CN110274604B - 用于生成路径信息的方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例公开了用于生成路径信息的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取至少一个待拣选货物的位置信息；根据位置信息，在预先确定的拣选点集合中，确定用于拣选至少一个待拣选货物的拣选点；确定以预先确定的第一位置为起点，以预先确定的第二位置为终点，经过所确定的拣选点的拣货路径；从所确定的拣货路径中，确定长度最短的拣货路径；生成长度最短的拣货路径的路径信息。该实施方式提高了确定拣选路径的灵活性，有助于在存在多种通道类型的场景下，保证确定拣选货物时车辆行驶的最短路径的准确性，有助于简化确定最短路径的求解过程，有助于提高确定最短路径的求解速度，有助于提高货物的拣选效率。
Description
技术领域
本申请实施例涉及计算机技术领域，具体涉及用于生成路径信息的方法和装置。
背景技术
目前，作为一种人机协作的仓储模式，AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)小车可以基于SLAM(simultaneous localization and mapping，即时定位与地图构建)实现导航。根据规划的路径自动行驶到拣选点。然后由拣选人员完成当前拣选点的拣选任务。小车继续行驶到下一个拣选点，由拣选人员继续拣选。直到所有拣货任务完成。对于AGV小车需要到达的所有的拣选点，通常需要给定一个顺序，以尽可能快的完成所有待拣选货物的拣选。
为了提高存储效率，仓库中的通道的数量和类型较多。例如，仓库中可能存在可进入式通道、不可进入式通道、单行通道、双行通道等等。
发明内容
本申请实施例提出了用于生成路径信息的方法和装置。
第一方面，本申请实施例提供了一种用于生成路径信息的方法，该方法包括：获取至少一个待拣选货物的位置信息；根据位置信息，在预先确定的拣选点集合中，确定用于拣选至少一个待拣选货物的拣选点；确定以预先确定的第一位置为起点，以预先确定的第二位置为终点，经过所确定的拣选点的拣货路径；从所确定的拣货路径中，确定长度最短的拣货路径；生成长度最短的拣货路径的路径信息。
在一些实施例中，确定以预先确定的第一位置为起点，以预先确定的第二位置为终点，经过所确定的拣选点的拣货路径，包括：构建有向图，其中，有向图包括：表征起点的节点、表征终点的节点和表征所确定的拣选点的节点，有向图的两两节点相连通，有向图的边的权重表征边所连接的两个节点对应的位置间的行驶距离。
在一些实施例中，从所确定的拣货路径中，确定长度最短的拣货路径，包括：从有向图中，确定以表征起点的节点为起点，以表征终点的节点为终点，包括表征所确定的拣选点的节点的最短路径子图；确定最短路径子图对应的拣选路径作为长度最短的拣货路径。
在一些实施例中，从有向图中，确定以表征起点的节点为起点，以表征终点的节点为终点，包括表征所确定的拣选点的节点的最短路径子图，包括：从有向图中，确定以表征起点的节点为起点，以表征终点的节点为终点，包括表征所确定的拣选点的节点的路径子图；将所确定的路径子图中符合预设条件的路径子图，确定为目标路径子图；从所确定的目标路径子图中确定长度最短的路径子图作为最短路径子图。
在一些实施例中，预设条件包括以下至少一项：路径子图包括的节点中，除表征起点和表征终点之外的节点的入度为1且出度为1；路径子图不包括自环；连接通道的两个端点对应的两个节点的边为路径子图经过的边。
在一些实施例中，该方法还包括：向目标车辆发送路径信息，以使目标车辆按照路径信息指示的拣选点的顺序进行行驶；响应于确定目标车辆无法进入下一个拣选点，从预先确定的停车点集合中，确定距离目标车辆的当前位置最近的停车点，向目标车辆发送在所确定的停车点停车的指令。
在一些实施例中，该方法还包括：响应于确定目标车辆在所确定的停车点的停车时间超过预设时长，确定以所确定的停车点为起点，以第二位置为终点，经过所确定的拣选点中未到达的拣选点并且下一个拣选点为可进入状态的拣选点的最短拣货路径。
在一些实施例中，向目标车辆发送在所确定的停车点停车的指令，包括：响应于确定所确定的停车点未被占用，或者，响应于确定所确定的停车点被处于非等待拣选状态的车辆占用，向目标车辆发送在所确定的停车点停车的指令。
在一些实施例中，拣选点集合包括以下至少一项：进入式单行通道的拣选点、进入式双行通道的拣选点、非进入式通道的拣选点，进入式单行通道的拣选点位于进入式单行通道的两个端点，进入式双行通道的拣选点位于用于存储待拣选货物的储位的设定位置处，非进入式通道的拣选点位于用于存储待拣选货物的储位所在的货架的两端中不存在固定障碍物的一端。
第二方面，本申请实施例提供了一种用于生成路径信息的装置，该装置包括：获取单元，被配置成获取至少一个待拣选货物的位置信息；第一确定单元，被配置成根据位置信息，在预先确定的拣选点集合中，确定用于拣选至少一个待拣选货物的拣选点；第二确定单元，被配置成确定以预先确定的第一位置为起点，以预先确定的第二位置为终点，经过所确定的拣选点的拣货路径；第三确定单元，被配置成从所确定的拣货路径中，确定长度最短的拣货路径；生成单元，被配置成生成长度最短的拣货路径的路径信息。
在一些实施例中，第二确定单元包括：构建模块，被配置成构建有向图，其中，有向图包括：表征起点的节点、表征终点的节点和表征所确定的拣选点的节点，有向图的两两节点相连通，有向图的边的权重表征边所连接的两个节点对应的位置间的行驶距离。
在一些实施例中，第三确定单元包括：第一确定模块，被配置成从有向图中，确定以表征起点的节点为起点，以表征终点的节点为终点，包括表征所确定的拣选点的节点的最短路径子图；第二确定模块，被配置成确定最短路径子图对应的拣选路径作为长度最短的拣货路径。
在一些实施例中，第一确定模块包括：第一确定子模块，被配置成从有向图中，确定以表征起点的节点为起点，以表征终点的节点为终点，包括表征所确定的拣选点的节点的路径子图；第二确定子模块，被配置成将所确定的路径子图中符合预设条件的路径子图，确定为目标路径子图；第三确定子模块，被配置成从所确定的目标路径子图中确定长度最短的路径子图作为最短路径子图。
在一些实施例中，预设条件包括以下至少一项：路径子图包括的节点中，除表征起点和表征终点之外的节点的入度为1且出度为1；路径子图不包括自环；连接通道的两个端点对应的两个节点的边为路径子图经过的边。
在一些实施例中，该装置还包括：第一发送单元，被配置成向目标车辆发送路径信息，以使目标车辆按照路径信息指示的拣选点的顺序进行行驶；第二发送单元，被配置成响应于确定目标车辆无法进入下一个拣选点，从预先确定的停车点集合中，确定距离目标车辆的当前位置最近的停车点，向目标车辆发送在所确定的停车点停车的指令。
在一些实施例中，该装置还包括：第四确定单元，被配置成响应于确定目标车辆在所确定的停车点的停车时间超过预设时长，确定以所确定的停车点为起点，以第二位置为终点，经过所确定的拣选点中未到达的拣选点并且下一个拣选点为可进入状态的拣选点的最短拣货路径。
在一些实施例中，第二发送单元包括：发送模块，被配置成响应于确定所确定的停车点未被占用，或者，响应于确定所确定的停车点被处于非等待拣选状态的车辆占用，向目标车辆发送在所确定的停车点停车的指令。
在一些实施例中，拣选点集合包括以下至少一项：进入式单行通道的拣选点、进入式双行通道的拣选点、非进入式通道的拣选点，进入式单行通道的拣选点位于进入式单行通道的两个端点，进入式双行通道的拣选点位于用于存储待拣选货物的储位的设定位置处，非进入式通道的拣选点位于用于存储待拣选货物的储位所在的货架的两端中不存在固定障碍物的一端。
第三方面，本申请实施例提供了一种用于生成路径信息的电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行，使得该一个或多个处理器实现如上述用于生成路径信息的方法中任一实施例的方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种用于生成路径信息的计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述用于生成路径信息的方法中任一实施例的方法。
本申请实施例提供的用于生成路径信息的方法和装置，通过根据至少一个待拣选货物的位置信息，在预先确定的通道集合中，确定用于拣选至少一个待拣选货物的通道，然后，确定以预先确定的第一位置为起点，以预先确定的第二位置为终点，经过所确定的通道的拣货路径，之后，从所确定的拣货路径中，确定长度最短的拣货路径，最后，生成长度最短的拣货路径的路径信息，从而提高了确定拣选路径的灵活性，有助于在存在多种通道类型的场景下，保证确定拣选货物时车辆行驶的最短路径的准确性，有助于简化确定最短路径的求解过程，有助于提高确定最短路径的求解速度，有助于提高货物的拣选效率。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1是本申请的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；
图2是根据本申请的用于生成路径信息的方法的一个实施例的流程图；
图3是根据本申请的用于生成路径信息的方法的一个应用场景的示意图；
图4是根据本申请的用于生成路径信息的方法的又一个实施例的流程图；
图5A是根据本申请的一个实施例的进入式单行通道的拣选点设置方式示意图；
图5B是根据本申请的一个实施例的进入式双行通道的拣选点设置方式示意图；
图5C是根据本申请的一个实施例的非进入式通道的拣选点设置方式示意图；
图6是根据本申请的用于生成路径信息的装置的一个实施例的结构示意图；
图7是适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
图1示出了可以应用本申请实施例的用于生成路径信息的方法或用于生成路径信息的装置的实施例的示例性系统架构100。
如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、102，服务器103，网络104和车辆105。网络104用以在终端设备101、102，服务器103和车辆105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
终端设备101、102，服务器103可以通过网络104与车辆105交互，以接收或发送消息(例如接收车辆105的位置信息，发送指示车辆105行驶的指令)等。终端设备101、102上可以安装有各种通讯客户端应用，例如车辆控制类应用、网页浏览器应用、购物类应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等。
终端设备101、102可以是硬件，也可以是软件。当终端设备101、102为硬件时，可以是具有信息传输功能的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。当终端设备101、102为软件时，可以安装在上述所列举的电子设备中。其可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务的软件或软件模块)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
服务器103可以是提供各种服务的服务器，例如对终端设备101、102或者车辆105所需进行的运算提供支持的后台服务器。后台服务器可以对接收到的路径规划请求等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如路径信息)反馈给终端设备101、102或者车辆105。
需要说明的是，本申请实施例所提供的用于生成路径信息的方法可以由终端设备101、102执行，相应地，用于生成路径信息的装置可以设置于终端设备101、102中；本申请实施例所提供的用于生成路径信息的方法也可以由服务器103执行，相应地，用于生成路径信息的装置也可以设置于服务器103中；此外，本申请实施例所提供的用于生成路径信息的方法还可以由车辆105(例如车辆105中的用于生成路径信息的单元)执行，相应地，用于生成路径信息的装置也可以设置于车辆105中。
需要说明的是，服务器可以是硬件，也可以是软件。当服务器为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器为软件时，可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务的软件或软件模块)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。当信息处理方法运行于其上的电子设备不需要与其他电子设备进行数据传输时，该系统架构可以不包括除信息处理方法运行于其上的电子设备之外的其他电子设备。
继续参考图2，示出了根据本申请的用于生成路径信息的方法的一个实施例的流程200。该用于生成路径信息的方法，包括以下步骤：
步骤201，获取至少一个待拣选货物的位置信息。
在本实施例中，用于生成路径信息的方法的执行主体(例如图1所示的服务器、终端设备或者车辆)可以通过有线连接方式或者无线连接方式从其他电子设备，或者本地获取至少一个待拣选货物的位置信息。其中，上述待拣选货物可以是将被拣选的货物。上述位置信息可以表征待拣选货物所在的位置。
步骤202，根据位置信息，在预先确定的拣选点集合中，确定用于拣选至少一个待拣选货物的拣选点。
在本实施例中，根据步骤201中得到的位置信息，上述执行主体可以在预先确定的拣选点集合中，确定用于拣选至少一个待拣选货物的拣选点。
实践中，通常待拣选货物可以存储于仓库中，仓库中可以设置有用于放置货物的设备(例如货架等)。上述用于放置待拣选货物的设备间可以形成有供拣选人员进行拣货、供拣选车辆驶入的拣选点。上述执行主体或者与上述执行主体通信连接的其他电子设备中可以存储有上述待拣选货物的位置信息、拣选点的位置信息等等。由此，上述执行主体可以通过向上述车辆发送指令的方式，指示车辆的行驶路径，以便拣货人员进行待拣选货物的拣选。
作为示例，上述执行主体可以根据待拣选货物的位置信息，从上述拣选点集合中，确定与该待选货物的位置最近的拣选点作为用于拣选该待拣选货物的拣选点。
可选的，当与该待选货物的位置最近的拣选点被其他物体(例如其他拣选车辆或者障碍物等)占用，导致该最近的拣选点无法驶入时，上述执行主体可以从上述拣选点集合中，确定与该待选货物的位置第二接近的拣选点作为用于拣选该待拣选货物的拣选点。
步骤203，确定以预先确定的第一位置为起点，以预先确定的第二位置为终点，经过所确定的拣选点的拣货路径。
在本实施例中，上述执行主体可以确定以预先确定的第一位置为起点，以预先确定的第二位置为终点，经过所确定的拣选点的拣货路径。其中，上述第一位置可以是拣选车辆在进行拣选之前，该拣选车辆所停靠的位置，也可以是仓库中可供拣选车辆驶入的、除上述该拣选车辆所停靠的位置之外的其他位置。上述第二位置可以是拣选车辆在进行拣选之后，该拣选车辆所停靠的位置，也可以是仓库中可供拣选车辆驶入的、除上述该拣选车辆所停靠的位置之外的其他位置。
作为示例，上述执行主体可以确定以预先确定的第一位置为起点，以预先确定的第二位置为终点，经过所确定的拣选点的全部的拣货路径，也可以确定以预先确定的第一位置为起点，以预先确定的第二位置为终点，经过所确定的拣选点并且符合预定条件(例如确定出的拣选路径的长度小于其他以预先确定的第二位置为终点，经过所确定的拣选点的拣选路径)的拣货路径。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以按照如下步骤执行该步骤203：构建有向图。其中，有向图包括：表征起点的节点、表征终点的节点和表征所确定的拣选点的节点，有向图的两两节点相连通，有向图的边的权重表征边所连接的两个节点对应的位置间的行驶距离。其中，行驶距离可以是可供拣选车辆行驶的距离。可以理解，当连接两个位置的线段之间不存在障碍物时，该线段的长度可以是上述行驶距离；当连接两个位置的线段之间存在障碍物时，拣选车辆从上述两个位置中的一个位置避开障碍物到达另一个位置所经过的路径长度为上述行驶距离。
作为示例，上述执行主体可以构建有向图G。其中，有向图G包括节点集合V＝{v1，……，vn}，其中，n表征有向图G包括的节点的数量，节点v1表征上述起点，节点vn表征上述终点，节点v2至节点vn-1表征所确定的拣选点。在这里，假设节点vi和节点vi+1为一条通道的两个端点(该两个端点为所确定的拣选点)。其中，i为小于n的正偶数(由此，可以确保车辆从通道的一个端点进入并且，从该通道的另一个端点驶出，即通过该通道)。边的集合为E，(vi，vj)表示一条从节点vi到节点vj的有向图G的边。有向图G中任意两节点都是连通的。
步骤204，从所确定的拣货路径中，确定长度最短的拣货路径。
在本实施例中，上述执行主体可以从所确定的拣货路径中，确定长度最短的拣货路径。
作为示例，当上述执行主体通过步骤203确定出的拣选路径只有一条时，上述执行主体可以将所确定的一条拣选路径确定为长度最短的拣货路径；当上述执行主体通过步骤203确定出的拣选路径不止一条时，上述执行主体可以通过比对所确定的拣选路径的长度的方式，确定出长度最短的拣货路径。
在本实施例的一些可选的实现方式中，当上述步骤203按照上述构建有向图的方式执行时，上述执行主体可以按照如下步骤执行该步骤204：
第一步骤，从有向图中，确定以表征起点的节点为起点，以表征终点的节点为终点，包括表征所确定的拣选点的节点的最短路径子图。
第二步骤，确定最短路径子图对应的拣选路径作为长度最短的拣货路径。
可以理解，最短路径子图包括的节点表征起点、终点或者拣选点，最短路径子图的边表征两个节点对应的位置(包括起点、终点或拣选点)间的行驶距离，因此，上述最短路径子图可以表征(即对应)拣选路径。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以按照如下步骤执行上述第一步骤：
首先，从有向图中，确定以表征起点的节点为起点，以表征终点的节点为终点，包括表征所确定的拣选点的节点的路径子图。
作为示例，上述执行主体可以用0或1(也可以是其他标识)来表示边(vi，vj)是否被选取，例如：
其中，xij用于标识边(vi，vj)是否被选取。
由此，上述执行主题可以通过确定有向图中被选取的边来确定上述路径子图。
然后，将所确定的路径子图中符合预设条件的路径子图，确定为目标路径子图。其中，上述预设条件可以是预先设置的用于确定目标路径子图的条件，目标路径子图可以是所确定的路径子图中长度最短的路径子图，也可以是具有某些特点(例如不包括自环等)的路径子图。
最后，从所确定的目标路径子图中确定长度最短的路径子图作为最短路径子图。
在本实施例的一些可选的实现方式中，预设条件可以包括以下至少一项：路径子图包括的节点中，除表征起点和表征终点之外的节点的入度为1且出度为1；路径子图不包括自环；连接通道的两个端点对应的两个节点的边为路径子图经过的边。
可以理解，当预设条件包括上述三项时，所确定的目标路径子图通常即为所确定的路径子图中长度最短的路径子图。
步骤205，生成长度最短的拣货路径的路径信息。
在本实施例中，上述执行主体可以生成长度最短的拣货路径的路径信息。其中，路径信息可以指示车辆经过各个拣选点的顺序等等。
在一些使用情况下，上述执行主体还可以向车辆(例如AGV车辆)发送上述路径信息，以指示车辆行驶。
继续参见图3，图3是根据本实施例的用于生成路径信息的方法的应用场景的一个示意图。在图3的应用场景中，终端设备获取到了待拣选货物3101、3102、3103、3104的位置信息。在这里，货架310与货架311之间形成的通道为双行通道，货架311和货架312之间形成的通道为单行通道。上述终端设备按照如下规则确定拣选点：如果用于拣选待拣选货物的通道为单行通道，则将位于通道的两个端点处的拣选点作为确定的拣选点；如果用于拣选待拣选货物的通道为双行通道，则将距离该待拣选货物最近的拣选点作为确定的拣选点；如果用于拣选待拣选货物的通道为非进入式通道，则将用于存储待拣选货物的储位所在的货架的两端中不存在固定障碍物的一端的拣选点作为确定的拣选点。由此，终端设备根据位置信息，在预先确定的拣选点集合(包括拣选点3201-3215)中，确定出了用于待拣选货物3101-3104的拣选点3201、3208、3215、3211。之后，上述终端设备确定以预先确定的第一位置300为起点，以预先确定的第二位置301为终点，经过所确定的拣选点3201、3208、3215、3211的拣货路径(例如拣选路径可以包括：拣选路径“300-3211-3215-3208-3201-301”、拣选路径“300-3201-3215-3211-3208-301”等等)。接着，上述终端设备从所确定的拣货路径(例如拣选路径可以包括：拣选路径“300-3211-3215-3208-3201-301”、拣选路径“300-3201-3215-3211-3208-301”等等)中，确定长度最短的拣货路径“300-3211-3215-3208-3201-301”。最后，上述终端设备生成了长度最短的拣货路径的路径信息(例如300-3211-3215-3208-3201-301)。
本申请的上述实施例提供的方法，通过获取至少一个待拣选货物的位置信息，之后，根据位置信息，在预先确定的拣选点集合中，确定用于拣选至少一个待拣选货物的拣选点，然后，确定以预先确定的第一位置为起点，以预先确定的第二位置为终点，经过所确定的拣选点的拣货路径，随后，从所确定的拣货路径中，确定长度最短的拣货路径，最后，生成长度最短的拣货路径的路径信息，从而提高了确定拣选路径的灵活性，有助于在存在多种通道类型的场景下，保证确定拣选货物时车辆行驶的最短路径的准确性，有助于简化确定最短路径的求解过程，有助于提高确定最短路径的求解速度，有助于提高货物的拣选效率。
进一步参考图4，其示出了用于生成路径信息的方法的又一个实施例的流程400。该用于生成路径信息的方法的流程400，包括以下步骤：
步骤401，获取至少一个待拣选货物的位置信息。
在本实施例中，步骤401与图2对应实施例中的步骤201基本一致，这里不再赘述。
步骤402，根据位置信息，在预先确定的拣选点集合中，确定用于拣选至少一个待拣选货物的拣选点。
在本实施例中，步骤402与图2对应实施例中的步骤202基本一致，这里不再赘述。
步骤403，确定以预先确定的第一位置为起点，以预先确定的第二位置为终点，经过所确定的拣选点的拣货路径。
在本实施例中，步骤403与图2对应实施例中的步骤203基本一致，这里不再赘述。
步骤404，从所确定的拣货路径中，确定长度最短的拣货路径。
在本实施例中，步骤404与图2对应实施例中的步骤204基本一致，这里不再赘述。
步骤405，生成长度最短的拣货路径的路径信息。
在本实施例中，步骤405与图2对应实施例中的步骤205基本一致，这里不再赘述。
步骤406，向目标车辆发送路径信息，以使目标车辆按照路径信息指示的拣选点的顺序进行行驶。
在本实施例中，上述执行主体可以向目标车辆发送步骤405生成的路径信息，以使目标车辆按照路径信息指示的拣选点的顺序进行行驶。其中，目标车辆可以是即将执行拣选任务的拣选车辆。
步骤407，响应于确定目标车辆无法进入下一个拣选点，从预先确定的停车点集合中，确定距离目标车辆的当前位置最近的停车点，向目标车辆发送在所确定的停车点停车的指令。
在本实施例中，在确定目标车辆无法进入下一个拣选点的情况下，上述执行主体可以从预先确定的停车点集合中，确定距离目标车辆的当前位置最近的停车点，向目标车辆发送在所确定的停车点停车的指令。其中，停车点可以是根据仓库的存储情况等确定的、用于拣选车辆(例如上述目标车辆)停靠的位置。
可以理解，当拣选点被障碍物占用(例如拣选点处存在拣选人员、拣选车辆)时，目标车辆无法进入该拣选点。当目标车辆无法进入下一个拣选点时，上述执行主体可以指示目标车辆在所确定的停车点停车的指令，以使目标车辆等待拣选点解除占用，或者等待上述执行主体重新规划路径。
在本实施例的一些可选的实现方式中，在确定目标车辆在所确定的停车点的停车时间超过预设时长的情况下，上述执行主体还可以确定以所确定的停车点为起点，以第二位置为终点，经过所确定的拣选点中未到达的拣选点并且下一个拣选点为可进入状态的拣选点的最短拣货路径。其中，上述预设时长可以是预先设置的时长(例如10分钟、5分钟等等)。未到达的拣选点可以是所确定的拣选点中上述目标车辆未到达的拣选点。例如，所确定的拣选点包括拣选点a、拣选点b、拣选点c、拣选点d、拣选点e，5个拣选点。当前，目标车辆处于拣选点b达到拣选点c的途中，因此，上述未到达的拣选点可以包括拣选点c、拣选点d、拣选点e，3个拣选点。
可以理解，当目标车辆在所确定的停车点的停车时间超过预设时长时，可以通过重新规划路径，使得目标车辆通过新规划的路径继续行驶到未到达的拣选点，以完成拣选，相对于在所确定的停车点一直等待拣选点解除占用，该方法可以提高拣选效率。
在本实施例的一些可选的实现方式中，向目标车辆发送在所确定的停车点停车的指令，包括：在确定所确定的停车点未被占用的情况下，或者，在确定所确定的停车点被处于非等待拣选状态的车辆占用的情况下，向目标车辆发送在所确定的停车点停车的指令。其中，处于等待拣选状态的车辆可以是因为要到达的下一个拣选点被占用而在该停车点停靠(等待拣选点解除占用)的车辆。除此情况之外的车辆可以属于处于非等待拣选状态的车辆。
在一些使用情况下，在确定所确定的停车点被处于非等待拣选状态的车辆占用的情况下，上述执行主体可以向目标车辆发送在所确定的停车点停车的指令，以及向上述处于非等待拣选状态的车辆发送指示该车辆离开的指令。
在本实施例的一些可选的实现方式中，拣选点集合包括以下至少一项：进入式单行通道的拣选点、进入式双行通道的拣选点、非进入式通道的拣选点，进入式单行通道的拣选点位于进入式单行通道的两个端点，进入式双行通道的拣选点位于用于存储待拣选货物的储位的设定位置处，非进入式通道的拣选点位于用于存储待拣选货物的储位所在的货架的两端中不存在固定障碍物的一端。
作为示例，请参考图5A，其示出了根据本申请的一个实施例的进入式单行通道的拣选点设置方式示意图。如图5A所示，进入式单行通道(即经过点5001-5006所在的通道)的拣选点位于进入式单行通道的两个端点(即端点5001和端点5006)。其中，进入式单行通道可以是通道的宽度不可供拣选车辆掉头的通道。请继续参考图5B，其示出了根据本申请的一个实施例的进入式双行通道的拣选点设置方式示意图。如图5B所示，进入式双行通道(即经过点5201-5206和经过点5301-5306所在的通道)的拣选点位于用于存储待拣选货物的储位(例如图中的矩形)的设定位置处(例如经过点5201-5206和经过点5301-5306所在的位置)。其中，进入式双行通道可以是通道的宽度可供拣选车辆掉头的通道。接下来请参考图5C，其示出了根据本申请的一个实施例的非进入式通道的拣选点设置方式示意图。如图5C所示，非进入式通道(通道的宽度不可供拣选车辆进入的通道，或一个端点存在障碍物的通道)的拣选点位于用于存储待拣选货物的储位(例如图中的矩形)所在的货架的两端中不存在固定障碍物的一端。在这里，由于非进入式通道的一端存在墙540(即固定障碍物)，因此，非进入式通道的拣选点5401和5402位于非进入式通道的另一端。在这里，停车点541和停车点542也可以设置于上述货架的两端中不存在固定障碍物的一端。
可以理解，本申请实施例描述的方案可以适用于包括上述一种或多种类型的通道的场景，由此，本申请实施例描述的方案可以提高路径规划的灵活性。
从图4中可以看出，与图2对应的实施例相比，本实施例中的用于生成路径信息的方法的流程400突出了目标车辆无法进入下一个拣选点的处理步骤。由此，本实施例描述的方案可以引入目标车辆无法进入下一个拣选点的情况下的处理步骤(例如等待拣选点解除占用、重新规划路径等)，从而提高了最短路径规划的灵活性，一定程度上避免了由于车辆的长时间等待导致的拣选效率低下的问题。
进一步参考图6，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种用于生成路径信息的装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，除下面所记载的特征外，该装置实施例还可以包括与图2所示的方法实施例相同或相应的特征。该装置具体可以应用于各种电子设备中。
如图6所示，本实施例的用于生成路径信息的装置600包括：获取单元601、第一确定单元602、第二确定单元603、第三确定单元604和生成单元605。其中，获取单元601被配置成获取至少一个待拣选货物的位置信息；第一确定单元602被配置成根据位置信息，在预先确定的拣选点集合中，确定用于拣选至少一个待拣选货物的拣选点；第二确定单元603被配置成确定以预先确定的第一位置为起点，以预先确定的第二位置为终点，经过所确定的拣选点的拣货路径；第三确定单元604被配置成从所确定的拣货路径中，确定长度最短的拣货路径；生成单元605被配置成生成长度最短的拣货路径的路径信息。
在本实施例中，用于生成路径信息的装置600的获取单元601可以通过有线连接方式或者无线连接方式从其他电子设备，或者本地获取至少一个待拣选货物的位置信息。其中，上述待拣选货物可以是将被拣选的货物。上述位置信息可以表征待拣选货物所在的位置。
在本实施例中，基于获取单元601得到的位置信息，第一确定单元602可以在预先确定的拣选点集合中，确定用于拣选至少一个待拣选货物的拣选点。
在本实施例中，上述第二确定单元603可以确定以预先确定的第一位置为起点，以预先确定的第二位置为终点，经过所确定的拣选点的拣货路径。其中，上述第一位置可以是拣选车辆在进行拣选之前，该拣选车辆所停靠的位置，也可以是仓库中可供拣选车辆驶入的、除上述该拣选车辆所停靠的位置之外的其他位置。上述第二位置可以是拣选车辆在进行拣选之后，该拣选车辆所停靠的位置，也可以是仓库中可供拣选车辆驶入的、除上述该拣选车辆所停靠的位置之外的其他位置。
在本实施例中，上述第三确定单元604可以从所确定的拣货路径中，确定长度最短的拣货路径。
在本实施例中，上述生成单元605可以生成长度最短的拣货路径的路径信息。其中，路径信息可以指示车辆经过各个拣选点的顺序等等。
在本实施例的一些可选的实现方式中，第二确定单元603可以包括：构建模块(图中未示出)被配置成构建有向图。其中，有向图包括：表征起点的节点、表征终点的节点和表征所确定的拣选点的节点，有向图的两两节点相连通，有向图的边的权重表征边所连接的两个节点对应的位置间的行驶距离。其中，行驶距离可以是可供拣选车辆行驶的距离。可以理解，当连接两个位置的线段之间不存在障碍物时，该线段的长度可以是上述行驶距离；当连接两个位置的线段之间存在障碍物时，拣选车辆从上述两个位置中的一个位置避开障碍物到达另一个位置所经过的路径长度为上述行驶距离。
在本实施例的一些可选的实现方式中，第三确定单元604可以包括：第一确定模块(图中未示出)被配置成从有向图中，确定以表征起点的节点为起点，以表征终点的节点为终点，包括表征所确定的拣选点的节点的最短路径子图；第二确定模块(图中未示出)被配置成确定最短路径子图对应的拣选路径作为长度最短的拣货路径。
可以理解，最短路径子图包括的节点表征起点、终点或者拣选点，最短路径子图的边表征两个节点对应的位置(包括起点、终点或拣选点)间的行驶距离，因此，上述最短路径子图可以表征(即对应)拣选路径。
在本实施例的一些可选的实现方式中，第一确定模块可以包括：第一确定子模块(图中未示出)被配置成从有向图中，确定以表征起点的节点为起点，以表征终点的节点为终点，包括表征所确定的拣选点的节点的路径子图；第二确定子模块(图中未示出)被配置成将所确定的路径子图中符合预设条件的路径子图，确定为目标路径子图；第三确定子模块(图中未示出)被配置成从所确定的目标路径子图中确定长度最短的路径子图作为最短路径子图。其中，上述预设条件可以是预先设置的用于确定目标路径子图的条件，目标路径子图可以是所确定的路径子图中长度最短的路径子图，也可以是具有某些特点(例如不包括自环等)的路径子图。
在本实施例的一些可选的实现方式中，预设条件可以包括以下至少一项：路径子图包括的节点中，除表征起点和表征终点之外的节点的入度为1且出度为1；路径子图不包括自环；连接通道的两个端点对应的两个节点的边为路径子图经过的边。
可以理解，当预设条件包括上述三项时，所确定的目标路径子图通常即为所确定的路径子图中长度最短的路径子图。
在本实施例的一些可选的实现方式中，该装置600还包括：第一发送单元(图中未示出)被配置成向目标车辆发送路径信息，以使目标车辆按照路径信息指示的拣选点的顺序进行行驶；第二发送单元(图中未示出)被配置成响应于确定目标车辆无法进入下一个拣选点，从预先确定的停车点集合中，确定距离目标车辆的当前位置最近的停车点，向目标车辆发送在所确定的停车点停车的指令。其中，目标车辆可以是即将执行拣选任务的拣选车辆。
可以理解，当拣选点被障碍物占用(例如拣选点处存在拣选人员、拣选车辆)时，目标车辆无法进入该拣选点。当目标车辆无法进入下一个拣选点时，上述装置600可以指示目标车辆所确定的停车点停车的指令，以使目标车辆等待拣选点解除占用，或者等待上述装置600重新规划路径。
在本实施例的一些可选的实现方式中，该装置600还包括：第四确定单元(图中未示出)被配置成响应于确定目标车辆在所确定的停车点的停车时间超过预设时长，确定以所确定的停车点为起点，以第二位置为终点，经过所确定的拣选点中未到达的拣选点并且下一个拣选点为可进入状态的拣选点的最短拣货路径。其中，上述预设时长可以是预先设置的时长(例如10分钟、5分钟等等)。未到达的拣选点可以是所确定的拣选点中上述目标车辆未到达的拣选点。
在本实施例的一些可选的实现方式中，第二发送单元包括：发送模块，被配置成响应于确定所确定的停车点未被占用，或者，响应于确定所确定的停车点被处于非等待拣选状态的车辆占用，向目标车辆发送在所确定的停车点停车的指令。其中，处于等待拣选状态的车辆可以是因为要到达的下一个拣选点被占用而在该停车点停靠(等待拣选点解除占用)的车辆。除此情况之外的车辆可以是处于非等待拣选状态的车辆。
在本实施例的一些可选的实现方式中，拣选点集合包括以下至少一项：进入式单行通道的拣选点、进入式双行通道的拣选点、非进入式通道的拣选点，进入式单行通道的拣选点位于进入式单行通道的两个端点，进入式双行通道的拣选点位于用于存储待拣选货物的储位的设定位置处，非进入式通道的拣选点位于用于存储待拣选货物的储位所在的货架的两端中不存在固定障碍物的一端。其中，进入式单行通道可以是通道的宽度不可供拣选车辆掉头的通道。进入式双行通道可以是通道的宽度可供拣选车辆掉头的通道。非进入式通道可以是通道的宽度不可供拣选车辆进入的通道。
本申请的上述实施例提供的装置，通过获取单元601获取至少一个待拣选货物的位置信息，之后，第一确定单元602根据位置信息，在预先确定的拣选点集合中，确定用于拣选至少一个待拣选货物的拣选点，随后，第二确定单元603确定以预先确定的第一位置为起点，以预先确定的第二位置为终点，经过所确定的拣选点的拣货路径，然后，第三确定单元604从所确定的拣货路径中，确定长度最短的拣货路径，最后，生成单元605生成长度最短的拣货路径的路径信息，从而提高了确定拣选路径的灵活性，有助于在存在多种通道类型的场景下，保证确定拣选货物时车辆行驶的最短路径的准确性，有助于简化确定最短路径的求解过程，有助于提高确定最短路径的求解速度，有助于提高货物的拣选效率。
下面参考图7，其示出了适于用来实现本申请实施例的服务器的计算机系统700的结构示意图。图7示出的服务器仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图7所示，计算机系统700包括中央处理单元(CPU)701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的程序或者从存储部分708加载到随机访问存储器(RAM)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还存储有系统700操作所需的各种程序和数据。CPU 701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。
以下部件连接至I/O接口705：包括键盘、鼠标等的输入部分706；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分707；包括硬盘等的存储部分708；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至I/O接口705。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分708。
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)701执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。
需要说明的是，本申请所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请的操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向目标的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取单元、第一确定单元、第二确定单元、第三确定单元和生成单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，获取单元还可以被描述为“获取至少一个待拣选货物的位置信息的单元”。
作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取至少一个待拣选货物的位置信息；根据位置信息，在预先确定的拣选点集合中，确定用于拣选至少一个待拣选货物的拣选点；确定以预先确定的第一位置为起点，以预先确定的第二位置为终点，经过所确定的拣选点的拣货路径；从所确定的拣货路径中，确定长度最短的拣货路径；生成长度最短的拣货路径的路径信息。
以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
Claims (20)
1.一种用于生成路径信息的方法，包括：
获取至少一个待拣选货物的位置信息；
根据所述位置信息，在预先确定的拣选点集合中，确定用于拣选所述至少一个待拣选货物的拣选点，其中，所述待拣选货物的拣选点为与待选货物的位置最近的拣选点，当所述待选货物的位置最近的拣选点被占用时，所述待拣选货物的拣选点为与所述待选货物的位置第二接近的拣选点；
确定以预先确定的第一位置为起点，以预先确定的第二位置为终点，经过所确定的拣选点的拣货路径；
从所确定的拣货路径中，确定长度最短的拣货路径；
生成所述长度最短的拣货路径的路径信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定以预先确定的第一位置为起点，以预先确定的第二位置为终点，经过所确定的拣选点的拣货路径，包括：
构建有向图，其中，所述有向图包括：表征所述起点的节点、表征所述终点的节点和表征所确定的拣选点的节点，所述有向图的节点两两相连通，所述有向图的边的权重表征边所连接的两个节点对应的位置间的行驶距离。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述从所确定的拣货路径中，确定长度最短的拣货路径，包括：
从所述有向图中，确定以所述表征所述起点的节点为起点，以所述表征所述终点的节点为终点，包括所述表征所确定的拣选点的节点的最短路径子图；
确定所述最短路径子图对应的拣选路径作为长度最短的拣货路径。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述从所述有向图中，确定以所述表征所述起点的节点为起点，以所述表征所述终点的节点为终点，包括所述表征所确定的拣选点的节点的最短路径子图，包括：
从所述有向图中，确定以所述表征所述起点的节点为起点，以所述表征所述终点的节点为终点，包括所述表征所确定的拣选点的节点的路径子图；
将所确定的路径子图中符合预设条件的路径子图，确定为目标路径子图；
从所确定的目标路径子图中确定长度最短的路径子图作为最短路径子图。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述预设条件包括以下至少一项：
路径子图包括的节点中，除表征所述起点和表征所述终点之外的节点的入度为1且出度为1；
路径子图不包括自环；
连接通道的两个端点对应的两个节点的边为路径子图经过的边。
6.根据权利要求1-5之一所述的方法，其中，所述方法还包括：
向目标车辆发送所述路径信息，以使所述目标车辆按照所述路径信息指示的拣选点的顺序进行行驶；
响应于确定所述目标车辆无法进入下一个拣选点，从预先确定的停车点集合中，确定距离所述目标车辆的当前位置最近的停车点，向所述目标车辆发送在所确定的停车点停车的指令。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述方法还包括：
响应于确定所述目标车辆在所确定的停车点的停车时间超过预设时长，确定以所确定的停车点为起点，以所述第二位置为终点，经过所确定的拣选点中未到达的拣选点并且下一个拣选点为可进入状态的拣选点的最短拣货路径。
8.根据权利要求6所述的方法，其中，所述向所述目标车辆发送在所确定的停车点停车的指令，包括：
响应于确定所确定的停车点未被占用，或者，响应于确定所确定的停车点被处于非等待拣选状态的车辆占用，向所述目标车辆发送在所确定的停车点停车的指令。
9.根据权利要求1-5、7、8之一所述的方法，其中，所述拣选点集合包括以下至少一项：进入式单行通道的拣选点、进入式双行通道的拣选点、非进入式通道的拣选点，所述进入式单行通道的拣选点位于进入式单行通道的两个端点，所述进入式双行通道的拣选点位于用于存储待拣选货物的储位的设定位置处，所述非进入式通道的拣选点位于用于存储待拣选货物的储位所在的货架的两端中不存在固定障碍物的一端。
10.一种用于生成路径信息的装置，包括：
获取单元，被配置成获取至少一个待拣选货物的位置信息；
第一确定单元，被配置成根据所述位置信息，在预先确定的拣选点集合中，确定用于拣选所述至少一个待拣选货物的拣选点，其中，所述待拣选货物的拣选点为与待选货物的位置最近的拣选点，当所述待选货物的位置最近的拣选点被占用时，所述待拣选货物的拣选点为与所述待选货物的位置第二接近的拣选点；
第二确定单元，被配置成确定以预先确定的第一位置为起点，以预先确定的第二位置为终点，经过所确定的拣选点的拣货路径；
第三确定单元，被配置成从所确定的拣货路径中，确定长度最短的拣货路径；
生成单元，被配置成生成所述长度最短的拣货路径的路径信息。
11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述第二确定单元包括：
构建模块，被配置成构建有向图，其中，所述有向图包括：表征所述起点的节点、表征所述终点的节点和表征所确定的拣选点的节点，所述有向图的节点两两相连通，所述有向图的边的权重表征边所连接的两个节点对应的位置间的行驶距离。
12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述第三确定单元包括：
第一确定模块，被配置成从所述有向图中，确定以所述表征所述起点的节点为起点，以所述表征所述终点的节点为终点，包括所述表征所确定的拣选点的节点的最短路径子图；
第二确定模块，被配置成确定所述最短路径子图对应的拣选路径作为长度最短的拣货路径。
13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述第一确定模块包括：
第一确定子模块，被配置成从所述有向图中，确定以所述表征所述起点的节点为起点，以所述表征所述终点的节点为终点，包括所述表征所确定的拣选点的节点的路径子图；
第二确定子模块，被配置成将所确定的路径子图中符合预设条件的路径子图，确定为目标路径子图；
第三确定子模块，被配置成从所确定的目标路径子图中确定长度最短的路径子图作为最短路径子图。
14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述预设条件包括以下至少一项：
路径子图包括的节点中，除表征所述起点和表征所述终点之外的节点的入度为1且出度为1；
路径子图不包括自环；
连接通道的两个端点对应的两个节点的边为路径子图经过的边。
15.根据权利要求10-14之一所述的装置，其中，所述装置还包括：
第一发送单元，被配置成向目标车辆发送所述路径信息，以使所述目标车辆按照所述路径信息指示的拣选点的顺序进行行驶；
第二发送单元，被配置成响应于确定所述目标车辆无法进入下一个拣选点，从预先确定的停车点集合中，确定距离所述目标车辆的当前位置最近的停车点，向所述目标车辆发送在所确定的停车点停车的指令。
16.根据权利要求15所述的装置，其中，所述装置还包括：
第四确定单元，被配置成响应于确定所述目标车辆在所确定的停车点的停车时间超过预设时长，确定以所确定的停车点为起点，以所述第二位置为终点，经过所确定的拣选点中未到达的拣选点并且下一个拣选点为可进入状态的拣选点的最短拣货路径。
17.根据权利要求15所述的装置，其中，所述第二发送单元包括：
发送模块，被配置成响应于确定所确定的停车点未被占用，或者，响应于确定所确定的停车点被处于非等待拣选状态的车辆占用，向所述目标车辆发送在所确定的停车点停车的指令。
18.根据权利要求10-14、16、17之一所述的装置，其中，所述拣选点集合包括以下至少一项：进入式单行通道的拣选点、进入式双行通道的拣选点、非进入式通道的拣选点，所述进入式单行通道的拣选点位于进入式单行通道的两个端点，所述进入式双行通道的拣选点位于用于存储待拣选货物的储位的设定位置处，所述非进入式通道的拣选点位于用于存储待拣选货物的储位所在的货架的两端中不存在固定障碍物的一端。
19.一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，其上存储有一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-9中任一所述的方法。
20.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一所述的方法。
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