BR112018069453B1 - Método para enfileiramento de robôs destinados para uma localização alvo em um ambiente, sistema para enfileiramento de robôs destinados para uma localização alvo, e robô capaz de navegar para as localizações predefinidas em um ambiente contendo pelo menos um robô adicional - Google Patents
Método para enfileiramento de robôs destinados para uma localização alvo em um ambiente, sistema para enfileiramento de robôs destinados para uma localização alvo, e robô capaz de navegar para as localizações predefinidas em um ambiente contendo pelo menos um robô adicional Download PDFInfo
- Publication number
- BR112018069453B1 BR112018069453B1 BR112018069453-3A BR112018069453A BR112018069453B1 BR 112018069453 B1 BR112018069453 B1 BR 112018069453B1 BR 112018069453 A BR112018069453 A BR 112018069453A BR 112018069453 B1 BR112018069453 B1 BR 112018069453B1
- Authority
- BR
- Brazil
- Prior art keywords
- robot
- location
- row
- target
- target location
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 42
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 6
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 21
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 13
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 8
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 8
- 239000000047 product Substances 0.000 description 8
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 5
- 238000012856 packing Methods 0.000 description 3
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000012800 visualization Methods 0.000 description 2
- 241000282412 Homo Species 0.000 description 1
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 1
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 1
- 238000004806 packaging method and process Methods 0.000 description 1
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 239000013589 supplement Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
- G05D1/0291—Fleet control
- G05D1/0297—Fleet control by controlling means in a control room
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
- B25J9/1666—Avoiding collision or forbidden zones
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q10/00—Administration; Management
- G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
- G06Q10/087—Inventory or stock management, e.g. order filling, procurement or balancing against orders
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39082—Collision, real time collision avoidance
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40317—For collision avoidance and detection
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S901/00—Robots
- Y10S901/01—Mobile robot
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Economics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Tourism & Hospitality (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Human Resources & Organizations (AREA)
- Marketing (AREA)
- Operations Research (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Strategic Management (AREA)
- Development Economics (AREA)
- Finance (AREA)
- General Business, Economics & Management (AREA)
- Accounting & Taxation (AREA)
- Entrepreneurship & Innovation (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
MÉTODO PARA ENFILEIRAMENTO DE ROBÔS DESTINADOS PARA UMA LOCALIZAÇÃO ALVO EM UM AMBIENTE, SISTEMA PARA ENFILEIRAMENTO DE ROBÔS DESTINADOS PARA UMA LOCALIZAÇÃO ALVO, E ROBÔ CAPAZ DE NAVEGAR PARA AS LOCALIZAÇÕES PREDEFINIDAS EM UM AMBIENTE CONTENDO PELO MENOS UM ROBÔ ADICIONAL Um método para enfileiramento de robôs destinados para uma localização alvo em um ambiente inclui determinar se um primeiro robô ocupa a localização alvo e se for determinado que o primeiro robô ocupa a localização alvo, determinar se um segundo robô destinado para a localização alvo entrou em uma zona alvo predefinida próxima à localização alvo. Se o segundo robô entrou na zona alvo predefinida, o método, ainda, inclui navegar o segundo robô a uma primeira localização de fileira e fazer com que o segundo robô aguarde na primeira localização de fileira até o primeiro robô não ocupar mais a localização alvo. O método, ainda, inclui navegar o segundo robô para a localização alvo após o primeiro robô deixar a localização alvo.
Description
[001] Esse pedido reivindica o benefício da data de prioridade do Pedido Norte-Americano No. 15/081.124, depositado em 25 de março de 2016, o conteúdo que está incorporado aqui por referência em sua totalidade.
[002] Essa invenção se refere aos sistemas e métodos de atendimento de pedido de produto auxiliado por robô e, mais particularmente, ao enfileiramento de robôs destinados para uma localização comum.
[003] Encomendar produtos através da internet para entrega em domicílio é uma forma extremamente popular de fazer compras. Atender tais pedidos de maneira oportuna, precisa e eficiente é logisticamente desafiador, para dizer o mínimo. Clicar no botão “check out” em um carrinho de compras virtual cria um “pedido”. O pedido inclui uma listagem de itens que devem ser enviados para um determinado endereço. O processo de “atendimento” envolve fisicamente segurar ou “pegar” esses itens em um grande armazém, embalá-los e enviá- los para o endereço designado. Um objetivo importante do processo de atendimento de pedidos é, portanto, enviar o maior número possível de itens no menor tempo possível.
[004] O processo de atendimento de pedidos geralmente ocorre em um grande armazém que contém muitos produtos, incluindo aqueles listados no pedido. Entre as tarefas de atendimento de pedidos está, portanto, a de percorrer o armazém para encontrar e coletar os vários itens listados em um pedido. Além disso, os produtos que serão enviados em primeiro lugar devem ser recebidos no armazém e armazenados ou “colocados” em caixas de armazenamento de forma ordenada em todo o armazém, para que possam ser prontamente recuperados para envio.
[005] Em um grande armazém, as mercadorias que estão sendo entregues e encomendadas podem ser armazenadas no armazém muito distantes umas das outras e dispersas entre um grande número de outros produtos. Com um processo de atendimento de pedidos usando apenas operadores humanos para colocar e retirar as mercadorias, é necessário que os operadores façam muita caminhada, o que pode ser ineficiente e demorado. Como a eficiência do processo de atendimento é uma função do número de itens enviados por unidade de tempo, aumentar o tempo reduz a eficiência.
[006] A fim de aumentar a eficiência, os robôs podem ser usados para realizar funções de humanos ou podem ser usados para suplementar as atividades humanas. Por exemplo, robôs podem ser designados para “colocar” um número de itens em vários locais espalhados pelo armazém ou para “pegar” itens de vários locais para embalagem e envio. A coleta e a colocação podem ser feitas apenas pelo robô ou com a ajuda de operadores humanos. Por exemplo, no caso de uma operação de coleta, o operador humano selecionaria itens das prateleiras e os colocaria nos robôs ou, no caso de uma operação de local, o operador humano selecionaria itens do robô e os colocaria nas prateleiras.
[007] Com vários robôs navegando em um espaço, é muito possível e até provável que os robôs tentem navegar para uma posição ocupada por outro robô, resultando em uma condição de corrida. As condições de corrida são quando dois robôs estão tentando chegar ao mesmo local e se tornam vinculados ao processador enquanto tentam reconciliar o ambiente externo em mudança. As condições de corrida são muito indesejáveis e podem resultar na incapacidade dos robôs de realizar operações adicionais até que a condição seja resolvida.
[008] Em um aspecto, a invenção caracteriza um método para enfileiramento de robôs destinados para uma localização alvo em um ambiente. O método inclui determinar se um primeiro robô ocupa a localização alvo e se for determinado que o primeiro robô ocupa a localização alvo, determinar se um segundo robô destinado para a localização alvo entrou em uma zona alvo predefinida próxima à localização alvo. Se for determinado que o segundo robô entrou na zona alvo predefinida, o método inclui navegar o segundo robô a uma primeira localização de fileira e fazer com que o segundo robô aguarde a primeira localização de fileira até o primeiro robô não ocupar mais a localização alvo. O método ainda inclui navegar o segundo robô para a localização alvo após o primeiro robô deixar a localização alvo.
[009] Em outros aspectos da invenção, um ou mais dos seguintes recursos podem ser incluídos. O ambiente pode ser um espaço de armazém contendo itens para atendimento do pedido do cliente. A primeira localização de fileira pode ser deslocada da localização alvo por uma distância predeterminada. A localização alvo pode ser definida por uma pose de alvo e a primeira localização de fileira pode ser definida por uma primeira pose de fileira. O segundo robô pode navegar à primeira localização de fileira navegando para a primeira pose de fileira. O método pode, ainda, incluir a determinação se um terceiro robô destinado para a localização alvo entrou na zona alvo predefinida quando o primeiro robô ocupa a localização alvo e o segundo robô ocupa a primeira localização de fileira. Se for determinado que o terceiro robô entrou na zona alvo predefinida enquanto o primeiro robô ocupa a localização alvo e o segundo robô ocupa a primeira localização de fileira, o método pode incluir navegar o terceiro robô a uma segunda localização de fileira e fazer com que o terceiro robô aguarde na segunda localização de fileira até o primeiro robô não ocupar mais a localização alvo.
[010] Em aspectos adicionais da invenção, a segunda localização de fileira pode ser deslocada da primeira localização de fileira por uma distância predeterminada. A segunda localização de fileira pode ser definida por uma segunda pose de fileira e o segundo robô pode navegar para a segunda localização de fileira navegando para a segunda pose de fileira. O método pode, ainda, incluir determinar se o primeiro robô continua a ocupar a localização alvo e se não, navegar o segundo robô para a localização alvo, navegar o terceiro robô para a primeira localização de fileira, e fazer com que o terceiro robô aguarde na primeira localização de fileira até o segundo robô não ocupar mais a localização alvo. Navegar o segundo robô para a localização alvo pode incluir navegar o segundo robô para a pose de alvo e navegar o terceiro robô para a primeira localização de fileira pode incluir navegar o segundo robô para a primeira pose de fileira.
[011] Outro aspecto, a invenção caracteriza um sistema para enfileiramento de robôs destinados para uma localização alvo. Há um sistema de gerenciamento e, pelo menos, o primeiro e o segundo robôs destinados para uma localização alvo. O sistema de gerenciamento é configurado para se comunicar com, pelo menos, o primeiro e o segundo robôs e para determinar se o primeiro robô ocupa a localização alvo. Se for determinado que o primeiro robô ocupa a localização alvo, então é determinado se um segundo robô entrou em uma zona alvo predefinida próxima à localização alvo. Se for determinado que o segundo robô entrou na zona alvo predefinida, o sistema de gerenciamento navega o segundo robô para uma localização de fileira e faz com que o segundo robô aguarde na localização de fileira predefinida até o primeiro robô não ocupar mais a localização alvo. O sistema de gerenciamento, então, navega o segundo robô para a localização alvo após o primeiro robô deixar a localização alvo.
[012] Em outros aspectos da invenção, um ou mais dos seguintes recursos podem ser incluídos. O ambiente pode ser um espaço de armazém contendo itens para atendimento do pedido do cliente. A primeira localização de fileira pode ser deslocada da localização alvo por uma distância predeterminada e a localização alvo pode ser definida por uma pose de alvo. A primeira localização de fileira pode ser definida por uma primeira pose de fileira; e o segundo robô pode navegar para a primeira localização de fileira navegando para a primeira pose de fileira. Se um terceiro robô for destinado para a localização alvo, o sistema de gerenciamento sistema pode ser configurado para determinar se o terceiro robô entrou na zona alvo predefinida quando o primeiro robô ocupa a localização alvo e o segundo robô ocupa a primeira localização de fileira. Se for determinado que o terceiro robô entrou na zona alvo predefinida enquanto o primeiro robô ocupa a localização alvo e o segundo robô ocupa a primeira localização de fileira, o sistema pode direcionar o terceiro robô para navegar a uma segunda localização de fileira e fazer com que o terceiro robô aguarde na segunda localização de fileira até o primeiro robô não ocupar mais a localização alvo.
[013] Em aspectos adicionais da invenção, a segunda localização de fileira pode ser deslocada da primeira localização de fileira por uma distância predeterminada e a segunda localização de fileira pode ser definida por uma segunda pose de fileira. O segundo robô pode navegar para a segunda localização de fileira navegando para a segunda pose de fileira. O sistema de gerenciamento pode ser, ainda, configurado para determinar se o primeiro robô continua a ocupar a localização alvo e se não, o sistema pode direcionar o segundo robô para navegar para a localização alvo. O sistema pode ainda direcionar o terceiro robô para navegar para a primeira localização de fileira e fazer com que o terceiro robô aguarde na primeira localização de fileira até o segundo robô não ocupar mais a localização alvo. O sistema de gerenciamento pode, ainda, ser configurado para direcionar o segundo robô para a localização alvo navegando-o para a pose de alvo e pode direcionar o terceiro robô para a primeira localização de fileira navegando-o para a primeira pose de fileira.
[014] Um aspecto adicional da invenção caracteriza um robô capaz de navegar para as localizações predefinidas em um ambiente contendo, pelo menos, um robô adicional. O robô e, pelo menos, um robô adicional são capazes de interagir com um sistema de gerenciamento. O robô inclui uma base móvel, um dispositivo de comunicação permitindo a comunicação entre o robô e o sistema de gerenciamento, e um processador, responsivo às comunicações com o sistema de gerenciamento. O processador é configurado para navegar o robô para uma localização alvo no ambiente e determinar se, pelo menos, um robô adicional ocupa a localização alvo. Se for determinado que, pelo menos, um robô adicional ocupa a localização alvo, determinar se o robô entrou em uma zona alvo predefinida próxima à localização alvo. Se for determinado que o robô entrou na zona alvo predefinida, o processador é configurado para navegar o robô para uma localização de fileira e fazer com que o robô aguarde na localização de fileira predefinida até pelo menos, um robô adicional não ocupar mais a localização alvo. O processador é configurado para, então, navegar o robô para a localização alvo após, pelo menos, um robô adicional deixar a localização alvo.
[015] Esses e outros recursos da invenção ficarão evidentes a partir da seguinte descrição detalhada e das Figuras anexas, nas quais:
[016] A Figura 1 é uma vista plana superior de um armazém de atendimento de pedido;
[017] A Figura 2 é uma vista em perspectiva de uma base de um dos robôs utilizados no armazém mostrado na Figura 1;
[018] A Figura 3 é uma vista em perspectiva do robô na Figura 2 equipado com uma armadura e parado na frente de uma prateleira mostrada na Figura 1;
[019] A Figura 4 é um mapa parcial do armazém da Figura 1 criado utilizando radar a laser no robô;
[020] A Figura 5 é um fluxograma que representa o processo para localizar marcadores fiduciais dispersados por todo o armazém e armazenar as poses do marcador fiducial;
[021] A Figura 6 é uma tabela da identificação fiducial para posar o mapeamento;
[022] A Figura 7 é uma tabela da localização da caixa para identificação fiducial do mapeamento;
[023] A Figura 8 é um fluxograma que representa o produto SKU para posar o processo de mapeamento;
[024] A Figura 9 é uma vista esquemática da localização alvo e de fileira utilizada no processo de enfileiramento de acordo com essa invenção; e
[025] A Figura 10 é um fluxograma representando o processo enfileiramento de robô de acordo com essa invenção.
[026] Com referência à Figura 1, um típico armazém de atendimento de pedido 10 inclui prateleiras 12 preenchidas com os vários itens que poderiam ser incluídos em um pedido 16. Na operação, o pedido 16 do servidor de gerenciamento do armazém 15 chega em um servidor de pedido 14. O servidor de pedido 14 se comunica com o pedido 16 para um robô 18 selecionado de uma pluralidade de robôs que percorrem o armazém 10.
[027] Em uma realização preferida, um robô 18, mostrado na Figura 2, inclui uma base com rodas autônomas 20 tendo um radar a laser 22. A base 20 ainda caracteriza um transdutor 24 que permite que o robô 18 receba instruções do servidor de pedido 14 e uma câmera 26. A base 20 ainda caracteriza um processador 32 que recebe dados do radar a laser 22 e da câmera 26 para capturar informações representantes do ambiente do robô e uma memória 34 que coopera para realizar várias tarefas associadas com a navegação dentro do armazém 10, bem como para navegar ao marcador fiducial 30 colocado nas prateleiras 12, conforme mostrado na Figura 3.
[028] O marcador fiducial 30 (por exemplo, um código de barras bidimensional) corresponde à caixa/localização de um item pedido. A abordagem de navegação dessa invenção é descrita em detalhes abaixo com relação às Figuras 4-8.
[029] Enquanto a descrição inicial fornecida aqui é focada na coleta de itens das localizações da caixa no armazém para atender um pedido para envio a um cliente, o sistema é igualmente aplicável ao armazenamento ou colocação de itens recebidos no armazém em localizações da caixa por todo o armazém para posterior recuperação e envio a um cliente. A invenção é ainda aplicável às tarefas de controle de estoque associadas com tal sistema de armazém, como, consolidação, contagem, verificação, inspeção e limpeza de produtos.
[030] Como descrito em mais detalhes abaixo, os robôs 18 podem ser utilizados para realizar múltiplas tarefas de diferentes tipos de tarefas de uma maneira intercalada. Isso significa que o robô 18, enquanto executa um único pedido percorrendo pelo armazém 10, pode estar escolhendo itens, colocando itens e realizando tarefas de controle de estoque. Esse tipo de abordagem de tarefa intercalada pode melhorar significativamente a eficiência e o desempenho.
[031] Novamente com referência à Figura 2, uma superfície superior 36 da base 20 caracteriza um acoplamento 38 que encaixa qualquer uma de uma pluralidade de armaduras intercambiáveis 40, uma que é mostrada na Figura 3. A armadura 40 particular na Figura 3 caracteriza um porta- sacola 42 para carregar uma sacola 44 que recebe os itens e um porta-tablet 46 para suportar um tablet 48. Em algumas realizações, a armadura 40 suporta uma ou mais sacolas para carregar itens. Em outras realizações, a base 20 suporta uma ou mais sacolas para carregar os itens recebidos. Conforme aqui utilizado, o termo “sacola” inclui, sem limitação, portas-contêineres, lixeiras, gaiolas, prateleiras, hastes das quais itens podem ser pendurados, carregadores, engradados, prateleiras, estandes, cavaletes, contêineres, caixas, latas, vasos, e repositórios.
[032] Embora um robô 18 se destaque ao se movimentar pelo armazém 10, com a tecnologia atual do robô, ele não é muito bom em pegar itens com rapidez e eficiência a partir de uma prateleira e colocá-los na sacola 44 devido às dificuldades técnicas associadas à manipulação robótica de objetos. Uma maneira mais eficiente de escolher itens é usar um operador local 50, que é tipicamente humano, para realizar a tarefa de remover fisicamente um item pedido de uma prateleira 12 e colocá-lo no robô 18, por exemplo, na sacola 44. O robô 18 comunica o pedido ao operador local 50 através do tablet 48, que o operador local 50 pode ler, ou transmitindo o pedido para um dispositivo portátil usado pelo operador local 50.
[033] Ao receber um pedido 16 do servidor de pedidos 14, o robô 18 procede para uma primeira localização de armazenamento, por exemplo, mostrado na Figura 3. Faz-se isso com base no software de navegação armazenado na memória 34 e realizado pelo processador 32.
[034] O software de navegação baseia-se em dados relativos ao ambiente, coletados pelo radar a laser 22, um tablet interno na memória 34 que identifica a identificação fiducial (“ID”) do marcador fiducial 30 que corresponde a uma localização no armazém 10 onde um item particular pode ser encontrado, e a câmera 26 para navegar.
[035] Ao chegar ao local correto, o robô 18 estaciona-se em frente a uma prateleira 12 na qual o item é armazenado e espera por um operador local 50 para recuperar o item da prateleira 12 e colocá-lo na sacola 44. Se o robô 18 tiver outros itens para recuperar, ele prossegue para esses locais. Os itens recuperados pelo robô 18 são então entregues a uma estação de embalagem 100, Figura 1, onde são embalados e enviados.
[036] Será compreendido pelos técnicos no assunto que cada robô pode estar atendendo um ou mais pedidos e cada pedido pode consistir em um ou mais itens. Tipicamente, alguma forma de software de otimização de rotas seria incluída para aumentar a eficiência, mas isto está além do escopo desta invenção e, portanto, não é aqui descrito.
[037] A fim de simplificar a descrição da invenção, um único robô 18 e operador 50 são descritos. Entretanto, como é evidente a partir da Figura 1, uma típica operação de atendimento inclui muitos robôs e operadores trabalhando entre si no armazém para concluir um fluxo contínuo de pedidos.
[038] A abordagem de navegação dessa invenção, bem como o mapeamento semântico de um SKU de um item a ser recuperado em uma ID fiducial/pose associada com um marcador fiducial no armazém onde o item está localizado, é descrita em detalhes abaixo com relação às Figuras 4-8.
[039] Utilizando um ou mais robôs 18, deve ser criado um mapa do armazém 10a e deve ser determinada a localização de vários marcadores fiduciais dispersos por todo o armazém. Para fazer isto, um dos robôs 18 navega no armazém e constrói um mapa 10a, Figura 4, utilizando seu radar a laser 22 e localização e mapeamento simultâneos (SLAM, simultaneous localization and mapping), que é um problema computacional de construção ou atualização de um mapa de um ambiente desconhecido. Os métodos populares de solução aproximada do SLAM incluem o filtro de partículas e o filtro de Kalman estendido. A abordagem SLAM GMapping é a abordagem preferida, mas qualquer abordagem SLAM adequada pode ser usada.
[040] O robô 18 utiliza seu radar a laser 22 para criar o mapa 10 do armazém 10 enquanto o robô 18 viaja pelo espaço identificando, espaço aberto 112, paredes 114, objetos 116 e outros obstáculos estáticos, como a prateleira 12, no espaço, com base nas reflexões que recebe quando o radar a laser varre o ambiente.
[041] Ao construir o mapa 10a ou depois disso, um ou mais robôs 18 navegam através do armazém 10 utilizando a câmera 26 para varrer o ambiente para localizar marcadores fiduciais (códigos de barras bidimensionais) espalhados pelo depósito em prateleiras próximas, como 32 e 34, Figura 3, nas quais os itens são armazenados. Os robôs 18 usam um ponto de partida conhecido ou origem para referência, como a origem 110. Quando um marcador fiducial, como o marcador fiducial 30, Figuras 3 e 4, é localizado pelo robô 18 utilizando a sua câmara 26, a localização no armazém em relação à origem 110 é determinada.
[042] Através do uso de codificadores de roda e sensores de rumo, o vetor 120 e a posição do robô no armazém 10 podem ser determinados. Utilizando a imagem capturada de um marcador fiducial/código de barras bidimensional e seu tamanho conhecido, o robô 18 pode determinar a orientação em relação à distância do robô do marcador fiducial/código de barras bidimensional, vetor 130. Com os vetores 120 e 130 conhecidos, o vetor 140, entre a origem 110 e o marcador de referência 30, pode ser determinado. A partir do vetor 140 e da orientação determinada do marcador de referência/código de barras bidimensional em relação ao robô 18, a pose (posição e orientação) definida por um quaternião (x, y, z, w) para o marcador de referência 30 pode ser determinada.
[043] O fluxograma 200, Figura 5, que descreve o processo de localização do marcador fiducial é descrito. Isso é realizado em um modo de mapeamento inicial e conforme o robô 18 encontra novos marcadores fiduciais no armazém ao realizar a coleta, colocação e/ou outras tarefas. Na etapa 202, o robô 18 que utiliza câmera 26 captura uma imagem e na etapa 204 busca marcadores fiduciais dentro das imagens capturadas. Na etapa 206, se for encontrado um marcador fiducial na imagem (etapa 204), é determinado se o marcador fiducial já está armazenado na tabela fiducial 300, Figura 6, a qual está localizada na memória 34 do robô 18. Se a informação fiducial já está armazenada na memória, o fluxograma retorna à etapa 202 para capturar outra imagem. Se não estiver na memória, a pose é determinada de acordo com o processo descrito acima e na etapa 208, é adicionada ao ponto de referência para posicionar a tabela de visualização 300.
[044] Na tabela de visualização 300, que pode ser armazenada na memória de cada robô, são incluídos para cada marcador fiducial uma identificação fiducial, 1, 2, 3, etc., e uma pose para o marcador fiducial/código de barras associado a cada identificação fiducial. A pose consiste nas coordenadas x, y, z no armazém com a orientação ou o quaternião (x, y, z, w).
[045] Em outra tabela de visualização 400, Figura 7, que também pode ser armazenada na memória de cada robô, está uma listagem das localizações das caixas (por exemplo, 402a-f) no armazém 10, que estão correlacionadas com a identificação fiducial particular 404, por exemplo, número “11”. Os locais das caixas, neste exemplo, consistem em sete caracteres alfanuméricos. Os primeiros seis caracteres (por exemplo, L01001) referem-se à localização da prateleira dentro do armazém e o último caractere (por exemplo, A-F) identifica a caixa particular na localização da prateleira. Neste exemplo, existem seis locais diferentes associados à identificação fiducial “11”. Pode haver um ou mais compartimentos associados a cada ID/marcador fiducial.
[046] As localizações alfanuméricas da caixa são compreensíveis para os seres humanos, por exemplo, operador 50, Figura 3, como correspondendo a uma localização física no armazém 10 onde os itens são armazenados. No entanto, elas não têm significado para o robô 18. Ao mapear os locais para IDs de referência, o robô 18 pode determinar a posição da ID de confiança utilizando a informação na tabela 300, Figura 6, e então navegar para a pose como descrito aqui.
[047] O processo de atendimento de pedidos, de acordo com esta invenção, está representado no fluxograma 500, Figura 8. Na etapa 502, o sistema de gerenciamento de armazéns 15, Figura 1, obtém um pedido, que pode consistir em um ou mais itens a serem recuperados. Na etapa 504, o(s) número(s) de SKU dos itens é/são determinado(s) pelo sistema de administração do armazém 15 e, a partir do(s) número(s) de SKU, a(s) localização(ões) da(s) caixa(s) é/são determinada(s) na etapa 506. Uma lista de localizações de caixas para o pedido é, então, transmitida para o robô 18. Na etapa 508, o robô 18 correlaciona as localizações das caixas com IDs de referência e das marcas de referência fiduciais, a pose de cada ID fiducial é obtida na etapa 510. Na etapa 512, o robô 18 navega para a pose como mostrado na Figura 3, onde um operador pode escolher o item a ser recuperado da caixa apropriada e colocá-lo no robô.
[048] Informações específicas do item, como número de SKU e localização da caixa, obtidas pelo sistema de armazém de gerenciamento 15, podem ser transmitidas ao tablet 48 no robô 18 de modo que o operador 50 possa ser informado dos itens particulares a serem recuperados quando o robô chega em cada localização do marcador fiducial.
[049] Com o mapa de SLAM e a pose da ID fiducial conhecida, o robô 18 pode facilmente navegar para qualquer uma das IDs fiduciais utilizando várias técnicas de navegação por robôs. A abordagem preferida envolve a definição de uma rota inicial para a posição do marcador fiducial dado o conhecimento do espaço aberto 112 no armazém 10 e das paredes 114, prateleiras (como a prateleira 12) e outros obstáculos 116. À medida que o robô começa a atravessar o armazém utilizando o seu radar a laser 26, ele determina se existem quaisquer obstáculos no seu trajeto, seja fixo ou dinâmico, como outros robôs 18 e/ou operadores 50, e atualiza iterativamente o seu percurso para a posição do marcador fiducial. O robô replaneja sua rota uma vez a cada 50 milissegundos, buscando constantemente o caminho mais eficiente e eficaz, evitando obstáculos.
[050] Com a técnica SKU/ID fiducial de produto para mapeamento de pose fiducial combinada com a técnica de navegação SLAM, ambos descritos aqui, os robôs 18 são capazes de navegar de forma muito eficiente e eficaz pelo espaço do armazém sem ter que usar abordagens de navegação mais complexas que normalmente envolvem linhas de grade e marcadores fiduciais intermediários para determinar a localização dentro do armazém.
[051] Como descrito acima, um problema que pode surgir com vários robôs navegando em um espaço é chamado de “condição de corrida”, que pode ocorrer se um ou mais robôs tentarem navegar para um espaço ocupado por outro robô. Com esta invenção, destinos alternativos para os robôs são criados para colocá-los em uma fila e evitar que as condições de corrida ocorram. O processo é representado na Figura 9, onde o robô 600 é mostrado posicionado em um local/pose alvo 602. A pose 602 poderia corresponder a qualquer localização em um espaço de armazém, por exemplo, uma estação de empacotamento ou carregamento ou uma posição próxima a uma caixa específica. Quando outros robôs tentam navegar para pose 602, como os robôs 604, 606 e 608 (conforme indicado pelas linhas pontilhadas dos robôs e terminando na posição 602), eles são redirecionados para locais de retenção temporários, como locais ou compartimentos de fila 610, 612 e 614.
[052] Os compartimentos de fila 610, 612 e 614 são deslocados da posição 612. Neste exemplo, a ranhura de fila 610 é deslocada da posição 602 por uma distância x, que poderia ser, por exemplo, um (1) metro. O compartimento da fila 612 é deslocado do compartimento da fila 610 por uma distância adicional x e a ranhura da fila 614 é compensada outra distância x do compartimento da fila 612. Enquanto, neste exemplo, as distâncias estão uniformemente espaçadas ao longo de uma linha reta que emana da pose 602, isso não é um requisito da invenção. Os locais dos compartimentos de fila podem ser não uniformes e variáveis, dado o ambiente dinâmico do armazém. Os compartimentos de fila podem ser compensados de acordo com um algoritmo de enfileiramento que observa o mapa global subjacente e os obstáculos e restrições existentes no mapa local. O algoritmo de enfileiramento também pode considerar os limites práticos de enfileiramento no espaço próximo à posição/pose alvo para evitar o bloqueio do tráfego, interferindo em outros locais e criando novos obstáculos.
[053] Além disso, a colocação apropriada de fila de robôs na fila deve ser gerenciada. No exemplo mostrado na Figura 9, o robô com a primeira prioridade para ocupar a pose 602 é enfileirado no primeiro compartimento de fila 610, enquanto os outros robôs são enfileirados nos outros compartimentos de fila com base em suas respectivas prioridades. As prioridades são determinadas pela ordem da entrada dos robôs em uma zona 618 na posição 602. Neste caso, a zona 618 é definida por um raio, R, sobre a posição 602, que neste caso é de aproximadamente três (3) metros (ou 3x). O primeiro robô a entrar na zona, nesse caso 604, possui a prioridade mais alta e é designado ao primeiro compartimento de fila, o compartimento de fila 610. Quando o robô 606, que está mais próximo da zona 618 que o robô 608, entra na zona 618, assumindo que o robô 600 ainda está na posição 602 e o robô 604 está localizado no compartimento de fila 610, ele tem a próxima prioridade mais alta e é, portanto, atribuído compartimento de fila 612. Quando o robô 608 entra então na zona 618, assumindo que o robô 600 ainda está na pose 602 e os robôs 604 e 606 ainda estão localizados nos compartimentos de fila 610 e 612, respectivamente, ele é atribuído ao compartimento de fila 614.
[054] Quando o robô 600 se move da posição 602, o robô 604 desloca-se da ranhura da fila 610 para a posição 602. Os robôs 606 e 608 movem-se para as posições do compartimento de fila 610 e 612, respectivamente. O próximo robô a entrar na zona 618 seria posicionado na posição 614 do compartimento da fila. É claro que um número adicional de posições de compartimentos de fila poderia ser incluído para acomodar os fluxos de tráfego esperados.
[055] A maneira pela qual os robôs são navegados para os compartimentos de filas e, em última instância, o local alvo é realizada, redirecionando-os temporariamente da posição do local alvo para a(s) pose(s) do(s) compartimento(s) da fila. Em outras palavras, quando é determinado que um robô deve ser colocado em um compartimento de fila, sua pose alvo é temporariamente ajustada para uma posição correspondente à localização do compartimento da fila à qual ele está atribuído. À medida que sobe na posição na fila, a pose é novamente ajustada temporariamente para a posição do compartimento da fila com a próxima prioridade mais alta até que seja capaz de alcançar seu local alvo original, momento em que a pose é redefinida para a pose original.
[056] O fluxograma 700, Figura 10, descreve o processo de enfileiramento de robôs implementado pelo WMS 15 para uma pose específica (pose alvo) dentro do armazém. Na etapa 702, é determinado se a pose alvo é ocupada por um robô. Se não for, o processo retorna para a etapa 702 até que haja um robô ocupando a pose alvo. Quando um robô está ocupando a pose alvo, o processo determina na etapa 704 se existe outro robô na zona alvo ou se há um robô em um ou mais dos compartimentos de fila. Se for determinado que não há robô na zona alvo ou em um ou mais compartimentos de fila, o processo retorna para a etapa 702. Se for determinado que há um robô ocupando a pose alvo ou se o(s) compartimento(s) de fila está(ão) ocupado(s), então na etapa 706 os robôs são atribuídos aos compartimentos de fila apropriados.
[057] Se houver um robô na zona alvo, mas nenhum robô nos compartimentos de fila, o robô na zona alvo será direcionado para ocupar o primeiro compartimento de fila, isto é, o compartimento de fila 610, Figura 9. Se houver um robô na zona alvo e um robô (ou vários robôs nos compartimentos da fila), então o robô na zona alvo é encaixado no próximo compartimento de fila disponível, conforme descrito acima. Se não houver robô na zona alvo, mas houver robô(s) no(s) compartimento(s) de fila, então os robôs em compartimentos permanecerão nas mesmas posições. Na etapa 708, se for determinado que a pose alvo não está ocupada, então os robôs nos compartimentos de fila são movidos para cima de uma posição, isto é, o compartimento de fila 610 para a pose alvo, compartimento de fila 612 para o compartimento de fila 610 e assim por diante. Se a pose de destino ainda estiver ocupada, o processo retorna para a etapa 704.
[058] Tendo descrito a invenção e a realização preferida dessa, o que é reivindicado como novo e garantido por cartas-patente é:
Claims (13)
1. MÉTODO PARA ENFILEIRAMENTO DE ROBÔS DESTINADOS PARA UMA LOCALIZAÇÃO ALVO EM UM AMBIENTE, caracterizado por compreender: determinar se um primeiro robô ocupa a localização alvo; se for determinado que o primeiro robô ocupa a localização alvo, determinar se um segundo robô destinado para a localização alvo entrou em uma zona alvo predefinida próxima à localização alvo; se for determinado que o segundo robô entrou na zona alvo predefinida, navegar o segundo robô para uma primeira localização de fileira; determinar se um terceiro robô destinado para a localização alvo entrou na zona alvo pré-definida quando o primeiro robô ocupa a localização alvo e o segundo robô ocupa uma primeira localização de fileira, se for determinado que o terceiro robô entrou na zona alvo pré-definida enquanto o primeiro robô ocupa a localização alvo e o segundo robô ocupa a primeira localização de fileira, navegar o terceiro robô para uma segunda localização de fileira; fazer com que o segundo robô aguarde na primeira localização de fileira até que o primeiro robô não ocupe mais a localização alvo e fazer com que o terceiro robô aguarde na segunda localização de fileira até que o primeiro robô não ocupe mais a localização alvo; e navegar o segundo robô até a localização alvo após o primeiro robô deixar a localização alvo.
2. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo ambiente ser um espaço de armazém contendo itens para atendimento do pedido do cliente.
3. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pela primeira localização de fileira ser deslocada da localização alvo a uma distância predeterminada; a localização alvo sendo definida por uma pose alvo e a primeira localização de fileira sendo definida por uma primeira pose de fileira; em que o segundo robô navega até a primeira localização de fileira navegando para a primeira pose de fileira.
4. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pela segunda localização de fileira ser deslocada da primeira localização de fileira a uma distância predeterminada, a segunda localização de fileira sendo definida por uma segunda pose de fileira; em que o segundo robô navega até a segunda localização de fileira navegando para a segunda pose de fileira.
5. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado por incluir, ainda, a determinação se o primeiro robô continua ocupando a localização alvo e, se não, navegar o segundo robô até a localização alvo, navegar o terceiro robô até a primeira localização de fileira e fazer com que o terceiro robô aguarde na primeira localização de fileira até que o segundo robô não ocupe mais a localização alvo.
6. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pela etapa de navegar o segundo robô para a localização alvo incluir a navegação do segundo robô para a pose alvo e a navegação do terceiro robô para a primeira localização de fileira incluir a navegação do segundo robô para a primeira pose de fileira.
7. SISTEMA PARA ENFILEIRAMENTO DE ROBÔS DESTINADOS PARA UMA LOCALIZAÇÃO ALVO, caracterizado por compreender: um sistema de gerenciamento; pelo menos o primeiro, segundo e terceiro robô destinados para uma localização alvo; em que o sistema de gerenciamento é configurado para se comunicar com, pelo menos, o primeiro, segundo e terceiro robô e para: determinar se o primeiro robô ocupa a localização alvo; se for determinado que o primeiro robô ocupa a localização alvo, determinar se um segundo robô entrou em uma zona alvo predefinida próxima à localização alvo; se for determinado que o segundo robô entrou na zona alvo predefinida, navegar o segundo robô até uma primeira localização de fileira; fazer com que o segundo robô aguarde na primeira localização de fileira até o primeiro robô deixar de ocupar a localização alvo; determinar se o terceiro robô entrou na zona alvo predefinida quando o primeiro robô ocupa a localização alvo e o segundo robô ocupa a primeira localização de fileira; se for determinado que o terceiro robô entrou na zona alvo predefinida enquanto o primeiro robô ocupa a localização alvo e o segundo robô ocupa a primeira localização de fileira, o sistema direciona o terceiro robô para navegar para uma segunda localização de fileira e faz com que o terceiro robô espere na segunda localização de fileira até o primeiro robô deixar de ocupar a localização alvo; e navegar o segundo robô para a localização alvo após o primeiro robô deixar a localização alvo.
8. SISTEMA, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo ambiente ser um espaço de armazém contendo itens para atendimento do pedido do cliente.
9. SISTEMA, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pela primeira localização de fileira ser deslocada da localização alvo a uma distância predeterminada; a localização alvo sendo definida por uma pose alvo e a primeira localização de fileira sendo definida por uma primeira pose de fileira; em que o segundo robô navega até a primeira localização de fileira navegando para a primeira pose de fileira.
10. SISTEMA, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pela segunda localização de fileira ser deslocada da primeira localização de fileira por uma distância predeterminada, a segunda localização de fileira sendo definida por uma segunda pose de fileira; em que o terceiro robô navega até a segunda localização de fileira navegando até a segunda pose de fileira.
11. SISTEMA, de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo sistema de gerenciamento ser, ainda, configurado para determinar se o primeiro robô continua ocupando a localização alvo e, se não, o sistema direciona o segundo robô para navegar até a localização alvo, o sistema direciona o terceiro robô para navegar para a primeira localização de fileira e o sistema faz com que o terceiro robô aguarde na primeira localização de fileira até o segundo robô deixar de ocupar a localização alvo.
12. SISTEMA, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo sistema de gerenciamento ser, ainda, configurado para direcionar o segundo robô para a localização alvo navegando-o para a pose alvo e para direcionar o terceiro robô para a primeira localização de fileira navegando-o para a primeira pose de fileira.
13. ROBÔ CAPAZ DE NAVEGAR PARA AS LOCALIZAÇÕES PREDEFINIDAS EM UM AMBIENTE CONTENDO PELO MENOS UM ROBÔ ADICIONAL E UM SEGUNDO ROBÔ ADICIONAL, o robô, o primeiro robô adicional, e o segundo robô adicional capaz de interagir com um sistema de gerenciamento, o robô caracterizado por compreender: uma base móvel; um dispositivo de comunicação que permite a comunicação entre o robô e o sistema de gerenciamento; um processador, responsivo às comunicações com o sistema de gerenciamento, configurado para: navegar o robô para uma localização alvo no ambiente; determinar se o primeiro robô adicional ocupa a localização alvo; se for determinado que o primeiro robô adicional ocupa a localização alvo, determinar se o robô entrou em uma zona alvo predefinida próxima à localização alvo; se for determinado que o robô entrou na zona alvo predefinida, navegar o robô para uma localização de fileira a menos que o segundo robô adicional ocupe a primeira localização de fileira; se a primeira localização de fileira não estiver ocupada pelo segundo robô adicional, fazer com que o robô aguarde na primeira localização de fileira até o primeiro robô adicional deixar de ocupar a localização alvo e então navegar o robô para a localização alvo; e se a primeira localização de fileira estiver ocupada pelo segundo robô adicional, fazer com que o robô aguarde na segunda localização de fileira até o segundo robô adicional deixar de ocupar a primeira localização de fileira e então navegar o robô para a primeira localização de fileira.
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US15/081,124 | 2016-03-25 | ||
| US15/081,124 US9776324B1 (en) | 2016-03-25 | 2016-03-25 | Robot queueing in order-fulfillment operations |
| PCT/US2017/024194 WO2017165873A1 (en) | 2016-03-25 | 2017-03-25 | Robot queueing order-fulfillment operations |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| BR112018069453A2 BR112018069453A2 (pt) | 2019-02-05 |
| BR112018069453B1 true BR112018069453B1 (pt) | 2023-02-28 |
Family
ID=58639037
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| BR112018069453-3A BR112018069453B1 (pt) | 2016-03-25 | 2017-03-25 | Método para enfileiramento de robôs destinados para uma localização alvo em um ambiente, sistema para enfileiramento de robôs destinados para uma localização alvo, e robô capaz de navegar para as localizações predefinidas em um ambiente contendo pelo menos um robô adicional |
Country Status (10)
| Country | Link |
|---|---|
| US (2) | US9776324B1 (pt) |
| EP (1) | EP3433690B1 (pt) |
| JP (1) | JP6936243B2 (pt) |
| KR (1) | KR102360581B1 (pt) |
| CN (1) | CN109074080B (pt) |
| BR (1) | BR112018069453B1 (pt) |
| CA (1) | CA3018911C (pt) |
| ES (1) | ES2863656T3 (pt) |
| MX (1) | MX2018011598A (pt) |
| WO (1) | WO2017165873A1 (pt) |
Families Citing this family (42)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11348066B2 (en) | 2013-07-25 | 2022-05-31 | IAM Robotics, LLC | System and method for piece picking or put-away with a mobile manipulation robot |
| US10513033B2 (en) * | 2016-03-25 | 2019-12-24 | Locus Robotics Corp. | Robot queuing in order fulfillment operations |
| CN106355345A (zh) * | 2016-09-08 | 2017-01-25 | 京东方科技集团股份有限公司 | 自动售货机器人智能调度系统及方法 |
| US10913604B2 (en) | 2017-06-21 | 2021-02-09 | Locus Robotics Corp. | System and method for queuing robots destined for one or more processing stations |
| US10899542B2 (en) * | 2017-08-15 | 2021-01-26 | Tompkins International | Mobile sorter platforms and method for sorting articles |
| CN109901569A (zh) * | 2017-12-11 | 2019-06-18 | 菜鸟智能物流控股有限公司 | 移动装置导航方法及相关设备 |
| US10558214B2 (en) | 2018-02-05 | 2020-02-11 | Locus Robotics Corp. | Manual control modes for an autonomous mobile robot |
| CN110119861A (zh) * | 2018-02-07 | 2019-08-13 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 调度无人车的方法、装置及计算机可读存储介质 |
| JP7113634B2 (ja) * | 2018-03-06 | 2022-08-05 | 株式会社オカムラ | 作業システム及び作業システムによる制御方法 |
| WO2019242652A1 (zh) * | 2018-06-21 | 2019-12-26 | 北京极智嘉科技有限公司 | 机器人调度、机器人路径的控制方法、服务器和存储介质 |
| CN110274604B (zh) * | 2018-11-06 | 2021-11-02 | 北京京东乾石科技有限公司 | 用于生成路径信息的方法和装置 |
| FR3091592B1 (fr) | 2019-01-04 | 2021-01-29 | Balyo | Procédé pour la commande par un serveur de supervision du déplacement d’une flotte de véhicules à guidage autonome |
| US10793357B2 (en) * | 2019-01-30 | 2020-10-06 | Locus Robotics Corp. | Robot dwell time minimization in warehouse order fulfillment operations |
| US11078019B2 (en) | 2019-01-30 | 2021-08-03 | Locus Robotics Corp. | Tote induction in warehouse order fulfillment operations |
| US11034027B2 (en) | 2019-02-01 | 2021-06-15 | Locus Robotics Corp. | Robot assisted personnel routing |
| US11724395B2 (en) | 2019-02-01 | 2023-08-15 | Locus Robotics Corp. | Robot congestion management |
| US11150647B2 (en) * | 2019-03-27 | 2021-10-19 | Rapyuta Robotics Co., Ltd. | Congestion avoidance and common resource access management for multiple robots |
| USD892188S1 (en) | 2019-04-05 | 2020-08-04 | IAM Robotics, LLC | Autonomous mobile robot |
| US11602857B2 (en) | 2019-04-05 | 2023-03-14 | IAM Robotics, LLC | Autonomous mobile robotic systems and methods for picking and put-away |
| CN111950818A (zh) * | 2019-05-14 | 2020-11-17 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 无人车调度方法和装置 |
| CN110286673A (zh) * | 2019-05-23 | 2019-09-27 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 仓储任务处理方法、装置、仓储系统以及存储介质 |
| CN110239868B (zh) * | 2019-06-29 | 2021-05-11 | 深圳市海柔创新科技有限公司 | 取货任务分配方法及其货品分拣系统 |
| CN110363695B (zh) * | 2019-07-01 | 2023-03-31 | 深圳勇艺达机器人有限公司 | 一种基于机器人的人群队列控制方法及装置 |
| CN112256010A (zh) * | 2019-07-04 | 2021-01-22 | 北京京东乾石科技有限公司 | 自动导引车的调度方法、装置及存储介质 |
| US11961027B2 (en) * | 2020-03-06 | 2024-04-16 | Caterpillar Inc. | Methods and systems for effective utilization of autonomous machines |
| CN111638716B (zh) * | 2020-05-29 | 2024-02-23 | 北京极智嘉科技股份有限公司 | 一种库存管理方法及系统 |
| US11551185B2 (en) * | 2020-08-19 | 2023-01-10 | Walmart Apollo, Llc | Automated food selection using hyperspectral sensing |
| CN112099491A (zh) * | 2020-08-20 | 2020-12-18 | 上海姜歌机器人有限公司 | 机器人排队方法、机器人和计算机可读存储介质 |
| US11724883B2 (en) | 2020-09-11 | 2023-08-15 | Locus Robotics Corp. | Presort system for executing robot-assisted putaway tasks |
| US11479414B2 (en) * | 2020-09-11 | 2022-10-25 | Locus Robotics Corp. | Dynamic item putaway management using mobile robots |
| US11741564B2 (en) | 2020-09-11 | 2023-08-29 | Locus Robotics Corp. | Sequence adjustment for executing functions on hems in an order |
| CN113581713B (zh) | 2020-10-10 | 2023-03-28 | 深圳市海柔创新科技有限公司 | 仓储系统、货物搬运方法、控制终端、机器人及存储介质 |
| DE102020127841A1 (de) * | 2020-10-22 | 2022-04-28 | Audi Aktiengesellschaft | Fahrerloses Transportsystem mit einem Warteplatz |
| CN112114587B (zh) * | 2020-11-23 | 2021-02-05 | 炬星科技（深圳）有限公司 | 一种分布式拥堵控制方法和机器人 |
| JP7468338B2 (ja) | 2020-12-24 | 2024-04-16 | トヨタ自動車株式会社 | 自律移動システム、自律移動方法及び自律移動プログラム |
| US20220236742A1 (en) * | 2021-01-28 | 2022-07-28 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Autonomous mobile system, autonomous mobile method, and storage medium |
| KR102462491B1 (ko) * | 2021-05-06 | 2022-11-03 | 네이버랩스 주식회사 | 지정 구역을 주행하는 다수의 로봇들을 제어하는 방법 및 시스템 |
| CN113190020A (zh) * | 2021-05-31 | 2021-07-30 | 山东建筑大学 | 一种移动机器人队列系统及路径规划、跟随方法 |
| CN113387099B (zh) * | 2021-06-30 | 2023-01-10 | 深圳市海柔创新科技有限公司 | 地图构建方法、装置、设备、仓储系统及存储介质 |
| CN113844811B (zh) * | 2021-09-16 | 2023-06-30 | 国网浙江省电力有限公司湖州供电公司 | 一种快速存取物的无人值守物资仓库 |
| AT525514A2 (de) | 2021-09-30 | 2023-04-15 | Tgw Logistics Group Gmbh | Verfahren und Transportsystem zum Transportieren von Ladegütern von einer Quellposition in einen Zielbereich |
| CN113978993B (zh) * | 2021-11-19 | 2023-09-08 | 深圳市库宝软件有限公司 | 料箱调度方法、装置、调度设备、仓储系统及存储介质 |
Family Cites Families (28)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57204911A (en) | 1981-06-12 | 1982-12-15 | Hitachi Ltd | Operaion control method for plural cooperating robots |
| FR2624633B1 (fr) | 1987-12-14 | 1992-09-11 | Sgs Thomson Microelectronics | Systeme de programmation d'un robot |
| JPH0452808A (ja) * | 1990-06-15 | 1992-02-20 | Hitachi Ltd | 無人台車の制御方法 |
| US5586030A (en) * | 1994-10-24 | 1996-12-17 | Caterpillar Inc. | System and method for managing access to a resource in an autonomous vehicle system |
| JP2000250627A (ja) * | 1999-02-26 | 2000-09-14 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 無人搬送車の走行制御方法 |
| US6526373B1 (en) | 1999-10-08 | 2003-02-25 | Dassault Systemes | Optimization tool for robot placement |
| JP3768957B2 (ja) * | 2002-12-27 | 2006-04-19 | 本田技研工業株式会社 | 移動ロボットの経路設定方法 |
| US7894933B2 (en) | 2005-07-19 | 2011-02-22 | Kiva Systems, Inc. | Method and system for retrieving inventory items |
| CN1924910A (zh) | 2005-09-02 | 2007-03-07 | 艾岩 | 一种实现客户预约排队的方法——预约排队机器人 |
| JP4577247B2 (ja) * | 2006-03-22 | 2010-11-10 | トヨタ自動車株式会社 | 移動体及びその制御方法 |
| JP2007299055A (ja) * | 2006-04-27 | 2007-11-15 | Sharp Corp | 無人搬送車搬送システムの制御装置 |
| US8220710B2 (en) | 2006-06-19 | 2012-07-17 | Kiva Systems, Inc. | System and method for positioning a mobile drive unit |
| CN101131784A (zh) * | 2007-09-14 | 2008-02-27 | 哈尔滨飞云实业有限公司 | 基于数据库管理的档案、仓储物品存取方法 |
| JP2010076006A (ja) * | 2008-09-24 | 2010-04-08 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 加工ラインモジュール及び加工設備 |
| JP5326491B2 (ja) * | 2008-10-24 | 2013-10-30 | 村田機械株式会社 | 搬送車システム |
| CN101956564B (zh) | 2010-07-27 | 2012-04-04 | 上海中为智能机器人有限公司 | 矿井自主智能探测多机器人系统 |
| US9020636B2 (en) * | 2010-12-16 | 2015-04-28 | Saied Tadayon | Robot for solar farms |
| KR101286815B1 (ko) * | 2012-01-31 | 2013-07-17 | 부산대학교 산학협력단 | 무인운반 하역차의 교통제어 시스템 및 이의 운영방법 |
| US9665688B2 (en) * | 2012-05-15 | 2017-05-30 | Tension International Inc. | Product dispensing system and method with redundant container induction |
| US20130317642A1 (en) * | 2012-05-28 | 2013-11-28 | Well.Ca Inc. | Order processing systems using picking robots |
| US9009072B2 (en) | 2012-10-04 | 2015-04-14 | Amazon Technologies, Inc. | Filling an order at an inventory pier |
| CN102915465B (zh) | 2012-10-24 | 2015-01-21 | 河海大学常州校区 | 一种基于移动生物刺激神经网络的多机器人联合编队方法 |
| EP3223088B1 (en) * | 2013-01-28 | 2022-10-19 | Amazon Technologies, Inc. | Inventory system with connectable inventory holders |
| WO2014138472A2 (en) * | 2013-03-06 | 2014-09-12 | Robotex Inc. | System and method for collecting and processing data and for utilizing robotic and/or human resources |
| CN103217979B (zh) | 2013-03-29 | 2015-04-15 | 无锡普智联科高新技术有限公司 | 基于缓冲区的多移动机器人路径冲突解决方法 |
| US9785911B2 (en) * | 2013-07-25 | 2017-10-10 | I AM Robotics, LLC | System and method for piece-picking or put-away with a mobile manipulation robot |
| CN103593748A (zh) * | 2013-11-25 | 2014-02-19 | 天津市市政工程设计研究院 | 集装箱码头闸口缓冲区优化设计及交通组织微观仿真方法 |
| CN104950684B (zh) | 2015-06-30 | 2016-07-06 | 西安交通大学 | 一种群机器人协同调度测控方法及系统平台 |
-
2016
- 2016-03-25 US US15/081,124 patent/US9776324B1/en active Active
-
2017
- 2017-03-25 MX MX2018011598A patent/MX2018011598A/es active IP Right Grant
- 2017-03-25 BR BR112018069453-3A patent/BR112018069453B1/pt active IP Right Grant
- 2017-03-25 ES ES17719951T patent/ES2863656T3/es active Active
- 2017-03-25 WO PCT/US2017/024194 patent/WO2017165873A1/en active Application Filing
- 2017-03-25 EP EP17719951.0A patent/EP3433690B1/en active Active
- 2017-03-25 KR KR1020187030689A patent/KR102360581B1/ko active IP Right Grant
- 2017-03-25 CN CN201780026355.XA patent/CN109074080B/zh active Active
- 2017-03-25 CA CA3018911A patent/CA3018911C/en active Active
- 2017-03-25 JP JP2018550338A patent/JP6936243B2/ja active Active
- 2017-06-21 US US15/628,751 patent/US20170282368A1/en not_active Abandoned
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP6936243B2 (ja) | 2021-09-15 |
| US9776324B1 (en) | 2017-10-03 |
| CA3018911A1 (en) | 2017-09-28 |
| US20170282368A1 (en) | 2017-10-05 |
| KR20180127443A (ko) | 2018-11-28 |
| BR112018069453A2 (pt) | 2019-02-05 |
| KR102360581B1 (ko) | 2022-02-08 |
| CN109074080A (zh) | 2018-12-21 |
| CN109074080B (zh) | 2021-10-26 |
| JP2019516169A (ja) | 2019-06-13 |
| US20170274531A1 (en) | 2017-09-28 |
| MX2018011598A (es) | 2019-03-14 |
| ES2863656T3 (es) | 2021-10-11 |
| CA3018911C (en) | 2020-12-22 |
| EP3433690B1 (en) | 2020-12-16 |
| WO2017165873A1 (en) | 2017-09-28 |
| EP3433690A1 (en) | 2019-01-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| BR112018069453B1 (pt) | Método para enfileiramento de robôs destinados para uma localização alvo em um ambiente, sistema para enfileiramento de robôs destinados para uma localização alvo, e robô capaz de navegar para as localizações predefinidas em um ambiente contendo pelo menos um robô adicional | |
| US10513033B2 (en) | Robot queuing in order fulfillment operations | |
| ES2890874T3 (es) | Navegación robótica utilizando mapeo semántico | |
| ES2955966T3 (es) | Conjunto de almacenamiento de artículos para base móvil en operaciones de realización de pedidos asistidas por robot | |
| CA3067636C (en) | Robot queuing in order fulfillment operations | |
| US20180201444A1 (en) | Display for improved efficiency in robot assisted order-fulfillment operations | |
| US20170278047A1 (en) | Dynamic task interleaving in robot assisted order-fulfillment operations |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| B350 | Update of information on the portal [chapter 15.35 patent gazette] | ||
| B06W | Patent application suspended after preliminary examination (for patents with searches from other patent authorities) chapter 6.23 patent gazette] | ||
| B09A | Decision: intention to grant [chapter 9.1 patent gazette] | ||
| B16A | Patent or certificate of addition of invention granted [chapter 16.1 patent gazette] |
Free format text: PRAZO DE VALIDADE: 20 (VINTE) ANOS CONTADOS A PARTIR DE 25/03/2017, OBSERVADAS AS CONDICOES LEGAIS |