JP6936243B2 - 注文遂行動作におけるロボットならびに待ち行列ロボットのための方法およびシステム - Google Patents
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Description
Claims (13)
- ある環境の中で目的地に向かう予定の待ち行列ロボットのための方法であって、
第1のロボットが前記目的地を占有しているか否かを判定するステップと、
前記第1のロボットが前記目的地を占有していると判定された場合、前記目的地に向かう予定の第2のロボットが、前記目的地近傍の予め規定された目標ゾーンに入ってきたか否かを判定するステップと、
前記第2のロボットが前記予め規定された目標ゾーンに入ってきたと判定された場合、前記第2のロボットを第1の行列場所にナビゲートするステップと、
前記第1のロボットが前記目的地を占有し、かつ、前記第2のロボットが前記第1の行列場所を占有しているとき、前記目的地に向かう予定の第3のロボットが前記予め規定された目標ゾーンに入ってきたか否かを判定し、前記第1のロボットが前記目的地を占有しているとともに前記第2のロボットが前記第1の行列場所を占有する間に、前記第3のロボットが前記予め規定された目標ゾーンに入ってきたと判定された場合、前記第3のロボットを第2の行列場所にナビゲートするステップと、
前記第1のロボットが前記目的地を占有しなくなるまで前記第2のロボットを前記第1の行列場所で待機させるとともに、前記第1のロボットが前記目的地を占有しなくなるまで前記第3のロボットを前記第2の行列場所で待機させるステップと、
前記第1のロボットが前記目的地を離れた後に、前記第2のロボットを前記目的地にナビゲートするステップと、を含み、
前記第1の行列場所は、第1の予め設定された距離だけ目的地から離れるとともに前記第2の行列場所は、第2の予め設定された距離だけ前記第1の行列場所から離れ、かつ、前記第1の予め設定された距離と前記第2の予め設定された距離とは、非均一および変化可能のいずれかである、
方法。 - 前記環境は、顧客注文の遂行のための物品を収容する倉庫空間である、請求項1に記載の方法。
- 前記目的地は、目標ポーズによって規定され、かつ、前記第1の行列場所は、第1の行列ポーズによって規定されており、前記第2のロボットは、前記第1の行列ポーズにナビゲートすることによって前記第1の行列場所にナビゲートする、請求項1に記載の方法。
- 前記第2の行列場所は、第2の行列ポーズによって規定されており、前記第2のロボットは、前記第2の行列ポーズにナビゲートすることによって前記第2の行列場所にナビゲートする、請求項3に記載の方法。
- 前記第1のロボットが前記目的地を占有し続けているか否かを判定するステップと、前記第1のロボットが前記目的地を占有していない場合は、前記第2のロボットを前記目的地にナビゲートするステップと、前記第3のロボットを前記第1の行列場所にナビゲートするステップと、前記第2のロボットが前記目的地を占有しなくなるまで前記第3のロボットを前記第1の行列場所で待機させるステップと、をさらに含む、請求項4に記載の方法。
- 前記第2のロボットを前記目的地にナビゲートするステップは、前記第2のロボットを前記目標ポーズにナビゲートすることを含み、前記第3のロボットを前記第1の行列場所にナビゲートするステップは、前記第3のロボットを前記第1の行列ポーズにナビゲートするステップを含む、請求項4に記載の方法。
- ある環境の中で目的地に向かう予定の待ち行列ロボットのためのシステムであって、
管理システムと、
目的地に向かう予定の、少なくとも第1のロボットと、第2のロボットと、第3のロボットと、
を備え、
前記管理システムは、少なくとも前記第1のロボットと、前記第2のロボットと、前記第3のロボットと通信するように構成され、かつ、
前記第1のロボットが前記目的地を占有しているか否かを判定し、
前記第1のロボットが前記目的地を占有していると判定された場合、前記第2のロボットが、前記目的地近傍の予め規定された目標ゾーンに入ってきたか否かを判定し、
前記第2のロボットが前記予め規定された目標ゾーンに入ってきたと判定された場合、前記第2のロボットを第1の行列場所にナビゲートし、
前記第1のロボットが前記目的地を占有しなくなるまで前記第2のロボットを前記第1の行列場所で待機させ、
前記第1のロボットが前記目的地を占有し、かつ、前記第2のロボットが前記第1の行列場所を占有しているとき、前記第3のロボットが前記予め規定された目標ゾーンに入ってきたか否かを判定し、
前記第1のロボットが前記目的地を占有しているとともに前記第2のロボットが前記第1の行列場所を占有する間に、前記第3のロボットが前記予め規定された目標ゾーンに入ってきたと判定された場合、当該管理システムが前記第3のロボットを第2の行列場所にナビゲートするように仕向け、かつ、前記第1のロボットが前記目的地を占有しなくなるまで前記第3のロボットを前記第2の行列場所で待機させ、
前記第1のロボットが前記目的地を離れた後に、前記第2のロボットを前記目的地にナビゲートするように構成され、
前記第1の行列場所は、第1の予め設定された距離だけ目的地から離れるとともに前記第2の行列場所は、第2の予め設定された距離だけ前記第1の行列場所から離れ、かつ、前記第1の予め設定された距離と前記第2の予め設定された距離とは、非均一および変化可能のいずれかである、
システム。 - 前記環境は、顧客注文の遂行のための物品を収容する倉庫空間である、請求項7に記載のシステム。
- 前記目的地は、目標ポーズによって規定され、かつ、前記第1の行列場所は、第1の行列ポーズによって規定され、前記第2のロボットは、前記第1の行列ポーズにナビゲートすることによって前記第1の行列場所にナビゲートする、請求項7に記載のシステム。
- 前記第2の行列場所は、第2の行列ポーズによって規定され、前記第3のロボットは、前記第2の行列ポーズにナビゲートすることによって前記第2の行列場所にナビゲートする、請求項9に記載のシステム。
- 前記管理システムは、前記第1のロボットが前記目的地を占有し続けているか否かを判定するようにさらに構成されるとともに、前記第1のロボットが前記目的地を占有していない場合は、前記管理システムは、前記第2のロボットが前記目的地にナビゲートするように仕向け、前記管理システムは、前記第3のロボットが前記第1の行列場所にナビゲートするように仕向け、かつ、前記管理システムは、前記第2のロボットが前記目的地を占有しなくなるまで前記第3のロボットを前記第1の行列場所で待機させる、請求項10に記載のシステム。
- 前記管理システムは、前記第2のロボットを前記目標ポーズにナビゲートすることによって前記第2のロボットを前記目的地に仕向け、かつ、前記第3のロボットを前記第1の行列ポーズにナビゲートすることによって前記第3のロボットを前記第1の行列場所に仕向けるように、さらに構成される、請求項11に記載のシステム。
- 少なくとも第1の追加のロボットと第2の追加のロボットとを収容する環境の中にある予め規定された複数の場所にナビゲートすることができるロボットであり、前記ロボットと、前記第1の追加のロボットと、前記第2の追加のロボットとが、管理システムと相互作用することができる、ロボットであって、
移動ベースと、
前記ロボットと前記管理システムとの間の通信を可能にする通信装置と、
前記管理システムとの通信に応答する処理装置であって、
前記ロボットを前記環境の中にある目的地にナビゲートし、
前記第1の追加のロボットが前記目的地を占有しているか否かを判定し、
前記第1の追加のロボットが前記目的地を占有していると判定された場合、前記ロボットが前記目的地近傍の予め規定された目標ゾーンに入ってきたか否かを判定し、
前記ロボットが前記予め規定された目標ゾーンに入ってきたと判定された場合、前記第2の追加のロボットが第1の行列場所を占有していないときに前記ロボットを前記第1の行列場所にナビゲートし、
前記第1の行列場所が前記第2の追加のロボットによって占有されていない場合、前記第1の追加のロボットが前記目的地を占有しなくなるまで前記ロボットを前記第1の行列場所で待機させるとともに、前記第1の追加のロボットが前記目的地を占有しなくなってから、前記ロボットを前記目的地にナビゲートし、
前記第1の行列場所が前記第2の追加のロボットによって占有されている場合、前記第2の追加のロボットが前記第1の行列場所を占有しなくなるまで前記ロボットを第2の行列場所で待機させるとともに、前記第2の追加のロボットが前記第1の行列場所を占有しなくなってから前記ロボットを前記第1の行列場所にナビゲートするように構成される、前記処理装置と、を備え、
前記第1の行列場所は、第1の予め設定された距離だけ目的地から離れるとともに前記第2の行列場所は、第2の予め設定された距離だけ前記第1の行列場所から離れ、かつ、前記第1の予め設定された距離と前記第2の予め設定された距離とは、非均一および変化可能のいずれかである、
ロボット。
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