CN110659752B - 用于确定移动路径的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了用于确定移动路径的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取起始点和终点在拓扑地图上的位置，拓扑地图包括多个定位点；利用至少一条经过定位点且不经过起始点和终点的线段，将起始点和终点间的区域分割为至少两个区间；将位于线段上的定位点、起始点和终点作为候选定位点，基于拓扑地图中的定位点之间的可通行路径以及可通行路径的长度，计算各区间的从起始端的候选定位点到末端的候选定位点之间的最短路径；基于各区间的从起始端的候选定位点到末端的候选定位点之间的最短路径，连接形成从起始点至终点的至少一条候选路径；在候选路径中选择长度最短的一条为由起始点至终点的最短路径。该实施方式提升了路径规划效率。

Description

用于确定移动路径的方法和装置

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，具体涉及路径导引技术领域，尤其涉及用于确定移动路径的方法和装置。

背景技术

现代化的物流系统中，智能化的物流系统是连接生产和供应的重要环节。

无人仓系统由于具有吞吐量大、货物分拣效率高和准确率高等优势等被越来越多地应用在物流分拣中。在无人仓中，可以利用AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)实现货物的分拣。通常无人仓规模较大，由装货点至卸货点的距离较远，AGV需要花费一定的时间从装货点将货物运输至卸货点完成货物的分发。

发明内容

本申请实施例提出了用于确定移动路径的方法和装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于确定移动路径的方法，包括：获取指定的起始点和终点在拓扑地图上的位置，拓扑地图包括多个定位点；利用至少一条经过定位点且不经过起始点和终点的线段，将起始点和终点之间的区域分割为至少两个区间，区间的起始端为起始点或形成区间的两端的线段中距离起始点较近的一条线段，区间的末端为终点或形成区间的两端的线段中距离起始点较远的一条线段；将位于线段上的定位点、以及起始点和终点作为候选定位点，基于拓扑地图中的定位点之间的可通行路径以及可通行路径的长度，计算各区间的从起始端的候选定位点到末端的候选定位点之间的最短路径；基于各区间的从起始端的候选定位点到末端的候选定位点之间的最短路径，连接形成从起始点至终点的至少一条候选路径；在候选路径中选择长度最短的一条路径作为由起始点至终点的最短路径。

在一些实施例中，上述定位点呈矩阵排列；上述利用至少一条经过定位点且不经过起始点和终点的线段，将起始点和终点之间的区域分割为至少两个区间，包括：将由起始点到终点的曼哈顿距离中沿第一方向的部分，利用至少一条线段划分为至少两个距离区间，每条线段过沿第二方向排列的一列定位点；利用至少一条线段将起始点和终点之间的区域分割为至少两个区间；其中，第一方向为定位点形成的矩阵的行方向或列方向，第二方向与第一方向垂直。

在一些实施例中，上述基于拓扑地图中的定位点之间的可通行路径以及可通行路径的长度，计算各区间的从起始端的候选定位点到末端的候选定位点之间的最短路径，包括：依次将各区间的起始端的候选定位点作为起始定位点，将起始定位点所在区间的末端的各候选定位点作为末端定位点，基于拓扑地图中的定位点之间的可通行路径以及可通行路径的长度，确定从起始定位点到末端定位点之间的区间路径，将长度最短的区间路径确定为起始定位点所在区间的从起始端的候选定位点到末端的候选定位点之间的最短路径。

在一些实施例中，上述获取指定的起始点和终点在拓扑地图上的位置，包括：确定自动导引运输车的装货点在拓扑地图上的位置为指定的起始点在拓扑地图上的位置；确定对应于目标送货区域的落袋口在拓扑地图上的位置为指定的终点在拓扑地图上的位置。

在一些实施例中，上述方法还包括：将由起始点至终点的最短路径发送至自动导引运输车。

第二方面，本申请实施例提供了一种用于确定移动路径的装置，包括：获取单元，被配置成获取指定的起始点和终点在拓扑地图上的位置，拓扑地图包括多个定位点；分割单元，被配置成利用至少一条经过定位点且不经过起始点和终点的线段，将起始点和终点之间的区域分割为至少两个区间，区间的起始端为所述起始点或形成区间的两端的线段中距离述起始点较近的一条线段，区间的末端为终点或形成区间的两端的线段中距离起始点较远的一条线段；计算单元，被配置成将位于线段上的定位点、以及起始点和终点作为候选定位点，基于拓扑地图中的定位点之间的可通行路径以及可通行路径的长度，计算各区间的从起始端的候选定位点到末端的候选定位点之间的最短路径；连接单元，被配置成基于各区间的从起始端的候选定位点到末端的候选定位点之间的最短路径，连接形成从起始点至终点的至少一条候选路径；确定单元，被配置成在候选路径中选择长度最短的一条路径作为由起始点至终点的最短路径，提升了路径规划的效率。

在一些实施例中，上述定位点呈矩阵排列；上述分割单元进一步被配置成利用至少一条经过定位点且不经过起始点和终点的线段，按照如下方式将起始点和终点之间的区域分割为至少两个区间：将由起始点到终点的曼哈顿距离中沿第一方向的部分，利用至少一条线段划分为至少两个距离区间，每条线段过沿第二方向排列的一列定位点；利用至少一条线段将起始点和终点之间的区域分割为至少两个区间；其中，第一方向为定位点形成的矩阵的行方向或列方向，第二方向与第一方向垂直。

在一些实施例中，上述计算单元进一步被配置成按照如下方式计算各区间的从起始端的候选定位点到末端的候选定位点之间的最短路径：依次将各区间的起始端的候选定位点作为起始定位点，将起始定位点所在区间的末端的各候选定位点作为末端定位点，基于拓扑地图中的定位点之间的可通行路径以及可通行路径的长度，确定从起始定位点到末端定位点之间的区间路径，将长度最短的区间路径确定为起始定位点所在区间的从起始端的候选定位点到末端的候选定位点之间的最短路径。

在一些实施例中，上述获取单元进一步被配置成按照如下方式获取指定的起始点和终点在拓扑地图上的位置：确定自动导引运输车的装货点在拓扑地图上的位置为指定的起始点在拓扑地图上的位置；确定对应于目标送货区域的落袋口在拓扑地图上的位置为指定的终点在拓扑地图上的位置。

在一些实施例中，上述装置还包括：发送单元，被配置成将由起始点至终点的最短路径发送至自动导引运输车。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面提供的用于确定移动路径的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现第一方面提供的用于确定移动路径的方法。

本申请上述实施例的用于确定移动路径的方法和装置，通过将起始点和终点之间的区域划分为至少两个区间，分别查找出每个区间的起始端和末端的最短路径，并从各区间的最短路径连接形成的候选路径中选择距离最短的路径作为确定出的路径，能够快速规划出起始点至终点的最短路径。通过将大范围的路径计算划分为小区间的路径规划，提升了路径规划效率。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本申请的用于确定移动路径的方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本申请实施例的用于确定移动路径的方法的一种具体实现方式的原理示意图；

图4是根据本申请的用于确定移动路径的装置的一个结构示意图；

图5是适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了可以应用本申请的用于确定移动路径的方法或用于确定移动路径的装置的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括分拣中心110、网络(图中未示出)和服务器120。分拣中心110包括多个落袋口111以及多个AGV112。AGV 112用以向其中一个落袋口运输配送目的地隶属于与该落袋口所对应的配送区域的货物。

网络可以在AGV 112和服务器120之间提供通信链路的介质。网络可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

AGV 112可以具有诸如GPU等的处理器，用于接收指令或处理数据。例如，AGV 112可以利用处理器对所承载的货物的订单信息进行处理，查找出合适的落袋口，并规划从当前位置行驶至落袋口的路线。

AGV 112也通过网络104与服务器120交互，以接收或发送消息等。例如，AGV 112可以向服务器发送当前所承载货物的配送目的地信息，服务器在接收到该配送目的地信息后找到对应的落袋口，将落袋口的位置作为AGV 112当前目的地，然后为AGV 112规划由AGV112的当前位置行驶至当前目的地的路径，之后可以将规划好的路径的相关信息发送至AGV112。

服务器120可以是服务于货物分拣中心的服务器，可以存储分拣中心的相关信息，例如分拣中心的地图(包括落袋口的位置、AGV装载货物的位置等标识点的位置信息)，在接收到货物运送任务时，自动为配送货物的AGV规划路径。

需要说明的是，本申请实施例所提供的用于确定移动路径的方法可以由AGV 112或服务器120执行，相应地，用于确定移动路径的装置可以设置于AGV 112或服务器120中。

应该理解，图1中的分拣中心110、服务器120、落袋口111、AGV 112的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的分拣中心110、服务器120、落袋口111、AGV112。

继续参考图2，其示出了根据本申请的用于确定移动路径的方法的一个实施例的流程200。该用于确定移动路径的方法，包括以下步骤：

步骤201，获取指定的起始点和终点在拓扑地图上的位置。

在本实施例中，用于确定移动路径的方法的执行主体可以获取指定的起始点的实际位置和指定的终点的实际位置，进而在已存储的拓扑地图中标记出起始点和终点的位置。其中，拓扑地图可以包括多个定位点，还可以包括定位点之间的连线。在拓扑地图中，定位点也可被称为“码点”，每个定位点可以用于标定某一特定的地理位置。定位点之间的连线可以表示定位点之间的可通行路径。如果两个定位点之间没有连线，则表明两个定位点之间没有可直接通行的路径。

在具体的场景中，可以在行驶区域内(例如分拣中心内)标定多个定位点，在每个定位点上利用特定的标识符来标识该定位点的位置，例如可以用二维码来表示定位点的位置。在构建拓扑地图时，可以计算出这些定位点在地图上的位置，并保存在拓扑地图的地图数据中。同时，还可以人工标记出这些定位点之间的可通行路径，采用连接两个定位点的线段的方式保存至拓扑地图的地图数据中。实际中，在标记可通行路径时，需要考虑避开障碍物以及路径上具有能够容纳行驶于其上的移动物体(例如车辆)通行的空间。在行驶过程中，可以通过识别定位点的标识符(如二维码)来确定当前所处的位置，进而将当前所处的位置映射至拓扑地图上作为指定的起始点的在拓扑地图上的位置。

在一些实施例中，也可以指定预设的位置为起始点的位置。例如在AGV分拣货物的场景中，可以指定AGV的装货点为起始点的位置。在物流仓库内，AGV的装货点的位置可以预先标定在拓扑地图中，在执行本申请的用于确定移动路径的方法时，可以直接将AGV的装货点作为起始点。在另一些实施例中，指定的起始点的位置可以是可移动物体(车辆或人)的当前位置，可通过定位方法来确定。

指定的终点可以是货物运送的终点，例如落袋口。在指定终点之后，可以将终点映射至拓扑地图中，以获取指定的终点在拓扑地图上的位置。

步骤202，利用至少一条经过定位点且不经过起始点和终点的线段，将起始点和终点之间的区域分割为至少两个区间。

在确定起始点和终点的位置之后，可以将起始点至终点之间的区域划分为至少两个区间。具体可以利用过拓扑地图上的定位点、且不经过指定的起始点和终点的线段将起始点至终点之间的区域分割为至少两个区间。

起始点至终点之间的区域可以为由起始点和终点的连线为对角线的矩形区域。在本实施例中，可以利用该矩形区域内的至少一条线段将矩形区域分割为至少两个区间。在这里，每个区间的起始端可以是起始点或者是形成该区间的两端的线段中，距离起始点较近的一条线段；每个区间的末端可以是终点或者是形成该区间的两端的线段中，距离起始点较远的一条线段。具体来说，沿着由起始点至终点的方向，第一个区间的起始端可以为起始点；第一个区间的末端可以与第二个区间的起始端重合，为分割形成第一个区间的线段，即距离起始点最近的一条线段；最后一个区间的起始端为分割形成最后一个区间的线段，即距离终点最近的一条线段，最后一个区间的末端为可以为终点；第一个区间和最后一个区间之间的各区间的起始端与上一个区间的末端重合。

在本实施例中，用于将起始点和终点之间的区域分割为至少两个区间的线段经过至少一个定位点，任意两条线段不相交。可选地，每条线段可以经过位于由起始点和终点为对角线的矩形区域内的一列定位点，这时，上述起始点和终点之间的矩形区域被分割为至少两个矩形区间。进一步地，可以利用至N-1条经过由起始点和终点为对角线的矩形区域内的一列定位点的线段将起始点和终点之间的区域等分为N个区域，N为整数且N≥2。

步骤203，将位于线段上的定位点、以及起始点和终点作为候选定位点，基于拓扑地图中的定位点之间的可通行路径以及可通行路径的长度，计算各区间的从起始端的候选定位点到末端的候选定位点之间的最短路径。

在本实施例中，可以将位于线段上的定位点、上述起始点和上述终点作为候选定位点，对步骤202分割得到的各个区间，计算由区间的起始端的各候选定位点到区间的末端的各候选定位点之间的最短路径。例如对于一个区间，起始端的候选定位点为A1、A2、…、Am，末端的候选定位点为B1、B2、…、Bn，其中m，n为正整数。则可以计算由Ai到Bj的最短路径，i＝1,2，…，m；j＝1,2，…，n。这样，可以将每个区间的从起始端到末端的最短路径查找出来。特别地，第一个区间的起始端可以只有指定的起始点一个候选定位点，最后一个区间的末端可以只有指定的终点一个候选定位点。

在实际场景中，起始点的位置可以由距离起始点最近的拓扑地图上的定位点的位置表示，终点的位置可以由距离终点最近的拓扑地图上的定位点的位置表示。

具体地，在计算由区间的起始端的各候选定位点到区间的末端的各候选定位点之间的最短路径时，需要获取拓扑地图中的定位点之间的可通行路径及可通行路径的长度，根据拓扑地图上的可通行路径规划出从起始端的候选定位点Ai到末端的候选定位点Bj的路径，然后计算两个候选定位点Ai和Bj之间的各路径的长度，选择长度最小的路径作为候选定位点Ai到Bj之间的最短路径。

在拓扑地图中，可以预先标定定位点之间的可通行路径，可通行路径是两个定位点之间允许通行的路径，例如定位点C和D之间具有可通行路径，定位点C和E之间具有可通行路径，定位点D和E之间不存在直接连接D和E的可通行路径。则在计算定位点D和E之间的路径时，可以将两段可通行路径D到C、C到E连接起来。

拓扑地图的数据还包括可通行路径的长度，即定位点之间的距离。可以确定出同一区间从起始端的一个候选定位点到末端的一个候选定位点之间的最短路径所经过的定位点，将相邻定位点之间的距离求和得到从起始端的一个候选定位点到末端的一个候选定位点之间的最短路径的长度。

在本实施例的一些可选的实现方式中，在计算区间起始端的一个候选定位点到区间末端的一个候选定位点之间的最短路径时，可以首先列出从该起始端的候选定位点到末端的候选定位点之间的所有可能的连接方式，然后将包含了不可通行路径的连接方式去除，保留所有路段都为可通行路径的连接方式，并计算保留的连接方式对应的路径长度，之后选择路径长度最短的作为该起始端的候选定位点到末端的候选定位点的最短路径。

在本实施例的一些可选的实现方式中，可以依次将各区间的起始端的候选定位点作为起始定位点，将起始定位点所在区间的末端的各候选定位点作为末端定位点，基于拓扑地图中的定位点之间的可通行路径以及可通行路径的长度，采用诸如迪杰斯特拉算法(dijkstra算法)等方法确定从起始定位点到末端定位点之间的区间路径，将长度最短的区间路径确定为起始定位点所在区间的从起始端的候选定位点到末端的候选定位点之间的最短路径。

步骤204，基于各区间的从起始端的候选定位点到末端的候选定位点之间的最短路径，连接形成从起始点至终点的至少一条候选路径。

在本实施例中，可以将各区间的最短路径沿着由起始点到终点的方向依次连接，形成至少一条候选路径。举例来说，假设起始点到终点之间的区域被分割为三个区间，起始点为S，终点为T。从起始点S到第一个区间的末端的候选定位点X1、X2的最短路径为S→X1、S→X1→X2。在这里，符号“→”表示用于连接箭头两端的路径。从第二个区间的起始端(即第一个区间的末端)的候选定位点X1、X2到第二个区间的末端的候选定位点Y1、Y2的最短路径为X1→Y1、X1→Y2、X2→Y1、X2→Y2。从第三个区间的起始端(即第二个区间的末端)的候选定位点Y1、Y2到终点的最短路径为Y1→T、Y2→T。则将各个区间的最短路径通过区间起始端或末端的候选定位点连接起来，得到从起始点到终点的多条候选路径S→X1→Y1→T，S→X1→Y2→T，S→X1→X2→Y1→T，S→X1→X2→Y2→T。

步骤205，在候选路径中选择长度最短的一条路径作为由起始点至终点的最短路径。

可以根据步骤203得出的各区间的从起始端的候选定位点到末端的候选定位点之间的最短路径，计算步骤204得出的各候选路径的总长度，可以计算候选路径的总长度，选出总长度最短的一条候选路径，作为由起始点至终点的最短路径，也即确定为由起始点至终点的移动路径。

由于从起始点到终点的最短路径上的任意两点间的最短路径也必然起始点到终点的最短路径上，所以通过查找各区间的局部最短路径，可以找出起始点到终点的全局最短路径。并且，由于局部最短路径的搜索相对于全局最短路径的搜索计算量减少，通过将全局最短路径搜索转换为多个局部最短路径的搜索可以提升路径规划效率。应用在节点数量级较大的场景中时，能够有效提升最短路径搜索能力。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述拓扑地图中的定位点可以呈矩阵排列。如图3所示，其中圆点为定位点，呈矩阵排列。指定的起始点为S，指定的终点为T。上述利用至少一条经过定位点且不经过起始点和终点的线段，将起始点和终点之间的区域分割为至少两个区间的步骤202，可以包括：将由起始点到终点的曼哈顿距离中沿第一方向的部分，利用至少一条线段划分为至少两个距离区间，每条线段过沿第二方向排列的一列定位点；利用至少一条线段将起始点和终点之间的区域分割为至少两个区间；其中，第一方向为定位点形成的矩阵的行方向或列方向，第二方向与第一方向垂直。具体来说，可以将起始点到终点的沿矩阵行方向(或列方向)的曼哈顿距离，利用沿矩阵列方向(或行方向)的线段分割为多个距离区间，每条线段经过一列(或一行)定位点。

上述可选实现方式的区间分割方式中，线段与矩阵的列方向或行方向垂直，并且每条线段经过一列(或一行)位于起始点和终点形成的矩形区域内的所有定位点。相较于其他的区间分割方式，上述可选实现方式可以保证每条线段上的定位点尽量少，这样有利于减少最短路径计算中需要计算的定位点数量，从而进一步提升路径规划效率。

请参考图3，其示出了根据本申请实施例的用于确定移动路径的方法的一种具体实现方式的原理示意图。

如图3所示，可以利用线段L1、L2、...、L(N-1)将起始点S至终点T之间的区域划分为多个区间S1、S2、...、SN，其中线段L1、L2、...、L(N-1)分别经过由起始点S和终点T的连线为对角线的矩形区域内的一列定位点(图3所示圆点为定位点)，N为正整数。首先在步骤1中可以计算从起始点S到线段L1上的所有定位点的最短路径，并在相应定位点记录由起始点S到该定位点的最短路径以及最短路径的长度。需要说明的是，由起始点S到线段L1上的定位点之间的最短路径可以经过起始点与线段L1之间的定位点。随后，在步骤2中，可以将线段L1上的所有定位点与线段L2上的所有定位点两两组合形成从区间S2的起始端到末端的多条路径，计算从L1上的每个定位点到L2上的每个定位点的最短路径。之后可以对区间S3、S4、…、S(N-1)重复执行步骤2，计算区间的起始端所有定位点至末端的所有定位点之间的最短路径。最后，在步骤3中，可以计算线段L(N-1)经过的定位点到终点T之间的最短路径。在上述步骤1、步骤2和步骤3中，可以采用dijkstra算法求解两个定位点之间的最短路径。最后，在步骤4中，将经过不同定位点的各区间的最短路径连接起来形成多条候选路径，选择路径长度最短的一条作为确定出的从起始点S到终点T的最短路径。

需要说明的是，图3以垂直于定位点矩阵的行方向的线段为例对本申请实施例的用于确定移动路径的方法中的分割起始点至终点之间的区域的线段的可选实现方式进行了说明，在其他的可选实现方式中，还可以采用与定位点矩阵的行方向或列方向相交但不垂直的线段对起始点至终点之间的矩形区域进行分割。本申请对此不做特殊限定。

本申请上述实施例的用于确定移动路径的方法，通过获取指定的起始点和终点在拓扑地图上的位置，拓扑地图包括多个定位点；随后利用至少一条经过定位点且不经过起始点和终点的线段，将起始点和终点之间的区域分割为至少两个区间，区间的起始端为起始点或形成区间的两端的线段中距离所述起始点较近的一条线段，区间的末端为终点或形成区间的两端的线段中距离起始点较远的一条线段；然后将位于线段上的定位点、以及起始点和终点作为候选定位点，基于拓扑地图中的定位点之间的可通行路径以及可通行路径的长度，计算各区间的从起始端的候选定位点到末端的候选定位点之间的最短路径；而后基于各区间的从起始端的候选定位点到末端的候选定位点之间的最短路径，连接形成从起始点至终点的至少一条候选路径；最后在候选路径中选择长度最短的一条路径作为由起始点至终点的最短路径，提升了路径规划效率。

本申请上述实施例的一个应用场景为，在AGV分拣货物时，需要将装载的货物从装货点运送至对应的目标落袋口。服务于分拣中心的路径规划服务器可以获取分拣中心的拓扑地图，将起始点至终点之间的区域分割为多个区间，对每个区间计算起始端的定位点至末端的定位点的两两之间的最短路径，进而将各区间的路径连接起来查找出起始点至终点的最短路径，也即确定出AGV从装货点行驶至目标落袋口的最短路径。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述获取指定的起始点和终点在拓扑地图上的位置的步骤，可以包括：确定自动导引运输车的装货点在拓扑地图上的位置为指定的起始点在拓扑地图上的位置；确定对应于目标送货区域的落袋口在拓扑地图上的位置为指定的终点在拓扑地图上的位置。自动导引运输车(AGV)可以通过识别装货点附近的定位点的标识符来确定装货点在拓扑地图上的位置，进而确定出指定的起始点的位置。各落袋口的在拓扑地图上的位置可以预先存储，则可以通过查找对应于目标送货区域的落袋口的编号确定对应于目标送货区域的落袋口在拓扑地图上的位置，从而确定出指定的终点的位置。

在进一步的实施例中，上述用于确定移动路径的方法还可以包括：将由起始点至终点的最短路径发送至自动导引运输车。上述执行主体可以通过与AGV建立的数据通信连接将确定出的由起始点至终点的最短路径发送至AGV。AGV在接收到上述执行主体发送的最短路径后，可以通过识别所在的实际位置的定位点的标识符来实现定位，按照接收到的最短路径的指引行驶至终点，由此可以提升AGV小车的运输效率，进而提升物流系统的分拣效率。

进一步参考图4，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种用于确定移动路径的装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图4所示，本实施例的用于确定移动路径的装置400包括：获取单元401、分割单元402、计算单元403、连接单元404以及确定单元405。其中，获取单元401可以被配置成获取指定的起始点和终点在拓扑地图上的位置，拓扑地图包括多个定位点；分割单元402可以被配置成利用至少一条经过定位点且不经过起始点和终点的线段，将起始点和终点之间的区域分割为至少两个区间，区间的起始端为起始点或形成区间的两端的线段中距离起始点较近的一条线段，区间的末端为终点或形成区间的两端的线段中距离起始点较远的一条线段；计算单元403可以被配置成将位于线段上的定位点、以及起始点和终点作为候选定位点，基于拓扑地图中的定位点之间的可通行路径以及可通行路径的长度，计算各区间的从起始端的候选定位点到末端的候选定位点之间的最短路径；连接单元404可以被配置成基于各区间的从起始端的候选定位点到末端的候选定位点之间的最短路径，连接形成从起始点至终点的至少一条候选路径；确定单元405可以被配置成在候选路径中选择长度最短的一条路径作为由起始点至终点的最短路径。

在本实施例中，获取单元401可以在已存储的拓扑地图中标记出起始点和终点的位置。在示例性的场景中，起始点可以例如是物流分拣中心AGV装货点或AGV行驶过程中到达的某一个位置，终点可以是AGV的行驶终点，例如分拣中心的落袋口。

分割单元402可以利用过拓扑地图上的定位点的线段将起始点至终点之间的区域分割为至少两个区间。起始点至终点之间的区域可以为由起始点和终点为对角线的矩形区域。在本实施例中，可以利用该矩形区域内的一条或多条线段将矩形区域分割为至少两个区间。

计算单元403可以读取拓扑地图的相关数据，包括定位点之间的可通行路径及可通行路径的长度，并依据可通行路径规划出从每个区间的每个起始端的候选定位点到该区间的每个末端的候选定位点的可行路径，然后计算起始端的候选定位点与末端的候选定位点之间的各可行路径的长度，选择长度最小的可行路径作为起始端的候选定位点与末端的候选定位点之间的最短路径。

连接单元404可以将计算单元403计算出的各区间的起始端的定位点至末端的定位点的最短路径连接起来，具体可以沿着从起始点至终点的方向，基于上一个区间的末端与下一个区间的起始端的同一个候选定位点，将从起始点至终点的路径连接起来形成多个候选路径，同时可以计算得出各候选路径的长度。

确定单元405可以选择长度最短的候选路径作为确定出的从起始点至终点的行驶路径。

在一些实施例中，上述定位点呈矩阵排列；上述分割单元402可以进一步被配置成利用至少一条经过定位点且不经过起始点和终点的线段，按照如下方式将起始点和终点之间的区域分割为至少两个区间：将由起始点到终点的曼哈顿距离中沿第一方向的部分，利用至少一条线段划分为至少两个距离区间，每条线段过沿第二方向排列的一列定位点；利用至少一条线段将起始点和终点之间的区域分割为至少两个区间；其中，第一方向为定位点形成的矩阵的行方向或列方向，第二方向与第一方向垂直。

在一些实施例中，上述计算单元403可以进一步被配置成按照如下方式计算各区间的从起始端的候选定位点到末端的候选定位点之间的最短路径：依次将各区间的起始端的候选定位点作为起始定位点，将起始定位点所在区间的末端的各候选定位点作为末端定位点，基于拓扑地图中的定位点之间的可通行路径以及可通行路径的长度，确定从起始定位点到末端定位点之间的区间路径，将长度最短的区间路径确定为起始定位点所在区间的从起始端的候选定位点到末端的候选定位点之间的最短路径。

在一些实施例中，上述获取单元401可以进一步被配置成按照如下方式获取指定的起始点和终点在拓扑地图上的位置：确定自动导引运输车的装货点在拓扑地图上的位置为指定的起始点在拓扑地图上的位置；确定对应于目标送货区域的落袋口在拓扑地图上的位置为指定的终点在拓扑地图上的位置。

在一些实施例中，上述装置还可以包括：发送单元，被配置成将由起始点至终点的最短路径发送至自动导引运输车。

装置400中记载的诸单元与参考图2描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作和特征同样适用于装置400及其中包含的单元，在此不再赘述。

本申请上述实施例的用于确定移动路径的装置，通过获取单元获取指定的起始点和终点在拓扑地图上的位置，拓扑地图包括多个定位点；分割单元利用至少一条经过定位点且不经过起始点和终点的线段，将起始点和终点之间的区域分割为至少两个区间，区间的起始端为起始点或形成区间的两端的线段中距离起始点较近的一条线段，区间的末端为终点或形成区间的两端的线段中距离起始点较远的一条线段；计算单元将位于线段上的定位点、以及起始点和终点作为候选定位点，基于拓扑地图中的定位点之间的可通行路径以及可通行路径的长度，计算各区间的从起始端的候选定位点到末端的候选定位点之间的最短路径；连接单元基于各区间的从起始端的候选定位点到末端的候选定位点之间的最短路径，连接形成从起始点至终点的至少一条候选路径；确定单元在候选路径中选择长度最短的一条路径作为由起始点至终点的最短路径，提升了路径规划效率。

下面参考图5，其示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统500的结构示意图。图5示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，计算机系统500包括中央生成单元(CPU)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储部分508加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还存储有系统500操作所需的各种程序和数据。CPU 501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

以下部件连接至I/O接口505：包括键盘、鼠标等的输入部分506；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分507；包括硬盘等的存储部分508；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分509。通信部分509经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器510也根据需要连接至I/O接口505。可拆卸介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分508。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分509从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质511被安装。在该计算机程序被中央生成单元(CPU)501执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本申请的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请的操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取单元、分割单元、计算单元、连接单元和确定单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，获取单元还可以被描述为“获取指定的起始点和终点在拓扑地图上的位置的单元”。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该装置中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该装置执行时，使得该装置：获取指定的起始点和终点在拓扑地图上的位置，拓扑地图包括多个定位点；利用至少一条经过定位点且不经过起始点和终点的线段，将起始点和终点之间的区域分割为至少两个区间，区间的起始端为起始点或形成区间的两端的线段中距离起始点较近的一条线段，区间的末端为终点或形成区间的两端的线段中距离起始点较远的一条线段；将位于线段上的定位点、以及起始点和终点作为候选定位点，基于拓扑地图中的定位点之间的可通行路径以及可通行路径的长度，计算各区间的从起始端的候选定位点到末端的候选定位点之间的最短路径；基于各区间的从起始端的候选定位点到末端的候选定位点之间的最短路径，连接形成从起始点至终点的至少一条候选路径；在候选路径中选择长度最短的一条路径作为由起始点至终点的最短路径。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (12)

1.一种用于确定移动路径的方法，包括：

获取指定的起始点和终点在拓扑地图上的位置，所述拓扑地图包括多个定位点；

利用至少一条经过所述定位点且不经过所述起始点和所述终点的线段，将所述起始点和所述终点之间的区域分割为至少两个区间，所述区间的起始端为所述起始点或形成所述区间的两端的线段中距离所述起始点较近的一条线段，所述区间的末端为所述终点或形成所述区间的两端的线段中距离所述起始点较远的一条线段，所述线段两两不相交；

将位于所述线段上的至少两个定位点、以及所述起始点和所述终点作为候选定位点，基于所述拓扑地图中的定位点之间的可通行路径以及可通行路径的长度，计算各区间的从起始端的候选定位点到末端的候选定位点之间的最短路径；

基于各区间的从起始端的候选定位点到末端的候选定位点之间的最短路径，连接形成从所述起始点至所述终点的至少一条候选路径；

在所述候选路径中选择长度最短的一条路径作为由所述起始点至所述终点的最短路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述定位点呈矩阵排列；所述利用至少一条经过所述定位点且不经过所述起始点和所述终点的线段，将所述起始点和所述终点之间的区域分割为至少两个区间，包括：

将由所述起始点到所述终点的曼哈顿距离中沿第一方向的部分，利用至少一条线段划分为至少两个距离区间，每条所述线段过沿第二方向排列的一列定位点；

利用所述至少一条线段将所述起始点和所述终点之间的区域分割为至少两个区间；

其中，所述第一方向为所述定位点形成的矩阵的行方向或列方向，所述第二方向与所述第一方向垂直。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述拓扑地图中的定位点之间的可通行路径以及可通行路径的长度，计算各区间的从起始端的候选定位点到末端的候选定位点之间的最短路径，包括：

依次将各区间的起始端的候选定位点作为起始定位点，将起始定位点所在区间的末端的各候选定位点作为末端定位点，基于所述拓扑地图中的定位点之间的可通行路径以及可通行路径的长度，确定从所述起始定位点到末端定位点之间的区间路径，将长度最短的区间路径确定为所述起始定位点所在区间的从起始端的候选定位点到末端的候选定位点之间的最短路径。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取指定的起始点和终点在拓扑地图上的位置，包括：

确定自动导引运输车的装货点在所述拓扑地图上的位置为指定的起始点在所述拓扑地图上的位置；

确定对应于目标送货区域的落袋口在所述拓扑地图上的位置为指定的终点在所述拓扑地图上的位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述方法还包括：

将由所述起始点至所述终点的最短路径发送至所述自动导引运输车。

6.一种用于确定移动路径的装置，包括：

获取单元，被配置成获取指定的起始点和终点在拓扑地图上的位置，所述拓扑地图包括多个定位点；

分割单元，被配置成利用至少一条经过所述定位点且不经过所述起始点和所述终点的线段，将所述起始点和所述终点之间的区域分割为至少两个区间，所述区间的起始端为所述起始点或形成所述区间的两端的线段中距离所述起始点较近的一条线段，所述区间的末端为所述终点或形成所述区间的两端的线段中距离所述起始点较远的一条线段，所述线段两两不相交；

计算单元，被配置成将位于所述线段上的至少两个定位点、以及所述起始点和所述终点作为候选定位点，基于所述拓扑地图中的定位点之间的可通行路径以及可通行路径的长度，计算各区间的从起始端的候选定位点到末端的候选定位点之间的最短路径；

连接单元，被配置成基于各区间的从起始端的候选定位点到末端的候选定位点之间的最短路径，连接形成从所述起始点至所述终点的至少一条候选路径；

确定单元，被配置成在所述候选路径中选择长度最短的一条路径作为由所述起始点至所述终点的最短路径。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述定位点呈矩阵排列；所述分割单元进一步被配置成利用至少一条经过所述定位点且不经过所述起始点和所述终点的线段，按照如下方式将所述起始点和所述终点之间的区域分割为至少两个区间：

将由所述起始点到所述终点的曼哈顿距离中沿第一方向的部分，利用至少一条线段划分为至少两个距离区间，每条所述线段过沿第二方向排列的一列定位点；

利用所述至少一条线段将所述起始点和所述终点之间的区域分割为至少两个区间；

其中，所述第一方向为所述定位点形成的矩阵的行方向或列方向，所述第二方向与所述第一方向垂直。

8.根据权利要求6所述的装置，其中，所述计算单元进一步被配置成按照如下方式计算各区间的从起始端的候选定位点到末端的候选定位点之间的最短路径：

依次将各区间的起始端的候选定位点作为起始定位点，将起始定位点所在区间的末端的各候选定位点作为末端定位点，基于所述拓扑地图中的定位点之间的可通行路径以及可通行路径的长度，确定从所述起始定位点到末端定位点之间的区间路径，将长度最短的区间路径确定为所述起始定位点所在区间的从起始端的候选定位点到末端的候选定位点之间的最短路径。

9.根据权利要求6所述的装置，其中，所述获取单元进一步被配置成按照如下方式获取指定的起始点和终点在拓扑地图上的位置：

确定自动导引运输车的装货点在所述拓扑地图上的位置为指定的起始点在所述拓扑地图上的位置；

确定对应于目标送货区域的落袋口在所述拓扑地图上的位置为指定的终点在所述拓扑地图上的位置。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述装置还包括：

发送单元，被配置成将由所述起始点至所述终点的最短路径发送至所述自动导引运输车。

11.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。

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