュール、及びレーダ信号の反射波を受信する受信モジュールを備える。送信モジュールと受信モジュールとは、分離されて自動車に搭載される。送信モジュールは、レーダ信号を生成する送信回路部、及びレーダ信号を空間に放射する送信アンテナを備える。受信モジュールは、レーダ信号の目標物体からの反射波を受信する受信アンテナ、並びに、受信アンテナの出力を受信する受信回路部及び受信回路部の出力を基に目標諸元を算出する信号処理部を含む受信部を備える。送信モジュールは、第１の基板及び第１の回路基板を有する。送信回路部は、第１の回路基板の第１の面に搭載される。第１の基板は、第１の回路基板の第２の面側に設けられる。送信アンテナは、第１の基板の第１の面に搭載される。受信モジュールは、第２の基板及び第２の回路基板を有する。受信回路部は、第２の回路基板の第３の面に搭載される。第２の基板は、第２の回路基板の第４の面側に設けられる。受信アンテナは、第２の基板の第３の面に搭載される。第２の面は第１の面の裏面であり、第４の面は第３の面の裏面である。第１の基板及び第２の基板は透明基板である。

本発明に係るレーダ装置は、自動車での搭載場所が限定されないという効果を奏する。

実施の形態１に係るレーダ装置が自動車に配置された状況の一例を示す図 実施の形態１に係るレーダ装置の構成を示すブロック図 実施の形態１における送信モジュールの正面図及び断面図 実施の形態１における送信モジュールの背面図及び断面図 実施の形態１における受信モジュールの正面図及び断面図 実施の形態１における受信モジュールの背面図及び断面図 実施の形態１における送信チャネルの概念の説明に供する図 実施の形態１における受信チャネルの概念の説明に供する図 実施の形態１における仮想的な２次元平面アンテナの概念の説明に供する図 実施の形態２に係るレーダ装置が自動車に配置された状況の一例を示す図 実施の形態２における仮想的な２次元平面アンテナの概念の説明に供する図

以下に添付図面を参照し、本発明の実施の形態に係るレーダ装置について詳細に説明する。なお、以下の実施の形態により、本発明が限定されるものではない。また、以下の説明において、物理的な接続と電気的な接続とは、特に区別せず、単に「接続」という文言を使用する。また、添付図面においては、理解の容易のため、各部材の縮尺が実際とは異なる場合がある。各図面間においても同様である。

実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係るレーダ装置１００が自動車８０に配置された状況の一例を示す図である。図１において、レーダ装置１００は、送信モジュール４０と、受信モジュール５０と、接続ケーブル５２とを有する。送信モジュール４０は、高周波のレーダ（ＲＡｄｉｏ Ｄｅｔｅｃｔｉｎｇ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ：ＲＡＤＡＲ）信号を生成する。受信モジュール５０は、空間に放射されたレーダ信号の目標物体からの反射波を受信する。

送信モジュール４０は、送信アンテナ１５と、送信回路部１６とを含む。受信モジュール５０は、受信アンテナ１７と、受信部１８とを含む。送信モジュール４０と、受信モジュール５０とは、図１に示すように、異なる構造体に分離されて自動車８０に搭載される。送信モジュール４０と、受信モジュール５０とを異なる構造体に分離することで、送信モジュール４０及び受信モジュール５０のそれぞれを、小型化及び薄型化することができる。

接続ケーブル５２は、送信モジュール４０と受信モジュール５０との間で、信号の授受を行うための信号接続インターフェースである。接続ケーブル５２の例は、ツイストペア、又は同軸線を用いた電気信号ケーブルである。なお、電気信号ケーブルに代えて、光信号ケーブルを用いてもよい。また、物理的な接続ケーブル５２に代えて、ブルートゥース（登録商標）、又はミリ波無線による無線ＬＡＮによって信号を伝送する手法を用いてもよい。

自動車８０は、フロントガラス８１と、ルーフ８２と、Ａピラー８３とを有する。ルーフ８２及びＡピラー８３は、自動車８０を支える構造物である。

一般に、自動車の側部には、窓ガラスを隔てて複数のピラーが存在する。ピラーは、自動車のボディと、ルーフとをつなぎ、居住空間を確保して、ボディを支える構造物である。自動車の車種によっても異なるが、ピラーの名称は、前方から、Ａピラー、Ｂピラー、Ｃピラー、Ｄピラーといったようにアルファベット順で命名されていることが一般的である。これらのピラーのうち、図示のＡピラー８３は、フロントガラス８１の両側に配置されるピラーである。この意味で、Ａピラーは「フロントピラー」とも呼ばれる。

フロントガラス８１は、４つの辺を有する。当該４つの辺のうちで、自動車８０を構成する図示しないタイヤが接する面である地面と平行でない２つの辺を第１の辺と定義する。また、当該４つの辺のうちで、当該地面と平行である２つの辺を第２の辺と定義する。図示の第２の辺８１ｂは、２つある辺のうちのより上方に位置する辺である。また、図示の第１の辺８１ａは、自動車８０の前方から自動車８０を見たときの、２つある辺のうちの右側に位置する辺である。第２の辺８１ｂは、第１の辺８１ａと交差する。なお、交差とは、第２の辺８１ｂと第１の辺８１ａとが平行でないことを意味する。

自動車８０のフロントガラス８１において、送信アンテナ１５は、フロントガラス８１の第１の辺８１ａに沿い、当該第１の辺８１ａの上部側に配置されている。受信アンテナ１７は、フロントガラス８１の第２の辺８１ｂに沿い、当該第２の辺８１ｂの中央部に配置されている。

送信回路部１６は、送信アンテナ１５に隣接して配置される。但し、送信アンテナ１５がフロントガラス８１に配置されるのに対し、送信回路部１６はＡピラー８３に収納される。送信回路部１６と送信アンテナ１５とを隣接して配置することにより、送信回路部１６と送信アンテナ１５との間の信号伝送のロスを低減できるという効果がある。

また、受信部１８は、受信アンテナ１７に隣接して配置される。但し、受信アンテナ１７がフロントガラス８１に配置されるのに対し、受信部１８は、ルーフ８２に収納される。受信部１８と受信アンテナ１７とを隣接して配置することにより、受信部１８と受信アンテナ１７との間の信号伝送のロスを低減できるという効果がある。

なお、図１では、送信アンテナ１５が、フロントガラス８１の２つある第１の辺８１ａのうちの右側に位置する辺に沿って配置され、送信回路部１６が、右側に位置するＡピラー８３に配置される構成を例示したが、この構成に限定されない。送信アンテナ１５が、自動車８０の前方から自動車８０を見て、フロントガラス８１の２つある第１の辺８１ａのうちの左側に位置する辺に沿って配置され、送信回路部１６が、左側に位置するＡピラー８３に配置されていてもよい。

また、図１では、送信アンテナ１５及び送信回路部１６が第１の辺８１ａの上部側に配置される例を示したが、この配置に限定されない。送信アンテナ１５及び送信回路部１６は、第１の辺８１ａの中央部又は第１の辺８１ａの下部側に配置されていてもよい。但し、第１の辺８１ａの下部側に配置する場合、送信アンテナ１５と目標物体との見通し線が、自動車８０の構造物で遮られないように配置する必要があることは言うまでもない。

また、図１では、受信アンテナ１７及び受信部１８が第２の辺８１ｂの中央部に配置される例を示したが、この配置に限定されない。受信アンテナ１７及び受信部１８は、自動車８０の前方から自動車８０を見て、第２の辺８１ｂの右側又は左側に配置されていてもよい。但し、何れの場合も、フロントガラス８１に露出する受信アンテナ１７によって、運転者の視界が遮られないように配置する必要があることは言うまでもない。

図２は、実施の形態１に係るレーダ装置１００の構成を示すブロック図である。図２には、周波数変調連続波（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｍｏｄｕｌａｔｅｄ Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ Ｗａｖｅｓ、以下「ＦＭ−ＣＷ」と略記）を使用するＦＭ−ＣＷレーダの構成が示されている。ＦＭ−ＣＷレーダは、構成が簡素であり、ベースバンドで取り扱う周波数帯域が比較的低周波数であり、信号処理が容易になるという特徴がある。

前述の通り、実施の形態１に係るレーダ装置１００は、送信アンテナ１５及び送信回路部１６を備えた送信モジュール４０と、受信アンテナ１７、受信回路部１９及び信号処理部２０を備えた受信モジュール５０と、を有する。受信部１８は、受信回路部１９と、信号処理部２０とを含む。

送信回路部１６は、レーダ信号を生成する。送信アンテナ１５は、レーダ信号を電波にして空間に放射する。受信アンテナ１７は、空間に放射されたレーダ信号の目標物体からの反射波を受信する。受信回路部１９は、受信アンテナ１７の出力を受信する。詳細には、受信回路部１９は、受信アンテナ１７から出力されたラジオ周波数（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ：以下、「ＲＦ」と略記）帯の信号をより低周波の信号に変換する。ＲＦ帯の信号は、ＲＦ信号と呼ばれる。低周波の信号は、ベースバンド信号と呼ばれる。信号処理部２０は、ベースバンド信号を基に、目標物体の諸元である目標諸元を算出する。目標諸元には、目標物体までの距離、目標物体の速度、及び目標物体の方位に関する情報が含まれる。

送信アンテナ１５は、ｍ個の送信用素子アンテナ１−１，…，１−ｍを有する。送信用素子アンテナ１−１，…，１−ｍの総称を「送信用素子アンテナ１」と呼ぶ。ｍは、送信系のチャネル数である。送信系は、送信アンテナ１５と送信回路部１６とを含む制御系である。ｍは、２以上の整数である。

受信アンテナ１７は、ｎ個の受信用素子アンテナ２−１，…，２−ｎを有する。受信用素子アンテナ２−１，…，２−ｎの総称を「受信用素子アンテナ２」と呼ぶ。ｎは、受信系のチャネル数である。受信系は、受信アンテナ１７と受信回路部１９とを含む制御系である。ｎは、２以上の整数である。

チャネルとは、送信系及び受信系の各信号処理における一纏まりの処理単位である。チャネルは、送信系及び受信系ごとに独立して定めることができる。以下、送信系のチャネルを「送信チャネル」と呼び、受信系のチャネルを「受信チャネル」と呼ぶ。送信チャネル数ｍと、受信チャネル数ｎは、同じ数であっても、異なる数であってもよい。送信チャネル及び受信チャネルの概念については、後述する。

送信回路部１６は、電力分配器３と、電圧制御発振器（Ｖｏｌｔａｇｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｏｓｃｉｌｌａｔｏｒ：以下「ＶＣＯ」と略記）４と、変調回路５と、送信制御回路６とを備える。送信回路部１６の各要素は、モノリシックマイクロ波集積回路（Ｍｏｎｏｌｉｔｈｉｃ Ｍｉｃｒｏｗａｖｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ、以下「ＭＭＩＣ」と略記）で構成される。

送信制御回路６は、電力分配器３、ＶＣＯ４及び変調回路５を動作させるための制御電圧を印加する。また、送信制御回路６は、後述するマイコン１４から指令信号を受信する。送信制御回路６は、当該指令信号に従って、電力分配器３及びＶＣＯ４の動作を制御するための制御信号を生成する。

変調回路５は、マイコン１４から周波数変調幅及び変調周期を含む変調パラメータを受領する。変調回路５は、当該変調パラメータに従って変調信号を生成する。変調回路５には、変調信号を生成する際に、位相を同期させて変調信号を安定化させる位相同期制御（Ｐｈａｓｅ Ｌｏｃｋｅｄ Ｌｏｏｐ：以下「ＰＬＬ」と略記）回路が含まれる。

ＶＣＯ４には、後述する基準発振器１３が生成するリファレンス信号と、変調回路５が生成する変調信号とが入力される。ＶＣＯ４は、リファレンス信号及び変調信号を基に、ＦＭ−ＣＷ信号を生成して電力分配器３に出力する。ＦＭ−ＣＷ信号は、ＦＭ−ＣＷレーダにおけるレーダ信号である。

ＦＭ−ＣＷ信号は、送信周波数を低周波から高周波へと変化させるアップチャープ信号と、高周波から低周波へと変化させるダウンチャープ信号とを含む。電力分配器３は、送信用素子アンテナ１−１，…，１−ｍに付与する電力を分配する。電力の分配は、送信用素子アンテナ１−１，…，１−ｍを励振する振幅及び位相を制御することで行われる。

受信部１８は、受信回路部１９と、信号処理部２０とを備える。受信回路部１９は、ミキサ７−１，…，７−ｎと、ＶＣＯ８と、変調回路９と、ベースバンドアンプ１０−１，…，１０−ｎと、アナログディジタル変換器（Ａｎａｌｏｇｕｅ Ｄｉｇｉｔａｌ Ｃｏｎｖｅｒｔｅｒ、以下「ＡＤＣ」と略記）１１−１，…，１１−ｎと、受信制御回路１２とを備える。受信回路部１９の各要素は、ＭＭＩＣで構成される。信号処理部２０は、前述した基準発振器１３と、マイコン１４とを備える。

マイコン１４から送信回路部１６の変調回路５に送信された変調パラメータは、変調回路９にも送信される。変調回路９は、当該変調パラメータに従って変調信号を生成する。変調回路９には、変調信号を生成する際に、位相を同期させて変調信号を安定化させるＰＬＬ回路が含まれる。

ＶＣＯ８には、基準発振器１３が生成するリファレンス信号と、変調回路９が生成する変調信号とが入力される。ＶＣＯ８は、リファレンス信号及び変調信号を基に、ミキサ７−１，…，７−ｎのそれぞれに付与するローカル信号を生成する。

ミキサ７−１，…，７−ｎのそれぞれには、対応する受信用素子アンテナ２−１，…，２−ｎによって受信されたそれぞれの受信信号が入力される。ミキサ７−１，…，７−ｎは、ＶＣＯ８が生成したローカル信号を使用して、受信信号をベースバンド信号にダウンコンバートする。

ミキサ７−１，…，７−ｎのそれぞれによってダウンコンバートされたそれぞれのベースバンド信号は、対応するベースバンドアンプ１０−１，…，１０−ｎのそれぞれで増幅される。ベースバンドアンプ１０−１，…，１０−ｎの出力は、アナログ信号である。ＡＤＣ１１−１，…，１１−ｎのそれぞれは、対応するベースバンドアンプ１０−１，…，１０−ｎのそれぞれの出力をディジタル信号に変換する。

受信制御回路１２は、ミキサ７−１，…，７−ｎ、ＶＣＯ８、変調回路９、ベースバンドアンプ１０−１，…，１０−ｎ、及びＡＤＣ１１−１，…，１１−ｎを動作させるための制御電圧を印加する。

信号処理部２０は、基準発振器１３及びマイコン１４を備える。マイコン１４は、各種の演算を行う演算手段の一例である。マイコン１４に代えて、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、又はＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）を用いてもよい。また、マイコン１４に代えて、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、又は、これらを組み合わせた処理回路を用いてもよい。

マイコン１４は、不揮発性メモリ２２を有する。不揮発性メモリ２２には、前述した変調パラメータが記憶されている。マイコン１４は、目標諸元を算出するための演算処理を行う。なお、送信回路部１６内の各ＭＭＩＣ、及び受信回路部１９内の各ＭＭＩＣは、製造ロットによってばらつきが生じる。このため、不揮発性メモリ２２には、送信モジュール４０及び受信モジュール５０の製品ごとに、個々に調整して決定した補正量又は補正係数を記憶しておくことが好ましい。前述した変調パラメータの値は、当該補正量又は当該補正係数によって補正される。送信制御回路６及び受信制御回路１２は、補正後の変調パラメータを用いて、制御対象の構成部を制御する。

次に、実施の形態１における送信モジュール４０の構成について、図３及び図４の図面を参照して説明する。図３は、実施の形態１における送信モジュール４０の正面図及び断面図である。図３において、上側には送信モジュール４０の正面図が示され、下側には、上側の図のＩＩＩ−ＩＩＩ線における矢視断面図が示されている。また、図４は、実施の形態１における送信モジュール４０の背面図及び断面図である。図４において、上側には送信モジュール４０の背面図が示され、下側には、上側の図のＩＶ−ＩＶ線における矢視断面図が示されている。なお、以下の説明では、右手系の直交座標軸を用いる。すなわち、第１の方向ｘ１と第２の方向ｙ１とは直交し、第３の方向ｚ１は第１の方向ｘ１及び第２の方向ｙ１の双方に右手系で直交する。

送信モジュール４０は、前述した送信アンテナ１５及び送信回路部１６に加え、回路基板１６ｃと、地導体１６ｅと、アンテナ基板１６ｆと、を備える。送信回路部１６は、送信回路部用ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）１６ａと、周辺電子部品１６ｂと、を備える。

送信回路部用ＩＣ１６ａには、前述した電力分配器３、ＶＣＯ４、変調回路５及び送信制御回路６が搭載される。周辺電子部品１６ｂは、送信回路部用ＩＣ１６ａに搭載される部品以外の電子部品である。送信回路部用ＩＣ１６ａは、半田ボール１６ｄを介して回路基板１６ｃに搭載される。回路基板１６ｃは、樹脂基板である。なお、回路基板１６ｃを「第１の回路基板」と呼ぶ場合がある。

回路基板１６ｃは、平面形状を成す。回路基板１６ｃの平面の形状は、第１の方向ｘ１の長さＬｘ１が第２の方向ｙ１の長さＬｙ１よりも長い長方形である。長さＬｘ１は、数１０ｍｍから数１００ｍｍのオーダである。長さＬｙ１は、数ｍｍから数１０ｍｍのオーダである。

送信回路部用ＩＣ１６ａ及び周辺電子部品１６ｂは、回路基板１６ｃの２つの面のうちの一方の面に配置される。図３及び図４において、当該一方の面は、送信モジュール４０の背面側に位置する面である。背面は、当該背面の法線が自動車８０の室内に向く面すなわち自動車８０の内方に向かう面である。また、回路基板１６ｃの２つの面のうちの他方の面には、地導体１６ｅが設けられている。図３及び図４において、当該他方の面は、送信モジュール４０の正面側に位置する面である。正面は、当該正面の法線が自動車８０の外方に向かう面である。以下、回路基板１６ｃ、地導体１６ｅ及びアンテナ基板１６ｆの３者において、送信モジュール４０の背面側に位置する面を「第１の面」と呼び、送信モジュール４０の正面側に位置する面を「第２の面」と呼ぶ。第１の面は、当該第１の面の法線が第３の方向ｚ１の負方向である面である。第２の面は、当該第２の面の法線が第３の方向ｚ１の正方向である面である。第１の面と第２の面とは、相互に「表面」及び「裏面」の関係にある。

地導体１６ｅは、平面形状を成す。地導体１６ｅの平面の形状は、第１の方向ｘ１の長さＬｘ１が第２の方向ｙ１の長さＬｙ１＋Ｌｙ２よりも長い長方形である。長さＬｙ２は、数ｍｍから数１０ｍｍのオーダである。

地導体１６ｅの第２の面側には、アンテナ基板１６ｆが設けられる。言い換えると、地導体１６ｅは、アンテナ基板１６ｆの第１の面側に設けられる。アンテナ基板１６ｆは、樹脂基板である。なお、アンテナ基板１６ｆを「第１の基板」と呼ぶ場合がある。

アンテナ基板１６ｆは、平面形状を成す。アンテナ基板１６ｆの平面の形状は、第１の方向ｘ１の長さＬｘ１が第２の方向ｙ１の長さＬｙ１＋Ｌｙ２よりも長い長方形である。なお、図３及び図４では、アンテナ基板１６ｆは、地導体１６ｅと同一形状に形成されているが、地導体１６ｅよりも小さく形成されていてもよいし、大きく形成されていてもよい。

アンテナ基板１６ｆの第２の面側には、送信アンテナ１５が配置される。送信アンテナ１５は、６４個のアンテナ素子６３を有する。アンテナ素子６３の一例は、パッチアンテナである。６４個のアンテナ素子６３は、アンテナ基板１６ｆの第２の面において、第１の方向ｘ１に沿って１６列、第２の方向ｙ１に沿って４列で配置されている。なお、アンテナ素子６３の素子数、並びに第１の方向ｘ１及び第２の方向ｙ１に沿う配列数は一例である。当該素子数及び当該配列数は、送信アンテナ１５における第１の方向ｘ１と第３の方向ｚ１とを含む面内の指向性、及び、送信アンテナ１５における第２の方向ｙ１と第３の方向ｚ１とを含む面内の指向性を基に決定することができる。

図３及び図４の構成において、“Ａ”で示される範囲の部位は、Ａピラー８３内に収納される部位であり、“Ｂ”で示される範囲の部位は、フロントガラス８１に露出する部位である。ここで、“Ａ”の範囲と“Ｂ”の範囲とは重ならない。言い換えると、アンテナ基板１６ｆにおいて、回路基板１６ｃが配置される“Ａ”の範囲に対応する、アンテナ基板１６ｆの裏面側の対応範囲には、６４個のアンテナ素子６３は配置されない。この構成により、送信モジュール４０において、フロントガラス８１に露出する部位を小さくできる。このため、送信モジュール４０をフロントガラス８１に搭載する際に、運転席からの視認性の低下を抑制することができる。また、送信アンテナ１５に比して、第３の方向ｚ１に厚みを有する送信回路部１６の部位をＡピラー８３内に収納することができる。これにより、レーダ装置１００の自動車８０への搭載性を向上することができる。また、レーダ装置１００を自動車８０へ搭載する際の作業性を向上することができる。

なお、図３及び図４の構成では、地導体１６ｅが設けられている。地導体１６ｅが存在する場合、送信アンテナ１５の設計が容易になる。一方、図３及び図４の構成において、地導体１６ｅは設けなくてもよい。地導体１６ｅを設けない場合、送信モジュール４０の構成が簡素になる。

また、アンテナ基板１６ｆは、透明基板を用いて構成してもよい。アンテナ基板１６ｆが透明基板であり、且つ、地導体１６ｅを設けない構成の場合、複数個のアンテナ素子６３のそれぞれは、アンテナ基板１６ｆの第１の面側に配置されていてもよい。透明基板は、電波の透過性が高いため、アンテナ素子６３をアンテナ基板１６ｆの第１の面側に配置することが可能となる。

また、アンテナ素子６３をアンテナ基板１６ｆの第１の面側に配置する構成の場合、アンテナ基板１６ｆにおける第２の面側には、突出物がない。従って、アンテナ基板１６ｆの第２の面をフロントガラス８１の曲率に合わせて形成することができる。これにより、送信アンテナ１５を自動車８０へ搭載する際の作業性を向上することができる。

次に、実施の形態１における受信モジュール５０の構成について、図５及び図６の図面を参照して説明する。図５は、実施の形態１における受信モジュール５０の正面図及び断面図である。図５において、左側には受信モジュール５０の正面図が示され、右側には、左側の図のＶ−Ｖ線における矢視断面図が示されている。また、図６は、実施の形態１における受信モジュール５０の背面図及び断面図である。図６において、左側には受信モジュール５０の背面図が示され、右側には、左側の図のＶＩ−ＶＩ線における矢視断面図が示されている。なお、以下の説明では、右手系の直交座標軸を用いる。すなわち、第４の方向ｘ２と第５の方向ｙ２とは直交し、第６の方向ｚ２は第４の方向ｘ２及び第５の方向ｙ２の双方に右手系で直交する。

受信モジュール５０は、前述した受信アンテナ１７及び受信回路部１９に加え、回路基板１９ｃと、地導体１９ｅと、アンテナ基板１９ｆと、を備える。受信回路部１９は、受信回路部用ＩＣ１９ａと、周辺電子部品１９ｂと、を備える。

受信回路部用ＩＣ１９ａには、前述したミキサ７−１，…，７−ｎ、ＶＣＯ８、変調回路９、ベースバンドアンプ１０−１，…，１０−ｎ、及びＡＤＣ１１−１，…，１１−ｎが搭載される。周辺電子部品１９ｂは、受信回路部用ＩＣ１９ａに搭載される部品以外の電子部品である。受信回路部用ＩＣ１９ａは、半田ボール１９ｄを介して回路基板１９ｃに搭載される。回路基板１９ｃは、樹脂基板である。なお、回路基板１９ｃを「第２の回路基板」と呼ぶ場合がある。

回路基板１９ｃは、平面形状を成す。回路基板１９ｃの平面の形状は、第４の方向ｘ２の長さＬｘ２が第５の方向ｙ２の長さＬｙ３よりも長い長方形である。長さＬｘ２は、数１０ｍｍから数１００ｍｍのオーダである。長さＬｙ３は、数ｍｍから数１０ｍｍのオーダである。

受信回路部用ＩＣ１９ａ及び周辺電子部品１９ｂは、回路基板１９ｃの２つの面のうちの一方の面に配置される。図５及び図６において、当該一方の面は、受信モジュール５０の背面側に位置する面である。背面は、当該背面の法線が自動車８０の室内に向く面すなわち自動車８０の内方に向かう面である。また、回路基板１９ｃの２つの面のうちの他方の面には、地導体１９ｅが設けられている。図５及び図６において、当該他方の面は、受信モジュール５０の正面側に位置する面である。正面は、当該正面の法線が自動車８０の外方に向かう面である。以下、回路基板１９ｃ、地導体１９ｅ及びアンテナ基板１９ｆの３者において、受信モジュール５０の背面側に位置する面を「第３の面」と呼び、受信モジュール５０の正面側に位置する面を「第４の面」と呼ぶ。第３の面は、当該第３の面の法線が第６の方向ｚ２の負方向である面である。第４の面は、当該第４の面の法線が第６の方向ｚ２の正方向である面である。第３の面と第４の面とは、相互に「表面」及び「裏面」の関係にある。

地導体１９ｅは、平面形状を成す。地導体１９ｅの平面の形状は、第４の方向ｘ２の長さＬｘ２が第５の方向ｙ２の長さＬｙ３＋Ｌｙ４よりも長い長方形である。長さＬｙ４は、数ｍｍから数１０ｍｍのオーダである。

地導体１９ｅの第４の面側には、アンテナ基板１９ｆが設けられる。言い換えると、地導体１９ｅは、アンテナ基板１９ｆの第３の面側に設けられる。アンテナ基板１９ｆは、樹脂基板である。なお、アンテナ基板１９ｆを「第２の基板」と呼ぶ場合がある。

アンテナ基板１９ｆは、平面形状を成す。アンテナ基板１９ｆの平面の形状は、第４の方向ｘ２の長さＬｘ２が第５の方向ｙ２の長さＬｙ３＋Ｌｙ４よりも長い長方形である。なお、図５及び図６では、アンテナ基板１９ｆは、地導体１９ｅと同一形状に形成されているが、地導体１９ｅよりも小さく形成されていてもよいし、大きく形成されていてもよい。

アンテナ基板１９ｆの第４の面側には、受信アンテナ１７が配置される。受信アンテナ１７は、９６個のアンテナ素子７３を有する。アンテナ素子７３の一例は、パッチアンテナである。９６個のアンテナ素子７３は、アンテナ基板１９ｆの第４の面において、第４の方向ｘ２に沿って１６列、第５の方向ｙ２に沿って６列で配置されている。なお、アンテナ素子７３の素子数、並びに第４の方向ｘ２及び第５の方向ｙ２に沿う配列数は一例である。当該素子数及び当該配列数は、受信アンテナ１７における第４の方向ｘ２と第６の方向ｚ２とを含む面内の指向性、及び、受信アンテナ１７における第５の方向ｙ２と第６の方向ｚ２とを含む面内の指向性を基に決定することができる。

図５及び図６の構成において、“Ｃ”で示される範囲の部位は、ルーフ８２内に収納される部位であり、“Ｄ”で示される範囲の部位は、フロントガラス８１に露出する部位である。ここで、“Ｃ”の範囲と“Ｄ”の範囲とは重ならない。言い換えると、アンテナ基板１９ｆにおいて、回路基板１９ｃが配置される“Ｃ”の範囲に対応する、アンテナ基板１９ｆの裏面側の対応範囲には、９６個のアンテナ素子７３は配置されない。この構成により、受信モジュール５０において、フロントガラス８１に露出する部位を小さくできる。このため、受信モジュール５０をフロントガラス８１に搭載する際に、運転席からの視認性の低下を抑制することができる。また、受信アンテナ１７に比して、第６の方向ｚ２に厚みを有する受信回路部１９の部位をルーフ８２内に収納することができる。これにより、レーダ装置１００の自動車８０への搭載性を向上することができる。また、レーダ装置１００を自動車８０へ搭載する際の作業性を向上することができる。

なお、図５及び図６の構成では、地導体１９ｅが設けられている。地導体１９ｅが存在する場合、受信アンテナ１７の設計が容易になる。一方、図５及び図６の構成において、地導体１９ｅは設けなくてもよい。地導体１９ｅを設けない場合、受信モジュール５０の構成が簡素になる。

また、アンテナ基板１９ｆは、透明基板を用いて構成してもよい。アンテナ基板１９ｆが透明基板であり、且つ、地導体１９ｅを設けない構成の場合、複数個のアンテナ素子７３のそれぞれは、アンテナ基板１９ｆの第３の面側に配置されていてもよい。透明基板は、電波の透過性が高いため、アンテナ素子７３をアンテナ基板１９ｆの第３の面側に配置することが可能となる。

また、アンテナ素子７３をアンテナ基板１９ｆの第３の面側に配置する構成の場合、アンテナ基板１９ｆにおける第４の面側には、突出物がない。従って、アンテナ基板１９ｆの第４の面をフロントガラス８１の曲率に合わせて形成することができる。これにより、受信アンテナ１７を自動車８０へ搭載する際の作業性を向上することができる。

次に、実施の形態１における送信チャネル及び受信チャネルの概念について、図７及び図８を参照して説明する。図７は、実施の形態１における送信チャネルの概念の説明に供する図である。図７では、図３に示す送信モジュール４０から送信アンテナ１５の部位を抜き出して示している。図８は、実施の形態１における受信チャネルの概念の説明に供する図である。図８では、図５に示す受信モジュール５０から受信アンテナ１７の部位を抜き出して示している。

図７において、第２の方向ｙ１に並ぶ４つのアンテナ素子６３からなる第１の送信アンテナ素子群６３ａと、第２の方向ｙ１に並ぶ４つのアンテナ素子６３からなる第２の送信アンテナ素子群６３ｂとが、線路６４で接続されている。線路６４の一例は、マイクロストリップラインである。破線６５で囲んだ８個のアンテナ素子６３を有する送信アンテナ素子群が１つの送信チャネルを構成する。図７は、８個の送信チャネルを有する構成である。すなわち、送信チャネル数ｍが８の場合の例である。

なお、図７の例では、第１の送信アンテナ素子群６３ａと、第２の送信アンテナ素子群６３ｂとは隣接しているが、隣接していなくてもよい。図７に示す第３の送信アンテナ素子群６３ｃ及び第４の送信アンテナ素子群６３ｄに対し、第１の送信アンテナ素子群６３ａと、第３の送信アンテナ素子群６３ｃとで第１の送信チャネルが構成され、第２の送信アンテナ素子群６３ｂと、第４の送信アンテナ素子群６３ｄとで第２の送信チャネルが構成されていてもよい。また、第１の送信アンテナ素子群６３ａと、第２の送信アンテナ素子群６３ｂと、第３の送信アンテナ素子群６３ｃとで第１の送信チャネルが構成され、第２の送信アンテナ素子群６３ｂと、第３の送信アンテナ素子群６３ｃと、第４の送信アンテナ素子群６３ｄとで第２の送信チャネルが構成されていてもよい。

また、図８において、第５の方向ｙ２に並ぶ６つのアンテナ素子７３からなる第１の受信アンテナ素子群７３ａと、第５の方向ｙ２に並ぶ６つのアンテナ素子７３からなる第２の受信アンテナ素子群７３ｂとが、線路７４で接続されている。線路７４の一例は、マイクロストリップラインである。破線７５で囲んだ１２個のアンテナ素子７３を有する受信アンテナ素子群が１つの受信チャネルを構成する。図８は、１２個の受信チャネルを有する構成である。すなわち、受信チャネル数ｎが１２の場合の例である。

なお、図８の例では、第１の受信アンテナ素子群７３ａと、第２の受信アンテナ素子群７３ｂとは隣接しているが、隣接していなくてもよい。図８に示す第３の受信アンテナ素子群７３ｃ及び第４の受信アンテナ素子群７３ｄに対し、第１の受信アンテナ素子群７３ａと、第３の受信アンテナ素子群７３ｃとで第１の受信チャネルが構成され、第２の受信アンテナ素子群７３ｂと、第４の受信アンテナ素子群７３ｄとで第２の受信チャネルが構成されていてもよい。また、第１の受信アンテナ素子群７３ａと、第２の受信アンテナ素子群７３ｂと、第３の受信アンテナ素子群７３ｃとで第１の受信チャネルが構成され、第２の受信アンテナ素子群７３ｂと、第３の受信アンテナ素子群７３ｃと、第４の受信アンテナ素子群７３ｄとで第２の受信チャネルが構成されていてもよい。

図９は、実施の形態１における仮想的な２次元平面アンテナ９０の概念の説明に供する図である。送信チャネル及び受信チャネルという概念を利用することにより、仮想的な２次元平面アンテナを実現することができる。

ここで、自動車８０を構成する図示しないタイヤが接する面である地面と平行な平面を水平面とする。また、水平面に直交する平面のうち、自動車８０が直線走行をするときに、自動車８０の進行方向を含む平面を垂直面とする。前述の通り、送信アンテナ１５は、複数個の送信チャネルを有する。送信アンテナ１５では、複数個の送信チャネルごとに給電が行われる。複数個の送信チャネルごとに、励振位相の異なる給電を行えば、送信アンテナ１５において、垂直面内のビーム走査を行うことができる。

また、前述の通り、受信アンテナ１７は、複数個の受信チャネルを有する。複数個の受信チャネルごとに受信を行えば、受信アンテナ１７において、水平面内のビーム走査を行うことができる。

よって、実施の形態１に係るレーダ装置１００は、送信アンテナ１５によって垂直面内のビーム走査を行うと共に、受信アンテナ１７によって水平面内のビーム走査を行うことにより、垂直面と水平面との双方の指向性を制御することができる。

送信アンテナ１５が有する複数個の送信チャネルのそれぞれが放射する電波の位相を変えることによって、送信アンテナ１５についての指向性は制御されてもよい。送信アンテナ１５が有する複数個の送信チャネルからの電波の放射は、時分割で行われてもよい。その場合、受信アンテナ１７によって電波が受信された後に、受信後の電波に対応する複数個のディジタル信号を合成することができる。送信アンテナ１５が有する複数個の送信チャネルのそれぞれが、互いに異なる符号を有する電波を放射してもよい。その場合、受信アンテナ１７によって電波が受信された後、当該符号を基に各チャネルに対応する信号を分離することができる。

送信アンテナ１５が有する複数個の送信チャネルのそれぞれの位置は互いに異なるので、送信アンテナ１５が放射する電波の方向ごとに、当該電波の位相は異なる。そのため、受信アンテナ１７によって受信される各電波に対応する信号の位相も、送信アンテナ１５の送信チャネルごとに異なる。つまり、受信アンテナ１７によって受信される電波から、図９に示される仮想的な２次元平面アンテナ９０で信号を受信した場合と等価な信号が得られる。

図９において、破線で囲まれている各部は仮想的な送受信チャネルを表している。各送受信チャネルは、自然数ｐと自然数ｑとを用いて「Ｒｐ，ｑ」というラベルが割り当てられている。ラベル「Ｒｐ，ｑ」のうちの自然数ｐは、送信チャネルの識別番号を示しており、ラベル「Ｒｐ，ｑ」のうちの自然数ｑは、受信チャネルの識別番号を示している。

図９において、１行１列目の仮想的な受信アンテナは、送信アンテナ１５における第１の送信チャネルからの信号を受信アンテナ１７における第１の受信チャネルで受信した場合のアンテナを表し、２行２列目の仮想的な受信アンテナは、送信アンテナ１５における第２の送信チャネルからの信号を受信アンテナ１７における第２の受信チャネルで受信した場合のアンテナを表している。以下、他のものも同様である。図９の仮想的な２次元の平面アンテナに対応する信号に対して任意の方向にビームを形成する位相を乗算することにより、反射波の角度は推定される。送信チャネルを構成する送信アンテナ素子群と、受信チャネルを構成する受信アンテナ素子群とが仮想的に２次元に配置されているため、水平面及び垂直面だけでなく、斜め方向のビームも形成することができる。

以上説明したように、実施の形態１に係るレーダ装置１００は、自動車のフロントガラスの第１の辺に沿って送信アンテナ及び送信回路部が配置され、自動車のフロントガラスの第２の辺に沿って受信アンテナ及び受信部が配置される。第１の辺は、フロントガラスが有する４つの辺のうちの地面と平行でない２つの辺のうちの一方であり、第２の辺は、フロントガラスが有する４つの辺のうちの地面と平行である２つの辺のうちの上方に位置する辺である。送信アンテナ及び受信アンテナは、フロントガラスに露出して配置され、送信回路部及び受信部は、自動車を支える構造物に収納される。フロントガラスの面積は、フロントグリル及びバンパーに比べて広く、柔軟な配置が可能である。このため、実施の形態１に係るレーダ装置１００によれば、自動車での搭載場所が限定されないという効果を奏する。

実施の形態２．
図１０は、実施の形態２に係るレーダ装置１００Ａが自動車８０に配置された状況の一例を示す図である。図１０に示す通り、レーダ装置１００Ａは、送信モジュール４０ａ，４０ｂ，４０ｃと、受信モジュール５０と、接続ケーブル５２とを有する。送信モジュール４０ａ，４０ｂ，４０ｃのそれぞれは、実施の形態１で説明した送信モジュール４０と同一の構成部である。すなわち、実施の形態２に係るレーダ装置１００Ａは、実施の形態１で説明した送信モジュール４０を３セット使用する。送信モジュール４０ａ，４０ｂ，４０ｃのそれぞれは、実施の形態１と同様に、送信回路部１６がＡピラー８３内に収納され、送信アンテナ１５はフロントガラス８１に露出させて配置される。このように、実施の形態２に係るレーダ装置１００Ａは、３つの送信モジュール４０と、１つの受信モジュール５０とで、仮想的な２次元平面アンテナが構成される。

図１１は、実施の形態２における仮想的な２次元平面アンテナ９０Ａの概念の説明に供する図である。

図１１において、１行１列目の仮想的な送受信チャネルは、送信モジュール４０ａの送信アンテナ１５における第１の送信チャネルからの信号を受信アンテナ１７における第１の受信チャネルで受信した場合の送受信チャネルを表している。８行８列目の仮想的な送受信チャネルは、送信モジュール４０ａの送信アンテナ１５における第８の送信チャネルからの信号を受信アンテナ１７における第８の受信チャネルで受信した場合の送受信チャネルを表している。

また、図１１において、９行１列目の仮想的な送受信チャネルは、送信モジュール４０ｂの送信アンテナ１５における第１の送信チャネルからの信号を受信アンテナ１７における第１の受信チャネルで受信した場合の送受信チャネルを表している。送信モジュール４０ａの送信アンテナ１５と、送信モジュール４０ｂの送信アンテナ１５とを仮想的に１つの送信アンテナ１５と見なせば、送信モジュール４０ｂの送信アンテナ１５における第１の送信チャネルは、仮想的に第９の送信チャネルと扱うことができる。よって、当該仮想的な送受信チャネルは、“Ｒ９，１”というラベルを付して取り扱うことができる。他のものも同様である。

また、図１１において、１７行１列目の仮想的な送受信チャネルは、送信モジュール４０ｃの送信アンテナ１５における第１の送信チャネルからの信号を受信アンテナ１７における第１の受信チャネルで受信した場合の送受信チャネルを表している。送信モジュール４０ａの送信アンテナ１５と、送信モジュール４０ｂの送信アンテナ１５と、送信モジュール４０ｃの送信アンテナ１５とを仮想的に１つの送信アンテナ１５と見なせば、送信モジュール４０ｃの送信アンテナ１５における第１の送信チャネルは、仮想的に第１７の送信チャネルと扱うことができる。よって、当該仮想的な送受信チャネルは、“Ｒ１７，１”というラベルを付して取り扱うことができる。他のものも同様である。

図１０によれば、送信モジュール４０ａ，４０ｂ，４０ｃがＡピラー８３に沿って配置されるので、送信アンテナ１５の長手方向である第１の方向ｘ１の長さが拡大される。一般に、アンテナでは面積と利得とは概ね比例し、面積が増加すると観測可能距離が増加する。そのため、送信アンテナ１５の長手方向の長さを拡大することにより、探知性能を向上させることができる。

また、送信アンテナ１５の長手方向の長さが拡大されると、垂直面内のビーム幅を小さくすることができるので、垂直面内の分解能を向上させることができる。

なお、図１０では、３つの送信モジュール４０と、１つの受信モジュール５０とで、仮想的な２次元平面アンテナ９０Ａを形成する例を示したが、この構成に限定されない。送信モジュール４０の数は３以外でもよく、受信モジュール５０の数は複数でもよい。受信モジュール５０の数を複数にした場合、受信モジュール５０が１つの場合に比して、探知性能と、水平面内の分解能とを向上させることができる。

以上説明したように、実施の形態２に係るレーダ装置１００Ａによれば、送信チャネルを構成する複数の送信アンテナ素子群と、受信チャネルを構成する複数の受信アンテナ素子群とで、仮想的な２次元平面アンテナ９０Ａが形成される。これにより、探知性能と、垂直面内の分解能と、平面内の分解能とを向上させることができるという効果を奏する。

なお、以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。

１，１−１，…，１−ｍ 送信用素子アンテナ、２，２−１，…，２−ｎ 受信用素子アンテナ、３ 電力分配器、４，８ ＶＣＯ、５，９ 変調回路、６ 送信制御回路、７−１，…，７−ｎ ミキサ、１０−１，…，１０−ｎ ベースバンドアンプ、１１−１，…，１１−ｎ ＡＤＣ、１２ 受信制御回路、１３ 基準発振器、１４ マイコン、１５ 送信アンテナ、１６ 送信回路部、１６ａ 送信回路部用ＩＣ、１６ｂ，１９ｂ 周辺電子部品、１６ｃ，１９ｃ 回路基板、１６ｄ，１９ｄ 半田ボール、１６ｅ，１９ｅ 地導体、１６ｆ，１９ｆ アンテナ基板、１７ 受信アンテナ、１８ 受信部、１９ 受信回路部、１９ａ 受信回路部用ＩＣ、２０ 信号処理部、２２ 不揮発性メモリ、４０，４０ａ，４０ｂ，４０ｃ 送信モジュール、５０ 受信モジュール、５２ 接続ケーブル、６３，７３ アンテナ素子、６３ａ 第１の送信アンテナ素子群、６３ｂ 第２の送信アンテナ素子群、６３ｃ 第３の送信アンテナ素子群、６３ｄ 第４の送信アンテナ素子群、６４，７４ 線路、７３ａ 第１の受信アンテナ素子群、７３ｂ 第２の受信アンテナ素子群、７３ｃ 第３の受信アンテナ素子群、７３ｄ 第４の受信アンテナ素子群、８０ 自動車、８１ フロントガラス、８１ａ 第１の辺、８１ｂ 第２の辺、８２ ルーフ、８３ Ａピラー、９０，９０Ａ ２次元平面アンテナ、１００，１００Ａ レーダ装置。

Claims (5)

1. レーダ信号を生成する送信モジュールと、前記レーダ信号の反射波を受信する受信モジュールとが分離されて自動車に搭載されるレーダ装置であって、
   前記送信モジュールは、
   前記レーダ信号を生成する送信回路部と、
   前記レーダ信号を空間に放射する送信アンテナと、
   を備え、
   前記受信モジュールは、
   前記レーダ信号の目標物体からの反射波を受信する受信アンテナと、
   前記受信アンテナの出力を受信する受信回路部及び前記受信回路部の出力を基に目標諸元を算出する信号処理部を含む受信部と、
   を備え、
   前記送信モジュールは、第１の基板及び第１の回路基板を有し、
   前記送信回路部は、前記第１の回路基板の第１の面に搭載され、
   前記第１の基板は、前記第１の回路基板の第２の面側に設けられ、
   前記送信アンテナは、前記第１の基板の第１の面に搭載され、
   前記第２の面は、前記第１の回路基板の前記第１の面の裏面であり、
   前記第１の回路基板の前記第１の面の法線と前記第１の基板の前記第１の面の法線とは同じ方向を向き、
   前記受信モジュールは、第２の基板及び第２の回路基板を有し、
   前記受信回路部は、前記第２の回路基板の第３の面に搭載され、
   前記第２の基板は、前記第２の回路基板の第４の面側に設けられ、
   前記受信アンテナは、前記第２の基板の第３の面に搭載され、
   前記第４の面は、前記第２の回路基板の前記第３の面の裏面であり、
   前記第２の回路基板の前記第３の面の法線と前記第２の基板の前記第３の面の法線とは同じ方向を向き、
   前記第１の基板及び前記第２の基板は透明基板である
   ことを特徴とするレーダ装置。
2. 前記送信アンテナ及び前記送信回路部は、前記自動車のフロントガラスの第１の辺に沿って配置され、
   前記受信アンテナ及び前記受信部は、前記自動車のフロントガラスの第２の辺に沿って配置され、
   前記第１の辺は、前記フロントガラスが有する４つの辺のうちの地面と平行でない２つの辺のうちの一方であり、
   前記第２の辺は、前記フロントガラスが有する４つの辺のうちの前記地面と平行である２つの辺のうちの上方に位置する辺であり、
   前記送信アンテナ及び前記受信アンテナは、前記フロントガラスに露出して配置され、
   前記送信回路部及び前記受信部は、前記自動車を支える構造物に収納される
   ことを特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。
3. 前記送信回路部はフロントピラーに配置され、前記受信部はルーフに配置されることを特徴とする請求項２に記載のレーダ装置。
4. 前記送信回路部は、複数の送信チャネルを有し、複数の前記送信チャネルごとに給電を行って前記レーダ信号を生成し、
   前記送信アンテナは、前記送信チャネルを構成する複数の送信アンテナ素子群を有し、
   前記受信回路部は、複数の受信チャネルを有し、複数の前記受信チャネルごとに前記受信アンテナの出力を受信し、
   前記受信アンテナは、前記受信チャネルを構成する複数の受信アンテナ素子群を有し、
   複数の前記送信アンテナ素子群と、複数の前記受信アンテナ素子群とで、仮想的な２次元平面アンテナが形成されることを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載のレーダ装置。
5. 前記送信モジュール及び前記受信モジュールのうちの少なくとも一方の数が複数であることを特徴とする請求項４に記載のレーダ装置。

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